3.

Opisna funkcija
Opisna funkcija opisuje ponaanje nelinearnog dijela; prihvaa ulogu prijenosne
funkcije kod linearnog sustava.
t t
y(t)
N
G(s)
+
-
f(t)
x(t)
z(t)
Slika 3.1. Nelinearan sustav
Ulazni signal sustava:
t j
e * M t sin * M ) t ( x
(3.1)
Upravljaki signal (signal na izlazu iz nelinearnosti):
Iako je upravljaki signal y(t) pravokutan moemo ga pomou fourierovog reda rastaviti na
beskonanu sumu sinusnih i cosinusnih funkcija (signala) :
( ) ( ) [ ] + +

1 n
n n
0
t n sin B t n cos A
2
A
) t ( y (3.2)
Pretpostavimo li da su amplitude viih harmonika u odnosu prema amplitudi osnovnih
harmonika male moemo ih zanemariti, a to odgovara stvarnoj situaciji kada vrijedi:
1.) linearan lan je NF filter
2.) nelinearan lan ima statiku karakteristiku koja je simetrina u pdnosu na ishodite i
tada je A0 = 0
Tada je:
( ) ( ) t sin * B t cos * A ) t ( y ) t ( y
1 1 1
+ (3.3)
gdje su A1 i B1 fourierovi koeficijenti, definirani izrazima:

( ) ( ) ( ) { } ( ) ( )

2
0
T
0
1
t d t cos * ) t ( y

1
2 T t d t cos * t y *
T
2
A
(3.4)

( ) ( ) ( ) { } ( ) ( )

2
0
T
0
1
t d t sin * ) t ( y

1
2 T t d t sin * t y *
T
2
B
(3.5)
ili :
1

1
1
t j
1
t j
1
1 1 1 1
1 1 1
e N
e e N
) t cos( ) sin( N ) cos( ) t sin( N
) t sin( N y
+

+
+
(3.6)

Izjednaavanjem jednadbi 3.3 i 3.6 dobijemo:

) cos( * N B
) sin( * N A
1 1 1
1 1 1

(3.7)
iz ega slijedi:

1
1
1
2
1
2
1 1
B
A
arctg
B A N

+
(3.8)
Opisna funkcija predstavlja odnos signala na izlazu i signala na ulazu u nelinearnost :
1
1
j 1
t j
j t j
1 1
1
e
M
N
Me
e e N
) t ( x
) t ( y
N (3.9)
Nelinearan lan moemo prikazati pomou tzv. sinusne prijenosne funkcije, a predstavlja nam
omjer amplitude izlaznog signala osnovne frekvencije (1.harmonika) i amplitude osnovnog
signala.
Opisna funkcija u kompleksnom obliku:

[ ]
M
A
j
M
B

N
A
j
N
B
*
M
N

) sin( j ) cos( *
M
N
N
1 1
1
1
1
1 1
1 1
1
+

1
]
1

+
+
(3.10)
2
3.1. Opisna funkcija dvopoloajnog releja (idealnog releja)
Signal na izlazu idealnog releja y(t) kao odziv na sinusoidnu pobudu, prikazan na slici
3.2., dobije se preslikavanjem sinusoide x(t) preko y-x karakteristike releja u kordinantni
sustav y-t
Kp
-Kp
x(t)
y(t)
x
(
t
)
y(t)
M
t
t
K
- K
2

Slika 3.2. Odziv idealnog releja na sinusnu pobudu

Signal na izlazu iz nelinearnosti kao posljedica sinusne pobude moe se izraziti jednadbom:

'

<
<

2 t za K
t 0 za K
) t ( y
(3.11)
Na osnovu dodivenog signala y(t) koji je predstavljen jednadbom 3.11, te opeg izraza za
fourierov keficijent An 3.4 , slijedi:


( ) ( ) ( ) 0 t d t cos * t y *
T
2
A
T
0
1

(3.12)
Ovaj koeficijent nije bilo potrebno raunati budui da je funkcija y(t) neparna, pa su svi
fourierovi koeficijenti An = 0
3
Pri rananju fourierovog koeficijenta B1 iskoritena je injenica da se radi o simetrinoj
funkciji, zbog ega je bilo dovoljno izraunati vrijednost funkcije za interval od 0 do , te tu
vrijednost pomnoiti s dva. Na temelju jednaddi 3.11 i 3.5 slijedi:

( ) ( ) ( ) { } ( ) ( )
[ ]

K 4
cos 0 cos *

K 2
) t ( d ) t sin( * K

2

t d t sin * ) t ( y

1
2 T t d t sin * t y *
T
2
B

0
2
0
T
0
1

(3.13)
Uvrtavanjem fourierovih koeficijenata u opi oblik jednadbe opisne funkcije 3.10 dobije se
algebarski oblik, tj. jednadba opisne funkcije za dotinu nelinearnost:

M
K 4
M
B
N
1
(3.14)
na temelju koje se crta grafiki prikaz opisne funkcije.
Opisna funkcija idealnog dvopoloajnog releja prikazana je na slici 3.3.
N
M
0 N M
N 0 M
M
K 4
M
A
j
M
B
N
1 1
+
+
+
Slika 3.3. Opisna funkcija idealnog dvopoloajnog releja
4
3.2. Opisna funkcija nelinearnosti tipa Zasienje
Signal na izlazu zasienja y(t) kao odziv na sinusoidnu pobudu, prikazan na slici
3.4., dobije se preslikavanjem sinusoide x(t) preko y-x karakteristike zasienja u
koordinantni sustav y-t.
x(t)
y(t)
x
(
t
)
y(t)
M
t
t
K1D
- K1D
2
D -D
tg K
1

Slika 3.4. Odziv zasienja na sinusnu pobudu

Signal na izlazu iz nelinearnosti kao posljedica sinusne pobude moe se izraziti
jednadbom:

'

<
< <
>

D ) t ( x za D K
D ) t ( x D - za t) Msin( K
D ) t ( x za D K
) t ( y
1
1
1
(3.15)
5
Na osnovu dodivenog signala y(t) iji je analitiki izraz dan jednadbom 3.15, te pomou
izraza 3.4 i 3.5 izraunaju se Fourierovi koeficijenti:

( ) ( ) ( ) 0 t d t cos * t y *
T
2
A
T
0
1

(3.16)
Kao i u prethodnom primjeru, funkcija y(t) je neparna, pa za sve fourierove koeficijente An
vrijedi An = 0
( ) ( ) ( ) { } ( ) ( )

2
0
T
0
1
t d t sin * ) t ( y

1
2 T t d t sin * t y *
T
2
B
Ponovno se radi o simetrinoj funkciji, pa ako iskoristimo to svojstvo moemo razbiti
funkciju na etri intervala, izraunati vrijednost integrala za jedan interval, recimo prvi, te
pomnoiti sve s brojem etri:
( ) ( ) ( ) ( )

1
1
]
1

....
t d t sin * D K t d t sin ) t sin( M K *

4

) t ( d ) t sin( * ) t ( y

4
B
2 /
t
1
t
0
1
2 /
0
1
1
1
Nakon sreivanja izraza dobijemo:
1
]
1

,
_

M
D
arcsin
M
D
arcsin cos
M
D

M K 2
B
1
1
(3.17)
Uvrtavanjem fourierovih koeficijenata u opi oblik jednadbe opisne funkcije 3.10 , te
sreivanja izraza dobije se algebarski oblik, tj. jednadba opisne funkcije za dotinu
nelinearnost,u ovom sluaju jednadba opisne funkcije nelinearnog elementa tipa
''Zasienje'':
1
]
1

,
_

M
D
arcsin
M
D
arcsin cos
M
D

K 2
M
B
) M ( N
1 1
(3.18)
Na temelju ove jednadbe crta se grafiki prikaz opisne funkcije.
Opisna funkcija zasienja prikazana je na slici 3.5.
6
N/K1
D/M
1
1
1 N 1 M / D
0 K / N 0 M / D
M
A
j
M
B
N
1
1 1


+
Slika 3.5. Opisna funkcija zasienja
Primjetite da je opisna funkcija nelinearnosti tipa Zasienje funkcija amplitude, ne i
frekvencije. Graf na slici 3.7. , nacrtan na temelju jednadbe opisne funkcije date izrazom
3.18 je normalizirana vrijednost opisne funkcije N/K1 kao funkcija omjera D/M. Za vrlo
male vrijednosti omjera D/M (kad omjer D/M tei nuli) normalizirana vrijednost opisne
funkcije N/K pada na nulu, a za vrijednosti omjera D/M 1 pribliava se jedinici, to znai
da amplituda ulaznog signala vea od iznosa zasienja nema uticaja na izlazni signal.
Opisna funkcija pojaanja s mrtvom zonom je neparna funkcija pa ne unosi fazni pomak.
3.3. Opisna funkcija pojaanja s mrtvom zonom
Signal na izlazu pojaanja s mrtvom zonom y(t) kao odziv na sinusoidnu pobudu,
prikazan na slici 3.6., dobije se preslikavanjem sinusoide x(t) preko y-x karakteristike
pojaanja s mrtvom zonom u koordinantni sustav y-t.
7
D -D
x(t)
y(t)
x
(
t
)
y(t)
M
t
t
K*(M-D)
- K*(M-D)
2
1 tg
t
1
t
2
t
3
t
4
t1 t2
t3
t4
Slika 3.6. Odziv pojaanja s mrtvom zonom na sinusnu pobudu
Signal na izlazu iz nelinearnosti kao posljedica sinusne pobude moe se izraziti
jednadbom:

) t sin t KM(sin
D M D - za ; 0
D M za ; ) t sin t (sin M K
y(t)
1
1

'

+
< <
>

(3.19)
Na osnovu dodivenog signala y(t), koji je dat izrazom 3.19, te opih izraza za fourierove
koeficijente 3.4 i 3.5, slijedi:
( ) ( ) ( ) 0 t d t cos * t y *
T
2
A
T
0
1

(3.20)
Funkcija y(t) je neparna, pa za sve fourierove koeficijente An vrijedi An = 0
( ) ( ) ( ) { } ( ) ( )


2
0
T
0
1
t d t sin * ) t ( y

1
2 T t d t sin * t y *
T
2
B

8
Simetrinost funkcije y(t) koristimo pri raunanju drugog fourierovog koeficijenta, pa tako
raunamo integral samo jedne etvrtine valnog oblika i mnoimo ga brojem 4:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

1
1
]
1

+
2 /
t
1
2 /
t
1
t
0
2 /
0
1
1
1
1
t d t sin * ) t sin t (sin *

KM 4

t d t sin * ) t sin t (sin KM t d t sin * 0 *

4
) t ( d ) t sin( * ) t ( y

4
B
ako se t izrazi preko poznatih (zadanih) veliina:
M
D
arcsin t D t sin M
1 1

dobije se:
( )

) t cos(
M
D
t
2
1
) t sin( ) t cos(
2
1

M K 4

t d ) t sin
M
D
t (sin *

KM 4
B
2 /
M
D
arcsin
1
2 /
M
D
arcsin
1
2
1

1
]
1

+ +

M
D
arcsin )
M
D
cos(arcsin
M
D
2

2KM
B
1
1
]
1

(3.21)
Uvrtavanjem fourierovih koeficijenata, jednadbi 3.20 i 3.21, u opi oblik jednadbe
opisne funkcije 3.10, dobije se algebarski oblik, tj. jednadba opisne funkcije za dotinu
nelinearnost, u ovom sluaju jednadba opisne funkcije pojaanja s mrtvom zonom:
1
]
1

+
M
D
arcsin )
M
D
cos(arcsin
M
D
2

2K
M
A
j
M
B
N
1 1
(3.22)
Graf opisne funkcije pojaanja s mrtvom zonom prikazan je na slici 3.7.:
9
0
K
N
1
M
D
1
K
N
0
M
D


K
N

M
D
1
1
Slika 3.7. Opisna funkcija pojaanja s mrtvom zonom
Primjetite da je opisna funkcija pojaanja s mrtvom zonom funkcija amplitude, ne i
frekvencije. Graf na slici 3.7. , nacrtan na temelju jednadbe opisne funkcije pojaanja s
mrtvom zonom 3.22 je normalizirana vrijednost opisne funkcije N/K kao funkcija omjera
D/M. Za vrlo male vrijednosti omjera D/M (kad omjer D/M tei nuli) normalizirana
vrijednost opisne funkcije N/K se pribliava jedinici, a za vrijednosti omjera D/M 1 pada
na nulu, to znai da amplituda ulaznog signala mora biti vea od iznosa mrtve zone da bi
se dobio izlazni signal.
Opisna funkcija pojaanja s mrtvom zonom je neparna funkcija pa ne unosi fazni pomak.
3.4. Opisna funkcija releja s mrtvom zonom (zonom neosjetljivosti)
Signal na izlazu releja s mrtvom zonom y(t) kao odziv na sinusoidnu pobudu,
prikazan na slici 3.8., dobije se preslikavanjem sinusoide x(t) preko y-x karakteristike
releja s mrtvom zonom u koordinantni sustav y-t.
10
Kp
-Kp
x(t)
y(t)
-x0
x0
x
(
t
)
M
t
y(t)
t
K
- K
t
1
t
2
t
3
t
4
2
t1 t2
t3 t4
Slika 3.8. Odziv releja s mrtvom zonom na sinusnu pobudu
Signal na izlazu iz nelinearnosti kao posljedica sinusne pobude moe se izraziti
jednadbom:

'

<
<
<
< +
< <

2 t t4 , 0
4 t t t3 , K -
t3 t t2 , 0
t2 t t1 , K
t1 t 0 , 0
y
(3.23)
Na osnovu dodivenog signala y(t) izraunaju se Fourierovi koeficijenti:
Zbog injenice da je izlazna funkcija y(t) neparna vrijedi:
11
( ) ( ) ( ) 0 t d t cos * t y *
T
2
A
T
0
1

(3.24)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

'

2
0
T
0
1
t d t sin * ) t ( y

1
2 T
uz
t d t sin * t y *
T
2
B


Simetrinost funkcije y(t) koristimo pri raunanju drugog fourierovog koeficijenta, pa tako
raunamo integral samo pola valnog oblika i mnoimo ga brojem 2:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) cos

K 4
) t cos (

K 2
t d t sin *

K 2

1
uz
t d t sin * 0 t d t sin * K t d t sin * 0 *

2

) t ( d ) t sin( * ) t ( y

2
B

t
t

t
t
0

0
1
2
1 2
1

'

1
1
]
1

+ +

ako izrazimo

preko poznatih (zadanih) veliina:

M
x
arcsin

M
x
sin
x sin M t sin M
0
0
0 1

2
2
0
M
x
1 cos

pa je:
2
2
0
1
M
x
1

K 4
cos

K 4
B
(3.25)
Uvrtavanjem izrauna fourierovih koeficijenata, jednadbe 3.24 i 3.25, u opi oblik
jednadbe opisne funkcije, jednadba 3.10, dobije se algebarski oblik, tj. jednadba opisne
funkcije releja s mrtvom zonom:
2
2
0
M
x
1
M
K 4
N
(3.26)
Opisna funkcija releja s mrtvom zonom prikazana je na slici 3.9.
12
K
N

0
x
M
1
2
2
0
1 1
M
x
1
M
K 4
N
M
A
j
M
B
N

+
Slika 3.9. Opisna funkcija releja s mrtvom zonom
Graf na slici 3.7. , nacrtan na temelju jednadbe 3.26, je normalizirana vrijednost opisne
funkcije, N/K kao funkcija omjera M/x0. Za vrijednosti omjera M/x01 normalizirana
vrijednost opisne funkcije N/K ne postoji, jer je iznos pod korjenom manji od nule, a za
vrijednosti omjera M/x0 1 funkcija prvo raste, a potom pada, to znai da amplituda
ulaznog signala mora biti vea od iznosa mrtve zone da bi se uope dobio izlazni signal.
Opisna funkcija releja s mrtvom zonom je neparna funkcija pa ne unosi fazni pomak.
3.5. Opisna funkcija nelinearnosti tipa labavost (mehanika histereza)
Labavost, ili mehanika histereza, definira se kao razlika u gibanju izmeu
rastueg i padajueg izlaza. Uzrok labavosti kojoj se i pridaje najvea panja pri
prouavanju mehanikih prijenosa je prazan hod meu elementima sustava prijenosa. Iako
se pri projektiranju takvih sustava nastoji postii to bolje prijanjanje dodirnih elemenata
sustava, eleminirati labaovost u potpunosti praktino je nemogue.
Opisna funkcija labavosti moe se izvesti za dva zasebna sluaja:
a) D < M 2D i
b) M > 2D
U sluaju kad je M < D opisna funkcija je jednaka nuli, ili drugim rijeima, da bi postojala
prijenosna funkcija razliita od nule amplituda ulaznog signala (M) mora biti vea od D.
Ukoliko je ovaj uvjet ispunjen opisna funkcija u oba sluaja ima jednak oblik.
13
Odnos ulaza i izlaza za ovu nelinearnost moe se izraziti
grafiki:
m(t)
n(t)
-D D
gdje je m(t) = M sin(t)
M < 2D
analitiki:

'

< <
< < +
< <
< <
< <

2 t
2
3
za , ) D M (
2
3
t t za , D ) t sin( M
t t
2

za , D M
2

t t za , D ) t sin( M
t t 0 za , ) D M (
) t ( n
2
2
1
1

a) D < M 2D
Signal na izlazu labavosti y(t) kao odziv na sinusoidnu pobudu, pri emu za
amplitudu M sinusoidne pobude vrijedi D < M 2D , prikazan je na slici 3.10. Odziv
labavosti y(t) dobije se preslikavanjem sinusoide x(t) preko y-x karakteristike labavosti u
koordinantni sustav y-t.
14
x(t)
y(t)
-D D
x
(
t
)
M
t
y(t)
t
M-D
- (M-D)
t
1
t
2
t1
t2
2D
2

2
3
2
Slika 3.10. Odziv labavosti na sinusnu pobudu za sluaj D< M 2D

'

< <
< < +
< <
< <
< <

2 t
2
3
za , ) D M (
2
3
t t za , D ) t sin( M
t t
2

za , D M
2

t t za , D ) t sin( M
t t 0 za , ) D M (
) t ( y
2
2
1
1
(3.27)
Dobiveni izlazni signal y(t) nije ni parna ni neparna funkcija to znai da je potrebno
raunati oba fourierova koeficijenta. Fourierove koficijente raunamo pomou jednadbi
3.4 i 3.5, te na osnovu dodivenog signala y(t) iji je analitiki izraz u sluaju sinusoidne
pobude odreen jednadbom 3.27, slijedi:
15
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
(3.28) ) 2
M
D 2
(

D 2
A
... ) t ( d ) t cos( ) D M (
) t ( d ) t cos( D ) t sin( M ) t ( d ) t cos( ) D M (
) t ( d ) t cos( D ) t sin( M ) t ( d ) t cos( ) D M (
2
2
A
1
t
0
2 / 3
t
t
0
2 /
t
t
0
1
1
2
1
1
1


1
1
]
1
+
+ + +
+

[ ] [ ]
[ ]
[ ]
1
1
]
1
+
+ + +
+

... ) t ( d ) t sin( ) D M (
) t ( d ) t sin( D ) t sin( M ) t ( d ) t sin( ) D M (
) t ( d ) t sin( D ) t sin( M ) t ( d ) t sin( ) D M (
2
2
B
1
2
1
1
1
t
0
2 / 3
t
t
0
2 /
t
t
0
1

'

1
]
1

+ ) 1
M
D 2
arcsin( cos ) 1
M
D 2
( ) 1
M
D 2
arcsin(
2

M
B
1
(3.29)
Uvrtavanjem fourierovih koeficijenata, jednadbe 3.28 i 3.29, u opi oblik jednadbe
opisne funkcije, jednadba 3.10, dobije se algebarski oblik, tj. jednadba opisne funkcije
labavosti:
1
1
2
1
2
1
j 1 1
B
A
arctg
M
B A
N
e * N
M
A
j
M
B
N

1
1
2
1
2
1 j
B
A
arctg
M
B A
e * N N
+

(3.31)
16
Opisna funkcija labavosti prikazana je na slici 3.11.
N
M
D
1
1

M
D 1
Slika 3.12. Opisna funkcija labavosti
Dobiveni algebarski zapis opisne funkcije labavosti vrijedi samo za sluaj kad je nagib
labavosti jednak 45, tj. za tg45 = 1 = K. Za svaku drugu vrijednost K, osim jedinine,
izraz je potrebno pomniiti s K, pa je opi oblik opisne funkcije labavosti:
j
e * N K N (3.32)
17
Analogan proraun moe se provesti i za sluaj kad je amplituda ulaznog signala M > 2D .
b) M > 2D
Signal na izlazu labavosti y(t) kao odziv na sinusoidnu pobudu, pri emu za
amplitudu M sinusoidne pobude vrijedi M > 2D , prikazan je na slici 3.11. Odziv labavosti
y(t) dobije se preslikavanjem sinusoide x(t) preko y-x karakteristike labavosti u
koordinantni sustav y-t.
x(t)
y(t)
-D D
x
(
t
)
M
t
y(t)
t
M-D
- (M-D)
t
1
t
2
t1
t2
2D
2

2
3
slika 3.11. Odziv labavosti na sinusnu pobudu za sluaj M > 2D
18
4. STABILNOST RELEJNIH SUSTAVA Nyquistov kriterij stabilnosti
Za utvrivanje stabilnosti relejnih sustava pomou Nyquistovih dijagrama koristi se
kritina trajektorija.
Opisna funkcija relejnih sustava openito je kompleksan broj:
) M ( i
e ) M ( ) M ( N
(4.1)
Kritina trajektorija definirana je kao negativna reciprona vrijednost opisne funkcije:
) M ( N
1
) M ( R
(4.2)
Na temelju jednadbi 4.1 i 4.2 dobijemo:
) M ( i
e
) M (
1
) M ( R


(4.3)
ili:
) ( i
e R(M) ) M ( R
+
(4.4)
gdje je:
) M (
1
R(M)
i
Za analizu stabilnosti sustava promatramo opi oblik linearnog sustava prikazanog na slici
4.1 , te opi oblik nelinearnog sustava prikazanog na slici 4.2
Linearni sustav
K G(s)
+
-
x y
Slika 4.1. Blok shema linearnog sustava
Iz teorije linearnih kontinuiranih sustava poznato je da se stabilnost utvruje iz poloaja
karakteristinih vrijednosti u kompleksnoj ravnini koje smo dobili kao rjeenje
karakteristine jednadbe.
19
Prijenosna funkcija linearnog sustava sa slike 4.1 je:

KG 1
KG
x
y
+
(4.5)
a karakteristina jednadba sustava:
0 KG 1 + (4.6)
iz ega slijedi:
-1 KG
1 W
0

(4.7)

Kriterij stabilnosti za linearni sustav glasi:
Sustav je stabilan ako polarni dijagram W0 (s) ne obilazi toku -1, u sluaju kad nema
polova s desne strane.
Nyquistov kriterij stabilnosti iz podatka o obilaenju Nyquistovog dijagrama kritine toke
-1 daje odmah odgovor o stabilnosti dotinog sustava. Naime, ostane li -1 s lijeve strane
Nyquistovog dijagrama
) j ( W
koji ima nacrtan smjer od = 0 do

sustav je
stabilan.
Razmatranja o stabilnosti linearnih sustava moe se iskorititi u svrhu odreivanja
stabilnosti nelinearnih sustava tako da se prethodno obavi linearizacija nelinearanog
elementa nakon ega je nelinearan element mogue tretirati kao linearan.
Nelinearni sustav
K G(s)
+
-
f z
N
Slika 4.2. Blok shema nelinearnog sustava
Ako se nelinearan element linearizira mogue je zapisati prijenosnu funkciju sustava:
NKG 1
NKG
f
z
+
(4.8)
Karakteristina jednadba ovog sustava je:
0 NKG 1 + (4.9)
20
iz ega slijedi:
-1 NKG

N
1
W
N
1
- KG
0
(4.10)
Kriterij stabilnosti za nelinearne analogan je kriteriju stabilnosti za linearne sustave, s tim
da kritinu toku -1 sada mijenja kritina trajektorija -1/N, tj. kritina trajektorija kod
nelinearnih sustava ima jednaku ulogu kao i kritina toka kod linearnih sustava.
Dakle, Niquistov kriterij stabilnosti za nelinearne sustave glasi:
Sustav je stabilan ako polarni dijagram W0 (s) ne obilazi kritinu trajektoriju -1/N, u
sluaju kad nema polova s desne strane.
Kako je kritina trajektorija krivulja tako je est sluaj presjecanja kritine trajektorije i
polarnog dijagrama. U tom sluaju definira se toka graninih oscilacija koja determinira
poloaj stabilnog i nestabilnog podruja. Toka graninih oscilasija je mijesto presjecanja
polarnog dijagrama i krivulje -1/N. Ovih toaka moe biti vie.
Postupak odreivanja stabilnosti nelinearnog sustava bit e opisano na jednom openitom
primjeru kojem je zadana nelinearnist tipa zasienja.
Primjer 1
Zadano je:
+
-
f(t) x(t) y(t)
z(t)
x(t)
y(t)
) sT 1 )( sT 1 ( s
A
) s ( G
2 1
+ +

D
-D
K
-K
Slika 4.3. Blok shema nelinearnog sustava
K = 3
D = 2
Odrediti je li sustav sa slike 4.3. stabilan!
Prvo e biti odreena kritina trajektorija:
21
Opisna funkcija zadane nelinearnosti prikazana na slici 4.4 koristi se za odreivanje
kritine trajektorije, koja je grafiki prikazana na slici 4.5, a obe krivulje date su i
tabelarno.
N/K
D/M
1
0.5
0.4
M 0 5
D/M 0 0.4
N/K 0 1 0.5
-1/N - -1/3 -1/1.5
Slika 4.4. Opisna funkcija zasienja; grafiki i tabelarno
1
1/3
M=0 M=5 M=
Im
Re
Slika 4.5. Kritina trajektorija
Slijedei korak je odreivanje polarnog dijagrama:
Opi oblik polarnog (nyquistovog) dijagrama za ovaj tip prijenosne funkcije je poznat i
prikazan na slici 4.6. Sa same slike vidi se da iznos pojaanja A bitno utjee na polarni
dijagram i to ba na toku presjecita polarnog dijagrama i realne osi. Budui se na realnoj
osi nalazi i kritina trajektorija, upravo je poloaj te toke kljuan za stabilnost sustava.
Dakle vidimo da iznos pojaanja izravno utjee na stabilnost.
22
1/K
M
Im
Re
0

0
A=A2
A=A1
C
A 1 < A 2
M'
Slika 4.6. Polarni dijagram i kritina trajektorija
Linearan sustav je stabilan ako karakteristina toka ostaje s lijeve strane Polarnog
dijagrama. Svojstvo stabilnog sustava je da ukoliko doe do poremeaja, tj. smetnje,
amplituda sustava se po prestanku djelovanja te smetnje vraa u ustaljeno stanje. Ili
dovedemo li na ulaz stabilnog sustava Diracovu funkciju doi e do opadanja amplitude
koja e nakon nekog vremena pasti na nulu.
Naemo li se s lijeve strane toke C, sustav s pojaanjem A2 je stabilan, a amplituda
greke opada do toke C. Sustav oscilira s amplitudom M' i frekvencijom '. Naemo li se
spoetnim uvjetima ili iz bilo kojih vanjskih razloga s amplitudom greke desno od toke
C, sustav je nestabilan, amplituda raste do zakljuno toke C u kojoj sustav oscilira s
amplitudom M' i frekvencijom '. Ili openito sustav s pojaanjem A2 obavezno oscilira.
Sustav s pojaanjem A1 je uvjek stabilan!
Prethodni primjer razmatra stabilnost sustava s realnom opisnom funkcijom, dok e na
slijedeem primjeru biti razmatran sluaj kad je opisna prijenosna funkcija konjugirano
kompleksnog karaktera. To je tako u sluaju kad je zadana nelinearnost tropoloajni relej s
histerezom, dok linearni dio ima istu prijenosnu funkciju kao u prethodnom primjeru.
Primjer 2
23
Zadano je
+
-
f(t) x(t) y(t)
z(t)
) sT 1 )( sT 1 ( s
A
) s ( G
2 1
+ +

Kp
-Kp
x(t)
y(t)
D
-D
Slika 4.7. Blok shema nelinearnog sustava
Polarni dijagram ovoga sustava jednak je polarnom dijagramu sustava iz prethodnog
primjera jer su linearni dijelovi sustava jednaki. Karakteristina trajektorija ovog sustava je
konjugirano kompleksna krivulja. Obe krivulje i to za dva razliita sluaja, dvije razliite
vrijednosti pojaanja A (A1 i A3, koje se odnose kao A3 << A1), prikazane su na slici 4.8a i
4.8b.
Im
Re
0

A=A1
C ; M' ;
'
Slika 4.8a Polarni dijagram i kritina trajektorija
u sluaju
konjugirano kompleksne opisne funkcije; A =A1
Sluaj u kojemu je pojaanje A=A1 u potpunosti odgovara sluaju iz prethodnog primjera i
prikazan je na slici 4.8a. Crtkanom linijom predstavljeno je nestabilno, a punom linijom na
karakteristinoj krivulji stabilno podruje rada. Sustav oscilira u toki C, amplitudom M' i
frekvencijom '. Sustav za koji vrijedi A = A3 << A1 ,stabilan je i prikazan na slici 4.8b.
24
Im
Re
0

A=A3
Slika 4.8b Polarni dijagram i kritina trajektorija
u sluaju konjugirano kompleksne opisne funkcije; A =A3
Povuemo li zonu neosjetljivosti D sluaj sa slike 4.8a prelazi u sluaj prikazan na slici
4.8c.
Im
Re
0

A=A1
C'' ; M2 ; 2
C' ; M1
; 1
Slika 4.8c Polarni dijagram i kritina trajektorija
u sluaju konjugirano kompleksne opisne funkcije (bez zone neosjetljivosti)
25
Ako je ulazna amplituda u relejni element M1 < M < M2 sustav je nestabilan, pokazuje
tendenciju porasta amplitude do granine amplitude M2 u toki C''; tu se zaustavlja i
oscilira. Za M > M2 imamo takoer ustaljene oscilacije u toki C''. Jedino je za M > M1
sustav stabilan i amplituda greke s vremenom pada na nulu.
Primjer 3
Zadano je:
+
-
f(t) x(t) y(t)
z(t)
2
1
s
1 s T
) s ( G
+

Kp
-Kp
x(t)
y(t)
-D
D
Slika 4.9 Blok shema nelinearnog sustava
Za zadani sustav sa slike 4.10a oblik polarnog dijagram i kritine trajektorije prikazani su
na slici 4.10.
Im
Re
0

C' ; M'
Slika 4.10a Polarni dijagram i kritina trajektorija
Za M < M' sustav je stabilan, a amplituda greke s vremenom pada na nulu, (
t : 0 )
Za M > M' sustav je nestabilan, a amplituda greke raste s porastom vremena, (
t : )
U sustavu nema graninih oscilacija!
26
Promjenom parametara statike karakteristike zadane nelinearnosti tipa labavosti, moe
nastupiti situacija drugaija situacija od one prikazane na slici 4.10a. Ova novonastala
situacija prikazana je na slici 4.10b.
Im
Re
0

C'' ; M''
C' ; M'
; ''
; '
Slika 4.10b Polarni dijagram i kritina trajektorija
Za M > M'' sustav je nestabilan ; M raste i udaljava se od toke C''.
Za M' < M <M'' sustav se ustaljuje u toki C', tj. oscilira s amplitudom M' i frekvencijom
'.
Primjer 4
Zadano je:
+
-
f(t) x(t) y(t)
z(t)
N
G(s)
KANJENJE
Slika 4.11. Blok shema sustava
U regulacijskom krugu prikazanom na slici postoji kanjenje prijenosne funkcije:
m
sT
sT 1
1
e
m
+

Prijenosna funkcija linearnog dijela sustava je:

) sT 1 )( sT 1 ( s
A
) s ( G
2 1
+ +

27
Nelinearan dio sustava je tropoloajni relej:
Kp
-Kp
x(t)
y(t)
-D
D
Slika 4.12. Statika karakteristika tropoloajnog releja
Mogua su dva sluaja ovisno o zoni neosjetljivosti:
a) Za sluaj D1 < D
) ( N
1

Im
Re
0
C
M'

Slika 4.13. Polarni dijagram i kritina trajektorija
Za slua D1 < D
28
b) Za sluaj D2 > D
) ( N
1

Im
Re
0

Slika 4.14. Polarni dijagram i kritina trajektorija
Za slua D < D2
Poveavanjem D u D2 kritina trajektorija
) ( N
1

pomie se u lijevo .
Sustav koji sadri granine oscilacije poveavanjem zone neosjetljivosti preao je u
stabilni sustav. Analizirajmo pojavu koja nastupa ubacivanjem vremenskog kanjenja:
29
) ( N
1

Im
Re
0

m
T j
e ) j ( G
) j ( G
0
Slika 4.15a. Polarni dijagram i kritina trajektorija
Za slua D < D2
30
) ( N
1

Im
Re
0
C''
M''

C'
M'
m
T j
e ) j ( G
) j ( G
Slika 4.15b. Polarni dijagram i kritina trajektorija
Za slua D1 < D
Ubacivanjem vremenskog kanjenja u sustav izaziva se prijelaz iz stabilnog reima rada u
oscilatorni, grafiki prikazano na slici 4.15a, za sluaj D = D2. Sluaj prikazanom na slici
4.15b, kada je D = D1 (D1 < D2), dolazi do promjena amplitude i frekvencije oscilacija.
Amplituda oscilacija je vea a frekvencija manja u toki C'' nego u toki C' koja odgovara
sluaju bez kanjenja. Vidimo da zona neosjetljivosti i vremensko kanjenje mogu
kompenzirati jedan drugoga.
U skolopu ovog poglavlju opisan je postupak odreivanja stabilnosti sustava kroz nekoliko
rijeenih primjera:
31
Primjer 1
Odrediti je li sustav sa slike stabilan
N G(s)
+
-
f(t) z(t) x(t) y(t)
Slika 4.16. Blok shema nelinearnog sustava
nelinearnost je pojaanje s mrtvom zonom
D -D
x(t)
y(t)

8 . 0 D
45

Linearan dio sustava opisan je prijenosnom funkcijom G(s) :
) 1 s 1 . 0 )( 1 s 5 . 0 ( s
K
) s ( G
+ +

Potrebno je odrediti stabilnost sustava za dvije vrijednosti pojaanja K:

20 K ) b
2 K ) a

32
a) K = 2
Polarni dijagram:
47 . 4
0 0.05 - 1 0 Im
Im j Re
) 25 . 0 1 )( 01 . 0 1 (
) 05 . 0 1 ( 2
j
) 25 . 0 1 )( 01 . 0 1 (
2 . 1

) 1 j 1 . 0 )( 1 j 5 . 0 ( j
2
) KG(j j s
) 1 s 1 . 0 )( 1 s 5 . 0 ( s
2
) s ( KG ) s ( W
2
2 2
2
2 2
0

+
+ +

+
+ +

+ +

+ +


0 4.47
Re -1.2 0.17 0
Im 0 0
b) K = 20
Polarni dijagram:
47 . 4
0 0.05 - 1 0 Im
Im j Re
) 25 . 0 1 )( 01 . 0 1 (
) 05 . 0 1 ( 20
j
) 25 . 0 1 )( 01 . 0 1 (
12

) 1 j 1 . 0 )( 1 j 5 . 0 ( j
20
) KG(j j s
) 1 s 1 . 0 )( 1 s 5 . 0 ( s
20
) s ( KG ) s ( W
2
2 2
2
2 2
0

+
+ +

+
+ +

+ +

+ +

0 4.47
Re -12 1.7 0
Im 0 0
Kritina trajektorija:
33
1
]
1

)
M
D
cos(arcsin
M
D
M
D
arcsin
2

K 2
N
1
; K1 = tg45 = 1
Slika 4.17. Opisna funkcija
Na slici 4.5 prikazan je grafiki postupak odreivanja stabilnosti nelinearnog sustava za
oba razmatrana sluaja. U sluaju K = 2 sustav je stabilan jer se kritina trajektorija nalazi
lijevo od polarnog dijagrama i ne sijee ga. Na istoj slici je nacrtan i sluaj kad je K = 20 .
U tom sluaju dolazi do presjecanja polarnog dijagrama i kritine trajektorije, pa postoje
toka graninih oscilacija, te stabilno i nestabilno podruje. Stabilno i nestabilno podruje,
kao i toka graninih oscilacija A2 , oznaeni su na slici 4.18.
D/M 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
N 1 0.7 0.5 0.3 0.1 0
-1/N -1 -1.4 -2 -3.3 -10 -

34
Im
Re
-0.17 -1 -1.7
K = 2
K=20
N
1

A1 A2
Nestabilno
podruje
Stabilno
podruje
Slika 4.18. Polarni dijagram i kritina trajektorija
za K = 2 polarni dijagram ne obilazi kritinu trajektoriju -1/N, sustav je stabilan !
za K = 20 polarni dijagram presjeca kritinu trajektoriju u toki graninih oscilacija
A2, vrijedi:
- desno od toke A2 je podruje nestabilnih oscilacija
- lijevo od toke A2 je podruje stabilnih oscilacija

odreivanje jednadbe graninih oscilacija
) t * 47 . 4 sin( * 67 . 2 x
) t * sin( * M x
2.67 M 0.8 D uz
3 . 0
M
D
0.6 N

7 . 1
N
1
- s / rad 47 . 4
2
2 2 2
2
1
2
A
A A A
A
M / D N/K grafa iz
slike sa
A

Primjer 2
35
Ispitati stabilnost sustava i odrediti jednadbu graninih oscilacija za sustav na slici 4.6.
N G(s)
+
-
f(t) z(t) x(t) y(t)
Slika 4.6. Nelinearan sustav
Zadano je:
Kp
-Kp
x(t)
y(t)
-D D

2
) 1 s ( s
5 . 1
) s ( G
1 Kp
1 D
45
+

Opisna funkcija zadana je tabelarno:
D / M 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
N 1 0.88 0.7 0.48 0.25 0
0 -12 -25 -40 -58 -90
Za ispitati stabilnost sustava potrebno je odrediti kritinu trajektoriju i polarni dijagram
N
1
) s ( W
0

36
Kritina trajektorija

M
B
j
M
A
N
1 1
+

'

1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

1
M
D 2
arcsin cos * 1
M
D 2
1
M
D 2
arcsin
2

M
B
2
M
D 2
*

D 2
A
1
1
) sin( * N j ) cos( * N e * N jy x N
j
+ +

) sin( * N y
) cos( * N x

1
]
1

+
1
]
1

+
+
+

+

+

N
1
Im j
N
1
Re
y x
y
j
y x
x
y x
y j x
y j - x
y j x
*
y j x
1
N
1
2 2 2 2 2 2
N
) sin(
) ( sin * N ) ( cos * N
) sin( * N
y x
y
N
1
Im
N
) cos(
) ( sin * N ) ( cos * N
) cos( * N
y x
x
N
1
Re
2
2
2
2 2 2
2
2
2
2 2 2

1
]
1

+

1
]
1

tabelarni prikaz kritine trajektorije:

D / M 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Re(-1/N) -1 -1.11 -1.28 -1.6 -2.12 -

Im(-1/N) 0 -0.238 -0.6 -1.33 -3.36 -

Vrijednosti iz tablice dobiju se uvrtavanjem vrijednosti N i iz tablicom zadane opisne

funkcije, za pripadajui D/M.
Polarni dijagram
37
Im(KG) j ) KG Re(
) 1 (
) 1 )( 5 . 1 (
j
) 1 (
3
) j ( KG
) 1 s ( s
5 . 1
) s ( KG
2 2
2
2 2
2
+
+

+
+

0 0.1 0.3 0.5 0.7 0.8 1

Re(KG) -3 -2.94 -2.52 -1.92 -1.35 -1.03 -0.75 -0
Im(KG) -

-14.55 -3.82 -1.44 -0.49 -0.18 -0 -0

Slika 4.7. Polarni dijagram i kritina trajektorija
Kritina trajektorija dva puta presjeca polarni dijagram:
U toki A ( -2.5 , -j 3.8 ) granine nestabilne oscilacije
U toki B ( -1.03 , -j 0.18) granine nestabilne oscilacije
Jednadba granine nestabilne oscilacije
8 . 3 Im
5 . 2 Re
A
A

d/s ra 3 . 0
A

38

5 . 3
N
sin
5 . 2
N
cos

8 . 0
M
D
0.22 N
M / D N/K grafa iz
1


2 . 1 M 1 D uz
A

) t * 3 . 0 sin( * 2 . 1 x
) t * sin( * M x
A
A A A

Jednadba granine stabilne oscilacije

18 . 0 Im
03 . 1 Re
B
B

d/s ra 8 . 0
B

18 . 0
N
sin
03 . 1
N
cos

16 . 0
M
D
0.95 N
M / D N/K grafa iz
1


6.25 M 1 D uz
B

) t * 8 . 0 sin( * 25 . 6 x
) t * sin( * M x
B
B B B

Primjer 3
Ispitati stabilnost sustava i odrediti jednadbu graninih oscilacija za sustav na slici 4.8.
N G(s)
+
-
f(t) z(t) x(t) y(t)
Slika 4.8. Nelinearan sustav
39
Zadano je:
N
1
) s ( G ) s ( W
0

Kritina trajektorija:


0625 . 0 M
1
*
440
M
N
1

M
b
1
M
K 4
) M ( N
2
2
2
2
1

. max
2
2
23 1
2
3 3
2 2
3 2
2
Re 0036 . 0
0625 . 0 35 . 0
35 . 0
*
440

) 35 . 0 (
N
1

0.35 M 125 . 0 M 0 M
0 0.125) - M(M
0 M M 125 . 0 M 2

0
) 0625 . 0 M ( ) 0625 . 0 M (
M ) 0625 . 0 M ( M 2
*
440

N
1
) M ( d
d
) M ( d
d
0625 . 0 M
1
*
440

N
1

t

,
_

40
s 05 . 0 T T
82 . 0 K
) 1 s T )( 1 s T ( s
K
) s ( G
110 Kp
25 . 0 b
2 1
2 1

+ +

K
-K
x(t)
y(t)
-b
b
Polarni dijagram
[ ]
Im j Re
01 . 0 ) 05 . 0 1 (
) 05 . 0 1 ( * 82 . 0
j
01 . 0 ) 05 . 0 1 (
82 . 0

) j * 0.1 0.05 - )(1 (-j
) j * 0.1 0.05 - )(1 (-j
*
) j * 0.1 0.05 - (1 j
0.82


) 1 j * (0.05 j
0.82
) G(j j s
) 1 s 05 . 0 ( s
82 . 0
) s ( G
2 2 2 2
2 2
2 2 2 2
2 2
2 2
2 2
2
2
+
+

+
+

+

+

[ ] 20 0 0.05 - 1 0 ) j ( G Im
2 2

[ ] 0205 . 0 ) 20 ( G Re - ovo je toka u kojoj polarni dijagram presjeca realnu os, a kako
se kritina trajektorija ''ovija oko realne osi'', moe se zakljuiti
da je ova toka presjecite kritine trajektorije i polarnog
dijagrama, te da se ne radi o jednoj ve o dvije toke!
Remax
A
B
M
Podruje
nestabilnih
oscilacija
Podruje
stabilnih
oscilacija
Slika 4.7. Polarni dijagram i kritina trajektorija
Toka A je toka graninih nestabilnih oscilacija
Toka B je toka graninih stabilnih oscilacija
Jednadbe graninih oscilacija
41
86 . 2 M 175 . 8 M
255 . 0 M 065 . 0 M 0 515 . 0 M 24 . 8 M
0625 . 0 M 87 . 2 M
0205 . 0
0625 . 0 M
1
*
440
M
0205 . 0
N
1
2
2
2
1
2
1
2 4
2 2
2
2

+

Manja amplituda M1 odgovara toki A, a vea toki B, pa su jednadbe graninih
oscilacija:
t) (20 sin 86 . 2 x
t) (20 sin 255 . 0 x
B
A

42