ELEKTROMOTORNI POGONI

Prof. Dr. Borislav Jefteni www.pogoni.etf.rs pogoni@etf.rs

Izborni predmeti
1. Regulacija elektromotornih pogona
Proirenje P i j i nadogradnja znanja. d d j j Praktian znanja kroz izradu elaborata. Ispit = Elaborat

2. Viemotorni pogoni
Aktuelna bl t i Akt l oblast, primena savremenih ih elektromotornih pogona. Ispit = Elaborat Projekat

3.

ELEKTROMOTORNI POGONI
(ELEKTRINI POGONI) (ELEKTROPOGONI) ELECTRICAL DRIVES ELEKTRISCHE ANTRIEBE

ORGANIZACIJA PREDMETA
Predavanja,
1 semestar, po 2 asa.

Vebe na tabli Zadaci raunarske tabli. Zadaci, simulacije. L b t ij k vebe. Laboratorijske b Ispit. Dva zadatka.
Kriterijum: 5+ i 5+ =6!

PROGRAM
UVOD OPTI DEO OSNOVNI PRINCIPI ZAGREVANJE ELEKTROPOGON KAO DINAMIKI SISTEM POGONI SA JEDNOSMERNOM STRUJOM (samo nezavisna pobuda) OPTE STATIKA DINAMIKA POGONI SA NAIZMENINOM STRUJOM ASINHRONI MOTORI: STATIKA UPRAVLJANJE ASINHRONIM MOTORIMA ASINHRONI MOTORI: DINAMIKA VEKTORSKO UPRAVLJANJE, DTC

Literatura
Vladan Vukovi: Elektrini pogoni Elektrotehniki fakultet Beograd 1997. pogoni, fakultet, 1997 B.Jefteni, V.Vasi, .Oros, ...... ELEKTREOMOTORNI POGONI zbirka reenih zadataka V.Vukovi: Opta teorija elektrinih maina, Nauka, Beograd, 1992. M.R.Todorovi: Odabrana poglavlja iz elektromotornih pogona, ETF, Beograd, 1976. B.Jefteni, M.Bebi: B J ft i M B bi ELEKTROMOTORNI POGONI, Laboratorijske vebe, ETF Laboratorija za POGONI L b t ij k b L b t ij elektromotorne pogone, Beograd, 2000. B.Jurkovi: Elektromotorni pogoni, kolska knjiga, Zagreb, 1978. P.C.Krause: Analysis of Electric Machinery, McGraw-Hill, New York, 1986. W. Leonhard: Control of Electrical Drives, Springer-Verlag Berlin, 1985. D.W.Novotni, T.A.Lipo, Vector Control and Dynamics of AC Drives, Clarendon Press, Oxford, 1998. R.Krishnan, ELECTRIC MOTOR DRIVES, Modeling, Analysis, and Control, Prentice Hall, 1998. S.B.Dewan, G.R.Slemon, A.Straughen: Power Semiconductor Drives, John Wiley & Sons, New , , g , y , York, 1984. P.C.Sen: Principles of Electric Machines and Power Electronics, John-Wiley & Sons, New York, 1987. W.Shepherd, L.N.Hulley: Power electronics and motor control, Cambridge Univ. Press, Cambridge, 1987. D.Finney: Variable frequency AC motor drive systems, Peter Peregrinus Ltd., London, 1988. J.M.D.Murphy, F.G.Turnbull: Power Electronic Control of AC Motors, Pergamon Press, Oxford, 1988. G.K.Dubey: Power Semiconductor Controlled Drives, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1989. B.K.Bose: Power Electronics and AC Drives, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1986. J.Hindmarsh: Worked Examples in Electrical Machines and Drives, Pergamon Press, Oxford, 1982.

ZNAAJ: 60% ELEKTRINE ENERGIJE

PRETVARA SE U MEHANIKU (u razvijenoj industrijskoj zemlji)

PREDNOSTI: IROK DIJAPAZON SNAGA (<<1 W ZA , ) SATOVE, >>100 MW za RHE) IROK DIJAPAZON MOMENATA I BRZINA (>> milion Nm za valjaonice, >>100000 o/m za centrifuge) SKORO SVI RADNI USLOVI (prinudno hladjeni, zatvoreni, potopljeni, eksplozivna atmosfera) EKOLOKI POZITIVNI (nema goriva, gasova, vibracija, mala buka) SPREMNOST ZA RAD ODMAH NA PUN TERET SKROMNO ODRAVANJE NEMA GUBITAKA PRAZNOG HODA VISOK STEPEN KORISNOSTI ZNATNA PREOPTERETLJIVOST LAKO SE UPRAVLJA SVA 4 KVADRANTA (REVERS PROST) KOENJE SA REKUPERACIJOM ENERGIJE DUG IVOT MOGUI RAZNI OBLICI

MANE (samo dve, ali ......): ZAVISNOST OD NAPAJANJA (olovna akubaterija 50 puta tea od goriva) MALI ODNOS SNAGA - TEINA

GLAVNI DELOVI POGONA

ZATITA

IZVOR

PRETVARA

MOTOR

MEH. VEZA

OPTEREENJE

REGULATOR

referenca ili vii upravljaki nivo

Optereenje

Optereenje

Reduktor

Mehaniki deo pogona

Mehaniki deo pogona

Napajanje, razvod i upravljanje.

Rastavljai

Kablovi za Napajanje motora

PLC

Pretvarai

OBIM PREDMETA I PREDZNANJA: PREDZNANJA

Elektrine maine; Tehnologija; Mehanika; Energetska elektronika; Elektrine instalacije i mree; Tehnika T h ik regulacije, sistemi sa povratnim l ij i t i t i vezama; Elektronika, analogna i digitalna; Relejna tehnika zatite; Matematika.

NJUTNOVA JEDNAINA
Kod pravolinijskog kretanja:
fe fm = d (M v ) = M dv + v dM dt dt dt

gde je: fe - pokretaka-motorna sila; fm - otporna, sila koja se suprotstavlja kretanju; M - masa; v - brzina kretanja.

Kod rotacionog kretanja, znaajno u pogonima:

d d dJ me mm = ( J ) = J + dt dt dt
gde je: me - elektromagnetni momenat motora; mm - ukupan otporni momenat pogona, momenat optereenja; J - ukupan momenat inercije pogona; k ti ij - ugaona brzina.

d 2 d d = J = J 2 me mm = ( J ) = J d t dt dt
- ugaono ubrzanje; - trenutni ugao vratila, poloaj. j - trzaj

d j= dt

MOMENAT INERCIJE (definicija) (d fi i ij )

M v r dM

Element momenta ubrzanja (dinamika komponenta) dmd, koji deluje na element mase dM (tela ukupne mase M) prouzrokuje pri rotacionom dM, M), kretanju ugaono ubrzanje d/dt. Relacija koja povezuje ove veliine je:

dv d 2 dmd = r df d = r dM = r dM dt dt
gde je: r - poluprenik rotacije; dfd - element tangentne sile koja deluje na element mase; l tt t il k j d l j l t v - tangentna brzina.

Ukupan moment ubrzanja je:

md =

md

d dm d d = dt

d r dM = J dt
2

Definicija momenta inercije

J = r dM
2 0

MEHANIKI PRENOSNICI - SVOENJE

Jp Jm MOTOR me, 1 MEH. PRENOS prenosni odnos I = 1 / 2 Jm Motor me 1 Otporni momenat optereenja sveden na vratilo motora ulazno vratilo motora, mehanikog prenosnika, (mm') dobija se na osnovu jednakosti snaga: mm J0 Svedeno optereenje t j mm, 2 J0 OPTEREENJE

1 mm = 2 mm

mm 2 mm = mm = 1 I

Momenat inercije sveden na vratilo motora J0' dobija se na osnovu jednakosti kinetikih energija:
2 2 J 012 J 0 2 J0 2 = J0 = 2 J0 = 2 2 2 1 I

Njutnova jednaina koja vai za sistem sa slike je:

me mm = (J m + J p + J 0 )

d 1 dt d

Momenat inercije za prenosnik se daje ve sveden na ulazno vratilo.

Pogon sa rotacionim i pravolinijskim kretanjem, dizalica.

me, Jm Otporni momenat na vratilu motora: Jb M bubanj D v

MOTOR

mm =

g M D 2

Momenat inercije dizalice dobija se na osnovu j j j jednakosti kinetikih energija: gj

2 J M v2 M 2 D2 M D2 M = = JM = 2 2 2 4 4
Njutnova jednaina za posmatrani mehaniki sistem je:

g M D D2M me = Jm + Jb + 2 4

d dt

MEHANIKA SNAGA I ENERGIJA

Ako se poe od Njutnove jednaine:

d me = m m + J dt pe = me pogonska (pokretaka) snaga; p m = mm

d me = mm + J dt

snaga optereenja;

J
pe

d dt

promena kinetike energije.

pm

Tok snage u pogonu

Integracijom jednaine "snaga" dobija se:

d 1 We (t ) = pe d = p m d + J d =Wm (t ) + J d =Wm (t ) + J 2 0 o o o 2 d
t t t

We (t) Wm (t)

- uloena mehanika energija; - preneta mehanika energija;

1 J 2 - kinetika (akumulisana) energija. ( ) gj 2

MEHANIKE KARAKTERISTIKE
Spadaju u kategoriju STATIKIH karakteristika pogona. Ograniiemo se na najee sluajeve u praksi, momenat nije funkcija poloaja (ugla) vratila. l j ( l ) til U stacionarnom stanju vai:

d =0 dt

me m m = 0

Terminologija koju emo koristiti: Prirodne karakteristike - maina radi sa nominalnim vrednostima veliina na upravljakim ulazima i sa nominalnim vrednostima parametara (npr.: motor pod nominalnim naponom i uesta ou, be dodat o a apo o uestanou, bez dodatnih pa a eta a u kolima, parametara o a, optereenje sa nominalnim teretom). Postoji samo jedna prirodna karakteristiaka! Prirodne karakteristike zovu se i ekonomske, jer je po pravilu rad na njima najekonominiji. Vetake karakteristika - dobijaju se promenom vrednosti upravljakih veliina, ili parametara. Njih moe biti neogranien broj.

Tvrde mehanike karakteristike - d/dm 0 ! Meke mehanike karakteristike - d/dm 0! Mogue su sve kombinacije: Prirodne Vetake V t k Meke Tvrde T d

Konvencija koja vai u pogonu: POZITIVAN SMER TOKA SNAGE U POGONU JE OD MOTORA KA OPTEREENJU ZNAK BRZINE: POZITIVAN: NEGATIVAN: "normalan" smer obrtanja; napred kod horizontalnog transporta; kod dizalica smer koji odgovara dizanju. "alternativan" smer obrtanja; alternativan nazad kod horizontalnog transporta; smer koji odgovara sputanju kod dizalice.

Mehanike karakteristike najee se grafiki prikazuju u koordinatnom sistemu, KVADRANTIMA: , - horizontalna osa - momenat; - vertikalna osa - brzina. U skladu sa usvojenim konvencijama: Moe i obrnuto!!!! II GENERATORSKI el. maina kao generator optereenje daje energiju -m III MOTORNI el. maina kao motor optereenje prima energiju + I MOTORNI el. maina kao motor optereenje prima energiju +m IV GENERATORSKI el. maina kao generator optereenje daje energiju

Karakteristike najee korienih motora:

Max. m SM JNP

Dizel Turbina

JRP

AS m m

Tipina mehanika karakteristika regulisanog elektromotornog pogona l kt t

1 reg. b stat. greke bez t t k 2 reg. sa stat. grekom 1 2 2 1 2 -m - max m + max m +m 1

MEHANIKE KARAKTERISTIKE OPTEREENJA

Najvei broj ovih karakteristika moe se prikazati izrazom:

mm = m0 + (k mnom
gde je: m0 mnom k=0 -

m0 ) nom

=1 >1 =-1

momenat praznog hoda, sopstveno trenje; nominalan momenat optereenja (nominalan teret i nominalna brzina); koeficijent optereenja (knom=1); momenat ne zavisi od brzine (npr.potencijalna komponenta otpornog momenta dizalice); "kalanderska" k kt i tik "k l d k " karakteristika; "ventilatorska" karakteristika (npr. ventilatori, pumpe, centrifuge); karakteristika "stalne snage" ( p alatne maine). g (npr. )

Grafiki prikaz ovih karakteristika.

=-1 1 >1 =0 -m0 =0 0 reaktivna priroda =1 =-1 >1 m0 potencijalna priroda m =1

STABILNOST
RADANA TAKA ili TAKA STACIONARNOG STANJA je taka u kojoj s e promenlji e posmatranog sistema imaj stalne sve promenljive imaju vrednosti, tj.:
d (*) =0 dt

Za sisteme koji se posle kratkotrajnog poremeaja vraaju u prvobitnu radnu taku kae se da su STABILNI ! Ako je ova osobina svojstvena samo nekim radnim takama onda se za njih kae da su STABILNE RADNE TAKE TAKE.

Na osnovu gornjih definicija izveemo kriterijum stabilnosti za pogon u kome vae sledee pretpostavke: p p - momenti motora i optereenja ne zavise od poloaja vratila (ugla); - vreme trajanja elektromagnetnih prelaznih procesa je zanemarljivo. Jednaina koja opisuje ovakav sistem pogon, je:
J d = me ( , t ) mm ( , t ) dt

U posmatranoj radnoj taki stacionarnom stanju, vai:

me (1 ) = mm (1 )
Linearizujui gornju diferencijalnu jednainu u okolini posmatrane radne take dobija t k d bij se i izraz:
d ( ) me = dt d
1

mm

Uvoenjem smene:

k=

(me mm )

Dobija se linearna diferencijalna jednaina:

J d ( ) + = 0 k dt

Reenje ove jednaine je:

(t ) = (0 ) e
gde je:
(0 ) -

k t J

vrednost promene brzine u t = 0.

Na osnovu date definicije stabilnosti potreban uslov stabilnosti u radnoj taki je: k>0 odnosno:
mm > me

U sluaju:

k=0 k<0

sistem je indiferentan; sistem je nestabilan u posmatranoj radnoj taki taki.

 (0) mm me m

1 1

k>0 t

Stabilno stanje

 (0) mm me m

k=0 t

Indiferentan sluaj

 (0)

1 me mm m

k<0 t

Nestabilno stanje

S mv1

mas

mdz S mv2

0 0

m 2.5

Realani sluajevi