Professional Documents
Culture Documents
LAAS - CNRS 7, Avenue du Colonel Roche - 31077 Toulouse cedex 4 - France farges@laas.fr, peaucelle@laas.fr, arzelier@laas.fr
RESUME Le probl` me de stabilisation par retour d tat des syst` mes lin aires discrets p riodiques est etudi dans e e e e e e cet article. Le cadre de travail choisi est celui de la th orie de Lyapunov et repose sur le formalisme des e Ingalit s Matricielles Lin aires ( e e e ). Des conditions n cessaires et sufsantes pour la synth` se de core e recteurs p riodiques ainsi que des conditions sufsantes pour la synth` se de correcteurs non p riodiques e e e sont donn es. En particulier, un enonc pour le cas non p riodique, bas sur lintroduction de variables e e e e additionnelles, permet de saffranchir du choix dune matrice de Lyapunov unique et conduit ainsi a une ` condition de stabilisation moins pessimiste.
MOTS CLES : Syst` mes Lin aires P riodiques a temps discret, Stabilisation par retour d tat, Lemme de e e e ` e
Lyapunov P riodique, Ingalit s Matricielles Lin aires e e e e ABSTRACT This paper adresses the problem of state feedback stabilisation for linear discrete-time periodic systems. The adopted framework is based on the Lyapunov theory and uses the Linear Matrix Inequalities ( ) formalism. Necessary and sufcient conditions for periodic controller synthesis are reminded. The focus of this article is on the design of non periodic state-feedback control. In that case, a formulation based on the introduction of additionnal variables allows to avoid choosing a single Lyapunov function and leads to a less conservative condition.
KEYWORDS : Linear Discrete-Time Periodic Systems,
INTRODUCTION
Cet article concerne une classe particuli` re de syst` mes : les syst` mes lin aires p riodiques. Il sagit de syst` mes e e e e e e Lin aires Variant dans le Temps (LTV) dont le comportement dynamique est p riodique. e e De tels syst` mes apparaissent par exemple dans les domaines de la ronautique et de lespace. Dans [7], le e e mod` le dynamique des pales du rotor dun h licopt` re est p riodique. Dans [11], Schubert propose un mod` le e e e e e lin aris des positions relatives de deux satellites en orbite elliptique autour de la Terre. Ce mod` le est p rioe e e e dique et de p riode egale a la dur e de rvolution du satellite. [1] fournit dautres exemples dans le domaine e ` e e de la rospatial et dans dautres domaines comme la commande par calculateur de proc d s industriels ou les e e e syst` mes de communication. e
M me si les exemples que nous venons de citer, comme tous les syst` mes physiques, sont de nature contie e nue, il est important de noter que la th orie de la commande associ e aux mod` les p riodiques discrets est e e e e actuellement plus aboutie que celle dvelopp e dans le cadre continu. Le lecteur int ress pourra consulter [3] e e e e concernant les avanc es th oriques r centes sur ces derniers. Nous nous int ressons donc ici au cas des syse e e e t` mes a temps discret quil est toujours possible dobtenir par echantillonnage. Il ne faut pourtant pas perdre e ` de vue quun syst` me ainsi discr tis ne constitue quune approximation du mod` le a temps continu dont il e e e e ` est issu. Cependant si l chantillonnage est sufsamment n, le mod` le discret constituera une bonne approxie e mation du mod` le continu. Remarquons enn que, la commande etant g n ralement r alis e par calculateur, e e e e e un echantillonnage sera toujours n cessaire. Le choix de travailler en temps discret ne complexie donc pas la e mise en oeuvre physique du correcteur. Le probl` me envisag dans cet article est la synth` se dun correcteur stabilisant. Il sagit de trouver un correce e e teur tel que le syst` me en boucle ferm e soit stable. La structure de commande adopt e est le retour d tat. e e e e Dans le cas de lh licopt` re [7] tout comme dans le cas du satellite [11], le probl` me est trait a laide dune e e e e` reformulation connue sous le nom de lifted reformulation qui d crit lvolution de l tat dune p riode a la e e e e ` suivante. Il sagit de construire une repr sentation d tat augment e LTI (Lin aire Invariant dans le Temps) qui e e e e conserve certaines propri t s du syst` me original, en particulier la stabilit e. Cette approche, la plus courante ee e pour traiter ce type de probl` me, a et propos e par [6]. De par sa construction une telle reformulation introduit e e e certains d savantages : la commande nest r actualis e qu` chaque p riode et le choix de linstant de d but e e e a e e de p riode a une inuence sur le r sultat. La lifted reformulation nest pas la seule reformulation e e dun syst` me p riodique. Larticle de Bittanti [1] r pertorie et d taille lensemble de ces repr sentations. e e e e e Pour saffranchir des d savantages de la lifted reformulation, nous nutiliserons pas cette r ecriture du probl` me e e e mais nous travaillerons directement sur le syst` me discret p riodique. e e Nous nous pla ons dans le cadre dune approche de type Lyapunov qui repose naturellement sur le formac lisme , [5]. Dans ce cadre, lanalyse de stabilit e passe par la recherche de matrices de Lyapunov v riant le e lemme de Lyapunov p riodique [2]. Ce probl` me est purement e e pour lanalyse et il est admis que lorsque , celui-ci est r solu, mises a part dventuelles difcult s num riques. e ` e e e un probl` me est formul de mani` re e e e Deux types de lois de commande sont envisag s dans cet article: le retour d tat p riodique et le retour d tat e e e e non-p riodique. e Dans le cas du retour d tat p riodique, De Souza et Trono [5] proposent un changement de variables permete e tant de formuler le probl` me de synth` se de mani` re e e e sans conservatisme. Il peut etre egalement int ressant de consid rer le cas dun retour d tat non-p riodique. Celui-ci pr sente e e e e e lavantage dutiliser un correcteur unique, ne variant pas au cours du temps, simpliant ainsi sa mise en oeuvre. En utilisant le r sultat de [5], nous proposerons une premi` re approche de ce probl` me qui se rv` lera restrictive. e e e e e Nous proposerons ensuite deux autres m thodes, inspir es des articles [10], [8], [4] traitant des syst` mes LTI e e e incertains, bas es sur lintroduction de variables additionnelles permettant dobtenir des formulations moins e pessimistes. Ceci constitue la contribution principale de cet article. Ces m thodes sont appliqu es sur diff rents exemples acad miques an de discuter de leur efcacit . e e e e e
2 NOTATIONS
Les notations suivantes sont utilis ees : est la transpos e de e
- et sont respectivement les matrices z ro et identit dont la taille est indiqu e par le contexte e e e signie que est d nie positive e - les variables des probl` mes doptimisation sont not es en gras : e e
ANALYSE DE STABILITE
Dans ce paragraphe sont pr sent es diverses conditions danalyse de stabilit e des syst` mes p riodiques discrets e e e e que nous utiliserons par la suite pour r soudre le probl` me de synth` se. e e e Consid rons un syst` me lin aire discret N-p riodique dont la repr sentation d tat est la suivante: e e e e e e
Il est d montr quun tel syst` me est stable si, et seulement si, les valeurs propres de la matrice monodromique, e e e , d nie comme la matrice de transition d tat ecrite sur une p riode, e e e appartiennent au disque unit . Ces valeurs propres, appel es multiplieurs caract ristiques, sont ind pendantes e e e e de . Nous choisissons donc de xer la valeur de par la suite: . La suite p riodique de matrices e v riant cette propri t est dite p-stable (periodiquement stable). e ee . Dans ce Nous nous pla ons dans le cadre dune approche de type Lyapunov et dans un formalisme c cadre, lanalyse de stabilit e passe par la recherche de matrices de Lyapunov p riodiques v riant le lemme e e de Lyapunov p riodique suivant: e Lemme 1 [2] Le syst` me discret N-p riodique (1) est p-stable ssi il existe e e
La
(2) r sulte du choix dune fonction de lyapunov quadratique p riodique de type e e o` u est une suite de matrices N-p riodique: e . La force du lemme de Lyapunov est de montrer quun tel choix de fonction de Lyapunov conduit a une condition n cessaire et sufsante de stabilit e. ` e Une version duale du lemme de Lyapunov p riodique peut ais ment etre formul e : e e e
Remarque 1 Cette seconde formulation du lemme de Lyapunov sobtient en appliquant par deux fois la transformation de Schur [12] a (2). `
matrices
ou
v riant les e
matrices
1 e B IA B A t A 2d
W Q X g
"2 B GD B 1 GD R ! 1 r R r W
matrices
W Q X g
B e
1 D
i sg
rH
i sg
o` u
d signe la p riode, e e
c Y X B b`IP a Y X B b`IA 1 B & V D & B A 1 CUB & 9SCQB "6 IHB 1 GECA F DB B V D CUB T R B P
est le vecteur d at et e
: (3)
(2) ou (3)
) 0' &
(1) : (2)
#%
! "
Nous proposons a pr sent diff rentes conditions danalyse bas es sur lintroduction de variables additionnelles. ` e e e Cette id e est inspir e des articles [10], [8], [4] traitant des syst` mes e e e . Lutilisation de variables additionnelles est vue dans [10] comme une contribution pour permettre l analyse robuste de syst` mes incertains a laide de fonctions de Lyapunov d pendant de param` tres incertains. e ` e e Dans le pr sent article, leur utilisation permet la synth` se de retour d tat pr servant la recherche de fonctions e e e e de Lyapunov p riodiques. e
(4)
Par rapport a la condition de stabilit e (2), cet enonc conduit a un probl` me doptimisation comprenant des ` e ` e et qui, quoique non strictement n cessaires dans le probl` me danalyse, seront e e variables additionnelles mises a prot pour relaxer le probl` me de synth` se dun retour d tat constant. ` e e e En observant le bloc inf rieur droit de (4), on constate que e est inversible. Il est d` s lors toujours possible e de d nir e . On trouve alors le r sultat suivant. e
(5)
D monstration Appliquons le lemme d limination [12] sur (5), on obtient, pour tout e e
Lanalyse de stabilit e passe donc cette fois par la recherche de matrices et v riant (5). Il est int ressant e e de remarquer que la suite de matrices solutions de (5) pr sente la particularit d tre p-stable. e e e
2k
W Q X g
W f#
5 6 "z8ip
x fw
y ) x w ) f# p fw x hD f# % % ) B9 ) f# GD # p B %
Lemme 4 Le syst` me discret N-p riodique (1) est stable ssi il existe e e matrices telles que, pour tout :
matrices
matrices
ts
) 5 "u"6 6 ) f# s B % W Q X g ) B9 ) f#
m y Qx w t k e 1 R # GD # R
quil existe
tel que:
et
W #
Lemme 3 Le syst` me discret N-p riodique (1) est stable ssi il existe e e matrices telles que, pour tout :
matrices
matrices
et
2k
p GD # % B
) 6 ) f# GD f# B % "! #% 1 # W Q X g
GD f# %
Bi
|~ m |}
2k
{||
vj k 1 Qfw y x x
oj
W Q X g
p 2k
2k
x fw
vj m 1 s s
Parmi les suites de matrices p-stables, le choix particulier de prendre toutes les matrices nulles, , pr sente lavantage que la condition (6) obtenue reste une condition n cessaire et sufsante de e e stabilit e.
D monstration e Preuve de sufsance: Si v riant (6) alors e v riant (5) o` e u est une solution. (5) etant une condition n cessaire et sufsante de stabilit , alors le syst` me est stable. e e e Preuve de n cessit : Si le syst` me est stable alors le lemme de Lyapunov (3) est v ri. Appliquons la transfore e e e e mation de Schur sur (3), on obtient, pour tout :
RESULTATS PRINCIPAUX
Nous pr sentons dans cette partie diff rentes m thodes de synth` se issues des conditions danalyse enonc es e e e e e dans la section pr c dente. e e Deux types de loi de commandes sont envisag es: e - le retour d tat p riodique: e e - le retour d tat non-p riodique: e e
Pour r soudre ce probl` me, [5] a propos la m thode de synth` se suivante, bas e sur la condition de stabilit e e e e e e e (2): Th or` me 1 [5] e e Le syst` me (1) est stabilisable par le retour d tat p riodique (7), ssi il existe e e e
f#
B
B A IqB
f#
B CP
B IA
$ GD # %
B AB
BIP 1
B P
# 1 k
Alors, en posant
soit p-stable.
matrices
et
matrices
fk
1 fw x
f#
m ) "r586qp8 t) 2k fk 6 lf# B % 1 1 R p # GD g# R ! f# f#
fw R 2k R nf x ! #
" ) k fk kB W QQ X g f " ) f# # B W Q
Lemme 5 Le syst` me discret N-p riodique (1) est stable ssi il existe e e que, pour tout :
matrices
et
matrices
Bi
$ GD f# % g X
! # 2k R nf
GD f# % W Q X g
Bi
g b 1 Bi
telles
(6)
(7)
(8)
Il sagit de trouver un correcteur unique tel que soit p-stable. Une premi` re approche de ce probl` me e e consiste a etendre le r sultat (9) de [5] au cas du retour non-p riodique. ` e e Th or` me 2 Le syst` me (1) est p-stabilisable par le retour d tat non-p riodique (11), si il existe une mae e e e e : trice et une matrice telles que, pour tout
Nous allons proposer une m thode qui conduit elle aussi a une condition simplement sufsante, mais moins e ` restrictive que (13). Cette m thode est bas e sur la condition danalyse (6). e e Th or` me 3 Le syst` me discret N-p riodique (1) est stabilisable par le retour d tat non-p riodique (11), e e e e e e si il existe matrices , une matrice et une matrice telles que, pour tout :
D monstration Appliquons la condition danalyse (6) au syst` me en boucle ferm e (8), on obtient, pour tout e e e
W Q X g
Remarque 2 Remarquons que le fait de choisir une matrice de Lyapunov tion sufsante de p-stabilisabilit. e
g # 1 #
1 W QR X g2 R x B e B R B F
F x
F x
B IA
1 i3
1 e 3
B IP
6 ) f# f# % 1 f#
GD f# %
f#
Une suite
% W Q X g
: (9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(15) est obtenue en prenant des matrices et uniques: Ceci peut etre fait puisque le bloc inf rieur droit de (15) vaut e est donc inversible.
et
Remarque 3 Cette condition est moins restrictive que (13). En effet (13) peut etre obtenue a partir de (15) en ` posant et . Enn, en se basant sur (5), il est possible dobtenir une autre condition sufsante pour la synth` se : e Th or` me 4 Soit une suite N-p riodique de matrices e e e p-stable, alors le syst` me discret N-p riodique e e (1) est stabilisable par le retour d tat non-p riodique (11), si il existe e e matrices , une matrice et une matrice telles que, pour tout :
La suite de matrices p-stable apparaissant dans (17) peut etre g n r e au pr alable en utilisant (9). e ee e p riodique stabilisant est obtenu. Les matrices e Appliquons le Th or` me 4 au syst` me (1). Un correcteur e e e sont alors issues du bouclage des matrices sur ce correcteur: . Les matrices utilis ees dans les exemples num riques qui suivent ont et g n r es en suivant cette proc dure. e e e ee e Remarque 4 Nous avons montr que la condition de stabilisabilit (15) est moins pessimiste que la condition e e (13). Par contre il nest a priori pas possible ici de conclure si (17) est moins pessimiste que (15) ou m me que e (13).
5 EXEMPLES NUMERIQUES
Dans cette partie les diff rentes m thodes de synth` se que nous avons pr sent es sont appliqu es a des exemples e e e e e e ` g n r s de mani` re al atoire. e ee e e , une solution peut etre calcul e gr ce aux outils e a Ces m thodes etant enonc es sous forme purement e e de programmation SDP. Parmi les diff rents solveurs nous avons retenu SeDuMi [13] dont linferfa age avec e c Matlab a et assur par YALMIP [9]. e e Dans un premier temps un exemple est d taill puis une etude statistique de lefcacit de chaque m thode est e e e e men e sur un lot de 100 exemples. e
Bi
86 1 Bi B & B
F x
"f! fk ! # k 6 k 1
f#
5 6 p "uq@ 5 6 "u"ip
. .
g # 1 bof6 k k 1 k k
m ) k 6 ) f# y Bi 1 B & k B %1 R H # GD g# R "! # f# W QQ X g
# 1 k
GD # %
GD f# % Bi
# 1 f# 1 GD f#
Bi
W Q X g k
(17)
(18)
de ce syst` me sont: e
Un multiplieur caract ristique est de module plus grand que , le syst` me est donc instable. e e M thode bas e sur le Th or` me 1 : e e e e
Les modules des multiplieurs caract ristiques du syst` me boucl sont: e e e M thode bas e sur le Th or` me 2 : e e e e
Cette m thode ne permet pas de calculer un correcteur non-p riodique stabilisant. e e M thode bas e sur le Th or` me 3 : e e e e
Les modules des multiplieurs caract ristiques du syst` me boucl sont: e e e M thode bas e sur le Th or` me 4 : e e e e
s S S
pps s p H 1 ~ } psp { p p p ps
Qs 1 Qs ~ } s
p 2 1 9& ps 2 1 p F & s p pp p pp pp
~}
p pQ
s pp pp
H 1 p p p 1 1 F p 2 1 p & Q p 2 Sp 1 1 F HpS p p
1 W p
SH 41 m Q 41 m p 41 m F
m 3 1
m 1 44
1 9
Pour le cas de la synth` se dun correcteur non p riodique, la m thode avec introduction de variables additione e e nelles (M thode 3) est effectivement moins restrictive que la m thode utilisant une matrice de Lyapunov unique e e (M thode 2). De plus cette m thode est la mieux adapt e aux syst` mes dont la p riode est grande. Ceci est e e e e e dautant plus int ressant que lorsque le syst` me discret est issu dun echantillonnage, cette m thode devrait e e e permettre dutiliser un echantillonnage plus n. ` e Des r sultats similaires sont obtenus en faisant varier la dimension de l tat , a savoir que la m thode 3 est e e plus adapt e a des syst` mes de grande dimension que la m thode 4. e ` e e Dautre part, la remarque 4 sur limpossibilit e de conclure sur la restrictivit de la m thode 4 etait bien justi e. e e e En effet, en pratique, diff rents cas de gure ont et rencontr s. En particulier, il existe des exemples pour lese e e quels la m thode 4 permet de calculer un correcteur et pas la m thode 3. Ces exemples sont peu nombreux, mais e e permette dam liorer ces r sultats. e e il est possible quune initialisation diff rente de la suite de matrices e Dautre part, il existe egalement des exemples pour lesquels la m thode 2 et la m thode 3 fonctionnent mais e e pas la m thode 4. e
CONCLUSION
Cet article etudie la stabilisation par retour d tat pour les syst` mes discrets p riodiques. e e e Nous nous sommes plus particuli` rement int r ss s a la synth` se de correcteurs non-p riodiques pour de tels e ee e ` e e syst` mes car leur mise en oeuvre est plus simple. e Diverses m thodes ont et propos es. Une approche classique consiste a choisir une matrice de Lyapunov e e e ` unique et conduit a une condition simplement sufsante de stabilit e. Nous avons propos une nouvelle m thode ` e e bas e sur lintroduction de variables additionnelles qui reste simplement sufsante, mais qui sest rv l e moins e e ee restrictive. Et les diff rents exemples al atoires test s conrment bien ce r sultat. e e e e Comme perspectives de ce travail, le cas de la stabilisation par retour de sortie dynamique, p riodique et non e p riodique, est en cours d tude. Par ailleurs, seul le cas des syst` mes certains est abord ici. Mais lextension e e e e de ces r sultats pour la prise en compte dincertitudes sur le mod` le est egalement envisag e. e e e
Bi
1% 98% 67%
0% 5% 0%
1 W
1 W
1 W
1 W
R f rences ee
[1] S. Bittanti and P. Colaneri. Invariant representations of discrete-time periodic systems. Automatica, 36:17771793, 2000. [2] P. Bolzern and P. Colaneri, editors. The periodic Lyapunov equation. Journal on Matrix Analysis and Applications. SIAM, 1988. [3] P. Colaneri. Periodic control systems: theoretical aspects. In IFAC Workshop on Periodic Control Systems, pages 2536, Yokohama, Japan, 2004. [4] M.C. De Oliveira, J.C. Geromel, and L. Hsu. LMI characterization of structural and robust stability: the discrete-time case. Linear Algebra and its Applications, 296:2738, 1999. [5] C.E. De Souza and A. Trono. An LMI approach to stabilization of linear discrete-time periodic systems. Int. J. Control, 73:696709, 2000. [6] D.S. Flamm. A new shift-invariant representation for periodic linear systems. Systems & Control Letters, 17:914, 1991. [7] G. Gaiani, M. Lovera, P. Colaneri, and R. Celi. Discrete-time analysis of HHC schemes for helicopter vibration attenuation. In IFAC Workshop on Periodic Control Systems, pages 6974, Yokohama, Japan, 2004. [8] J.C. Geromel, M.C. De Oliveira, and L. Hsu. LMI characterization of structural and robust stability. Linear Algebra and its Applications, 285:6980, 1998. [9] J. L fberg. Yalmip: Yet another LMI parser, August 2001. URL: http://control.ee.ethz.ch o /joloef/yalmip.php. [10] D. Peaucelle, D. Arzelier, O. Bachelier, and J. Bernussou. A new robust D-stability condition for real convex polytopic uncertainty. Systems & Control Letters, 40(1):2130, 2000. [11] A. Schubert. Linear optimal periodic position control for elliptical orbits. In AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting, Santa Barbara, California, February 2001. Paper AAS 01-237, 2001. [12] R.E. Skelton, T. Iwazaki, and K. Grigoriadis. A Unied Algebric Approach to Linear Control Design. Taylor and Francis series in Systems and Control, 1998. [13] J.F. Sturm. Using SeDuMi 1.02, a MATLAB toolbox for optimization over symmetric cones. Optimization Methods and Software, 11-12:625653, 1999. URL: fewcal.kub.nl /sturm/software/sedumi.html.