UNIVERZITET U NOVOM SADU FAKULTET TEHNIKIH NAUKA Odsek za elektrotehniku i raunarstvo

Institut za raunarstvo i automatiku

Katedra za automatiku i upravljanje sistemima

Viekanalni USB merno-akvizicioni sistem

- Diplomski rad iz predmeta- Primena DSP-a u upravljanju -

Mentor: Doc. Dr. Nikola Jorgovanovi

Kandidat: Vojin Ili, E9026

Novi Sad, Oktobar 2004.

Diplomski rad

Vojin Ili

SADRAJ
1. Uvod................................................................................................................................... 2 2. Merno akvizicioni sistemi ............................................................................................... 5 2.1. Pregled raspoloivih merno-akvizicionih sistema na tritu ......................................... 5 2.2 USB u merno-akvizicionim sistema................................................................................ 6 3. Realizacija USB merno-akvizicionog sistema ................................................................... 8 3.1. Niskofrekventni (NF) filtar ......................................................................................... 9 3.1.1. Sallen-Key topologija ....................................................................................... 9 3.2. Analogni multiplekser ............................................................................................... 11 3.3. Kolo za prilagoavanje ............................................................................................. 11 3.4. Analogno-digitalni konvertor (A/D) ......................................................................... 12 3.4.1. Prenos podataka preko SPI interfejsa ............................................................. 13 3.5. Mikrokontroler .......................................................................................................... 14 3.5.1. Univerzalna serijska magistrala (USB) .......................................................... 15 4. Zakljuak ......................................................................................................................... 17 PRILOG A ............................................................................................................................. 18 PRILOG B ............................................................................................................................ 26 PRILOG C ............................................................................................................................. 28 Literatura ................................................................................................................................ 33

Fakultet Tehnikih Nauka

Diplomski rad

Vojin Ili

1. Uvod
Zadatak biomedicinskih merno-akvizicionih sistema je da prikupe i obrade podatke koje generie bioloki sistem i da ih prenese do personalnog raunara, mikroraunara, terminala ili nekog drugog objekta radi dodatne obrade i prikaza. U dananje vreme sve vei broj mernoakvizicionih sistema se povezuje sa personalnim raunarom zbog velikog broja raspoloivih programskih paketa koje podravaju rad sa interfejsima razliitog tipa. Osnovni elementi u lancu biomedicinskih merno-akvizicionih sistema su: elektrode, elektrofizioloki pojaava, anti-aliasing filtar, anogno-digitalni konvertor i interfejs ka personalnom raunaru. Prvi element u sistemu za merenje biolokih potencijala su elektrode. Njih posmatramo kao pretvarae struje u jonskoj sredini (organizmu) u struju elektrona u provodniku. Elektrode u kontaktu sa organizmom pokazuju otporno-kapacitivne efekte, a dolazi i do sloenih biohemijskih procesa koji utiu na proces merenja. Elektrode moraju da budu netoksine, stabilne i predviene za rad u amplitudskom i frekvencijskom opsegu koji je karakteristian za bioloki mehanizam koji se posmatra. U zavisnosti od merne tehnike, postoji vie razliitih vrsta elektroda kao to su : povrineske elektrode, iglene elektrode, mikro elektrode, intramuskularne elektrode, epimizijalne elektrode, manetna (cuff) elektrode itd. Drugi element u sistemu za merenje biolokih signala je elektrofizioloki pojaava. Elektrofizioloki pojaava ima zadatak da pojaa signal (diferencijalni signal) koji generie bioloki sistem, a da potisne neeljeni signal (signal zajednikog moda) koji predstavlja smetnju. Najee koriena konfiguracija elektrofiziolokog pojaavaa je instrumentacioni pojaava koji se sastoji od tri operaciona pojaavaa. U tabeli 1.1 su prikazane osnovne vrste merenja elektrofiziolokih signala sa amplitudskim i frekvencijskim opsezima, prema kojima se projektuje elektrofizioloki pojaava. Merenje Elektrokardiogram Elektroencefalogram Elektromiogram Elektrokortikogram Elektrookulogram Opseg amplituda 0.5 4mV 5 - 300V 10 - 1000V 10 - 5000V 30 - 3500V Frekvencijski opseg [Hz] 0.01 250 DC 150 DC 10000 DC 150 DC 50 Tip elektrode Povrinske elektrode Povrinske elektrode Iglene elektrode Mikro elektrode Kontaktne elektrode

Tabela 1.1 Amplitudski i frekvencijski opsezi mernih veliina i najee koriene metode merenja

Na osnovu frekvencijskog opsega mernih veliina iz tabele 1.1, moe se zakljuiti da univerzalni elektrofizioloki pojaava treba da ima frekvencijski opseg od jednosmernih signala (DC), do oko 10kHz. Elektrode koje se dovode na elektrofizioloki pojaava unose dodatni
Fakultet Tehnikih Nauka 2

Diplomski rad

Vojin Ili

jednosmerni napon, tj. elektrodni ofset, koji moe da dovede pojaava u zasienje. Da bi se eliminisao elektrodni ofset, univerzalni elektrofizioloki pojaavai treba da ima frekvencijski opseg od oko 0.01Hz do oko 10kHz. Kao to se moe videti u tabeli 1.1 elektrofizioloki signali imaju veoma male amplitude, tj. merni napon koji je posledica akcionog potencijala je reda stotinjak mikrovolta, ili u najboljem sluaju milivolta, tako da je potrebno ostvariti veliko naponsko pojaanje (60 do 100dB). Minimalna ulazna otpornost za diferencijalni signal teba da bude oko 2M za veinu akcionih potencijala, a ulazna otpornost za zajedniki signal reda 100M. Prilikom elektrofiziolokih merenja su prisutne smetnje koje esto pripadaju istom frekvencijskom opsegu kao i elektrofizioki signali, a koje su po intenzitetu vee od merene veliine. Zbog toga faktor potiskivanja zajednikog signala (CMRR Common Mode Rejection Ratio) treba da bude vei od 105dB. Elektrofizioloki pojaava koji podrava sve od gore navedenih zahteva je objanjen u [1]. Poto elektrofizioloki pojaava ima konaan propusni opseg, onda i signal koji se dobija na izlazu pojaavaa ima konaan propusni opseg, ali zbog neizbenog prisustva visokofrekventnog uma irina spektra signala na izlazu pojaavaa je nepoznata. Da bi se spreila pojava preklapanja u spektru zbog prisustva visokofrekventnih signala, ulazni signal se pre diskretizacije proputa kroz analogni niskofrekventni filtar (anti-aliasing) koji je trei element u sistemu za merenje. Prelomna uestanost ovog filtra bira se tako da propusti celokupni koristan spektar elektrofiziolokog signala, a uestanost odabiranja ovog signala mora da zadovolji enonovu teoremu o odabiranju koja glasi : Vremenski kontinualni signal moe se potpuno rekonstruisati iz svojih odbiraka, ako i samo ako je uestanost odabiranja bar dva puta vea od najvie uestanosti u spektru signala. Diskretizacija signala se ostvaruje analogno-digitalnim konvertorom, koji je etvrti element u sistemu za merenje. Analogno-digitalni konvertor treba da bude dovoljno brz da omogui odmeravanje signala u skladu sa enonovom teoremom. Na osnovu propusnog opsega signala od interesa iz tabele 1.1 moe se zakljuiti da analogno-digitalni konvertor treba da ima brzinu od najmanje 20000 semplova u sekundi. Jo jedna vana osobina anlogno-digitalnog konvertora je rezolucija, tj. ukupan broj nivoa diskretnih vrednosti na koje moe da se podeli ulazni signal u procesu diskretizacije. Svaki dodatni bit u rezoluciji analogno-digitalne konverzije poveava odnos signal/um za 6dB, odnosno, smanjuje snagu uma kvantovanja za 6dB, ali istovremeno i znaajno poveava cenu konvertora. Zbog toga prlikom odabira analogno-digitalnog konvertora treba napraviti kompromis u pogledu rezolucija/cena. Interfejs izmeu merno-akvizicionog sistema i personalnog raunara moe biti serijski ili paralelni. Standardni interfejsi koje podravaju savremeni personalni raunari su: ISA, PCI, PCMCIA, RS232, paralelni port, USB itd. Ako je interfejs implementiran kao ISA, PCI ili PCMCIA, tada se sistem nalazi u personalnom raunaru i smanjena je prenosivost sistema sa jednog mesta na drugo mesto. Ukoliko je interfejs implementiran kao USB, RS232 ili paralelni port, prenosivost je mogua u potpunosti. Takoe je veoma bitna brzina prenosa podataka izmeu merno-akvizicionog sistema i personalnog raunara. Preko ISA, PCI, PCMCI, USB ili paralelnog porta je ostvarena velika brzina prenosa podataka, dok je preko RS232 znaajno manja brzina prenosa podataka. Merno-akvizicioni sistemi koji se mogu nai na tritu, pored osnovnih gore navedenih komponenti sadre i neke dodatne komponente. Ukoliko imamo potrebu za snimanjem vie od jednog signala, tada se koristi vie analogno-digitalnih konvertora ili analogni multiplekser. Zbog visoke cene jednog kvalitetnog analogno-digitalnog konvertora, uobiajeno je da se koristi analogni multiplekser za poveavanje broja ulaza. Vrlo esto se u merno-akvizicionom sistemu nalazi i mikrokontroler ili procesor za digitalnu obradu signala (DSP Digital Signal Procesor), koji ima zadatak da upravlja radom merno-akvizicionog sistema i ukoliko je to potrebno vri dodatnu obradu signala u vidu digitalnog filtriranja ili usrednjavanja rezultata merenja. Merno-akvizicioni sistem koji je opisan u ovom radu sadri sve elemente koji su potrebni za kvalitetno merenje signala i prenos podataka ka personalnom raunaru. Njegove osnovne osobine su : osam ulaza za snimanje analognih signala naponskog nivoa u opsegu od -12V, do +12V i frekvencijskog opsega od jednosmernih (DC), do 10kHz, USB i RS232 interfejs i
Fakultet Tehnikih Nauka 3

Diplomski rad

Vojin Ili

galvansko odvajanje ulaza od izlaza sistema. Zbog USB i RS232 interfejsa, merno-akvizicioni sistem postaje potpuno autonoman sistem, tj. sistem nije vezan samo za jedan personalni raunar, ve se moe lako prenositi. Ukoliko postoji potreba za snimanjem veeg broja ulaza od osam, sistem se lako moe proiriti dodavanjem veeg broja analognih multipleksera. Ovo je veoma bitno jer se za snimanje elektroencefalografije koristi ak 64 odvoda. Ukoliko se ovaj merno-akvizicioni sistem koristi u kombinaciji sa elektrofiziolokim pojaavaima opisanim u [1], sistem postaje biomedicinski merno-akvizicioni sistem. Signali koji se tada mogu snimati su reda mikrovolta ili milivolta i frekvencijskog opsega od 0.01Hz do 10kHz. Poto po meunarodnom stadardu IEC 60601-1 pacijent mora da bude galvanski odvojen od glavnog napajanja radi spreavanja da struja koja moe da ugrozi pacijenta doe na elektrode, i da neki sluajni veliki ulazni signal oteti sistem uvedeno je galvansko odvajanje ulaza od izlaza i zatita samog sistema. Posebna panja je posveena implementaciji USB interfejsa na mikrokontroleru. USB interfejs je odabran zbog svoje velike fleksibilnosti, velikog protoka podataka i sve vee popularnosti u svetu. Njegove osnovne osobine su : povezivanje do 127 periferijskih ureaja u vieutinoj (multidrop) konfiguraciji, sinhrona komunikacija preko deljene dvoine linije, NRZI kodiran diferencijalni signal, duina kabla jednog USB segmenta do 5m, brzine prenosa 1.5Mbit/s (spori ureaji), 12Mbit/s (ureaji pune brzine) i 480Mbit/s (ureaji visoke brzine), distribucija napajanja 5V za ureaje koji troe 100-500mA uz smanjenje utroka energije u neaktivnom stanju kada se potronja smanjuje na oko 500A, automatsko prepoznavanje prikljuenja nove periferijske jedinice i njen nesmetan rad bez potrebe za restartom sistema, etiri reima komunikacije, u skladu sa prirodom periferijksih ureaja, uz neophodne mehanizme kontrole greaka i retransmisije poruka, standardizovan tip konektora i kablova za povezivanje. .

Fakultet Tehnikih Nauka

Diplomski rad

Vojin Ili

2. Merno-akvizicioni sistemi
2.1. Pregled raspoloivih merno-akvizicionih sistema na tritu
Merno-akvizicioni sistemi su sastavni deo svake laboratorije koja se bavi instrumentacijom i merenjima. Zbog sve vee potrebe za merno-akvizicionim sistemima, pojavljuje se sve vei broj firmi u svetu, a polako i kod nas koje proizvode ovakve sisteme. Glavne razlike u mernoakvizicionim sistemima razliitih proizvoaa su: broj ulaza, brzina odmeravanja, tip interfejsa prema personalnom raunaru, mobilnost itd. Jedne od vodeih firmi u svetu koje se bave obradom i akvizicijom podataka su National Instruments i Measurement Computing Corporating. One imaji veliki broj razliitih mernoakvizicionih sistema koji se oslanjaju na svoja programska okruenja i ovde e biti pomenuti samo neki od tih sistema. DAQ-STC602xE su merno-akvizicioni sistemi firme National Instruments koji imaju esnaest analognih ulaza, koji mogu da se konfiguriu kao osam diferencijalnih ulaza ili esnaest obinih ulaza, dva analogna izlaza i osam do tredeset dve digitalne ulazno/izlazne linije. Interfejs ka personalnom raunaru je PCI. Glavna mana ovih merno-akvizicionih sistema je interfejs sa pernosalnim raunarom, tj. smanjena je prenosivost sistema zbog korienja PCI magistrale. Upotreba ovi mernoakvizicionih sistema za akviziciju elektrofiziolokih signala zahteva upotrebu izolacionih pojaavaa poto ne poseduju galvansko razdvajanje ulaza od raunarskog sistema. DAQPad-6070E je merno-akvizicioni sistem firme Nationa Instruments koji ima esnaest obinih ili osam diferencijalnih analognih ulaza rezolucije dvanaest bita, maksimalne brzine semplovanja od 1,25MS/s i naponskog opsega 0,05V do 10V, dva analogna izlaza rezolucije dvanaest bita, maskimalne brzine osveavanja izlaza od 1MS/s i naponskog opsega od 10V, osam digitalnih ulazno-izlaznih linija i dva brojaa. Interfejs prema raunaru je IEEE1394, tj. FireWire ime je postignuta velika mobilnost ovog sistema. miniLAB1008 je merno-akvizicioni sistem firme Measurement Computing Corporation. Glavne karakteristike ovog sistema su : osam obinih ili etiri diferencijalna analogna ulaza dvanaestobitne rezolucije, dva desetobitna analogna izlaza, jedan tridesetdvobitni broja dogaaja, dvadeset osam digitalnih ulazno/izlaznih linija, USB 1.1 interfejs prema personalnom raunaru. Kod nas na tritu firma MikroElektronika izmeu ostalog proizvodi i merno-akvizicione sisteme. Za sada je na raspojaganju jedan merno-akvizicioni sistem DAQ-12 koji ima osam analognih ulaza naponskog nivoa od 0 5V, LCD displej, CAN magistralu, RS232 i infracrvenu (IrDA) komunikaciju sa personalnim raunarom ili nekim drugim ureajem.

Fakultet Tehnikih Nauka

Diplomski rad

Vojin Ili

Ovaj merno akvizicioni sistem sistem spada u industrijske sisteme za akviziciju podataka. Takoe nije implementirana galvanska izolacija ulaza i izlaza, to ograniava primenu samog sistema u medicinskim aplikacijama.

2.2 USB u merno-akvizicionim sistema

Jedan od vanih delova merno-akvizicionog sistema je komunikacioni interfejs. On treba omogui to je mogue vei protok podataka izmeu samog sistema i personalnog raunara. Jo jedna veoma bitna osobina interfejsa merno-akvizicionih sistema je mobilnost. Zbog ovih karakteristika, proizvoai merno-akvizicione opreme se sve vie opredeljuju na USB ili FireWire tip interfejsa. Da bi merno-akvizicioni sistem mogao da komunicira sa personalnim raunarom preko USB-a, on prvenstveno mora da poseduje USB kontroler. Osnovi delovi USB kontrolera su : analogni prijemnik i analogni predajnik, blok za oporavak takta, PLL, serijski interfejs i interfejs prema mikrokontroleru ili procesoru. Na slici 2.1 je prikazan blok dijagram USB kontrolera.

PLL
Blok za oporavak takta

RAM

Rx/Tx

SIE

Memorijska jedinica

Naponski regulator

Paralelni i DMA interfejs

Slika 2.1. Blok dijagram USB kontrolera

Analogni prijemnik i analogni predajnik (Analog trasceiver) imaju zadatak da komuniciraju sa personalnim raunarom preko kabla terminisanog otpornicima (diferencijalni transiveri) i nadgledaju stabilnost naponskih nivoa prekidanja sa pragom okidanja izmeu 0,8V i 2,0V na USB magistrali u vremenskom intervalu koji je propisan USB specifikacijom (jednostruku prijemnici). Blok za oporavak takta (Bit block recovery) oporavlja takt od dolazeeg USB podatka, koristei veu frekvenciju semplovanja od frekvencije USB-a (Oversampling). PLL (Phase Locked Loop) slui za podizanje frekvencije takta kontrolera na radnu frekvenciju USB-a. Pomou PLL-a je omogueno prikljuivanje kristala koji ima mnogo manju radnu frekvenciju od frekvencije USB-a. Pomou PLL-a se tada ova frekvencija podigne na radnu frekvenciju USB-a, npr. 48MHz za USB 2.0. Serijski interfejs (SIE Serial Interface Engine) izvrava NRZI kodiranje i dekodiranje, popunjavanje bita, generisanje i testiranje CRC-a i konverziju podataka iz serijskog u paralelni prenos. Memorijska jedinica (MMU Memory Management Unit) ima za zadatak da upravlja prenosom podataka izmeu serijskog interfejsa i RAM-a. Podaci koji su smesteni u RAM se preko memorijske jedinice prenose do paralelnog interfejsa.
Fakultet Tehnikih Nauka 6

Diplomski rad

Vojin Ili

Interfejs izmeu mikrokontrolera ili procesora treba da bude sa to veom propusnom moi. Zbog toga se USB kontroleri poseduju paralelni interfejs za spregu sa mikrokontrolerom. Ovaj interfejs omoguava da se USB kontroler smesti u memorijski prostor mikrokontrolera. Ukoliko USB kontroler poseduje i DMA prenos, propusna mo postaje jo vea. Neki od ovakvih USB kontrolera koji se mogu nai na tritu su: 802x00 firme Intel, PDIUSBD12 firme Phillips, USBN9604 firme National Semiconductor i dr. Takoe postoje i mikrokontroleri sa integrisanim USB kontrolerom i transiverom. Neki od mikrokontrolera koji se mogu nai na tritu sa integrisanim USB kontrolerima su: AT89C5131 firme Atmel, PIC16C75x firme Microchip, C540 firme Siemens i dr.

Fakultet Tehnikih Nauka

Diplomski rad

Vojin Ili

3. Realizacija USB merno-akvizicionog sistema

U ovom poglavlju bie prikazana realizacija kompletnog USB merno-akvizicionog sistema, sa opisom korienih komponenti za implementaciju sistema. Blok ema osmokanalnog USB merno-akvizicionog sistema prikazana je na slici 3.1. Ovaj merno-akvizicioni sistem poseduje sve elemente standardnih merno-akvizicionih sistema. Jedina razlika u odnosu na ostale merno-akvizicione sisteme je galvansko odvajanje analognodigitalnog konvertora od mikrokontrolera, tako da postoje dve nezavisne mase u sistemu: analogna i digitalna. Ovo je posebno bitno prilikom snimanja elektrofiziolokih signala, jer pacijent treba da je galvanski odvojen od raunarskog sistema.

Slika 3.1 Blok ema viekanalnog merno-akvizicionog sistema

Izlolovani deo se sastoji od analogno-digitalnih komponenti, dok se neizolovani deo sastoji samo od digitalnih komponenti. Analogne komponente izolovanog dela su ulazni niskofrekventni (NF) filtri, analogni multiplekser, kolo za prilagoavanje i referentno napajanje, dok u digitalne komponente spada samo analogno-digitalni konvertor. Analogni multiplekser ima zadak da jedan od osam ulaznih signala prosledi ka kola za priladoavanje i dalje prema analogno-digitalnom konvertoru.
Fakultet Tehnikih Nauka 8

Diplomski rad

Vojin Ili

Zadatak analognog dela je da ogranii spektar ulaznih signala i da prilagodi njihove naponske nivoe ulazu analogno-digitalnog konvertora. Podaci koji se digitalizuju pomou analognodigitalnog konvertora se preko bloka za galvansku izolaciju prenose do neizolovanog dela. Napajanje analogno-digitalnog konvertora mora da bude precizno sa minimalnim promenama prilikom promene temperature. Zbog toga se uvodi poseban blok za napajanje analognodigitalnog konvertora, tj. referentno napajanje. Postavljeni zahtevi su potpuna kompatibilnost sa elektrofiziolokim pojaavaem iz [1]. Pojaava na svom izlazu daje napon u opsegu od -12V do +12V. Da bi se ovaj napon prilagodio na radni napon analogno-digitalnog konvertora uvodi se kolo za prilagoavanje napona ova dva stepena. Neizolovani deo se stastoji od mikrokontrolera i interfejsa prema personalnom raunaru. Mikrokontroler ima zadak da prikupi podatke sa analogno-digitalnog konvertora i da ih prenese personalnom raunaru. Mikrokontroler takoe upravlja radom celog merno-akvizicionog sistema. Blok sa izolaciju se sastoji od opto-kaplera i DC/DC konvertora. DC/DC konvertor slui da obezbedi napajanje izolovanom delu elektronike i ono je realizovano kao prekidaki izvor napajanja. Da bi se postigla potpuna galvanska izolacija, ubacuju se opto-kapleri izmeu analogno-digitalnog konvertora i mikrokontrolera. U cilju ostvarivanja dovoljno velike brzina prenosa podataka sinhronom serijskom komunikacijom od analogno-digitalnog konvertora ka mikrokontroleru galvansko razdvajanje ostvareno je primenom brzih opto-kapleri.

3.1. Niskofrekventni filtar (NF)

Da bi se spreila pojava preklapanja spektra zbog prisustva visokofrekventnih signala, spektar ulaznog signal se pre diskretizacije ograniava proputanjem kroz analogni niskofrekventni filtar (engl. anti-aliasing filter). s Uloga filtra je da smanji snagu ulaznog signala iznad uestanosti = T = 2 . U praksi se smatra da je dovoljno ako se amplituda signala iznad Nikvistove uestanosti smanji na manje od 1% (-40dB) amplitude korisnog signala. Ulazni filtar je implementiran kao Butherwoth Sallen-Key filtar drugog reda.

3.1.1. Sallen-Key topologija

Filtar drugog reda implementiran samo preko pasivnih komponenti je ogranien zbog malog faktora dobrote (Q) koji je uvek manji od 0.5. Veina filtara zahteva faktor dobrote vei od 0.5. Filtri sa veim faktorom dobrote se mogu implementirati koristei pojaava sa pozitivnom povratnom spregom. Na slici 3.2 je prikazan NF filtar u Sallen-Key konfiguraciji. 1955. godine su R.P. Sallen i E.L. Key opisali rad ovog filtra i od tada ovi filtri su generalno poznati kao Sallen-Key filtri. Rad ovog filtra se moe opisati na slei nain : na niskim uestanostima C1 i C2 se ponaaju kao otvoreni prekidai i signal je prosleen sa ulaza na izlaz sa pojaanjem filtra na visokim uestanostima C1 i C2 se ponaaju kao zatvoreni prekidai i signal je vezan na masu na ulazu pojaavaa, tako da se ulazni signal ne pojavljuje na izlazu blizu prelomne uestanosti impedanse kondenzatora C1 i C2 su istog reda kao R1 i R2 i tada pozitivna povratna sprega preko C2 omoguava poveanje faktora dobrote.

Fakultet Tehnikih Nauka

Diplomski rad

Vojin Ili

Slika 3.2. NF Sallen-Key filtar

Standardna jednaina u frekvencijskom domenu za NF filtar drugog reda sa pojaanjem K je: K (1) 2 jf f - f c +Qfc+1 Sa fc je oznaena granina uestanost propusnog opsega, a sa Q faktor dobrote. Kada je f<<fc, jednaina 1 se svodi na pojaanje K i filtar proputa signale pojaanane pojaanjem K. Kada je f=fc, jednaina 1 se svodi na jKQ, signali su poveani za faktor Q. Kada je f>>fc, 2 f jednaina 1 se svodi na -K f c , i signali su potisnuti za kvadrat odnosa uestanosti. Funkcija prenosa za filtar prikazan na slici 2 je : Hlp = R4 1 + R3 Vo(s) Vi(s) = 2 s R1R2C1C2 + s(R1C1 + R2C1 + R1C2(1 - K)) + 1 Ako se uvedu oznake : R4 R1R2C1C2 1 s=j2f, K=1 + R3 , fc= i Q=R1C1 + R2C1 + R1C2(1 - K) 2 R1R2C1C2 dobija se jednaina 1 za NF filtar drugog reda. Jednaina 2 ima veliki broj interesantnih osobina : Pojaanje na niskim frekvencijama, odnosno pojaanje u propusnom opsegu moe da se odredi iz jednaine 2 tako to se uvrsti da s0. U tom sluaju faktor pojaanja je jednak K. Ako je potrebno promeniti prelomnu frekvenciju, dovoljno je samo promeniti ili vrednosti otpornosti ili kapacitivnosti. Takva promena ne utie na faktor pojaanja u propusnom opsegu. Ako je pored toga potrebno izvriti podeavanje tako da odnos vrednosti dva promenjena elementa ostane konstantan, tj. da se svaki od njih procentualno jednako promeni, normirana amplitudna i fazna karakteristika kola ostaje nepromenjena. To znai da se u ovom filtru prelomna frekvencija moe lako podeavati. Kolo sa slike 2 ima i jedan nedostatak, tj. u imeniocu jednaine 2 nema negativnog lana, prenosnu funkciju filtra nemogue realizovati sa malim faktorom dobrote.
Fakultet Tehnikih Nauka 10

(2)

Diplomski rad

Vojin Ili

3.2. Analogni multiplekser

Da bi se izbeglo korienje osam A/D konvertora i postigla uteda u pogledu cene mernoakvizicionog sistema korien je analogni multiplekser osam na jedan. Korieni osmokanalni multiplekser je firme Maxim, MAX308. To je precizni, monolitni CMOS analogni multiplekser. Ovaj multiplekser moe da radi sa dvostrukim napajanjem, do +/- 20V, pa je zbog toga i izabran za implementaciju opisanog merno-akvizicionog sistema. Jo jedna od bitnih osobina pri izboru analognih multipleksera je otpornost izabranog kanala, to u konkretnom sluaju oznosi maksimalno 50. Na slici 3.3 je prikazan funkcionalni blok dijagram analognog multipleksera.

Slika 3.3. Fukcionalni blok dijagram analognog multipleksera MAX308

Sa slike se vidi da ovaj multiplekser ima osam ulaza, jedan izlaz, tri selekciona ulaza i jedan kontrolni ulaz od kog zavisi rad multipleksera (EN Enable). Kada je ulaz EN aktivan, tj. nalazi se na visokom logikom nivou, tada je multiplekser omoguen za prenos signala od ulaza ka izlazu. Na osnovu adrese koja se odreuje pomou adresnih ulaza A0 A2, bira se eljeni ulaz analognog multipleksera koji se prosleuje ka izlazu. Velika brzina menjanja adresa od oko 250nS, omoguava kvalitetno snimanje ulaznih signala, bez gubljenja delova informacija.

3.3. Kolo za prilagoavanje

Naponski nivo signala koje merno-akvizicioni sistema treba da snimi su u opsegu od 12V, a maksimalni ulazni napon analogno-digitalnog konvertora je 5V. Da bi se izvrilo prilagoavanje ova dva stepena potrebno je uvesti kolo koje napon od 12V pretvara u opseg od 0-5V, koji je pogodan za rad analogno-digitalnog konvertora. Na slici xx je prikazana ema kola za prilagoavanje koje je korieno u ovom u radu. Sa slike 3.4. Mogu da se primete dva dela: invertujueg pojaavaa i invertujueg sabiraa. Za invertujui pojaava moe da se napie sledea jednaina, koja odreuje naponsko pojaanje ovog kola. R2 Vx = - R1Vin

Fakultet Tehnikih Nauka

11

Diplomski rad

Vojin Ili

Slika 3.4. Kolo za prilagoavanje

Ako je otpornost R2 vea od otpornosti R1, tada ovo kolo radi kao pojaava. Ali ako je otpornost R2 manja od otpornosti R1, tada ovo kolo radi kao oslabljiva, to je i primenjeno ovde. Otpornosti R1 i R2 su izabrane tako da se ulazni napon u opsegu od +/- 12V snizi na napon od +/-2.5V. Poto je ovaj napon i dalje nepogodan za rad analogno-digitalnog konvertora, potrebno ga je dalje obraditi prema ulaznom naponu konvertora. To je uraeno pomou drugog stepena kola za prilagoavanje. Zadatak ovog kola je da skine ofset od 2.5V i da takav signal dovede na ulaz analogno-digitalnog konvertora. Kada signal proe kroz kolo za prilagoavanje, tada napon na njegovom izlazu od 5V odgovara ulaznom naponu od -12V, a signal od 0V odgovara naponu od +12V. Ova logika obrnuta. To moe da ispravi na tri naina. Prvi je da se uvede jo jedan invertujui pojaava, drugi je da se to programski rei u mikrokontroleru ili da se za V+ postavi negativno napajanje. Uvoenje invertujueg pojaavaa poveava prostor na tampanoj ploi i potronju sistema. Takoe uvoenje negativnog referentnog napajanja poveava se prostor na tampanoj poloi, potronja i cena. Zbog toga je izabran drugi nain, tj. da se inverzija izvri programski u mikrokontroleru. Za ovaj deo kola moe da se napie sledea jednaina : R5 R5 Vout = - R3Vx - R4V+ Pravilnim izborom komponenti i ofset napona V+, mogue je postii prilagoavanje ulaznog napona na radni napon A/D konvertora. Takoe ovo kolo moe da se koristi ne samo u ovom merno-akvizicionom sistemu, ve u bilo kojoj aplikaciji koja zahteva prilagoavanje sa jednog naponskog nivoa na drugi naponski nivo.

3.4 Analogno-Digitalni konvertor (A/D)

Analogno-digitalni konvertor u merno-akvizicionim sistemima treba zadovolji zahteve u pogledu brzine konverzije signala, u pogledu rezolucije i pogledu greke konverzije. Na osnovu ovih zahteva se vri odabir odgovarajueg analogno-digitalnog konvertora. Analogno-digitalni konvertor koji zadovoljava sve navedene zahteve u pogledu brzine, rezolucije i cene je LTC1286 firme Linear Techology. Ovaj analogno-digitalni konvertor radi na principu sukcesivnih aproksimacija. Rezolucija konvertora je 12 bita, to znai da je odnos signal/um usled kvantizacije 72dB, tj. potiskivanje uma kvantizacije je 72dB. Potronja konvertora je tipino 250A za vreme konverzije i automatski se ubacuje u mod smanjene potronje kada nema konverzije, kada potronja iznosi svega 1nA. Komunikacija sa mikrokontrolerom je preko sinhrone serijske komunikacije, SPI (Serial Periferal Interface).
Fakultet Tehnikih Nauka 12

Diplomski rad

Vojin Ili

Blok dijagram analogno-digitalnog konvertora LTC1286 je prikazan na slici 3.5.

Slika 3.5. Blok dijagram analogno-digitalnog konvertora LTC1286

3.4.1. Prenos podataka preko SPI interfejsa

Interfejs izmeu analogno-digitalnog konvertora i mikrokontrolera ili neke druge periferije je sinhrona serijska komunikacija. Kompletan prenos podataka je sinhronizovan preko takt linije (CLK). Prijem bita od strane mikrokontrolera se vri na opadajuoj ivici takt signala, dok je prenos svakog bita koji se alje od konvertora ka mikrokontroleru vri na rastuoj ivici takt signala. Korieni analogno-digitalni konvertor ne zahteva konfiguracionu re od strane mikrokontrolera i nema ulaz za prijem podataka Din koji slui i za kaskadno vezivanje vie konvertora. Poto ovaj konvertor ima dva ulaza D+ i D- on je inicijalno konfigurisan kao diferencijalni ulaz ili jedan obian ulaz ako je drugi vezan na masu. Opadajua ivica CS signala koji slui za prozivanje konvertora, inicira prenos podatak izmeu konvertora i mikrokontrolera, kao to je prikazano na slici 3.6.

Fakultet Tehnikih Nauka

13

Diplomski rad

Vojin Ili

* Posle zavrenog takt signala iako je i dalje prisutan signal CS, analogno-digitalni konvertor e da daje nule na svom izlazu.
Slika 3.6. Sekvenca rada analogno-digitalnog konvertora LTC1286

Posle opadajue ivice signala CS drugi takt impuls omoguuje prenos podataka od konvertora do mikrokontrolera preko linije Dout. Kada se linija CS podigne na visok nivo, konvertor se resetuje i spreman je za novu konverziju.

3.5. Mikrokontroler
U dananje vreme veliki broj proizvoaa mikrokontrolera je poeo da integrie USB kontroler u sam mikrokontroler, kao osnovnu komponentu za bru komunikaciju sa drugim ureajima. Odluka na mikrokontroler AT89C5131 firme Atmel bila je prvenstveno zbog implementiranog USB kontrolera u samom miktokontroleru. Jo jedna veoma bitna osobina ovog mikrokontrolera je interna programska FLASH memorija i fabriki integrisan BootLoader koji smanjuju vreme razvoja sistema, jer se programiranje mikrokontrolera obavlja u samom sistema gde je mikrokontroler implementiran. Ostali proizvoai mikrokontrolera sa USB periferijom zahtevaju dodatnu spoljnu memoriju za program, a i za RAM ili imaju kao internu programsku memoriju EPROM, to poveava dimenzije tampane ploe i cenu sistema, a takoe i vreme porebno za razvoj sistema. Osnovne karakteristike izabranog mikrokontrolera su : Jezgro mikrokontrolera je bazirano na mikrokontroleru 80C52X2 (6 taktova po instrukciji) - Maksimalna radna frekvencija je 48MHz u X1 modu ili 24MHz u X2 modu - Dvostruki pokaziva na podatke - Full-duplex UART - Tri esnaestobitna tajmera/brojaa : T0, T1 i T2 32 Kbyte programske Flash memorije koja moe da se programira preko USB port-a ili UART-a 4 Kbyte EEPROM-a USB kontroler po specifikaciji 1.1 i 2.0 sa prekidom na kraju prenosa podataka - Kontrolna taka (Endpoint) 0 za kontrolni prenos podataka : FIFO od 32 byte - est programabilnih Endpoint-a sa ulaznim ili izlaznim smerovima i sa masovnim (Bulk), prekidnim (Interrupt) ili izohronim (Isochronus) prenosom podataka Endpoint 1, 2, 3 : 32-byte FIFO Endpoint 4, 5 : 2x64-byte FIFO sa dvostrukim baferovanjem (Ping-pong mode) Endpoint 6 : 2x512-bzte FIFO sa dvostrukim baferovanjem (Pingpong mode) - Power-on reset i reset preko USB-a
Fakultet Tehnikih Nauka 14

Diplomski rad

Vojin Ili

- 48MHz digitalni PLL za ureaje pune brzine - Prekid USB komunikacije na zahtev mikrokontrolera Programabilni hardverski watchdog timer sa periodom od 50mS do 6S na 4MHz I2C komunikacija sa brzinom do 400Kbit/s SPI komunikacija (Master/Slave mod)

Na slici 3.7 je prikazana blok ema opisanog mikrokontrolera.

Slika 3.7. Blok ema mikrontrolera AT89C5131

3.5.1. Univerzalna Serijska Magistrala (USB)

Na slici 3.8 je prikazan blok dijagram USB kontrolera koji poseduje mikrokontroler AT89C5131. Ovaj USB kontroler alje podatke koji se nalaze u DPRAM-u (Dual Port Random Access Memory) po USB stardu do glavnog raunara (host computer) i on zahteva takt od 48MHz +/0,25%. Ovaj takt se dobija pomou PLL-a na koji se dovodi osnovni takt mikrokontrolera podeljen sa deliteljem takta, to u konkretnom sluaju iznosi 6 ili 12. Ovaj takt se koristi da generie 12MHz za diferencijalni prenos podataka za ureaje pune brzine. Oporavak takta je izvren preko digitalnog PLL-a (Digital Phase Locked Loop) koji je kompatibilan sa USB specifikacijom. Serijski interfejs (SIE Serial Interface Engine) izvrava NRZI kodiranje i dekodiranje, popunjavanje bita, generie CRC i proverava CRC i konverziju podataka iz serijskog u paralelni prenos. Univerzalni funkcijski interfejs (UFI Universal Function Interface) realizuje interfejs izmeu podataka u DPRAM-a. Prilikom podeavanja USB kontrolera procedura je sledea : Ukljuivanje USB kontrolera Pre bilo kakve USB transakcije, takt od 48MHz mora biti korektno generisan. Postavljanje adrese Posle reseta sistema ili USB reseta, programski mora da se postavi bit koji e da omogui USB kontroleru da odgovori na zahtev poslat od strane glavnog raunara na adresi 0.

Fakultet Tehnikih Nauka

15

Diplomski rad

Vojin Ili

C51 interfejs Takt do 48MHz

Slika 3.8 Blok dijagram USB kontrolera u mikrokontroleru AT89C5131

Kada je primljen zahtev za adresom, USB kontroler mora jedino da odgovori na adresu definisanu zahtevom. Ovaj proces se naziva enumeracija. Kada se zavri sa konfiguracijom USB kontrolera, mogue je razmenjivati podatke sa glavnim raunarom preko brzine od 12Mbit/s ili 480Mbit/s.

Fakultet Tehnikih Nauka

16

Diplomski rad

Vojin Ili

4. Zakljuak
Na osnovu postavljenih zahteva isprojektovan je jedan kvalitetan merno-akvizicioni sistem koji poseduje dobre karakteristike u pogledu kvaliteta i u pogledu cene. Na osnovu velikog opsega ulaznih signala, sa malim dodacima merno-akvizicioni sistem moe da radi sa velikim brojem razliitih periferija kao to su transmiteri sa interfejsom 4-20mA, termistorima, RTD-ovima itd. Ukoliko se merno-akvizicioni sistem koristi u kombinaciji sa elektrofiziolokim pojaavaima mogunosti mu postaju jo vee, jer je sistem u mogunosti da pored signala reda nekoli volti snima i signale reda mikrovolta ili milivolta. Da bi se ostvarila velika brzina prenosa podataka i prenosivost samog sistema, posebna panja je posveena implementaciji USB interfejsa. Pisanjem drajvera za USB, ovaj sistem ima mogunost da mu se pristupa iz bilo kog programskog jezika i programskog okruenja oslanjajui se na sam drajver. Ukoliko nema potrebe za velikom brzinom prenosa podataka i potreban je jednostavniji interfejs, personalni raunar sa merno-akvizicionim sistemom moe da komunicira preko RS232 porta. Za ovaj vid komunikacije nije potreban nikakav poseban drajver, ve moe da se koristi bilo koji monitorski program ili ako se projektuje sopstveno okruenje za ra sa sistemom mogu se koristiti gotove funkcije za rad sa serijskim portom. Za merno-akvizicioni sistem je isprojektovana tampana ploa i napisan osnovni program za mikrokontroler koji ima zadatak da upravlja radom analognog multipleksera i analognodigitalnog konvertora. Podaci koji se dobiju prilikom digitalizacije se prenose personalnom raunaru preko RS232 porta. Dalji pravci razvoja ureaja su: projektovanje USB drajvera i sprega sa LabView, dodatno digitalno filtriranje signala i promena frekvencije odabiranja.

Fakultet Tehnikih Nauka

17

Diplomski rad

Vojin Ili

PRILOG A Univerzalna serijska magistrala

Osnovna ideja Univerzalne serijske magistrale (Universal Serial Bus USB) je izmetanje sporih ureaja iz raunara, tanije izvan njegovog memorijskog i U/I prostora. Komunikacija sa njima se ostvaruje serijski, posredstvom specijalizovanog kontrolera povezanog na PCI magistralu, koji koristi samo jedan vektor prekida i jedan skup memorijskih i U/I adresa. Svi spoljni ureaji se multipleksiraju preko njega, i ne zahtevaju dodatne raunarske resurse. Na taj nain se na PCI magistrali otavara dodatni prostor za povezivanje brzih periferija koje opravdavaju korienje internih raunarskih resursa. U periodu od objavljivanja prve USB specifikacije (revizija 1.0, 1996) ovakav koncept je potvren u praksi i postao verovatno najperspektivniji nain sprezanja brojnih periferija sa raunarskim sistemom. U odnosu na prethodna reenja koja zamenjuje, USB magistrala je mnogo fleksibilnija. Cena koja se pritom plaa je njena interna sloenost, pogotovo u delu programskih rukovaoca niskog nivoa. USB je deljena serijska magistrala, kod koje se veina inteligentnih sprenih funkcija izvrava na samom raunaru (Host computer). Glavni izazov u razvoju serijskih magistrala ovakvog tipa predstavlja poveanje brzine prenosa i propusnosti magistrale. Prvobitno projektovane brzine prenosa od 1.5Mbit/s i 12Mbit/s, unapreene su revizijom 2.0 (april 2000. godine) do nivoa od ak 480Mbit/s. Osnovne karakteristike USB magistrale su sledee : Povezivanje do 127 periferijskih ureaja u vieutinoj (multidrop) konfiguraciji. Sinhrona komunikacija prekodeljene dvoine linije, NRZI kodiran diferencijalni signal, duina kabla jednog USB segmenta do 5m. Brzine prenosa 1.5Mbit/s (spori ureaji), 12Mbit/s (ureaji pune brzine) i 480Mbit/s (ureaji visoke brzine). Distribucija napajanja 5V za ureaje koji troe 100-500mA uz smanjenje utroka energije u neaktivnom stanju kada se potronja smanjuje na oko 500A. Automatsko prepoznavanje prikljuenja nove periferijske jedinice i njen nesmetan rad bez potrebe za restartom sistema. etiri reima komunikacije, u skladu sa prirodom periferijksih ureaja, uz neophodne mehanizme kontrole greaka i retransmisije poruka. Jedan tip konektora i kablova za povezivanje.

Fakultet Tehnikih Nauka

18

Diplomski rad

Vojin Ili

A.1. USB arhitektura U okviru USB sistema mogu se uoiti slede osnovne komponente prikazane na slici A.1.

Slika A.1 Topologija USB magistrale

Na vrhu USB stabla, direktno povezan sa PCI magistralom, nalazi se glavni kontroler (host controller) kao osnovna upravljaka jedinica USB magistrale. To je jedina komponenta sa kojom sistemska programska podrka direktno komunicira, i koja je zaduena za izvrenje brojnih funkcija razmene podataka preko magistrale. Komunikacija sa USB ureajima odvija se na osnovu podataka koji definiu: Adresu USB ureaja, Tip i smer prenosa podataka, Adresu memorijskog bafera rukovaoca ureaja. Korenski vor (root hub) je osnovni spojni element koji obezbeuje komunikaciono povezivanje glavnog kontrolera sa ureajima, kao i distribuciju napajanja 5V ka njima. Na njega se ureaji (periferijske jedinice) prikljuuju direktno, ili posredstvom dodatnih vorova (hub) ime se iri broj prikljuaka i USB struktura. Svaki vor ima jedan ulazni prikljuak, orijentisan ka sloju viem u USB strukturi, i 2-8 izlaznih prikljuaka namenjenih za povezivanje ureaja ili dodatnih USB vorova. Osnovna funkcija vora je realizacija fizikog prenosa podataka (serijske sprege na magistrali). Dodatne funkcije obuhvataju: Konverziju brzine prenosa izmeu sporih ureaja i magistrale, Dozvolu i zabranu komunikacije preko prikljuaka, u cilju izolacije ureaja sa razliitom brzinom prenosa povezanih na istom voru, Prepoznavanje prikljuenja ureaja i detekciju njegovog tipa, tanije brzine prenosa, Kontrolu napajanja na svojim prikljucima, to podrazumeva ukljuivanje/iskljuivanje napajanja i limitiranje izlazne struje na 500 mA (100mA za sisteme napajane baterijom), Smanjivanje struje napajanja pojedinanog ureaja na nivo reda 500A, ukoliko je isti neaktivan due od 3 ms, Odreivanje i postavljanje statusa (stanja) prikljuka, o emu se izvetava na upit. Interna struktura vora sa dva prikljuka prikazana je na slici A.2. vorni kontroler upravlja izvrenjem prethodno navedenih funkcija. Ponavlja (repeater) regenerie komunikacioni signal na magistrali, tako to vri retransmisiju primljene poruke. Komukikacija se obavlja preko
Fakultet Tehnikih Nauka 19

Diplomski rad

Vojin Ili

aktivnih (dozvoljenih) prikljuaka i to u oba smera. Kontrolne poruke upuene datom kontroleru se zadravaju.

Slika A.2 Interna struktura USB vora

Periferijski USB ureaji su meusobno vrlo razliiti u pogledu obima podataka koje je potrebno preneti, kao i pri tome prisutnim vremenskim ogranienjima (dozvoljenim kanjenjima pre svega). Obzirom na deljenu magistralu, USB ureaji ne mogu inicirati prenos podataka, ve moraju saekati upit koji generie glavni kontroler. USB specifikacijom definisan je standardan nain za opisivanje periferijskog ureaja, tj. njegov USB model koji je osnova za povezivanje sa programskim rukovaocima niskog nivoa. Ovaj model zadaje se deskriptorima razliitih nivoa, prikazanim na slici A.3. Deskriptor ureaja uva pre svega podatke potrebne za komunikaciju sa rukovaocem i operativnim sistemom. Opis se nastavlja definicijom brzine sprege i karakteristikama napajanja, to je u standardu oznaeno kao konfiguracija ureaja. Deskriptor sprege posveen je razliitim funkcijama (reimima rada) istog periferijskog ureaja. Na primer, CD-ROM ureaj razliito izvrava funkcije itanja podataka, muzike (audio zapis) i slike (video). Konano, odredine take (u standardu end-point) definiu krajnje podatke o tipovima prenosa, registrima ili memorijskim zonama koje u komunikaciji uestvuju, i sl. Model upotpunjuje deskriptor teksta, kao sprega za ispis odreenih poruka krajnjem korisniku, a na raspolaganju je i korisniki (classspecific) deskriptor kao pomo u reavanju eventualno nepokrivenih varijanti. Pored podataka specifinih za nivo opisa, svaki deskriptor sadri i podatke o skupu sadranih deskriptora nieg nivoa, tako da se iz programskog rukovaoca lako pristupa svakom od njih.

Slika A.3 Konfiguraconi model USB ureaja

Fakultet Tehnikih Nauka

20

Diplomski rad

Vojin Ili

Prilagoenje razliitostima periferijskih ureaja je podrano uvoenjem etiri tipa prenosa: Prekidni prenos (interrupt transfer), na osnovu prozivke ureaja na USB magistrali imitira prekid na raunaru. Ovakav reim rada namenjen je sporim ureajima, poput tastature ili mia, koji ne postavljaju velike zahtreve pred spreni sistem. Osnovne karakteristike ovakvog naina prenosa su niska uestalost ponavljanja, skroman obim podataka i ograniena (relativno mala) kanjenja pri prenosu. Masovni prenos (bulk transfer) podrazumeva prenos velikog obima podataka, ali bez vremenskih uslovljenosti u pogledu brzine ili periodinosti. Tipian primer ureaja koji rade u ovom reimu je tampa, kome se alju masovni podaci, ali eventualna kanjenja u prenosu podataka ne nanose tetu. Zato se paketi podataka mogu slati u momentima kad je magistrala rastereena, a zadrani dok se ona ne oslobodi. Izohroni prenos (isochronous transfer) je orijentisan ka najzahtevnijim periferijama koje zahtevaju prenos podataka velikog obima uz konstantnu periodiku. Tipian primer su audio/video periferijski ureaji gde i malo kanjenje direktno utie na kvalitet ili ak onemoguava uslugu. U toku izohronog prenosa, obe strane (predajna i prijemna) moraju biti sinhronizovane u pogledu brzine i kanjenja. Prenos kontrolnih poruka (control transfer) obuhvata komunikaciju u cilju koordinacije rada, prepoznavanja i inicijalizacije USB ureaja, i sl. Deava se najee po prikljuenju ureaja na USB magistralu, nije periodian i predstavlja niz upit/odgovora koje pokree sistemska programska podrka. Deo saobraaja na magistrali vezan je za komunikaciju glavnog kontrolera sa vorovima. Tip prenosa definie razliite osobine komunikacionog toka: format poruke, veliinu paketa, smer i redosled prenosa paketa, dozvoljena kanjenja, pristup magistrali, rukovanje grekama itd. U samoj razmeni podataka uestvuju programske komponente razliitog nivoa (slika A.4). Klijentska programska podrka (Client SW) posredstvom uslunih funkcija operativnog sistema komunikcira iskljuivo sa USB sistemskom podrkom, i ne zna mehanizme slanja/prijema poruka preko USB magistrale. USB sistemska podrka, koju ine rukovaoc USB ureaja i rukovaoc glavnog kontrolera, prenosi zahteve do glavnog kontrolera koji zapoinje njihovo izvrenje. Na strani USB ureaja, potrebno je obezbediti funkcije koje odgovaraju na primljene standardizovane upite.

Slika A.4 Tok USB komunikacije po hijerarhijskim nivoima

Komunikacija se fiziki odvija uvek izmeu glavnog kontrolera i adresiranog ureaja. Logiki posmatrano, prenos podataka se deava izmeu neke odredine take na ureaju, i
Fakultet Tehnikih Nauka 21

Diplomski rad

Vojin Ili

memorijskog bafera programskog rukovaoca. Ovakva logika konekcija oznaena je kao vod (message pipe) i ona se uspostavlja za svaku odredinu taku. Karakteristike voda uspostavljene pri njegovom formiranju ostaju nepromenjene u toku njegovog trajanja.Slanje preko voda inicira rukovaoc USB ureaja posredstvom strukture IRP (I/O Request Packet), na osnovu koje rukovaoc glavnog kontrolera formira sekvencu transakcija koje izvrava glavni kontroler. USB rukovaoc spreava konkurentno slanje vie zahteva na jedan vod, pre nego to se tekui zahtev zavri. Specifikacijom je predviena procedura prekida izdatih zahteva usled prekida komunikacije. Transakcija se dalje realizuje razmenom niza paketa, od kojih prvi tzv. predznak (token) oznaava poetak transakcije, a preostali paketi nose podatke ili kontrolne (handshake) informacije. Svaki paket sastoji se od tri polja: identifikatora, informacionog i CRC dela. Slika A.5 ilustruje prethodno iznete mehanizme i tok komunikacije izmeu uesnika na USB magistrali.

Slika A.5 Organizacija USB komunikacije po vodovima i uesnicima

Rukovanje komunikacijom na USB magistrali zasniva se na kontrolnom periodu u kome se pokreu sve aktivnosti, a koji se oznaava kao ram (frame). Za magistrale niske i srednje brzine (1.5 i 12 Mbit/s) ovaj period iznosi 1ms (ram), a za brze magistrale (480 Mbit/s) 125s (mikroram). Pod kontrolom glavnog USB kontrolera, u datom vremenu prvo se alje tzv. SOF (Start Of Frame) paket a potom se pokree jedna ili vie transakcija, shodno tipu prenosa i odredine take. Izvrenje izohronog i prekidnog prenosa se moe konfigurisati na svaki N-ti ram, ime se otvara prostor za ostale ureaje na magistrali. Broj ureaja koji se mogu povezati na magistralu odreen je propusnim opsegom magistrale. Kada se on popuni, prikljuenje novih ureaja se odbija. A.2. Fiziko okruenje USB magistrale USB specifikacija propisuje minimum mehanikih i elektrinih zahteva koje svako kompatibilno reenje mora zadovoljiti. Na taj nain obezbeeno je meusobno uklapanje komponenti velikog broja razliitih proizvoaa, pa samim tim i iroka primenjivost univerzalne serijske magistrale.
Fakultet Tehnikih Nauka 22

Diplomski rad

Vojin Ili

Mehaniki deo specifikacije definie karakteristike konektora tipa A i tipa B, lociranih na voru i USB ureaju. Razliitost ovih konektora onemoguava pogreno povezivanje ureaja i vora usled obrtanja kabela. USB kabel ima etiri ile, dve za napajanje i dve signalne (za komunikaciju). Signalne ile su upredene u paricu (slika A.6). Standardan USB kabel je oklopljen, dug do 5m i moe se koristiti za sve brzine prenosa. Specifikacijom su propisane njegova mehanike i elektrine osobine, poput njegove kompozicije, izbora materijala, promera ila i kabla, kapacitivnosti i sl. Spori ureaji se mogu povezati jednostavnijim kabelom koji nije oklopljen i ne mora imati signalne ile upredene u paricu. Ovo je znaajno za ureaje poput mia ili tastature, koji moraju imati to meki i fleksibilniji kabel.

Slika A.6 USB kabel

Postizanje velikih brzina prenosa preko ovako jednostavnog kabela zahteva primenu sinhrone komunikacije, diferencijalnog serijskog signala i tehnike NRZI kodiranja. NRZI (Non Return to Zero - Inverted) je poznata metoda za utiskivanje takta u signal koji se prenosi, te stoga nije potreban prenos komunikacionog takta preko posebnih ila. U NRZI nizu, promenom NRZI signala se kodira vrednost 0 bita izvorne poruke. Vrednost 1 u poruci ne izaziva promenu NRZI izlaznog signala. Pri tome se izmeu dva uzastopna bita poruke elektrini signal ne vraa na 0. Slika A.7 ilustruje postupak NRZI kodiranja serijskih podataka.

Slika A.7 Postupak NRZI kodiranja

Promene NRZI signala dozvoljavaju ekstrakciju takta na prijemnoj strani. Ukoliko se u originalnoj poruci pojavi niz jedinica (1111...11) , promene NRZI signala izostaju. Stoga je potrebna korektivna logika, koja se zasniva na brojanju uzastopnih jedinica u izvornom nizu. Posle 6 uzastopnih jedinica se ubacuje 0, ime se obezbeuje promena NRZI signala posle 6 taktova bez promene. Ovaj postupak se oznaava kao popunjavanje bita (bit stuffing), i na prijemnoj strani zahteva inverzni postupak detekcije i odstranjivanja umetnute 0 (slika A.8).

Slika A.8 Postupak popunjavanja bita

Pobudna kola za serijsko povezivanje USB komponenti formiraju diferencijalni serijski signal, koji je prilagoen visokim brzinama prenosa na magistrali. Prenos USB serijskog signala u jednom pravcu prikazan je na slici A.9. Slanje vri diferencijalni predajnik sainjen od dva CMOS bafera, upravljana kontrolnim signalom dozvole izlaza (OE - Output Enable). Zbog deljenog prenosnog puta na magistrali, neaktivni predajnici se postavljaju u stanje visoke
Fakultet Tehnikih Nauka 23

Diplomski rad

Vojin Ili

impedanse. Dvosmerno slanje podataka zahteva na obe strane USB segmenta uparene komponente oba tipa (predajnik i prijemnik).

Slika A.9 Blok dijagram prenosnog puta USB magistrale

Dodatna funkcija sprenog USB podsistema je vezana za prepoznavanje prikljuenja ureaja na vor i detekcija njegove brzine. Stoga se spori i brzi ureaji povezuju na magistralu na nain prikazan slikom A.10.

Slika A.10 Prikljuivanje sporih i brzih ureeja na USB vor

Na USB voru su komunikacioni signali D+ i D- preko otpornika Rpd povezani na masu, tako da su oba na niskom nivou kad USB ureaj nije prikljuen. Na strani USB ureaja, otpornikom Rpu jedan od signala D+/D- povezan je na napon napajanja Vcc. Prikljuenjem ureaja na vor, formira se razdelnik napona Rpd/Rpu, te se naponski nivo reda 90% Vcc pojavljuje na ulazu USB vora. Na taj nain, kontroler vora moe da prepozna prikljueni ureaj, tanije da pouzdano zna kojom brzinom radi. USB specifikacijom propisani su tani uslovi pod kojim se promena signala registruje kao prikljuenje ili odspajanje ureaja. U osnovi pad napona ispod 0.8V oznaava iskljuenje, a porast napona iznad 2.0V ukazuje na prikljuenje USB ureaja. U oba sluaja, signal mora biti stabilan najmanje 2.5 s. Detekcija ovih uslova zahteva dodatne jednostruke prijemnike (single-ended receivers), iji je zadatak kondicioniranje D+/D- signala sa magistrale, u cilju njihovog sprovoenja do kontrolera USB vora. Stoga kompletna sprena kola USB vora i USB ureaja, i nain hjihovog meusobnog povezivanja, izgledaju kao na slici A.11.

Fakultet Tehnikih Nauka

24

Diplomski rad

Vojin Ili

Slika A.11 Prikaz sprege izmeu USB vora i USB ureaja

Fakultet Tehnikih Nauka

25

Diplomski rad

Vojin Ili

PRILOG B Asinhrona serijska komunikacija

Jo jedan tip komunikacije koji podrava isprojektovana merno-akviziciona kartica je serijska komunikacija po RS232 standardu. Tip komunikacije je asinhroni, pa e u kratkim crtama biti objanjen asinroni prenos podataka. Asinhroni prenos podataka znai da su prenos i prijem podataka nezavisni jedno od drugog, tj. da je omoguen istovremen prenos i prijem podataka. Asinhroni oblik prenosa podataka se prvenstveno koristi onda kada se podaci koje treba preneti generiu u sluajnim vremenskim intervalima - npr. kada korisnik na terminalu komunicira sa raunarom. Svaki preneeni podatak je uokviren izmeu dodatnog startnog bita i jednog ili vie stop bita. Na slici B.1 je prikazana ilustracija asinhronog prenosa.

Slika B.1 Ilustracija asinhronog prenosa podataka

Osnovna PC arhitektura podrava postojanje do 4 komunikaciona kanala. Uobiajeno je da standardna PC konfiguracija poseduje dva komunikaciona kanala (COM1 i COM2). Serijska komunikacija kod PC XT se bazira na upotrebi Intelovog UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) kola 8250 i 16450 ili NS16550AN kod AT. Oba ova kola su u osnovi ista, s tim to je 16450 poboljana verzija 8250 kod koga su uoene i neke greke. Ovim kolima se realizuje serijska sprega EIA-232. Svakom kanalu dodeljeno je po jedno UART kolo. U U/I adresnom prostoru, komunikacioni kanali su mapirani na sledeim adresama:

Tabela B.1 Adresni prostor komunikacionih kanala na PC XT Fakultet Tehnikih Nauka 26

Diplomski rad

Vojin Ili

UART kola su povezana na prekidne linije PIC kontrolera i to:

Tabela B.2 Zauzee prekida po komunikacionom kanalu

Vidi se da vie komunikacionih kanala moe deliti isti prekid. Ako se eli jednoznano dodeljivanje prekida, UART kolo se moe povezati na neku od raspoloivih slobodnih prekidnih linija. Meu razliitim serijskim spregama, dve najpopularnije su RS-232C i RS-422. Oni definiu nivoe elektrinih signala i znaenje razliitih elektrinih vodova. RS-232 (Recommend Standard 232) sprega, predstavlja univerzalnu serijsku spregu. Moe se koristiti za asinhronu (najei sluaj) i sinhronu serijsku komunikaciju. Koristi se za povezivanje dva raunara, raunara i eksternih ureaja (modema, mia, itd.), kao i za povezivanje raunara sa mikrokontrolerima koji upravljaju nekim procesom. RS-232 spregu karakterie relativno mala propusnost (256 kbps) i mala mogua duina linija za povezivanje (15 m). Logika jedinica je predstavljena naponskim nivoom signala od +3 do +25 V, dok je logika nula predstavljena nivoom od -3 do -25 V. Budui da veina digitalnih ureaja zahtevaju TTL/CMOS logike nivoe (od 0 do 5 V), najee je neophodno koristiti RS232 konvertore, kako bi se prilagodili naponski nivoi ovim zahtevima. Mrtva zona izmeu -3 i +3 V ima za svrhu absorpciju umova i smetnji. Bitna osobina RS-232 sprege je da mora postojati linija zajednike mase izmeu ureaja koji se povezuju. Postoje dve vrste serijskih (D-type RS-232) konektora: 9-to pinski i 25-to pinski. Konektori su meusobno kompatibilni i postoje adapteri sa 9-to na 25-to pinski i obrnuto (kod 25-to pinskog konektora se koriste 22 pina, te on omoguava sinhronu komunikaciju i prenos dodatnih. upravljakih signala). Za povezivanje se koristi takozvani nul-modem kabel koji moe biti: 9-9, 9-25 i 25-25 u zavisnosti od tipa konektora.

Fakultet Tehnikih Nauka

27

Diplomski rad

Vojin Ili

PRILOG C
U ovom prilogu se nalazi kompletna elektrina ema isprojektovanog ureaja sa proraunatim vrednostima komponenti. Na prvoj slici se nalazi elektrina ema digitalnog dela elektronike sa ESD zatitama na kritinim delovima elektronike. Na drugoj slici se nalazi analogni deo elektronike, tj. analogni multiplekser, kolo za prilagoavanje, A/D konvertor, referentno napajanje i galvanska izolacija izmeu analognog i digitalnog dela elektronike. Na treoj slici se nalaze anti-aliasing filtri sa zatitama od prevelikog ulaznog napona i na etvrtoj slici se nalazi ema napajanja ureaja sa kondenzatorima za rasprezanje.

Fakultet Tehnikih Nauka

28

Diplomski rad

Vojin Ili

Fakultet Tehnikih Nauka

29

Diplomski rad

Vojin Ili

Fakultet Tehnikih Nauka

30

Diplomski rad

Vojin Ili

Fakultet Tehnikih Nauka

31

Diplomski rad

Vojin Ili

Fakultet Tehnikih Nauka

32

Diplomski rad

Vojin Ili

Literatura
[1] Jorgovanovi N., Upravljanje funkcionalnom elektrinom stimulacijom za neurorehabilitaciju pokreta, Doktorska disertacija, Novi Sad 2003 [2] High-SpeedAmplifiers Data Book, Texas Instruments [3] Popovi D., M. Popovi, Biomedicinska instrumentacija i merenja, Nauka, Beograd 1997. [4] ivkovi D., M. Popovi, Impulsna i digitalna elektronika, Nauka, Beograd 1992. [5] Brodi T., Analogna integrirana elektronika, Svjetlost, Sarajevo 1986. [6] Popovi M., Digitalna obrada signala, Akademska misao, Beograd 2003. [7] Kovaevi V., Logiko projektovanje raunarskih sistema I, Novi Sad 2001. [8] Universal Serial Bus Specification, Intel, Compaq, Microsoft, NEC 1998. [9] AT89C5131, Data sheet, Atmel [10] LTC1286, Data sheet, Linear Technology [11] REF02, Data sheet, Analog Devices [12] TL082, Data sheet, Texas Instruments [13] HCPL0201, Data sheet, Agilent Technologies [14] MAX3221E, Data sheet, MAXIM [15] 74LCX14, Data sheet, ST Microelectronics [16] 74HC132, Data sheet, ST Microelectronics

Fakultet Tehnikih Nauka

33

Diplomski rad

Vojin Ili

Biografija

Vojin Ili je roen u Kragujevcu, 7. novembra 1980. godine. Osnovnu kolu Svetozar Markovi i Prvu Tehniku kolu Kragujevac, smer za raunarstvo, zavrio je u Kragujevcu. Fakultet tehnikih nauka u Novom Sadu, odsek elektrotehnika, smer raunarstvo i automatika upisao je 1999. godine. kolske 2002/2003 godine se upisao na usmerenje za Automatiku i upravljanje sistemima. Poloio je sve ispite predviene planom i programom.

Fakultet Tehnikih Nauka

34