Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 25 (1-2) 287 - 301 (2009) http://fbe.erciyes.edu.

tr/ ISSN 1012-2354

PID DENETM ORGANI KULLANARAK UAKLARDA KALKI VE N HALNDE YUNUSLAMA (PITCH) AISI KONTROL ahin YILDIRIM1,*, Serta SAVA1
1

Erciyes niversitesi, Mhendislik Fakltesi, Mekatronik Mhendislii Blm, KAYSER

ZET
ok gelimi teknolojiye ramen, son zamanlarda uak kazalar yldan yla artmaktadr. Yolcu uaklarnda kalk ve ini halinde; arka ve burun ksmnn zemine aklmamas iin burun eim asnn (yunuslama) en optimum ekilde kontrol edilmesi gerekir. Bu almada, optimum PID kazan parametrelerini Ziegler-Nichols metodu kullanarak tespit ederek; Adaptive PID denetim organ dizayn edilmitir. Simlasyon sonularndan da grlecei gibi, uan rnek bir kalk ve ini referans yrngesi iin eim alar kontrol edilmitir. Anahtar Kelimeler: Uak, PID denetim organ, Yunuslama alar, Ziegler-Nichols metodu.

PITCH CONTROL OF AIRCRAFTS DURING DEPARATURE AND LANDING BY USING PID CONTROLLER ABSTRACT
Inspite of advanced technology, recently aircraft accidents have been increased year by year. During landing and deparature of passenger aircrafts, it is necessary to control optimum pitch angles for nose and back crashing. In this study, optimum gain parameters of PID Controller was obtained and designed adaptive PID Controller by using Ziegler-Nichols method. As can be seen simulation results, according to different landing and deparature reference trajectories, the slope angles were controlled. Keywords: Aircraft, PID controller, Pitch angles, Ziegler-Nichols method

*E-posta:sahiny@erciyes.edu.tr

288

PID Denetim Organ Kullanarak Uaklarda Kalk ve ni Halinde Yunuslama (PITCH) As Kontrol

1. GR Son yllarda; uak kazalarnda belli bir oranda art gzlemlenmitir. Bu kazalar sonucu birok can kayb ve maddi kayplar ortaya kmaktadr. Dnyada ve lkemizde; uak kazalarnn yaklak olarak %80i kontrol kaybndan kaynaklanmaktadr. Kontrol kaybna en nemli etkenler; pilotaj hatas, hava koullar (sisli, yamurlu ve frtnal olmas) ve ok iyi dizayn edilmemi kontrol organ olarak verilebilir. Klasik kontrol organlar; basit ve lineer sistemlerde tercih edilebilir. Fakat, uak sistemlerinde ok kompleks ve lineer olmayan bir yapya sahip olduklarndan, adaptif ve grbz kontrol organnn dizayn edilmesi ve tercih edilmesi gerekir. Btn bozucu etkenlere kar ok iyi bir kontrol salayan kontrol organ yaps adaptif kontrol yapsdr. Uaklarda yrnge planlamas ve kontrol zerine birok aratrma ve gelitirme yaplmtr. Bunlardan, mini insansz hava aralarnda gzlem ve hedef izleme ilemlerini gerekletirmek zere 2 eksenli yalpa emberli bir kamana kontrol sisteminin tasarm Kuzey ve arkadalar tarafndan yaplmtr [1]. Ayrca bir prototip imal edilerek, zellikleri teorik tasarmla mukayese edilmitir. PID kontrol organ dizayn konusunda, 6 serbestlik dereceli rayl tat titreimlerinin aktif kontrol iin, bulank PID kontrolr tasarm Metin ve arkadalar tarafndan gerekletirilmitir [2]. Konforlu bir yolculuk iin rayl tat gvdesi ve zellikle yolcu koltuu titreim genlikleri ve ivmelenmeleri minimize edilmitir. Kontrol teorisinin klasik problemlerinden biri olan Sarka Sistemi PID denetim organ ve tam durum geri besleme ile kontrol Kizir ve arkadalar tarafndan aratrlmtr. Yntemlerinde, sarka istenen dikey pozisyona 10 sn ierisinde getirilmitir. Ayrca her iki yntemde, tam durum geri-besleme ynteminin daha grbz olduunu ispatladklar vurgulanmaktadr [3]. Muhabere uaklar ile benzer konfigrasyona sahip bir insansz aratrma uann kontrol Suresh ve arkadalar tarafndan gerekletirilmitir [4]. Kararsz olan uan kontrol iin, sinir

. Yldrm, S.Sava / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 25 (1-2) 287 - 301 (2009)

289

alar kullanlan direkt adaptif kontrolr dizayn nerilmitir. Yaplan almada, nerilen kontrol tasarmnn performans, farkl uu koullar iin de tasdik edilmitir. Yine benzer ekilde, uaklarda yksek bir performans iin, Savran ve arkadalar tarafndan, adaptif uu kontrol sistemi tabanl bir sinir a gelitirilmitir. almann temel oda, nerilen kontrol sistemi ile sistem belirsizliklerini kompanse edebilmek, uu koullarndaki deiikliklere adaptasyonu salayabilmek, sistemdeki arzalar elimine edebilmektir. ki faz halinde gerekletirildiini dnebileceimiz almann birinci faznda, sinir alar kullanlarak nonlineer bir F-16 modelinin, dinamik davran modellenmitir. kinci fazda ise, akll uu kontrolrleri gelitirilmitir [5]. Ayrca kararsz seyreden uaklarn aerodinamii zerine deneysel ve teorik aratrmalar Bergmann ve arkadalar tarafndan yaplmtr. Bu alma, yaplan testler ile test kurulumlarn tanmlamakta ve ek olarak uzaktan kumanda edilen kontrol yzeyli modellerle ilikili, zaman esasl manevra-test yetenekleri zerine ksa bir tantm yapmaktadr [6]. Arnold ve arkadalar tarafndan, kapal evrim tek pervane kanad kontrol uu test sonular aratrlmtr. alma, kapal evrim sistem mimarisi ve uygulanan kontrol stratejileri zerine genel bir aklama nitelii tamaktadr [7]. Librescu ve arkadalar, uaklarn sprme kanatlarnn, patlayc tip ykler ve rzgar karsnda gsterdikleri, dinamik aeroelastik yant ve bunun grbz kontroln incelemilerdir. Kanadn yapsal modeli, ince/kaln kesitli bir kiri formundadr ve enine gerilme, zdeksel anisotropi, erilik kstlamas, kesitin boylamasna dzensizlii ve dnme ataletleri gibi birka standart olmayan etkileri iine almaktadr. Bu almada benimsenen teori, von-Krmn ve Searsn, zaman blgesinde kk keyfi hareketlere uygulanabilen, deiken sktrlamaz aerodinamik teorisidir. Kritik alt uu hz sahasnda aeroelastik yant gelitirmesi ve arpnt kararszln bastrmay salamas dnlen kontrol metodolojisi, grbzl gelitirmeyi amalayan, belirsizlikleri ve harici bozucu etkenleri modelleyen, yeni bir kontrol yaklamn temel alr. Sonu olarak, kayan biim gzlemcisi (Sliding Mode Observer-SMO) ile birletirilmi, izgisel

290

PID Denetim Organ Kullanarak Uaklarda Kalk ve ni Halinde Yunuslama (PITCH) As Kontrol

drtgen Gaussian (Linear Quadratic Gaussian-LQG) denetisini temel alan karma bir kontrolr tasarlanm ve verimlilii ortaya konmutur [8]. Bu almada Menon ve arkadalar, lineer olmayan bir uu kontrol yasasnn, bir uu zarfnn srekli blgeleri zerinde anahtar hava arac parametrelerindeki eitli deiimlerin varlnda, grbzlnn analizi problemi iin, yeni bir hibrid optimizasyon algoritmas ortaya koymulardr. Analiz, Avrupa hava sanayisi tarafndan, uu zarf zerinde kazanc kaydedilen, tam otorite bir kontrol yasas ile, yksek performans bir hava aracnn simlasyon modeliyle birlikte kullanlan tipik bir lineer olmayan temizleme kriterini kullanmaktadr. Hibrid algoritma, bileik zellikleri gelitirmek ve lm masraflarn azaltmak iin, global (farka bal geliim) ve yerel (sral drtgen programlama) optimizasyon algoritmalarn birletirmektedir. nerilen yaklamn, endstriyel uu temizlemesinin hem gvenilirlii, hem de verimliliini nemli ekilde gelitirme potansiyeline sahip olduu yaplan almada gsterilmektedir [9]. Keviczky ve arkadalar tarafndan, bir F-16 uann boylamsal eksen kontrol iin, uzaklaan ufuk kontrol (RHC) yaklamlar arasnda bir karlatrma sunulmutur. Sonular, uuta pozisyon-baml lineer tahmin modellerini temel alarak programlanan bir RHC plan ile salanan esnekliin, tek bir LTI model tabanl bir metodun aksine, iyi bir performans sergilemesi iin gerekli bir ihtiya olduunu nermektedir. Programlanan plan, makul hesaplanabilir bir komplekslik ve gerek zamanl uygulanabilirlik iin performansta kabul edilebilir bir dle beraber, izgisel olmayan model tabanl bir RHC yaklamna cazip bir alternatif teklif etmektedir [10]. 2. UAK SSTEM Yerekimini yenmi olan her eyin utuu sylenebilir fakat gvenli bir uuun bir amaca hizmet edebilmesi iin havada seyreden cismin dengeli ve kontrol edilebilir olmas gerekmektedir. Kanat, uaklar havada kaldrmaya yetse de uan grevini baaryla ve gvenli bir ekilde yerine getirebilmesi iin uu denetimlerine ihtiya vardr. Uu denetimleri pilotun ua tm hareket eksenlerinde kontrol edebilmesini salar.

. Yldrm, S.Sava / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 25 (1-2) 287 - 301 (2009)

291

Bir uan tam olarak denetlenebildiini sylemek iin bir pilotun bu eksende de uan hareketine hakim olmas gerekmektedir. Bunlar, dey, boylamasna, yanal eksenlerdir. Dey eksen, ua tepesinden diklemesine kesen eksendir. Bu eksen etrafndaki harekete sapma hareketi denir. Sapma hareketi uan burnunu saa ya da sola hareket ettirmektedir. Sapma hareketini salayan temel kontrol yzeyi dmendir. Bu hareket geminin ya da arabann saa ve sola gerekletirdii hareketlere benzetilebilir. Boylamasna eksen, uan burnundan kuyruuna uzanan ve ua boylamasna kesen eksendir. Bu eksen etrafnda gerekletirilen harekete yuvarlanma ya da yatma denir. Yatma hareketi uan yere gre olan dzlemsel asn deitirir. Pilot tarafndan bu hareket yatrgalarca (Aileron) kontrol edilir. Bu almada; normal ve frtnal hava artlarnda bir yolcu uann; ini ve kalk halinde, referans olarak verilen yunuslama asnn kontrol adaptif PID denetim organ ile farkl kazan parametrelerine gre kontrol edilmitir.

ekil 1. Uak hareket eksenleri. Uan kalk ve ini halinde oluan hareket sonucu, yanal eksen, bir kanat ucundan dier kanat ucuna ua enlemesine kesen eksendir. Bu eksen etrafndaki harekete yunuslama denir.

292

PID Denetim Organ Kullanarak Uaklarda Kalk ve ni Halinde Yunuslama (PITCH) As Kontrol

Yunuslama uan hcum asn deitirmesi, trmanma ya da dal konumuna gemesidir. rtifa dmeni bu hareketin temel kontrol yzeyidir (ekil 1). 2.1. Uak Sisteminin Fiziki Modeli ve Denklemi Bir uan hareket denklemi ok kompleks ve alt lineer olmayan diferansiyel denklemden olumaktadr. Bundan dolay, belirli kabuller altnda; bu denklemler yanal ve boyuna dorultuda lineerletirilebilir. Burun eim as kontrol, bir boyuna dorultudaki problemdir ve uan burun eimini kontrol eden otomatik kontrol sistem dizayn edilebilir. Bir uan temel koordinat eksenleri ve etkiyen kuvvetleri ematik olarak ekil 2de gsterilmitir.

ekil 2. Bir uan temel koordinat eksenleri ve etkiyen kuvvetleri. Uan, sabit hzda ve ykseklikte sabit tepkide olduu kabul edilirse, bylece itme kuvveti ve hava direnci ihmal edilerek, kaldrma kuvveti ve arlk birbirini dengeler. Burun as deise bile btn koullar altnda uan hz deimez.

. Yldrm, S.Sava / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 25 (1-2) 287 - 301 (2009)

293

Bu kabuller altnda, bir uan hareket denklemi aadaki ekilde yazlabilir.

& (t) = (t) (t) (C L + C D ) (t) + 1 C L q(t) (CW Sin e ) (t) + C L
& q(t) = 2 I yy {[C M (C L C D )] (t) + [C M 1 + C M 2 (1 C Li )] q(t) + ( CW Sin e (t)) e (t)}

(1) (2)

e Sc
4m
2u c
1 1 + CL

(3)

(4)

= sabit

(5)

= C K = sabit
3. PID DENETM ORGANI

(6)

Kontrol sistemlerinde en sk kullanlan denetleyici yaps Oransal-ntegral-Trevsel (PID) kontrolrdr. Bu tip denetim yapsnn avantaj, denetleyici sisteminin kolayca gerekleebilmesidir. zellikle dk ilem hz olan mikrodenetleyicilerde PID kontrolr kullanlmaktadr. Dier taraftan kullanm basitliine ramen, salad performans gelimi denetleyici sistemlere gre dktr [11]. Denetlenecek sistemin dinamik yapsna bal olarak PID denetiminde yer alan temel denetim etkisinin mmkn olan en basit bileimleri kullanlmas tercih edilebilir. Uaklarda kalk ve ini halinde yunuslama asnn Adaptif PID denetim organ ile kontrolnn blok diyagram ekil 3te ematik olarak gsterilmitir.

294

PID Denetim Organ Kullanarak Uaklarda Kalk ve ni Halinde Yunuslama (PITCH) As Kontrol

PID denetim yasasna gre, ykselti dmeni saptrma as e(t), denetim sinyali;
t 1 de e(t ) + e(t )dt + Td e (t ) = K p Ti 0 dt

(7)

eklindedir. Kullanlan yaklak trev PID denetim organ ise;

1 1 e( s) + Td s e( s) Ns + 1 Ti s

e ( s) = K p e( s) +

(8)

eklindedir. (1) ve (2) denklemleriyle, dinamii modellenen uak sisteminin, giri deeri e (Ykselti dmeni saptrma as) ve k deeri G (Gerek uak yunuslama as) olarak ekil 3te gsterilmitir. stenen referans yunuslama as sinyalini kta elde edebilmek maksad ile G deerinin geri beslemesi salanarak, e(t) hata sinyali elde edilmi ve bu hata deeri optimum kumanda sinyalini retmesi iin, PID denetim organna uygulanmtr. (7) ve (8) denklemleri ile ifade edilen giri k ilikisini veren PID denetim organnn kazan parametreleri, optimum kontroln salamas amacyla, Ziegler-Nichols Srekli titreim metodu kullanlarak belirlenmitir. PID denetim ekli, temel denetim etkisinin stnlklerini tek bir birim iinde birletiren bir denetim etkisidir. ntegral etki sistemde ortaya kabilecek kalc-durum hatasn sfrlarken trev etkide, yalnzca PI denetim etkisi kullanlmas halinde, sistemin ayn bal kararll iin cevap hzn artrr. Buna gre PID denetim organ; ok iyi bir ekilde kazan parametreleri tespit edildiinde, sistemde sfr kalc durum hatas ile hzl cevap salar.

. Yldrm, S.Sava / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 25 (1-2) 287 - 301 (2009)

295

Kazan Ayarlama Algoritmas

Bozucu Etkenler

Referans Yunuslama As Sinyali retici

R(t)

e(t)
+

PID Denetim Organ

e(t)

Uak Sistemi

G(t)

ekil 3. Bir uan kalk halinde burun eim asnn Adaptif PID denetim organ kontrol
sisteminin ematik grnm. Son yllarda; sk kullanlan denetleyiciler, Yapay Zeka ve Bulank Mantk kullanan denetleyicilerdir. Yapay Zeka ve Bulank Mantk kullanlan denetleyicilerde yksek performans elde etmek mmkn olmakla birlikte, Yapay Zeka ve Bulank Mantk uygulamalarnda; nceden bir eitim aamasnn gerekmesi ve her yeni konum fonksiyonuna gre sistem parametrelerinin deitirilmesi gereklilii bu sistemler iin bir dezavantaj olarak verilebilir [12].

4. SMLASYON SONULARI
Bu blmde, farkl kazan parametrelerine gre PID denetim organ kullanlarak, modellenmi bir uan ini ve kalk hali iin yunuslama (Pitch) as MATLAB Simulink toolbox kullanlarak kontrol gerekletirilmitir. PID denetim organ kazan parametreleri; ZieglerNichols kriteri kullanlarak optimum olarak tespit edilmitir.

4.a. Simlasyon I
ekil 4a ve bde grld gibi, uan kalk hali iin hata ok kk olup, ini halinde ise istenen a deiimine ulamak iin belli bir gecikme zaman sz konusudur. Bu zaman yaklak 2 sndir. Farkl PID kazan parametreleri iin kontrol yaklam ekil 5a ve bde, kalk ve ini hali iin verilmitir. Burada, uan her iki durumunda da, tam alalma ve ykselme anlarnda kalc bir durum hatas sz konusudur. ekil 6a ve bde ise optimum olarak tespit edildiini ifade eden kazan parametreleri, en iyi performans ve kontrol edilebilirlii vermitir. Referans

296

PID Denetim Organ Kullanarak Uaklarda Kalk ve ni Halinde Yunuslama (PITCH) As Kontrol

yunuslama a deiimi ile sistemin verdii yaklamda hata yok denecek kadar azdr. Son ekil 7a ve bde grafiksel deiimde; orant kazancnn yksek olmas sebebiyle, sistemin cevab referans giri asal deiimine gre ok farkllk gstermektedir.

ekil 4. (Kp=300, Ki=15, Kd=3) kazan parametreli Yaklak Trevli PID denetim organ ile
asal deiimler, (a) Uan kalk hali, (b) Uan ini hali.

ekil 5. (Kp=3.08, Ki=6.16, Kd=6.16) kazan parametreli Yaklak Trevli PID denetim organ
ile asal deiimler, (a) Uan kalk hali, (b) Uan ini hali.

. Yldrm, S.Sava / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 25 (1-2) 287 - 301 (2009)

297

ekil 6. (Kp=22, Ki=35, Kd=26) kazan parametreli Yaklak Trevli PID denetim organ ile
asal deiimler, (a) Uan kalk hali, (b) Uan ini hali.

ekil 7. (Kp=100, Ki=5, Kd=1) kazan parametreli Yaklak Trevli PID denetim organ ile
asal deiimler, (a) Uan kalk hali, (b) Uan ini hali.

298

PID Denetim Organ Kullanarak Uaklarda Kalk ve ni Halinde Yunuslama (PITCH) As Kontrol

4.b. Simlasyon II
Bu blmde farkl PID kazan parametrelerinde, uan ini ve kalk hali iin; burun yunuslama asnn deiimi; havann frtnal ve yamurlu olmas durumunu gz nne almak kouluyla; sisteme bozucu etken etki ettirerek kontrol gerekletirildi. ekil 8a ve bde grld gibi orant kazanc Kpnin yksek deerinde uan ini hali iin yapt yunuslama asnda ok iyi kontrol salanamamaktadr.

ekil 8. (Kp=300, Ki=15, Kd=3) kazan parametreliYaklak Trevli PID denetim organ ile
asal deiimler, (a) Bozucu etken altnda uan kalk hali, (b) Bozucu etken altnda uan ini hali k sinyalinin maksimum ama deerini dren tek etki olan ve sinyalin yerleme deerini nemli lde azaltan trevsel kazan etkisinin, orant ve integral etkileri yannda ok kk kalmas sebebiyle, sinyalin giri deerini yakalad yerleme zaman olduka uzundur. Yaklak 2,5 snlik bir gecikme zaman sz konusudur. ekil 9a ve bde ise kk orant kazancnda ve ayn integral ve diferansiyel zamannda, kontrol her iki durum, ini ve kalk halindeki yunuslama as deiiminde kontrol ok iyi olmayp, kalc durum hatas mevcuttur. Optimum olarak belirlenen kontrol organ kazan parametreleri ile tespit edilen en iyi kontrol sonucu ekil 10a ve bde verilmitir. Uan ini ve kalk halindeki yunuslama ekli ok iyi kontrol edilmitir. Yksek orant ve dk integral ve diferansiyel zaman, kontrol organ

. Yldrm, S.Sava / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 25 (1-2) 287 - 301 (2009)

299

ekil 9. (Kp=3.08, Ki=6.16, Kd=6.16) kazan parametreli Yaklak Trevli PID denetim organ
ile asal deiimler, (a) Bozucu etken altnda uan kalk hali, (b) Bozucu etken altnda uan ini hali.

ekil 10. (Kp=22, Ki=35, Kd=26) kazan parametreli Yaklak Trevli PID denetim organ ile
asal deiimler, (a) Bozucu etken altnda uan kalk hali, (b) Bozucu etken altnda uan ini hali.

300

PID Denetim Organ Kullanarak Uaklarda Kalk ve ni Halinde Yunuslama (PITCH) As Kontrol

parametrelerinde ise benzer ekilde ok iyi kontrol salanmamakta ve srekli rejim hatasn azaltan trev kazancnn orant kazancna oranla ok dk olmas sebebiyle kalc durum hatas ortaya kmaktadr (ekil 11a ve b). Dier taraftan ok byk orant kazan parametresinden dolay kalc durum hatas deimemektedir.

ekil 11. (Kp=100, Ki=5, Kd=1) kazan parametreliYaklak Trevli PID denetim organ ile
asal deiimler, (a) Bozucu etken altnda uan kalk hali, (b) Bozucu etken altnda uan ini hali

5. SONULAR ve RDELEME
Bu almada, bir yolcu uann matematiksel modeli oluturularak, son yllarda; ilerleyen teknolojiye gre, uaklarn ini ve kalk halinde artan kazalarna nlem tekil edecek, ini ve kalk halindeki yunuslama as adaptif yap zelliine sahip PID denetim organnn farkl kazan parametreleri ile kontrol gerekletirilmitir. Bununla birlikte; bozucu etken etkisi halinde uan kontrol edilebilirlii de aratrlarak optimum kontrol organ tespit edilmitir. Simlasyon yaklam sonularn ifade eden grafiksel

. Yldrm, S.Sava / Erciyes niversitesi Fen Bilimleri Enstits Dergisi 25 (1-2) 287 - 301 (2009)

301

sonulardan da grlecei gibi; Ziegler-Nichols prensibi uygulanarak tespit edilen kazan parametreli (Kp=22, Ki=35, Kd=26), PID denetim organ en iyi yaklam gstermitir (ekil 6 ve 10). Bu tip PID denetim organnn deneysel uygulamalarda da iyi sonular verebilecei belirgindir.

KAYNAKLAR
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Kuzey N.B., Yemenciolu E., Kuzucu A., 2 Eksenli Yalpa emberli Kamera Kontrol Sistemi Tasarm, TOK07, Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, stanbul, s.89-94, 5-7 Eyll 2007. Metin M., Gl R., Yazc H., Yaln N.S., Rayl Tat Titreimlerinin Bulank PID Kontrolr ile Aktif Kontrol, TOK07, Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, stanbul, s.77-82, 5-7 Eyll 2007. Kizir S., Bingl Z., Oysu C., Ters Sarka Probleminin PID ve Tam Durum Geri-Besleme Yntemleri ile Kontrol, TOK07, Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, stanbul, s.49-54, 5-7 Eyll 2007. Suresh S., Kannan N., Direct adaptive neural flight control system for an unstable unmanned aircraft, Applied Soft Computing, 8, 937-948, 2008. Savran A., et al., Intelligent adaptive nonlinear flight control for a high performance aircraft with neural networks, ISA Transactions, 45, 2, 225-247, 2006. Bergmann A., et al., Experimental and numerical research on the aerodynamics of unsteady moving aircraft, Progress in Aerospace Sciences, 44, 121-137, 2008. Arnold U.T.P., Frst D., Closed loop IBC results from CH-53G flight tests, Aerospace Science and Technology, 9, 421-435, 2005. Librescu L., et al., Active aeroelastic control of aircraft composite wings impacted by explosive blasts, Journal of Sound and Vibration, 318, 74-92, 2008. Menon P.P., Bates D.G., Postlethwaite I., Nonlinear robustness analysis of flight control laws for highly augmented aircraft, Control Engineering Practice, 15, 655-662, 2007. 10. Keviczky T., Balas G.J., Receding horizon control of an F-16 aircraft: A comparative study, Control Engineering Practice, 14, 1023-1033, 2006. 11. Yldrm ., Erkaya S., Uzmay ., Design of Neural Controller System for Concorde Aircraft, Journal of Automatic Control and Computer Science, 38, 3, 53-63, 2004. 12. Da T., Dlger C., Mathematical Modeling, Simulation and Experimental Verification of a SCARA Robot, Simulation Modelling Practice and Theory, Vol:13, 257-271, 2005.