Ecole Nationale Suprieure des Mines de Paris

Enseignement spcialis Elments nis S3733-S3735

METHODES DE RESOLUTION
EN ELEMENTS FINIS
Stphanie Basseville
Frdric Feyel
3me 5me semestre
Anne 2005 2006
2
Table des matires
Introduction 4
I Discrtisation de problme de champ 7
I.1 Structures lastiques avec amortissement linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I.1.1 Formulation du problme aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I.1.2 Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.1.3 Discrtisation en lments nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.2 Lquation quasi-harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.2.1 Formulation gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.2.2 Approximation par lments nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.2.3 Remarques : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
I.2.4 Application : lquation de conduction de chaleur en rgime transitoire . . 13
II Mthodes analytiques de rsolution 17
II.1 Classication gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
II.2 Les vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
II.2.1 Vibrations libres non amorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
II.2.2 Valeurs propres de problmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . 20
II.2.3 Valeurs propres de problmes du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . 20
II.3 Vibration priodique force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
II.4 Rgimes transitoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3
4 TABLE DES MATIRES
II.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
II.4.2 Dcomposition modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
III Mthodes de rsolution par rcurrence 25
III.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
III.2 Schmas un pas pour les quations du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . 26
III.2.1 Mthode du point milieu gnralise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
III.2.2 Mthode des trapzes gnralise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
III.2.3 Application au problme de conduction de chaleur . . . . . . . . . . . . . 28
III.2.4 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
III.2.5 Valeur critique t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
III.3 Schmas un pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
III.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
III.3.2 Lalgorithme SSpj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
III.3.3 Lalgorithme de Newmark GN22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
III.3.4 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
III.3.5 Valeur critique t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Quelques rfrences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5
INTRODUCTION
Il existe de nombreux problmes physiques faisant intervenir la variable temps. A titre
dexemples, on peut penser aux problmes de conduction de chaleur, de propagation lectro-
magntique, de propagation dondes dans un uide.... Lobjectif de ce cours est de prsenter les
algorithmes spciques mettre en oeuvre en calcul par lments nis dans des situations dpen-
dant du temps.
Lexpos est divis en trois chapitres :
Dans le premier chapitre, nous allons tablir par une simple extension des mthodes par
lments nis les quations diffrentielles sous forme matricielle auxquelles obissent un
grand nombre de problmes.
Deux exemples physiques faisant intervenir la variable temps sont traits :
- ltude du comportement dynamique des structures ;
- une classe particulire de problmes dont la formulation se fait laide dquations quasi-
harmoniques (conduction de chaleur, de propagation lectromagntique...).
On montre que nous pouvons regrouper ces problmes en une seule catgorie dont la formu-
lation matricielle est la suivante :
[M]

{q}+[C]

{q}+[K] {q}+{F} = 0,

{q} =
d
2
{q}
dt
2

{q} =
d {q}
dt
. (1)
Le second chapitre est consacr aux mthodes analytiques de rsolution de systmes linaires
dquations diffrentielles. On sintresse trois types de rponses : les rponses libres, les
rponses priodiques et les rponses transitoires. Pour chaque type de rponse, on prsente
les mthodes de rsolution analytique.
Malgr lexistence de mthodes analytiques de rsolution, la solution relle de problmes
transitoires est difcile obtenir. Dans le dernier chapitre, on revient une discrtisation
par lments nis partir dune fonction test, applique maintenant au domaine temporel.
On considre ainsi des intervalles de temps de longueur nie t en rptant les calculs pour
les intervalles suivants avec de nouvelles conditions initiales. De nombreux processus pas
simple ou multiple permettent dobtenir des relations de rcurrence. Cependant, on prsente
dans ce cours uniquement des schmas un pas pour les problmes du premier et du second
ordre. Pour nir, on discute la stabilit des schmas prsents.
6
Chapitre I
EXEMPLES DE DISCRTISATION PARTIELLE
DE PROBLME DE CHAMP
INTRODUCTION
Lobjectif de ce chapitre est dtudier diffrents phnomnes
physiques faisant intervenir la variable temps. Tout dabord, on
sintresse un problme particulier : le comportement dyna-
mique des structures lastiques avec amortissement linaire.
On montre que la rsolution par lments nis conduit la r-
solution dun systme diffrentiel du second ordre de la forme
[M]

{q}+[C]

{q}+[K] {q}+{F} = 0. (I.1)
La mthode dcrite pour les milieux continus lastiques peut
tre applique une grande varit de phnomnes phy-
siques : conduction de chaleur, rpartition du potentiel elec-
trique... Ceci nous amne traiter les problmes gnraux
rgis par lquation gnrale quasi-harmonique. On constate
alors que la discrtisation par lments nis permet gale-
ment de ramener ce problme un systme de la forme (I.1).
7
8 CHAPITRE I. DISCRTISATION DE PROBLME DE CHAMP
I.1 Comportement dynamique de structures lastiques avec
amortissement linaire
Lexemple trait est de grande importance puisquil correspond au calcul des structures.
I.1.1 Formulation du problme aux limites
On considre un corps lastique occupant un domaine IR
3
, soumis une force volumique
F
d
et des rsistances linaires de type visqueux u, o est un facteur traduisant les proprits
du matriaux.
Sur le bord de , on considre deux types de conditions aux limites :
- dplacement impos sur une partie du bord
D
, le dplacement tant donn : u
d
= 0 ;
- contrainte impose sur une partie du bord
N
, le vecteur contrainte tant impose :

.n = F
d
.
On cherche dterminer le dplacement u d ce chargement. La dtermination du dpla-
cement permet alors dexprimer les dformations linarises

et par suite les contraintes

par
le biais de la loi de comportement. En gnral, le matriau compris lintrieur des frontires
peut tre soumis des dformations initiales. Si lon note par

0
de telles dformations, alors les
contraintes proviennent de la diffrence entre les dformations rlles et les dformations initiales.
Au dpart, le corps peut galement tre soumis des contraintes initiales rsiduelles

0
. Dans le
cas du comportement linaire lastique, on obtient la relation

: (

0
) +

0
, avec

ten-
seur dlasticit. Cependant, dans ce qui suit, on ne prendra pas en compte les contributions de
contraintes et de dformations initiales.
FIG. I.1 Problme lastique aux conditions limites
Finalement, dterminer le dplacement u : IR
3
revient rsoudre le systme dquations
suivant :
I.1. STRUCTURES LASTIQUES AVEC AMORTISSEMENT LINAIRE 9
Problme (P)
_

_
u+ u = div

+ f
d
dans quation de la dynamique

dans loi de comportement

u = 0 sur
D
condition sur le bord

.n = F
d
sur
N
condition sur le bord
u(0) = u
0
, u(0) = u
0
condition initiale
(I.2)
o est la masse volumique.
I.1.2 Formulation variationnelle
La formulation variationnelle du problme dynamique tudi sobtient en suivant une dmarche
analogue celle des problmes statiques et dcoule de la somme des travaux intrieur et extrieur
pour un dplacement virtuel quelconque u appliqu la rgion . On obtient :
Z

u. ud+
Z

u. ud+
Z

d
Z

u. f
d

N
u.F
d
d = 0 (I.3)
pour tout u tel que u = 0 sur
D
.
I.1.3 Discrtisation en lments nis
On choisit dapprocher le dplacement par une discrtisation partielle.
Soit {q}
e
un dplacement virtuel des nuds : il provoque des dplacements lintrieur de ll-
ment
e
qui sont :
u(X, t) = [N
e
(X)] {q
e
(t)} (I.4)
o [N] dnit les fonctions de forme pour le dplacement et X les coordonnes de lespace. Le
dplacement provoque galement des dformations que lon traduit toujours par une relation qui
peut tre crite sous forme matricielle :

(X, t) = [B
e
(X)] {q
e
(t)} avec [B
e
] = [L][N
e
] (I.5)
expression dans laquelle [L] dsigne loprateur linaire appropri et [B
e
] sont les fonctions de
forme pour les dformations.
Le champ de dplacement est estim lintrieur de chaque lment
e
dun maillage, et chaque
instant, partir des valeurs quil prend aux nuds associs cet lment au mme instant. Son
approximation est la suivante :
u(X, t) = [N
e
(X)] {q
e
(t)}. (I.6)
On en dduit la dformation :

(X, t) = [B
e
(X)] { q
e
(t)}
10 CHAPITRE I. DISCRTISATION DE PROBLME DE CHAMP
Dans la suite, pour allger lcriture, on omet la dpendance de X et t. Cependant, il sera nces-
saire de la garder lesprit. La loi de comportement permet dexprimer le tenseur des contraintes
approch :

: [B
e
] {q
e
}. (I.7)
Grce aux relations (I.4)-(I.7), lexpression (I.3) permet dtablir :
_
Z

e
[N
e
]
T
[N
e
]d
_
d
2
{q
e
}
dt
2
+
_
Z

e
[N
e
]
T
[N
e
]d
_
d {q
e
}
dt
+
_
Z

e
[B
e
]

: [B
e
]d
_
{q
e
}
_
Z

e
[N
e
]
T
f
d
d+
Z

D
[N
e
]
T
F
d
d
_
= 0.
Cette relation ne diffre du cas stationnaire que par lajout des termes
R

e [N
e
]
T
[N
e
]d et
R

e [N
e
]
T
[N
e
]d. On dnit ainsi les matrices lmentaires de masse [M
e
], damortissement [C
e
],
de rigidit [K
e
] et le vecteur lmentaire {F
e
} de la manire suivante :
[M
e
] =
Z

e
[N
e
]
T
[N
e
]d [C
e
] =
Z

e
[N
e
]
T
[N
e
]d
[K
e
] =
Z

e
[B]
T

: [B]d {F
e
} =
Z

e
[N
e
]
T
f
f
d
Z

D
[N]
T
F
d
d
Enn, lassemblage des quantits lmentaires seffectue de la mme faon que dans le cas
stationnaire et permet dobtenir un systme diffrentiel du second ordre par rapport au temps :
[M]

{q}+[C]

{q}+[K] {q}+{F} = 0

{q}
d {q}
dt

{q}
d
2
{q}
dt
2
(I.8)
avec
[M] =
m

e=1
[A
e
]
T
[M
e
][A
e
] [C] =
m

e=1
[A
e
]
T
[C
e
][A
e
]
[K] =
m

e=1
[A
e
]
T
[K
e
][A
e
] {F} =
m

e=1
[A
e
]
T
{F
e
}
[A
e
] reprsentant la matrice dassemblage et m le nombre dlment. [M], [C], [K] et {F} sont
les matrices globales de masse, damortissement, de rigidit et le vecteur global des forces.
Remarque
La dtermination de la matrice [C] est difcile tant donn le manque de connaissance concernant
. Souvent, on crira [C] sous la forme dune combinaison linaire de [M] et [K] : [C] =[M] +[K].
Les paramtres et sont alors dtermins exprimentalement.
I.2. LQUATION QUASI-HARMONIQUE 11
I.2 Lquation quasi-harmonique
I.2.1 Formulation gnrale
Dans ce qui suit, on sintresse une catgorie particulire mais importante de problmes
physiques rgis par lquation gnrale quasi-harmonique avec drives partielles par rapport
au temps. Les problmes les plus frquemment rencontrs par lingnieur sont par exemple : la
conduction de chaleur, lcoulement irrotationnel de uide parfait, la rpartition du potentiel lec-
trique (ou magntique).
La formulation dveloppe dans ce paragraphe sapplique tous ces problmes.
De nombreux problmes physiques concernent la diffusion ou lcoulement dune certaine
quantit (chaleur, masse, produit chimique...). Le ux ou taux dchange q par unit de surface
peut scrire partir de ses composantes sous la forme :
q
T
= [q
x
, q
y
, q
z
].
En gnral, les ux sont relis directement au gradient dun potentiel, . On aura la relation :
q =k ,
o k est une matrice trois par trois. Dans le cas dun matriau orthotrope, la matrice k est diagonale
dans le repre prfrentiel du matriau, et ses termes sont nots k
x
, k
y
, k
z
.
Ainsi, dans le cas tridimensionnel, lquation quasi-harmonique en fonction du potentiel
scrit :

x
_
k
x

x
_
+

y
_
k
y

y
_
+

z
_
k
z

z
_
+
_
Q

t
2
_
= 0, (I.9)
ou sous forme compacte :

T
.(k) +r

t
2
= 0,
Aux limites du domaine , on rencontre deux types de conditions :
i) sur

:
= .
On impose une valeur de ce potentiel gale zro par la suite.
ii) sur : la composante normale du ux est donne par :
q
n
= q+,
o q et sont des valeurs imposes.
Cette dernire condition scrit directement sous la forme :
(k)
T
.nq = 0,
n tant le vecteur normal la surface .
12 CHAPITRE I. DISCRTISATION DE PROBLME DE CHAMP
I.2.2 Approximation par lments nis
La rsolution par lments nis se fait de manire similaire celle dun problme en rgime
stationnaire. On considre alors un instant donn. Les drives de par rapport au temps sont
traites comme des fonctions des coordonnes. On obtient la forme faible suivante :
Z

T
.(k) +r

t
2
_
d
Z

_
(k)
T
.nq
_
d = 0,
pour toute fonction nulle sur
q
.
Le thorme de la divergence permet dtablir :
Z

T
.(k)d
Z

_
r

t
2
_
d
Z

q
(q+)d = 0. (I.10)
Le potentiel est estim lintrieur de chaque lment du maillage
e
et chaque instant de
la manire suivante :
(X, t) ={N
e
(X)}. {q
e
(t)}
o {N
e
(X)} reprsente les fonctions de forme. En reportant cette approximation dans lquation
(I.10), il vient :
_
Z

e
{N
e
}
T
{N
e
}d
_
d
2
{q
e
}
dt
2
+
_
Z

{N
e
}
T
{N
e
}d
_
d {q
e
}
dt
+
_
Z

e
{N
e
}
T
[k]{N
e
}d
Z

q
{N
e
}
T
{N
e
}d
_
{q
e
}

_
Z

e
{N
e
}rd+
Z

e
{N
e
}qd
_
= 0.
On dnit ainsi les matrices lmentaires par les relations :
[M
e
] =
Z

{N
e
}
T
{N
e
}d
[C
e
] =
Z

{N
e
}
T
{N
e
}d
[K
e
] =
Z

{N
e
}
T
[k]{N
e
}d
Z

q
{N
e
}
T
{N
e
}d
{F
e
} =
_
Z

{N
e
}rd+
Z

q
{N
e
}qd
_
Enn, lassemblage des quantits lmentaires seffectue de la mme faon que dans le cas
stationnaire et permet dobtenir un systme diffrentiel du second ordre par rapport au temps :
[M]

{q}+[C]

{q}+[K] {q}+{F} = 0
avec bien entendu,
I.2. LQUATION QUASI-HARMONIQUE 13
[M] =
m

e=1
[A
e
]
T
[M
e
][A
e
] [C] =
m

e=1
[A
e
]
T
[C
e
][A
e
]
[K] =
m

e=1
[A
e
]
T
[K
e
][A
e
] {F} =
m

e=1
[A
e
]
T
{F
e
}
Remarquons que les matrices obtenues sont symtriques.
I.2.3 Remarques :
Si =0, lquation (I.9) correspond lquation classique de la chaleur en rgime transitoire.
Cette mme quation sapplique galement dautres problmes physiques comme la consolida-
tion des sols...
Si =0, lquation (I.9) devient lquation dondes dHelmholtz. Quelques exemples de ph-
nomnes tudis laide de cette quation : les ondes lectromagntiques, les ondes de surfaces
dun uide...
Si = = 0, il sagit de lquation des ondes non amorties dont le domaine dapplication est
vaste.
I.2.4 Application : lquation de conduction de chaleur en rgime transi-
toire
A titre dapplication, nous tudions un problme de conduction thermique au sein dun milieu
isotrope en rgime transitoire. La loi reliant la densit de ux de chaleur au champ de temprature
est la loi de Fourier = T, o est la conductivit thermique. Nous utilisons une dmarche
analogue qui nous conduit un systme diffrentiel en temps, sur les tempratures.
Entre deux instants conscutifs, le premier principe de la thermodynamique scrit :
dE + dU = dQ + dW,
o dE doit tre compris comme la transformation au sein du milieu dnergie potentielle ;
il sagit de leffet Joule ou de lnergie calorique rsultant dune raction exo-
-thermique ou endothermique ;
dU est la variation dnergie interne ;
dQ reprsente les changes de chaleur aux frontires du systme ; situ au sein du
systme sige dun phnomne de conduction de la chaleur, ces changes sont de
type conductifs ;
dW reprsente les changes de travail aux frontires du systme.
Pour un lment du milieu quelconque, sufsamment petit pour tre homogne, de volume
, limit par une surface , les quations de bilan sont les suivantes :
14 CHAPITRE I. DISCRTISATION DE PROBLME DE CHAMP
r est la puissance calorique volumique des sources internes, si bien que :
dE =
Z

rd
Les volutions du milieu, sauf cas particulier se font pression constante p = p
ext
,
dU dW = dH =
Z

c
T
t
d,
o T/t est llvation de temprature par unit de temps, la masse volumique et c la capacit
massique pression constante du milieu.
Les changes de chaleur aux frontires du milieu sexpriment, compte tenu de lorientation de la
normale n, par la relation :
dQ =
Z

.nd =
Z

div()d =
Z

div(T)d.
Lapplication du premier principe de la thermodynamique conduit lquation indnie de la
chaleur,
div(T) c
T
t
=r en tout point de .
Le solide est soumis aux conditions limites suivantes :
- un ux entrant
d
connu sur une partie
q
de la frontire .
- une condition de temprature T
d
connue sur une partie
T
de la frontire .
Finalement le problme de conduction thermique en rgime transitoire scrit :
Problme (P

) Trouver T : IR vriant :
_

_
div(T) +r c
T
t
= 0 dans quation indnie de la chaleur
(T).n =
d
sur
q
condition sur le bord
T = T
d
sur
T
condition sur le bord
T(0) = T
0
condition initiale.
(I.11)
Une dmarche analogue celle des quations quasi-harmoniques permet dobtenir la formu-
lation faible suivante :
Trouver T tel que T = T
d
sur
T
telle que :
Z

T(r c
T
t
)d+
Z

q
T
d
d
Z

T
T
.Td = 0, (I.12)
pour toute fonction T telle que T = 0 sur
T
.
Le champ de temprature est estim lintrieur de chaque lment
e
du maillage, et chaque
instant partir des valeurs qui prend aux nuds associs cet lment cet instant. La temprature
I.2. LQUATION QUASI-HARMONIQUE 15
est approche de la manire suivante :
T(X, t) ={N
e
(X)}. {T
e
(t)}.
Lapplication des approximations nodales dans le problme (I.12) permet dobtenir :
Z

e
{N
e
}rd
_
Z

e
c{N
e
}
T
{N
e
}d
_
{

T
e
}+
Z

q
{N
e
}
d
d

_
Z

e
(N
e
)
T
.N
e
d
_
{T
e
} = 0.
Cette relation ne diffre du cas stationnaire que par lajout dun terme d la variation denthal-
pie
Z

e
c{N
e
}
T
{N
e
}d. On dnit ainsi la matrice dinertie ou matrice de capacit calorique
ou de masse, lmentaire [C
e
], la matrice de conductivit [K
e
] et le second membre {F
e
} :
[C
e
] =
Z

e
c{N
e
}
T
{N
e
}d
[K
e
] =
Z

e
({N}
e
)
T
..{N}
e
d
{F
e
} =
Z

e
{N
e
}rd+
Z

q
{N
e
}
d
d
Enn, lassemblage des quantits lmentaires seffectue de la mme faon que dans le cas
stationnaire et permet dtablir un systme diffrentiel du premier ordre par rapport au temps :
[C]{

T}+[K] {T}+{F} = 0,
avec
[C] =
m

e=1
[A
e
]
T
[C
e
][A
e
]
[K] =
m

e=1
[A
e
]
T
[K
e
][A
e
]
{F} =
m

e=1
[A
e
]
T
{F
e
}
16 CHAPITRE I. DISCRTISATION DE PROBLME DE CHAMP
Chapitre II
MTHODES ANALYTIQUES DE RSOLUTION
INTRODUCTION
Le chapitre prcdent a mis en vidence le fait que, suite
une discrtisation partielle, diffrents problmes dpendant
du temps peuvent scrire comme un systme dquations dif-
frentielles dont la forme matricielle est donne par la relation
[M]

{q}+[C]

{q}+[K] {q}+{F} = 0. (II.1)
De manire gnrale, le systme (II.1) peut tre non linaire.
Pour les matrices de rigidit par exemple, la non-linarit
peut provenir de la loi de comportement, ou de la prsence
de grandes dformations... Dans ce qui suit, nous nous res-
treindrons ltude de systmes dquations diffrentielles li-
naires. Lobjectif de ce chapitre est de prsenter diffrentes
mthodes analytiques de rsolution. Il faut noter cependant
que de telles mthodes peuvent savrer complexes. Dans
certains cas, on aura recours un processus dapproximation
(cf chapitre 3).
II.1 Classication gnrale
Bien que lapproche analytique soit souvent complexe, elle permet de donner un aperu trs
utile lingnieur.
17
18 CHAPITRE II. MTHODES ANALYTIQUES DE RSOLUTION
La plupart des mthodes de rsolution prsentes dans ce cours ne sont quune extension des m-
thodes classiques utilises pour la rsolution des quations diffrentielles coefcients constants.
Dans ce qui suit, nous allons traiter successivementt les problmes suivants :
- dtermination dune rponse libre : {F} ={0} ;
- dtermination dune rponse priodique : {F} priodique ;
- dtermination dune rponse transitoire : {F} quelconque.
Dans les deux premiers cas, les conditions initiales du systme nont aucune importance. On
cherche dterminer une solution gnrale. Dans le dernier cas, une attention particulire sera
porte.
II.2 Les vibrations libres
II.2.1 Vibrations libres non amorties
En labsence de termes damortissement et de force, le problme dynamique (II.1) se ramne
au problme suivant :
[M]

{q}+[K] {q} = 0, (II.2)
dont la solution gnrale est
{q} ={q}e
it
. (II.3)
La partie relle cos(t) reprsente une rponse harmonique.
En injectant (II.3) dans (II.2), on montre que est solution du problme de valeurs propres suivant :
[K] {q} =
2
[M] {q}. (II.4)
Le dterminant de lquation (II.4) doit tre nul
det([K]
2
[M]) = 0. (II.5)
On obtient ainsi les n valeurs
2
(
i
, i = 1, , n) pour une dimension n des matrices [K] et [M].
La relation (II.5) ne permet pas de dterminer les vritables valeurs {q}. Cependant, on peut
trouver n vecteurs
_
q
j
_
appels modes propres du systme dont la norme est
_
q
j
_
T
[M]
_
q
j
_
=1.
La dtermination des valeurs propres se fait rarement en cherchant les zros de lquation (II.5)
en raison de la trs grande taille du systme dans le cas gnral, et des considrables diffrence
dordre de grandeur entre les valeurs propres les plus grandes et les plus faibles. De toutes faons,
ce sont les premires frquences qui dterminent le comportement du systme. Des mthodes per-
mettant de trouver les premiers zros dun polynme de degr n ont donc t mises au point. Du
point de vue numrique, il existe un grand nombre de programmes disponibles permettant dva-
luer ces valeurs. Lobjectif du cours ntant pas de dtailler ce type de mthode, nous prsentons
uniquement lide de dpart.
II.2. LES VIBRATIONS LIBRES 19
Le point de dpart de la majeure partie de ces mthodes consiste crire la relation (II.4) sous
la forme suivante :
[H] {X} = {X} (II.6)
o [H] est une matrice symtrique dnie positive. Il est clair que si on crit directement lquation
(II.4) sous la forme
[K]
1
[M] {q} =
1

2
{q}
o [K]
1
est linverse de la matrice [K], la proprit de symtrie nest pas toujours conserve.
Par consquent, il est ncessaire dcrire la matrice [K] en utilisant la dcomposition de Cho-
lesky. Ainsi,
[K] = [L]
T
[L],
o lexposant T dsigne la transpose de la matrice [L], matrice triangulaire infrieure.
Grce cette dcomposition, (II.4) scrit :
[M] {q} =
1

2
[L] [L]
T
{q},
[L]
1
[M] {q} =
1

2
[L]
T
{q},
[L]
1
[M] [L]
T
[L]
T
{q} =
1

2
[L]
T
{q}.
En posant [H] = [L]
1
[M] [L]
T
, {X} = [L]
T
{q} et = 1/
2
, on se ramne un problme de la
forme (II.6) o [H] est symtrique.
Aprs avoir dtermin , on cherche les modes propres {X} desquels on dduit les modes propres
{q} par la relation {q} = [L]
T
{X}.
Remarques :
1) [M] et [K] sont dnies positives :
Lorsque les matrices [K] et [M] sont dnies positives (ce qui est le cas habituel des problmes en
dynamique des structures), il existe n valeurs propres relles positives. Ces solutions sont appeles
pulsations propres du systme.
2) [K] est singulire :
Si la matrice [K] est singulire, elle ne possde pas dinverse. An de pouvoir utiliser les mthodes
gnrales prcdentes, on utilise un artice qui consiste introduire un paramtre IR

du mme
ordre de grandeur que
2
. On a ainsi le problme suivant rsoudre :
([K] + [M]){q} = (
2
+)[M] {q}.
La nouvelle matrice [K] +[M] est alors inversible et la solution cherche est
2
+.
20 CHAPITRE II. MTHODES ANALYTIQUES DE RSOLUTION
II.2.2 Valeurs propres de problmes du premier ordre
Le cas [M] =0 reprsente lexpression de lquation de conduction de chaleur. La relation (II.2)
se ramne :
[C]

{q}+[K] {q} = 0. (II.7)
On cherche la solution gnrale sous la forme :
{q} ={q}e
t
(II.8)
En substituant la solution gnrale dans (II.7), on obtient un problme de valeurs propres :
( [C] +[K]){q} = 0.
Les matrices [C] et [K] tant souvent dnies positives, est relle positive.
La solution prsente un terme de dcroissance exponentielle qui ne correspond pas rellement un
tat de rgime permanent.
II.2.3 Valeurs propres de problmes du second ordre
A prsent, on sintresse au problme (II.1) dans le cas dune rponse libre. La solution gn-
rale de [M]

{q} + [C]

{q} + [K] {q} = 0 est de la forme {q} = {q} e
t
, C. On obtient ainsi
lquation caractristique :
(
2
[M] +[C] +[K]){q} = 0, C, {q} C.
La partie relle de la solution reprsente une vibration amortie. Ce problme est plus dlicat
rsoudre que les prcdents si bien que la rsolution explicite est peu courante.
II.3 Vibration priodique force
On considre une excitation priodique de la forme {F} =
_
F
_
e
t
, =
1
+i
2
C. La
solution gnrale scrit {q} = {q} e
t
. En substituant cette solution dans lquation (II.1), il
vient :
(
2
[M] +[C] +[K])
. .
[D]
{q} =
_
F
_
ce qui nest pas un problme de valeurs propres. De faon formelle, ce problme peut tre rsolu
comme un problme statique en inversant la matrice [D]. Nanmoins, la solution doit tre dtermi-
ne en fonction de quantits complexes.
La dcomposition suivante :
e
t
= e

1
t
(cos(
2
t) +isin(
2
t)) ,
i
IR, i = 1, 2
_
F
_
=
_
F
1
_
+i
_
F
2
_
,
_
F
i
_
IR,
{q} = {a
1
}+i {a
2
} , {q
i
} IR,
II.4. RGIMES TRANSITOIRES 21
permet dobtenir le systme suivant :
_
(
2
1

2
2
)[M] +
1
[C] +[K] 2
1

2
[M]
2
[C]
2
1

2
[M] +
2
[C] (
2
1

2
2
)[M] +
1
[C] +[K]
__
{a
1
}
{a
2
}
_
=
_ _
F
1
_
_
F
2
_
_
dans lequel toutes les quantits sont relles. Il est ainsi possible de dterminer la rponse toute
excitation priodique par rsolution directe.
Pour une excitation priodique, la rponse aprs une phase transitoire initiale nest plus inuence
par les conditions initiales. La solution obtenue reprsente la rponse qui stablit. Ceci est valable
aussi bien pour les problmes en dynamique des structures que pour les problmes de conduction
de chaleur.
II.4 Rgimes transitoires
II.4.1 Introduction
Les diffrentes mthodes que nous avons prsentes ne prennent pas en compte les conditions
initiales du problme, ni la forme ventuelle non priodique des excitations. Or si on sintresse
par exemple au comportement sismique des structures ou lvolution transitoire dun problme
de conduction de chaleur, il est essentiel de prendre en compte ces facteurs. Par consquent, lob-
tention de ces solutions ncessite soit lutilisation dune discrtisation dans le domaine temps, que
nous tudierons en dtail au prochain chapitre, soit lutilisation de mthodes adaptes. Dans ce
dernier cas, il existe deux mthodes importantes :
- la mthode de rponse en frquence,
- la mthode danalyse modale.
Cest cette dernire mthode qui fait lobjet du paragraphe suivant.
II.4.2 Dcomposition modale
La mthode de dcomposition modale est sans doute lune des plus importante et des plus
employe.
Nous allons tudier cette mthode dans le cas du problme gnral suivant :
[M]

{q}+[C]

{q}+[K] {q}+{F} = 0, {F} arbitraire. (II.9)
En rponse libre, la solution scrit :
{q} ={q} e
t
=
n

i=1
{q
i
}e

i
t
avec
i
valeurs propres et {q
i
} vecteurs propres (cf paragraphe II.2.3).
Pour la rponse force, lide consiste chercher la solution sous la forme dune combinaison
linaire des modes propres, cest--dire :
{q} =
n

i=1
{q
i
}y
i
(t), (II.10)
22 CHAPITRE II. MTHODES ANALYTIQUES DE RSOLUTION
o la quantit y
i
(t) reprsente la contribution de chaque mode. En injectant (II.10) dans (II.9),
puis en composant gauche par {q
i
}
T
, on obtient un ensemble dquations scalaires indpen-
dantes :
m
i
y
i
+c
i
y
i
+k
i
y
i
+F
i
= 0 (II.11)
dont les diffrents paramtres sobtiennent grce lorthogonalit des modes :
m
i
= {q
i
}
T
[M] {q
i
}
c
i
= {q
i
}
T
[C] {q
i
}
k
i
= {q
i
}
T
[K] {q
i
}
F
i
= {q
i
}
T
{F}.
Les quations scalaires (II.11) se rsolvent ensuite par des mthodes lmentaires indpendam-
ment les unes des autres. Le vecteur total est ensuite obtenu par superposition en suivant (II.10).
Dans le cas gnral, le calcul des valeurs et des vecteurs propres complexes est loin dtre facile.
La mthode habituelle consiste dterminer les valeurs propres relles du problme

2
[M] {q} = [K] {q}. (II.12)
En utilisant ensuite le processus prcdent, on montre que le problme est dcoupl en y seulement
si on a la proprit dortogonalit de [C] : {q
i
}
T
[C]
_
q
j
_
=0. Ceci nest pas vrai en gnral puisque
les vecteurs propres assurent uniquement lorthogonalit de [M] et [K]. En revanche, si la matrice
damortissement est une combinaison linaire des matrices [M] et [K], la proprit dorthogonalit
est videmment satisfaite.
Dans la suite, on suppose que la proprit dorthogonalit pour [C] est satisfaite. Lquation
(II.12) permet dobtenir :

2
i
[M] {q
i
} = [K] {q
i
},
puis en multipliant gauche par {q
i
}
T
, il vient :

2
i
m
i
= k
i
.
En supposant que les modes sont normaliss de telle sorte que m
i
= 1 et en posant c
i
= 2
2
i
c

i
,
(o c

i
correspond au pourcentage damortissement par rapport sa valeur critique) on montre que
lquation (II.11) scrit sous la forme dune quation diffrentielle du second ordre :
y
i
+2
i
c

i
y
i
+
2
y
i
+F
i
= 0
dont la solution gnrale est :
y
i
=
Z
t
0
F
i
e
c

i
(t)
sin
i
(t )d.
Une intgration numrique permet de dterminer une rponse. La superposition de ces termes
donne la rponse transitoire totale (en principe !).
Remarque
1) Pour un systme de premier ordre [C]

{q} + [K] {q} +{F} = 0, on peut dvelopper des m-
thodes analogues. En utilisant la relation (II.8) et en procdant de manire similaire, on obtient un
II.4. RGIMES TRANSITOIRES 23
ensemble dquations dcouples :
c
i
y
i
+k
i
y
i
+F
i
= 0,
et cela permet de dterminer une solution analytique.
2) Le type de dcomposition modale ncessite la dtermination de lensemble des valeurs et
des modes propres reprsentant des calculs considrables. Dun point de vue pratique, on ne prend
en compte quun nombre limit de modes tant donn que les rponses des frquences lves
sont souvent trs amorties et prennent par consquent des valeurs ngligeables.
24 CHAPITRE II. MTHODES ANALYTIQUES DE RSOLUTION
Chapitre III
MTHODES DE RSOLUTION PAR
RCURRENCE
INTRODUCTION
Ce dernier chapitre est consacr ltude de problmes tran-
sitoires. Nous revenons une discrtisation par lments nis
partir dune fonction test. Malgr linnit du domaine temps,
on divise lintervalle de temps en sous-intervalles de longueur
nie t. On prsente uniquement des schmas de rsolution
un pas pour des problmes du premier et du second ordre. On
obtient ainsi une relation par rcurrence permettant de dter-
miner une solution approche du problme. Enn, on discute
de la stabilit de ces schmas caractrisant la capacit dun
algorithme amortir ou au contraire amplier les erreurs
commises au cours des pas de temps successifs.
III.1 Introduction
Dans le chapitre prcdent, nous avons vu que les problmes dynamiques ou les problmes de
champ en rgime transitoire se formulent suite une discrtisation partielle sous forme de sys-
tmes dquations diffrentielles :
[M]

{q}+[C]

{q}+[K] {q}+{F} = 0
{q(0)} ={q
0
} { q(0)} ={ q
0
},
(III.1)
25
26 CHAPITRE III. MTHODES DE RSOLUTION PAR RCURRENCE
pour les problmes dynamiques ou
[C]

{q}+[K] {q}+{F} = 0,
{q(0)} ={q
0
}
(III.2)
pour des problmes de conduction de chaleur par exemple.
Malgr les diverses mthodes existantes, dont certaines ont fait lobjet du chapitre 2, la solution
dun tel problme reste souvent difcile obtenir.
Dans ce chapitre, on revient une discrtisation par lments nis partir dune fonction test,
applique maintenant au domaine temporel de manire gnrale. Lintervalle de temps est divis
en sous-intervalles de temps nis t. On dnit ainsi la relation de rcurrence t
n+1
= t
n
+t o
linstant t
n
correspond la condition initiale. Le calcul seffectue de proche en proche en utilisant
une suite de tels domaines avec de nouvelles conditions initiales. On parle de calcul pas--pas ou
par rcurrence. Nous allons voir que lapproche par lments nis permet de retrouver des m-
thodes classiques, mais plus gnrales, obtenues laide des diffrences nies ou de Runge-Kutta.
Les relations de rcurrence sont crites pour le systme original. Cependant, lorsquil sera
question de ltude de stabilit des schmas, nous prfrerons la formulation en termes dqua-
tions scalaires dcouples :
m
i
y
i
+c
i
y
i
+k
i
y
i
+F
i
ou
c
i
y
i
+k
i
y
i
+F
i
,
avec y
i
variable de participation modale, obtenue au paragraphe II.4.2.
III.2 Schmas un pas pour les quations du premier ordre
III.2.1 Mthode du point milieu gnralise
Dans un premier temps, on sintresse lobtention des relations de rcurrence pour un pro-
blme du premier ordre (III.2).
On considre un lment typique de temps de longueur t. Il sagit de dterminer la valeur
{q
n+1
} connaissant la valeur {q
n
} et le vecteur force {F} sur lintervalle t (gure III.2.1). Il est
clair que pour le premier intervalle, la valeur initiale est {q
0
} : on parle de problme valeur ini-
tiale.
Dans chaque intervalle t, lapproximation de {q} prend la forme linaire suivante :
{q}

{q} ={q
n
}+

t
({q
n+1
}{q
n
}) avec =t t
n
.
Le problme variationnel scrit :
Z
t
0
{w()}
T
[[C]

{q}+[K] {q}+{F}]d = 0,
III.2. SCHMAS UN PAS POUR LES QUATIONS DU PREMIER ORDRE 27
FIG. III.1 Approximation de {q} dans le domaine temps.
o {w()} sont des fonctions de poids arbitraires dont une approximation scrit :
{w()} =W(){q
n+1
}, avec {q
n+1
} paramtre arbitraire.
Cette dernire approximation permet dtablir :
Z
t
0
W()[[C]

{q}+[K]

{q}+{F}]d = 0. (III.3)
En posant
=
1
t
R
t
0
Wd
R
t
0
Wd
on peut crire lquation (III.3), quelle que soit la fonction de pondration, sous la forme :
1
t
[C]({q
n+1
}{q
n
}) +[K] ({q
n
}+({q
n+1
}{q
n
})) +{F} = 0, (III.4)
avec {F} une valeur moyenne de {F} donne par
{F} =
1
t
R
t
0
W{F}d
R
t
0
Wd
ou {F} ={F
n
}+({F
n+1
}{F
n
}).
On adopte souvent la mme interpolation pour {F} et {q}
Il est intressant de remarquer que la relation (III.4) correspond une srie classique de for-
mules de diffrences nies linstant t
n
+t. La solution de (III.4) scrit
{q
n+1
} = ([C] +t[K])
1
[([C] (1)t[K]){q
n
}t{F}]. (III.5)
On peut alors dterminer {q
n+1
} en rsolvant les quations prcdentes tant donn que les
vecteurs {q
n
} et {F} sont connus.
Remarques
- Si = 0 et [C] est diagonale, la solution est triviale. Ces procdures sont dites explicites.
- Si = 0, les procdures sont dites implicites.
- Si = 1/2, il retrouve de la formule classique de diffrence centrale (Cranck-Nicholson).
La stabilit des ces schmas sera tudie au paragraphe III.3.4.
28 CHAPITRE III. MTHODES DE RSOLUTION PAR RCURRENCE
III.2.2 Mthode des trapzes gnralise
Une alternative la mthode prsente au paragraphe III.2.1 consiste approximer {q
n+1
} par
une srie de Taylor tronque :
{q
n+1
} {q
n
}+t { q
n
}+t({ q
n+1
}{ q
n
}), 0 1. (III.6)
On suppose que lquation gouvernant le problme est satisfaite linstant t
n+1
. Ainsi :
[C] { q
n+1
}+[K] {q
n+1
}+{F
n+1
} = 0 (III.7)
En remplacant (III.6) dans lexpression ci-dessus, on obtient la relation de rcurrence :
{ q
n+1
} =([C] +t[K])
1
[[K]({q
n
}+(1)t { q
n
}) +{F
n+1
}]. (III.8)
La rsolution de lquation prcdente permet dobtenir la valeur { q
n+1
} puis de dduire {q
n+1
}
grce la relation (III.6). Par la suite, pour faire rfrence ce schma, on parlera de schma un
pas en temps.
III.2.3 Application au problme de conduction de chaleur
Pour illustrer ce formalisme, on reprend lexemple tudi au paragraphe I.2.4. Suite la dis-
crtisation par lments nis, nous avons obtenu le systme dquations diffrentielles suivant :
[C]{

T}+[K] {T}+{F} = 0,
o [C] est la matrice de capacit calorique, [K] la matrice de conductivit et {F} le vecteur second
membre.
Lintgration temporelle permet dobtenir lvolution au cours du temps du vecteur des temp-
ratures aux nuds du maillage, et donc par approximation nodale la temprature et son gradient en
tout point du solide. On rsout ce problme pas pas dans le temps. On peut par exemple utiliser
un schma aux diffrences nies implicite prsent au paragraphe III.2.1. Dans ce cas, la vitesse
de variation de la temprature aux nuds du maillage sexprime :
{

T
n+1
} =
{T
n+1
}{T
n
}
t
.
Comme linstant t
n
, les quantits [C], [K] et {F} sont connues, les tempratures nodales
linstant t
n+1
sont obtenues par la rsolution du systme linaire suivant :
([C] +t[K]){T
n+1
} = t {F}+[C] {T
n
}.
On part de la condition initiale {T(0)} t = 0. On estime chaque instant par incrments
successifs t la solution. La solution est approche en espace par la mthode par lments nis et
en temps par la mthode des diffrences nies.
Ce problme pourrait tre rsolu avec dautres mthodes : la mthode par dcomposition mo-
dale vue au chapitre prcdent ; des mthodes dintgration directe dans le temps (mthode dEuler
explicite ou implicite, les mthodes semi-explicites, la mthode de CrankNicholson...).
III.2. SCHMAS UN PAS POUR LES QUATIONS DU PREMIER ORDRE 29
III.2.4 Stabilit
La stabilit des schmas prsents prcdemment est tudie dans le cas o {F} = 0. La d-
marche propose est toutefois applicable dans le cas o {F} =0. De manire gnrale, ces schmas
peuvent scrire sous la forme
{q
n+1
} = [A] {q
n
}, (III.9)
o [A] est la matrice damplication.
En effet, en ce qui concerne le schma un pas prsent au paragraphe III.2.1, le rsultat est
immdiat et dcoule de la relation de rcurrence :
{q
n+1
} = ([C] +t[K])
1
[[C] (1)t[K]){q
n
},
avec
[A] = ([C] +t[K])
1
([C] (1)t[K]).
Pour le schma en temps, lapproximation de {q
n+1
} scrit :
{q
n+1
} ={q
n
}+t(1){ q
n
}+t { q
n+1
}. (III.10)
Daprs la relation (III.7), on a :
j [N],
_
q
j
_
=[C]
1
[K]
_
q
j
_
.
Ce qui permet dcrire la relation (III.10) sous la forme :
{q
n+1
} = ([I] +t[C]
1
[K])
1
([I] t[C]
1
[K](1)){q
n
}.
Par consquent, la matrice damplication pour le schma en temps est
[A] = ([I] +t[C]
1
[K])
1
([I] t[C]
1
[K](1)).
Dans les deux cas, une solution gnrale peut scrire
{q
n+1
} = {q
n
}.
En remplacant cette dernire relation dans (III.9), on constate que est valeur propre du problme
ci-dessous :
([A] [I]){q
n
} = 0. (III.11)
Par consquent, sil existe une valeur propre telle que
|| > 1,
la solution est instable. En revanche, si toutes les valeurs propres sont telles que || <1, la solution
est stable. Lorsque la valeur propre est complexe, |.| reprsente le module.
La dtermination des valeurs propres du problme (III.11) tant lourde, il est commode pour
tablir le critre de stabilit de considrer le systme dquations dcouples en fonction des va-
riables y
i
de participation modale. On traite ainsi lensemble dquations scalaires pour un pro-
blme du premier ordre :
c
i
y
i
+k
i
y
i
= 0. (III.12)
30 CHAPITRE III. MTHODES DE RSOLUTION PAR RCURRENCE
Le raisonnement tant identique pour les deux schmas, on dtaille seulement lobtention du
critre de stabilit pour le premier schma.
Si on applique la relation de rcurrence (III.5) la relation (III.12), on a
(c
i
/t +k
i
)(y
i
)
n+1
+(c
i
/t +k
i
(1))(y
i
)
n
= 0,
et en posant
(y
i
)
n+1
= A(y
i
)
n
, (III.13)
il vient
A(c
i
/t +k
i
) +(c
i
/t +k
i
(1)) = 0. (III.14)
Lexpression ci-dessus met en vidence que si A est strictement suprieur 1, on obtient une
rponse sans borne. Le problme devient alors instable.
Lquation (III.13) appele quation caractristique du processus de rcurrence donne :
A =
1tk
i
/c
i
(1)
1+tk
i
/c
i

(III.15)
On voit immdiatement que si
|A| < 1
le membre droit de (III.15) doit tre suprieur 1. En posant
i
= k
i
/c
i
valeur propre du mode i,
cette condition scrit

i
t(21) >2.
Cette dernire relation est toujours satisfaite si 1/2. On parle de stabilit inconditionnelle.
Si 0 < < 1/2, la stabilit est conditionnelle et ncessite la condition

i
t <
2
12
.
Dautre part, si A >0, la solution oscille. On dduit de (III.15) une condition de non-oscillation
de la solution au cours du temps. Cette condition est :
i,
1t
i
(1)
1+t
i
)
0.
Cette relation est toujours satisfaite pour lalgorithme implicite dEuler. Cet algorithme ne conduit
jamais une oscillation de la solution au cours du temps.
Les deux rgimes de stabilit obtenus peuvent tre visualiss sur la gure III.2.
Concernant le critre de stabilit pour le schma en temps, lquation caractristique du pro-
cessus de rcurrence scrit :
A =
1tk
i
/c
i
(1)
1+tk
i
/c
i

.
Cette relation tant semblable (III.15), les rsultats de stabilit sont identiques ceux du
premier schma.
III.2. SCHMAS UN PAS POUR LES QUATIONS DU PREMIER ORDRE 31
FIG. III.2 Rgimes de stabilit : axe des absisses : , axe des ordonnes : t.
En rsum, les rsultats de stabilit pour les deux schmas prsents sont les suivants :
- stabilit conditionnelle pour 0 1/2 ;
- stabilit inconditionnelle pour 1/2.
III.2.5 Valeur critique t
La dtermination des critres de stabilit montre lexistence de valeurs critiques du pas de
temps t (gure III.2.4). En effet, si 0 < < 1/2, le schma est conditionnellement stable. Le pas
de temps ne doit en aucun cas dpasser une valeur limite appele pas critique de stabilit t
crit
:
t <
2
(12)
max
= t
crit
o
max
est la plus grande valeur propre.
La condition de non-oscillation de la solution ncessite une valeur du pas de temps satisfaisant :
t
1
(1)
max
= t
osc
.
Lestimation des pas de temps critiques ncessite la rsolution dun problme de valeurs propres
pour le systme entier. En ralit, on ne procde pas ainsi. Un thorme important, propos par
Irons et Treharne, demande que la plus grande valeur propre dun systme soit toujours infrieure
la plus grande valeur propre associe chaque lment.
min
j

2
min
e

2
e
max
j

2
max
e

2
e
Ce thorme permet ainsi dobtenir facilement une bonne estimation du pas de temps critique.
Par consquent, il existe une valeur critique du pas de temps t au-dessous de laquelle les m-
thodes, et en particulier les mthodes explicites 0 1/2, prsentent toujours une instabilit
tant que le pas de temps utilis dpasse la plus grande valeur propre du systme.
Lors dune simulation numrique, il est primordial de choisir un pas de temps convenable de
telle sorte quil soit toujours infrieur aux deux valeurs limites t
crit
et t
osc
. Ce choix dpend
32 CHAPITRE III. MTHODES DE RSOLUTION PAR RCURRENCE
la fois de lalgorithme dintgration en temps choisi et plus prcisement du paramtre et des
caractristiques du matriau (valeur propre de [C]
1
[K]) mais aussi du maillage de la structure.
Remarque :
Dans certain cas, par exemple pour des problmes de choc thermique, si les termes de la matrice
[C] ne sont pas concentrs sur la diagonale, on montre que le pas de temps de la simulation doit
rester suprieur une certaine valeur t
s
.
Application :
Illustrons cette notion de pas de temps critique travers un exemple simple : le problme de
conduction thermique un degr de libert avec un comportement uniaxial. On a pour un lment
linaire les relations suivantes :
N =
hx
h
C = c
Z
h
0
N
2
dx =
ch
3
K = k
Z
h
0
_
dN
dx
_
2
dx =
k
h
w =
K
C
=
3k
ch
2
,
o h est la taille de llment. On obtient
t
crit
=
2
12
c
3k
h
2
On note que pour les problmes de premier ordre, le pas de temps critique est proportionnel h
2
et diminue rapidement avec la taille de llment conduisant des calculs difciles.
III.3 Schmas un pas pour les quations du premier ordre et
second ordre
III.3.1 Introduction
Dans cette partie, on prsente deux algorithmes applicables au systme :
[M]

{q}+[C]

{q}+[K] {q}+{F} = 0. (III.16)
Bien videmment, ces algorithmes sont valables pour des systmes du premier ordre.
Lapproximation de la quantit {q} se fait par un polynme de degr 2 pour les problmes du
second ordre et par un polynme de degr 1 pour les problmes du premier ordre.
Le premier algorithme nomm SSpj (schma un pas pour problmes dordre j, approxi-
mation de {q} de degr p) est obtenu partir de la formulation faible. Lalgorithme prsent au
paragraphe III.2.1 nest quun cas particulier. Dans la suite, on prsente uniquement lalgorithme
SS22 basique pour les problmes dynamiques et lalgorithme SS11. Pour la gnralisation de la
mthode, on peut consulter louvrage de Zienkiewicz.
Le second algorithme GNpj connu sous le nomdalgorithme de Newmark, utilise de la mme
manire quau paragraphe III.2.2, une approximation du paramtre {q} en srie de Taylor tronqu.
Cet algorithme est trs proche de lalgorithme SS et est prsent uniquement pour un problme
du second ordre avec une approximation de {q} du second ordre. Le cas gnral est dtaill dans
III.3. SCHMAS UN PAS 33
louvrage de Zienkiewicz.
Enn, on sintresse aux conditions de stabilit ncessitant lcriture du problme sous forme
dun systme diffrentiel scalaire obtenu au chapitre prcdent (paragraphe II.4.2).
III.3.2 Lalgorithme SSpj
Lalgorithme SS22
On sintresse ici au systme de second ordre (III.16). Les quantits {q
n
} et { q
n
} tant connues
linstant t
n
, on a :
=t t
n
t =t
n+1
t
n
.
Le choix la fois naturel et simple consiste approximer {q} de la manire suivante :
{q} ={q
n
}+{ q
n
}+
1
2

2
{
n
}, (III.17)
o {
n
} ={ q} est inconnu (gure III.3.2).
FIG. III.3 Approximation de {q} de second ordre.
En substituant lapproximation de {q} dans lquation (III.16) et en utilisant la formulation
faible du problme, on obtient la relation de rcurrence pour {
n
} :
Z
t
0
W()
_
[M] {
n
}+[C] ( q
n
+{
n
}) +[K]({q
n
}+{ q
n
}+
1
2

2
{
n
}) +{F}
_
dt = 0,
(III.18)
o W() est une fonction de poids.
En posant :

k
=
R
t
0
W
k
d
R
t
0
Wd
, k = 0, 1, 2 et
_
F
_
=
R
t
0
W{F}d
R
t
0
Wd
,
lquation (III.18) scrit de manire compacte :
[M]

{
n
}+[C](
_

q
n+1
_
+
1
t {
n
}) +[K]({q
n+1
}+
1
2

2
t
2
{
n
}) +
_
F
_
= 0, (III.19)
34 CHAPITRE III. MTHODES DE RSOLUTION PAR RCURRENCE
soit
([M] +
1
t[C] +
1
2

2
t
2
[K]){
n
}+[C] { q
n+1
}+[K] {q
n+1
}+
_
F
_
= 0, (III.20)
avec
{q
n+1
} = {q
n
}+
1
t { q
n
},
{ q
n+1
} = { q
n
}.
(III.21)
Les valeurs {q
n+1
}, { q
n+1
} tant connues, {
n
} est solution de :
{
n
} =([M] +
1
t[C] +
1
2

2
t
2
[K])
1
([C] { q
n+1
}+[K] {q
n+1
}+
_
F
_
). (III.22)
Notons que {q
n+1
}, { q
n+1
} sont des prdictions des valeurs {q
n+1
}, { q
n+1
} dans lintervalle et
satisfont lquation (III.16) au sens faible pour {
n
} = 0.
La mthode est prsent complte. Connaissant la valeur {
n
}, il est possible de dterminer
les quantits {q
n+1
}, { q
n+1
} grce la relation (III.17). Il suft de prendre = t. Il vient :
{q
n+1
} = {q
n
}+t { q
n
}+
t
2
2

{
n
} ={ q
n+1
}+
t
2
2
{
n
}

{q}
n+1
= { q
n
}+t

{
n
} ={

q
n+1
}+t {
n
}.
(III.23)
Les quantits { q
n+1
} et {

q
n+1
} reprsentent les quantits prdites linstant t
n+1
.
En rsum
Lalgorithme SS22 ncessite le choix des paramtres
1
,
2
et demande chaque pas de temps les
calculs suivants :
- Calcul initiaux (prdiction)
=dtermination des valeurs {q
n
}, { q
n
} par les relations (III.21) ;
- Calcul de {
n
}
=rsolution du problme (III.22) ;
- Calcul des valeurs {q
n+1
}, { q
n+1
}
=rsolution du problme (III.23).
Aprs ces calculs, un nouveau pas de temps peut dbuter.
Remarques
i) Lorsquon sintresse un problme du premier ordre, le terme

{q} disparat.
ii) Lorsque les matrices [M] et [C] sont diagonales, la dtermination de {
n
} est triviale pour
2
=0.
Cependant, la mthode est explicite et nous verrons au paragraphe III.3.4 que cette mthode est
conditionnellement stable.
III.3. SCHMAS UN PAS 35
Lalgorithme SS11
On sintresse au cas particulier de lalgorithme SS11 qui est trs souvent utilis dans la pra-
tique. Le raisonnement est similaire au prcdent.
Ltude dun problme du premier ordre montre que seule la valeur {q
n
} est ncessaire comme
valeur initiale du calcul. Lapproximation de {q} est donc dtermine par la relation suivante :
{q} ={q
n
}+{
n
} {
n
} =
d {q}
dt
, {
n
} inconnu
et permet dcrire le systme (III.2) sous la forme
[C] {
n
}+[K]({q
n+1
}+t {
n
}) +
_
F
_
= 0,
avec {q
n+1
} ={q
n
}. Il en rsulte que {
n
} est solution de :
{
n
} =([C] +t[K])
1
([K] {q
n+1
}+
_
F
_
).
Finalement, la valeur de {q
n+1
} est obtenue comme solution de
{q
n+1
} ={q
n
}+t {
n
}.
III.3.3 Lalgorithme de Newmark GN22
Lalgorithme de Newmark est trs proche de lalgorithme SS. La diffrence provient du choix
de drivation. Dans la drivation, on suppose que les quations gouvernant le problme (III.16)
sont satisfaites en n de pas. On crit :
[M] { q
n+1
}+[C] { q
n+1
}+[K] {q
n+1
}+{F
n+1
} = 0. (III.24)
On procde aux approximations de {q
n+1
} et { q
n+1
} laide dun dveloppement de srie de
Taylor tronqu :
{q
n+1
} = {q
n
}+t { q
n
}+
t
2
2
((1
2
){ q
n
}+
2
{ q
n+1
})
{ q
n+1
} = { q
n
}+t ((1
1
){ q
n
}+
1
{ q
n+1
}).
(III.25)
Le principe de la mthode est le suivant : on injecte les relations de (III.25) dans (III.24). On
obtient ainsi la valeur de { q
n+1
} permettant dobtenir par la suite les valeurs {q
n+1
} et { q
n+1
} par
la relation (III.25).
A prsent, appliquons ce principe. On crit les relations (III.25) de manires quivalentes :
{q
n+1
} = { q
n+1
}+
2
t
2
2
{ q
n+1
}
{ q
n+1
} = {

q
n+1
}+
1
t { q
n+1
}
(III.26)
avec
{ q
n+1
} = {q
n
}+t { q
n
}+(1
2
)
t
2
2
{ q
n
}
{

q
n+1
} = { q
n
}+(1
1
)t { q
n
}.
(III.27)
36 CHAPITRE III. MTHODES DE RSOLUTION PAR RCURRENCE
En substituant ces relations dans (III.24), on obtient
{ q
n+1
} =([M] +
1
t[C] +
1
2

2
t
2
[K])
1
{[C]{

q
n+1
}+[K]{ q
n+1
}+{F
n+1
}}. (III.28)
A ce stade, on constate que la relation ci-dessus est similiare la relation (III.22) de lalgo-
rithme SS22 si on pose
2
=
2
,
1
=
1
. En revanche, les quantits {

q
n+1
}, { q
n+1
} ne sont pas
gales aux quantits { q
n+1
}, {q
n+1
}. Pour lalgorithme SS22 il sagit de quantits prdites sur
lintervalle de temps t alors que pour lalgorithme GN22 les quantits sont prdites en n de pas.
La rsolution de (III.28) permet dobtenir la valeur { q
n+1
}, partir de laquelle on obtient les va-
leurs de {q
n+1
} et { q
n+1
} par le biais de (III.26).
En rsum
Lalgorithme GN22 ncessite le choix des paramtres
1
et
2
et demande chaque pas de temps :
- Calcul initiaux (prdiction)
=dtermination des valeurs { q
n+1
}, {

q
n+1
} par les relations (III.27) ;
- Calcul de { q
n+1
}
=rsolution du problme (III.28) ;
- Calcul de {q
n+1
} et { q
n+1
}
=rsolution du problme (III.25).
Remarque
Pour
2
= 0, la mthode est explicite. Si [K] et [C] sont diagonales, alors la solution est triviale.
III.3.4 Stabilit
Dans ce qui suit, on sintresse principalement la stabilit de lalgorithme SS22. Il est pos-
sible dtablir les mmes conditions pour lalgorithme GN22.
Avant de prsenter les rsultats de stabilit, il est intressant de faire les remarques suivantes :
- question performance, les algorithmes SS22 et GN22 sont similaires ;
- les conditions de stabilit sont identiques pour
p
=
p
.
Pour des raisons pratiques, nous ne donnerons pas lcriture explicite de la matrice dampli-
cation. On considre immdiatement le systme dquations diffrentielles scalaires rsultant de la
dcomposition modale. Pour F = 0, lquation est donne par :
m q+c q+kq = 0.
Lcriture scalaire des quations (III.20), (III.21) et (III.22) dnit lalgorithme de rcurrence. La
solution scrit :
q
n+1
= q
n
q
n+1
= q
n
puisque
III.3. SCHMAS UN PAS 37
m+c( q
n
+
1
t) +k(q
n
+t q
n
+
1
2

2
t
2
) = 0
q
n
+q
n
+tq
n
+
1
2

2
t
2
= 0
q
n
+ q
n
+t q
n
+
1
t = 0
avec =
n
On procde une z transformation consistant faire le changement de variable sui-
vant :
=
1+z
1z
, z C.
On obtient le polynme caractristique :
c
0
z
2
+c
1
z +c
2
= 0
avec
c
0
= 4m+(4
1
2)tc +2(
2

1
)t
2
k
c
1
= 2tc +(2
1
1)t
2
k
c
2
= t
2
k.
Grce ce changement de variable, le systme est stable si Re(z) < 0, Re dsignant la partie relle
du nombre complexe.
Daprs la condition de Routh-Hurwitz, toutes les racines ont leur partie relle ngative si
c
0
> 0 c
1
0 det
_
c
1
0
c
0
c
2
_
ou encore
c
0
> 0 c
1
0 c
2
> 0. (III.29)
Ces ingalits donnent la condition de stabilit inconditionnelle :

1
>
1
2
,
qui reste valable lorsque m = 0.
La gure ci-dessous montre la stabilit de lalgorithme SS22.
FIG. III.4 Rgime de stabilit de lalgorithme SS22.
Les proprits de stabilit de lalgorithme SS22 sont trs proche de celles de Newmark. En ef-
fet, pour
1
=,
2
=2 et
1

2
1/2, et tant les paramtres de Newmark, lalgorithme est
38 CHAPITRE III. MTHODES DE RSOLUTION PAR RCURRENCE
inconditionnellement stable. Pour
2
=0, lalgorithme est explicite et peut tre conditionnellement
stable si
1
1/2.
III.3.5 Valeur critique t
La dtermination des critres de stabilit montre lexistence de valeur critique de pas de temps.
Lorsque la stabilit est conditionnelle et pour un choix
2
= 0, lingalit (III.29) est verie pour
certaines valeurs de t :
2m+(
1
1)tc
1
t
2
k 0
2c +(2
1
1)tk 0.
La seconde relation est satisfaite si
1

1
2
.
Pour
1
=
1
2
, la premire relation implique :
t
2

4m
k
= (t
crit
)
2
.
La relation ci-dessus montre quon ne peut avoir un schma explicite pour la rsolution dun pro-
blme du premier ordre. Cependant si
1
>
1
2
, on a
t <
2
1
1

1
c
k
= t
crit
.
Comme nous lavions dj fait remarquer au paragraphe III.2.5, lors dune simulation num-
rique il est primordial de choisir un pas de temps convenable de telle sorte quil soit toujours
infrieur aux valeurs limites t.
Application :
Considrons un problme dynamique lastique un degr de libert avec un comportement uni-
axial. On a pour lment linaire :
N =
hx
h
,
on a :
m =
Z
h
0
N
2
dx =
h
3
k = E
Z
h
0
_
dN
dx
_
dx =
E
h
.
Par consquent, pour
1
= 1/2, on a
t
crit
=
2

3
h
C
= t
crit
, C =

.
La stabilit est donc gouverne par le rapport entre la taille de llment h et la vitesse de propaga-
tion lastique C. Pour les problmes dynamiques, le temps critique est proportionnel h alors que
pour les problmes du premier ordre, il est proportionnel h
2
.
Par consquent, pour une taille de llment faible, les schmas explicites en dynamique sont
plus efcaces que ceux pour lanalyse thermique.
Bibliographie
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nis. Lavoisier, 2004.
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J.L Lions P.G Ciarlet. Handbook of numerical analysis : Finite element methods (Part 1), Nume-
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39