BAB III SISTEM

3.1. Definisi Sistem (dari bahasa Latin systma,) adalah beberapa wujud yang berinteraksi atau saling bergantungan satu dengan lainnya membentuk suatu keseluruhan yang terpadu. Dengan kata lain, sistem adalah hubungan dari banyak bagian yang berbeda yang saling berinteraksi. Seringkali hubungan tersebut sangat rumit. Kebanyakan sistem memiliki ciri-ciri berikut: o Sistem memiliki struktur, dinyatakan oleh bagian-bagian dan susunan mereka. o Sistem memiliki perilaku, yang melibatkan input, proses dan output dari bahan, energi, informasi, atau data. o Sistem mempunyai kesalingterkaitan, yaitu berbagai bagian dari sistem mempunyai fungsi maupun hubungan struktural antara satu dengan yang lainnya. o Sistem memiliki fungsi tersendiri atau sekumpulan fungsi. Istilah Sistem juga dapat merujuk kepada sekumpulan aturan yang mengatur perilaku atau struktur.1) In engineering and physics, a physical sistem is the portion of the universe that is being studied (of which a thermodynamic sistem is one major example). Engineering also has the concept of a sistem that refers to all of the parts and interactions between parts of a complex project. Sistems engineering refers to the branch of engineering that studies how this type of sistem should be planned, designed, implemented, built, and maintained. Di bidang rekayasa (engineering), suatu sistem fisik adalah bagian dari alam semesta yang sedang dipelajari. Rekayasa juga memiliki konsep sistem yang mengacu pada semua bagian dan interaksi antara bagian-bagian dari suatu proyek yang kompleks. Berikut ini diuraikan beberapa konsep (wawasan) yang mendasari suatu sistem: 1. Lingkungan dan batas sistem Teori Sistem memandang dunia sebagai sistem yang rumit dengan bagian-bagian yang saling berhubungan. Ruang lingkup sistem dinyatakan dengan batasnya, ini berarti wujud yang berada di dalam batas merupakan bagian dari sistem dan yang berada di luar batas merupakan bagian dari lingkungan. Untuk mempelajari sistem maka perlu disederhanakan dengan membuat model. Dengan model tersebut dapat dipelajari susunan (struktur) dan kelakuan sistem.

2. Sistem alami dan sistem buatan manusia Ada sistem alami dan sistem buatan (dirancang) manusia. Sistem-sistem alami mungkin tidak/belum dimengerti wujudnya sepenuhnya, namun tujuan dari sistem-sistem alami dapat dimengerti dengan mempelajari masukkan (input) dan keluaran (output) mereka. Sistem buatan manusia dibuat berdasarkan tujuan yang akan dinyatakan dengan output/hasil dari sistem tersebut. 3. Kerangka Teoritis Suatu sistem terbuka dengan lingkungannya. Kebanyakan sistem adalah sistem terbuka, seperti mobil, air kopi, atau komputer. Sebuah sistem tertutup hanya menukar energi saja (tidak menukar materi), dengan lingkungannya. Contoh sistem tertutup adalah Bumi. Sebuah sistem yang terisolasi tidak menukar materi maupun energi dengan lingkungannya. Contoh sistem ini adalah alam semesta. 4. Proses dan proses perubahan Sebuah sistem juga dapat dilihat sebagai proses perubahan terbatas, yaitu, suatu proses atau kumpulan proses yang mengubah masukkan menjadi keluaran. Masukkan dikonsumsi; dan keluaran yang dihasilkan. Konsep masukkan dan keluaran di sini sangat luas. Misalnya, sebuah keluaran dari sebuah sumur minyak adalah pergerakan minyak dari reservoar ke tangki penampung. 5. Subsistem Subsistem adalah seperangkat unsur yang merupakan bagian dari suatu sistem. 6. Model Sistem Sebuah sistem terdiri dari banyak segi (aspek) seperti perencanaan, analisis, desain, penerapan, susunan, perilaku, input data, dan data output dilihat. Model sistem yang diperlukan untuk menjelaskan dan mewakili semua segi tersebut. 3.2. Ide Masukkan dan Keluaran Sistem dapat dibahas dalam bentuk masukkan dan keluaran. Gambar 3.1 memperlihatkan masukkan dan keluaran dari sistem yang kita kenal. Sistem itu adalah sumur minyak. Masukkan dari sistem adalah laju alir. Keluarannya adalah tekanan alir dasar sumur. Tentu, kita terlalu menyederhanakan sistem jika kita gambarkannya dengan dua kurva Gambar 3.1. Tekanan alir dasar sumur bergantung pada banyak sinyal lain selain laju alir. Namun, kedua plot Gambar 3.1 berguna untuk menggambarkan sistem dibawah keadaan tertenu. Kita mungkin menggambarkan bagaimana sumur mulai diproduksi dari suatu

penutupan sumur. Bahkan kita dapat menggunakan kurva-kurva demikian untuk membandingkan mobil-mobil yang berbeda Gambar 3.2.

Gambar 3.1: Sinyal uji pressure drawdown sistem sumur Dalam contoh kita, sistemnya adalah sumur. Laju alir adalah sinyal input. Ini adalah sinyal yang menggerakkan sistem kedalam tindakan. Tekanan alir dasar sumur adalah keluaran, yang merupakan tanggapan sistem terhadap masukkan. Dengan kata lainj, bila laju alir diperbesar, maka tekanan berubah. Daripada menggambarkan seluruh kata-kata setiap kali kita ingin menggambarkan suatu sistem baru, kita dapat menggunakan sistem penulisan yang disederhanakan sebagaimana diperlihatkan dalam Gambar 3.3. Di sini blok menyatakan sistem. Masukkan diperlihatkan dengan panah yang menuju ke arah blok. Keluaran adalah garis yang dating dari blok di sebelah kanan. Urutan gambar ini di sebut diagram blok. Diagram blok ini menggambarkan hubungan sebab dan akibat dalam suatu sistem. Masukkan adalah sebab dan keluaran adalah akibat. DEngan pengertian ini, kita dapat menggunakan diagram blok untuk berbagai jenis sistem yang berbeda. Beberapa dari sistem dengan diagram blok diperlihatkan pada Gambar 3.4. Kita dapat memperluas daftar ini dengan memasukkan hubungan sebab-akibat yang ada di alam atau di antara dunia peralatan buatan manusia.

Gambar 3.2: Perbandingan sinyal pada sumur Sinyal uji pressure drawdown sistem sumur

Masukkan atau penyebab

Sistem

Keluaran atau akibat

(a) bentuk umum Laju alir/ posisi katup Tekanan alir dasar sumur

Sumur

(b) bentuk umum Gambar 3.3: Sistem masukkan dan keluaran Seluruh diagram blok menunjukkan adanya hubungan antara masukkan dan keluaran. Hubungan ini mungkin tidak sederhana atau jelas.

Diagram blok menyatakan sistem yang ingin kita modelkan. Dengan kata lain, diagram blok menyatakan sinyal masukkan dan keluaran. Model tersebut harus pergi lebih jauh. Ia harus menunjukkan bagaimana masukkan menentukan keluaran. Model diagram blok bersifat kuatitatip. Ia menggambarkan dalam angka bagaimana keluaran ditentukan oleh masukkan. Sekali kita mempunyai model kuantitatip, maka kita bisa mendapatkan keluaran untuk suatu masukkan yang diberikan.

Kecepatan pompa

Laju alir fluida Pompa

(a) Jumlah surfaktan dan air injeksi Faktor perolehan minyak

Reservoir

(b) Gambar 3.4: contoh lain hubungan masukkan dan keluaran 3.3. Pengaruh Masukkan, dan Gangguan pada Keluaran Gambar 3.5 menyatakan masalah produksi minyak dengan banyak masukkan. Sekarang kita memecah blok tunggal ini ke dalam bagian-bagian yang lebih sederhana. Tujuan kita adalah untuk melihat bagaimana masing-masing masukkan (sebab) mempengaruhi keluaran (akibat). Dalam upaya untuk memulai, kita pertimbangkan bagian dari sistem. Di sini kita harus memilih bagian yang paling penting adalah penetapan tekanan alir dasar sumur sebagai masukkan dan tekanan alir dasar sumur sebagai keluaran. Katup dan ukuran tubing memungkinkan penetapan pengendalian tekanan alir dasar sumur. Jika kita perhatikan bagian dari sistem ini, kita mempunyai diagram blok sebagaimana ditunjukkan dalam Gambar 3.6. Ada dua masukkan posisi katup. Kita membandingkan antara penetapan tekanan dengan tekanan alir dasar sumur sesungguhnya. Jika Perforasi perbandingan menunjukkan tekanan alir dasar sumur lebih tinggi dari penetapan tekanan, maka sinyal dikirim ke katup untuk mengatur laju alir. Perforasi mempengaruhi tekanan Tekanan dasar sumur produksi. Karenanya parameter ini ditambahkan (Gambar 3.6). alir dasar sumur Penetapan tekanan Sistem sumur produksi

Gambar 3.5: Sistem sumur produksi dengan banyak masukkan Perforasi

Penetapan tekanan Katup Tubing Dasar sumur

Tekanan alir dasar sumur

Gambar 3.6: Blok diagram sistem sumur produksi dengan dua masukkan tambahan 3.4. Jenis Hubungan Masukkan Keluaran Dalam banya kasus, kita dapat menjumpai hubungan masukkan-keluaran dalam bentuk yang tepat. Sebagai contoh, kita dapat mengatakan keluaran blok adalah empat kali keluaran. Jika kita dapat menggambarkan tiap blok dengan cara ini, kita dapat mendapakan keluaran sistem keseluruhan. Kemudian kita dapat mengerti secara rinci bagaimana sistem bekerja dan dikendalikan. Blok diagram dapat dibagi ke dalam tiga hubungan yang berbeda (Gambar 3.7). Yang pertama disebut scalor. Di sini keluaran merupakan perkalian tetapan (konstanta) dengan masukkan. Dalam diagram blok tersebut konstanta dinyatakan dengan k. Ini hanya merupakan sebuah angka (sama ada positip atau negatip). Sebagai contoh bila k sama dengan 3, besar keluaran pada setiap saat adalah tiga kali masukkan. Jenis kedua adalah diagram blok adder (penjumlah). Dalam sistem ini, keluaran adalah penjumlahan dua masukkan. Dua diagram blok ini (scalor dan adder) adalah cukup untuk menggambarkan sistem-sistem yang sangat sederhana. Sebagai contoh minyak yang dikirim menggunakan truk tangki ke stasion pengumpul berasal dari sumur A yang

mempunyai water cut 90% dan dari sumur B yang mempunyai water cut 80%. Masalah tersebut dapat dinyatakan pada Gambar 3.8.

Masukkan, x

Scalor k (a) y = kx

Keluaran, y

Masukkan, u Masukkan, x Keluaran, y Adder (b) y = x + u Masukkan, x Keluaran, y Integrator

(c) y = laju perubahan x Gambar 3.7: Tiga sistem blok diagram dasar VA minyak dari sumur A

Scalor 10%

Adder

Minyak yang ditampung

VB minyak dari sumur B

Scalor 20%

Gambar 3.8: sistem untuk mendapatkan jumlah minyak yang ditampung

Jenis diagram blok yang ketiga disebut integrator. Sesungguhnya jenis ini hanya pengendalian laju. Masukan adalah laju dimana keluaran berubah. Karena diagram blok ini sangat penting ketika kita memodelkan sistem, kita akan membahas penerapan diagram blok ini. Berdasarkan diagram blok di atas jumlah volume minyak pada suatu waktu dapat dirumuskan sebagai berikut: V = (V A x10% ) + (VB x 20% ) (3.1)

Sehingga bila volume fluida dari sumur A sama dengan 100 gallon dan dari sumur B sama dengan 200 galon. Maka jumlah minyak yang ditampung adalah: V = (100 x10% ) + ( 200 x 20% ) = 90 + 160 = 250gallon Integrator mempertimbangkan laju perubahan sinyal pada sinyal itu sendiri. Sebagai contoh masalah pengisian tangki penampungan. Teknisi harus menjaga jumlah minyak yang ditampug n dalam tangki penampungan yang dialiri minyak secara kontinyu dari sumur melalui pipa salur. Tangki penampungan diperlihatkan melalui Gambar 3.9. Dalam gambar tersebut, minyak mengalir dari pipa ke dalam tangki pada laju q sama dengan 5 gallon per jam. Pada suatu hari sisa minyak dari hari sebelumnya adalah 1700 gallon. Dengan kata lain, volume awal (kondisi awal) Vo untuk hari tersebut adalah 1700 gallon. Sistem ini digambarkan dengan diagram blok Gambar 3.10. Laju utama adalah q, laju dimana minyak mengalir ke dalam tangki. Keluarannya adalah volume minyak yang ditampung dalam tangki pada suatu waktu. Laju q gallon/jam

Tangki penampung

Gambar 3.9: Tangki penampungan minyak

Berdasarkan diagram blok tersebut jumlah volume minyak pada suatu waktu dapat dirumuskan sebagai berikut: V = Vo + qdt (3.2)

Bila Vo sama dengan 1700 gallon dan laju alir minyak sama dengan 5 gallon per jam. Dan pipa mengalirkan minyak selama dua jam maka jumlah minyak: V = 1700 + 5 (2) = 1710 gallon

Vo volume awal q laju alir masukkan V jumlah minyak dalam tangki

Integrator

Gambar 3.10: Diagram blok untuk penampungan minyak 3.4. Sistem dengan Umpanbalik Umpanbalik menggambarkan situasi ketika keluaran/output dari (atau informasi mengenai hasil) suatu kejadian atau fenomena di masa terdahulu akan mempengaruhi kejadian sama yang berulang (atau kelanjutan / perkembangan fenomena asli) di masa sekarang atau masa depan. Ketika sebuah kejadian adalah bagian dari mata rantai sebabakibat yang membentuk suatu rangkaian atau loop, maka kejadian yang silam dikatakan memberi umpanbalik" ke dalam dirinya dimasa sesudahnya. Umpanbalik juga merupakan sinonim untuk: o Sinyal umpanbalik - informasi tentang kejadian awal yang merupakan dasar untuk modifikasi lanjutan dari kejadian tersebut. o Loop umpanbalik jalur sebab akibat yang membawa dari generasi sinyal umpanbalik awal ke modifikasi kejadian selanjutnya. Dalam istilah yang lebih umum, sebuah sistem kontrol yang memiliki masukan dari sinyal luaran dan keluaran ke beban luaran; ini mendefinisikan pengertian arah atau jalur pergerakan sinyal; pengertian umpanmaju atau jalur yang menggambarkan pergerakan sinyal dari masukan ke keluaran; umpanbalik menggambarkan pergerakan sinyal dalam arti sebaliknya. Ketika keluaran dari sistem adalah umpanbalik, dengan jalur umpanbalik terpisah ke dalam sistem, untuk menyumbang pada masukan, satu dari komponen umpanmaju dalaman yang dipakai dalam suatu reaksi tak balik, hal itu disebut

umpanbalik. Pergerakan sinyal mengelilingi loop umpanbalik mengambil waktu terbatas karena itu merupakan penyumbang. Sifat alami umpanmaju didefinisikan secara kimia dengan beberapa reaksi takbalik, atau secara elektronik oleh elemen rangkaian aktif yang memiliki akses ke catu/pasokan daya tambahan, sehingga dapat memberikan tambahan daya untuk memperkuat sinyal dengan pergerakan dari masukan ke keluaran. Sebagai contoh, amplifier dapat menggunakan daya dari sumber daya seperti baterai, untuk memberikan penambahan daya untuk memperkuat sinyal, tetapi kebalikannya adalah tidak mungkin. Sinyal tidak dapat menyediakan daya untuk mengisi kembali daya untuk baterai tersebut. 3.5. Jenis Umpanbalik Umpanbalik merupakan mekanisme, proses atau sinyal yang diloopkan kembali untuk mengendalikan sistem itu sendiri. Loop demikian disebut loop umpanbalik. Dalam sistem yang mengandung masukan dan keluaran, pemasukkan kembali bagian dari keluaran sehingga menambah masukan adalah umpanbalik positip. Sedangkan memasukkan kembali bagian keluaran yang mempunyai nilai berlawanan dengan masukkan disebut umpanbalik negatip.3) Umpanbalik negatip, yang cenderung mengurangi sinyal masukan. Ia dikenal sebagai loop pengkoreksi diri atau loop kesetimbanga.4) Loop tersebut cenderung mencari suatu tujuan, seperti dalam sebuah termostat, yang membandingkan sesungguhnya dengan suhu yang diinginkan dan berusaha untuk mengurangi perbedaan. Loop kesetimbangan kadang-kadang mengganggu. Sebuah osilasi yang disebabkan oleh sebuah sinyal umpanbalik negatip yang berlebihan, dapat menghasilkan koreksi yang berlebihan, dimana sinyal menjadi umpanbalik positip. Umpanbalik negatip membantu untuk menjaga stabilitas sistem dari perubahan luaran. Hal ini berkaitan dengan homeostasis. Misalnya, dalam populasi rubah (predator) dan kelinci (mangsa), peningkatan jumlah rubah akan menyebabkan pengurangan jumlah kelinci; populasi kelinci yang lebih kecil akan mempertahankan rubah lebih sedikit, dan populasi rubah akan turun kembali. Dalam penguat elektronik, umpanbalik negatip menyalin keluaran (output) untuk dimasukkan ke dalam masukan (input) akan cenderung untuk mencegah penyimpangan (distorsi), menjadikan keluaran sebagai tiruan sinyal masukan yang lebih akurat.3,4) Umpanbalik positip cenderung meningkatkan sinyal masukan. Ia juga dikenal sebagai loop yang memperkuat sendiri.5) Sinyal umpanbalik positip akan yang menjadikan perubahan positip pada masukan yang akan mengakibatkan perubahan positip pada keluaran. Hal ini akan memperkuat sinyal masukan selanjutnya, yang kemudian menyebabkan perubahan yang lebih besar pada keluaran. Oleh karena itu umpanbalik positip akan memperkuat kemungkinan penyimpangan. Umpanbalik posisif diterapkan untuk perubahan, evolusi, dan perkembangan. Contoh umpan balik adalah reaksi nuklir. Bila kejadian tersebut dipengaruhi oleh umpanbalik positip dapat meningkatkan keluaran

(energi) nya sampai mencapai pembatas. Pembatas tersebut dapat menjadi rusak, seperti pada kasus reaksi berantai nuklir. Contoh lain adalah ketika penceramah menggunakan mikrofon untuk memperkuat suara pidato, masukan suara pada mikrofon bisa menghasilkan suara di loudspeaker (pengeras suara) yang mencapai mikrofon sehingga memperkuat kembali sinyal aslinya (umpanbalik positip). Hal tersebut menyebabkan suara bising.3) Perlu dicatat bahwa peningkatan atau penurunan sinyal umpanbalik di sini merujuk pada besaran relatip pada nilai absolut sinyal masukan, tanpa memperhatikan polaritas atau tanda sinyal umpanbalik. Sebagai contoh jika perubahan sinyal input sebesar 100 maka perubahan nilai masukan sinyal dari 5 menjadi 10 adalah umpanbalik positip. Jika perubahan sinyal input sebesar -100 menyebabkan perubahan pada sinyal umpanbalik dari -5 ke -10 juga merupakan umpanbalik positip.3)

Gambar 3.11: Model umpan balik ideal. Umpanbalik positip jika B > 0 dan negatip bila B<03) Istilah umpanbalik positip dan negatip dapat digunakan secara longgar atau bahasa sehari-hari untuk berturut-turut menggambarkan atau menyiratkan kritik dan pujian. Hal ini dapat menyebabkan kerancuan dengan istilah-istilah teknis penguatan positip dan negatip yang lebih akurat, yang merujuk pada sesuatu yang mengubah perilaku di masa depan. Selain itu, bila digunakan secara teknis, umpanbalik negatip mengarah ke stabilitas yang, secara umum, dianggap baik, sedangkan umpanbalik positip dapat menimbulkan situasi yang tidak stabil dan ledakan yang dianggap buruk. Jadi, bila digunakan bahasa sehari-hari, istilah-istilah ini menyiratkan maksud yang berlawanan dengan yang bila digunakan secara teknis. Umpanbalik negatip yang diterapkan oleh Harold Stephen Black untuk penguat listrik pada tahun 1927, tapi ia tidak memperoleh hak paten atas gagasannya sampai 1937.4) Arturo Rosenblueth (1943), seorang peneliti dan dokter Meksiko, pembantu penulis karya ilmiah yang berjudul Behavior, Purpose and Teleology6) bahwa, menurut Norbert Wiener (pembantu penulis lain untuk karya tulis tersebut), menetapkan dasar untuk ilmu baru yaitu cybernetics. Rosenblueth mengusulkan bahwa perilaku yang dikontrol oleh umpanbalik negatip, sama ada pada hewan, manusia atau mesin, adalah, dasar pengendalian baik yang terbentuk secara alami maupun yang dibuat manusia. Jenis umpanbalik ini dipelajari di cybernetics dan teori kontrol.

3.6. Fungsi dan Penerapan Umpanbalik Berikut ini akan dibahas mengenai fungsi umpan balik dalam mengendalikan kinerja sistem:2) 3.6.1. Umpanbalik untuk Mencapai Tujuan Pernahkah anda berpikir tentang berapa kali tindakan-tindakan anda ditujukan untuk mencapai tujuan yang sama? Jika pernah, anda akan dengan jujur mengakui bahwa hampir segala sesuatu yang anda lakukan ditujukan untuk mencapai tujuan. Tujuan tersebut mungkin sangat sederhana dan sebentar. Ketika anda memutar katup, tujuan anda adalah ingin menaikkan laju alir fluida dan tujuan itu dapat segera dilaksanakan. Tujuan juga dapat sangat rumit dan memerlukan waktu yang lama seperti ketika anda putuskan untuk mempertahankan kinerja sumur-sumur dan reservoir di suatu lapangan agar tetap dapat memproduksi minyak di atas laju alir tertentu. Kegiatan bertujuan tidak hanya dilakukan oleh manusia saja, tetapi hal ini dapat ditemui pada seluruh mahluk hidup. Tanam-tanaman mengarahkan daun-daun mereka ke arah matahari dan memperpanjang akar-akar mereka menuju tanah yang lembab dan subur. Komodo bergerak ke arah mangsa yang jauh jaraknya berdasarkan indera penciumannya dan berpura-pura mati agar dapat menangkap mangsanya yang mendekat. Bahkan virus memanipulasi DNA-RNA sel mahluk hidup yang diinfeksinya agar dapat mensintesa protein sesuai dengan RNA yang dimilikinya untuk berkembang biak. pergerakan bendabenda hidup adalah untuk mencapai tujuan, menuju kematangan, menuju kenyamanan, menuju kesetimbangan dan mempertahankan kelangsungan hidupnya. Mahluk tak hidup yang terdapat di alam tidak memiliki sifat demikian. Walaupun bumi berada dalam suatu kesetimbangan dalam orbitnya dengan berputar pada porosnya dan bergerak mengelilingi matahari pada kecepatan tertentu yang disertai dengan pergerakan lempeng-lempeng di permukaan bumi, namun kita tidak mengatakan itu adalah tujuan bumi. Kita tidak akan mengatakan bahwa bumi mempunyai mekanisme untuk mencapai kesetimbangan tersebut. Tetapi dengan jujur kita akan mengatakan bahwa itu adalah ketetapan Allah yang telah menciptakan hukum alam di samping menciptakan bumi itu sendiri. Tabung separator, pemisah air, minyak, dan gas mempunyai mekanisme otomatis untuk mengizinkan cairan memasukinya hingga ketinggian tertentu. Tujuannya agar fungsinya sebagai pemisah fluida dapat berjalan dengan baik. Dalam hal ini dapat dikatakan bahwa separator tersebut memperlihatkan kelakuan bertujuan. Meskipun kenyataannya bahwa benda tersebut benar-benar mahluk tak hidup. Maka apa perbedaan mendasar antara separator dengan mahluk tak hidup lainnya? Kelakuan bertujuan yang dimiliki separator dimungkinkan dengan adanya susunan umpanbalik dalam sistem separator. Perbedaan di antara kelakuan mekanistik (yang digerakkan hanya oleh penyebab sebelumnya) dan kelakuan bertujuan (yang dipandu oleh tujuan masa depan atau tujuan

yang diinginkan) telah menjadi arena perdebatan di antara filsuf, ahli psikologi, dan banyak lainnya. Konsep yang diperlukan untuk memahami perbedaan tersebut adalah umpanbalik, yang mengizinkan umat manusia membuat mesin yang memperlihatkan sistem berkelakuan mencapai tujuan. Kelakuan mencapai tujuan dapat diperlihatkan oleh diagram blok yang diperlihatkan pada Gambar 3.12. Berdasarkan gambar tersebut kelakuan mencapai tujuan dapat dinyatakan dengan persamaan berikut. Jika masukkan dinyatakan sebagai M dan keluaran sebagai K, kesalahan adalah: Kesalahan = M K Keluaran hanya T kali kesalahan ini, atau K = T (M K ) (3.4) (3.3)

Persamaan ini sekarang dapat dipecahkan untuk K dengan aljabar umum: K= T M 1+ T (3.5)

Persamaan di atas menggambarkan hubungan antara masukan M dan keluaran K. Sebagai contoh, jika T sama dengan 4, keluaran adalah 4/5 masukan. Tanpa memperdulikan bagaimana perubahan masukan, nilai keluaran selalu 4/5 kalinya. Jika nilai T sangat besar (sebagai contoh 1,000,000), keluaran secara praktis sama dengan masukan. Dalam sistem separator, keluaran adalah adalah tinggi permukaan cairan sesungguhnya. Kita kemudian menggunakan tinggi permukaan cairan yang diizinkan sebagai masukan. Sietem umpanbalik membawa permukaan cairan pada tinggi yang ditentukan. Keluaran otomatis mencapai tujuan/sasaran. Masukan Kesalahan = Keluaran Konstanta T M + Pembanding masukan - keluaran K

Gambar 3.12: Sistem umpanbalik sederhana 3.6.2. Umpanbalik untuk Pengaturan Diri Umpanbalik dapat dipandang sebagai pencapai tujuan, dan kita dapat mempertimbangkan banyak sistem umpanbalik untuk menjadi pengatur otomatis. Ini adalah sistem yang secara otomatis mencoba untuk menjaga keluaran pada suatu nilai yang diinginkan.

Gambar 3.13 menunjukkan diagram blok sistem ekonomi sederhana. Keluaran adalah harga produk tertentu sebagai contoh harga minyak mentah kualitas tertentu. Anggap harga normal atau rata-rata sebesar $40/barrel. Jika harga sesungguhnya (saat ini) di pasar $45/barrel, yaitu harga minyak $5/barrel di atas normal. Maka keluaran pembanding adalah $5 (Gambar 3.13) Harga yang lebih tinggi menyebabkan produsen minyak meningkatkan produksi minyak untuk memperoleh keuntungan lebih. Jumlah minyak yang dipasarkan bertambah, menyebabkan kelebihan pasokan. Kelebihan pasokan menyebabkan turunnya harga. Akibatnya produsen minyak menurunkan produksi minyaknya. Jika harga menjadi $40 - $5 di bawah normal. Keuntungan yang lebih rendah mengakibatkan pengurangan produksi minyak lebih besar. Kebutuhan yang lebih besar dari pada pasokan minyak menyebabkan harga kembali naik menuju $40/barrel.
Masukan Harga normal Pembanding Perbedaan dgn Harga normal Peningkatan prod. minyak Jumlah yang dipasarkan Pasar Pasokan & kebutuhan Keluaran Harga minyak

Gambar 3.13: Sistem pengaturan harga minyak Gambar 3.13 juga melukiskan satu faktor lain yang sering kita dapatkan dalam sistem yaitu ketidakstabilan, atau kecenderungan keluaran untuk berubah di luar kendali. Keluaran dapat berosilasi (tinggi, rendah, tinggi, rendah, dst) atau naik terus (naik dan naik). Jenis ketidakstabilan yang terakhir menyebabkan ada loop di dalam sistem umpanbalik. Sinyal dapat bergerak memutar-mutari loop (Gambar 3.14). Jika kita mulai dengan kesalahan 1/100 dan dikalikan dengan 10 sebagaimana sinyal bergerak menglilingi loop dalam satu putaran, kesalahan adalah 1/10 satu putaran setelah mulai. Satu putaran selanjutnya kesalahan sama dengan satu. Setelah hanya delapan putaran, kesalahan adalah 1,000,000. Ketidakstabilan yang terakhir disebabkan karena kebutuhan akan bahan bakar minyak yang terus bertambah karena pertumbuhan industri dan populasi manusia. Kebutuhan ini tidak diikuti dengan kenaikan pasokan yang seimbang. Masukan + Kesalahan Keluaran

Loop

Gambar 3.14: Loop dalam sistem umpanbalik sederhana

3.6.3. Umpanbalik untuk Pengedalian Gangguan Seringkali sinyal yang tidak diinginkan mempengaruhi keluaran system kita. Besar dan jenis gangguan tersebut kadang-kadang tidak dapat diperkirakan sebelumnya. Mereka merusak kinerja system dan menyebabkan keluaran yang tidak diinginkan. Untungnya, kita dapat menerapkan umpanbalik untuk memperbaiki cara kerja suatu system. Pengendalian atas sinyal-sinyal yang tidak diinginkan merupakan manfaat umpanbalik yang sangat penting. Ketika system yang menerapkan umpanbalik sedang beroperasi dengan semestinya. Ketika keluaran berubah disebabkan sinyal diluar kendali kita, koreksi akan dibuat secara otomatis. Sebagai contoh, system pengaliran minyak melalui pipa salur. Sinyal masukan utama adalah penetapan suhu di atas titik tuang untuk itu sebuah pemanas ditambahkan pada siste. Ada masukan kedua atau sinyal pengganggu, yaitu angin dingin yang menerpa pipa tersebut. Jika gangguan ini terlalu kuat atau terlalu sering akan menyebabkan minyak membeku. Sehingga proses pengaliran minyak akan menjadi pekerjaan yang sukar. Penrtapan suhu yang lebih tinggi diperlukan namun penambahan biaya juga dibutuhkan. System pemanasan pipa tersebut diperlihatkan pada Gambar 3.15.
Angin Suhu yg Isolator diinginkan ke pipa Aliran panas Penambah Suhu yg sebenarnya

Karakteristik minyak

Gambar 3.15: Sistem pemanasan pipa Kita sekarang memasukkan umpanbalik pada sistem. Pada system dengan umpanbalik suhu yang sebenarnya dibandingkan dengan suhu yang diinginkan. Suhu yang sebenarnya telah memasukkan pengaruh gangguan angin. Jika suhu yang sebenarnya lebih rendah dari suhu yang diinginkan, maka pemanas akan menaikkan lebih tinggi suhu system pipa alir tersebut. Diagram blok untuk system pemanasan pipa dengan umpanbalik diperlihatkan pada Gambar 3.16.
Angin Suhu yg diinginkan Suhu yg sebenarnya

Pembanding

Tungku

Isolator

Penambah

Karakteristik minyak

Gambar 3.16: Sistem pemanasan pipa dengan umpanbalik

Kita dapat menggambarkan pengendalian gangguan dengan aljabar. Gambar 3.17a memperlihatkan system yang telah diperlihatkan pada Gambar 3.15, dengan masukan gangguan disebut u. keluaran total y adalah 20 kali masukkan utama x ditambah 1o kali gangguan: y = 20 x + 10u (3.6)

Gambar 3.17b memperlihatkan system pemanasan pipa dengan umpanbalik yang dilukiskan pada Gambar 3.16. Subsistem yang terletak di dalam garis putus-putus sama dengan system pada Gambar 3.17a. Untuk system ini keluaran y: y = 20 A( x By ) + 10u
Gangguan, u Masukkan 2 x (2x) Penambah (2x+u)

(3.7)

10

Keluaran y 20x+10u

(a) system tanpa umpanbalik

u Masukkan x + Keluaran y Pembanding E= x By A A( xBy) 2 Penambah 2A( xBy) 2A( xBy)+u 10 20A( xBy) +10u

(b) system dengan umpanbalik

Gambar 3.17: Sistem pemanasan pipa tanpa dan dengan umpanbalik Penyelesaian untuk y adalah sebagai berikut: (1 + 20 AB ) y = 20 Ax + 10u atau y= 20 A 10 x+ u 1 + 20 AB 1 + 20 AB (3.8)

Jika kita ingin umpanbalik mengurangi efek gangguan 50 kali, maka kita mempunyai y sama dengan (20x+10u/50). Sehingga untuk suku kedua sisi kanan (3.8): 10u 10 = u 50 1 + 20 AB 50 = 1 + 20 AB Dan untuk suku pertama sisi kanan persamaan (3.8) 20 x = 1= 20 A x 1 + 20 AB A 1 + 20 AB (3.10) (3.9)

Karena pada persamaan (3.9) diperoleh 1+20AB = 50, maka harga A = 50 agar persamaan (3.10) terpenuhi. Maka harga B adalah: B = (50-1)/1000 = 49/1000. Dengan penambahan umpanbalik kita dapat menjaga system x hingga tidak berubah, tetapi mengurangi efek gangguan (angin) dengan faktor 50. Umpanbalik memungkinkan pengendalian atas sinyal-sinyal yang tidak diingini. Rujukan 1. Sistem, Wikipedia, http://en.wikipedia.org/wiki/Sistem, diunduh 9 September 2010. 2. David, E. E., Piel, E. J., Liao, T. T., Simonelli, J., The Man-Made World, Mc Graw-Hill Book Company, New York, 1971. 3. Feedback, wikipedia, http://en.wikipedia.org/wiki/Feedback, diunduh 9 September 2010. 4. Richard R Spencer & Ghausi MS (2003). Introduction to electronic circuit design. Upper Saddle River NJ: Prentice Hall/Pearson Education. pp. 661. ISBN 0201-36183-3. http://worldcat.org/isbn/0-201-36183-3. 5. Peter M. Senge (1990). The Fifth Discipline: The Art and Practice of the Learning Organization. New York: Doubleday. pp. 424. ISBN 0-385-260-946. 6. Rosenblueth A, Wiener N & Bigelow J: Behavior, Purpose and Teleology.