Podstawy Teorii Sygnałów - Jerzy Szabatin (2003)

Przetwarzanie sygnaw
Jerzy Szabatin
x[n]
12 0 4 8 16 n
23 wrzenia 2003
Spis treci
Rozdzia 1.
Lekcja 1.
Elementy oglnej teorii sygnaw

Sygnay deterministyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
2 2 2 3 3 5 7 7 8 8 10 12 14 15 16 18 22 22 24 25 26 32 32 32
1.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . 1.1.1. Modele matematyczne . 1.1.2. Pojcie sygnau . . . . . 1.1.3. Klasykacja sygnaw . 1.1.4. Sygna a informacja . . 1.1.5. Reprezentacje sygnaw
1.2. Sygnay analogowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Notacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Parametry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3. Przykady prostych sygnaw analogowych o ograniczonej energii i skoczonym czasie trwania . . . . 1.2.4. Przykady prostych sygnaw analogowych o ograniczonej energii i nieskoczonym czasie trwania . . . . . . . . . . . 1.2.5. Przykady prostych nieokresowych sygnaw analogowych o ograniczonej mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.6. Przykady prostych okresowych sygnaw analogowych o ograniczonej mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.7. Sygnay zespolone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.8. Sygnay dystrybucyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Sygnay dyskretne . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1. Parametry . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2. Przykady prostych sygnaw dyskretnych energii i skoczonym czasie trwania . . 1.3.3. Przykady prostych sygnaw dyskretnych energii i nieskoczonym czasie trwania . 1.3.4. Przykady prostych sygnaw dyskretnych mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lekcja 2. Przestrzenie sygnaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . o ograniczonej . . . . . . . . . o ograniczonej . . . . . . . . . o ograniczonej . . . . . . . . . . . . . .
2.1. Sygnay jako elementy przestrzeni funkcyjnych . . . . . . . . . . 2.1.1. Reprezentacja sygnau za pomoc sygnaw bazowych . . . ii
SPIS TRECI 2.1.2. Przykady przestrzeni sygnaw . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Przestrze Hilberta sygnaw . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Przestrze liniowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Baza przestrzeni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Przestrze metryczna. Odlego midzy sygnaami 2.2.4. Przestrze zupena . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.5. Przestrze unormowana . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.6. Przestrze Banacha . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.7. Iloczyn skalarny sygnaw . . . . . . . . . . . . . . 2.2.8. Kt midzy sygnaami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii 33 36 37 37 38 39 39 40 41 42 42 42 43 44 44 46 47 48 49 49 51 54 55 57 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 62 63 63 65 66 66 66 67 68 69 73 73 77
2.3. Sygnay ortogonalne. Uoglniony szereg Fouriera . . . . . . . 2.3.1. Pojcie ortogonalnoci sygnaw . . . . . . . . . . . . 2.3.2. Baza ortogonalna. Orodkowa przestrze Hilberta . . . 2.3.3. Baza ortonormalna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4. Uoglniony szereg Fouriera . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.5. Zagadnienie najlepszej aproksymacji . . . . . . . . . . 2.3.6. Twierdzenie Parsevala . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.7. Ukadowa realizacja rozwinicia w ortogonalny szereg Fouriera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Przykady ortonormalnych uoglnionych szeregw 2.4.1. Szereg Haara . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2. Szereg Walsha . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3. Trygonometryczny szereg Fouriera . . . . 2.4.4. Zespolony szereg Fouriera . . . . . . . . . 2.4.5. Szereg Kotielnikowa-Shannona . . . . . . Lekcja 3. Fouriera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
Analiza czstotliwociowa sygnaw analogowych
3.1. Przeksztacenie Fouriera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Proste przeksztacenie Fouriera . . . . . . . . . . 3.1.2. Odwrotne przeksztacenie Fouriera . . . . . . . . 3.1.3. F -transformowalno i wzajemna jednoznaczno 3.1.4. Przeksztacenie Fouriera w sensie granicznym . . 3.2. Widmo sygnau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Interpretacja widmowa transformaty Fouriera 3.2.2. Widmo amplitudowe i widmo fazowe . . . . 3.2.3. Widmo jako funkcja czstotliwoci . . . . . 3.2.4. Podstawowe waciwoci widm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Twierdzenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Przykady par transformat Fouriera . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Pary transformat w sensie zwykym . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Pary transformat w sensie granicznym . . . . . . . . . . . iii
SPIS TRECI 3.4.3. Widmo impulsowego sygnau sprbkowanego . . . . . . . 3.5. Szereg Fouriera a przeksztacenie Fouriera . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Widmo sygnau okresowego jako szczeglny przypadek transformaty Fouriera w sensie granicznym . . . . . . . . . 3.5.2. Zwizek midzy widmem sygnau impulsowego a wspczynnikami Fouriera jego przeduenia okresowego 3.6. Zasada nieoznaczonoci w teorii sygnaw . . . . . . . . . . . . . 3.6.1. Zwizek midzy czasem trwania sygnau a szerokoci jego widma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2. Zasada nieoznaczonoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lekcja 4. Analiza czstotliwociowa dyskretnych sygnaw deterministycznych
iv 86 88 88 88 90 90 90
94 95 95 96 96 97 99 100
4.1. Przeksztacenie Fouriera sygnaw dyskretnych . . . . . . . . . . 4.1.1. Proste przeksztacenie Fouriera. Widmo sygnau dyskretnego 4.1.2. Okresowo widma sygnau dyskretnego . . . . . . . . . . 4.1.3. Porwnanie z widmem impulsowego sygnau sprbkowanego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. Widmo jako funkcja pulsacji unormowanej . . . . . . . . . 4.1.5. Odwrotne przeksztacenie Fouriera . . . . . . . . . . . . . 4.1.6. Przeksztacenie Fouriera w sensie granicznym . . . . . . .
4.2. Twierdzenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 4.3. Dyskretny szereg Fouriera. Widmo dyskretnego sygnau okresowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Sygnay N -okresowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Dyskretny szereg Fouriera sygnau N -okresowego . . . . 4.3.3. Widmo sygnau N -okresowego . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4. Waciwoci widma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.5. Dystrybucyjna reprezentacja widma sygnau okresowego 4.4. Dyskretne przeksztacenie Fouriera (DPF) . . . . . . . . . . 4.4.1. Zagadnienie numerycznego obliczania widma sygnau 4.4.2. Proste dyskretne przeksztacenie Fouriera sygnau impulsowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3. Odwrotne dyskretne przeksztacenie Fouriera sygnau impulsowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 4.4.4. Interpretacja FD -transformaty . . . . . . . . . . . . 1 4.4.5. Okresowo FD -transformaty . . . . . . . . . . . . 4.4.6. Para dyskretnych transformat Fouriera sygnau N -okresowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.7. Zwizek z dyskretnym szeregiem Fouriera . . . . . . 4.4.8. Porwnanie DTF sygnau impulsowego i DTF jego przeduenia okresowego . . . . . . . . . . . . . . . . iv . . . . . . 104 104 105 107 108 109
. . . 109 . . . 109 . . . 110 . . . 113 . . . 114 . . . 114 . . . 115 . . . 115 . . . 116
SPIS TRECI
4.5. Waciwoci i twierdzenia DPF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 4.6. Odtwarzanie sygnau dyskretnego o nieskoczonym czasie trwania na podstawie prbek jego widma . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 4.6.1. Sformuowanie i rozwizanie problemu . . . . . . . . . . . 121 4.6.2. Bd aliasingu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Lekcja 5. Analiza korelacyjna sygnaw 125 125 126 127 130 132 135 135
5.1. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej energii 5.1.1. Denicja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2. Waciwoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3. Przykad zastosowania w praktyce . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4. Zwizek funkcji autokorelacji z widmem energii . . . . . . 5.1.5. Ilustracja zwizkw midzy opisami sygnaw w dziedzinie czasu, korelacyjnej i czstotliwoci . . . . . . . . . . . . . 5.1.6. Efektywny czas korelacji i efektywna szeroko pasma sygnau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw analogowych o ograniczonej energii . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Denicja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Waciwoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Widma energii wzajemnej . . . . . . . . . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
137 137 139 139 140 140 141 143 144
5.3. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej mocy 5.3.1. Denicja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Waciwoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3. Widmo mocy i jego zwizek z funkcj autokorelacji . . . . 5.3.4. Widmo mocy sygnaw okresowych . . . . . . . . . . . . .
5.4. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw analogowych o ograniczonej mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 5.4.1. Denicja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 5.4.2. Widma mocy wzajemnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 5.5. Funkcje korelacyjne sygnaw dyskretnych o ograniczonej energii 5.5.1. Funkcja autokorelacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Zwizek z widmem energii . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.3. Funkcje korelacji wzajemnej i widma energii wzajemnej . 5.6. Funkcje korelacyjne sygnaw dyskretnych o 5.6.1. Funkcja autokorelacji . . . . . . . . . 5.6.2. Widmo mocy . . . . . . . . . . . . . 5.6.3. Przypadek sygnaw N -okresowych . v ograniczonej mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 147 149 150 151 151 152 153
SPIS TRECI
vi
Rozdzia 2.
Lekcja 6.
Podstawy teoretyczne przetwarzania sygnaw

Prbkowanie sygnaw . . . . . . . . . . . . . .
155
156 156 157 157 158 159 159 161 162 162 162 163 164 164 166 166
6.1. Oglne zasady przetwarzania analogowo-cyfrowego sygnaw 6.1.1. Koncepcja cyfrowego przetwarzania sygnaw . . . . . 6.1.2. Przetwornik analogowo-cyfrowy . . . . . . . . . . . . . 6.1.3. Filtr cyfrowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4. Prbkowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.5. Kwantowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.6. Kodowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Twierdzenie o prbkowaniu. Wersja podstawowa . . . . . . . . . . 6.2.1. Przypadek oglny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2. Sygnay o ograniczonym pamie . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.3. Sformuowanie twierdzenia . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.4. Wzr interpolacyjny Kotielnikowa-Shannona . . . . . . . . 6.2.5. Dowd twierdzenia 6.2 dla klasy sygnaw o ograniczonej energii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.6. Idealny ltr dolnoprzepustowy . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.7. Dowd twierdzenia 6.2 dla dowolnych sygnaw . . . . . .
6.3. Prbkowanie sygnau z dowoln czstotliwoci . . . . . . . . . . 168 6.3.1. Przypadek fs 2fm . Dowd twierdzenia 6.1 . . . . . . . 168 6.3.2. Przypadek fs < 2fm . Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . 170 6.4. Odtwarzanie sygnau z prbek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1. Odtwarzanie sygnau przez przetwornik C/A. Metoda schodkowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2. Znieksztacenia widma sygnau przy odtwarzaniu metod schodkow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3. Odtwarzanie sygnau w impulsowych systemach transmisji sygnaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.4. Prbkowanie naturalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.5. Prbkowanie chwilowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Odstpstwa od idealnych zaoe twierdzenia o prbkowaniu 6.5.1. Konsekwencje warunku ograniczonoci pasma . . . . 6.5.2. Bd aliasingu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3. Filtr ochronny. Bd ucicia pasma . . . . . . . . . . 6.5.4. Miara bdu ucicia pasma . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.5. Bd ucicia w czasie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 171 172 174 175 177 179 179 180 181 181 183
6.6. Prbkowanie z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista 184 6.6.1. Prbkowanie sygnaw wskopasmowych . . . . . . . . . . 184 6.6.2. Efekt stroboskopowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 6.7. Inne odstpstwa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 vi
SPIS TRECI
vii
6.7.1. Nierealizowalno idealnego ltru dolnoprzepustowego . . 190 6.7.2. Jitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 6.7.3. Skoczona dokadno reprezentacji danych w cyfrowych ukadach przetwarzania sygnaw . . . . . . . . . . . . . . 192 Lekcja 7. Przetwarzanie sygnaw analogowych przez ukady LS . . . . . . . . . . . . 199 200 200 201 202 203 203 204 205 206 206 207 207
7.1. Pojcie ukadu. Podstawowe denicje . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1. Ukad jako operator. Ukady analogowe i dyskretne . . . 7.1.2. Ukady liniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.3. Ukady stacjonarne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.4. Ukady LS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.5. Ukady przyczynowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.6. Ukady skupione i ukady o staych rozoonych . . . . . 7.1.7. Ukad jako ltr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.8. Opis ukadu w dziedzinie czasu . . . . . . . . . . . . . . 7.1.9. Odpowied impulsowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.10. Odpowied jednostkowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.11. Odpowied impulsowa ukadu przyczynowego . . . . . . 7.1.12. Zwizki midzy odpowiedzi impulsow a odpowiedzi jednostkow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.13. Oglna posta odpowiedzi impulsowej . . . . . . . . . . 7.1.14. Zwizek midzy sygnaami na wejciu i wyjciu ukadu. Zaleno splotowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.15. Zaleno splotowa w przypadku ukadu przyczynowego 7.1.16. Obliczanie caki splotowej . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2. Opis ukadu w dziedzinie zespolonej . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1. Przeksztacenie Laplacea . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2. Transmitancja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3. Wyznaczanie sygnau na wyjciu ukadu w dziedzinie zespolonej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.4. Oglna posta transmitancji . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.5. Zwizki midzy pooeniem zer i biegunw transmitancji a postaci odpowiedzi impulsowej . . . . . . . . . . . . . 7.3. Opis ukadu w dziedzinie czstotliwoci . . . . . . . . . . . . 7.3.1. Charakterystyka amplitudowo-fazowa ukadu . . . . . . 7.3.2. Rwnanie transmisyjne w dziedzinie czstotliwoci . . 7.3.3. Charakterystyka amplitudowa i charakterystyka fazowa 7.3.4. Krzywa Nyquista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.5. Interpretacja charakterystyki amplitudowo-fazowej . . . . . . . . .
. 208 . 209 . 210 . 211 . 212 . 214 . 214 . 215 . 216 . 218 . 219 . . . . . . 220 220 221 222 224 225
7.4. Zastosowanie charakterystyk ukadu do analizy sygnau wyjciowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 7.4.1. Odpowied ukadu dla rnych klas pobudze . . . . . . . 226 vii
SPIS TRECI
viii
7.4.2. Funkcje korelacyjne i widma energetyczne sygnau na wyjciu ukadu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 7.5. Wybrane ukady . . . . . . . . . . 7.5.1. Ukad opniajcy . . . . . 7.5.2. Idealny ukad rniczkujcy 7.5.3. Idealny ukad cakujcy . . 7.5.4. Filtry idealne . . . . . . . . 7.5.5. Filtry rzdu pierwszego . . 7.5.6. Filtry rzdu drugiego . . . . 7.5.7. Filtry wszechprzepustowe . Lekcja 8. Repetytorium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 230 231 232 233 235 236 238 242
Rozdzia 3.
Lekcja 9.
Modulacja sygnaw
Oglna charakterystyka operacji modulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
243
244 245 245 246 246 246 247 247 248 248 249 250 255 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 256 257 257 258 258 259 260 262 263
9.1. Schemat systemu telekomunikacyjnego . . . . . . . . . . . . 9.1.1. Bloki funkcjonalne systemu . . . . . . . . . . . . . . 9.1.2. rdo informacji i przetwornik informacja-sygna . . 9.1.3. Nadajnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.4. Kana transmisyjny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.5. Odbiornik sygnau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.6. Przetwornik sygna-informacja i odbiornik informacji 9.2. Cele i 9.2.1. 9.2.2. 9.2.3. rodzaje modulacji . . . . . . . . . Cele modulacji . . . . . . . . . . Fala nona . . . . . . . . . . . . Klasykacja systemw modulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lekcja 10. Modulacje analogowe amplitudy 10.1. Reprezentacja sygnau za pomoc sygnau analitycznego 10.1.1. Sygna analityczny . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.2. Amplituda chwilowa i pulsacja chwilowa . . . . . 10.1.3. Faza chwilowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.4. Drganie uoglnione . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.5. Skadowa synfazowa i skadowa kwadraturowa . . 10.1.6. Obwiednia zespolona . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.7. Filtr Hilberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.8. Widmo sygnau analitycznego . . . . . . . . . . . 10.1.9. Funkcja modulujca . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Modulacja AM-SC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 10.2.1. Sygna AM-SC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 viii
SPIS TRECI 10.2.2. Szeroko pasma sygnau AM-SC . . . . . . . . . . 10.2.3. Generacja sygnau AM-SC . . . . . . . . . . . . . . 10.2.4. Demodulacja sygnau AM-SC. Detektor koherentny 10.2.5. Bdy czstotliwoci i fazy . . . . . . . . . . . . . . 10.3. Modulacja AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.1. Sygna AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.2. Szeroko pasma sygnau AM . . . . . . . . . 10.3.3. Wspczynnik gbokoci modulacji . . . . . . 10.3.4. Generacja sygnau AM . . . . . . . . . . . . . 10.3.5. Demodulacja sygnau AM. Detektor obwiedni 10.3.6. Odbir superheterodynowy . . . . . . . . . . . 10.3.7. Przypadek modulacji AM jednym tonem . . . 10.3.8. Sprawno energetyczna systemu AM . . . . . 10.4. Modulacje jednowstgowe SSB-SC i SSB 10.4.1. Sygna SSB-SC . . . . . . . . . . . 10.4.2. Widmo sygnau SSB-SC . . . . . . 10.4.3. Szeroko pasma sygnau SSB-SC . 10.4.4. Generacja sygnau SSB-SC . . . . 10.4.5. Demodulacja sygnau SSB-SC . . . 10.4.6. Sygna SSB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ix 265 266 268 268 270 270 271 272 272 273 274 275 277 279 279 280 281 281 284 286 287 287 288 288 290 293 298 . . . 298 . . . . . . . . . . . . 298 299 302 303 303 303 304 306 309 310
10.5. Porwnanie systemw modulacji amplitudy. Modulacja VSB . 10.5.1. Zestawienie zalet i wad systemw modulacji amplitudy 10.5.2. Systemy z fal non wprowadzon w odbiorniku . . . 10.5.3. System VSB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5.4. Generacja sygnau VSB . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5.5. Sygna telewizyjny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lekcja 11. Modulacje analogowe kta 11.1. Oglna charakterystyka systemw modulacji kta . . . . . . 11.1.1. Wymiana szerokoci pasma na stosunek sygnaszum w systemach modulacji kta . . . . . . . . . . . . . . 11.1.2. Sygnay PM i FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.3. Dewiacja fazy i dewiacja czstotliwoci . . . . . . . . 11.1.4. Sygna wskopasmowy PM . . . . . . . . . . . . . .
11.2. Modulacja szerokopasmowa PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1. Sygna szerokopasmowy PM. Przypadek modulacji jednym tonem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2. Widmo sygnau PM zmodulowanego jednym tonem . . . . 11.2.3. Szeroko pasma sygnau PM zmodulowanego jednym tonem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.4. Sprawno energetyczna systemu PM . . . . . . . . . . . . 11.2.5. Przypadek modulacji dwoma tonami . . . . . . . . . . . . ix
SPIS TRECI
11.2.6. Efektywna szeroko pasma sygnau PM zmodulowanego dowolnym sygnaem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311 11.3. Generacja i demodulacja sygnaw zmodulowanych ktowo 11.3.1. Generacja sygnau PM . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.2. Demodulacja sygnau PM . . . . . . . . . . . . . . 11.3.3. Porwnanie systemw PM i FM . . . . . . . . . . . 11.3.4. Porwnanie sygnaw zmodulowanych amplitudowo i ktowo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lekcja 12. Modulacje impulsowe 12.1. Modulacja PAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.1.1. Sygna PAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.1.2. Odtwarzanie sygnau informacyjnego z sygnau PAM. Efekt aperturowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.1.3. Transmisja sygnau PAM w systemie zwielokrotnienia czasowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.1.4. Demodulacja zwielokrotnionego czasowo sygnau PAM . . 12.1.5. Modulacja PAM-AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2. Modulacje PDM i PPM . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2.1. Sygnay PDM i PPM . . . . . . . . . . . . . . . 12.2.2. Generacja i demodulacja sygnaw PDM i PPM 12.2.3. Porwnanie impulsowych systemw modulacji . 12.3. Modulacje impulsowo-kodowe . . . . . . . . 12.3.1. Modulacja PCM . . . . . . . . . . . . 12.3.2. Generacja sygnau PCM . . . . . . . . 12.3.3. Demodulacja sygnau PCM . . . . . . 12.3.4. Modulacja delta (DM) . . . . . . . . . 12.3.5. Sposoby zycznej reprezentacji znakw w modulacjach impulsowo-kodowych . Lekcja 13. Modulacje cyfrowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312 312 315 318
. . . . 321 323 324 324 325 326 327 327 328 328 329 331 332 332 334 335 338
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . binarnych . . . . . .
. . . . . 341 345
13.1. Oglna charakterystyka modulacji cyfrowych . . . . . . . . . . . 345 13.1.1. Schemat cyfrowego systemu modulacji . . . . . . . . . . . 346 13.1.2. Waciwoci sygnaw zmodulowanych cyfrowo . . . . . . 347 13.2. Geometryczna reprezentacja sygnaw zmodulowanych cyfrowo 13.2.1. Przestrze i konstelacja sygnaw . . . . . . . . . . . . . 13.2.2. Odlego midzy sygnaami . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.3. Detekcja sygnaw zmodulowanych cyfrowo . . . . . . . 13.2.4. Podzia przestrzeni sygnaw na obszary decyzyjne . . . . . . . . 348 348 349 350 350
13.3. Modulacje PSK i FSK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352 13.3.1. Modulacja 2PSK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352 x
SPIS TRECI 13.3.2. Generacja i demodulacja sygnaw 2PSK 13.3.3. Modulacja 2FSK . . . . . . . . . . . . . 13.3.4. Generacja i demodulacja sygnaw 2FSK 13.3.5. M -wartociowe modulacje PSK i FSK . 13.3.6. Modulacja QAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xi 353 354 355 357 359
13.4. Analiza widmowa sygnaw zmodulowanych cyfrowo . . . . . . 13.4.1. Zwizek midzy widmem sygnau a widmem jego obwiedni zespolonej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.2. Widmo sygnau 2PSK zmodulowanego okresow fal prostoktn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.3. Widmo sygnau 2FSK zmodulowanego okresow fal prostoktn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.4. Widma mocy sygnaw 2PSK i 2FSK zmodulowanych dowolnym sygnaem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.5. Efektywno widmowa systemw 2PSK i 2FSK . . . . . 13.4.6. Efektywno widmowa systemw M PSK i M FSK 13.4.7. Porwnanie 2-wartociowych i M -wartociowych cyfrowych systemw modulacji . . . . . . . . . . . . . . Skorowidz
. 360 . 360 . 361 . 362 . 364 . 366 . 367 . 369 373
xi
Spis rysunkw
1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 1.7. 1.8. 1.9. 1.10. 1.11. 1.12. 1.13. 1.14. 1.15. 1.16. 1.17. 1.18. 1.19. 1.20. 1.21. 1.22. 1.23. 1.24. 1.25. 1.26. 1.27. 1.28. 1.29. 1.30. 1.31. 1.32. 1.33. 1.34. Sygna cigy w czasie . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna dyskretny w czasie . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna o nieskoczonym czasie trwania . . . . . . . . Sygna impulsowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cigy sygna binarny . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dyskretny sygna binarny . . . . . . . . . . . . . . . . Impuls prostoktny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Przesunity impuls prostoktny . . . . . . . . . . . . . Impuls trjktny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Impuls kosinusoidalny . . . . . . . . . . . . . . . . . . Impuls radiowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna wykadniczy malejcy . . . . . . . . . . . . . . Sygna sinusoidalny malejcy wykadniczo . . . . . . . Sygna Sa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna Sa2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna Gaussa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna stay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Skok jednostkowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna wykadniczy narastajcy . . . . . . . . . . . . . Sygna znaku sgn t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna harmoniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fala prostoktna bipolarna . . . . . . . . . . . . . . . Fala prostoktna unipolarna . . . . . . . . . . . . . . . Impuls Diraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cig funkcji Gaussa aproksymujcy impuls Diraca . . Dystrybucja grzebieniowa . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna (a), jego wersja sprbkowana (b) i reprezentacja pomoc impulsowego sygnau sprbkowanego (c) . . . Powielenie okresowe sygnau impulsowego . . . . . . . Delta Kroneckera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dyskretny impuls prostoktny . . . . . . . . . . . . . . Dyskretny impuls trjktny . . . . . . . . . . . . . . . Dyskretny sygna wykadniczy . . . . . . . . . . . . . Dyskretny sygna Sa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dyskretny sygna stay . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . za . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 4 4 5 5 10 10 11 11 11 12 13 13 13 14 14 14 15 15 15 16 16 18 19 20 21 22 24 24 24 25 25 26
SPIS RYSUNKW 1.35. 1.36. 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7. 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7. 3.8. 3.9. 3.10. 3.11. 3.12. 3.13. 3.14. 3.15. 3.16. 3.17. 3.18. 3.19. 3.20. 3.21. Dyskretny skok jednostkowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dyskretny sygna harmoniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygnay transmitowane w systemie QPSK . . . . . . . . . . Interpretacja geometryczna sygnaw QPSK . . . . . . . . . Schemat blokowy ukadu realizujcego rozwinicie sygnau w ortogonalny szereg Fouriera . . . . . . . . . . . . . . . . Funkcje Haara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funkcje Walsha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aproksymacja impulsu trjktnego szeregiem Walsha . . . . Ortonormalny zbir funkcji Sa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xiii 26 27 34 35 49 50 53 54 58
Widmo amplitudowe (a) i widmo fazowe (b) sygnau wykadniczego malejcego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Widmo amplitudowe (a) i widmo fazowe (b) impulsu prostoktnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.36) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.38) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.39) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.40) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.41) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.42) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.43) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.44) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.45) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.46) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.47) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.48) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.49) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.50) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.51) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fala prostoktna unipolarna (a), jej widmo amplitudowe (b) i fazowe (c) dla przypadku T /T0 = 1/5 . . . . . . . . . . . . . Fala prostoktna unipolarna (a), jej widmo amplitudowe (b) i fazowe (c) dla przypadku T /T0 = 1/10 . . . . . . . . . . . . Para transformat (3.54) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Widmo sygnau dolnopasmowego (a) i widmo reprezentujcego go impulsowego sygnau sprbkowanego (b) dla przypadku s > 2 m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67 68 74 75 75 76 76 77 78 78 79 80 80 81 81 81 82 84 85 86
87
4.1. 4.2. 4.3.
Widmo dyskretnego impulsu prostoktnego (4.6) dla N = 6 . . 99 Widmo amplitudowe (a) i widmo fazowe (b) dyskretnego sygnau wykadniczego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Dyskretny sygna stay (a) i jego widmo (b) . . . . . . . . . . . 101 xiii
SPIS RYSUNKW 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. Widmo amplitudowe impulsu prostoktnego (4.15) dla L = 8 . Dyskretne widmo amplitudowe impulsu prostoktnego (4.15) dla L=8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dyskretny sygna okresowy z przykadu 4.7 (a) oraz jego widmo amplitudowe (b) i fazowe (c) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Widmo dyskretnego sygnau harmonicznego z przykadu 4.9 . Ilustracja aliasingu w dziedzinie czasu . . . . . . . . . . . . . . Przykady funkcji autokorelacji sygnaw o ograniczonej energii Radar impulsowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schemat ukadu do pomiaru odlegoci w radarze impulsowym . Widmo energii sygnau wykadniczego malejcego (a) oraz funkcja autokorelacji (b) i widmo energii (c) idealnego sygnau dolnopasmowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ilustracja zwizkw midzy sygnaem a jego charakterystykami Interpretacja efektywnego czasu korelacji dla przypadku monotonicznie malejcej (a) oraz oscylacyjnej funkcji autokorelacji (b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interpretacja efektywnej szerokoci widma dla przypadku sygnau wykadniczego malejcego (a) oraz idealnego sygnau dolnopasmowego (b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Przykad wyznaczania funkcji korelacji wzajemnej . . . . . . . Funkcja autokorelacji unipolarnej fali prostoktnej . . . . . . . . Funkcja korelacji wzajemnej dwch fal unipolarnych . . . . . . Sygna dyskretny (a) i jego funkcja autokorelacji (b) . . . . . . Dyskretny sygna wykadniczy (a) i jego funkcja autokorelacji (b) 13-pozycyjny sygna Barkera (a) i jego funkcja autokorelacji (b) Widmo energii dyskretnego sygnau wykadniczego . . . . . . . Schemat blokowy ukadu cyfrowego przetwarzania sygnaw . . Podstawowe operacje przetwarzajce sygna analogowy w sygna binarny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Podstawowe sposoby kwantowania sygnaw . . . . . . . . . . . Niejednoznaczno odtworzenia sygnau na podstawie prbek . Ilustracja dowodu twierdzenia o prbkowaniu z czstotliwoci Nyquista fs = 2fm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ilustracja dowodu twierdzenia o prbkowaniu w przypadku fs 2fm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ilustracja twierdzenia o prbkowaniu w przypadku fs < 2fm . . Metoda schodkowa odtwarzania sygnau z prbek . . . . . . . . Dokadne widmo amplitudowe sygnau (a), widmo amplitudowe sygnau odtworzonego metod schodkow (b) oraz charakterystyka ltru wygadzajcego (c) . . . . . . . . . . . . . Prbkowanie naturalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiv
xiv 103 112 117 121 123 128 131 131
5.5. 5.6.
134 135
136
5.7.
5.8. 5.9. 5.10. 5.11. 5.12. 5.13. 5.14. 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. 6.8. 6.9.
137 138 142 146 148 149 149 151 157 158 160 162 167 169 170 172
6.10.
174 175
SPIS RYSUNKW 6.11. 6.12. 6.13. 6.14. 6.15. 6.16. 6.17. 6.18. 6.19. 6.20. 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. 7.6. 7.7. 7.8. 7.9. 7.10. Cig prbkujcych impulsw szpilkowych (a) i sygna sprbkowany tym cigiem (b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prbkowanie chwilowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Porwnanie bdu aliasingu i bdu ucicia pasma . . . . . . . Prbkowanie sygnau wskopasmowego z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista . . . . . . . . . . . . . . Efekt stroboskopowy w przypadku sygnau harmonicznego . . Efekt stroboskopowy w dziedzinie czstotliwoci przypadku sygnau harmonicznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Efekt stroboskopowy w przypadku sygnau okresowego . . . . Efekt stroboskopowy w dziedzinie czstotliwoci w przypadku sygnau okresowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Charakterystyka rzeczywistego ltru dolnoprzepustowego . . . Ilustracja jitteru i bdu jitteru . . . . . . . . . . . . . . . . .
xv
. 177 . 178 . 181 . 185 . 187 . 188 . 188 . 189 . 191 . 192 200 207 213 216 216 217 222 224 225
7.11. 7.12. 7.13. 7.14. 7.15.
7.16. 7.17.
Oglny schemat ukadu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interpretacja odpowiedzi impulsowej i odpowiedzi jednostkowej ukadu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ilustracja obliczania caki splotowej dla sygnaw z przykadu 7.9 Opis ukadu w dziedzinie czasu (a) i dziedzinie zespolonej (b) . Zaleno midzy transmitancj i odpowiedzi impulsow ukadu Rwnolegy obwd rezonansowy RLC (a) i jego odpowied jednostkowa (b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opis ukadu w dziedzinie czstotliwoci . . . . . . . . . . . . . Charakterystyki amplitudowe i charakterystyki fazowe prostych ukadw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Krzywe Nyquista prostych ukadw . . . . . . . . . . . . . . . . Ukad opniajcy (a), sygnay na wejciu i wyjciu (b), charakterystyka amplitudowa (c) i charakterystyka fazowa modulo 2 (d) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Charakterystyka amplitudowa (a) i charakterystyka fazowa (b) idealnego ukadu rniczkujcego . . . . . . . . . . . . . . . . Ukad rniczkujcy RC (a) oraz sygnay na jego wejciu (b) i wyjciu (c) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Charakterystyka amplitudowa (a) i charakterystyka fazowa (b) idealnego ukadu cakujcego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ukad cakujcy RC (a) oraz sygnay na jego wejciu (b) i wyjciu (c) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Charakterystyki ltrw idealnych: dolnoprzepustowego LP (a), grnoprzepustowego HP (b), rodkowoprzepustowego BP (c) i rodkowozaporowego SB (d) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Charakterystyki amplitudowe ltrw rzdu pierwszego: dolnoprzepustowego RC (a) i grnoprzepustowego RC (b) . . . Obwd rezonansowy RLC jako ltr rodkowoprzepustowy . . . xv
230 231 232 232 233
234 235 236
SPIS RYSUNKW 7.18. 7.19.
xvi
Charakterystyki amplitudowe (a) i fazowe (b) ltru rodkowoprzepustowego RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 Przesuwnik fazy RC (a) oraz jego charakterystyki: amplitudowa (b) i fazowa (c) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 Schemat systemu telekomunikacyjnego . . . . . . . . . . . . . . 245 Fale none: harmoniczna (a) i unipolarna fala prostoktna (b) . 250 Klasykacja systemw modulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 Filtr Hilberta (a) oraz jego charakterystyki: amplitudowa (b) i fazowa (c) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Widmo sygnau (a) i widmo jego sygnau analitycznego (b) . . Widmo sygnau harmonicznego (a) i widmo jego sygnau analitycznego (b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna modulujcy (a), jego widmo (b) oraz sygna zmodulowany AM-SC (c) i jego widmo (d) . . . . . . . . . . . Schemat blokowy nadajnika AM-SC . . . . . . . . . . . . . . . Schemat modulatora zrwnowaonego . . . . . . . . . . . . . . Detektor koherentny sygnau AM-SC . . . . . . . . . . . . . . . Sygna modulujcy (a), jego widmo (b) oraz sygna zmodulowany AM (c) i jego widmo (d) . . . . . . . . . . . . . Schemat blokowy modulatora AM . . . . . . . . . . . . . . . . Modulator prostownikowy AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygna modulujcy (a) i przemodulowany sygna AM (b) . . . . Detektor obwiedni (a) i sygna na jego wyjciu (b) . . . . . . . Schemat blokowy odbiornika superheterodynowego . . . . . . . Widmo sygnau AM zmodulowanego jednym tonem . . . . . . Sygnay AM zmodulowane jednym tonem dla rnych wartoci wspczynnika gbokoci modulacji m . . . . . . . . . . . . . Procentowy udzia mocy fali nonej i mocy wstg bocznych w cakowitej mocy sygnau AM zmodulowanego jednym tonem w funkcji wspczynnika gbokoci modulacji m . . . . . . . . Widmo sygnau SSB-SC: wstga grna (a) oraz wstga dolna (b) Generacja sygnau SSB-SC metod ltracji z poredni przemian czstotliwoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generacja sygnau SSB-SC za pomoc modulatora Hartleya . . Schemat blokowy dwukanaowego kompensacyjnego demodulatora sygnau SSB-SC . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schemat blokowy generatora sygnau VSB . . . . . . . . . . . . Interpretacja koncepcji generacji sygnau VSB . . . . . . . . . . Modulator sygnau VSB z modykacj skadowej kwadraturowej Charakterystyki ltrw dolnoprzepustowych HI (j ) i HQ (j ) w modulatorze sygnau VSB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvi
9.1. 9.2. 9.3. 10.1. 10.2. 10.3. 10.4. 10.5. 10.6. 10.7. 10.8. 10.9. 10.10. 10.11. 10.12. 10.13. 10.14. 10.15. 10.16.
261 262 263 266 267 267 269 271 272 272 273 274 275 276 277
10.17. 10.18. 10.19. 10.20. 10.21. 10.22. 10.23. 10.24.
278 281 282 283 285 289 290 291 292
SPIS RYSUNKW
xvii
10.25. Widmo naturalne sygnau wizyjnego (a), widmo sygnau transmitowanego (b) oraz widmo sygnau VSB uksztatowane w odbiorniku (c) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 11.1. Realizacja modulatora PM za pomoc modulatora FM i ukadu rniczkujcego (a) oraz realizacja modulatora FM za pomoc modulatora PM i ukadu cakujcego (b) . . . . . . . . . . . . . 11.2. Unormowane prawostronne widma amplitudowe sygnau PM zmodulowanego jednym tonem dla rnych wartoci wskanika modulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3. Funkcje Bessela pierwszego rodzaju . . . . . . . . . . . . . . . 11.4. Logarytmiczny wykres zalenoci liczby K znaczcych par fal bocznych sygnau PM zmodulowanego jednym tonem w funkcji wskanika modulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5. Sprawno energetyczna systemu PM w przypadku modulacji jednym tonem w funkcji wskanika modulacji . . . . . . . . 11.6. Schemat blokowy szerokopasmowego modulatora PM Armstronga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.7. Element pojemnociowy o liniowej charakterystyce C (u) . . . . 11.8. Schemat blokowy koherentnego detektora wskopasmowego sygnau PM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.9. Charakterystyka liniowego przetwornika pulsacja-amplituda napicia (a) oraz charakterystyka amplitudowa rwnolegego obwodu rezonansowego (b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.10. Jednoobwodowy dyskryminator czstotliwoci . . . . . . . . . . 11.11. Dwuobwodowy dyskryminator czstotliwoci (a) i jego charakterystyka (b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.12. Wykresy wskanika modulacji (a, b) i dewiacji czstotliwoci (c, d) sygnaw PM i FM zmodulowanych jednym tonem w funkcji czstotliwoci f0 sygnau modulujcego . . . . . . . . . . . . . 12.1. 12.2. 12.3. 12.4. 12.5. 12.6. 12.7. 12.8. 12.9. Fala nona sygnau PAM (a), sygna modulujcy (b), sygna zmodulowany PAM (c) i jego widmo (d) . . . . . . . . . . . . . Znieksztacenia aperturowe sygnau PAM w przypadku krtkich (a) i dugich (b) impulsw fali nonej . . . . . . . . . . . . . . Zwielokrotniony czasowo sygna PAM . . . . . . . . . . . . . . Schemat blokowy demodulatora zwielokrotnionego sygnau PAM Sygnay: PAM (b), PDM (c) oraz PPM (d) zmodulowane tym samym sygnaem informacyjnym (a) . . . . . . . . . . . . . . . Schemat blokowy generatora sygnau PDM (a) oraz sygnay wystpujce w jego poszczeglnych punktach (b-e) . . . . . . . Przetwarzanie sygnau PDM w sygna PPM . . . . . . . . . . . Kodowanie sygnau PAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sygnay wystpujce w kolejnych etapach generacji sygnau PCM xvii
301
306 307
309 310 313 315 316
316 317 318
320
324 326 327 328 329 330 331 333 334
SPIS RYSUNKW 12.10. 12.11. 12.12. 12.13. 12.14. 12.15. 12.16. 12.17. 12.18. Schemat blokowy generatora sygnau PCM . . . . . . . . . . . Schemat blokowy demodulatora sygnau PCM . . . . . . . . . . Realizacja ukadowa przetwornika PCM-PAM . . . . . . . . . . Wykres napicia na kondensatorze przetwornika PCM-PAM . . Realizacja ukadowa przetwornika PCM-PAM na tranzystorze JFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zasada generacji sygnau DM (a) i sekwencja kodowa (b) . . . Schemat blokowy modulatora (a) i demodulatora (b) sygnau DM Rne sposoby zycznej reprezentacji znakw binarnych 1 i 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sekwencja binarna 011101001 zakodowana kodami sygnaowymi z rys. 12.17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xviii 335 336 336 338 338 339 340 341 342 346 351 353 354 356 357 358
13.1. 13.2.
Schemat blokowy cyfrowego systemu modulacji . . . . . . . . . Dwuwymiarowa przestrze sygnaw i jej podzia na obszary decyzyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3. Przestrze i konstelacja sygnaw 2PSK . . . . . . . . . . . . . 13.4. Schematy blokowe modulatora (a) i demodulatora (b) sygnaw 2PSK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5. Przestrze i konstelacja sygnaw 2FSK . . . . . . . . . . . . . 13.6. Schematy blokowe modulatora (a) i demodulatora (b) sygnaw 2FSK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.7. Schemat blokowy demodulatora sygnau 2FSK w przypadku odbioru niekoherentnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.8. Sygnay 2PSK i 2FSK zmodulowane okresow fal prostoktn: cig znakw binarnych (a), sygna modulujcy (b), sygna zmodulowany 2PSK (c), sygna zmodulowany 2FSK (d), widmo obwiedni zespolonej sygnau 2PSK (e) oraz widmo obwiedni zespolonej sygnau 2FSK dla parametru l = 2,5 (f) . . . . . . . 13.9. Unormowane widma mocy obwiedni zespolonych sygnaw: 2PSK (a) oraz sygnau 2FSK w przypadku modulacji Sundea (b) 13.10. Unormowane widma mocy sygnaw M-PSK . . . . . . . . . .
363 365 368
xviii
Rozdzia 1
Elementy oglnej teorii sygnaw
Lekcja 1
Sygnay deterministyczne
W lekcji 1 wprowadzimy pojcie sygnau i dokonamy podstawowej klasykacji sygnaw. Podkrelimy rol sygnau jako nonika informacji. Uwag skupimy na sygnaach deterministycznych. Omwimy zarwno analogowe sygnay deterministyczne jak i dyskretne sygnay deterministyczne. Zdeniujemy podstawowe parametry charakteryzujce sygnay, w tym energi i moc sygnau. Na tej podstawie dokonamy podziau sygnaw na sygnay o ograniczonej energii i sygnay o ograniczonej mocy. Podamy take przykady prostych, typowych sygnaw analogowych i dyskretnych nalecych do obu klas, wraz z ich notacj i wykresami przebiegw czasowych.
1.1. Wprowadzenie
1.1.1. Modele matematyczne
W wielu naukach, badajcych otaczajc nas rzeczywisto zyczn, wprowadza si w celu jej opisania odpowiednie modele matematyczne. Tak postpuje si w zyce, gdzie np. ruch masy zawieszonej na nici jest opisywany i analizowany za pomoc modeli matematycznych: wahada matematycznego lub wahada zycznego. Tak te postpuje si w teorii obwodw, gdzie zyczne elementy: opornik, cewk i kondensator opisuje si modelami matematycznymi w postaci elementw obwodowych: oporu, indukcyjnoci i pojemnoci. Tak rwnie postpuje si w teorii sygnaw, gdzie sygnay wystpujce w rzeczywistoci opisuje si za pomoc rnego rodzaju modeli matematycznych. Posugiwanie si modelami matematycznymi ma szereg istotnych zalet. Opis sygnau za pomoc modelu matematycznego umoliwia przede wszystkim jego formaln, teoretyczn analiz. Wan zalet tego opisu jest take to, i 2
1.1. Wprowadzenie
w zalenoci od potrzeb i postawionego celu analizy temu samemu zycznemu sygnaowi moemy przyporzdkowa rne modele o zrnicowanymi stopniu zoonoci. Jeeli interesuj nas jedynie zasadnicze, dominujce cechy sygnau, stosujemy modele prostsze. W przypadku, gdy chcemy w opisie sygnau uwzgldni take jego cechy drugorzdne, wprowadzamy modele bardziej zoone. Operowanie modelami matematycznymi umoliwia ponadto wprowadzenie jednoznacznych kryteriw podziau sygnaw i na tej podstawie dokonanie ich klasykacji. I wreszcie, jeli rozpatrujemy sygnay w kategoriach modeli matematycznych, moemy abstrahowa od ich natury zycznej. W analizie formalnej sygnaw nie jest bowiem istotne jakie jest zyczne rdo ich pochodzenia.
1.1.2. Pojcie sygnau

W znaczeniu potocznym pojcie sygnau jest rozumiane jako proces zmian w czasie pewnej wielkoci zycznej lub stanu obiektu zycznego. Z tego wzgldu za modele matematyczne sygnaw przyjmujemy funkcje, ktrych argumentem jest czas t. Opisuj one ewolucj sygnaw w czasie. W najprostszym przypadku s to funkcje tylko jednej zmiennej t. W przypadkach bardziej zoonych, np. w teorii linii dugich lub zagadnieniach przetwarzania obrazw, mog to by funkcje wielu zmiennych: czasu i wsprzdnych przestrzennych. Niekiedy stosowane s take funkcje wektorowe. Jeeli funkcje opisujce sygnay przyjmuj wartoci rzeczywiste, to modele takie nazywamy rzeczywistymi. Do opisu sygnaw czsto s stosowane take funkcje o wartociach zespolonych. Modele zespolone zwikszaj wprawdzie stopie abstrakcji opisu sygnaw, jednak, jak przekonamy si wkrtce, uatwiaj znacznie ich analiz formaln. Jako modele sygnaw wprowadza si rwnie wielkoci niefunkcyjne nazywane dystrybucjami. W dalszym cigu pojcie sygnau bdziemy utosamia z jego modelem matematycznym, a stosujc termin sygna bdziemy mieli na myli jego model.
1.1.3. Klasykacja sygnaw

Sygnay mona klasykowa w rny sposb, stosujc rne kryteria ich podziau. Pierwsze z tych kryteriw wynika z omwionego wyej podziau modeli matematycznych sygnaw, wedug ktrego sygnay dzielimy na rzeczywiste, zespolone i dystrybucyjne. Inne kryterium jest zwizane ze zdolnoci do przewidywania wartoci sygnau w dowolnej chwili t. Prowadzi ono podziau sygnaw na deterministyczne i stochastyczne (losowe). Jeeli w kadej chwili potramy przewidzie warto sygnau, a jego zachowanie opisa jednoznacznie formu matematyczn, przedstawi za pomoc wykresu lub tablicy jego wartoci, to sygna uwaamy za deterministyczny. Jeeli prognozy takiej nie moemy dokona, a znamy jedynie oglne prawa statystyczne, wedug ktrych sygna ewoluuje w czasie, to traktujemy go 3
1.1. Wprowadzenie
jako losowy. Naley podkreli, e podzia sygnaw na deterministyczne i losowe jest arbitralny. Ten sam zyczny sygna moemy opisywa raz modelem deterministycznym, innym za razem modelem losowym, w zalenoci od posiadanej o nim wiedzy a priori. W klasie sygnaw losowych wyrnia si czasami podklas sygnaw quasi-deterministycznych, ktrych niedeterminizm jest zwizany jedynie z losowym charakterem pewnych parametrw sygnau. Wana linia podziau sygnaw dotyczy dziedziny ich okrelonoci. Sygnay okrelone w zbiorze cigym osi czasu s nazywane sygnaami cigymi w czasie lub krtko sygnaami cigymi (rys. 1.1). Najczciej dziedzin takich sygnaw jest caa o (, ) , dodatnia po [0, ) lub odcinek [t1 , t2 ] osi czasu. Sygnay okrelone w dyskretnym (przeliczalnym lub skoczonym) zbiorze punktw osi czasu (. . . , t1 , t0 , t1 , t2 , . . . ) i nieokrelone w pozostaych punktach s nazywane sygnaami dyskretnymi w czasie lub krtko sygnaami dyskretnymi (rys. 1.2). Najczciej dziedzin tych sygnaw jest zbir chwil tn = nTs , n A , odlegych od siebie o stay odstp Ts nazywany przedziaem dyskretyzacji . Zbir A wartoci zmiennej dyskretnej n jest zwykle zbiorem wszystkich liczb cakowitych, zbiorem liczb naturalnych lub skoczonym podzbiorem [n1 , n2 ] zbioru liczb cakowitych.
x(t) x(tn )
0
Rys. 1.1. Sygna cigy w czasie
-3 -2 -1 0
6 tn /Ts
Rys. 1.2. Sygna dyskretny w czasie
Jeeli sygna przybiera wartoci rne od zera w przedziale nieskoczonym, nazywamy go sygnaem o nieskoczonym czasie trwania (rys. 1.3). W przypadku, gdy sygna przybiera wartoci rne od zera jedynie w przedziale skoczonym nazywamy go sygnaem o skoczonym czasie trwania lub krtko sygnaem impulsowym (rys. 1.4).
x(t) x(t)
0
Rys. 1.4. Sygna impulsowy
Rys. 1.3. Sygna o nieskoczonym czasie trwania
1.1. Wprowadzenie
Zarwno sygnay cige, jak i dyskretne dzielimy take w zalenoci od rodzaju ich przeciwdziedziny. Jeeli zbir moliwych wartoci sygnau jest zbiorem cigym, sygna nazywamy cigym w amplitudzie. Jeeli zbir ten jest zbiorem dyskretnym (przeliczalnym lub skoczonym), sygna nazywamy dyskretnym w amplitudzie. Ze wzgldu na charakter dziedziny i przeciwdziedziny sygnay dzielimy zatem na: cige w czasie i cige w amplitudzie (nazywane take analogowymi), cige w czasie i dyskretne w amplitudzie, dyskretne w czasie i cige w amplitudzie, dyskretne w czasie i dyskretne w amplitudzie. W tej ostatniej klasie wyrnia si sygnay cyfrowe. S to sygnay dyskretne w czasie, ktrych zbir moliwych wartoci jest skoczony. Szczegln podklas sygnaw dyskretnych w amplitudzie stanowi sygnay, ktre w kadej chwili okrelonoci przybieraj tylko dwie wartoci utosamiane ze znakami (cyframi) binarnymi 0 oraz 1. Sygnay takie s nazywane binarnymi. Sygnay binarne mog by zarwno cige (rys. 1.5), jak i dyskretne w czasie (rys. 1.6). Sygnay binarne dyskretne w czasie otrzymuje si w wyniku binarnego kodowania sygnaw cyfrowych. Sygnay binarne odgrywaj coraz wiksz rol we wspczesnych systemach przetwarzania i transmisji sygnaw.
x(t) 1 x(tn )
t -1
Rys. 1.5. Cigy sygna binarny
-3
0 1 2 3 -1
tn Ts
Rys. 1.6. Dyskretny sygna binarny
Oprcz wymienionych istnieje jeszcze wiele innych linii podziau sygnaw. Bdziemy je omawia w miar wprowadzania odpowiednich denicji parametrw i charakterystyk sygnaw, na ktrych s oparte dalsze kryteria klasykacji.
1.1.4. Sygna a informacja

Sygnay su do przekazywania wiadomoci. Wraz z przesaniem wiadomoci dostarczana jest okrelona informacja. Pojcie sygnau jest zatem nierozerwalnie zwizane z pojciem informacji. Mwi si czsto, e sygna jest nonikiem informacji. Informacja, obok materii i pola, jest jednym z najwaniejszych poj przyrodoznawstwa. W wiadomoci ludzkiej dugo funkcjonowaa jako pojcie subiektywne, niemierzalne, tak jak np. dobro, czy pikno. Zobiektywizowa je dopiero Claude E. Shannon. Jego praca A mathematical theory of communication [1], opublikowana w 1948 r. i okrelana dzi zgodnie przez uczonych jako 5
1.1. Wprowadzenie
Magna Carta ery informacyjnej, daa pocztek nowej dziedzinie wiedzy teorii informacji. Problematyka teorii informacji wykracza poza ramy wykadu. Studiujc wszake jego kolejne strony, warto pamita, e wraz z przetwarzaniem i przesyaniem sygnau jest przetwarzana i przekazywana informacja. Dzi, dziki Shannonowi, wiemy ju jak t informacj mierzy [2]. Zastanwmy si jednak, czy kady sygna niesie ze sob informacj. Przekazanie informacji jest aktem wypenienia naszej niewiedzy. Jeli sygna jest deterministyczny, znamy dokadnie jego przebieg w przeszoci, warto w chwili biecej i zachowanie si w przyszoci. Nasza wiedza o nim jest pena. Nie moe on nam zatem dostarczy informacji. Informacj przekazuj tylko takie sygnay, ktre dla odbiorcy s losowe. Tylko wtedy bowiem, kiedy nie jestemy w stanie przewidzie zachowania si sygnau w przyszoci, a jego przebieg moemy prognozowa jedynie z pewnym prawdopodobiestwem (dokadniej, przypisa mu pewn miar prawdopodobiestwa), fakt odebrania sygnau wypenia nasz niewiedz. Sygnaami losowymi s oczywicie sygnay transmitowane w systemach komunikacyjnych powszechnego uytku: telefonicznych, radiowych, telewizyjnych. W przeciwnym przypadku rozmawianie przez telefon, suchanie radia, czy ogldanie telewizji byoby pozbawione sensu. Podobnie, gdyby przepyw sygnaw w naszym komputerze osobistym przebiega wedug praw deterministycznych, siedzenie przy nim byoby zajciem nader nudnym. Sygnaami losowymi s rwnie sygnay pochodzce z przestrzeni kosmicznej odbierane przez radioteleskopy. Dostarczaj nam one informacji np. o strukturze gwiazd. Do sygnaw losowych nale take wszelkie szumy i zakcenia towarzyszce nieuchronnie sygnaom uytecznym. Jeeli zastanowimy si gbiej, dojdziemy do przekonania, e w istocie rzeczy wszystkie realne sygnay zyczne s losowe. To my, w zalenoci od celw bada oraz posiadanej wiedzy a priori, tworzymy ich modele deterministyczne lub stochastyczne. Jeeli na oscylogram sygnau sinusoidalnego o znanej amplitudzie, czstotliwoci i fazie pocztkowej, otrzymanego na wyjciu zycznego generatora, spojrzymy goym okiem, to widzimy regularn deterministyczn krzyw o dobrze nam znanym ksztacie. Jeli jednak ten sam oscylogram bdziemy oglda w dostatecznie duym powikszeniu, to okae si, e ta gadka krzywa jest w rzeczywistoci postrzpionym, nieregularnym przebiegiem. Na sygna sinusoidalny nakadaj si bowiem szumy wewntrzne elementw generatora, powodujce jego uktuacje. W przypadku, gdy sygna ten wykorzystujemy do celw technicznych (np. jako sygna nony lub synchronizujcy), przyporzdkowujemy mu makroskopowy model deterministyczny. Jeeli natomiast chcemy pozyska informacj np. o mocy szumu generatora, tworzymy jego dokadniejszy model stochastyczny, uwzgldniajcy take skadow szumow.
1.1. Wprowadzenie
1.1.5. Reprezentacje sygnaw

Tylko nieliczne proste sygnay mona opisa formuami matematycznymi i analizowa w naturalnej dziedzinie czasu. Wikszo sygnaw, z jakimi spotykamy si w praktyce, ma przebieg na tyle zoony i nieregularny, e ich bezporedni opis w tej dziedzinie jest niemoliwy. Z tego wzgldu w analizie formalnej sygnaw posugujemy si czsto ich rnego rodzaju reprezentacjami. Reprezentacja sygnau stanowi pewien rodzaj jego symbolicznego opisu, niekiedy o znacznym stopniu abstrakcji. Jej istot jest to, e zawiera ona pen informacj o sygnale, cho zwykle wyraon w innym jzyku, ni bezporedni jzyk opisu czasowego. Oznacza to, e znajc sygna, moemy jednoznacznie wyznaczy jego reprezentacj, znajc za t reprezentacj odtworzy jednoznacznie sygna. Istnieje wiele sposobw reprezentacji sygnaw. Kilka najwaniejszych poznamy w trakcie wykadu. Niektrymi z nich ju posugiwalimy si w teorii obwodw. Na przykad, sygna harmoniczny A cos(t + ) o ustalonej i znanej pulsacji reprezentowalimy za pomoc liczby (amplitudy) zespolonej Aej . Znajc t liczb (i pulsacj ), moemy jednoznacznie wyznaczy przebieg sygnau harmonicznego w czasie. Podobnie, sygna okresowy o ustalonym okresie T0 reprezentowalimy za pomoc jego trygonometrycznego szeregu Fouriera :
a0 +
k=1
(ak cos k0 t + bk sin k0 t),
(1.1)
gdzie 0 = 2/T0 . Reprezentacj sygnau stanowi w tym przypadku nieskoczony przeliczalny zbir liczb rzeczywistych {a0 , ak , bk : k = 1, 2, . . . } nazywanych wspczynnikami Fouriera. W szczeglnych przypadkach zbir ten jest skoczony. Znajc te liczby (oraz okres T0 ), jestemy w stanie odtworzy jednoznacznie przebieg czasowy sygnau. Mona zatem powiedzie, e przy zaoeniu znanego okresu T0 w zbiorze wspczynnikw Fouriera jest zakodowana pena informacja o sygnale.
1.2. Sygnay analogowe

Sygnay deterministyczne nie przenosz informacji. Maj zatem ograniczone znaczenie w zagadnieniach telekomunikacji, radiokomunikacji, metrologii i innych dziedzinach, w ktrych punkt cikoci jest pooony na problemy pozyskiwania, przetwarzania i przesyania informacji. Mimo to, znaczna cz wykadu bdzie powicona tej wanie klasie sygnaw. Ich dokadne omwienie jest wane z co najmniej kilku powodw. 7
Bez opanowania podstaw teorii sygnaw deterministycznych trudno byoby zrozumie znacznie trudniejsz od strony pojciowej i analitycznej problematyk sygnaw stochastycznych. Na przykadzie sygnaw deterministycznych mona w prosty sposb wyjani podstawowe sposoby opisu i reprezentacji sygnaw oraz zdeniowa szereg fundamentalnych poj zwizanych z sygnaem, takich jak funkcja autokorelacji czy widmo. Znajc denicje tych poj dla sygnaw deterministycznych, mona je potem atwo uoglni na sygnay losowe. Ponadto, w kategoriach sygnaw deterministycznych s opisywane podstawowe operacje na sygnaach, a take ukady, przez ktre sygnay te s przetwarzane. I wreszcie, posugiwanie si modelami deterministycznymi jest w wielu zagadnieniach duo prostsze, wygodniejsze, a jednoczenie wystarczajce do przeprowadzenia odpowiedniej analizy. Sytuacja taka wystpuje np. w teorii modulacji, gdzie podstawowe waciwoci rnych systemw modulacji mona zbada stosujc modele deterministyczne sygnaw zmodulowanych, podczas gdy w istocie sygnay transmitowane w tych systemach maj charakter losowy.
1.2.1. Notacja
Analogowe sygnay deterministyczne bdziemy oznacza literami aciskimi x(t), y (t), z (t), . . . , dodajc w razie potrzeby odpowiednie indeksy. Niektre typowe sygnay bdziemy oznacza symbolami specjalnymi, uatwiajcymi zapis operacji formalnych. Dopki sygnay deterministyczne bdziemy rozpatrywa jako modele matematyczne i nie bdziemy ich wiza z konkretnymi sygnaami zycznymi, dopty wartoci sygnau bdziemy traktowa jako bezwymiarowe.
1.2.2. Parametry
Najprostszymi charakterystykami sygnaw s ich parametry. Do najczciej uywanych naley: warto rednia, energia oraz moc. Denicje tych parametrw podamy najpierw dla sygnaw rzeczywistych. Denicja 1.1. Warto rednia analogowego impulsowego sygnau deterministycznego x(t) okrelonego w przedziale [t1 , t2 ] jest cak z tego sygnau w przedziale [t1 , t2 ] odniesion do szerokoci tego przedziau:
t2
1 x = t2 t1
x(t) dt.
t1
(1.2)
W przypadku sygnaw o nieskoczonym czasie trwania warto rednia jest okrelona jako wielko graniczna:
T
1 x = lim T 2T
T
x(t) dt.
(1.3)
W szczeglnym przypadku, gdy sygna o nieskoczonym czasie trwania jest sygnaem okresowym o okresie T0 , urednianie w czasie nieskoczonym jest rwnowane urednianiu za okres:
t0 +T0
1 x = T0 przy czym chwila t0 jest dowolna.
x(t) dt,
t0
(1.4)
Denicja 1.2. Energi analogowego sygnau deterministycznego x(t) nazywamy wielko: Ex =
x2 (t) dt.
(1.5)
Denicja 1.3. Moc (redni) analogowego sygnau deterministycznego x(t) nazywamy wielko graniczn:
T
1 Px = lim T 2T
T
x2 (t) dt.
(1.6)
W przypadku sygnaw okresowych wzr (1.6) przybiera posta:

t0 +T0
1 Px = T0
x2 (t) dt,
t0
(1.7)
gdzie T0 jest okresem, a t0 dowoln chwil. Tak zdeniowane wielkoci energii i mocy sygnau nie maj sensu nadawanego im w zyce i naley je rozumie w znaczeniu uoglnionym. Przy przyjtym zaoeniu bezwymiarowoci sygnaw wymiarem energii sygnau jest sekunda, a moc jest bezwymiarowa. Gdyby jednak sygna by sygnaem napicia lub prdu, to wydzieliby na oporze jednostkowym 1 energi (lub moc) rwn liczbowo wielkoci (1.5) (lub (1.6)). Denicja 1.4. Wartoci skuteczn sygnau jest nazywany pierwiastek z jego mocy xsk = Px . Energia i moc charakteryzuj waciwoci energetyczne sygnau. Na ich podstawie sygnay deterministyczne s dzielone na dwie podstawowe rozczne klasy. Denicja 1.5. Sygna x(t) jest nazywany sygnaem o ograniczonej energii , jeli 0 < Ex < . Denicja 1.6. Sygna x(t) jest nazywany sygnaem o ograniczonej mocy , jeli 0 < Px < . Moc sygnaw o ograniczonej energii jest rwna zeru. Energia sygnaw o ograniczonej mocy jest nieskoczona. Klasa sygnaw o ograniczonej energii 9
10
obejmuje oczywicie wszystkie sygnay impulsowe ograniczone w amplitudzie, ale nie tylko. Do klasy tej nale take sygnay o nieskoczonym czasie trwania, ktrych wartoci malej dostatecznie szybko w funkcji czasu. Sygnay o ograniczonej mocy i ograniczone w amplitudzie s sygnaami o nieskoczonym czasie trwania. Szczegln podklas tych ostatnich s sygnay okresowe.
1.2.3. Przykady prostych sygnaw analogowych o ograniczonej energii i skoczonym czasie trwania
Impuls prostoktny
(t)
x(t) 1
x(t) =
dla |t| < 1/2, 1 (t) = 1/2 dla |t| = 1/2, 0 dla |t| > 1/2,
-1/2 0 1/2 t
x = 1,
Ex = 1.
Rys. 1.7. Impuls prostoktny
Symbol specjalny (t) oznacza unormowany symetryczny impuls prostoktny o jednostkowym czasie trwania i jednostkowej amplitudzie. Zarwno warto rednia tego sygnau za czas jego trwania, jak i energia s jednostkowe. Za pomoc tego symbolu mona zapisa impuls prostoktny o dowolnej wysokoci a, dowolnej szerokoci b i przesunity w czasie o dowoln warto c (rys. 1.8).
x(t)
x(t) = a x = a,
tc b
,
c 0 b
Ex = a2 b.
Rys. 1.8. Przesunity impuls prostoktny
Mnoc dany sygna przez x(t) = ((t c)/b) mona wyci jego dowolny fragment. Zapis (t/T ) oznacza symetryczny impuls prostoktny o czasie trwania T . 10
1.2. Sygnay analogowe Impuls trjktny (t)

x(t) 1
11
x(t) = (t) =
1 |t| dla |t| 1, 0 dla |t| > 1, 2 Ex = . 3

-1 0 1 t
1 x = , 2
Rys. 1.9. Impuls trjktny
Symbol specjalny (t) oznacza unormowany symetryczny impuls trjktny o czasie trwania rwnym 2 i wartoci w zerze rwnej 1. Zapis (t/T ) oznacza symetryczny impuls trjktny o czasie trwania 2T . Impuls kosinusoidalny
x(t) X0
x(t) = X0 cos 0 t 2X 0 ,
t /0
2 X0 . 2 0
x =
Ex =
-p/2w0 0
p/2w0
Rys. 1.10. Impuls kosinusoidalny
Sygna ten jest symetrycznym impulsem obejmujcym p okresu sygnau kosinusoidalnego o amplitudzie X0 i pulsacji 0 . Impuls radiowy Sygna ten ma posta y (t) = x(t) cos(0 t + 0 ), gdzie x(t) jest dowolnym sygnaem impulsowym.
y (t)
T t
Rys. 1.11. Impuls radiowy
11
12
Sygnay takie s wykorzystywane m.in. w systemach radiokomunikacyjnych i radiolokacyjnych. Std pochodzi ich nazwa. Sygna x(t) jest nazywany obwiedni impulsu y (t), a funkcja cos(0 t + 0 ) jego wypenieniem. Czas trwania impulsu T jest z reguy wielokrotnie duszy od okresu wypenienia T0 = 2/0 .
1.2.4. Przykady prostych sygnaw analogowych o ograniczonej energii i nieskoczonym czasie trwania
Sygna wykadniczy malejcy
x(t)
x(t) =
X0 et 0 x = 0,
dla t 0, > 0, dla t < 0, Ex =

2 X0 . 2
X0
Rys. 1.12. Sygna wykadniczy malejcy
Sygna sinusoidalny malejcy wykadniczo x(t) = X0 et sin 0 t 0 x = 0, Ex = dla t 0, dla t < 0,

2 2 X0 0 2. 4 2 + 0
> 0,
Sygna Sa sin 0 t 0 t x(t) = Sa 0 t = 1 x = 0, Ex = dla t = 0, dla t = 0, . 0
Funkcja (sin x)/x, dobrze znana z analizy matematycznej, nie ma wartoci w zerze. W teorii sygnaw przyjmuje si dodatkowo t warto za rwn 1. Symbol specjalny Sa pochodzi od angielskiego sowa sampling (prbkowanie). Przyjcie tego oznaczenia jest uzasadnione szczegln rol, jak sygna Sa odgrywa w zagadnieniach prbkowania sygnaw (por. lekcj 6). W literaturze na oznaczenie tego sygnau jest take stosowany symbol sinc. 12
13
x(t) X0
p w0
2p w0
3p 4p w0 w0
- X0
Rys. 1.13. Sygna sinusoidalny malejcy wykadniczo
x(t) 1
p -3 w
0
p -w p -2 w
0
p w0 0 2p w0
3p w0 4p w0
t
p -4 w
0
Rys. 1.14. Sygna Sa
Sygna Sa2 2 sin 0 t 2 (0 t)2 x(t) = Sa 0 t = 1 x = 0,

1
dla t = 0, dla t = 0,
Ex =
x(t)
2 . 3 0
p -4 w
0
p -3 w
0
p -2 w
0
p -w
p w0
2p w0
3p w0
4p w0
Rys. 1.15. Sygna Sa2
13
1.2. Sygnay analogowe Sygna Gaussa

x(t) 1
14
x(t) = et , x = 0, 1 Ex = . 2
-1 0 1
t
Rys. 1.16. Sygna Gaussa
Sygna ten jest opisany funkcj Gaussa o charakterystycznym ksztacie dzwonu. Jak pamitamy, funkcja ta spenia wan rol w teorii prawdopodobiestwa i jest wykorzystywana do charakteryzowania waciwoci sygnaw losowych. W teorii sygnaw deterministycznych sygna Gaussa suy przede wszystkim jako sygna pomocniczy przy deniowaniu modeli dystrybucyjnych sygnaw (por. p. 1.2.8).
1.2.5. Przykady prostych nieokresowych sygnaw analogowych o ograniczonej mocy

Sygna stay
x(t) 1
x(t) = 1
dla < t < , Px = 1.

0
Rys. 1.17. Sygna stay
x = 1,
Skok jednostkowy 1(t) 1 x(t) = 1(t) = 1/2 0 1 x = , 2

x(t)
dla t > 0, dla t = 0, dla t < 0,
1 1/2 0
t
1 Px = . 2
Rys. 1.18. Skok jednostkowy
Zapis X0 1(t t0 ) oznacza sygna skoku o dowoln warto X0 przesunity o dowolny odcinek t0 osi czasu. Za pomoc symbolu specjalnego 1(t) mona 14
15
w wygodny sposb zapisywa sygnay okrelone tylko na dodatniej posi czasu. Na przykad, zapis sin 0 t 1(t) oznacza sygna sinusoidalny rozpoczynajcy si w chwili t = 0. Sygna wykadniczy narastajcy
x(t)
x(t) = (1 et )1(t), 1 x = , 2
> 0,
0
t
1 Px = . 2
Rys. 1.19. Sygna wykadniczy narastajcy
Sygna sgn t
x(t)
1 dla t > 0, x(t) = sgn t = 0 dla t = 0, 1 dla t < 0. x = 0, Px = 1.
1 0 -1
Rys. 1.20. Sygna znaku sgn t
1.2.6. Przykady prostych okresowych sygnaw analogowych o ograniczonej mocy

Sygna harmoniczny
x(t) X0 p w0 0 -X 0 j0
Rys. 1.21. Sygna harmoniczny
x(t) = X0 sin(0 t + 0 ), < t < , x = 0, 1 2 Px = X0 . 2
...
...
t
2p w0
Sygna ten jest okrelony przez trzy parametry: amplitud X0 , pulsacj 0 = 2f0 = 2/T0 , gdzie f0 jest czstotliwoci, a T0 okresem, oraz faz pocztkow 0 . Spenia on w teorii sygnaw szczeglnie wan rol. 15
1.2. Sygnay analogowe Fala prostoktna bipolarna

x(t) X0
16
...
...
-T0 0 -X0 T0 T0 2 t
x = 0,
Px =
2 X0 .
Rys. 1.22. Fala prostoktna bipolarna
Fala prostoktna unipolarna

x(t)
T x = X0 , T0
T 2 Px = X . T0 0
...
T
X0 0 T0
...
t
Rys. 1.23. Fala prostoktna unipolarna
Iloraz T /T0 jest nazywany wspczynnikiem wypenienia.
1.2.7. Sygnay zespolone

W teorii sygnaw obok modeli rzeczywistych stosowane s czsto zespolone modele sygnaw. O wyborze modelu rzeczywistego lub zespolonego decyduj przede wszystkim wzgldy wygody matematycznej. Modele zespolone, mimo abstrakcyjnego charakteru, umoliwiaj znaczne uproszczenie analizy, zwaszcza w przypadku sygnaw zoonych. Sygna zespolony ma posta: z (t) = x(t) + j y (t), (1.8)
gdzie x(t) = Re z (t) oraz y (t) = Im z (t) s sygnaami rzeczywistymi. Wzr (1.8) opisuje posta algebraiczn sygnau. Podobnie jak kad liczb zespolon, sygna zespolony mona take zapisa w postaci biegunowej: z (t) = |z (t)| ej(t) , (1.9)
gdzie |z (t)| = x2 (t) + y 2 (t) jest moduem, a (t) = arctg[y (t)/x(t)] argumentem sygnau. Sygna: z (t) = x(t) j y (t) = |z (t)| ej(t) . nazywamy sygnaem sprzonym z sygnaem z (t). 16 (1.10)
17
Rwnie sygnay zespolone dzielimy na sygnay o ograniczonej energii i ograniczonej mocy. Energia i moc sygnaw zespolonych s zdeniowane identycznie jak w przypadku sygnaw rzeczywistych, z tym, e we wzorach denicyjnych (1.5)(1.7) zamiast kwadratu sygnau x2 (t) naley podstawi kwadrat moduu |x(t)|2 . Rozpatrzymy dwa przykady. Zespolony sygna harmoniczny ej0 t = cos 0 t + j sin 0 t, t (, ). (1.11)
Sygna ten, nazywany niekiedy zespolon sinusoid, jest czsto wykorzystywany jako zespolona reprezentacja rzeczywistego sygnau harmonicznego. Mona atwo sprawdzi, e jest on sygnaem okresowym o okresie T0 = 2/0 : ej0 (t+T0 ) = ej0 t ej0 T0 = ej0 t ej2 = ej0 t i sygnaem o ograniczonej mocy:
T0 T0
1 Px = T0
0
j0 t 2
1 dt = T0
0
1 dt = 1.
Sygna analityczny Sygna analityczny stanowi szczeglnego rodzaju zespolon reprezentacj sygnau rzeczywistego, czsto stosowan w zagadnieniach modulacji sygnaw. Sygnaem analitycznym, reprezentujcym rzeczywisty sygna x(t), nazywamy sygna zespolony: zx (t) = x(t) + j x (t), (1.12) ktrego czci rzeczywist jest sygna x(t), a czci urojon transformata Hilberta x (t) tego sygnau okrelona wzorem:
1 x (t) =
x( ) d, t
(1.13)
gdzie caka jest rozumiana w sensie wartoci gwnej Cauchyego. Podobnie jak przeksztacenia Fouriera i Laplacea, przeksztacenie Hilberta jest przeksztaceniem cakowym odwzorowujcym dany sygna w inn wielko funkcyjn. Cech charakterystyczn przeksztacenia Hilberta jest to, i w odrnieniu od przeksztace Fouriera i Laplacea przeksztaca ono funkcj zmiennej t (sygna) w inn funkcj zmiennej t (inny sygna), a wic w wielko funkcyjn w tej samej dziedzinie. Przeksztacenie Hilberta i pojcie sygnau analitycznego omwimy dokadniej w lekcji 10(p. 10.1) powiconejsygnaom zmodulowanym. W tym miejscu ograniczymy si jedynie do podania przykadu. Mona wykaza, e transformata Hilberta sygnau cos 0 jest rwna sin 0 t. Tak wic sygnaem analitycznym, reprezentujcym rzeczywisty sygna harmoniczny cos 0 t, jest zespolony sygna ej0 t . 17
18
1.2.8. Sygnay dystrybucyjne

W wielu zagadnieniach teorii sygnaw bardzo uytecznymi modelami sygnaw s wielkoci matematyczne zwane dystrybucjami (funkcjami uoglnionymi). Dystrybucje nie s funkcjami w sensie przyjtym w klasycznej analizie matematycznej i s deniowane w sposb odmienny ni zwyke funkcje. Najwaniejsz z nich jest impuls Diraca (t) (nazywany take dystrybucj Diraca lub delt Diraca). Impuls Diraca (t) =
dla t = 0, dla t = 0.
d(t) 1
(t) dt = 1.
0
Rys. 1.24. Impuls Diraca
Impuls Diraca jest modelem nierealizowalnego zycznie nieskoczenie wskiego sygnau, o nieskoczenie duej amplitudzie i polu rwnym 1. Przyjtym powszechnie symbolem gracznym impulsu Diraca jest prek zakoczony strzak umieszczony w punkcie t = 0, ktrego wysoko jest rwna polu impulsu (rys. 1.24). Symbol X0 (t t0 ) oznacza impuls Diraca o polu X0 wystpujcy w chwili t0 . Impuls Diraca opisuje gsto amplitudy przypadajcej na jednostk czasu. Jej miar jest pole impulsu. W przeciwiestwie do poprzednio omawianych sygnaw, ktre przy przyjtej konwencji s bezwymiarowe, impuls Diraca ma wymiar 1/s, a wic taki sam jak czstotliwo. Naley take podkreli, e z formalnego punktu widzenia impuls Diraca nie naley do klasy sygnaw o ograniczonej mocy, jego moc jest bowiem nieskoczona. Podana denicja dystrybucji Diraca nie spenia wymogu cisoci matematycznej. Dla potrzeb analizy sygnaw konieczne jest przyjcie denicji bardziej cisej, w oparciu o ktr mona byoby poprawnie zdeniowa operacje wykonywane na sygnaach z udziaem dystrybucji Diraca. W tzw. elementarnej teorii dystrybucji dystrybucj Diraca rozumie si jako granic cigu { (t, )} zwykych funkcji (t, ), gdzie > 0 jest parametrem, speniajcego warunki:
(t, ) dt = 1,

lim (t, ) = (t).
(1.14)
Cig { (t, )} jest nazywany cigiem aproksymujcym dystrybucj (t). Cigw takich mona utworzy wiele (por. [3], p. 2.3.6). Jako przykad moe suy cig funkcji Gaussa (por. rys. 1.16). 18
1.2. Sygnay analogowe Cig funkcji Gaussa aproksymujcy impuls Diraca

d(t,a)
19
a 0
(t, ) =
1 22
exp
t2 . 2 2
0 t
Rys. 1.25. Cig funkcji Gaussa aproksymujcy impuls Diraca
W miar jak dy do zera funkcje te staj si coraz wsze, a ich warto maksymalna w chwili t = 0 ronie do nieskoczonoci. W granicy, gdy 0, otrzymujemy impuls Diraca. Waciwoci impulsu Diraca Omwimy podstawowe waciwoci impulsu Diraca, na ktre bdziemy si dalej czsto powoywa. 1. Waciwo prbkowania x(t) (t t0 ) = x(t0 ) (t t0 ). (1.15)
W wyniku mnoenia dowolnego sygnau przez impuls Diraca (t t0 ) wystpujcy w chwili t = t0 otrzymujemy impuls Diraca w tej samej chwili o polu rwnym wartoci (prbce) tego sygnau w chwili t = t0 . Wyraenie x(t0 ) (t t0 ) po prawej stronie rwnoci (1.15) mona przyj za reprezentacj dystrybucyjn prbki x(t0 ). 2. Waciwo ltracji
x(t) (t t0 ) dt = x(t0 ).
(1.16)
Waciwo ta jest konsekwencj waciwoci prbkowania. Caka iloczynu dowolnego sygnau x(t) i impulsu Diraca (t t0 ) wystpujcego w chwili t = t0 jest rwna prbce x(t0 ) tego sygnau w tej chwili. 3. Zwizki ze skokiem jednostkowym
t
(t ) dt = 1(t),
(1.17)
19
20
d 1(t) = (t). dt
(1.18)
Rniczkowanie i cakowanie naley tu rozumie w sensie dystrybucyjnym, tj. jako operacje na odpowiednich cigach aproksymujcych, a otrzyman rwno jako zwizek midzy granicami tych cigw. 4. Waciwo splotu x(t) (t) = x(t), x(t) (t t0 ) = x(t t0 ). (1.19)
Splot sygnau x(t) z dystrybucj Diraca (t) daje w wyniku ten sam sygna x(t). Wynika std, e (t) jest elementem identycznociowym operacji splotu. W przypadku splatania z dystrybucj przesunit w czasie o t0 otrzymujemy kopi sygnau przesunit o t0 . Waciwo splotu jest czasami nazywana waciwoci powtarzania.
Komentarz. Pojcie splotu jest jednym z fundamentalnych poj teorii sygnaw. Bdzie ono dalej czsto wystpowa w rnych fragmentach tekstu, przy czym operacja splotu bdzie rozpatrywana zarwno w dziedzinie czasu, jako operacja na sygnaach, jak i w dziedzinie czstotliwoci, jako operacja na widmach. Bdziemy przy tym zakada, e denicja splotu oraz jego podstawowe wasnoci s znane. Obszerne omwienie operacji splotu mona znale w [4], p. 9.1.1 i 9.1.2.
Okresowy cig impulsw Diraca (dystrybucja grzebieniowa)

dT0(t)
T0 (t) =
n=
(t nT0 )
...
-3T0 -2T0 -T0 0
...
T0 2T0 3T0 4T0 t
Rys. 1.26. Dystrybucja grzebieniowa
Dystrybucja grzebieniowa jest obok impulsu Diraca modelem dystrybucyjnym najczciej wykorzystywanym w analizie sygnaw. Dystrybucja ta jest okresowym cigiem impulsw Diraca powtarzanych z okresem T0 . Jej wykres przypomina nieskoczony grzebie, ktrego zby s rwnoodlege i maj jednakow wysoko. Uzasadnia to przyjt nazw tej dystrybucji. W literaturze dystrybucja grzebieniowa jest nazywana take dystrybucj sza, dystrybucj comb lub idealnym sygnaem prbkujcym. Waciwoci dystrybucji grzebieniowej 1. Waciwo prbkowania
x(t)T0 (t) =
n=
x(nT0 ) (t nT0 ). 20
(1.20)
21
W wyniku mnoenia dowolnego sygnau x(t) przez dystrybucj grzebieniow T0 (t) otrzymujemy cig powtarzanych z okresem T0 impulsw Diraca o wysokociach okrelonych przez prbki x(nT0 ) sygnau. Obwiedni tych impulsw jest sygna x(t). Mwic obrazowo w wyniku tej operacji otrzymujemy grzebie, ktrego wierzchoki zbw ukadaj si w ksztat sygnau. Sygna dystrybucyjny xs (t) = n= x(nT0 ) (t nT0 ). stanowi dystrybucyjn reprezentacj sprbkowanego sygnau x(t). Bdziemy go nazywa impulsowym sygnaem sprbkowanym (rys. 1.27).
a) x(t) b) x(tn )
-T0 0
T0
c)
xs (t)
-T0 0
T0
Rys. 1.27. Sygna (a), jego wersja sprbkowana (b) i reprezentacja za pomoc impulsowego sygnau sprbkowanego (c)
2. Waciwo powielenia okresowego
x(t) T0 (t) =
n=
x(t nT0 ).
(1.21)
W wyniku splecenia dowolnego sygnau x(t) z dystrybucj grzebieniow T0 (t) nastpuje powielenie okresowe tego sygnau z okresem T0 . W przypadku, gdy sygna x(t) jest sygnaem impulsowym o czasie trwania krtszym ni okres dystrybucji grzebieniowej T0 , sygna powielony jest cigiem wiernych kopii sygnau x(t) powtrzonych co przedzia T0 (rys. 1.28). Mona obrazowo powiedzie, e w efekcie splecenia sygnau x(t) z dystrybucj grzebieniow na kadym jej zbie pozostawia on swj wierny lad.
21
22
dT0 (t) 1 1
x(t) 1
x(t ) * dT0 (t)
...
-T0 0 T0
...
2T0 t
*
0 t
...
-T0 0 T0 2T0
...
t
Rys. 1.28. Powielenie okresowe sygnau impulsowego
1.3. Sygnay dyskretne

Sygna dyskretny jest okrelony jedynie w dyskretnym zbiorze chwil {. . . t1 , t0 , t1 , t2 , . . . } i zdeniowany jako cig swoich wartoci w tych chwilach. Sygnay dyskretne wystpujce w technice otrzymujemy z reguy w wyniku prbkowania sygnaw analogowych, tj. rejestracji wartoci sygnau analogowego w okrelonych chwilach. Najczciej rejestracja prbek lub jak mwimy ich pobieranie nastpuje w chwilach jednakowo od siebie odlegych. Prbkowanie nazywamy wwczas rwnomiernym. Zauwamy, e w sensie przytoczonej denicji sygnaami dyskretnymi s take: cig ocen uzyskany przez studenta podczas studiw, cig notowa kursu zotego wzgldem dolara podawany codziennie w gazecie, cig corocznych pomiarw pooenia pewnej gwiazdy wzgldem Ziemi, czy te cig odczytw wodowskazu mierzcego stan wody w rzece, dokonywanych w okrelonych godzinach. W pierwszych dwch przypadkach sygnay dyskretne nie maj swoich pierwowzorw analogowych. Natomiast w dwch ostatnich przypadkach sygnay dyskretne powstaj w wyniku prbkowania wielkoci analogowych, gdy zarwno pooenie gwiazdy, jak i poziom wody w rzece zmienia si pynnie w czasie. W dalszym cigu bdziemy rozpatrywa wycznie sygnay dyskretne sprbkowane rwnomiernie, a wic okrelone w chwilach tn = nTs , gdzie Ts jest przedziaem dyskretyzacji. Przedzia ten jest nazywany rwnie okresem lub przedziaem prbkowania. Odwrotno okresu prbkowania fs = 1/Ts jest nazywana czstotliwoci prbkowania. Poniewa w analizie formalnej sygnaw dyskretnych nie jest istotne w jakiej chwili tn jest pobierana prbka, a istotny jest jedynie jej kolejny numer w cigu prbek, za argument sygnaw dyskretnych bdziemy przyjmowa zmienn bezwymiarow n = tn /Ts , tj. czas unormowany wzgldem okresu prbkowania. Dyskretne sygnay deterministyczne bdziemy oznacza x[n], y [n], z [n], . . . , a ich prbki x(n), y (n), z (n), . . .
1.3.1. Parametry
Wzory deniujce podstawowe parametry dyskretnych sygnaw deterministycznych s odpowiednikami wzorw (1.2)(1.7) dla sygnaw cigych i maj posta sum. 22
23
Denicja 1.7. Warto rednia dyskretnego impulsowego sygnau deterministycznego x[n] , okrelonego w skoczonym przedziale [n1 , n2 ], jest stosunkiem sumy wszystkich prbek w tym przedziale do liczby tych prbek: x =
2 1 x(n). n2 n1 + 1 n=n 1
(1.22)
W przypadku sygnaw o nieskoczonym czasie trwania warto rednia jest okrelona wzorem: 1 x = lim N 2N + 1
N
x(n).
n=N
(1.23)
W szczeglnym przypadku dyskretnych sygnaw okresowych o okresie N0 wzr (1.23) przybiera posta (n0 jest dowoln liczb cakowit): 1 N0
n0 +N0 1
x =
x(n).
n=n0
(1.24)
Denicja 1.8. Energi dyskretnego sygnau deterministycznego x[n] nazywamy wielko:
Ex =
n=
x2 (n),
(1.25)
a moc wielko graniczn: 1 Px = lim N 2N + 1

N
x2 (n).
N
(1.26)
Jeli sygna jest okresowy, moc mona oblicza ze wzoru rwnowanego: 1 Px = N0

n0 +N0 1
x2 (n),
n0
(1.27)
gdzie N0 jest okresem, a n0 dowoln liczb cakowit. Wielko xsk = nazywana wartoci skuteczn sygnau x[n].
Px jest
Podobnie jak sygnay cige, dyskretne sygnay deterministyczne dzielimy na dwie podstawowe klasy. Jeli 0 < Ex < , sygna x[n] nazywamy sygnaem o ograniczonej energii. Jeli 0 < Px < , sygna x[n] nazywamy sygnaem o ograniczonej mocy. 23
24
1.3.2. Przykady prostych sygnaw dyskretnych o ograniczonej energii i skoczonym czasie trwania
Impuls (delta) Kroneckera [n]
d [n]
x[n] = [n] = x = 1,
1 0
dla n = 0, dla n = 0.
-5
Ex = 1.
0 1 2 34 5
Rys. 1.29. Delta Kroneckera
Delta (impuls) Kroneckera jest dla sygnaw dyskretnych odpowiednikiem delty Diraca dla sygnaw analogowych. W przeciwiestwie do delty Diraca jest to zwyka funkcja. Symbol X0 [n n0 ] oznacza sygna o wartoci X0 w punkcie n = n0 i pozostaych wartociach rwnych zeru. Impuls prostoktny
x[n] N=5
x[n] = x = 1,
1 dla n |N |, 0 dla n > |N |. Ex = 2N + 1.

-5
0 1 2 34 5
Rys. 1.30. Dyskretny impuls prostoktny
Impuls trjktny
x[n] 1
|n| 1 x[n] = N 0 x = N , 2N + 1
dla n
|N |,
N=5
dla n > |N |. Ex = 2N 2 + 1 . 3N
-5 0 1 2 34 5 n
Rys. 1.31. Dyskretny impuls trjktny
Na rys. 1.31 przedstawiono wykres tego sygnau dla N = 5. W tym przypadku x = 5/11 oraz Ex = 17/5.
24
25
1.3.3. Przykady prostych sygnaw dyskretnych o ograniczonej energii i nieskoczonym czasie trwania
Sygna wykadniczy
x[n] 1
x[n] = an , x = 0,
0 < a < 1. 1 . Ex = 1 a2
0,
0 1 2 3 4 5
Rys. 1.32. Dyskretny sygna wykadniczy
Sygna Sa sin n0 dla n = 0, n0 x[n] = Sa(n0 ) = 1 dla n = 0. x = 0, Ex =

x[n] 1
. 0
12 -4 0 4 8 16
n
Rys. 1.33. Dyskretny sygna Sa
Bezwymiarowy parametr 0 ma tu znaczenie pulsacji unormowanej . Poniewa parametr ten pojawia si po raz pierwszy, podamy przy tej okazji jego interpretacj. Dyskretny sygna Sa otrzymuje si jako wynik prbkowania cigego sygnau Sa(2f0 t) w chwilach tn = nTs , gdzie Ts jest okresem prbkowania. Po sprbkowaniu sygnau cigego otrzymujemy sygna dyskretny x[n] = Sa(n2f0 Ts ). 25
26
W teorii sygnaw dyskretnych normuje si zwykle nie tylko skal czasu wzgldem okresu prbkowania Ts , lecz rwnie skal czstotliwoci wzgldem czstotliwoci prbkowania fs = 1/Ts . W tym celu wprowadza si pojcie czstotliwoci unormowanej 0 = f0 /fs = f0 Ts . Posugujc si tym parametrem, moemy zapisa dyskretny sygna Sa w postaci x[n] = Sa(n20 ). Deniujc z kolei unormowan pulsacj jako 0 = 20 = 2f0 Ts = 0 Ts , otrzymujemy podany wyej zapis dyskretnego sygnau Sa. Z uwagi na zwizek 0 = 0 Ts mwimy, e pulsacj 0 otrzymujemy w wyniku unormowania pulsacji 0 wzgldem okresu prbkowania Ts . Wykres dyskretnego sygnau Sa przedstawiony na rys. 1.33 zosta sporzdzony dla 0 = /4.
1.3.4. Przykady prostych sygnaw dyskretnych o ograniczonej mocy
Sygna stay
x[n] 1
x[n] = 1
dla < n < , Px = 1.
...
0 1 2 3 4 5
Rys. 1.34. Dyskretny sygna stay
...
n
x = 1,
Skok jednostkowy 1[n]

x[n]
x[n] = 1[n] = 1 x = , 2
1 0
dla n 0, dla n < 0, 1 Px = . 2
...
0 1 2 3 4 5
Rys. 1.35. Dyskretny skok jednostkowy
Zapis X0 1[n n0 ] oznacza sygna skoku o dowolna warto X0 w punkcie n0 osi czasu. 26
Sownik Sygna harmoniczny

x[n] X0
27
x[n] = X0 sin(n0 + 0 ), < n < , 1 2 x = 0, Px = , X0 . 2

-6 03 -X0
6 12 n
Rys. 1.36. Dyskretny sygna harmoniczny
Dyskretny sygna harmoniczny, nazywany te dyskretn sinusoid, otrzymujemy w wyniku prbkowania cigego sygnau harmonicznego x(t) = X0 sin(0 t + +0 ) . Parametr 0 = 0 Ts jest jego unormowan pulsacj. Dyskretny sygna harmoniczny nie zawsze jest sygnaem okresowym zmiennej n. Warunkiem okresowoci jest, aby liczba 2/0 bya liczb wymiern. Istnieje wtedy taka liczba cakowita k , e 2k/0 jest liczb cakowit. Okresem (podstawowym) jest wwczas najmniejsza liczba n0 taka, e n0 = 2k/0 dla pewnego k . W przypadku, gdy 2/0 jest liczb niewymiern, dyskretny sygna harmoniczny nie ma okresu (jest tzw. sygnaem prawie okresowym). Wykres na rys. 1.36 zosta sporzdzony dla 0 = /6 i 0 = 0.
Sownik
czstotliwo unormowana czstotliwo unormowana wzgldem okresu prbkowania dwubity dwuelementowe cigi znakw binarnych dystrybucja wielko matematyczna nie bdc funkcj, wykorzystywana jako model matematyczny sygnau dystrybucja grzebieniowa okresowy cig impulsw Diraca dziedzina czasu naturalna dziedzina opisu i analizy sygnaw i ukadw w funkcji zmiennej t czasu 27
Sownik
28
fala prostoktna bipolarna analogowy okresowy sygna binarny przybierajcy dwie wartoci: X0 w pierwszej czci okresu i X0 w drugiej czci okresu fala prostoktna unipolarna analogowy okresowy sygna binarny przybierajcy dwie wartoci 0 lub X0 ; okresowy cig impulsw prostoktnych o jednakowej amplitudzie i jednakowym czasie trwania, z reguy znacznie mniejszym od okresu powtarzania impulsw impuls sygna o skoczonym czasie trwania impuls (delta, dystrybucja) Diraca wielko niefunkcyjna, przybierajca wartoci zerowe dla chwil t = 0 i warto nieskoczenie du w chwili t = 0, ktrej pole (caka) jest rwna jednoci; przyjmowana jako model matematyczny nieskoczenie wskiego impulsu o nieskoczonej amplitudzie impuls (delta) Kroneckera sygna dyskretny przybierajcy warto 1 w chwili n = 0 i wartoci zerowe w pozostaych chwilach impuls prostoktny sygna impulsowy o staej wartoci w przedziale jego okrelonoci impuls radiowy sygna oscylacyjny o wysokiej czstotliwoci oscylacji i wolnozmieniajcej si obwiedni (amplitudy chwilowej) impulsowy sygna sprbkowany model matematyczny sygnau sprbkowanego w postaci cigu impulsw Diraca o polach rwnych wartociom kolejnych prbek modulacja QPSK modulacja cyfrowa z czterowartociowym kluczowaniem fazy prbka sygnau warto sygnau w okrelonej chwili prbkowania prbkowanie operacja na sygnale polegajca na pobraniu (zarejestrowaniu) wartoci sygnau analogowego w dyskretnych chwilach, najczciej rwnoodlegych; w wyniku prbkowania sygna analogowy jest przetwarzany w sygna dyskretny prbkowanie rwnomierne prbkowanie ze staym odstpem midzy kolejnymi prbkami 28
Sownik
29
przedzia (okres) prbkowania (dyskretyzacji) dugo odcinka czasu midzy dwiema kolejnymi prbkami przy zaoeniu prbkowania rwnomiernego przeksztacenie Hilberta przeksztacenie cakowe przyporzdkowujce sygnaowi inny sygna (transformat Hilberta) pulsacja unormowna pulsacja unormowana wzgldem okresu prbkowania reprezentacja sygnau przedstawienie sygnau za pomoc innych wielkoci, np. wektora, innego sygnau, sumy waonej innych sygnaw lub funkcji okrelonej w innej dziedzinie ( czstotliwoci, zespolonej) splot w dziedzinie czasu operacja na parze sygnaw przyporzdkowujca im inny sygna sygna proces zmian w czasie pewnej wielkoci zycznej lub stanu obiektu zycznego sygna analityczny reprezentacja sygnau w postaci sygnau zespolonego, ktrego czci rzeczywist jest dany sygna, a czci urojon jego transformata Hilberta sygna analogowy sygna okrelony w cigym przedziale czasu i przybierajcy wartoci w zbiorze cigym sygna binarny sygna, ktry w kadej chwili, w ktrej jest okrelony, przybiera jedn z dwch wartoci sygna cyfrowy sygna okrelony w dyskretnych chwilach czasu i przybierajcy w tych chwilach wartoci ze zbioru skoczonego sygna deterministyczny sygna, ktrego wartoci w kadej chwili s okrelone jednoznacznie sygna dyskretny sygna okrelony w dyskretnych chwilach czasu (najczciej rwnoodlegych) i nieokrelony w pozostaych chwilach sygna dystrybucyjny sygna, ktrego przebieg jest opisany dystrybucj 29
Sownik
30
sygna harmoniczny sygna, ktrego przebieg w czasie jest opisany funkcj sinusoidaln (cig lub dyskretn) o ustalonej amplitudzie, czstotliwoci i fazie pocztkowej sygna impulsowy (o skoczonym czasie trwania) sygna okrelony w skoczonym przedziale czasu (cigym w przypadku sygnaw analogowych lub dyskretnym w przypadku sygnaw dyskretnych) sygna losowy (stochastyczny) sygna, ktrego wartoci w kadej chwili s zmiennymi losowymi i ktrego ewolucja w czasie nastpuje wedug okrelonych praw probabilistycznych sygna o nieskoczonym czasie trwania sygna okrelony w nieskoczonym przedziale czasu (najczciej na dodatniej osi czasu bd caej osi czasu w przypadku sygnaw analogowych lub na zbiorze liczb naturalnych bd zbiorze wszystkich liczb cakowitych w przypadku sygnaw dyskretnych sygna o ograniczonej energii sygna, ktrego energia jest skoczona sygna o ograniczonej mocy sygna, ktrego moc jest skoczona sygna quasi-deterministyczny sygna o parametrach bdcych zmiennymi losowymi (np. sygna harmoniczny o losowej fazie) sygna rzeczywisty sygna, ktrego przebieg jest opisany funkcj rzeczywist czasu sygna zespolony sygna, ktrego przebieg jest opisany funkcj zespolon czasu szum sygna losowy, z reguy szerokopasmowy, zakcajcy sygna uyteczny transformata Hilberta sygna otrzymany w wyniku przeksztacenia Hilberta danego sygnau trygonometryczny szereg Fouriera przedstawienie sygnau okresowego jako sumy waonej (w szczeglnych przypadkach skoczonej) sygnaw harmonicznych o czstotliwociach bdcych wielokrotnociami czstotliwoci podstawowej rwnej odwrotnoci okresu sygnau warto rednia, energia, moc, warto skuteczna sygnau parametry charakteryzujce sygna 30
Sownik wspczynnik wypenienia stosunek czasu trwania impulsu do okresu unipolarnej fali prostoktnej
31
Literatura
[1] Shannon C.E.: A mathematical theory of communication. Bell Syst. Techn. Journal, vol. 27, July 1948. [2] Szabatin J.: Era informacyjna a teoria Shannona. Przegld Telekomunikacyjny, r. LXXIII, nr 4, 2000. [3] Szabatin J.: Podstawy teorii sygnaw. WKi, Warszawa, wyd. 3, 2000. [4] Osiowski J., Szabatin J.: Podstawy teorii obwodw, tom III. WNT, Warszawa, 1995.
31
Lekcja 2
Przestrzenie sygnaw
W lekcji 2 sygnay bdziemy rozpatrywa jako elementy pewnych przestrzeni funkcyjnych, w ktrych analogicznie jak w zwykej przestrzeni wektorowej mona formalnie okreli wielko sygnau (jego norm), odlego midzy sygnaami oraz kt midzy nimi. Wprowadzimy wane pojcia ortogonalnoci i ortonormalnoci sygnaw oraz rozpatrzymy rozwinicia sygnaw w ortogonalne (ortonormalne) uoglnione szeregi Fouriera. Omwimy przykady takich szeregw, m.in. trygonometryczne szeregi Fouriera rzeczywisty i zespolony oraz szereg Kotielnikowa-Shannona, odgrywajce w teorii sygnaw szczeglnie istotn rol.
2.1. Sygnay jako elementy przestrzeni funkcyjnych

2.1.1. Reprezentacja sygnau za pomoc sygnaw bazowych
W teorii sygnaw analogowych szeroko wykorzystuje si metody, w ktrych sygnay s rozpatrywane jako elementy przestrzeni funkcyjnych. Przestrze funkcyjna jest zbiorem funkcji, ktrego wszystkie elementy charakteryzuj si pewn wspln cech i w ktrym jest okrelona pewna struktura algebraiczna, tzn. s zdeniowane operacje na jego elementach oraz rzdzce nimi prawa aksjomaty przestrzeni funkcyjnej. Ujcie sygnaw analogowych w kategoriach przestrzeni funkcyjnych ma dobrze ugruntowan teori i uatwia rozwizanie szeregu teoretycznych i praktycznych problemw teorii sygnaw. Umoliwia ono przede wszystkim okrelenie formalnej miary odlegoci midzy sygnaami w danej przestrzeni, analogicznie 32
33
jak czyni si to w zwykej przestrzeni wektorowej, wprowadzajc euklidesowsk miar odlegoci dwch wektorw. Okrelenie takiej miary umoliwia obiektywn ocen stopnia podobiestwa dwch sygnaw i jednoznaczne rozwizanie zagadnienia poszukiwania sygnau najbliszego (przy przyjtych zaoeniach) danemu sygnaowi. Metody oparte na pojciu przestrzeni funkcyjnej umoliwiaj ponadto reprezentacj zoonych sygnaw za pomoc pewnych standardowych prostych sygnaw, nazywanych sygnaami bazowymi. Reprezentacja ta polega na przedstawieniu danego sygnau w postaci kombinacji liniowej sygnaw bazowych. Take i tu wystpuje analogia do przestrzeni wektorowych, gdzie kady wektor mona przedstawi jako kombinacj liniow wersorw. Wan zalet takiej reprezentacji jest kompresja informacji o sygnale. Aby w peni scharakteryzowa sygna, wymagana jest znajomo jego wartoci we wszystkich chwilach, w ktrych jest on okrelony, a wic znajomo nieprzeliczalnego w oglnym przypadku zbioru liczb. Wyznaczenie reprezentacji sygnau w przestrzeni funkcyjnej jest rwnoznaczne z zapamitaniem informacji o nim w przeliczalnym, a w szczeglnych przypadkach w skoczonym zbiorze wspczynnikw odpowiadajcej mu kombinacji liniowej. Dla ustalonego zbioru funkcji bazowych zbir tych wspczynnikw, czyli wsprzdnych sygnau w danej przestrzeni funkcyjnej, stanowi jego jednoznaczn reprezentacj. Metody reprezentacji i analizy sygnaw oparte na pojciu przestrzeni funkcyjnej maj take inne zalety. Uatwiaj gbsze wniknicie w czsto zoon struktur wewntrzn sygnaw, umoliwiajc tym samym zbadanie ich waciwoci, ustalenie wzajemnych relacji midzy sygnaami, a take prost i pogldow interpretacj wykonywanych na nich operacji. Stanowi take punkt wyjcia do syntezy zoonych sygnaw za pomoc prostych sygnaw, atwo generowanych z wykorzystaniem typowych ukadw elektronicznych. Z uwagi na cis analogi z przestrzeniami wektorowymi, nosz one nazw metod geometrycznych.
2.1.2. Przykady przestrzeni sygnaw

Rozwamy dwa proste przykady, przybliajce pojcie przestrzeni funkcyjnej i zwizane z nim pojcie bazy przestrzeni. Przykad 2.1. We wspczesnych cyfrowych systemach transmisji danych informacja rdowa ma posta cigw symboli binarnych 0 oraz 1. W celu transmisji tych symboli stosowane s rne systemy cyfrowej modulacji sygnaw. Jednym z takich systemw jest system QPSK z czterowartociowym kluczowaniem fazy (ang. Quadriphase-Shift Keying ) por. 13.3.5. W systemie tym w kadym kolejnym odcinku czasu o dugoci T jest transmitowany jeden z czterech 33
2.1. Sygnay jako elementy przestrzeni funkcyjnych sygnaw reprezentujcych pary symboli binarnych (dwubity):
34
10 00 01 11
1 s1 (t) = A cos 2f0 t + 4 3 s2 (t) = A cos 2f0 t + 4 5 s3 (t) = A cos 2f0 t + 4 7 s4 (t) = A cos 2f0 t + 4
, , (2.1) , .
Sygnay te s harmonicznymi impulsami radiowymi (por. rys. 1.11) o czasie trwania T , amplitudzie A, czstotliwoci oscylacji (nonej ) f0 i rnych fazach pocztkowych odlegych od siebie kolejno o /2 (rys. 2.1). Informacja rdowa jest zakodowana w fazie. Czstotliwo f0 jest tak dobrana, e na odcinek czasu T przypada cakowita liczba okresw T0 = 1/f0 oscylacji, przy czym z reguy T0 T.
a) A 0
s1(t)
b) A T t 0 -A 3p/4
s2(t)
-A p/4 c) A 0 -A 5 p/4 T t s3(t)
d) A 0 -A 7p/4
s4(t)
Rys. 2.1. Sygnay transmitowane w systemie QPSK
Korzystajc z odpowiednich tosamoci trygonometrycznych, sygnay si (t) mona zapisa w postaci kombinacji liniowych dwch elementarnych sygnaw 34
2.1. Sygnay jako elementy przestrzeni funkcyjnych x1 (t) = cos(2f0 t) oraz x2 (t) = sin(2f0 t): 2 s1 (t) = A cos(2f0 t) 2 2 s2 (t) = A cos(2f0 t) 2 2 s3 (t) = A cos(2f0 t) + 2 2 A cos(2f0 t) + s4 (t) = 2
35
2 A sin(2f0 t), 2 2 A sin(2f0 t), 2 2 A sin(2f0 t), 2 2 A sin(2f0 t). 2
(2.2)
Sygnay si (t) mona zatem traktowa jako elementy przestrzeni funkcyjnej P , w ktrej zostay wyrnione sygnay bazowe x1 (t) oraz x2 (t) i ktra zawiera wszystkie sygnay o postaci s(t) = ax1 (t) + bx2 (t), a, b R . Zbir {x1 (t), x2 (t)} jest nazywany baz tej przestrzeni, a przestrze P przestrzeni rozpit na tej bazie. Liczba elementw bazy jest nazywana wymiarem przestrzeni. Rozwaana przestrze P jest wic przestrzeni dwuwymiarow. Interpretacja geometryczna przestrzeni P jest pokazana na rys. 2.2. Kademu sygnaowi tej przestrzeni odpowiada punkt na paszczynie w ukadzie wsprzdnych, ktrego osiami s sygnay bazowe.
A s3 x2 (t) s4
-A
A x (t) 1 s2 -A s1
Rys. 2.2. Interpretacja geometryczna sygnaw QPSK
Na rysunku zaznaczono punkty odpowiadajce poszczeglnym sygnaom si (t). Tworz one tzw. konstelacj sygnaw w systemie QPSK. Sygnay transmitowane w systemie QPSK mona zatem utosamia z wektorami, ktrych wsprzdne s rwne wspczynnikom odpowiadajcych im kombinacji liniowych: 2 2 2 2 s1 = + A, A , s2 = A, A , 2 2 2 2 2 2 2 2 s3 = A, + A , s4 = + A, + A . 2 2 2 2 35
36
Wektory te stanowi reprezentacj sygnaw QPSK w przestrzeni P . Za miar odlegoci midzy sygnaami mona przyj zwyk euklidesowsk miar odlegoci midzy odpowiadajcymi im punktami paszczyzny. Przykad 2.2. W pierwszym przykadzie rozpatrzylimy przypadek przestrzeni skoczenie wymiarowej. Z kolei podamy przykad przestrzeni nieskoczenie wymiarowej. Rozwamy przestrze funkcyjn, do ktrej nale wszystkie rzeczywiste lub zespolone sygnay okresowe o ograniczonej mocy majce wsplny okres T0 . Przestrze ta jest oznaczana w matematyce przez L2 T0 . Nieskoczony zbir sygnaw: ejk0 t : k = 0, 1, 2, . . . , (2.3)
gdzie 0 = 2/T0 , jest baz w tej przestrzeni. Kady sygna x(t) L2 T0 mona przedstawi w postaci nieskoczonej kombinacji liniowej elementw tej bazy:
x(t) =
k=
Xk ejk0 t .
(2.4)
Przestrze L2 T0 jest wic przestrzeni rozpit na nieskoczonej bazie (2.3). Wyraenie (2.4) jest nazywane zespolonym szeregiem Fouriera sygnau x(t), a zbir liczb zespolonych {Xk : k = 0, 1, . . . } zbiorem wspczynnikw Fouriera tego szeregu. Zbir wspczynnikw Fouriera stanowi reprezentacj sygnau x(t) w przestrzeni L2 T0 . W szczeglnych przypadkach zbir ten moe by skoczony.
2.2. Przestrze Hilberta sygnaw

W podanych przykadach pojcia przestrzeni sygnaw oraz jej bazy zostay omwione w sposb pogldowy. Dalsze rozwaania dotyczce reprezentacji sygnaw w przestrzeniach funkcyjnych wymagaj wikszej cisoci matematycznej i wprowadzenia szeregu nowych poj. Ich interpretacj uatwi odwoywanie si w kadym punkcie rozwaa do analogii ze zwyk przestrzeni wektorow. W matematyce deniuje si rne typy przestrzeni funkcyjnych o rnych waciwociach formalnych. Najwiksze znaczenie dla zagadnie teorii sygnaw maj tzw. orodkowe przestrzenie Hilberta. Przestrze Hilberta sygnaw ma do zoon struktur algebraiczn. Postaramy si j stopniowo przybliy. Dla wygody zapisw bdziemy niekiedy opuszcza argument t w oznaczeniu sygnaw. 36
37
2.2.1. Przestrze liniowa

Przestrze Hilberta sygnaw jest przede wszystkim przestrzeni liniow. Oznacza to, e jest ona pewnym zbiorem P , w ktrym okrelone zostay dwie operacje: dodawania elementw tego zbioru oraz ich mnoenia przez liczby rzeczywiste (w przypadku przestrzeni rzeczywistej) lub zespolone (w przypadku przestrzeni zespolonej). Operacje te nie wyprowadzaj poza zbir P , tzn. jeli x P i y P , to take x + y P , oraz jeli x P , to dla kadej liczby take x P . Operacja dodawania jest czna i przemienna. Ponadto w zbiorze P istnieje dodatkowy element , taki e x + = x dla kadego x P . Element ten jest nazywany elementem zerowym przestrzeni. Przykad 2.3. Zbir sygnaw o ograniczonej energii, uzupeniony sygnaem zerowym x(t) 0, jest przestrzeni liniow. Przestrze ta jest nazywana w matematyce przestrzeni sygnaw cakowalnych z kwadratem i oznaczana L2 . Przykad 2.4. Przestrzeni liniow jest take przestrze L2 T0 sygnaw okresowych o okresie T0 z dodatkowym elementem zerowym x(t) 0 . Przykad 2.5. Zbir sygnaw analogowych o ograniczonej mocy nie jest przestrzeni liniow. Suma dwch sygnaw o ograniczonej mocy nie musi by bowiem sygnaem o ograniczonej mocy. Na przykad, suma sygnau 1(t) i sygnau 1(t T ) jest impulsem prostoktnym, a wic sygnaem o ograniczonej energii. Gdybymy jednak zbir sygnaw o ograniczonej mocy podzielili na klasy rwnowanoci, zaliczajc do kadej klasy wszystkie sygnay rnice si jedynie o sygna mocy zerowej, to tak skonstruowany zbir ilorazowy jest ju przestrzeni liniow. Przestrze ta jest nazywana w literaturze przestrzeni M (Marcinkiewicza). Przykad 2.6. Zbir sygnaw dyskretnych x[n] o ograniczonej energii uzupeniony sygnaem zerowym x[n] 0 jest przestrzeni liniow. Przestrze ta jest nazywana w matematyce przestrzeni cigw sumowalnych z kwadratem i oznaczana l2 .
2.2.2. Baza przestrzeni

W kadej przestrzeni liniowej P mona wyrni zbir elementw, ktre tworz pewien ukad wsprzdnych w tej przestrzeni penicy analogiczn funkcj, jak ukad wsprzdnych zwykej przestrzeni wektorowej. Denicja 2.1. Kady skoczony lub przeliczalny podzbir {xk : k K } liniowo niezalenych elementw przestrzeni liniowej P , tj. elementw speniajcych warunek: k xk = k = 0
k K k K
37
2.2. Przestrze Hilberta sygnaw nazywamy baz wyrnion w tej przestrzeni.
38
Jeli zbir indeksw K jest skoczony, mwimy o bazie skoczonej. Jeli zbir K jest nieskoczony, baz nazywamy nieskoczon.W zalenoci od sposobu numeracji jej elementw, zbir K jest wwczas zbiorem liczb naturalnych N , zbiorem N {0} lub zbiorem liczb cakowitych C . Zbir wszystkich kombinacji liniowych elementw bazy wyrnionej w przestrzeni P nazywamy przestrzeni rozpit na tej bazie. Przestrze ta jest podprzestrzeni przestrzeni P , w szczeglnych przypadkach ca przestrzeni. Jeli przestrze jest rozpita na bazie skoczonej zawierajcej n elementw, to liczb n nazywamy wymiarem tej przestrzeni (por. przykad 2.1). Przestrzenie rozpite na bazach nieskoczonych nazywamy nieskoczenie wymiarowymi (por. przykad 2.2). Wikszo interesujcych nas przestrzeni sygnaw jest przestrzeniami nieskoczenie wymiarowymi. W przestrzeniach tych szczeglnie istotn rol speniaj bazy o pewnych specjalnych waciwociach. Dokadne omwienie tych waciwoci bdzie moliwe dopiero po penym scharakteryzowaniu przestrzeni Hilberta.
2.2.3. Przestrze metryczna. Odlego midzy sygnaami

Przestrze Hilberta jest przestrzeni metryczn. Oznacza to, e w przestrzeni tej jest okrelone odwzorowanie : P P R + {0}, przyporzdkowujce kadej parze jej elementw nieujemn liczb rzeczywist i speniajce dla kadego x, y, z P nastpujce warunki: 1. 2. 3. (x, y ) = 0 x = y, (x, y ) = (y, x) (x, y ) + (y, z ) (x, z ) warunek symetrii, nierwno trjkta. (2.5)
Odwzorowanie to jest nazywane metryk przestrzeni P . Metryka stanowi miar odlegoci midzy elementami tej przestrzeni. W danej przestrzeni mona zdeniowa rne metryki. Ten sam zbir z dwiema rnymi metrykami stanowi dwie rne przestrzenie metryczne. Przykad 2.7. Przestrze L2 z metryk
(x, y ) =
|x(t) y (t)|2 dt
(2.6)
jest przestrzeni metryczn. Przykad 2.8. Przestrze L2 T0 z metryk

T0
(x, y ) =
1 T0
0
|x(t) y (t)|2 dt 38
(2.7)
2.2. Przestrze Hilberta sygnaw jest przestrzeni metryczn. Przykad 2.9. Przestrze M z metryk
T
39
(x, y ) = lim
1 2T
T
|x(t) y (t)|2 dt,
(2.8)
gdzie lim oznacza granic grn, jest przestrzeni metryczn. Przykad 2.10. Przestrze l2 z metryk
(x, y ) =
n=
|x(n) y (n)|2
(2.9)
jest przestrzeni metryczn. Metryki (2.6)(2.9) zostay zdeniowane od razu dla przestrzeni zespolonych.
2.2.4. Przestrze zupena

Zgodnie z denicj przestrzeni liniowej kada skoczona kombinacja liniowa jej elementw N k=1 k xk (t) jest take elementem tej przestrzeni. Jeeli liczb wyrazw tej kombinacji bdziemy zwiksza, to granica tak utworzonego cigu sygnaw xN (t) = N k=1 k xk (t) przy N moe istnie, bd te cig ten moe by rozbieny. Liniow przestrze metryczn P nazywamy przestrzeni zupen, jeeli dla kadego cigu xN (t), dla ktrego istnieje granica przy N , tj. zbienego w sensie metryki przestrzeni P do pewnego sygnau x(t):
N
lim
(x, xN ) = 0,
sygna graniczny x(t) jest take elementem tej przestrzeni. Kada przestrze Hilberta jest przestrzeni zupen.
2 Przykad 2.11. Przestrzenie L2 , L2 T0 , M oraz l z metrykami, odpowiednio, (2.6)(2.9) s przestrzeniami zupenymi.
2.2.5. Przestrze unormowana

Kolejnym wanym pojciem w teorii przestrzeni funkcyjnych jest pojcie normy. Jeeli w przestrzeni liniowej P istnieje odwzorowanie : P R + {0}, przyporzdkowujce kademu sygnaowi x(t) P nieujemn liczb rzeczywist x i speniajce warunki: 1. 2. 3. x = 0 x = , x = || x , x+y x + y , 39 (2.10)
40
to przestrze P nazywamy unormowan, a liczb x norm sygnau x(t). Norma sygnau jest odpowiednikiem dugoci wektora w zwykej przestrzeni wektorowej. Wprowadzenie tej miary nadaje cise znaczenie pojciu wielkoci sygnau jako elementu danej przestrzeni. Dwa sygnay s rwne w sensie normy, jeli x y = 0, tzn. jeli sygna rnicowy jest sygnaem zerowym.
2 Przykad 2.12. Przestrzenie L2 , L2 T0 , M oraz l mona unormowa deniujc normy:
L2
|x(t)|2 dt,
(2.11)
T0
L2 T
=
0
1 T0
0
|x(t)|2 dt,
(2.12)
= lim
1 2T
T
|x(t)|2 dt,
(2.13)
l2
=
n=
|x(n)|2 .
(2.14)
Miar wielkoci sygnau w przestrzeniach L2 i l2 jest wic pierwiastek z energii sygnau, a w przestrzeniach L2 T0 oraz M jego warto skuteczna. Mona atwo wykaza, e w przestrzeni liniowej unormowanej pewn norm wielko (x, y ) = x y (2.15) spenia wszystkie warunki metryki. Metryk tak nazywamy indukowan przez norm . Metryki (2.6)(2.9) s zatem indukowane przez normy (2.11)(2.14).
2.2.6. Przestrze Banacha

Przestrze liniow unormowan norm nazywamy przestrzeni Banacha, jeli jako przestrze metryczna z metryk indukowan przez t norm jest przestrzeni zupen.
2 Przykad 2.13. Przestrzenie L2 , L2 T0 , M oraz l , unormowane normami (2.11) (2.14), s przestrzeniami Banacha.
40
41
2.2.7. Iloczyn skalarny sygnaw

Wprowadzone dotd pojcia nie charakteryzuj jeszcze w peni waciwoci geometrycznych przestrzeni Hilberta. Odwoujc si do analogii z wektorami, mona powiedzie, e w strukturze przestrzeni Banacha jest okrelone pooenie sygnau, jego dugo oraz odlego midzy sygnaami, nie jest natomiast okrelona miara kta midzy sygnaami. Umoliwia to dopiero wprowadzenie nowej operacji na elementach przestrzeni liniowej iloczynu skalarnego sygnaw. Pojcie iloczynu skalarnego zdeniujemy od razu dla oglniejszego przypadku przestrzeni zespolonej. Niech P bdzie przestrzeni liniow, x, y, z jej elementami oraz , C liczbami zespolonymi. Iloczynem skalarnym okrelonym w przestrzeni P nazywamy odwzorowanie P P C , przyporzdkowujce parze uporzdkowanej elementw x, y P liczb (x, y ) C i speniajce warunki: 1. 2. 3. (x, y ) = (y, x) , (x + y, z ) = (x, z ) + (y, z ), (x, x) > 0, jeli x = , (x, x) = 0, jeli x = .
(2.16)
Iloczyn skalarny sygnaw ma wszystkie waciwoci formalne zwykego iloczynu skalarnego w przestrzeniach wektorowych. Spenione s m.in. nastpujce waciwoci: (, x) = 0 dla kadego x P , wielko x = (x, x) spenia warunki normy, zachodzi nierwno: |(x, y )| (x, x)(y, y ) = x y (nierwno Buniakowskiego-Schwarza). Po wprowadzeniu pojcia iloczynu skalarnego, moemy ju teraz poda formaln denicj przestrzeni Hilberta. Denicja 2.2. Przestrze liniowa unormowana i zupena (przestrze Banacha), w ktrej okrelony jest iloczyn skalarny (x, y ), norma za jest zdeniowana jako x = (x, x), jest nazywana przestrzeni Hilberta.
2 Przykad 2.14. Przestrzenie L2 , L2 T0 i l , w ktrych iloczyn skalarny jest okrelony wzorami:
(x, y )L2 =
x(t)y (t) dt,

T0
(2.17)
(x, y )L2 i odpowiednio:
T0
1 = T0
0
x(t)y (t) dt,
(2.18)
(x, y )l2 =
x(n)y (n), 41
(2.19)
2.2. Przestrze Hilberta sygnaw s przestrzeniami Hilberta.
42
Przykad 2.15. W przypadku przestrzeni M sytuacja jest bardziej zoona. cile rzecz biorc, przestrze ta nie jest przestrzeni Hilberta, nie mona w niej bowiem zdeniowa iloczynu skalarnego speniajcego warunki (2.16). W przestrzeni tej wprowadza si pojcie pseudoiloczynu skalarnego:
T
(x, y )M
1 = lim T 2T
T
x(t)y (t) dt,
(2.20)
gdzie lim oznacza granic grn. Pseudoiloczyn skalarny (2.20) spenia warunek pierwszy i trzeci iloczynu skalarnego (2.16), natomiast w warunku drugim zamiast rwnoci zachodzi saba nierwno. W przestrzeni M mona jednake wyrni wiele podprzestrzeni (np. przestrze L2 T0 sygnaw okresowych), dla ktrych granica grna jest rwna zwykej granicy. Speniony jest wwczas take drugi z warunkw (2.16), a wic w podprzestrzeniach tych jest okrelony iloczyn skalarny. Bdziemy zakada, e rozpatrywane dalej sygnay o ograniczonej mocy s elementami przestrzeni Hilberta z iloczynem skalarnym (2.20) okrelonym zwyk granic.
2.2.8. Kt midzy sygnaami

Korzystajc z pojcia iloczynu skalarnego mona zdeniowa kt midzy sygnaami x, y P . W przypadku przestrzeni rzeczywistych jest on okrelony wzorem: (x, y ) , (2.21) cos xy = x y natomiast w przypadku przestrzeni zespolonej mona stosowa wzr: cos xy = Re (x, y ) . x y (2.22)
2.3. Sygnay ortogonalne. Uoglniony szereg Fouriera

2.3.1. Pojcie ortogonalnoci sygnaw
Jak pamitamy, w zwykej przestrzeni wektorowej kwadrat dugoci sumy dwch wektorw nie jest rwny sumie kwadratw ich dugoci. Waciwo ta 42
43
jest suszna dla dowolnej przestrzeni Hilberta. Mona j sformuowa w kategoriach oglnych nastpujco: kwadrat normy sumy dwch elementw przestrzeni Hilberta nie jest rwny sumie kwadratw ich norm. Zachodzi natomiast nastpujca rwno, wynikajca wprost ze zwizku midzy norm a iloczynem skalarnym: x+y
2
= (x + y )(x + y ) = x
+ y
+ (x, y ) + (y, x).
(2.23)
Na przykad, dla przestrzeni L2 unormowanej norm (2.11) rwno ta przybiera posta: Ex+y = Ex + Ey + Exy + Eyx , (2.24) gdzie Exy i Eyx s energiami wzajemnymi okrelonymi wzorami:

Exy =
x(t)y (t) dt,
Eyx =
y (t)x (t) dt.
(2.25)
Energia sygnau nie jest zatem wielkoci addytywn. Analogiczne zalenoci s suszne dla przestrzeni L2 T0 i M , a wic rwnie moc sygnaw nie jest wielkoci addytywn. Biorc pod uwag pierwszy warunek iloczynu skalarnego oraz wzr (2.22), moemy przepisa rwno (2.24) w postaci: x+y
2
= x
+ y
+ 2 Re (x, y ) = x
+ y
+ 2 x y cos xy , (2.26)
bdcej odpowiednikiem twierdzenia kosinusw dla zwykej przestrzeni wektorowej. Jak wiemy, w przestrzeni tej kwadrat dugoci sumy dwch wektorw x i y jest rwny sumie kwadratw ich dugoci, jeli s one prostopade, a wic jeli cos xy = 0 lub rwnowanie, jeli iloczyn skalarny tych wektorw jest rwny zeru. Waciwo ta, uoglniona na przestrzenie sygnaw, prowadzi do pojcia ortogonalnoci (prostopadoci) sygnaw. Denicja 2.3. Dwa sygnay x, y nalece do przestrzeni Hilberta nazywamy ortogonalnymi, jeli ich iloczyn skalarny (x, y ) = 0. Zgodnie ze wzorem (2.23), dla sygnaw ortogonalnych speniona jest rwno (uoglnione twierdzenie Pitagorasa): x+y
2
= x
+ y 2.
(2.27)
2.3.2. Baza ortogonalna. Orodkowa przestrze Hilberta

Powrmy do pojcia bazy przestrzeni sygnaw. W podanej oglnej denicji nie by narzucony warunek, aby baza tworzya w danej przestrzeni liniowej prostoktny ukad wsprzdnych. W zagadnieniach teorii sygnaw jestemy zainteresowani przede wszystkim w wyodrbnieniu w strukturze przestrzeni Hilberta 43
44
bazy nieskoczonej, wyznaczajcej w tej przestrzeni prostoktny ukad wsprzdnych. Denicja 2.4. Nieskoczony zbir sygnaw {xk : k K } nalecych do przestrzeni Hilberta P nazywamy baz ortogonaln tej przestrzeni, jeeli sygnay xk s ortogonalne oraz jeli w przestrzeni P nie istnieje nie nalecy do tego zbioru niezerowy sygna, ktry jest ortogonalny do sygnaw xk . Nie w kadej przestrzeni Hilberta istnieje baza ortogonalna. Przestrzenie, w ktrych mona wyodrbni baz ortogonaln s nazywane orodkowymi przestrzeniami Hilberta. W oglnym przypadku w danej orodkowej przestrzeni Hilberta moe istnie wicej ni jedna baza ortogonalna.
2.3.3. Baza ortonormalna

W rozwaaniach analitycznych wygodnie jest posugiwa si bazami, ktrych wszystkie elementy maj jednostkow norm. Sygnay bazowe peni wwczas funkcj analogiczn do wersorw w zwykej przestrzeni wektorowej. Denicja 2.5. Jeli zbir {xk : k K } jest baz ortogonaln w przestrzeni Hilberta, a ponadto xk = 1 dla kadego k K , to baz t nazywamy ortonormaln (ortogonaln unormowan). Jeli dana jest baza ortogonalna {uk : k K }, to normujc kady jej element: xk = uk uk (2.28)
otrzymujemy odpowiadajc jej baz ortonormaln {xk : k K }. W celu wyznaczania baz ortonormalnych w orodkowych przestrzeniach Hilberta na podstawie zbioru elementw liniowo niezalenych stosowana jest iteracyjna procedura ortonormalizacji Grama-Schmidta (por. [1], p. 3.2.3).
2.3.4. Uoglniony szereg Fouriera

Majc dan ortonormaln baz w przestrzeni Hilberta, moemy wyznaczy reprezentacj dowolnego sygnau tej przestrzeni za pomoc sygnaw bazowych. Niech {xk : k K } bdzie baz ortonormaln w orodkowej przestrzeni Hilberta P sygnaw. Kady sygna x tej przestrzeni mona przedstawi w postaci szeregu: x= k xk , (2.29)
k K
gdzie k = (x, xk ), 44 (2.30)
45
a rwno we wzorze (2.29) jest rozumiana w sensie normy przestrzeni P , tzn.: x

k K
k xk = 0.
(2.31)
Szereg (2.29) nazywamy uoglnionym szeregiem Fouriera sygnau x, okrelonym wzgldem bazy ortonormalnej {xk : k K }. Wspczynniki k tego szeregu s wsprzdnymi sygnau x w ukadzie wsprzdnych wyznaczonym przez t baz. Wzr (2.30), okrelajcy te wspczynniki, mona otrzyma obliczajc iloczyny skalarne obu stron rwnoci (2.29) z sygnaami bazowymi xk i uwzgldniajc ich ortonormalno: (x, xk ) =
l K
l xl , xk
=
l I
l (xl , xk ) =
0 k
dla l = k , dla l = k .
(2.32)
Zbir {k : k K } nazywamy rzutem sygnau x w przestrzeni P na sygnay bazowe xk . Wzr (2.29) opisuje rozwinicie sygnau x w uoglniony szereg Fouriera. Szereg ten stanowi jednoznaczn reprezentacj sygnau x w przestrzeni P wzgldem bazy {xk : k K }. Naley podkreli, e dobrze znane trygonometryczne szeregi Fouriera: rzeczywisty i zespolony s przypadkami szczeglnymi uoglnionego szeregu Fouriera (2.29). Przykady innych uoglnionych szeregw ortonormalnych, speniajcych wan rol w zagadnieniach teorii sygnaw, podamy w punkcie 2.4. Sygna x mona take rozwin w uoglniony szereg Fouriera wzgldem bazy ortogonalnej {uk : k K }: x=
k K
k uk .
(2.33)
Jeli elementy bazy ortogonalnej {uk : k K } s zwizane z elementami bazy ortonormalnej {xk : k K } zalenoci (2.28), to wspczynniki ortogonalnego szeregu Fouriera (2.33) s zwizane ze wspczynnikami ortonormalnego szeregu Fouriera (2.29) zalenoci: k = k . uk (2.34)
Komentarz. Rozwinicie sygnau w uoglniony szereg Fouriera wzgldem bazy ortonormalnej wyrnionej w danej przestrzeni Hilberta P oznacza w istocie rzeczy okrelenie wzajemnie jednoznacznego odwzorowania : P l2 przestrzeni P w przestrze Hilberta l2 cigw liczbowych sumowalnych z kwadratem. Odwzorowanie to jest liniowe, a take, co jest jego bardzo wan cech, zachowuje norm, tzn. odpowiednie normy w przestrzeniach P i l2 s rwne. O odwzorowaniach takich mwimy, e s izometryczne. Kada orodkowa przestrze Hilberta jest wic izometryczna z odpowiadajc jej przestrzeni l2 . Odwzorowanie zachowuje ponadto iloczyn skalarny.
45
46
Stwierdzenia te s niezwykle wakie dla teorii sygnaw. Wynika z nich, e analiz sygnaw nalecych do danej przestrzeni Hilberta, badanie ich waciwoci oraz operacji na sygnaach mona przenie do przestrzeni l2 , rozpatrujc odpowiednie reprezentacje sygnaw w tej przestrzeni. Operacje na sygnaach i zalenoci midzy nimi sprowadzaj si wwczas do prostych operacji i zalenoci algebraicznych midzy elementami przestrzeni l2 . Takie ujcie zagadnie analizy sygnaw umoliwia jej znaczne uproszczenie oraz uatwia interpretacj otrzymanych wynikw.
2.3.5. Zagadnienie najlepszej aproksymacji

Zamy, e w przestrzeni Hilberta P jest okrelona nieskoczona baza ortonormalna {xk : k K = N }. W praktyce zachodzi czsto potrzeba aproksymacji danego sygnau x tej przestrzeni skoczon kombinacj liniow pierwszych N elementw jej bazy:
N
x N =
k=1
k xk .
(2.35)
da si przy tym, aby sygna x N najlepiej przyblia sygna x, tzn. aby odlego midzy tymi sygnaami w przestrzeni Hilberta bya najmniejsza. Wspczynniki k kombinacji (2.35) powinny by zatem tak dobrane, aby norma sygnau bdu aproksymacji N = x x N osigaa minimum:
N
N = x x N = x
k=1
k xk = min .
(2.36)
Minimalizacja miary bdu (2.36) stanowi tre zagadnienia najlepszej aproksymacji. Rozwizanie tego zagadnienia wynika z tzw. twierdzenia o rzucie (por. [1], p. 3.2.4). Zgodnie z tym twierdzeniem miara bdu aproksymacji (2.36) osiga minimum, gdy wspczynniki kombinacji liniowej (2.35) s rwne odpowiadajcym im wspczynnikom uoglnionego szeregu Fouriera (2.29) wyznaczonego wzgldem bazy {xk : k = 1, 2, . . .}: k = k .
k=1,...,N
(2.37)
Tak wic, spord sygnaw x N o postaci (2.35), dany sygna x najlepiej aproksymuje N -ta suma czciowa jego uoglnionego szeregu Fouriera (2.29). Otrzymany rezultat jest konsekwencj ortogonalnej struktury bazy. Z twierdzenia o rzucie wynika ponadto, e take sygna bdu aproksymacji N = x x N jest ortogonalny do kadego elementu x1 , . . . , xN bazy, a wic do caej podprzestrzeni rozpitej na pierwszych N elementach bazy. Aproksymowany sygna x jest zatem sum dwch ortogonalnych sygnaw x N oraz N . Biorc to pod uwag i uwzgldniajc ortonormalno sygnaw bazowych, a ponadto wzr (2.28) oraz 46
47
warunek 2 normy (2.10), moemy obliczy miar (norm) bdu aproksymacji:

N 2 N 2 2 2 2 2
= x N + N
=
k=1 N
k xk |k |2 xk
k=1
+ N
2
=
k=1 N 2
k xk
+ N
2
= a std:
+ N
=
k=1
|k |2 + N
N =
k=1
|k |2 .
(2.38)
2 W przypadku przestrzeni L2 , L2 T0 , M oraz l posugujemy si zwykle kryteriami energetycznymi miary bdu, tj. za miar bdu przyjmujemy nie norm, lecz kwadrat normy sygnau bdu, a wic jego energi lub moc.
2.3.6. Twierdzenie Parsevala

Konsekwencj ortonormalnoci uoglnionego szeregu Fouriera (2.29) jest wane twierdzenie Parsevala. Stanowi ono, i norma sygnau moe by wyraona w prosty sposb przez wspczynniki tego szeregu: x =
k K
|k |2 .
(2.39)
Rwno Parsevala (2.39) mona wykaza, obliczajc iloczyny skalarne obu stron rwnoci (2.29) z sygnaem x i uwzgldniajc przy tym warunki 1 i 2 iloczynu skalarnego (2.16): x
2
= (x, x) =
k K
k xk , x
= =
k K
k (xk , x) = |k |2 .
k K
k k = k K
(2.40)
W przypadku przestrzeni L2 , L2 T0 oraz M twierdzenie Parsevala orzeka, e energia (lub moc) sygnau moe by obliczona jako suma kwadratw moduw wspczynnikw jego rozwinicia w uoglniony szereg Fouriera. Z twierdzenia Parsevala wynika natychmiast, e wzr (2.38), okrelajcy miar bdu aproksymacji sygnau x szeregiem (2.35) mona zapisa w postaci:
N =
k=N +1
|k |2 . 47
(2.41)
48
Sumowanie we wzorze (2.41) rozciga si na wszystkie wyrazy rozwinicia sygnau x w uoglniony szereg Fouriera, ktre nie zostay uwzgldnione we wzorze aproksymujcym (2.35). Stwierdzenie to pozostaje suszne, gdy zbir K indeksw uoglnionego szeregu Fouriera jest zbiorem N {0} lub zbiorem wszystkich liczb cakowitych C .
2.3.7. Ukadowa realizacja rozwinicia w ortogonalny szereg Fouriera

Rozwinicie sygnau w uoglniony szereg Fouriera (2.29) polega na wyznaczeniu wspczynnikw tego szeregu zgodnie ze wzorem (2.30). Ukadowa realizacja tego rozwinicia wymaga zatem zaprojektowania ukadw obliczajcych odpowiednie iloczyny skalarne. Ukady te mog mie bardzo rnorodn struktur, zalen od przyjtej denicji iloczynu skalarnego w danej przestrzeni Hilberta sygnaw. Rozwamy przestrze L2 (0, T ) impulsowych sygnaw o ograniczonej energii okrelonych w przedziale czasu [0, T ]. W przypadku sygnaw rzeczywistych iloczyny skalarne (2.30) s okrelone wwczas wzorem:
T
k =
0
x(t)xk (t) dt.
(2.42)
Ukad realizujcy rozwinicie sygnau x(t) w szereg Fouriera powinien zatem zawiera generatory sygnaw bazowych xk (t), ukady mnoce sygna x(t) przez sygnay bazowe oraz integratory. Schemat tego ukadu jest przedstawiony na rys. 2.3. Na wyjciach integratorw otrzymujemy w chwili T sygnay o wartociach rwnych wspczynnikom rozwinicia k . W przypadku sygnaw zespolonych poszczeglne tory wyznaczania wspczynnikw k skadaj si z dwch niezalenych gazi, w ktrych wyznaczane s ich czci rzeczywiste i urojone. W rozwizaniach praktycznych moemy oczywicie wykorzysta jedynie skoczon liczb generatorw sygnaw bazowych. Ukad z rys. 2.3 realizuje zatem optymaln aproksymacj sygnau x(t) skoczonym ortonormalnym szeregiem Fouriera.
48
49
*
Generator funkcji x1 (t)
a1
x(t) Generator funkcji x 2 (t)
a2
Rys. 2.3. Schemat blokowy ukadu realizujcego rozwinicie sygnau w ortogonalny szereg Fouriera
2.4. Przykady ortonormalnych uoglnionych szeregw Fouriera

2.4.1. Szereg Haara
W praktyce czsto wykorzystywane s reprezentacje sygnaw za pomoc odpowiednio uksztatowanych sygnaw prostoktnych, przyjmujcych w okrelonych przedziaach czasu stae wartoci. Sygnay takie mona atwo generowa w ukadach cyfrowych, a ukadowa aproksymacja za ich pomoc zoonych sygnaw jest szczeglnie prosta do realizacji. Przykadem zbioru takich sygnaw tworzcych baz ortonormaln w przestrzeni L2 (0, 1) s funkcje Haara. Funkcje Haara s porzdkowane wedug dwch wskanikw m = 0, 1, . . . oraz i = 1, 2, . . . , 2m i zdeniowane wzorem: 2i 2 2i 1 dla < t < m+1 , 2m m +1 2 2 (2.43) xi m (t) = 2i 1 2i 2m dla < t < m+1 . 2m+1 2 Dla pozostaych chwil z przedziau [0, 1] funkcje Haara przyjmuj warto zerow. Ortonormalno zbioru funkcji Haara mona sprawdzi bezporednio, obliczajc iloczyny skalarne dwch dowolnych jego elementw. Kilka pierwszych funkcji Haara dla m = 0, 1, 2 wykrelono na rys. 2.4. 49
50
x0 (t) 1 t
x1 0 (t) t
x1 (t) 1 1/4
2 (t) x1
1/2
2/4
3/4
1/4 2 x1 2 (t) 1/8 x2 2 (t) 2 2/8

3(t) x2
2/4
3/4
2/8 3/8
4/8
5/8
6/8
7/8
3/8
4/8
2 4/8 x4 2 (t) 2 6/8 7/8 1 t 5/8 6/8 1 t
Rys. 2.4. Funkcje Haara
Funkcje Haara mona uporzdkowa take wedug jednego indeksu, denium m jc Hk (t) = xi m (t), gdzie k = 2 + i 1 oraz i = 1, . . . , 2 . Uoglniony szereg Fouriera wzgldem ortonormalnej bazy Haara mona wwczas zapisa w postaci:
x(t) =
k=1
k Hk (t), 50
(2.44)
2.4. Przykady ortonormalnych uoglnionych szeregw Fouriera gdzie

1
51
k =
0
x(t)Hk (t) dt.
(2.45)
Ukadowe wyznaczanie iloczynw skalarnych (2.45) jest w przypadku bazy Haara bardzo proste. Mnoenie mona zrealizowa za pomoc ukadw kluczujcych, zmieniajcych polaryzacj sygnau w odpowiednich chwilach. Dokonujc odpowiednich transformacji skali czasu i skali amplitud, moemy oczywicie okreli baz ortonormaln funkcji Haara w dowolnym skoczonym przedziale czasu.
2.4.2. Szereg Walsha

Baz ortonormaln o podobnym charakterze tworz w przestrzeni L2 (0, 1) funkcje Walsha. S to funkcje binarne, odcinkami stae, przyjmujce w kadej chwili t [0, 1] jedn z dwch wartoci: +1 lub 1. Dziki temu, a take innym waciwociom, zdobyy one du popularno i s czsto stosowane w praktyce. Podobnie jak funkcje Haara, funkcje Walsha s porzdkowane wedug dwch wskanikw. Funkcje te deniuje si nastpujco: x0 (t) = 1 dla 0 1 dla 0 1 1 1 1 1 dla dla dla dla dla t t 1, 1 , 2 1, 3 <t 4 1, (2.46a)
x1 (t) =
1 <t 2 0 1 4 0 1 4 t<
x1 2 (t) =
x2 2 (t) =
1 i 4 3 <t< , 4 1 t< i 4 1 <t< i 2
1 <t< 2 3 <t 4
3 , 4 1,
oraz rekurencyjnie dla m = 1, 2, . . . oraz i = 1, . . . , 2m1 : 1 0<t< , 2 = 1 (1)i+1 xi (2t 1) dla < t 1, m 2 1 xi dla 0 t < , m (2t) 2 i x2 51 m+1 (t) = 1 (1)i xi (2t 1) dla < t 1. m 2
i1 x2 m+1 (t)
xi m (2t)
dla
(2.46b)
52
Jak widzimy, denicja funkcji Walsha jest do skomplikowana, ale sposb ich tworzenia jest dobrze widoczny na rys. 2.5. Na rysunku tym wykrelono 16 pierwszych funkcji Walsha. W punktach niecigoci moemy przyj dowolne wartoci, np. rwne 1/2. Funkcje Walsha mona uporzdkowa take wedug jednego indeksu, przyjmujc x0 (t) i x1 (t) za dwa pierwsze elementy i deniujc Wk (t) = xi m (t) dla m 1 m 1 k = 2, 3, . . . , gdzie k = 2 + i 1 oraz i = 1, . . . , 2 . Przy takiej numeracji numer k funkcji Walsha jest rwny liczbie jej przej przez zero. Funkcje o numerach 2k 1, k = 1, 2, . . . s w przedziale [0, 1] zwykymi bipolarnymi falami prostoktnymi. Uoglniony szereg Fouriera wzgldem ortonormalnej bazy Walsha ma posta:
x(t) =
k=0
k Wk (t),
(2.47)
gdzie
1
k =
0
x(t)Wk (t) dt.
(2.48)
Przykad 2.16. Wyznaczymy rozwinicie impulsu trjktnego x(t) = t 1/2 1/2
w ortonormalny szereg Walsha. Wykres tego impulsu jest pokazany na rys. 2.6a. Jego energia Ex = 1/3. Ze wzoru (2.48) obliczamy wspczynniki rozwinicia: 0 = 1/2, 1 = 0, 2 = 1/4, 3 = 0, 4 = 0, 5 = 0, 6 = 1/8 itd. Na rys. 2.6b-d s pokazane kolejne przyblienia impulsu x(t) pierwszym oraz pierwszymi trzema i picioma wyrazami szeregu Walsha. Sygnay aproksymujce x N (t) maj posta funkcji schodkowych, ktrych ksztat w miar zwikszania liczby wyrazw szeregu Walsha coraz bardziej przyblia si do impulsu trjktnego. Korzystajc ze wzoru (2.38) moemy obliczy energie EN kolejnych sygnaw bdu N (t) = x(t) x N (t). Wynosz one: E0 = 1/12, E2 = 1/48, E6 = 1/192. Przyjmujc miar energetyczn bdu aproksymacji, widzimy, e ju dla pierwszych trzech niezerowych wyrazw szeregu Walsha energia sygnau bdu wynosi 1, 56% energii impulsu x(t). Biorc pod uwag kryterium energetyczne, aproksymacj impulsu trjktnego pierwszymi pierwszymi trzema niezerowymi wyrazami szeregu Walsha moemy zatem uzna za dostatecznie dokadn.
52

x0 t x1 x2 =x1 2
2 x3 =x 2
53
x4 =x1 3
2 x5 =x 3
3 x6 =x 3
4 x7 =x 3
x8 =x 1 4
2 x9 =x 4
t
3 x10=x 4
t
4 x11=x 4
t
5 x12=x 4
6 x13=x 4
7 x14=x 4
8 x15=x 4
-1 0 1/4 1/2 3/4 1
Rys. 2.5. Funkcje Walsha
53

a) 1 x (t)
54
0 b) 1 1/2 0 c) 1 3/4 1/2 1/4 0 d) 1 7/8 5/8 3/8 1/8 0 ~ x6 (t) 1 4 ~ x2 (t) ~ x0 (t)
1 2
1 2
2 4
3 4
1 8
2 8
3 8
4 8
5 8
6 8
7 8
Rys. 2.6. Aproksymacja impulsu trjktnego szeregiem Walsha
2.4.3. Trygonometryczny szereg Fouriera

Zbir funkcji: 1 , T0 2 2 cos k t, T0 T0 2 2 sin k t, T0 T0 k = 1, 2, . . . (2.49)
tworzy baz ortonormaln w przestrzeni L2 T0 rzeczywistych sygnaw okresowych o okresie T0 . Kady sygna x(t) tej przestrzeni mona zatem reprezentowa szeregiem: 1 x(t) = 0 + k T0 k=1
2 2 cos k t + k T0 T0 54
2 2 sin k t . T0 T0
(2.50)
2.4. Przykady ortonormalnych uoglnionych szeregw Fouriera Wspczynniki 0 , k , k tego szeregu s okrelone wzorami:
t0 +T0
55
0 =
1 x(t), T0 x(t),
1 = T0
x(t) dt,
t0 t0 +T0
k =
2 2 cos k t T0 T0 2 2 sin k t T0 T0
2 T0 2 T0
x(t) cos k
t0 t0 +T0
2 t dt, T0
(2.51)
k =
x(t),
x(t) sin k
t0
2 t dt, T0
gdzie t0 jest dowoln chwil. Wzr (2.50) opisuje rozwinicie sygnau x(t) w trygonometryczny (rzeczywisty) szereg Fouriera wzgldem bazy ortonormalnej (2.49). Ze wzgldu na prostot zapisu, w zagadnieniach teorii sygnaw (a take teorii obwodw) wykorzystuje si zwykle rozwinicie w ortogonalny szereg funkcji trygonometrycznych, wczajc wspczynniki 1/ T0 oraz 2/T0 normujce zbir (2.49) do wspczynnikw Fouriera. Szereg (2.50) przyjmuje wwczas dobrze znan w literaturze i cytowan ju wczeniej posta (por. wzr (1.1)):
x(t) = a0 +
k=1
(ak cos k0 t + bk sin k0 t),
(2.52)
gdzie 0 = 2/T0 , a wspczynniki a0 , ak , bk s okrelone wzorami:

t0 +T0
1 1 a0 = 0 = T0 T0 ak = 2 2 k = T0 T0 2 2 k = T0 T0
x(t) dt,
t0 t0 +T0
x(t) cos k0 t dt,

t0 t0 +T0
(2.53)
bk =
x(t) sin k0 t dt.

t0
Wspczynnik a0 jest rwny skadowej staej sygnau x(t), a wspczynniki ak , bk s amplitudami jego poszczeglnych skadowych kosinusoidalnych i odpowiednio sinusoidalnych.
2.4.4. Zespolony szereg Fouriera

W przestrzeni L2 T0 baz ortonormaln tworzy take zbir zespolonych funkcji harmonicznych: 1 jk 2 t xk (t) = e T0 , k = 0, 1, . . . (2.54) T0 55
2.4. Przykady ortonormalnych uoglnionych szeregw Fouriera Reprezentacja sygnau x(t) wzgldem tej bazy: x(t) = 1 jk 2 t k e T0 T0 k=
56
(2.55)
nosi nazw zespolonego szeregu Fouriera. Jego wspczynniki k s okrelone wzorem:

t0 +T0
k =
(x(t), x k (t))
1 = T0
x(t) e
t0
jk 2 t T0
dt,
(2.56)
gdzie t0 jest dowoln chwil. Podobnie jak w przypadku rzeczywistego trygonometrycznego szeregu Fouriera, w praktyce wygodnie jest posugiwa si omawian ju wczeniej w przykadzie 2.2 ortogonaln baz zespolonych funkcji harmonicznych (2.3) i wczy wspczynnik 1/ T0 normujcy zbir (2.54) do wspczynnikw Fouriera. Szereg (2.55) przyjmuje wwczas posta (por. wzr (2.4)):
x(t) =
k=
Xk ejk0 t ,
0 =
2 T0
(2.57)
Wspczynniki Xk = k / T0 tego szeregu s okrelone wzorem:

t0 +T0
1 Xk = T0
x(t) ejk0 t dt,

t0
(2.58)
gdzie t0 jest dowoln chwil. Wspczynnik X0 jest skadow sta sygnau x(t), a wspczynniki Xk , k = 1, 2, . . . , maj interpretacj amplitud zespolonych poszczeglnych skadowych harmonicznych szeregu (2.57). W reprezentacji sygnau okresowego zespolonym szeregiem Fouriera (2.57) wystpuj skadowe harmoniczne zarwno o dodatnich (k > 0), jak i ujemnych pulsacjach (k < 0). Pojcie pulsacji ujemnej nie ma oczywicie sensu zycznego, a wystpowanie w szeregu (2.57) skadowych o ujemnych pulsacjach jest jedynie konsekwencj sposobu matematycznego opisu sygnau za pomoc tego szeregu. Dodajmy, e w przypadku sygnaw rzeczywistych zespolony charakter szeregu Fouriera jest w pewnym sensie pozorny, gdy jego wartoci dla kadej chwili t s rzeczywiste. Istotnie, korzystajc ze wzoru (2.58) mona atwo wykaza, e dla sygnaw rzeczywistych wspczynniki Xk tego szeregu speniaj rwno , lub rwnowanie |X | = |X | oraz arg X = arg X X k = X k k . Dla k k k kadej pary wskanikw k i k w szeregu (2.57) mamy zatem: Xk ejk0 t + Xk ejk0 t = = |Xk | ej(k0 t+k ) +|Xk | ej(k0 t+k ) = = 2|Xk | cos(k 0 t + k ), 56 (2.59)
57
a wic otrzymujemy sygna bdcy k -t rzeczywist skadow harmoniczn sygnau x(t). Midzy szeregami Fouriera rzeczywistym (2.52) i zespolonym (2.57) istnieje cisy zwizek. Znajc jedn z postaci szeregu mona wyznaczy drug. Przejcia midzy nimi mona dokona na podstawie zwizkw midzy ich wspczynnikami, wynikajcymi z porwnania wzorw (2.53) i (2.58): X0 = a0 , oraz a0 = X0 , ak = X k + X k , bk = j (Xk Xk ), (2.61) Xk = ak j bk , 2 (2.60)
2.4.5. Szereg Kotielnikowa-Shannona

W ostatnim przykadzie omwimy ortonormalny uoglniony szereg Fouriera, ktry obok szeregw trygonometrycznych Fouriera odgrywa w teorii sygnaw bodaj najwaniejsz rol. Podczas prezentacji tego przykadu zmuszeni bdziemy wybiec nieco w przd i w niektrych jej fragmentach sign do poj z zakresu analizy czstotliwociowej sygnaw. Rozwamy nieskoczony zbir sygnaw Sa (por. rys. 1.14): 1 xn (t) = Sa (t nTs ), T Ts s n = 0, 1, 2, . . . , (2.62)
ktrego kolejne elementy s swoimi kopiami przesunitymi wzgldem chwili t = 0 o czas nTs . Wykresy tych sygnaw s pokazane na rys. 2.7. Sygnay (2.62) nale do przestrzeni Hilberta L2 (, ) sygnaw o ograniczonej energii. Ich energie s rwne jednoci, a wic s to sygnay o jednostkowych normach. Ponadto s to sygnay ortonormalne w tej przestrzeni. W przeciwiestwie do wczeniej omwionych zbiorw, ktrych waciwo ortonormalnoci mona wykaza wprost obliczajc odpowiednie iloczyny skalarne, bezporednie obliczenie iloczynw skalarnych sygnaw (2.62) nie jest trywialne i wymaga znajomoci elementw analizy czstotliwociowej sygnaw. Dowd ortonormalnoci tych sygnaw bdziemy mogli przeprowadzi dopiero po wprowadzeniu pojcia widma sygnau i omwieniu jego waciwoci (por. p. 6.2.5). Mimo e zbir (2.62) sygnaw Sa jest zbiorem ortonormalnym w przestrzeni L2 (, ), nie tworzy on w tej przestrzeni bazy ortonormalnej. Istnieje bowiem wiele innych elementw tej przestrzeni ortonormalnych do elementw tego zbioru (por. denicje (2.4) i (2.5)). Zbir (2.62) tworzy natomiast baz ortonormaln w podprzestrzeni przestrzeni L2 (, ) zawierajcej wszystkie sygnay, w ktrych widmie nie wystpuj skadowe czstotliwociowe o pulsacjach wikszych od pulsacji granicznej m zwizanej z parametrem Ts zalenoci m = /Ts (rwnowanie o czstotliwociach wikszych od czstotliwoci granicznej fm 57
58
xn (t) 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0 -0,2 Ts 0 Ts Ts 2 Ts 3 Ts 4 Ts 5 Ts Ts = 21 f

m
n=0
n=1
n=2
Rys. 2.7. Ortonormalny zbir funkcji Sa
zwizanej z parametrem Ts zalenoci fm = 1/2Ts ). Sygnay, w ktrych widmie nie wystpuj skadowe o pulsacjach wikszych od pewnej pulsacji granicznej nazywamy sygnaami o ograniczonym pamie. Dla rnych wartoci pulsacji granicznej m sygnay te tworz rne podprzestrzenie przestrzeni L2 (, ). Tak wic, kady sygna nalecy do przestrzeni sygnaw o pamie ograniczonym pulsacj m = /Ts mona rozwin w uoglniony szereg Fouriera wzgldem ortonormalnej bazy (2.62). Szereg ten nosi nazw szeregu Kotielnikowa-Shannona i ma posta: 1 n Sa (t nTs ) = n Sa (t nTs ), (2.63) Ts Ts Ts n= n= gdzie w drugiej rwnoci czynnik normujcy 1/ Ts zosta ju wczony do wspczynnikw n . Szereg Kotielnikowa-Shannona (2.63) ma bardzo wan waciwo, a mianowicie jego wspczynniki Fouriera n s rwne wartociom (prbkom) x(nTs ) sygnau x(t) w chwilach nTs . Mona go wic zapisa w postaci: x(t) =

x(t) =
n=
x(nTs ) Sa
(t nTs ) = x(nTs ) Sa m (t nTs ). (2.64) Ts n=
Oznacza to, e zbir {x(nTs } prbek sygnau x(t) o ograniczonym pulsacj m pamie, pobieranych w chwilach nTs = n/m , n = 0, 1, 2, . . . , stanowi reprezentacj tego sygnau wzgldem bazy (2.62) w przestrzeni sygnaw, ktrych 58
Sownik
59
pasmo jest ograniczone pulsacj m . Parametr Ts wystpujcy w zapisie funkcji Sa (2.62) ma zatem znaczenie okresu (przedziau) prbkowania. Uzasadnia to przyjte we wzorze (2.62) oznaczenie tego parametru symbolem Ts , w ktrym indeks s pochodzi od angielskiego terminu sampling. Szereg Kotielnikowa-Shannona odgrywa kluczow rol w zagadnieniach prbkowania sygnaw. Dokadne jego omwienie, wraz z dowodem, e jego wspczynnikami Fouriera s prbki sygnau, przeprowadzimy w lekcji 6 powiconejproblematyce prbkowania sygnaw (por. p. 6.2.5).
Sownik
aproksymacja sygnau przyblienie sygnau skoczon kombinacj liniow pewnych standardowych sygnaw baza ortogonalna baza przestrzeni sygnaw, ktrej elementy s wzgldem siebie ortogonalne baza ortonormalna baza ortogonalna o unormowanych do jednoci elementach baza przestrzeni sygnaw wyrniony w danej przestrzeni sygnaw zbir pewnych standardowych sygnaw (skoczony lub nieskoczony), z reguy ortogonalnych, tworzcy w tej przestrzeni ukad wsprzdnych; kady sygna w tej przestrzeni moe by przedstawiony w postaci kombinacji liniowej tych sygnaw dziedzina czstotliwoci dziedzina opisu i analizy sygnaw i ukadw w funkcji zmiennej f czstotliwoci iloczyn skalarny sygnaw funkcjona przyporzdkowujcy parze sygnaw w danej przestrzeni sygnaw liczb i majcy waciwoci formalne iloczynu skalarnego zwykej przestrzeni wektorowej metryka przestrzeni funkcjona przyporzdkowujcy parze sygnaw w danej przestrzeni sygnaw liczb okrelajc odlego midzy tymi sygnaami 59
Sownik
60
norma sygnau funkcjona przyporzdkowujcy sygnaowi w danej przestrzeni sygnaw liczb okrelajc jego dugo (wielko) przestrze Hilberta przestrze liniowa unormowana i zupena, w ktrej jest okrelona operacja iloczynu skalarnego na jej elementach przestrze metryczna przestrze sygnaw, w ktrej okrelona jest metryka przestrze rozpita na bazie przestrze sygnaw zawierajca wszystkie kombinacje liniowe elementw bazy przestrze sygnaw zbir sygnaw (najczciej nieskoczony), ktrego elementy charakteryzuj si pewn wspln cech i w ktrym jest okrelona pewna struktura algebraiczna (s zdeniowane operacje na elementach tego zbioru oraz rzdzce nimi prawa tzw. aksjomaty przestrzeni) przestrze unormowana przestrze sygnaw, w ktrej okrelona jest norma sygnay bazowe (baza przestrzeni sygnaw) zbir pewnych standardowych sygnaw, z reguy ortogonalnych, tworzcych w przestrzeni sygnaw prostoktny ukad wsprzdnych sygnay ortogonalne sygnay, ktrych iloczyn skalarny w danej przestrzeni sygnaw jest rwny zeru sygnay ortonormalne sygnay ortogonalne o jednostkowej normie uoglniony szereg Fouriera przedstawienie sygnau jako sumy waonej (najczciej nieskoczonej) innych standardowych sygnaw tworzcych baz ortogonaln w okrelonej przestrzeni sygnaw
Literatura
[1] Szabatin J.: Podstawy teorii sygnaw. WKi, Warszawa, wyd. 3, 2000.
60
Lekcja 3
Analiza czstotliwociowa sygnaw analogowych

W lekcji 3 omwimy cakowe przeksztacenie Fouriera, stanowice podstawowe narzdzie matematyczne analizy czstotliwociowej sygnaw analogowych. Na tej podstawie wprowadzimy denicje widma sygnau oraz jego widma amplitudowego i fazowego. Podamy najwaniejsze twierdzenia dotyczce cakowego przeksztacenia Fouriera oraz przykady typowych par transformat Fouriera. Omwimy ponadto zwizki midzy trygonometrycznym szeregiem Fouriera a przeksztaceniem Fouriera. Lekcj zakoczymy krtkim omwieniem zasady nieoznaczonoci w teorii sygnaw.
3.1. Przeksztacenie Fouriera

Wartoci sygnau zmieniaj si w czasie. Zmiany te nastpuj z rn prdkoci. W jednych odcinkach czasu zachodz szybciej, w innych wolniej. Niektre prdkoci zmian dominuj w sygnale, inne wystpuj rzadko lub wcale. Struktura tych prdkoci oraz intensywno z jak wystpuj stanowi wan charakterystyk sygnau, ktr mona przeanalizowa przenoszc rozwaania do dziedziny czstotliwoci i deniujc pojcie widma sygnau. Dziedzina czstotliwoci jest alternatywn dziedzin opisu i analizy sygnaw, cile zwizan z dziedzin czasu. Metody analizy sygnaw w dziedzinie czstotliwoci nosz nazw metod czstotliwociowych lub metod widmowych. Stanowi one niejednokrotnie bardziej efektywne i skuteczne narzdzie badania sygnaw, ni metody czasowe. W jzyku czstotliwociowym mona w wielu przypadkach w sposb prostszy i bardziej pogldowy ni w jzyku czasowym 61
62
opisa podstawowe cechy sygnau. W kategoriach czstotliwociowych wygodnie jest take rozpatrywa i interpretowa operacje przetwarzania sygnaw przez ukady, w tym przede wszystkim operacj ltracji. Warto wspomnie, e proces syszenia (nawiasem mwic, nie do koca rozpoznany) jest rezultatem analizy struktury czstotliwociowej sygnau akustycznego przez ucho ludzkie, ktre pod wzgldem funkcjonalnym peni rol analizatora widma. Czstotliwociowe metody analizy sygnaw cigych s oparte na formalizmie matematycznym przeksztace cakowych Fouriera prostego i odwrotnego. Ustalaj one wzajemne relacje midzy dziedzin czasu i dziedzin czstotliwoci. Mimo e przeksztacenie cakowe Fouriera jest znane od przeszo dwustu lat, pozostaje nadal fundamentalnym i najbardziej rozpowszechnionym narzdziem analizy sygnaw.
3.1.1. Proste przeksztacenie Fouriera

Rozwamy analogowy sygna deterministyczny x(t), w oglnym przypadku zespolony. Denicja 3.1. Proste przeksztacenie Fouriera sygnau x(t) jest zdeniowane cak
X ( ) =
x(t) ejt dt,
(3.1)
gdzie zmienna (, ) jest pulsacj. Obliczajc cak (3.1) dla poszczeglnych wartoci pulsacji 1 , 2 , . . . , otrzymujemy wartoci zespolone X (1 ), X (2 ), . . . . W rezultacie caka ta przyporzdkowuje sygnaowi x(t) funkcj zespolon X ( ) zmiennej rzeczywistej . Przyporzdkowanie to bdziemy oznacza X ( ) = F [x(t)]. Funkcj X ( ) nazywamy transformat Fouriera (w skrcie F -transformat) sygnau x(t). Przykad 3.1. Wyznaczymy transformat Fouriera sygnau wykadniczego malejcego (por. rys. 1.12):
X ( ) =
t ejt 0 X0 e
dt = X0
0
e(+j)t dt =
(3.2) X0 = . + j
X0 = e(+j)t + j
62
3.1. Przeksztacenie Fouriera Przykad 3.2. Wyznaczymy transformat Fouriera impulsu prostoktnego X0 (t/T ) (por. rys. 1.7):
T /2
63
X ( ) = X0
t T
T /2
jt
dt = X0
T /2 T
ejt dt =
T
X0 jt e j
=
T /2
X0 j
ej 2 ej 2
(3.3)
2X 0 T T sin = X0 T Sa . 2 2
3.1.2. Odwrotne przeksztacenie Fouriera

Denicja 3.2. Odwrotne przeksztacenie Fouriera jest zdeniowane cak
1 x(t) = 2
X ( ) ejt d.
(3.4)
Caka (3.4) przyporzdkowuje funkcji zespolonej X ( ) sygna x(t). Przyporzdkowanie to bdziemy oznacza x(t) = F 1 [X ( )]. Sygna x(t) nazywamy odwrotn transformat Fouriera lub retransformat Fouriera (w skrcie F 1 transformat) funkcji X ( ).
3.1.3. F -transformowalno i wzajemna jednoznaczno

Deniujc proste przeksztacenie Fouriera, nie sformuowalimy warunkw, jakie powinien spenia sygna x(t), aby caka (3.1) istniaa. Nie okrelilimy tym samym zakresu stosowalnoci wzoru (3.1). Sygnay, dla ktrych caka (3.1) istnieje, nazywamy F -transformowalnymi w zwykym sensie. Ustalenie warunkw koniecznych i dostatecznych F -transformowalnoci w zwykym sensie jest zagadnieniem zoonym. Z reguy formuowane s jedynie rne postacie warunkw dostatecznych. Nie wnikajc w szczegy, podamy warunek najczciej cytowany w literaturze:
|x(t)| dt < .
(3.5)
Zgodnie z tym warunkiem kady sygna bezwzgldnie cakowalny jest F -transformowalny w zwykym sensie. Klasa sygnaw bezwzgldnie cakowalnych jest jednak stosunkowo wska i mao interesujca dla zagadnie teorii sygnaw. 63
64
Istotna jest natomiast odpowied na pytanie, czy F -transformowalne s sygnay o ograniczonej energii i ograniczonej mocy. W przypadku sygnaw o ograniczonej mocy caka (3.1) jest rozbiena, nie s one zatem F -transformowalne w zwykym sensie. W przypadku sygnaw o ograniczonej energii mona natomiast wykaza, e caka (3.1) istnieje prawie wszdzie, tzn. jest zbiena wszdzie z wyjtkiem skoczonej lub przeliczalnej liczby wartoci pulsacji . Naley jednak podkreli, e dla wikszoci interesujcych nas i omwionych wczeniej sygnaw o ograniczonej energii caka (3.1) jest zbiena wszdzie, a wic wzr (3.1) mona stosowa bez adnych ogranicze. Z kolei, deniujc odwrotne przeksztacenie Fouriera, nie przesdzalimy, czy obliczajc odwrotn transformat Fouriera wzgldem F -transformaty X ( ) pewnego sygnau x(t) otrzymamy z powrotem sygna x(t), tzn. nie rozstrzygalimy, czy i dla jakiej klasy sygnaw przeksztacenie Fouriera jest wzajemnie jednoznaczne. Rwnie zagadnienie wzajemnej jednoznacznoci jest skomplikowane i obtuje w wiele subtelnych szczegw. Oglnie mona powiedzie, e jeli X ( ) jest F -transformat bezwzgldnie cakowalnego sygnau x(t) i sygna ten spenia pewne niezbyt ograniczajce warunki regularnociowe (np. jest sygnaem przedziaami regularnym por. [1], str. 225]), to dla kadej chwili zachodzi rwno:
1 2
X ( ) ejt d =
x(t+) + x(t) , 2
(3.6)
tzn. odwrotna transformata Fouriera w chwili t jest rwna redniej arytmetycznej granic lewo- i prawostronnej sygnau w tej chwili. W szczeglnoci, w kadej chwili t , w ktrej sygna x(t) jest cigy, speniona jest rwno (3.4). Dla sygnaw takich przeksztacenie Fouriera jest wzajemnie jednoznaczne. Relacj midzy sygnaem i jego F -transformat bdziemy wwczas oznacza: x(t) X ( ), (3.7)
a par funkcji x(t) i X ( ) nazywa par transformat Fouriera w sensie zwykym . Przykady prostych par transformat Fouriera w sensie zwykym zostan podane w p. 3.4.1.
Komentarz. Dyskusja warunkw dostatecznych F -transformowalnoci i wzajemnej jednoznacznoci zostaa przeprowadzona przy zaoeniu, e caki (3.1) i (3.4) s rozumiane w sensie Riemanna. Sformuowanie tych warunkw w odniesieniu do najbardziej nas interesujcej klasy L2 sygnaw o ograniczonej energii jest wwczas skomplikowane. Nieco inaczej wyglda sytuacja, jeeli caki (3.1) i (3.4) s rozumiane w sensie Lebesguea (por. [2], str. 430). Przy takim rozumieniu tych caek sygnay klasy L2 s F -transformowalne, a ponadto, jeli rwno sygnaw bdziemy rozumie w sensie normy przestrzeni L2 , przeksztacenie Fouriera jest dla tych sygnaw wzajemnie jednoznaczne. Przeksztacenie Fouriera okrela wwczas odwzorowanie przestrzeni L2 t sygnaw w dziedzinie czasu w przestrze L2 transformat w dziedzinie czstotliwoci.
64
65
Sygnay o ograniczonej mocy nie s oczywicie F -transformowalne take wtedy, kiedy cak (3.1) bdziemy rozumie w sensie Lebesguea.
3.1.4. Przeksztacenie Fouriera w sensie granicznym

Przeksztacenie Fouriera w sensie zwykym, okrelone cak (3.1), nie obejmuje wielu podstawowych sygnaw, odgrywajcych w teorii sygnaw istotn rol. Nale do nich m.in. sygna stay, sygna skoku jednostkowego, sygnay harmoniczne, czy te sygnay dystrybucyjne. W celu rozszerzenia zakresu stosowalnoci przeksztacenia Fouriera, i w konsekwencji rozszerzenia analizy czstotliwociowej na sygnay nie majce F -transformaty w sensie zwykym, wprowadzane s jego rnego rodzaju uoglnienia. Jednym z takich uoglnie jest przeksztacenie Fouriera w sensie granicznym. Koncepcja tego przeksztacenia polega na konstrukcji odpowiednich cigw aproksymujcych w dziedzinie czasu i dziedzinie czstotliwoci i zdeniowaniu pary transformat Fouriera jako pary granic tych cigw. Rozwamy sygna x(t) nie majcy F -transformaty w sensie zwykym. Utwrzmy cig {x (t) : R + } sygnaw F -transformowalnych w sensie zwykym dla kadej wartoci parametru , ktry aproksymuje sygna x(t) , tj. spenia dla kadego t warunek: lim x (t) = x(t). (3.8)
Poniewa kady element cigu {x (t)} jest F -transformowalny w sensie zwykym, zatem cigowi temu odpowiada w dziedzinie czstotliwoci cig {X ( )} zwykych transformat Fouriera, takich e X ( ) = F [x (t)]. Para x (t) X ( ) jest par transformat Fouriera w sensie zwykym. Denicja 3.3. Jeeli lim0 x (t) = x(t) dla kadego t oraz lim0 X ( ) = X ( ) dla kadego , to par x(t) X ( ) nazywamy par transformat Fouriera w sensie granicznym. Cigi aproksymujce (3.8) konstruuje si zwykle mnoc sygna x(t) nie majcy F -transformaty w sensie zwykym przez funkcje typu et 1(t), jeli 2 t [0, ), oraz e|t| lub et , jeli t (, ), dostatecznie szybko malejce do zera, gdy t . Naley podkreli, e chcc wyprowadzi dan par w sensie granicznym, naley kadorazowo skonstruowa cig aproksymujcy sygna x(t) i wykaza, e odpowiadajcy mu cig transformat jest zbieny do transformaty X ( ) dla kadej wartoci . Cech charakterystyczn takich cigw jest to, e czsto d one w granicy do wielkoci dystrybucyjnych w dziedzinie czasu lub dziedzinie czstotliwoci. Przykady par transformat Fouriera w sensie granicznym omwimy w p. 3.4.2. 65
66
3.2. Widmo sygnau

3.2.1. Interpretacja widmowa transformaty Fouriera
Cak (3.4) moemy uwaa za posta graniczn zespolonego szeregu Fouriera (2.57). Przejcia graniczne dokonuje si formalnie, zwikszajc okres T0 we wzorze (2.57) do nieskoczonoci. Pulsacja dyskretna k0 przechodzi wwczas w pulsacj cig , a czynnik ejt , wystpujcy pod cak we wzorze (3.4), moemy traktowa jako zespolon reprezentacj sygnau sinusoidalnego o pulsacji zmieniajcej si cigle w przedziale (, +). Cakowanie wzgldem zmiennej we wzorze (3.4) moemy wic uwaa za operacj graniczn sumowania po wszystkich wartociach elementarnych sygnaw harmonicznych ejt waonych przez wartoci funkcji X ( ). Przez analogi do interpretacji wspczynnika Xk zespolonego szeregu Fouriera jako zespolonej amplitudy k -tej skadowej harmonicznej tego szeregu (por. p.2.4.4), funkcj X ( ) moemy zatem interpretowa jako gsto zespolonych amplitud sumowanych sygnaw przypadajc na jednostk pulsacji. Z tego wzgldu F -transformat X ( ) sygnau x(t) nazywamy jego gstoci widmow lub krtko jego widmem. Widmo stanowi podstawow charakterystyk sygnau w dziedzinie czstotliwoci. Jest to charakterystyka zespolona okrelona zarwno dla dodatnich, jak i ujemnych, niezycznych pulsacji. Reprezentacja sygnau w dziedzinie czstotliwoci za pomoc widma ma wic aspekt czysto matematyczny, a samo pojcie widma nie ma bezporedniej interpretacji zycznej.
3.2.2. Widmo amplitudowe i widmo fazowe

Widmo sygnau moe by zapisane w postaci biegunowej: X ( ) = |X ( )| ej arg X () A( ) ej() . (3.9)
Funkcj |X ( )| A( ) nazywamy widmem amplitudowym, a funkcj arg X ( ) ( )+ widmem fazowym sygnau. Widmo amplitudowe i widmo fazowe s ju rzeczywistymi charakterystykami sygnau i dla 0 maj wyran interpretacj zyczn. Opisuj one gsto amplitudy i odpowiednio gsto fazy elementarnych skadowych harmonicznych sygnau w funkcji pulsacji . Przykad 3.3. Wyznaczymy widma amplitudowe i widma fazowe sygnaw rozpatrywanych w przykadach 3.1 i 3.2. Ze wzoru (3.2) wynika bezporednio, e dla sygnau wykadniczego malejcego: A( ) = X0 , + 2 (3.10)
66
3.2. Widmo sygnau
67
( ) = arctg
(3.11)
Wykresy widma amplitudowego i widma fazowego tego sygnau s przedstawione na rys. 3.1a,b. Wykres widma amplitudowego jest charakterystyczny dla sygnaw dolnopasmowych, dla ktrych gsto widmowa maleje do zera wraz ze wzrostem pulsacji do nieskoczonoci. O szybkoci z jak widmo to maleje decyduje war to parametru . Dla = widmo amplitudowe maleje do wartoci 2 krotnie mniejszej od wartoci maksymalnej w punkcie = 0 (w mierze decybelowej odpowiada to spadkowi o 3 dB).
a) X0 /a
A(w)
b)
j(w) p/2
0 -p/2
Rys. 3.1. Widmo amplitudowe (a) i widmo fazowe (b) sygnau wykadniczego malejcego
Ze wzoru (3.3) wynika z kolei, e widmo amplitudowe impulsu prostoktnego ma posta: A( ) = X0 T Sa T . 2 (3.12)
Jego wykres jest pokazany na rys. 3.2a. Widmo fazowe jest przedziaami stae i w poszczeglnych przedziaach przybiera wartoci 0 lub . Wykres widma fazowego jest pokazany na rys. 3.2b. Impuls prostoktny jest rwnie sygnaem dolnopasmowym, gdy jego widmo amplitudowe zanika do zera, gdy . Widmo to nie maleje jednak monotonicznie, tak jak w przypadku sygnau wykadniczego malejcego. Ma ono charakterystyczn struktur listkow. Przedzia pulsacji | | < 2/T obejmuje tzw. listek gwny, a pozostae przedziay listki boczne widma. W punktach = n2/T , n = 0 widmo impulsu prostoktnego jest rwne zeru.
3.2.3. Widmo jako funkcja czstotliwoci

W zagadnieniach praktycznych, zwaszcza w analizie pomiarowej, charakterystyki widmowe sygnau wygodnie jest rozpatrywa nie jako funkcje zmiennej 67
3.2. Widmo sygnau

a) X0T -2 p T 0 -p -2 p 0 T 2p 4p T T w p 2p 4p T T w A(w) j(w)
68
b)
Rys. 3.2. Widmo amplitudowe (a) i widmo fazowe (b) impulsu prostoktnego
pulsacji, lecz jako funkcj zmiennej f = /2 czstotliwoci. Przeksztacenia Fouriera proste i odwrotne, wyraone w funkcji zmiennej f przebieraj posta:
X (f ) =
x(t) ej2f t dt,
(3.13)
x(t) =
X (f ) ej2f t df.
(3.14)
We wszystkich wzorach okrelajcych widma sygnaw w funkcji zmiennej naley wwczas podstawi = 2f . W rozwaaniach analitycznych wygodniej jest jednak posugiwa si zmienn . Z tego wzgldu charakterystyki widmowe bdziemy dalej rozpatrywa z reguy jako funkcj pulsacji.
3.2.4. Podstawowe waciwoci widm

Zaoymy najpierw, e sygnay s rzeczywiste. Korzystajc wprost z denicji (3.1), mona atwo wykaza, e widmo X ( ) sygnau rzeczywistego x(t) jest funkcj hermitowsk, tj. tak funkcj zespolon, ktrej cz rzeczywista jest parzysta, cz urojona za nieparzysta. Konsekwencj tej waciwoci jest parzysto widma amplitudowego oraz nieparzysto widma fazowego. Dla kadego spenione s zatem rwnoci (por. przykad 3.3): A( ) = A( ) ( ) = ( ). (3.15)
Jeli sygna jest parzysty, jego widmo jest rzeczywiste i parzyste (por. przykad 3.2). Jeli sygna jest nieparzysty, widmo jest urojone i nieparzyste. 68
3.2. Widmo sygnau
69
Wymienione waciwoci przestaj by suszne dla sygnaw zespolonych. Dla dowolnych sygnaw spenione s natomiast nastpujce waciwoci zwizane z operacj odbicia sygnau wzgldem osi rzdnych i operacj sprzenia. Jeli x(t) X ( ), to: x(t) X ( ), (3.16)
x (t) X ( ),
(3.17)
x (t) X ( ).
(3.18)
3.3. Twierdzenia
Omwimy obecnie dalsze waciwoci przeksztacenia Fouriera. Ze wzgldu na ich znaczenie bd one ujte w formie twierdze. Twierdzenia te dotycz operacji wykonywanych na sygnale lub na sygnaach w dziedzinie czasu lub dziedzinie czstotliwoci i stanowi swojego rodzaju sownik tumaczcy efekt wykonania danej operacji w jednej dziedzinie na efekt towarzyszcy mu w drugiej dziedzinie. Uatwiaj one wyznaczanie widm sygnaw, bez koniecznoci czsto skomplikowanego obliczania tych widm na podstawie wzoru denicyjnego (3.1). Twierdzenia przytoczymy bez dowodw (niektre z nich mona bez trudu przeprowadzi, korzystajc wprost z denicji 3.1). Pominiemy take dyskusj warunkw, przy ktrych s one spenione. Podamy natomiast ich interpretacj. Przyjmiemy zaoenie, e x(t) X ( ) oraz y (t) Y ( ) s parami transformat Fouriera, przy czym sygnay x(t) i y (t) s rzeczywiste lub zespolone. Twierdzenie 3.1 (o liniowoci) ax(t) + by (t) aX ( ) + bY ( ). (3.19)
Przeksztacenie Fouriera jest operacj liniow, tzn. widmo sygnau bdcego kombinacj liniow pewnych sygnaw jest kombinacj liniow o tych samych wspczynnikach widm tych sygnaw. Waciwo liniowoci wynika wprost z denicji 3.1 prostego przeksztacenia Fouriera. Twierdzenie 3.2 (o symetrii) x(t) X ( ) X (t) 2x( ). 69 (3.20)
3.3. Twierdzenia
70
Z twierdzenia tego wynika, e przy przeksztaceniu Fouriera ksztat sygnau i widma jest cech wymienn, tzn. jeeli sygna o ksztacie x(t) ma widmo X ( ), to sygna X (t) o ksztacie tego widma ma widmo o ksztacie sygnau pierwotnego, odbite zwierciadlanie wzgldem osi rzdnych i pomnoone dodatkowo przez 2 . Waciwo ta jest jednym z przejaww dualizmu, jaki wystpuje midzy dziedzin czasu a dziedzin czstotliwoci. Twierdzenie 3.3 (o zmianie skali) x t a aX (a ), a R +. (3.21)
Zmianie skali czasu sygnau, a wic jego rozcigniciu (a > 1) lub ciniciu w czasie (a < 1), towarzysz w dziedzinie czstotliwoci dwa efekty. Rozcignicie sygnau w czasie oznacza jego spowolnienie. Zmniejszaj si tym samym prdkoci jego zmian. Widmo skupia si wwczas wok mniejszych pulsacji i jednoczenie gsto widmowa w tym zakresie proporcjonalnie wzrasta. W przypadku cinicia sygnau, efekty s przeciwne. Twierdzenie 3.4 (o przesuniciu w dziedzinie czasu) x(t t0 ) X ( ) ejt0 . (3.22)
Opnienie sygnau w czasie (t0 > 0) lub jego przyspieszenie (t0 < 0) odpowiada mnoeniu widma przez czynnik ejt0 . Widmo amplitudowe nie ulega przy tym zmianie, a widmo fazowe zmienia si o skadnik t0 . Widmo fazowe maleje (t0 > 0) lub ronie (t0 < 0) liniowo w funkcji pulsacji z szybkoci proporcjonaln do wartoci bezwzgldnej przesunicia t0 . Wnioski te s w peni zgodne z intuicyjn interpretacj operacji przesunicia sygnau, ktra nie zmienia struktury amplitudowej sygnau, a wpywa jedynie na jego struktur fazow. Twierdzenie 3.5 (o przesuniciu w dziedzinie czstotliwoci) x(t) ej0 t X ( 0 ). (3.23)
Twierdzenie to jest dualne do twierdzenia 3.4. Przesunicie widma sygnau x(t) wzdu osi pulsacji w prawo o warto 0 > 0 uzyskujemy w wyniku mnoenia tego sygnau przez zespolony sygna harmoniczny ej0 t o pulsacji 0 . Operacja mnoenia sygnau harmonicznego przez sygna x(t) jest nazywana operacj modulacji sygnau harmonicznego. Z tego wzgldu twierdzenie to nosi take nazw twierdzenia o modulacji. Przesunicie widma sygnau w lewo o warto 0 > 0 odpowiada mnoeniu tego sygnau przez sygna ej0 t : x(t) ej0 t X ( + 0 ). 70 (3.24)
3.3. Twierdzenia
71
Dodajc i odejmujc stronami wzory (3.23) i (3.24) i korzystajc ze wzorw Eulera: cos 0 t = ej0 t + ej0 t , 2 sin 0 t = ej0 t ej0 t , 2j (3.25)
otrzymujemy dwa warianty twierdzenia o modulacji dla przypadku modulacji rzeczywistego sygnau harmonicznego: 1 x(t) cos 0 t [X ( 0 ) + X ( + 0 )], 2 x(t) sin 0 t 1 [X ( 0 ) X ( + 0 )]. 2j (3.26)
(3.27)
Ze wzoru (3.26) wynika, e modulacja rzeczywistego sygnau harmonicznego cos 0 t sygnaem x(t) powoduje rozszczepienie widma X ( ) tego sygnau na dwie czci o tym samym ksztacie, przesunite po osi pulsacji do punktw 0 . Gsto widmowa tych czci maleje przy tym dwukrotnie. Podobny efekt uzyskuje si w wyniku modulacji sygnau sin 0 t. Widma amplitudowe s w obu przypadkach identyczne. Rnice wystpuj tylko midzy widmami fazowymi. Na twierdzenie o modulacji bdziemy si niejednokrotnie powoywa w rozdziale 9, w ktrym omawia bdziemy analogowe systemy modulacji. Twierdzenie 3.6 (o rniczkowaniu w dziedzinie czasu) d x(t) j X ( ). dt (3.28)
Rniczkowaniu sygnau w dziedzinie czasu odpowiada mnoenie jego widma przez j w dziedzinie czstotliwoci. Operacja ta zwiksza gsto widmow sygnau w zakresie duych pulsacji. Twierdzenie 3.7 (o cakowaniu w dziedzinie czasu)
t
x( ) d
1 X ( ). j
(3.29)
Cakowaniu sygnau w dziedzinie czasu odpowiada dzielenie jego widma przez j w dziedzinie czstotliwoci. Cakowanie sygnau uwypukla fragmenty jego widma z zakresie maych pulsacji i zmniejsza gsto widmow w zakresie duych pulsacji. Twierdzenie 3.8 (o splocie w dziedzinie czasu)
x(t) y (t)
x(t )y ( ) d X ( )Y ( ). 71
(3.30)
3.3. Twierdzenia
72
Twierdzenie to odgrywa kluczow rol w zagadnieniach przetwarzania sygnaw przez ukady liniowe. Orzeka ono, e splataniu sygnaw w dziedzinie czasu odpowiada mnoenie ich widm w dziedzinie czstotliwoci. Tym samym z reguy zoon obliczeniowo operacj na sygnaach mona zastpi prost operacj na ich widmach. W konsekwencji umoliwia to algebraizacj problemu obliczania sygnau na wyjciu ukadu (por. p. 7.3.2). Twierdzenie 3.9 (o splocie w dziedzinie czstotliwoci)
1 x(t)y (t) [X ( ) Y ( )] 2
1 2
X ( )Y () d.
(3.31)
Mnoeniu sygnaw w dziedzinie czasu odpowiada splatanie ich widm w dziedzinie czstotliwoci. Twierdzenie 3.9 jest dualne wzgldem twierdzenia 3.8 o splocie w dziedzinie czasu. Zauwamy, e korzystajc z tego twierdzenia mona dowie twierdzenia o modulacji. Wystarczy w tym celu przyj, e jednym z mnoonych sygnaw jest sygna harmoniczny: ej0 t , cos 0 t lub sin 0 t. Twierdzenie o splocie w dziedzinie czstotliwoci moe by take sformuowane w bardziej oglnej formie (por. wzr (3.17)): x(t)y (t) 1 [X ( ) Y ( )]. 2 (3.32)
Twierdzenie 3.10 (uoglnione twierdzenie Rayleigha)

1 x(t)y (t) dt = 2

X ( )Y ( ) d.
(3.33)
Twierdzenie to, bardzo wane w teorii sygnaw, odzwierciedla w jeszcze innej formie wielorak struktur powiza midzy dziedzin czasu i dziedzin czstotliwoci. Jak pamitamy (por. komentarz w p. 3.2.3), przeksztacenie Fouriera mona traktowa jako odwzorowanie przestrzeni L2 t sygnaw w przestrze 2 L transformat. Twierdzenie Rayleigha orzeka, e (z dokadnoci do wspczynnika 2 ) odwzorowanie to zachowuje iloczyn skalarny w tych przestrzeniach, tzn. iloczyn skalarny dwch sygnaw w przestrzeni L2 t jest rwny iloczynowi skalar2 nemu ich widm w przestrzeni L podzielonemu przez 2 . Twierdzenie 3.11 (twierdzenie Parsevala)

1 |x(t)| dt = 2
2
|X ( )|2 d.
(3.34)
Twierdzenie Parsevala, nazywane rwnie twierdzeniem o energii, wynika z twierdzenia Rayleigha przy podstawieniu y (t) = x(t). Wyraa ono rwno 72
3.3. Twierdzenia
73
2 (z dokadnoci do wspczynnika 2 ) norm w przestrzeniach L2 t oraz L . Zgodnie z tym twierdzeniem energi sygnau moemy take oblicza w dziedzinie czstotliwoci jako cak z kwadratu widma amplitudowego |X ( )|2 sygnau podzielon przez 2 . Z tego wzgldu funkcja |X ( )|2 = A2 ( ) jest nazywana widmem energii. Widmo energii jest take oznaczane x ( ). Jest ono jeszcze jedn charakterystyk sygnau w dziedzinie czstotliwoci opisujc rozkad (gsto widmow) jego energii wzdu osi pulsacji. Do charakterystyki tej powrcimy jeszcze w p. 5.1.4, gdzie uzasadnimy przyjte oznaczenie x ( ).
3.4. Przykady par transformat Fouriera

Tylko nieliczne pary transformat Fouriera mona wyprowadzi wprost z denicji 3.1. Wikszo z nich mona natomiast wyznaczy bez trudu, korzystajc z odpowiednich twierdze. Kontynuujc przykady 3.1 i 3.2, omwimy obecnie dalsze czsto wykorzystywane pary transformat. W przypadku par transformat w sensie granicznym podamy konstrukcje odpowiednich cigw aproksymujcych.
3.4.1. Pary transformat w sensie zwykym
Sygna wykadniczy malejcy X0 + j
X0 et
(3.35)
Par t wyznaczylimy na podstawie denicji w przykadzie 3.1. Widmo amplitudowe i fazowe tego sygnau s przedstawione na rys. 3.1. Sygna wykadniczy dwustronny 2X 0 2 + 2
X0 e|t|
(3.36)
73
3.4. Przykady par transformat Fouriera Par t wyprowadzimy wprost z denicji:

0
74
X ( ) = X0
0
e e
t jt
dt + X0
0
et ejt dt =
= X0
e(j)t dt + X0
0 0
e(+j)t dt =
X0 e(j)t j
X0 e(+j)t = + j
X0 X0 + j + j 2X0 . + = X0 = 2 j + j ( j )( + j ) + 2
Poniewa sygna jest w tym przypadku parzysty, jego widmo jest rzeczywiste i parzyste (rys. 3.3).
a) X0 x(t) b) 2 X0 /a j(w) 0 X(w)
t
Rys. 3.3. Para transformat (3.36)
Impuls prostoktny t T X0 T Sa (3.37) T 2 Rwnie ta para zostaa wyprowadzona wprost z denicji w przykadzie 3.2. Widma amplitudowe i fazowe impulsu prostoktnego s pokazane na rys. 3.2. X0 Sygna Sa X0 Sa 0 t X0 0 . 2 0 (3.38)
Wyznaczenie tej pary na podstawie denicji jest bardzo skomplikowane. Mona j natomiast atwo wyprowadzi, korzystajc z twierdzenia o symetrii wzgldem pary rozpatrywanej w przykadzie 3.2. Poniewa widmo impulsu prostoktnego ma ksztat funkcji Sa, zatem zgodnie z tym twierdzeniem widmo sygnau 74
75
Sa ma ksztat prostoktny. Aby wyznaczy wspczynniki tego widma, wystarczy we wzorze (3.3) zamieni zmienn na zmienn t oraz w miejsce T /2 podstawi 0 . Otrzymamy wtedy: 20 X0 Sa 0 t 2X0 2 0 = 2X0 , 20
skd wynika ju suszno pary (3.38). Ze wzoru (3.38) wynika wana interpretacja sygnau Sa. Widmo tego sygnau zawiera jedynie skadowe czstotliwociowe o pulsacjach | | < 0 , przy czym gsto widmowa w tym przedziale jest staa. Z tego wzgldu sygna Sa jest nazywany idealnym sygnaem dolnopasmowym. Pulsacja 0 oscylacji sygnau Sa jest pulsacj graniczn jego widma.
a) X0 p /X0 w0 x(t) b) X(w)
p -2 w
0
p 0 -w
0
p w0
2p w0
- w0
w0
Impuls trjktny X0 t T X0 T Sa2 T . 2 (3.39)
Par t moemy wyznaczy na podstawie twierdzenia o splocie w dziedzinie czasu, przyjmujc we wzorze (3.30) x(t) = y (t) = (t/T ).
a) x(t) b) X0 T X0 X(w)
-T
- 8p - 6p - 4p - 2p 0 T T T T
2p T
4p T
6p 8p w T T
75
3.4. Przykady par transformat Fouriera Sygna Sa2 X0 Sa2 0 t X0 0 20 .
76
(3.40)
Par t moemy wyprowadzi, stosujc do pary (3.39) twierdzenie o symetrii.

a) X0 p X0 / w0 x(t) b) X(w)
p p 2p -3 w0 - w0 - w0
p w0
2p w0
3p w0
-2 w0
2 w0
Sygna Gaussa 1 t2 exp 2 2 22 exp 2 2 . 2 (3.41)
Wyprowadzenie tej pary jest skomplikowane. Jest ona jednym z nielicznych przykadw par, w ktrych zarwno sygna, jak i widmo, maj ten sam ksztat.
a) 1 2pa 2 x(t) b) 1 X(w)
t
Sygna sinusoidalny malejcy wykadniczo X0 et sin 0 t X0 0 2. ( + j )2 + 0 (3.42)
76
77
Par t mona wyprowadzi z twierdzenia o modulacji (3.27). Podobnie jak wszystkie poprzednie sygnay, sygna sinusoidalny tumiony wykadniczo jest sy2 2 widmo tego gnaem dolnopasmowym. Jeli 0 > , to w punktach 0 sygnau ma maksima rwne X0 /2.
X0 x(t) X0 / 2 a p , X(w) ,
p 0 w 0
2p w0
t - w 2 - a 2
0
2 w0 - a2
-X0
j(w) -p
Prostoktny impuls radiowy
X0 cos 0 t
t T
X0 T ( 0 )T ( + 0 )T Sa . + Sa 2 2 2
(3.43)
Para ta wynika wprost z twierdzenia o modulacji (3.26). Wykresy na rys. 3.9 zostay sporzdzone dla przypadku T = 16/0 . Jeli czas trwania impulsu jest dostatecznie krtki w porwnaniu z okresem fali sinusoidalnej, tzn. speniona jest nierwno T 2/0 , to jego widmo jest skupione gwnie w wskich przedziaach pulsacji wok punktw 0 . Sygnay takie nosz nazw wskopasmowych. Sygnaami wskopasmowymi s sygnay wystpujce w wikszoci systemw modulacji.
3.4.2. Pary transformat w sensie granicznym

Impuls Diraca (t) 1. (3.44)
77
78
x(t) X0
p -8 w
0
8p w0 -X0 8p X w0 0 X(w)
- w0
w0
Przykadem cigu par transformat Fouriera w sensie zwykym aproksymujcym par (3.44) jest cig (3.41). Jeli parametr dy do zera, cig lewostronny dy do impulsu Diraca (t) (por. rys. 1.25). Jednoczenie cig prawostronny dy do funkcji staej rwnej 1. Rozkad gstoci widmowej impulsu Diraca jest wic rwnomierny w caym zakresie pulsacji. Widmo o tej waciwoci nazywamy widmem biaym. Otrzymany rezultat wydaje si na pozr zaskakujcy, oznacza bowiem, e impuls Diraca zawiera skadowe o wszystkich czstotliwociach, z ktrych kada wnosi taki sam wkad w jego struktur widmow. Naley jednak wzi pod uwag, e taka struktura widma impulsu Diraca jest uzasadniona nieskoczenie szybk zmian jego wartoci w chwili t = 0.
a) 1 x(t) b) 1 X(w)
Sygna stay 1 2 ( ). (3.45)
78
79
Para ta jest dualna wzgldem pary (3.44). Mona j wykaza na podstawie twierdzenia o symetrii, uwzgldniajc, e ( ) = ( ). W sygnale staym wystpuje tylko jedna, zerowa prdko zmian. Efektem tego jest skupienie jego gstoci widmowej jedynie w punkcie = 0, przy czym gsto w tym punkcie jest nieskoczona. Gsto ta jest reprezentowana dystrybucj Diraca w dziedzinie widmowej o polu 2 . Wystpowanie tego wspczynnika jest wynikiem niepenej symetrii midzy obu dziedzinami.
x(t) 1 2p X(w)
t
Sygna sgn t sgn t 2 . j (3.46)
Par t wyprowadzimy, konstruujc odpowiednie cigi aproksymujce. Jako cig aproksymujcy sygna sgn t wybierzemy cig x (t) = e|t| sgn t. Elementy tego cigu s F -transformowalne w sensie zwykym:
X ( ) =
e|t| sgn t ejt dt =

0
e e
t jt
dt +
0
et ejt dt =
1 1 j 2 + = 2 . = j + j + 2 Poniewa dla kadego granica cigu X ( ) przy dcym do zera jest rwna 2/ j , dowodzi to susznoci pary (3.46). 1 Sygna t 1 j sgn t (3.47)
Sygna 1/t odgrywa istotn rol w teorii cakowego przeksztacenia Hilberta (por. p. 10.1.7). 79
80
x(t) 1 0 -1
|X(w)|
t 0 w
Jest to sygna o ograniczonej mocy, a wic nie ma F -transformaty w sensie zwykym. Jego F -transformat w sensie granicznym mona wyprowadzi, stosujc twierdzenie o symetrii wzgldem pary dualnej (3.46).
a) x(t) b) 1 p/2 0 t 0 w 0 -p/2 w A(w) c) j(w)
Skok jednostkowy 1(t) 1(t) ( ) + 1 . j (3.48)
Poniewa sygna skoku jednostkowego moemy przedstawi w postaci 1 1(t) = 1 2 + 2 sgn t, zatem korzystajc z pary (3.46) otrzymujemy: X ( ) = F [1(t)] = F Sygna cos 0 t cos 0 t [ ( 0 ) + ( + 0 )]. (3.49) 1 1 1 sgn t = ( ) + . +F 2 2 j
Para ta wynika z pary (3.45) i twierdzenia o modulacji (3.26). Poniewa w sygnale cos 0 t wystpuje tylko jedna pulsacja 0 , widmo tego sygnau stanowi dwie dystrybucje Diraca wystpujce w punktach 0 . 80

|X(w)| p x(t) 1 0 t
81
a) x(t) 1 p -4 w
0
b) |X(w)|
p 2p w0 4p w0 t - w0 0 w0 w
p -2 w
0
0 -1
Sygna sin 0 t sin 0 t j [ ( 0 ) ( + 0 )]. (3.50)
Podobnie jak poprzednio, para ta wynika z pary (3.45) i twierdzenia o modulacji (3.27).
a) x(t) 1 p -4 w
0
b) |X(w)|
p 0 -1 2p w0 4p w0 t - w0 0 w0 w
p -2 w
0
81
3.4. Przykady par transformat Fouriera Sygna ej0 t ej0 t 2 ( 0 ).
82
(3.51)
Par otrzymujemy stosujc do pary (3.45) twierdzenie o modulacji (3.25). Na rys. 3.17, ilustrujcym t par, wykres zespolonego sygnau harmonicznego ej0 t zosta sporzdzony w trjwymiarowym ukadzie wsprzdnych, gdzie w paszczynie rzeczywistej wykrelono cz rzeczywist, a w paszczynie urojonej cz urojon sygnau ej0 t . Zwrmy uwag, e widmo tego sygnau jest reprezentowane tylko jedn dystrybucj Diraca wystpujc w punkcie 0 . Jest to wic widmo prawostronne. Waciwo ta ma cisy zwizek z faktem, e zespolony sygna harmoniczny ej0 t jest sygnaem analitycznym reprezentujcym rzeczywisty sygna harmoniczny cos 0 t (por. p. 1.2.7). Para (3.51) stanowi punkt wyjcia do wyprowadzenia oglnego wzoru okrelajcego F -transformat Fouriera w sensie granicznym dowolnego sygnau okresowego reprezentowanego zespolonym szeregiem Fouriera (2.57).
...
Re x(t) Im x(t) 1 1 0 -1 -1 2p X(w)
...
w0
Sygnay okresowe Jeeli x(t) jest sygnaem okresowym o okresie T0 = 2/0 reprezentowanym zespolonym szeregiem Fouriera (2.57), to

x(t) =
k=
Xk ejk0 t 2
k=
Xk ( k0 ).
(3.52)
Para ta wynika z pary (3.51) i twierdzenia o liniowoci przeksztacenia Fouriera. Widmo w sensie granicznym sygnau x(t) jest zatem cigiem dystrybucji 82
83
Diraca wystpujcych w punktach k0 , k = 0, 1, . . . , o zespolonych wartociach pl rwnych wspczynnikom Xk rozwinicia sygnau x(t) w zespolony szereg Fouriera. Widmo amplitudowe sygnau x(t) jest cigiem dystrybucji Diraca w punktach k0 o polach |Xk | rwnych moduom tych wspczynnikw. Poniewa widmo fazowe nie ma charakteru gstoci widmowej, jest ono cigiem zwykych liczb arg Xk , okrelonych w punktach k0 i przybiera wartoci zerowe poza tymi punktami. Widma sygnaw okresowych s skupione jedynie w dyskretnym zbiorze punktw osi pulsacji. Z tego wzgldu s one nazywane widmami dyskretnymi lub prkowymi. Przykad 3.4. Wyznaczymy widmo unipolarnej fali prostoktnej x(t) przedstawionej na rys. 1.23 i przedyskutujemy jak zmienia si ono w funkcji wspczynnika wypenienia tej fali. Na podstawie wzoru (2.58) obliczamy wspczynniki rozwinicia fali w zespolony szereg Fouriera (w celu uniknicia kolizji oznacze amplitud fali oznaczamy A0 ):
T0 /2 T /2
1 Xk = T0
T0 /2
x(t) ejk0 t
A0 dt = T0
T /2
ejk0 t dt =
A0 ejk0 t j k0 T0
T /2
=
T /2
A0 ejk0 T /2 ejk0 T /2 = j k0 T0
2A0 T T T T T = sin k0 = A0 Sa k0 = A0 Sa k , k0 T0 2 T0 2 T0 T0 gdzie 0 = 2/T0 . Zgodnie ze wzorem (3.52) widmo fali x(t) ma posta:
X ( ) = 2
k=
A0
T T Sa k T0 T0
( k0 ),
0 =
2 . T0
(3.53)
Ksztat tego widma zaley od wspczynnika wypenienia T /T0 . Na rys. 3.18 jest pokazany sygna unipolarnej fali prostoktnej, jej widmo amplitudowe i widmo fazowe dla przypadku T /T0 = 1/5. Dystrybucje w widmie amplitudowym wystpuj w punktach = 2k/T0 , zalenych wycznie od okresu fali T0 . Obwiednia widma jest rwna: 2A0 T T Sa , T0 2
a wic ma ksztat moduu funkcji Sa i przyjmuje wartoci zerowe w punktach = 2n/T , zalenych tylko od szerokoci T impulsw fali. Jeeli wspczynnik wypenienia zmniejszymy do wartoci T /T0 = 1/10, zwikszajc dwukrotnie 83
84
okres fali bez zmiany szerokoci impulsw, to dystrybucje w widmie amplitudowym zagszczaj si, a ich obwiednia dwukrotnie maleje. Punkty zerowe obwiedni pozostan bez zmian. Przypadek ten jest zilustrowany na rys. 3.19. Dalsze zwikszanie okresu T0 przy staej szerokoci impulsu T powoduje dalsze zagszczenie dystrybucji w widmie i jednoczesne zmniejszanie si ich obwiedni. W granicy sygna dy do impulsu prostoktnego A0 (t/T ), dystrybucje wypeniaj o pulsacji w sposb cigy, a ich obwiednia dy do zera. Jeli jednak przed przejciem granicznym wszystkie dystrybucje widmowe pomnoymy przez odwrotno pulsacji 0 , tj. przez T0 /2 , a nastpnie okres T0 bdziemy zwiksza do nieskoczonoci, to w granicy widmo przejdzie do widma cigego pojedynczego impulsu prostoktnego (por. wzr (3.3)): A0 T Sa T . 2
a) A0
x(t) T0=5T
...
-T0 b) -T T 2 2 |X(w)| 2 5 pA0 T0
...
t
- 6p T
- 4p T
- 2p T
- 2p 0 2p T0 T0 arg X(w) p
2p T 2p T0
4p T
6p w T
c)
...
- 6p T - 4p T - 2p T 0 -p 2p T 4p T
...
6p w T
Rys. 3.18. Fala prostoktna unipolarna (a), jej widmo amplitudowe (b) i fazowe (c) dla przypadku T /T0 = 1/5
84

a) A0
85
x(t) T0=10T
...
-T0 - T T 2 2 |X(w)| b) 1 5 pA0 T0
...
t
- 6p T
- 4p T
- 2p T
0 2p T0
2p T
4p T
6p T
c) p
arg X(w)
...
- 6p T - 4p T - 2p T 0 -p 2p T 4p T
...
6p T w
Rys. 3.19. Fala prostoktna unipolarna (a), jej widmo amplitudowe (b) i fazowe (c) dla przypadku T /T0 = 1/10
Dystrybucja grzebieniowa T0 (t)
T0 (t) 0 0 ( ),
0 =
2 . T0
(3.54)
Dystrybucja grzebieniowa w dziedzinie czasu o okresie T0 ma widmo rwne dystrybucji grzebieniowej w dziedzinie czstotliwoci o okresie 0 = 2/T0 pomnoonej przez 0 . Aby wykaza suszno tej pary, obliczymy wspczynniki rozwinicia dystrybucji T0 (t) w zespolony szereg Fouriera. Uwzgldniajc, e cakowanie za okres obejmuje tylko jeden rodkowy impuls Diraca dystrybucji grzebieniowej oraz korzystajc z waciwoci prbkowania (1.15) impulsu Diraca, 85
3.4. Przykady par transformat Fouriera otrzymamy:

T0 /2 T0 /2
86
1 Xk = T0
T0 /2
T0 (t) e
jk0 t
1 dt = T0
T0 /2 T0 /2
(t) ejk0 t dt =
1 = T0
T0 /2
(t) dt =
1 . T0
Widzimy wic, e wszystkie wspczynniki rozwinicia w zespolony szereg Fouriera dystrybucji T0 (t) s identyczne i rwne 1/T0 , a wic szereg ten ma posta: T0 (t) = 1 T0
ejk0 t ,
k=
0 =
2 . T0
(3.55)
Po podstawieniu wartoci wspczynnikw rozwinicia dystrybucji T0 (t) w szereg (3.55) do wzoru oglnego (3.52) otrzymujemy par (3.54). Para ta zostaa zilustrowana na rys. 3.20 dla dwch przypadkw wartoci okresu T0 . Wraz ze zwikszeniem okresu w dziedzinie czasu zmniejsza si okres w dziedzinie czstotliwoci i jednoczenie maleje wielko dystrybucji widmowych. Para ta ma szczeglne znaczenie w analizie operacji prbkowania sygnaw (por. p 6.2).
a) 1 x(t) w0 =2p/T0 w0 X(w)
...
0 b) 1 0 x(t) T0
...
t
...
0 ` =2p/T0` w0 w0 X(w) w0 `
...
w
...
...
= 3T0 T0` t
...
0 w0 `=1/3w0
...
w
3.4.3. Widmo impulsowego sygnau sprbkowanego

Omawiajc waciwo prbkowania (1.20) dystrybucji grzebieniowej, wprowadzilimy dystrybucyjn reprezentacj sygnau analogowego x(t) sprbkowanego z okresem Ts w postaci impulsowego sygnau sprbkowanego (rys. 1.27):
xs (t) = x(t)Ts (t) =

n=
x(nTs ) (t nTs ). 86
(3.56)
87
Sygna ten jest dystrybucyjnym sygnaem analogowym, a wic jest F -transformowalny w sensie granicznym. Poniewa jest on iloczynem sygnau x(t) i dystrybucji grzebieniowej Ts (t), zatem zgodnie z twierdzeniem 3.9 jego widmo jest splotem widm tych sygnaw: Xs ( ) = F [xs (t)] = F [x(t)Ts (t)] = 1 F [x(t)] F [Ts (t)]. 2
(3.57)
Oznaczajc X ( ) = F [x(t)] i korzystajc z pary (3.54) oraz waciwoci (1.21) powielenia okresowego dystrybucji grzebieniowej, otrzymamy: Xs ( ) = 1 1 X ( ) s s ( ) = 2 Ts
X ( ks ),
k=
(3.58)
gdzie s = 2/Ts . Wynika std, e widmo impulsowego sygnau sprbkowanego reprezentujcego sygna x(t) o widmie X ( ) jest powieleniem okresowym z okresem s = 2/Ts widma X ( ) podzielonym przez okres prbkowania Ts . W zagadnieniach prbkowania sygnaw i analizie widmowej sygnaw dyskretnych szczeglnie wany jest przypadek, gdy sygna x(t) jest sygnaem dolnopasmowym o pamie ograniczonym czstotliwoci fm i prbkowany z czstotliwoci fs , tak e fs 2fm . Speniony jest wwczas warunek m s /2 = /Ts , przy ktrym widmo (3.57) jest (z dokadnoci do wspczynnika 1/Ts ) cigiem nieznieksztaconych kopii widma X ( ) (rys. 3.21). Otrzymany rezultat jest jeszcze jednym przejawem dualizmu midzy dziedzin czasu i dziedzin czstotliwoci. Jak pamitamy, widmo kadego sygnau okresowego jest widmem prkowym (reprezentowanym odpowiednim cigiem dystrybucji Diraca w dziedzinie czstotliwoci). Ze wzoru (3.7) wynika natomiast, e impulsowy sygna sprbkowany xs (t) (reprezentowany odpowiednim cigiem dystrybucji Diraca w dziedzinie czasu) ma widmo okresowe.
a) X(w)
- wm b) X(0)/Ts X s (w)
w wm < ws / 2
...
-2ws - ws - wm wm ws 2ws
...
w
Rys. 3.21. Widmo sygnau dolnopasmowego (a) i widmo reprezentujcego go impulsowego sygnau sprbkowanego (b) dla przypadku s > 2m
87
88
3.5. Szereg Fouriera a przeksztacenie Fouriera

3.5.1. Widmo sygnau okresowego jako szczeglny przypadek transformaty Fouriera w sensie granicznym
Zatrzymajmy si jeszcze przez chwil na parze (3.52). W wikszoci podrcznikw powiconych teorii sygnaw zespolony szereg Fouriera (2.57) sygnaw okresowych jest omawiany przed przeksztaceniem cakowym Fouriera (3.1). Pojcie przeksztacenia cakowego Fouriera wprowadza si dopiero pniej, jako uoglnienie zespolonego szeregu Fouriera na sygnay nieokresowe. Uoglnienie to otrzymuje si w wyniku odpowiednio skonstruowanego przejcia granicznego przy okresie T0 dcym do nieskoczonoci. Tym samym pojcie widma sygnau wprowadza si najpierw dla sygnaw okresowych. Deniuje si je jako zbir {Xk } wspczynnikw jego rozwinicia w zespolony szereg Fouriera. Widmo amplitudowe sygnau okresowego deniuje si jako zbir moduw Ak |Xk |, a widmo fazowe jako zbir k = arg Xk argumentw tych wspczynnikw. W ujciu przedstawionym w poprzednich punktach pojcie widma zostao zdeniowane jako ciga transformata Fouriera rozumiana w sensie zwykym lub w sensie granicznym. Denicja widma w sensie granicznym obejmuje take sygnay okresowe. Takie podejcie umoliwia zatem jednolite ujcie analizy czstotliwociowej zarwno sygnaw nieokresowych, jak i okresowych w kategoriach formalizmu matematycznego cakowego przeksztacenia Fouriera. Rnica midzy ujciem opartym na szeregu Fouriera, a ujciem w kategoriach cakowego przeksztacenia Fouriera polega na odmiennym okreleniu widma sygnau okresowego. W prezentowanym podejciu widmo sygnau okresowego jest okrelone nie jako zbir liczb, lecz zgodnie ze wzorem (3.52) jako wielko dystrybucyjna. Rnica ta jest natury jedynie formalnej, gdy dla obu tych reprezentacji widmowych pena informacja o sygnale okresowym jest zawarta z zbiorze wspczynnikw {Xk }.
3.5.2. Zwizek midzy widmem sygnau impulsowego a wspczynnikami Fouriera jego przeduenia okresowego
Niech x(t) bdzie sygnaem impulsowym okrelonym w przedziale (T0 /2, T0 /2) (lub w dowolnym innym przedziale o dugoci T0 ) oraz X ( ) 88
89
jego widmem. Rozwamy sygna xT0 (t), bdcy przedueniem okresowym tego sygnau z okresem T0 . Zgodnie z waciwoci (1.21) powielenia okresowego dystrybucji grzebieniowej, sygna xT0 (t) moemy zapisa w postaci:
xT0 (t) =
n=
x(t nT0 ) = x(t) T0 (t).
Stosujc twierdzenie o splocie w dziedzinie czasu i korzystajc z pary (3.54), widmo tego sygnau moemy zapisa jako: XT0 ( ) = X ( )0 0 ( ), 0 = 2 . T0
Korzystajc z kolei z waciwoci (1.20) prbkowania dystrybucji grzebieniowej, otrzymamy: XT0 ( ) = 2 T0

X (k0 ) ( k0 ) = 2
k= k=
X (k0 ) ( k0 ). T0
Z porwnania tego wzoru z par (3.52) wynika, e Xk = X (k0 ) , T0 (3.59)
tzn. k -ty wspczynnik rozwinicia powielenia okresowego xT0 (t) sygnau impulsowego x(t) w zespolony szereg Fouriera (2.57) jest rwny wartoci widma sygnau x(t) w punkcie k0 podzielonej przez okres T0 . Po podstawieniu wzoru (3.59) do wzoru (2.58) otrzymujemy: 1 xT0 (t) = T0
X (k0 ) ejk0 t .
k=
(3.60)
Rezultat ten okrela podstawowy zwizek midzy transformat Fouriera sygnau impulsowego a zespolonym szeregiem Fouriera jego przeduenia okresowego. Przykad 3.5. Korzystajc ze wzoru (3.59), moemy wyznaczy widmo powielenia okresowego xT0 (t) sygnau impulsowego x(t) bezporednio na podstawie widma sygnau impulsowego. Na przykad, stosujc wzr (3.59) w przypadku impulsu prostoktnego o widmie okrelonym wzorem (3.3), otrzymujemy wprost widmo (3.53) unipolarnej fali prostoktnej, bez koniecznoci obliczania wspczynnikw Xk na podstawie denicji. Przykad 3.6. Korzystajc ze wzoru (3.59), wykaemy inn drog suszno wzoru (3.55). Poniewa widmo pojedynczego impulsu Diraca jest stae i rwne 1 dla kadej wartoci (por. par (3.44)), zatem X (k0 ) = 1 dla kadego k . Uwzgldniajc ten wynik we wzorze (3.60), otrzymujemy bezporednio wzr (3.55). 89
90
3.6. Zasada nieoznaczonoci w teorii sygnaw

3.6.1. Zwizek midzy czasem trwania sygnau a szerokoci jego widma
W komentarzu do twierdzenia 3.3 o zmianie skali stwierdzilimy, e im szybciej sygna zmienia si w czasie. tym szersze jest jego widmo. Relacj t mona uj w formie zalenoci liczbowej, wprowadzajc odpowiednie miary czasu trwania sygnau i szerokoci widma. Denicja 3.4. Rwnowanym czasem trwania sygnau x(t) nazywamy wielko:
x(t) dt tx =
x(0)
(3.61)
Denicja 3.5. Szerokoci rwnowan widma X ( ) nazywamy wielko:
X ( ) d x =
X (0)
(3.62)
Jeeli w cace (3.1) podstawimy = 0, a w cace (3.4) t = 0, otrzymamy: tx = 1 2
X (0)
(3.63)
X ( ) d
skd wynika, e iloczyn rwnowanego czasu trwania sygnau i rwnowanej szerokoci jego widma jest wielkoci sta: tx x = 2. Jeli jedna z tych miar wzrasta, druga proporcjonalnie maleje. (3.64)
3.6.2. Zasada nieoznaczonoci

Wzory (3.61) i (3.62) maj ograniczony zakres stosowalnoci. Miara (3.61) nie jest odpowiedni miar czasu trwania sygnau wtedy, kiedy caka sygnau jest 90
Sownik
91
rwna zeru, jak rwnie wtedy, kiedy warto sygnau w chwili t = 0 jest rwna bd bliska zeru. Istotn wad tej miary jest take jej zaleno od pooenia sygnau na osi czasu. Podobne wady ma szeroko rwnowana widma (3.62). Z tych wzgldw wprowadzane s rwnie inne miary czasu trwania sygnau i szerokoci jego widma, z ktrych najbardziej uniwersalne i pozbawione wymienionych wad s tzw. szerokoci redniokwadratowe sygnau i odpowiednio widma. Charakteryzuj one stopie koncentracji energii sygnau w dziedzinie czasu lub w dziedzinie czstotliwoci (por.[3], p. 6.11). Jednak bez wzgldu na to, jak bymy nie zdeniowali miary czasu trwania i szerokoci widma sygnau, zaleno (3.64) wyraa pewn ogln zasad obowizujc w teorii sygnaw i nazywan zasad nieoznaczonoci. Orzeka ona, e iloczyn miary czasu trwania sygnau i odpowiadajcej jej miary szerokoci jego widma jest ograniczony od dou i e nie mona tych miar zmniejsza jednoczenie. W przypadku zmniejszania czasu trwania sygnau trzeba si liczy z tym, e jego widmo bdzie si odpowiednio poszerza. I odwrotnie, chcc wygenerowa sygna o wskim widmie, naley uwzgldni, e musi on trwa w czasie dostatecznie dugo. Zasada nieoznaczonoci stanowi jeszcze jedn relacj matematyczn midzy dziedzin czasu i dziedzin czstotliwoci. Znajduje ona swoje odbicie w wielu zagadnieniach technicznych. Na przykad, w projektowaniu cyfrowych systemw telekomunikacyjnych dy si do przesyania impulsw w jak najkrtszym czasie, a zarazem w jak najwszym pamie czstotliwoci. Krtki czas trwania impulsw umoliwia zwikszenie szybkoci transmisji informacji, natomiast wskie pasmo ich przesyania zwikszenie pojemnoci kanau transmisyjnego. W wietle zasady nieoznaczonoci wymagania te s sprzeczne. W praktyce wybr czasu trwania impulsu i szerokoci jego pasma dokonuje si na drodze kompromisu, ktrego konieczno jest konsekwencj zasady nieoznaczonoci.
Sownik
metody czstotliwociowe metody analizy sygnaw w dziedzinie czstotliwoci para transformat Fouriera para funkcji, ktr tworzy sygna i jego widmo pasmo sygnau przedzia czstotliwoci, w ktrym widmo sygnau przybiera wartoci niezerowe 91
Sownik przeksztacenie Fouriera przeksztacenie cakowe przyporzdkowujce sygnaowi jego widmo
92
pulsacja graniczna najwiksza pulsacja, dla ktrej widmo sygnau przybiera warto rn od zera splot w dziedzinie czstotliwoci operacja na parze widm przyporzdkowujca im inne widmo sygna F -transformowalny sygna, dla ktrego istnieje transformata Fouriera sygna dolnopasmowy sygna, ktrego zasadnicza cz widma jest skupiona w zakresie maych czstotliwoci sygna wskopasmowy sygna, ktrego widmo jest skupione w wskim przedziale czstotliwoci [fd , fg ] , fd = 0, gdzie [fd jest czstotliwoci doln, a [fg czstotliwoci grn pasma sygnau trygonometryczny szereg Fouriera przedstawienie sygnau okresowego jako sumy waonej (w szczeglnych przypadkach skoczonej) sygnaw harmonicznych o czstotliwociach bdcych wielokrotnociami czstotliwoci podstawowej rwnej odwrotnoci okresu sygnau widmo sygnau funkcja zespolona zmiennej rzeczywistej (czstotliwoci) opisujca struktur czstotliwociow sygnau; transformata Fouriera sygnau widmo amplitudowe modu widma sygnau widmo biae widmo o staej gstoci widmowej w caym zakresie czstotliwoci widmo energii funkcja opisujca rozkad energii sygnau o ograniczonej energii w funkcji czstotliwoci; kwadrat widma amplitudowego sygnau widmo fazowe argument widma sygnau 92
Sownik
93
zasada nieoznaczonoci zasada orzekajca, e im zmiany sygnau w czasie nastpuj szybciej, tym pasmo tego sygnau jest wsze i odwrotnie
Literatura
[1] Osiowski J., Szabatin J.: Podstawy teorii obwodw, tom III. WNT, Warszawa, 1995. [2] akowski W., Leksiski W.: Matematyka, cz IV. WNT, Warszawa, wyd. 7, 1984. [3] Szabatin J.: Podstawy teorii sygnaw. WKi, Warszawa, wyd. 3, 2000.
93
Lekcja 4
Analiza czstotliwociowa dyskretnych sygnaw deterministycznych
W lekcji 4 omwimy metody analizy czstotliwociowej sygnaw dyskretnych. Wprowadzimy pojcie przeksztacenia Fouriera sygnaw dyskretnych i przedyskutujemy jego podstawowe waciwoci, w tym odnoszce si do niego twierdzenia. Podamy denicj widma sygnau dyskretnego i podkrelimy jego najwaniejsz cech okresowo. Zdeniujemy take pojcie dyskretnego szeregu Fouriera. Jako szczegln klas sygnaw dyskretnych omwimy sygnay N -okresowe i ich widma. W lekcji przedyskutujemy ponadto zagadnienie numerycznego obliczania widm sygnaw i wprowadzimy wane pojcie dyskretnego przeksztacenie Fouriera (DPF) jako podstawowego narzdzia matematycznego numerycznej analizy czstotliwociowej sygnaw. Dyskretne przeksztacenie Fouriera omwimy najpierw dla przypadku sygnaw impulsowych, a nastpnie N -okresowych. W tym drugim przypadku wskaemy na jego zwizek z dyskretnym szeregiem Fouriera. Przedyskutujemy take podstawowe waciwoci DPF. Na zakoczenie lekcji rozpatrzymy zagadnienie odtwarzania sygnau dyskretnego o nieskoczonym czasie trwania na podstawie prbek jego widma.
94
95
4.1. Przeksztacenie Fouriera sygnaw dyskretnych

Wartoci sygnaw dyskretnych zmieniaj si w czasie od prbki do prbki w sposb skokowy. Podobnie jak w przypadku sygnaw analogowych, ewolucj sygnau dyskretnego w czasie mona rozpatrywa jako efekt superpozycji nieprzeliczalnej liczby elementarnych dyskretnych sygnaw harmonicznych. Badanie struktury tych sygnaw i analiza ich udziau w tworzeniu danego sygnau dyskretnego s dokonywane w dziedzinie czstotliwoci. U podstaw matematycznych analizy czstotliwociowej sygnaw dyskretnych le pojcia przeksztace Fouriera prostego i odwrotnego. Z uwagi na dyskretny charakter dziedziny sygnaw pojcia te s deniowanie odmiennie, ni w przypadku sygnaw analogowych.
4.1.1. Proste przeksztacenie Fouriera. Widmo sygnau dyskretnego

Rozwamy sygna dyskretny x[nTs ] otrzymany np. w wyniku okresowego prbkowania w chwilach tn = nTs pewnego rzeczywistego lub zespolonego sygnau analogowego x(t) (celowo przyjmujemy tu na razie nieunormowan skal czasu). Zaoymy, e x[nTs ] jest sygnaem o ograniczonej energii:
Ex =
n=
|x(nTs )|2 < .
(4.1)
Jak pamitamy (por. p. 2.2.1), sygnay takie nale do przestrzeni Hilberta l2 sygnaw sumowalnych z kwadratem, w ktrej iloczyn skalarny jest okrelony wzorem (2.19). Denicja 4.1. Proste przeksztacenie Fouriera (F -przeksztacenie) sygnau dyskretnego x[nTs ] jest zdeniowane wzorem:
X (e
jTs
F [x(nTs )] =
n=
x(nTs ) ejnTs .
(4.2)
Funkcj X (ejTs ) nazywamy F -transformat lub widmem sygnau dyskretnego x[nTs ]. Wzr (4.2) deniuje przeksztacenie Fouriera sygnau dyskretnego w sensie zwykym. W wyniku tego przeksztacenia sygnaowi dyskretnemu x[nTs ] o ograniczonej energii zostaje przyporzdkowana funkcja zespolona X (ejTs ) zmiennej 95
96
rzeczywistej . Z uzasadnionych wzgldw, w teorii sygnaw dyskretnych argument tej funkcji oznacza si zwyczajowo ejTs , zamiast naturalnego oznaczenia . Funkcj |X (ejTs )| A(ejTs ) nazywamy widmem amplitudowym, a funkcj arg X (ejTs ) (ejTs ) widmem fazowym sygnau x[nTs ].
4.1.2. Okresowo widma sygnau dyskretnego

Mona atwo sprawdzi, e funkcja X (ejTs ) jest funkcj okresow zmiennej o okresie s = 2/Ts . W tym celu wystarczy we wzorze (4.2) uwzgldni tosamo: ejn(+s )Ts = e
2 jn + T Ts
s
= ejnTs ej2n = ejnTs .
Wynika std wany wniosek: widma sygnaw dyskretnych s okresowe. Jeeli widmo rozpatrujemy jako funkcj pulsacji , jego okres jest rwny pulsacji prbkowania s , jeli natomiast rozpatrujemy je jako funkcj czstotliwoci f , okres jest rwny czstotliwoci prbkowania fs . Okresowo widm jest podstawow cech sygnaw dyskretnych. Poniewa funkcja X (ejTs ) jest okresowa, moe by rozwinita w zespolony szereg Fouriera (w tym wypadku w dziedzinie czstotliwoci, tj. wzgldem zmiennej ). Z porwnania wzorw (4.2) i (2.57) (przy podstawieniu t , 0 Ts , Xk x(nTs )) wynika, e szeregiem tym jest wanie suma wystpujca po prawej stronie wzoru (4.2). Podkrelmy, e wspczynnikami Fouriera tego szeregu s prbki x(nTs ) sygnau.
4.1.3. Porwnanie z widmem impulsowego sygnau sprbkowanego
Powrmy na chwil do wzoru (3.56) opisujcego dystrybucyjn reprezentacj xs (t) sygnau analogowego x(t) sprbkowanego z okresem Ts . W punkcie 3.4.3 wykazalimy, e widmo Xs ( ) analogowego sygnau dystrybucyjnego (3.56) jest okresowe (por. wzr (3.58)). Nie podalimy natomiast jego jawnej postaci. Pokaemy obecnie, e widmo to mona wyrazi przez prbki x(nTs ) sygnau x(t). Widmo Xs ( ), jako funkcja okresowa zmiennej , moe by rozwinite w zespolony szereg Fouriera w dziedzinie czstotliwoci. Szereg ten moemy otrzyma, wychodzc z denicji (3.1) widma sygnau analogowego i korzystajc przy 96
4.1. Przeksztacenie Fouriera sygnaw dyskretnych tym ze wzoru (3.56) oraz waciwoci ltracji impulsu Diraca (1.16):
jt
97
Xs ( ) =

xs (t) e
dt =
n=
x(nTs ) (t nTs ) ejt dt =
=
n=
x(nTs )
(t nTs ) ejt dt =
n=
x(nTs ) ejnTs . (4.3)
Jak widzimy, przyjta denicja (4.2) widma sygnau dyskretnego jest w peni zgodna z postaci widma, ktra wynika z analogowego opisu sygnau sprbkowanego sygnaem dystrybucyjnym (3.56). Niezalenie wic od tego, czy sygna sprbkowany bdziemy traktowa jako dystrybucyjny sygna analogowy (3.56) (cig impulsw Diraca) i pozostaniemy w obrbie metod analizy czstotliwociowej sygnaw analogowych, czy te jako sygna dyskretny (cig prbek) i analiz czstotliwociow sygnaw dyskretnych oprzemy na niezalenej denicji (4.2), otrzymane rezultaty bd identyczne.
4.1.4. Widmo jako funkcja pulsacji unormowanej

Jak ju wspominalimy (por. p. 1.3), w analizie sygnaw dyskretnych normuje si zarwno czas, jak i pulsacj. Widmo sygnau dyskretnego x[n] rozpatruje si zwyczajowo nie jako funkcj zmiennej pulsacji, tak jak we wzorze (4.2), lecz jako funkcj zmiennej = Ts , tj. pulsacji unormowanej wzgldem okresu prbkowania Ts . Widmo to deniuje si zatem jako funkcj:
X (e ) =
n=
x(n) ejn ,
(4.4)
do ktrej jest zbieny szereg Fouriera okrelony praw stron tej rwnoci. Widmo sygnau dyskretnego wyraone w funkcji unormowanej pulsacji jest funkcj okresow zmiennej o okresie 2 . Widmo amplitudowe |X (ej )| A(ej ) i widmo fazowe arg X (ej ) (ej ) s zatem rwnie funkcjami okresowymi o okresie 2 . Wykresy tych widm wystarczy zatem sporzdza w przedziale [, ]. Jeli sygna dyskretny jest rzeczywisty, jego widmo amplitudowe jest funkcj okresow parzyst, a widmo fazowe funkcj okresow nieparzyst zmiennej . W takim przypadku wykresy tych widm wystarczy sporzdza w przedziale [0, ]. W dalszym cigu widmo sygnau dyskretnego bdziemy deniowa wzorem (4.4). Naley jednak podkreli, e w zagadnieniach praktycznych jest ono niekiedy rozpatrywane jako funkcja unormowanej czstotliwoci = /2 . Jego okres jest wwczas rwny 1.
Komentarz. Z formalnego punktu widzenia F -przeksztacenie sygnaw dyskretnych okrelone wzorem (4.4) moemy traktowa jako odwzorowanie przestrzeni Hilberta l2
97
98
cigw sumowalnych z kwadratem w dziedzinie czasu w przestrze L2 2 cigych funkcji okresowych zmiennej o okresie 2 w dziedzinie czstotliwoci.
Przykad 4.1. Wyznaczymy widmo impulsu Kroneckera [n] (por. rys. 1.29). Zgodnie ze wzorem (4.4):
X (ej ) =
n=
[n] ejn = 1 ej0 = 1,
(4.5)
a wic jest to widmo stae w przedziale
(a zarazem na caej osi ).
Przykad 4.2. Wyznaczymy widmo dyskretnego impulsu prostoktnego (por. rys. 1.30): 1 dla n |N |, x[n] = (4.6) 0 dla n > |N |. Przytoczymy w miar pene obliczenia, s one bowiem typowe dla analitycznego wyznaczania widm sygnaw dyskretnych. Podstawiajc wartoci tego sygnau do wzoru (4.4), otrzymujemy:
N
X (e ) =
n=N
ejn .
Korzystajc ze wzoru na sum czciow szeregu geometrycznego:

n
a1 q i1 = a1
i=1
1 qn , 1q
gdzie n = 2N + 1, a1 = ejN i q = ej , otrzymujemy: X (ej ) = ejN = ejN 1 ej(2N +1) = 1 ej
ej(2N +1)/2 ej(2N +1)/2 ej(2N +1)/2 sin(2N + 1)/2 = . (4.7) sin /2 ej/2 ej/2 ej/2
Poniewa sygna jest rzeczywisty i parzysty, widmo (4.7) jest rwnie rzeczywiste i parzyste. W punkcie = 0 osiga ono warto 2N + 1 rwn liczbie prbek impulsu (mona j wyznaczy stosujc regu lHospitala), a w punktach = 2m/(2N + 1) przyjmuje wartoci zerowe. Na rys. 4.1 pokazano widmo impulsu (4.6) wykrelone w przedziale 3 3 dla N = 6. Ma ono charakterystyczn struktur listkow. Wysoko listka gwnego, rwna 2N + 1, ronie proporcjonalnie do liczby prbek, za jego szeroko wynosi 4/(2N + 1) i maleje proporcjonalnie do liczby prbek. Szerokoci listkw bocznych wynosz 2/(2N +1), a wartoci bezwzgldne ich ekstremw malej w przedziale [, ] w miar oddalania si od punktu = 0 w przyblieniu jak funkcja 1/| sin(/2)|. 98

X(e j q ) 13
99
-3 4/ 13
Rys. 4.1. Widmo dyskretnego impulsu prostoktnego (4.6) dla N = 6
Przykad 4.3. W ostatnim przykadzie wyznaczymy widmo dyskretnego sygnau wykadniczego x[n] = an 1[n], |a| < 1 (por. rys. 1.32). Korzystajc ze wzoru na n sum nieskoczonego szeregu geometrycznego 0 a1 q = a1 /(1 q ), otrzymujemy:

X (ej ) =
n=0
an ejn =
n=0
(a ej )n =
1 . 1 a ej
(4.8)
W tym przypadku widmo jest zespolone. Widmo amplitudowe i widmo fazowe s opisane wzorami:
A(ej ) = =
1 = 1 (a cos j a sin ) 1 (1 a cos )2 + (asin)2 a sin . 1 a cos
1 , 1 + a2 2a cos
(4.9a) (4.9b)
(ej ) = arctg
Wykresy tych widm w przedziale [, ] dla przypadku a = 0, 8 pokazano na rys. 4.2.
4.1.5. Odwrotne przeksztacenie Fouriera

Wspczynnikami zespolonego szeregu Fouriera (4.4) deniujcego widmo X (ej ) sygnau dyskretnego x[n] s prbki x(n). Zgodnie z oglnym wzorem okrelajcym wspczynniki zespolonego szeregu (por. wzr (2.58)), prbki te mona wyznaczy na podstawie widma X (ej ).
99

A (e j ) 5
100
a)
b)
(e j ) / 3
- 0,555 - 0 - / 3
Rys. 4.2. Widmo amplitudowe (a) i widmo fazowe (b) dyskretnego sygnau wykadniczego
Denicja 4.2. Odwrotne przeksztacenie Fouriera dla przypadku sygnaw dyskretnych jest zdeniowane cak
1 x(n) = 2
X (ej ) ejn d,
n = 0, 1, . . .
(4.10)
przyporzdkowujc funkcji okresowej X (ej ) o okresie 2 sygna x[n]. Caka (4.10) umoliwia wyznaczenie sygnau dyskretnego na podstawie jego widma. Okrela ona zatem odwzorowanie x[n] = F 1 [X (ej )], ktrego wynik x[n] nazywamy odwrotn transformat Fouriera (F 1 -transformat) dla przypadku sygnaw dyskretnych. Interpretacja caki (4.10) jest analogiczna jak caki (3.4). Dyskretny sygna x[n] o ograniczonej energii moe by traktowany jako superpozycja nieprzeliczalnej liczby elementarnych dyskretnych zespolonych sygnaw harmonicznych ejn , o pulsacjach unormowanych nalecych do cigego przedziau [, ], ktrych udzia w tworzeniu sygnau x[n] jest okrelony gstoci ich zespolonej amplitudy, tj. widmem X (ej ).
4.1.6. Przeksztacenie Fouriera w sensie granicznym

Sygnay dyskretne o ograniczonej mocy nie maj widm w sensie denicji (4.4), szereg wystpujcy po prawej stronie rwnoci (4.4) jest bowiem dla tych sygnaw rozbieny. Podobnie jak w przypadku sygnaw analogowych o ograniczonej mocy, dla sygnaw dyskretnych o ograniczonej mocy mona wprowadzi pojcie widma w sensie granicznym. W tym celu sygna x[n] o ograniczonej mocy aproksymuje si cigiem sygnaw o ograniczonej energii i konstruuje si odpowiednie przejcie graniczne. Konstrukcj graniczn mona przeprowadzi w rny sposb. Podamy przykad takiej konstrukcji, umoliwiajcej wyznaczenie widma w sensie granicznym dyskretnego sygnau staego x[n] = 1 dla n = 0, 1, . . .
100
101
Przykad 4.4. Dyskretny sygna stay mona uwaa za granic cigu dyskretnych impulsw prostoktnych (4.6), gdy N . Widmo dyskretnego impulsu prostoktnego (4.6) opisuje wzr (4.7). Przeanalizujemy jak zmienia si to widmo, gdy N . Wysoko listka gwnego, rwna 2N + 1, ronie wwczas do nieskoczonoci, a jego szeroko 4/(2N + 1) maleje do zera. Listki boczne zagszczaj si, a ich szerokoci 2/(2N + 1) rwnie malej do zera. W efekcie widmo dy do cigu dystrybucji Diraca powtarzanych okresowo co 2 . Mona pokaza, e caka widma (4.7) w przedziale [, ] jest rwna 2 , zatem w granicy otrzymujemy: X (ej ) = F [1] = 22 (). (4.11)
Rezultat ten potwierdzimy, obliczajc widmo dyskretnego sygnau staego wprost z denicji (4.4). Podstawiajc wartoci tego sygnau do wzoru (4.4), otrzymujemy:

X (ej ) =
n=
x[n] ejn =
n=
ejn = 2
1 2
ejn .
n=
Porwnajmy wyraenie ujte w nawias w ostatniej rwnoci z wyraeniem jk0 t opisujcym rozwinicie dystrybucji grzebieniowej T0 (t) = 1/T0 k= e T0 (t) o okresie T0 w zespolony szereg Fouriera w dziedzinie czasu (por. wzr (3.55)). Z porwnania wynika, e wyraenie w nawiasie jest rozwiniciem w zespolony szereg Fouriera w dziedzinie czstotliwoci (wzgldem zmiennej ) dystrybucji grzebieniowej 2 () o okresie 2 : 2 () = 1 2
ejn .
n=
(4.12)
Std wynika ju suszno wzoru (4.11). Para transformat 1 22 () jest przedstawiona na rys. 4.3.
a) 1 b) 2p X(e j q )
x [n]
...
-5 -1 0 1 2 3 4 5
...
n
...
-2p -p 0 p 2p
...
q
Rys. 4.3. Dyskretny sygna stay (a) i jego widmo (b)
Innym sposobem wyznaczania widm w sensie granicznym dyskretnych sygnaw o ograniczonej mocy jest ich aproksymacja cigami typu rn x[n] (w przypadku sygnaw okrelonych dla n = 0, 1, . . . ) lub r|n| x[n] (w przypadku sygnaw okrelonych dla n = 0, 1, . . . ), gdzie parametr r > 1 jest tak dobrany, aby elementy tych cigw byy sygnaami o ograniczonej energii, tzn. byy 101
102
F -transformowalne w sensie denicji (4.4). Jeeli cig zwykych widm tych sygnaw oznaczymy Xr (ej ), to za denicj widma sygnau x[n] w sensie granicznym moemy przyj granic prawostronn X (ej ) = limr1+ Xr (ej ). Naszkicowany sposb postpowania nosi nazw metody mnonikw potgowych lub metody Abela ([1], p. 2.3.2-A). Przeprowadzenie odpowiedniego przejcia granicznego w przypadku sygnaw dyskretnych o ograniczonej mocy napotyka czsto powane trudnoci analityczne. Z tego wzgldu nie bdziemy dalej dokadnie omawia tego zagadnienia. Ma ono zreszt ograniczone znaczenie dla zagadnie praktycznych, gdy w rzeczywistoci sygna moemy obserwowa w skoczonym przedziale czasu i pobra w tym przedziale jedynie skoczon liczb prbek. Wyjtkiem jest wana podklasa okresowych sygnaw dyskretnych. Widmo sygnau okresowego moe by deniowane w sensie granicznym i traktowane jako wielko dystrybucyjna, jednak zwykle jest ono deniowane w sposb odmienny. Przypadek okresowych sygnaw dyskretnych omwimy dokadnie w punkcie 4.3.
4.2. Twierdzenia
Podamy obecnie najwaniejsze twierdzenia dotyczce przeksztacenia Fouriera sygnaw dyskretnych. S one odpowiednikami twierdze omwionych w p. 3.3 dla przypadku sygnaw analogowych. Przyjmiemy zaoenie, e x[n] X (ej ) oraz y [n] Y (ej ) s parami transformat Fouriera, przy czym sygnay x[n] i y [n] s w oglnym przypadku zespolone. Twierdzenie 4.1 (o liniowoci) ax[n] + by [n] aX (ej ) + bY (ej ). Waciwo liniowoci wynika bezporednio z denicji (4.4). Twierdzenie 4.2 (o przesuniciu w dziedzinie czasu) x[n n0 ] X (ej ) ejn0 . (4.14) (4.13)
W wyniku opnienia (n0 > 0) lub przyspieszenia sygnau (n0 < 0) widmo amplitudowe nie ulega zmianie, a widmo fazowe zmienia si o skadnik n0 . Przykad 4.5. Twierdzenie o przesuniciu w dziedzinie czasu zilustrujemy na przykadzie impulsu prostoktnego: x[n] = 1 0 dla n = 0, . . . , L 1, dla n < 0 i n L. 102 (4.15)
4.2. Twierdzenia
103
Impuls ten mona otrzyma z impulsu (4.6), przesuwajc go o n0 = N prbek w prawo i przyjmujc oznaczenie 2N + 1 = L. Widmo impulsu (4.6) zostao wyznaczone w przykadzie 4.2 i jest opisane wzorem (4.7). Korzystajc z twierdzenia o przesuniciu w dziedzinie czasu i podstawiajc we wzorze (4.7) N = (L 1)/2, otrzymujemy: sin(L/2) X (ej ) = ej(L1)/2 . (4.16) sin(/2) Na rys. 4.4 jest przedstawione widmo amplitudowe impulsu (4.15): A(ej ) = |X (ej )| = Wykres zosta sporzdzony w przedziale sin(L/2) . sin(/2) (4.17)
dla przypadku L = 8.
A (e j ) 8
Rys. 4.4. Widmo amplitudowe impulsu prostoktnego (4.15) dla L = 8
Twierdzenie 4.3 (o przesuniciu w dziedzinie czstotliwoci o modulacji) x[n] ejn0 X (ej(0 ) ), 1 X (ej(0 ) ) + X (ej(+0 ) ) , 2 1 X (ej(0 ) ) X (ej(+0 ) ) . 2j (4.18a)
x[n] cos n0
(4.18b)
x[n] sin n0
(4.18c)
Interpretacja wszystkich trzech wersji tego twierdzenia jest identyczna jak w przypadku sygnaw analogowych. Twierdzenie 4.4 (o splocie w dziedzinie czasu)
x[n] y [n]
i=
x(n i)y (i) X (ej )Y (ej ). 103
(4.19)
4.2. Twierdzenia
104
Widmo splotu dwch sygnaw dyskretnych jest iloczynem ich widm. W twierdzeniu tym splot jest rozumiany jako splot dyskretny liniowy ([2]. p. 5.9 i 5.10). Twierdzenie 4.5 (o splocie w dziedzinie czstotliwoci)
1 x[n]y [n] 2
X (ej() )Y (ej ) d.
(4.20)
Widmo iloczynu dwch sygnaw dyskretnych jest splotem ich widm. W wyniku operacji splotu dwch funkcji okresowych o jednakowym okresie otrzymujemy funkcj okresow o tym samym okresie. Twierdzenie 4.6 (uoglnione twierdzenie Rayleigha) 1 x(n)y (n) = 2 n=

X (ej )Y (ej ) d.
(4.21)
Twierdzenie to orzeka rwno (z dokadnoci do wspczynnika 2 ) iloczynw skalarnych w przestrzeniach l2 i L2 2 (por. komentarz w p. 4.1.4). Twierdzenie 4.7 (twierdzenie Parsevala o energii) 1 |x(n)| = 2 n=
2
|X (ej )|2 d.
(4.22)
Twierdzenie Parsevala dla sygnaw dyskretnych wynika z twierdzenia Rayleigha (4.21) przy podstawieniu y [n] = x[n]. Zgodnie z tym twierdzeniem energi sygnau dyskretnego moemy oblicza w dziedzinie czstotliwoci jako cak za okres z kwadratu widma amplitudowego sygnau podzielon przez 2 . Funkcj |X (ej )|2 A2 (ej ) nazywamy widmem energii sygnau dyskretnego. Widmo energii sygnau x[n] bdziemy take oznacza x (ej ) (por. p. 5.5.2).
4.3. Dyskretny szereg Fouriera. Widmo dyskretnego sygnau okresowego

4.3.1. Sygnay N -okresowe
Jak podkrelilimy w p. 1.3.3, prbkowanie okresowego sygnau analogowego nie zawsze daje w wyniku okresowy sygna dyskretny. Zamy jednak, e 104
4.3. Dyskretny szereg Fouriera. Widmo dyskretnego sygnau okresowego105 okresowy sygna analogowy x(t) o okresie T0 jest prbkowany dokadnie N razy w kadym okresie sygnau x(t) w chwilach tn = nTs = nT0 /N . W takim przypadku sygna sprbkowany jest sygnaem okresowym speniajcym warunek x [nTs ] = x [(n + N )Ts ]. Wprowadzajc czas unormowany wzgldem okresu prbkowania Ts , otrzymujemy dyskretny sygna okresowy x [n] = x [n + N ], ktrego prbki x (n), n = 0, . . . , N 1, pobrane w przedziale [0, T0 ], powtarzaj si co N prbek. Sygnay takie nazywamy sygnaami (cigami) N -okresowymi. W celu podkrelenia cechy okresowoci i wyrnienia sygnaw N -okresowych, bdziemy je oznacza kresk u gry. Sygnay N -okresowe s oczywicie sygnaami o ograniczonej mocy, tzn. (por. wzr (1.27)): 1 N
N 1
|x (n)|2 < .
n=0
4.3.2. Dyskretny szereg Fouriera sygnau N -okresowego

Zamy, e okresowy sygna analogowy x(t) o okresie T0 , reprezentowany swoim zespolonym szeregiem Fouriera:
x(t) =
k=
Xk e
2 jk T t
0
(4.23)
jest prbkowany w chwilach tn = nTs = nT0 /N . W chwilach tych speniona jest rwno:
x (nTs ) =
k=
Xk e
2 nT jk T N0 0
W wyniku prbkowania sygnau x(t) powstaje zatem N -okresowy sygna x [n] o postaci:
x (n) =
k=
Xk ej2kn/N .
(4.24)
Wyraenie (4.24) stanowi reprezentacj sygnau x [n] w postaci nieskoczonej sumy dyskretnych zespolonych sygnaw harmonicznych ej2kn/N , k = 0, 1, . . . , waonych wspczynnikami Xk . Rozpatrzymy t sum dokadniej. Dla wygody rozwaa wprowadzimy wielko pomocnicz W = ej2/N (4.25)
rwn pierwiastkowi N -tego stopnia z jednoci. Wielko W jest liczb zespolon, ktrej modu jest jednostkowy, a argument rwny 2/N . Jej N -ta potga jest rwna jednoci: W N = (ej2/N )N = ej2 = 1. Wielko ta odgrywa w teorii sygnaw dyskretnych bardzo wan rol. Jej znaczenie wynika z faktu, e w wyniku prbkowania N razy w okresie w chwilach nTs zespolonego analogowego 105
4.3. Dyskretny szereg Fouriera. Widmo dyskretnego sygnau okresowego106 sygnau harmonicznego ej0 t otrzymujemy prbki bdce kolejnymi potgami liczby W . Istotnie ej0 nTs = ej2nTs /T0 = (ej2/N )n = W n , n = 0, . . . , N 1.
Za pomoc wielkoci W zespolone sygnay harmoniczne wystpujce we wzorze (4.24) mona zapisa w skrconej postaci: ej2kn/N = (ej2/N )(kn) = W kn . (4.26)
Zbadamy waciwoci tych sygnaw. Zauwamy przede wszystkim, e s one N -okresowe: W k(n+N ) = W kn W kN = W kn ej2k = W kn . (4.27)
Wykaemy ponadto, e dla k = 0, . . . , N 1 sygnay (4.26) tworz ukad ortonormalny w przestrzeni Hilberta zespolonych N -okresowych cigw liczbowych. W tym celu obliczymy ich iloczyny skalarne w tej przestrzeni (m, k = 0, . . . , N 1): 1 N
N 1
(W kn )(W mn ) =
n=0
1 N
N 1
W (km)n .
n=0
(4.28)
Dla m = k mamy W (km)n = W 0 = 1. Suma we wzorze (4.28) jest wic w tym przypadku rwna N , a iloczyn skalarny rwny 1. Dla m = k korzystamy ze wzoru na sum czciow szeregu geometrycznego: 1 N
N 1
W (km)n =
n=0
1 1 W (km)N . N 1 W (km)
Poniewa dla dowolnych k, m, (m = k ), mamy W (km)N = (W N )(km) = 1 i jednoczenie W (km) = 1, zatem ostatecznie otrzymujemy: 1 N
N 1
(W kn )(W mn ) =
n=0
0 1
dla m = k, dla m = k,
(4.29)
co koczy dowd ortonormalnoci sygnaw W kn . Wprowadzajc oznaczenie (4.25) do wzoru (4.24), moemy przepisa go w zwartej postaci:
x (n) =
k=
Xk W kn .
(4.30)
Z waciwoci N -okresowoci sygnaw W kn wynika, e co kady N -ty wspczynnik Xk w sumie (4.30) jest mnoony przez ten sam sygna W kn , tzn. wspczynniki o indeksach iN , i = 0, 1, . . . , bd mnoone przez sygna W 0 , wspczynniki o indeksach 1 + iN bd mnoone przez sygna W n , wspczynniki 106
4.3. Dyskretny szereg Fouriera. Widmo dyskretnego sygnau okresowego107 o indeksach 2 + iN bd mnoone przez sygna W 2n itd., a do wspczynnikw o indeksach (N 1) + iN , ktre bd mnoone przez sygna W (N 1)n . Sum we wzorze (4.30) mona zatem rozbi na N sum odpowiadajcym kolejnym wartociom wskanika k = 0, . . . , N 1:

x (n) =
i=
XiN W 0 +
i=
X1+iN W n + +
+
i=
Xk+iN W
kn
+ +
i=
XN 1+iN W (N 1)n . (4.31)
Zdeniujemy teraz nowe wspczynniki (nazywane niekiedy w literaturze wspczynnikami naoonymi wzgldem wspczynnikw Xk ):
X (k )
N
i=
Xk+iN ,
k = 0, . . . , N 1.
(4.32)
Wzr (4.30) moemy wwczas zapisa w postaci: x (n) = 1 N

N 1
X (k )W kn .
k=0
(4.33)
Denicja 4.3. Wyraenie (4.33) nazywamy dyskretnym szeregiem Fouriera N -okresowego sygnau x [n]. Wprowadzajc ponownie jawn posta wielkoci W , szereg ten moemy zapisa w postaci: x (n) = 1 N
N 1
X (k ) ej2kn/N .
k=0
(4.34)
Dyskretny szereg Fouriera (4.34) moemy rozpatrywa jako reprezentacj N -okresowego sygnau x [n] w przestrzeni Hilberta N -okresowych sygnaw, wyznaczon wzgldem ortonormalnej skoczonej N -elementowej bazy {ej2kn/N : k = 0, . . . , N 1} dyskretnych sygnaw harmonicznych o pulsacjach unormowanych k = 2k/N . Wspczynnikami tej reprezentacji (amplitudami zespolonymi sygnaw bazowych) s liczby zespolone X (k )/N .
4.3.3. Widmo sygnau N -okresowego

Pojcie widma dyskretnego sygnau N -okresowego jest oparte na jego rozwiniciu w dyskretny szereg Fouriera. Widmem sygnau x [n] nazywamy zbir {X (k ) : k = 0, . . . , N 1} wspczynnikw jego rozwinicia w szereg (4.34). Widmem amplitudowym nazywamy zbir {|X (k )| A(k )} moduw tych wspczynnikw, za widmem fazowym zbir {arg X (k ) (k )} ich argumentw. 107
4.3. Dyskretny szereg Fouriera. Widmo dyskretnego sygnau okresowego108 W przeciwiestwie do widm nieokresowych sygnaw dyskretnych, ktre s funkcjami cigymi pulsacji unormowanej , widma sygnaw N -okresowych s funkcjami dyskretnymi. Mona je rozpatrywa jako funkcje zmiennej dyskretnej k = 2k/N lub zmiennej cakowitej k .
4.3.4. Waciwoci widma

Z okrelenia wspczynnikw X (k ) (wzr (4.32)) wynika, e s one N okresowe, tzn. X (k ) = X (k + N ). Tak wic, zarwno prbki x (n) sygnau, jak i wartoci jego widma X (k ) tworz cigi N -okresowe: x [n] = x [n + N ] i odpowiednio X [k ] = X [k + N ]. Ze wzoru (4.32) wynika take, e waciwoci wspczynnikw Xk szeregu (4.23) przenosz si na waciwoci wspczynnikw X (k ) szeregu (4.34). Po , zatem dla tej klasy sygnaw niewa dla sygnaw rzeczywistych Xk = X k wspczynniki X (k ) speniaj rwno: X (k ) = X (k ), z ktrej wynika, e A(k ) = A(k ), (k ) = (k ). (4.36) (4.35)
Widmo amplitudowe rzeczywistego sygnau N -okresowego jest wic funkcj parzyst, a widmo fazowe funkcj nieparzyst zmiennej k . Rozpatrzymy jeszcze wartoci X (k ) widma w jednym jego okresie obejmujcym punkty k = 0, . . . , N 1 przy zaoeniu, e N -okresowy sygna x [n] jest rzeczywisty, a liczba N jest parzysta (w praktyce liczb t wybiera si z reguy jako liczb parzyst). W takim przypadku wartoci X (k ) o indeksach pooonych symetrycznie wzgldem N/2 s parami sprzone: X (k ) = X (N k ). (4.37)
Waciwo ta wynika natychmiast z N -okresowoci widma X [k ] i waciwoci (4.35). Mamy bowiem X (N k ) = X (N k N ) = X (k ) = X (k ). Dochodzimy zatem do wniosku, e jeli sygna N -okresowy jest rzeczywisty i liczba jego prbek jest parzysta, to jego widmo jest w peni okrelone N/2 + 1 liczbami: dwiema liczbami rzeczywistymi X (0) i X (N/2) oraz N/2 1 liczbami zespolonymi X (1), . . . , X (N/2 1). Znajc wartoci widma sygnau N -okresowego dla k = 0, . . . , N 1 (a w przypadku sygnaw rzeczywistych i parzystej liczby N dla k = 0, . . . , N/2), moemy, zgodnie ze wzorem (4.34), wyznaczy prbki tego sygnau. Dyskusj problemu odwrotnego, tj. sposobu wyznaczania widma sygnau N -okresowego na podstawie jego prbek odoymy do p. 4.4.7, jest on bowiem cile zwizany z kolejnym wanym pojciem teorii sygnaw dyskretnych, a mianowicie dyskretnym przeksztaceniem Fouriera. 108
4.3. Dyskretny szereg Fouriera. Widmo dyskretnego sygnau okresowego109
4.3.5. Dystrybucyjna reprezentacja widma sygnau okresowego

Jak wspomnielimy w p. 4.1.6, widma dyskretnych sygnaw okresowych mog by, podobnie jak w przypadku analogowych sygnaw okresowych, okrelone w sensie granicznym jako wielkoci dystrybucyjne (w tym wypadku zmiennej cigej ). Na przykad, korzystajc z pary (4.11) oraz twierdzenia o modulacji (4.18b), moemy przedstawi widmo dyskretnego sygnau harmonicznego X0 cos n0 w postaci: X (ej ) = F [X0 cos n0 ] = X0 [2 ( 0 ) + 2 ( + 0 )]. (4.38)
W teorii sygnaw dyskretnych widma sygnaw okresowych nie s zwykle rozpatrywane jako wielkoci dystrybucyjne, a ich denicj opiera si na rozwiniciu sygnau okresowego w dyskretny szereg Fouriera. Niekiedy jednak ze wzgldw analitycznych wygodniej jest posuy si ich opisem dystrybucyjnym.
4.4. Dyskretne przeksztacenie Fouriera (DPF)

4.4.1. Zagadnienie numerycznego obliczania widma sygnau
W poprzednich punktach scharakteryzowalimy podstawowe narzdzia teoretyczne analizy czstotliwociowej sygnaw dyskretnych. Opierajc si na wprowadzonych pojciach i korzystajc z odpowiednich twierdze i waciwoci, moemy wyznacza widma sygnaw dyskretnych metodami analitycznymi. Stosowanie metod analitycznych wymaga jednak znajomoci jawnej postaci formuy matematycznej opisujcej sygna. Nawet jeli formua ta jest znana, jak np. w przypadku omwionych wczeniej prostych sygnaw: dyskretnego impulsu prostoktnego (przykad 4.2), czy dyskretnego sygnau wykadniczego (przykad 4.3), wyznaczenie ich widm jest uciliwe i zwizane ze stosunkowo skomplikowanymi obliczeniami. W przypadku bardziej zoonych sygnaw uzyskanie dokadnych postaci analitycznych widma jest z reguy niemoliwe. W zastosowaniach praktycznych spotykamy si obecnie z sygnaami na tyle zoonymi, e nie mona ich opisa zamknitymi formuami zarwno w dziedzinie czasu, jak i dziedzinie czstotliwoci. Z tego wzgldu wspczesna analiza czstotliwociowa sygnaw dyskretnych jest dokonywana gwnie metodami numerycznymi z wykorzystaniem 109
110
komputerw i specjalizowanych ukadw mikroprocesorowych (tzw. procesorw sygnaowych). Spjrzmy na zagadnienie analizy widmowej sygnau oczami badacza-praktyka i rozpatrzmy typow sytuacj jaka wystpuje w praktycznych zagadnieniach przetwarzania sygnaw. Zamy, e obserwujemy analogowy sygna x(t), np. sygna otrzymany na wyjciu czujnika pomiarowego, sygna zjologiczny czowieka, czy te sygna odebrany przez anten stacji radiolokacyjnej. Sygna ten moemy obserwowa jedynie w pewnym przedziale czasu [0, T ], zwanym przedziaem obserwacji. Moe by on krtszy lub duszy, ale zawsze jest skoczony. Poza tym przedziaem informacja o sygnale jest niedostpna. W celu przeprowadzenia analizy widmowej obserwowanego sygnau prbkujemy go ze staym przedziaem prbkowania Ts w chwilach t0 = 0, t1 = Ts , . . . , tN 1 = (N 1)Ts , pobierajc w przedziale obserwacji [0, T ] skoczon liczb N = T /Ts prbek. Wprowadzajc czas bezwymiarowy n, unormowany wzgldem okresu prbkowania, tworzymy sygna dyskretny x[n] o skoczonym czasie trwania N . Postpujc w ten sposb, przyjmujemy milczce zaoenie, e wartoci prbek poza przedziaem [0, N 1] s rwne zeru. Prbki (liczby) x(n), n = 0, . . . , N 1 stanowi jedyn informacj, na podstawie ktrej powinnimy przeprowadzi analiz waciwoci widmowych sygnau analogowego x(t) metodami komputerowymi. Komputerowe metody analizy widmowej sygnaw opieraj si na koncepcji dyskretnego przeksztacenia Fouriera. Pojcie to odgrywa kluczow rol w teorii sygnaw dyskretnych. Stanowi ono nie tylko punkt wyjcia do opracowania odpowiednich numerycznych metod wyznaczania widm, ale jest rwnie silnym narzdziem teoretycznym wykorzystywanym w zagadnieniach analizy, syntezy i przetwarzania sygnaw dyskretnych. Dyskusj dyskretnego przeksztacenia Fouriera przeprowadzimy najpierw dla przypadku dyskretnych sygnaw impulsowych o skoczonym czasie trwania N . Nastpnie rozpatrzymy przypadek sygnaw N -okresowych i pokaemy zwizek midzy dyskretnym przeksztaceniem Fouriera a dyskretnym szeregiem Fouriera sygnau N -okresowego. Na kocu omwimy przypadek sygnaw nieokresowych o nieskoczonym czasie trwania. Taki podzia rozwaa jest uwarunkowany specyk kadego z tych trzech przypadkw.
4.4.2. Proste dyskretne przeksztacenie Fouriera sygnau impulsowego

Zamy, e dyskretny sygna x[n] o skoczonym czasie trwania N jest okrelony swoimi prbkami x(n), n = 0, 1, . . . , N 1. Zgodnie ze wzorem oglnym (4.4), jego widmo jest opisane wzorem:
N 1
X (ej ) =
n=0
x(n) ejn 110
(4.39)
111
i jest funkcj okresow o okresie 2 cigej zmiennej . Metody numeryczne obliczania widma (4.39) polegaj na wyznaczeniu jego wartoci X (ejk ) w skoczonej liczbie rwnoodlegych punktw k [, ]. Liczba tych punktw moe by rna, ale sensownie jest wybra j w taki sposb, aby na podstawie zbioru wartoci widma {X (ejk )} mona byo jednoznacznie odtworzy sygna, tzn. obliczy jego prbki x(n) w chwilach n = 0, 1, . . . , N 1. Otrzymalibymy wwczas wzajemnie jednoznaczny zwizek midzy sygnaem a dyskretn reprezentacj jego widma. Najmniejsza niezbdna w tym celu liczno zbioru {X (ejk )} jest rwna liczbie N prbek sygnau. Otrzymujemy wtedy bowiem ukad N rwna z N niewiadomymi. Wynika std, e wartoci X (ejk ) widma X (ej ) powinnimy oblicza w punktach k = 2k/N , k = 0, 1, . . . , N 1, odlegych od siebie o = 2/N . Przeprowadzone rozumowanie prowadzi bezporednio do pojcia dyskretnego przeksztacenia Fouriera. Denicja 4.4. Dyskretnym przeksztaceniem Fouriera (DPF ) sygnau impulsowego x[n] okrelonego w chwilach n = 0, 1, . . . , N 1 nazywamy odwzorowanie
N 1 j2k/N
X (e
)=
n=0
x(n) ej2kn/N
(4.40)
przyporzdkowujce temu sygnaowi funkcj okresow X [ej2k/N ] zmiennej k o okresie N . Funkcj t bdziemy oznacza w skrcie X [k ] = FD [x(n)] i nazywa dyskretn transformat Fouriera (DTF ) lub widmem dyskretnym sygnau x[n]. Funkcj A[k ] |X [k ]| bdziemy nazywa dyskretnym widmem amplitudowym, a funkcj [k ] arg X [k ] dyskretnym widmem fazowym sygnau x[n]. Przez analogi do prbek sygnau, wartoci X (k ) dyskretnej transformaty Fouriera X [k ] nazywamy prbkami widma. Dla podkrelenia faktu, e DTF (4.40) jest wyznaczona na podstawie N prbek sygnau, nazywamy j N-punktow DTF, a liczb N jej wymiarem. Poniewa z denicji X (k ) = X (ej )|=2k/N , zatem okresowo DTF jest konsekwencj okresowoci widma (4.39). Tak wic, w wyniku dyskretnego przeksztacenia Fouriera N prbkom x(n) sygnau zostaje przyporzdkowanych N okresowo powtarzanych prbek X (k ) jego widma. DTF (4.40) moemy zatem traktowa jako N -okresowy cig liczbowy X [k ] = X [k + N ] w dziedzinie czstotliwoci. Wprowadzajc wielko W okrelon wzorem (4.25), wzr denicyjny (4.40) moemy zapisa w prostszej postaci:
N 1
X (k ) =
n=0
x(n)W kn .
(4.41)
111
112
Przykad 4.6. Wyznaczymy DTF dyskretnego impulsu prostoktnego (4.15). Podstawiajc wartoci tego impulsu do wzoru (4.41), otrzymujemy: X (k ) = =
L1 kn n=0 W ejk ejk/L
1W kL 1W k
1ej
2 kL L 2 1 e j L k
= (4.42)
ejk ejk ejk/L ejk/L
= ejk(L1)/L
sin(k) sin(k/L) .
Obliczenia s tu podobne jak w przykadzie 4.5. Przeprowadzilimy je opierajc si na denicji (4.41), cho DTF impulsu (4.15) moglimy w tym przypadku wyznaczy bezporednio na podstawie wzoru (4.16) opisujcego jego widmo cige X (ej ). Wystarczyoby w tym celu obliczy wartoci tego widma w punktach k = 2k/L. Podkrelmy, e w rozpatrywanym przypadku okres DTF (4.42) jest rwny L. Na rys. 4.5 wykrelono modu DTF |X (k )|, tj. dyskretne widmo amplitudowe A(k ) impulsu (4.15): sin(k ) A(k ) = . (4.43) sin(k/L) Wykres sporzdzono dla przypadku L = 8 w przedziale (L/2, L/2] obejmujcym jedynie centralny okres widma A[k ] o dugoci L = 8. Okres ten odpowiada przedziaowi [, ] na skali cigej zmiennej . Na tym samym rysunku zamieszczono wykres cigego widma amplitudowego A(ej ) dla tej samej wartoci L = 8 (por. rys. 4.4). Prbki A(k ) s oczywicie pooone na krzywej A(ej ), gdy X (k ) = X (ej )|=2k/L . Widzimy jednak, e tylko prbka centralna dla k = 0 jest rna od zera (i rwna L = 8). Pozostae prbki wypadaj w punktach zerowych widma A(ej ). Mona zatem uzna, e DTF X [k ] niezbyt dokadnie oddaje w tym przypadku charakter widma cigego X (ej ). Stanowi to pewn wad DTF zwizan z jej skoczon rozdzielczoci.
A(k ) 8
-3 -2 -1 0 - 0
1 /4
Rys. 4.5. Dyskretne widmo amplitudowe impulsu prostoktnego (4.15) dla L = 8
112
113
4.4.3. Odwrotne dyskretne przeksztacenie Fouriera sygnau impulsowego

Rozpatrzymy teraz problem odwrotny, tzn. wyznaczymy impulsowy sygna x[n] okrelony w chwilach n = 0, . . . , N 1 na podstawie jego N -punktowej DTF X [k ]. Inaczej mwic, na podstawie prbek X (k ) widma, k = 0, . . . , N 1, wyznaczymy prbki x(n), sygnau n = 0, . . . , N 1, . W tym celu zmienimy wskanik sumowania we wzorze (4.41) z n na i, a nastpnie pomnoymy obie strony rwnoci (4.41) przez W kn kolejno dla k = 0, . . . , N 1. Otrzymamy N rwnoci:
N 1
X (k )W
kn
=
i=0
x(i)W ki W kn ,
k = 0, . . . , N 1.
Z kolei zsumujemy te rwnoci wzgldem k :

N 1 N 1 N 1
X (k )W kn =
k=0 k=0 i=0
x(i)W ki W kn .
Biorc pod uwag ortonormalno funkcji W ki dla i = 0, . . . , N 1 (ktr dowodzi si analogicznie jak w p. 4.3.2 dla przypadku sygnaw (4.26) por. wzr (4.29)), widzimy, e dla kadego k w sumie wewntrznej po prawej stronie ostatniej rwnoci tylko jeden skadnik dla i = n jest rny od zera i rwny prbce x(n). Poniewa skadnikw tych jest dokadnie N , otrzymujemy:
N 1
X (k )W kn = N x(n),
k=0
skd wynika ostateczne rozwizanie postawionego problemu: x(n) = 1 N

N 1
X (k )W kn =
k=0
1 N
N 1
X (k ) ej2kn/N .
k=0
(4.44)
Denicja 4.5. Odwrotnym dyskretnym przeksztaceniem Fouriera (ODPF) nazywamy odwzorowanie okrelone wzorem (4.44), przyporzdkowujce widmu dyskretnemu X [k ], k = 0, . . . , N 1, sygna x[n], n = 0, . . . , N 1. Odwzorowanie 1 to bdziemy oznacza x[n] = FD {X [k ]}, a sygna x[n] nazywa odwrotn 1 dyskretn transformat Fouriera (ODTF ) lub krtko FD -transformat. Wzory (4.41) i (4.44) okrelaj zatem par dyskretnych transformat Fouriera:
N 1
X (k ) =
n=0
x(n)W kn ,
N 1
k = 0, . . . , N 1,
(4.45)
x(n) =
1 N
X (k )W kn ,
k=0
n = 0, . . . , N 1.
N
(4.46)
Par t bdziemy oznacza symbolicznie x[n] X [k ]. 113

1 4.4.4. Interpretacja FD -transformaty
114
W punkcie 4.1.5 F 1 -transformat okrelon wzorem (4.10) interpretowalimy jako reprezentacj dyskretnego sygnau x[n] w postaci nieskoczonej sumy elementarnych zespolonych dyskretnych sygnaw harmonicznych ejn o pulsacjach nalecych do cigego przedziau [, ], ktrych gsto amplitudy zespolonej jest okrelona widmem cigym X (ej ) podzielonym przez 2 . W podob1 ny sposb moemy interpretowa FD -transformat okrelon wzorem (4.46). Zgodnie z tym wzorem, dyskretny sygna impulsowy x[n], okrelony w chwilach n = 0, . . . , N 1, moe by zdekomponowany na N zespolonych dyskretnych sygnaw (skadowych) harmonicznych W kn = ej2kn/N o pulsacjach k = 2k/N , k = 0, . . . , N 1, i amplitudach zespolonych rwnych X (k )/N , gdzie X (k ) s wartociami widma dyskretnego X [k ] okrelonego wzorem (4.45). Wyraenie (4.46) mona zatem uwaa za rozwinicie sygnau x[n] w skoczony dyskretny zespolony szereg Fouriera wzgldem N -elementowej ortonormalnej bazy {W kn : k = 0, . . . , N 1}, ktrego wspczynnikami s prbki widma X (k ) podzielone przez N .
1 4.4.5. Okresowo FD -transformaty
Przeanalizujmy poszczeglne skadowe harmoniczne szeregu (4.44). Dla k = 0 otrzymujemy skadow sta X (0)/N . Dla k = 1 otrzymujemy pierwsz skadow harmoniczn [X (1) ej2n/N ]/N o pulsacji 1 = 2/N . Jest to sygna N okresowy. Kolejne skadowe harmoniczne s rwnie okresowe o okresach N/k , bdcych podwielokrotnociami okresu N . Suma tych skadowych jest zatem sy1 gnaem N -okresowym, co dowodzi, e FD -transformata (4.46) jest N -okresowa. 1 Waciwo N -okresowoci FD -transformaty mona take wykaza bezporednio, podstawiajc we wzorze (4.46) n + N w miejsce n. Wynika std wany wniosek: wyraenie (4.46) opisuje rozwinicie w zespolony szereg Fouriera wzgldem N -elementowej ortonormalnej bazy {W kn : k = 0, . . . , N 1} zarwno dyskretnego sygnau impulsowego x[n] okrelonego w chwilach n = 0, . . . , N 1, jak i jego przeduenia okresowego z okresem N :
x [n] =
i=
x[n + iN ]
(4.47)
utworzonego w wyniku nieskoczonego zsumowania sygnaw x[n] poprzesuwanych o kolejne wielokrotnoci liczby N . Wzr (4.45) deniuje zatem z jednej strony DTF impulsowego sygnau dyskretnego x[n] okrelonego w skoczonym przedziale n = 0, . . . , N 1, z drugiej za strony DTF jego N -okresowego przeduenia x [n]. Z uwagi na N -okresowo FD -transformaty (4.45), jest ona w obu przypadkach jednoznacznie okrelona skoczonym zbiorem N liczb zespolonych X (k ), k = 0, . . . , N 1. 114
115
Komentarz. Sytuacja jest tu analogiczna do rozwinicia nieokresowego impulsowego sygnau analogowego okrelonego w skoczonym przedziale [0, T ] w zespolony szereg Fouriera (2.57), ktry jest zarazem zespolonym szeregiem Fouriera okresowego przeduenia tego sygnau z okresem T (por. [3], przykad 13 w p. 3.2.7, a take [4], p. 5.1.1A, B).
4.4.6. Para dyskretnych transformat Fouriera sygnau N -okresowego

Rozwamy sygna N -okresowy x [n] okrelony w jednym okresie prbkami x(n), n = 0, . . . , N 1. Z dyskusji przeprowadzonej w p. 4.4.5 wynika, e wzory (4.45), (4.46) mona przyj za denicje prostego i odpowiednio odwrotnego dyskretnego przeksztacenia Fouriera tego sygnau:
N 1
X (k ) =
n=0
x (n)W kn ,
k = 0, . . . , N 1,
(4.48)
1 x (n) = N
N 1
X (k )W kn ,
k=0
n = 0, . . . , N 1.
(4.49)
Para dyskretnych przeksztace Fouriera (4.48) i (4.49) ustala wzajemnie jednoznaczny zwizek midzy dwoma N -okresowymi cigami liczb x [n] i X [k ].
Komentarz. Pod wzgldem formalnym DPF moemy traktowa jako wzajemnie jed2 cigw noznaczne odwzorowanie rzeczywistej lub zespolonej przestrzeni Hilberta lN 2 N -okresowych w dziedzinie czasu w zespolon przestrze Hilberta lN cigw N -okresowych w dziedzinie czstotliwoci.
4.4.7. Zwizek z dyskretnym szeregiem Fouriera

1 Z podanych wyej denicji wynika, e FD -transformat sygnau N okresowego (4.49) mona utosamia z jego dyskretnym zespolonym szeregiem Fouriera (4.34). Std z kolei wynika, e denicj widma X [k ] sygnau N okresowego, sformuowan w p. 4.3.3 w oparciu o jego rozwinicie w szereg 1 (4.34), mona wprowadzi rwnowanie na podstawie jego FD -transformaty 1 (4.49). Poniewa midzy FD -transformat a FD -transformat zachodzi wzajemnie jednoznaczny zwizek, zatem widmo to jest okrelone wzorem (4.48). Wzr ten stanowi zarazem rozwizanie problemu odwrotnego dla sygnaw N okresowych, o ktrym wspomnielimy w p. 4.3.4. Okrela on bowiem sposb wyznaczania widma X [k ] sygnau N -okresowego x [n] na podstawie jego prbek x(n), pobranych w jednym okresie n = 0, . . . , N 1.
115
116
4.4.8. Porwnanie DTF sygnau impulsowego i DTF jego przeduenia okresowego

Z formalnego punktu widzenia DTF sygnau impulsowego x[n] okrelonego w chwilach n = 0, . . . , N 1 i DTF jego przeduenia okresowego x [n] (4.47) s zdeniowane tym samym wyraeniem. Zwrmy jednak uwag na zasadnicz rnic w interpretacji tych transformat. Widmo sygnau impulsowego x[n] jest okrelone wzorem (4.39) i jest funkcj okresow X (ej ) zmiennej cigej . DTF (4.45) tego sygnau okrela jedynie prbki widma X (ej ) dla dyskretnych wartoci k = 2k/N tej zmiennej. DTF sygnau impulsowego x[n] stanowi wic dyskretn N -punktow reprezentacj jego cigego widma X (ej ). Natomiast DTF (4.48) przeduenia okresowego x [n] sygnau x[n] okrela dokadne widmo sygnau okresowego x [n], ktre z natury rzeczy jest dyskretne. Dyskretny charakter tego widma jest konsekwencj oglnej zasady obowizujcej w teorii sygnaw, zgodnie z ktr cecha dyskretnoci w jednej dziedzinie jest nierozerwalnie zwizana z cech okresowoci w drugiej dziedzinie. Sygnay dyskretne maj widma okresowe. Widma dyskretne s widmami sygnaw okresowych. A poniewa sygna x [n] jest dyskretny i okresowy, jego widmo X [k ] okrelone wzorem (4.48) jest okresowe i zarazem dyskretne. Przykad 4.7. Dyskretny sygna okresowy x [n] przedstawiony na rys. 4.6a jest okrelony w jednym okresie N = 6 prbkami: x(0) = x(1) = x(2) = 1, x(3) = x(4) = x(5) = 0. Zgodnie ze wzorem (4.48) obliczamy: X (0) = 3, X (1) = 1 + 1 ej/3 +1 ej2/3 = 1 j 3, X (2) = 1 + 1 ej2/3 +1 ej4/3 = 0, X (3) = 1 + 1 ej +1 ej2 = 1, X (5) = 1 + 1 ej5/3 +1 ej5/3 = 1 + j 3. Widmo amplitudowe i widmo fazowe tego sygnau wykrelono w okresie 3 < k 3 na rys. 4.6b i odpowiednio 4.6c. X (4) = 1 + 1 ej4/3 +1 ej4/3 = 0,
4.5. Waciwoci i twierdzenia DPF

Oprcz waciwoci N -okresowoci dyskretnej transformaty Fouriera, dyskretne przeksztacenie Fouriera ma szereg innych interesujcych waciwoci. 116

a)
117
- [ n] x
...
-6 b) 3 2 1 1 -3 -2 -1 0 01 2 t 3 t k |X [ k ]| 0 1 c) 1 6
...
12 j[ k ] 1 p 3 1 -T T0 2 2 -3 30 0 -2 -1 0 0 t tT p 3 n
kt
Rys. 4.6. Dyskretny sygna okresowy z przykadu 4.7 (a) oraz jego widmo amplitudowe (b) i fazowe (c)
Waniejsze z nich przytoczymy poniej. Bdziemy zakada, e x[n] X [k ]

N
jest par dyskretnych transformat Fouriera. 1. Liniowo. DPF jest przeksztaceniem liniowym, tzn. przeksztacenie kombinacji liniowej sygnaw jest tak sam kombinacj liniow ich widm dyskretnych. 2. Warto w punkcie k = 0. Prbka X (0) widma jest rwna sumie prbek sygnau w przedziale n = 0, . . . , N 1:
N 1
X (0) =
n=0
x(n).
(4.50)
Jeli sygna jest rzeczywisty, prbka X (0) jest rzeczywista. 3. Warto w punkcie k = N/2. Jeli sygna jest rzeczywisty oraz N jest liczb parzyst, to prbka X (N/2) widma jest liczb rzeczywist:
N 1
X (N/2) =
n=0
(1)n x(n).
(4.51)
4. Waciwo symetrii. Jeli sygna x[n] jest rzeczywisty i N jest liczb parzyst, to prbki widma pooone symetrycznie wzgldem N/2 s parami sprzone. Waciwo t mona atwo wykaza, obliczajc: X (N k ) = = =
N 1 j2 (N k)n/N = n=0 x(n) e N 1 j2n ej2kn/N = n=0 x(n) e N 1 j2kn/N = X (k ). n=0 x(n) e
(4.52)
Widmo X [k ] sygnaw rzeczywistych ma wic waciwo symetrii, z ktrej wynika, e w celu jego penego okrelenia wystarczy znajomo jedynie 117
118
N/2 + 1 pierwszych prbek X (0), . . . , X (N/2) (dwch liczb rzeczywistych x(0) i x(N/2) oraz N/2 1 liczb zespolonych X (1), . . . , X (N/2 1)). Prbki X (N/2 + 1), . . . , X (N 1) nie wnosz dodatkowej informacji o widmie. Poniewa prbki te s rwne prbkom X (N/2 + 1), . . . , X (1) przesunitym o okres N w lewo, mona przyj, e odpowiadaj one pulsacjom ujemnym. Waciwo ta jest identyczna jak w przypadku dyskretnego szeregu Fouriera (4.34) N -okresowego sygnau rzeczywistego (por. wzory (4.35) i (4.37)). Ma ona istotne znaczenie przy numerycznym obliczaniu DTF sygnaw rzeczywistych. Z waciwoci symetrii wynika bezporednio, e dla sygnaw rzeczywistych spenione s dla kadego k rwnoci: |X (k )| = |X (k )|, arg X (k ) = arg X (k ). (4.53)
Oznacza to, e dyskretne widmo amplitudowe jest funkcj parzyst, a dyskretne widmo fazowe funkcj nieparzyst zmiennej k . Twierdzenie 4.8 (o przesuniciu w dziedzinie czasu) x[n m] X [k ]W km .
N
(4.54)
W wyniku przesunicia sygnau o czas m jego dyskretne widmo amplitudowe nie ulega zmianie, natomiast wartoci widma fazowego zmieniaj si o 2km/N . Twierdzenie 4.9 (o przesuniciu w dziedzinie czstotliwoci o modulacji) x[n]W nm X [k m].
N
(4.55)
W wyniku mnoenia sygnau przez dyskretny zespolony sygna harmoniczny o pulsacji unormowanej 2m/N widmo dyskretne tego sygnau ulega przesuniciu o warto m. Twierdzenie 4.10 (twierdzenie Parsevala o energii)
N 1
|x(n)|2 =
n=0
1 N
N 1
|X (k )|2 .
k=0
(4.56)
Zgodnie z tym twierdzeniem energia Ex (N ) sygnau x[n] zawarta w przedziale [0, N 1] moe by obliczona jako rednia arytmetyczna za ten przedzia kwadratw moduw prbek widma tego sygnau. Przykad 4.8. Sprawdzimy, e sygna z rys. 4.6a rozpatrywany w przykadzie 4.7 spenia waciwoci 2, 3 i 4. Istotnie:
N 1
x(n) = 1 + 1 + 1 = 3 = X (0),
n=0 N 1
(1)n x(n) = 1 1 + (1) 1 + 1 1 = 1 = X (3),

n=0
118
119
a ponadto zachodzi waciwo symetrii (4.52), gdy X (4) = X (2) oraz X (5) = X (1). Uwzgldniajc te waciwoci, sprawdzimy take suszno twierdzenia Parsevala. Z jednej strony:
6
Ex (6) =
n=0
|x(n)|2 = 3,
z drugiej za: Ex (6) = 1 6 1 |X (k )|2 = [X 2 (0) + 2|X (1)|2 + 2|X (2)|2 + X 2 (3)] = 6 k=0 1 18 = [32 + 2|1 j 3|2 + 1] = = 3. 6 6
6
Przykad 4.9. Harmoniczny sygna analogowy x(t) = X0 cos 2f0 t o czstotliwoci f0 = 1 kHz jest prbkowany z czstotliwoci fs = 6 kHz. W wyniku prbkowania otrzymujemy dyskretny sygna harmoniczny x (n) = X0 cos n0 o pulsacji unormowanej 0 = 0 Ts = 2f0 /fs = /3. Jeden jego okres obejmuje N = 6 prbek. Wyznaczymy widmo sygnau x [n]. Zgodnie z waciwoci symetrii (4.52), wystarczy obliczy prbki widma X (0), X (1), X (2) oraz X (3). Podstawiajc prbki sygnau x (n) do wzoru (4.48), otrzymujemy: dla k = 0:
5
X (0) = X0
n=0
cos(n/3) =
= X0 [cos 0 + cos(/3) + cos(2/3) + cos + cos(4/3) + cos(5/3)] = = X0 1 + dla k = 1:

5
1 1 1 1 1 + = 0, 2 2 2 2
X (1) = X0
n=0
cos(n/3) ejn/3 = X0 [1 + cos(/3) ej/3 +
cos(2/3) ej2/3 + cos ej + + cos(4/3) ej4/3 + cos(5/3) ej5/3 ] = = X0 1 1+ 2 1 2 3 1 +j 2 2 1 2 3 1 +j 2 2 1 + 2 119 1 3 j 2 2 + (1) (1)
1 3 j 2 2
= 3X0 = X (5),
4.5. Waciwoci i twierdzenia DPF dla k = 2:

5
120
X (2) = X0
n=0
cos(n/3) ej2n/3 = X0 [1 + cos(/3) ej2/3 +
+ cos(2/3) ej4/3 + cos ej2 + cos(4/3) ej8/3 + cos(5/3) ej10/3 ] = X0 1 1+ 2 1 3 +j 2 2 1 2 dla k = 3:

5
1 2
1 3 j 2 2 1 + 2
+ (1) (+1)
1 3 +j 2 2
1 3 j 2 2
= 0 = X (4),
X (3) = X0
n=0
(1)n cos(n/3) = X0 [cos 0 cos(/3)+cos(2/3) cos + 1 1 1 1 +1 = 0. 2 2 2 2
+ cos(4/3) cos(5/3)] = X0 1
Jak mona byo spodziewa si, tylko dwie prbki widma w jednym jego okresie w punktach k = 1 i k = 5 s rne od zera. Warto k = 1 odpowiada na skali pulsacji unormowanej wartoci = /3, rwnej pulsacji sygnau harmonicznego 0 = /3. Prbka widma w punkcie k = 5 powtarza si w punkcie k = 1 przesunitym o okres N = 6 w lewo, odpowiadajcym pulsacji unormowanej = /3. W centralnym okresie N/2 < k N/2 ( < ) widmo X [k ] dyskretnego sygnau harmonicznego jest zatem reprezentowane par prbek (prkw) wystpujcych w punktach k = 1 ( = 0 ). Wystpuje tu pena analogia do widma analogowego sygnau harmonicznego. Zwrmy uwag, e prbki widma mona byo obliczy w prostszy sposb, korzystajc ze wzoru Eulera cos n/3 = (ejn/3 + ejn/3 )/2 i z waciwoci 2 Nortonormalnoci sygnaw ejnk/3 dla k = 0, . . . , N 1 w przestrzeni lN okresowych cigw liczbowych. Celowo przeprowadzilimy tu bezporednie obliczenia, aby zademonstrowa zoono obliczeniow DTF. Z uwagi na parzysto sygnau widmo X [k ] jest w tym przypadku rzeczywiste. Widmo fazowe przybiera wartoci zerowe. Zwrmy jeszcze uwag na warto prbek X (1) i X (1). Wynosi ona 3X0 . Jeeli pomnoymy j przez czynnik skalujcy 1/N we wzorze (4.49), otrzymamy warto X0 /2, identyczn jak warto prkw widma analogowego sygnau harmonicznego (rozpatrywanego jako funkcja czstotliwoci f ). W oglnym przypadku prbki |X (k )| widma amplitudowego pochodzce od dyskretnego sygnau harmonicznego o amplitudzie X0 s rwne N X0 /2. Widmo X (k ) rozpatrywanego w przykadzie dyskretnego sygnau harmonicznego pokazano na rys. 4.7. Widmo to zostao unormowane wzgldem 120
121
liczby N = 6 i wykrelone w centralnym okresie 3 < k 3. W celu uatwienia interpretacji otrzymanych wynikw na wykresie zamieszczono dodatkowo skal unormowanej pulsacji i nieunormowanej czstotliwoci f .
|X (k)| /6
X0 2
...
-3 -2 -1 0 - 0 1 2 0
3
...
3 k
f0 -3 0 1 3 f [kHz]
Rys. 4.7. Widmo dyskretnego sygnau harmonicznego z przykadu 4.9
4.6. Odtwarzanie sygnau dyskretnego o nieskoczonym czasie trwania na podstawie prbek jego widma
4.6.1. Sformuowanie i rozwizanie problemu
Jeeli sygna dyskretny jest sygnaem impulsowym x[n] o czasie trwania N lub sygnaem N -okresowym x [n], to znajc N prbek X (k ) jego widma (jego N -punktow DTF), moemy go na tej podstawie odtworzy w sposb jednoznaczny. Nie jest to natomiast moliwe w przypadku sygnau o nieskoczonym czasie trwania, jak rwnie w przypadku, gdy sygna impulsowy o czasie trwania N0 jest obserwowany w oknie czasowym o dugoci N < N0 . Rozwamy sygna x[n] o nieskoczonym, w oglnym przypadku, czasie trwania i ograniczonej energii. Widmo tego sygnau
X (e ) =
n=
x(n) ejn
(4.57)
jest funkcj okresow zmiennej cigej . Zamy, e nie znamy sygnau x(n), znamy natomiast N prbek jego widma pobranych w jednym okresie w punktach 121
4.6. Odtwarzanie sygnau dyskretnego o nieskoczonym czasie trwania na podstawie prbek jego widma 122 k = 2k/N :

X (k ) =
n=
x(n) e
j2kn/N
=
n=
x(n)W kn ,
k = 0, . . . , N 1.
(4.58) Na podstawie tych prbek chcemy odtworzy sygna. W tym celu wyznaczymy 1 FD -transformat cigu X (k ). W wyniku otrzymamy pewien sygna okresowy: x [n] = F
1
1 [X (k )] = N
N 1 k=0
x(m)W km W kn .
m=
(4.59)
Z uwagi na N -okresowo funkcji W k(m+iN ) = W km W kiN = W km , prbki x(m + iN ) w sumie wewntrznej, odlege od siebie o N , s mnoone przez t sam funkcj W km . Podobnie jak we wzorze (4.31), sum wewntrzn mona zatem rozbi na N sum:
N 1 m=0
x(m + iN )W km .
i=
Po podstawieniu do wzoru (4.59) otrzymujemy: x [n] = 1 N

N 1 k=0 N 1 m=0
x(m + iN )W km W kn
i=
Z ortonormalnoci funkcji W km dla m = 0, . . . , N 1 wynika, e dla kadego k = 0, . . . , N 1 suma w nawiasie kwadratowym jest rwna i= x(n + iN ), a poniewa sum takich jest N , otrzymujemy ostatecznie:
x [n] =
i=
x(n + iN ).
(4.60)
Sygna odtworzony z N prbek widma nieznanego sygnau x[n] jest wic nieskoczon sum naoonych na siebie kopii tego sygnau poprzesuwanych o kolejne krotnoci okresu N . Kolejne, powtarzajce si okresowo prbki sygnau odtworzonego s superpozycj prbek pochodzcych od wszystkich przesunitych kopii. Wynika std, e jeli czas trwania N0 sygnau x[n] jest wikszy od N (w szczeglnoci nieskoczony), nie jest moliwe dokadne jego odtworzenie na podstawie N prbek widma.
4.6.2. Bd aliasingu
Efekt nakadania si kolejnych kopii sygnau, nazywany aliasingiem w dziedzinie czasu, zosta zilustrowany na rys. 4.8. Odtwarzajc z N prbek widma 122
Sownik sygna o czasie trwania duszym ni N , popeniamy bd
123
(n) = x(n)
i=
x(n + iN ),
(4.61)
nazywany bdem aliasingu. W przypadku sygnau x[n] o nieskoczonym czasie trwania bd ten jest tym mniejszy im wiksza jest liczba N oraz im szybciej wartoci prbek sygnau malej do zera, gdy n . W przypadku sygnau o skoczonym czasie trwania bd aliasingu jest tym mniejszy, im mniejsza jest rnica N0 N .
1,202 1
x [n]
x [n]
...
-8 0 1 8 16
...
n
Rys. 4.8. Ilustracja aliasingu w dziedzinie czasu
Sownik
aliasing (w dziedzinie czasu) efekt nakadania si powielonych okresowo kopii sygnau dyskretna transformata Fouriera DTF N -okresowy zbir prbek widma sygnau otrzymany w wyniku dyskretnego przeksztacenia Fouriera sygnau dyskretne przeksztacenie Fouriera DPF przeksztacenie przyporzdkowujce sygnaowi dyskretnemu okrelonemu w N chwilach N prbek jego widma metoda uzupeniania zerami metoda zwikszania rozdzielczoci DTF przez dodanie do prbek sygnau prbek zerowych okienkowanie operacja mnoenia sygnau przez okno czasowe okno czasowe dyskretna funkcja czasu o skoczonym czasie trwania, przez ktr mnoy 123
Sownik
124
si sygna dyskretny w celu zmniejszenia znieksztace jego widma obliczanego za pomoc DPF prbka widma warto widma sygnau w okrelonym punkcie osi czstotliwoci przeciek DTF efekt wystpowania w dyskretnym widmie obliczonym za pomoc DPF prbek widmowych w faszywych punktach osi czstotliwoci unormowanej; mona go interpretowa jako przeciekanie energii (lub mocy) sygnau zawartej w jego faktycznych skadowych czstotliwociowych do skadowych o czstotliwociach faszywych rozdzielczo dyskretnej transformaty Fouriera odwrotno odlegoci midzy kolejnymi prbkami widma sygnau obliczonego za pomoc DTF rozrnialno dyskretnej transformaty Fouriera zdolno do odrnienia w sygnale dyskretnym dwch skadowych harmonicznych na podstawie jego DTF sygna N -okresowy sygna dyskretny, ktrego wartoci powtarzaj si okresowo co N prbek szybkie przeksztacenie Fouriera SPF numeryczna metoda obliczania dyskretnego widma sygnau o zredukowa- (?!) nym nakadzie obliczeniowym widmo dyskretne dyskretna transformata Fouriera DTF
Literatura
[1] Wojtkiewicz A.: Elementy syntezy ltrw cyfrowych. WNT, Warszawa, 1984. [2] Lyons G.R.: Wprowadzenie do cyfrowego przetwarzania sygnaw. WK, Warszawa, 1999. [3] Szabatin J.: Podstawy teorii sygnaw. WKi, Warszawa, wyd. 3, 2000. [4] Osiowski J., Szabatin J.: Podstawy teorii obwodw, tom II. WNT, Warszawa, wyd. 3, 1998.
124
Lekcja 5
Analiza korelacyjna sygnaw

Przedmiotem rozwaa lekcji 5 jest analiza korelacyjna sygnaw. Opis korelacyjny stanowi jeszcze jeden sposb charakteryzowania sygnaw, cile zwizany z opisem widmowym. W lekcji zdeniujemy pojcie funkcji autokorelacji sygnau, zarwno dla sygnaw analogowych, jak i dyskretnych. Omwimy take ich najwaniejsze waciwoci. Z uwagi na rnice w denicjach formalnych funkcji autokorelacji, pojcie to wprowadzimy osobno dla klasy sygnaw o ograniczonej energii oraz klasy sygnaw o ograniczonej mocy. Przedyskutujemy zwizek midzy funkcj autokorelacji a widmem energii lub, odpowiednio, widmem mocy sygnau. Podamy take denicje funkcji korelacji wzajemnych oraz widm wzajemnych energii (lub, odpowiednio, mocy) i omwimy zwizki midzy tymi charakterystykami dla poszczeglnych klas sygnaw.
5.1. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej energii

W wielu praktycznych zastosowaniach teorii sygnaw zachodzi konieczno porwnywania analizowanego sygnau z innym sygnaem, w szczeglnoci ze swoj wasn, przesunit w czasie kopi. Porwnania tego naley przy tym dokona dla rnych wzajemnych pooe obu sygnaw na osi czasu, tj. rnych wartoci opnienia jednego sygnau wzgldem drugiego. Obiektywn i jednoznaczn miar podobiestwa dwch sygnaw moemy wprowadzi, rozpatrujc je jako elementy odpowiedniej przestrzeni Hilberta, w ktrej jak pamitamy (por. p. 2.2.7) jest okrelony iloczyn skalarny. Na podstawie iloczynu skalarnego moemy wyznaczy zarwno odlego sygnaw w danej przestrzeni, jak i kt midzy nimi. 125
5.1. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej energii 126 Okrelenie miary podobiestwa sygnaw dla rnych wartoci przesunicia w czasie w oparciu o ich iloczyn skalarny prowadzi do pojcia funkcji korelacyjnych. Opis korelacyjny sygnaw stanowi jeszcze jeden alternatywny sposb charakteryzowania sygnaw w dziedzinie czasu.
5.1.1. Denicja
Rozwamy sygna x(t), w oglnym przypadku zespolony, nalecy do przestrzeni Hilberta L2 sygnaw o ograniczonej energii, oraz jego kopi x (t) x(t ) przesunit w czasie o warto R . Sygna przesunity jest rwnie elementem przestrzeni L2 , gdy operacja przesunicia nie wyprowadza sygnau poza dan przestrze. Za miar podobiestwa sygnau i jego przesunitej kopii przyjmiemy ich iloczyn skalarny w przestrzeni L2 (por. wzr (2.17)):
(x, x ) =
x(t)x (t ) dt.
(5.1)
Dla ustalonego przesunicia miara (5.1) jest w oglnym przypadku liczb zespolon. Dla rnych przesuni wartoci tej miary s rne. W konsekwencji otrzymujemy zaleno funkcyjn iloczynu skalarnego (5.1) od zmiennej . Na podstawie tej zalenoci moemy porwnywa sygna x(t) z jego kopiami dla rnych wartoci przesuni. Denicja 5.1. Funkcj autokorelacji x ( ) sygnau x(t) o ograniczonej energii nazywamy zaleno iloczynu skalarnego (5.1) od przesunicia :
x ( ) =
x(t)x (t ) dt.
(5.2)
Funkcja autokorelacji sygnau zespolonego jest zespolona. W przypadku sygnaw rzeczywistych funkcja autokorelacji przybiera wartoci rzeczywiste.
Komentarz. Termin korelacja kojarzy si zwykle z korelacj w znaczeniu statystycznym i jest odnoszony do zwizku statystycznego, jaki wystpuje midzy dwoma wielkociami (zmiennymi) losowymi. W rachunku prawdopodobiestwa korelacj dwch zmiennych losowych deniuje si jako warto oczekiwan ich iloczynu. Ma wic ona znaczenie wielkoci redniej w zbiorze (urednionej po wszystkich moliwych realizacjach zmiennych losowych). W przypadku sygnaw deterministycznych korelacja ma natomiast znaczenie wielkoci urednionej w czasie. Naley jednak podkreli, e geneza pojcia korelacja jest w obu przypadkach identyczna. Z formalnego punktu widzenia korelacja zmiennych losowych jest bowiem niczym innym, jak iloczynem skalarnym okrelonym w przestrzeni Hilberta tych zmiennych (por. [1], p. 4.1). Oba pojcia maj wic taki sam sens formalny iloczynw skalarnych okrelonych w odpowiednich przestrzeniach Hilberta. Stosowanie terminu korelacja w odniesieniu do sygnaw deterministycznych jest zatem w peni uzasadnione.
126
5.1. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej energii 127
5.1.2. Waciwoci
Opierajc si na denicji (5.2), mona atwo wykaza nastpujce waciwoci funkcji autokorelacji sygnaw o ograniczonej energii. Waciwo 1. Funkcja autokorelacji x ( ) jest funkcj hermitowsk: x ( ) = x ( ), (5.3)
a wic jej cz rzeczywista jest funkcj parzyst zmiennej : Re x ( ) = Re x ( ), a cz urojona funkcj nieparzyst tej zmiennej: Im x ( ) = Im x ( ). W przypadku sygnaw rzeczywistych funkcja autokorelacji jest rzeczywista i parzysta: x ( ) = x ( ). Waciwo 2. Warto funkcji autokorelacji x ( ) w punkcie = 0 jest rzeczywista i rwna energii sygnau x(t):
x (0) =
|x(t)|2 dt = Ex.
(5.4)
Waciwo ta wynika wprost ze wzoru denicyjnego (5.2) przy podstawieniu w nim = 0. Waciwo 3. Wartoci funkcji autokorelacji x ( ) nie przekraczaj co do moduu jej wartoci w punkcie = 0, tzn. dla kadego speniona jest nierwno: |x ( )| x (0). (5.5)
Funkcja autokorelacji ma wic dla = 0 zawsze dodatnie maksimum. Waciwo ta wynika z nierwnoci Buniakowskiego-Schwarza dla iloczynu skalarnego (por. p. 2.2.7). Waciwo 4. Jeli x (0 ) = 0 dla pewnego przesunicia 0 , to sygnay x(t) i x(t 0 ) s ortogonalne. Waciwo ta jest konsekwencj okrelenia funkcji autokorelacji jako iloczynu skalarnego sygnaw. Waciwo 5. Funkcja autokorelacji jest niezmiennicza wzgldem pooenia sygnau na osi czasu, tzn. funkcja autokorelacji sygnau x(t) i funkcja autokorelacji sygnau przesunitego x(t t0 ) s identyczne dla kadej wartoci przesunicia t0 . Waciwo t mona wykaza, dokonujc odpowiedniej zamiany zmiennych we wzorze (5.2). Waciwo 6. Funkcja autokorelacji sygnau o ograniczonej energii jest take funkcj o ograniczonej energii, a wic F -transformowaln w zwykym sensie. W p. 5.1.4 odpowiemy na pytanie czemu jest rwna F -transformata (widmo) funkcji autokorelacji. Rozpatrzymy obecnie kilka przykadw wyznaczania funkcji autokorelacji sygnaw o ograniczonej energii.
127
5.1. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej energii 128 Przykad 5.1. Wyznaczymy funkcj autokorelacji sygnau wykadniczego malejcego x(t) = X0 et 1(t) (rys. 5.1a). Zgodnie ze wzorem (5.2) sygna x(t) naley w tym celu przesuwa wzdu osi czasu i oblicza pola pod iloczynem sygnau i jego przesunitej kopii dla rnych wartoci przesunicia . Dla 0
a)
x(t)
b) X0 2
2
x ()
X0 0 c) X0 0 T e) X0
t
0 d) X0 T
2
x ()
x(t)
-T x(t)
x(t- ` ) Pole = x ( `)
0 f) x(t)
T g)
t
2 x () /X 0 T
X0 0 T0 h) X0 0 -X0 T
t t
3 2 1 - 2T 0 -T0 0 2T x () T0 2T0
T i)
x(t)
-T
Rys. 5.1. Przykady funkcji autokorelacji sygnaw o ograniczonej energii
128
5.1. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej energii 129 mamy:
x ( ) =
2 X0
et 1(t) e(t ) 1(t ) dt =
2 X0 e
e2t d =
2 X0 e . 2
Dla < 0 nie musimy powtarza oblicze, wystarczy bowiem uwzgldni waciwo parzystoci funkcji autokorelacji sygnaw rzeczywistych. Ostatecznie otrzymujemy (rys. 5.1b):
x ( ) =
2 X0 e | | . 2
(5.6)
Podstawiajc w tym wzorze = 0, otrzymujemy, zgodnie z waciwoci (5.4), 2 /2 (por. przykad w p. 1.2.3). energi sygnau Ex = x (0) = X0
Przykad 5.2. Funkcja autokorelacji impulsu prostoktnego x(t) = X0 [(t 2 T [( /T )] (rys. 5.1d). T /2)/T ] (rys. 5.1c) ma ksztat trjktny x ( ) = X0 Graczny sposb jej wyznaczania zosta zilustrowany na rys. 5.1e. Zauwamy, e odcinek czasu, w ktrym funkcja autokorelacji przybiera wartoci rne od zera, jest dwa razy duszy, ni czas T trwania impulsu. Regua ta jest suszna dla funkcji autokorelacji dowolnego sygnau impulsowego. Dopki | | < T , dopty przesunita kopia pozostaje w oknie czasowym sygnau i oba sygnay koreluj si. Dla | | T kopia wychodzi poza granice okna i sygnay przestaj by skorelowane.
Przykad 5.3. Przeprowadzajc podobn konstrukcj graczn, moemy wyznaczy funkcj autokorelacji cigu (paczki) impulsw prostoktnych (rys. 5.1f). Funkcja autokorelacji dla przypadku paczki trzech impulsw prostoktnych jest pokazana na rys. 5.1g.
Przykad 5.4. Wyznaczenie funkcji autokorelacji prostoktnego impulsu radiowego x(t) = X0 cos 0 t (t/ ) (rys. 5.1h) jest bardziej skomplikowane. Dla 129
5.1. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej energii 130 | | T funkcja autokorelacji jest rwna zeru. Dla 0 < < T mamy:
T /2 2 x ( ) = X0
cos 0 t cos 0 (t ) dt =
T /2
T /2+ T /2 2 X0
cos 0 (2t ) dt =
T (T )
T /2+
cos 0 dt +
T /2+
2 1 X0 (T ) cos 0 + sin 0 t 2 2 0
= =
2 X0 sin 0 (T ) = (T ) cos 0 + 2 0 (T ) 2 X0 (T ) [cos 0 + Sa 0 (T )] . 2
Uwzgldniajc waciwo parzystoci, otrzymujemy ostatecznie: x ( ) =

2 X0 (T | |) [cos 0 + Sa 0 (T | |)] . 2
(5.7)
Wykres funkcji autokorelacji prostoktnego impulsu radiowego jest pokazany na rys. 5.1i. Ma ona charakter oscylacyjny, typowy dla funkcji autokorelacji sygnaw wskopasmowych. Zwrmy uwag, e pulsacja oscylacji jest taka sama jak pulsacja sygnau. Energia impulsu wynosi: 1 2 Ex = x (0) = X0 T (1 + Sa 0 T ). 2 Jeli dugo T impulsu jest znacznie wiksza od okresu oscylacji T0 = 2/0 , 2 /2T . tzn. 0 T 1, wwczas Ex X0
5.1.3. Przykad zastosowania w praktyce

Jednym z przykadw zastosowa, w ktrych wykorzystuje si rezultaty porwnywania sygnaw przesunitych w czasie jest pomiar odlegoci od celu za pomoc radaru impulsowego (rys. 5.2). Przedstawimy krtko bardzo uproszczon zasad dziaania takiego radaru. Radar wysya cig krtkich impulsw sondujcych, ktre w najprostszym przypadku s prostoktnymi impulsami radiowymi z rys. 5.1h o bardzo duej czstotliwoci wypenienia. Impulsy te po odbiciu si od celu powracaj do anteny nadawczo-odbiorczej z pewnym opnieniem . Pomiar odlegoci jest dokonywany na podstawie pomiaru tego opnienia. Schemat ideowy ukadu do pomiaru odlegoci od celu jest przedstawiony na rys. 5.3. Zawiera on N kanaw odpowiadajcych tzw. bramkom odlegociowym, na ktre jest podzielony zasig radaru. 130
x (t)
kx ) (t-
Rys. 5.2. Radar impulsowy
Rozpatrzmy pojedynczy impuls sondujcy x(t) i przyjmijmy idealizowane zaoenie, e sygna powracajcy nie jest znieksztacany na drodze transmisji przez szumy i zakcenia, a jedynie tumiony amplitudowo. Sygna odebrany kx(t ) jest wwczas opnion kopi sygnau sondujcego o identycznym ksztacie. Sygna sondujcy x(t) jest podawany w kadym z kanaw ukadu odbiorczego na wejcia elementw opniajcych o wzrastajcych ustalonych opnieniach n . Na wyjciach tych elementw wystpuj zatem kopie sygnau sondujcego opnione o kolejne odcinki czasu n . Opnione kopie s podawane na pierwsze wejcia korelatorw. Na drugie wejcia korelatorw jest podawany sygna odebrany kx(t ). Korelatory obliczaj poszczeglne funkcje autokorelacji. Funkcje te s prbkowane na wyjciach korelatorw w chwilach tn = n . Gdy czas trwania impulsu sondujcego jest dostatecznie may w porwnaniu z opnieniem , wwczas tylko w jednym z kanaw funkcja autokorelacji przybiera w chwili prbkowania warto rn od zera. Numer kanau, w ktrym wystpi niezerowa prbka funkcji autokorelacji jest wic zarazem numerem bramki odlegociowej, w ktrej znajduje si cel.
1 2 N
Korelator
2 x (t)
Korelator kx (t-)
Korelator
Rys. 5.3. Schemat ukadu do pomiaru odlegoci w radarze impulsowym
131
5.1. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej energii 132 W rzeczywistoci, na skutek szumu kanau transmisyjnego i rnego rodzaju zakce, spowodowanych np. odbiciami od obiektw naziemnych, chmur, opadw atmosferycznych itp., sygna powracajcy do anteny jest silnie rozmyty w czasie i znieksztacony w amplitudzie. W efekcie, niezerowe prbki pojawiaj si jednoczenie w kilku ssiadujcych kanaach. W celu uniknicia niejednoznacznoci i uzyskania prawidowego pomiaru naley zatem zapewni, aby prbka we waciwym kanale miaa warto dominujc. Mona to osign przez odpowiedni dobr impulsu sondujcego. Impuls ten powinien by tak uksztatowany, aby jego funkcja autokorelacji przybieraa du warto maksymaln w punkcie = 0 i szybko malaa do zera w miar oddalania si od tego punktu. Takie cechy funkcji autokorelacji zapewniaj wysok rozdzielczo radaru w odlegoci. Funkcja autokorelacji prostoktnego impulsu radiowego analizowanego w przykadzie 4.4 nie spenia tych wymaga w stopniu zadowalajcym. Jej obwiednia maleje do zera liniowo (rys. 5.1i), a wic stosunkowo wolno. W praktyce stosowane s impulsy majace znacznie lepsze waciwoci korelacyjne zapewniajce wysok rozdzielczo radaru w odlegoci (np. impuls LFM z liniow modulacj czstotliwoci por. [2], p.4.3).
5.1.4. Zwizek funkcji autokorelacji z widmem energii

Omawiajc w p. 3.3 twierdzenie Parsevala dla sygnaw o ograniczonej energii, wprowadzilimy pojcie widma energii x ( ). Zostao ono okrelone jako 2 kwadrat widma amplitudowego sygnau: x ( ) = A2 x ( ) = |X ( )| . Pokaemy, e widmo energii sygnau jest bezporednio zwizane z jego funkcj autokorelacji. Przypomnijmy, e zgodnie z waciwoci 6, funkcja autokorelacji sygnau o ograniczonej energii jest F -transformowalna w zwykym sensie. W uzupenieniu twierdze podanych w p. 3.3 sformuujemy twierdzenie, ktre orzeka, e F -transformata funkcji autokorelacji sygnau x(t) jest rwna jego widmu energii. Twierdzenie 5.1 (o funkcji autokorelacji) Funkcja autokorelacji x ( ) oraz widmo energii x ( ) sygnau x(t) o ograniczonej energii tworz par zwykych transformat Fouriera:
x ( ) =
x ( ) ej d,
(5.8)
1 x ( ) = 2
x ( ) ej d.
(5.9)
Twierdzenie o funkcji autokorelacji mona dowie na podstawie uoglnionego twierdzenia Rayleigha (3.33) oraz twierdzenia o przesuniciu w dziedzinie czasu (3.22). Poniewa zgodnie z tym drugim twierdzeniem F [x(t )] = 132
5.1. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej energii 133 X ( ) ej , zatem przyjmujc we wzorze (3.33) y (t) = x(t ), otrzymujemy:

1 x(t)x (t ) dt = 2

X ( )X ( ) e
1 d = 2
|X ( )|2 ej d,
co dowodzi susznoci zwizkw (5.8) i (5.9). Jeeli we wzorze (5.9) podstawimy = 0, otrzymamy rwno:
1 Ex = x (0) = 2
x ( ) d,
(5.10)
wyraajc w nieco odmiennej formie rwno Parsevala (3.34). Z rwnoci (5.10) wynika, e energi sygnau mona wyznaczy trzema sposobami: w dziedzinie czasu, obliczajc cak z kwadratu moduu sygnau, w dziedzinie korelacyjnej, obliczajc warto funkcji autokorelacji sygnau w zerze, w dziedzinie czstotliwoci, obliczajc cak z jego widma energii i dzielc j przez 2 . Widmo energii jest nieujemn funkcj rzeczywist zmiennej . Jeeli sygna jest rzeczywisty, jego funkcja autokorelacji jest rzeczywista i parzysta, a wic widmo energii sygnau rzeczywistego jest funkcj parzyst. Jego energi moemy wwczas oblicza ze wzoru:
1 Ex =
0
x ( ) d.
(5.11)
Energia zawarta w skoczonym przedziale pulsacji [1 , 2 ] jest okrelona wzorem: 2 1 Ex (1 , 2 ) = x ( ) d. (5.12)

1
Przykad 5.5. Wyznaczymy widmo energii sygnau wykadniczego malejcego x(t) = X0 et 1(t) i obliczymy jego energi zawart w przedziale pulsacji [, 2]. Funkcja autokorelacji tego sygnau jest okrelona wzorem (5.6). Zatem, zgodnie z par transformat Fouriera (3.36), jego widmo energii: x ( ) =
2 X0 . 2 + 2
(5.13)
Wykres tego widma jest pokazany na rys. 5.4a. Energi zawart w przedziale [, 2] obliczamy ze wzoru (5.12):
2
1 Ex (, 2) =
X0 X0 = arctg 2 + 133
0,2Ex
(5.14)

a)
2 2 X0 /
x ()
2 X0 / 2 2
Ex=Pole/ 0 b)
2 X0 0
2 c)
2 2 X0 2 0
x ()
x ()
p -2 w
0
p 0 -w
0
p w0
2p w0
-0
Rys. 5.4. Widmo energii sygnau wykadniczego malejcego (a) oraz funkcja autokorelacji (b) i widmo energii (c) idealnego sygnau dolnopasmowego
Przykad 5.6. Rozwamy idealny sygna dolnopasmowy x(t) = X0 Sa 0 t (por. p. 3.4.1, wzr (3.38)). Wyznaczenie jego funkcji autokorelacji na podstawie wzoru denicyjnego (5.2) wymaga obliczenia caki:
x ( ) =
2 X0
Sa 0 t Sa 0 (t ) dt.
Bezporednie obliczenie tej caki w dziedzinie czasu jest skomplikowane. Mona j natomiast bez trudu obliczy, wyznaczajc najpierw widmo energii sygnau x(t): x ( ) = |X ( )|2 =
22 X0 2 0
2 0
(5.15)
a nastpnie jego odwrotn transformat Fouriera x ( ) = F 1 [x ( )] =

2 X0 Sa 0 . 0
(5.16)
Funkcja autokorelacji idealnego sygnau dolnopasmowego ma wic rwnie ksztat funkcji Sa. Wykresy funkcji autokorelacji i widma energii tego sygnau s przedstawione na rys. 5.4b, c.
134
5.1.5. Ilustracja zwizkw midzy opisami sygnaw w dziedzinie czasu, korelacyjnej i czstotliwoci
Przeksztacenie cakowe Fouriera okrela dla sygnaw analogowych relacj midzy dziedzin czasu i dziedzin czstotliwoci. Relacja ta wyraa si bezporednio, jako zwizek midzy sygnaem i jego widmem, oraz porednio, jako zwizek midzy funkcj autokorelacji sygnau i jego widmem energii. Oba te zwizki s wzajemnie jednoznaczne, tzn. znajc jedn z wielkoci, moemy jednoznacznie wyznaczy drug. Z twierdzenia o funkcji autokorelacji wynika, e stanowi ona jedynie czciowy opis sygnau. Znajc funkcj autokorelacji, moemy wyznaczy tylko widmo amplitudowe sygnau. Funkcja autokorelacji nie zawiera natomiast informacji o widmie fazowym. Na podstawie znajomoci funkcji autokorelacji nie moemy zatem odtworzy sygnau. Zwizki midzy sygnaem i jego charakterystykami w dziedzinie korelacyjnej i dziedzinie czstotliwoci ilustruje diagram przedstawiony na rys. 5.5. Na diagramie tym strzaki podwjne oznaczaj wzajemnie jednoznaczny zwizek midzy odpowiednimi wielkociami. Strzaki pojedyncze oznaczaj jednoznaczne przejcie tylko w jednym kierunku.
x (t) -1 X () |X()| x () -1 x ()
2 8
* x (t) x* (t-)dt
Rys. 5.5. Ilustracja zwizkw midzy sygnaem a jego charakterystykami
5.1.6. Efektywny czas korelacji i efektywna szeroko pasma sygnau

Funkcje autokorelacji sygnaw o ograniczonej energii przybieraj warto maksymaln dla = 0 i malej do zera, gdy . Dla rnych sygnaw opadanie funkcji autokorelacji do zera moe nastpowa po rnym czasie i z rn prdkoci. W zagadnieniach praktycznych czsto wprowadza si wygodny parametr liczbowy bdcy miar efektywnego czasu korelacji. Dla sygnaw rzeczywistych, ktrych funkcje autokorelacji d monotonicznie do zera, efektywny 135
5.1. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej energii 136 czas korelacji deniuje si jako:
x ( ) d ef =
0
x (0)
(5.17)
Interpretacja miary (5.17) zostaa przedstawiona na rys. 5.6a na przykadzie funkcji autokorelacji (5.6) sygnau wykadniczego malejcego. W tym przypadku ef = 1/.
a) X02 2 x () Pole P1 b) P1=P2 X02 0 p -w x ()
Pole P2 0 ef =1 /
p w0 0 ef = /0
Rys. 5.6. Interpretacja efektywnego czasu korelacji dla przypadku monotonicznie malejcej (a) oraz oscylacyjnej funkcji autokorelacji (b)
Jeli funkcja autokorelacji maleje oscylacyjnie do zera, miara (5.17) nie jest odpowiedni miar efektywnego czasu korelacji. Efektywny czas korelacyjny deniuje si wwczas jako poowa szerokoci listka gwnego funkcji autokorelacji. Na przykad, w przypadku funkcji autokorelacji (5.16) idealnego sygnau dolnopasmowego efektywny czas korelacji wynosi ef = /0 (rys. 5.6b). W p. 3.6.1 wprowadzilimy miar szerokoci widma sygnau. Za miar t przyjlimy szeroko rwnowan widma okrelon wzorem (3.62). Miar szerokoci widma mona take odnie do widma energii sygnau, wprowadzajc pojcie efektywnej szerokoci widma:
x ( ) d ef =
x max
(5.18)
Interpretacj efektywnej szerokoci widma dla obu rozwaonych wyej sygnaw przedstawiono na rys. 5.7. W przypadku sygnau wykadniczego malejcego, ktrego widmo energii jest okrelone wzorem (5.13), mamy ef = /2, natomiast w przypadku idealnego sygnau dolnopasmowego, ktrego widmo energii jest opisane wzorem (5.15), mamy ef = 0 . W obu przypadkach ef ef = const . (5.19)
Wynika std, e im krtszy jest efektywny czas korelacji sygnau, tym wiksza jest jego efektywna szeroko widma i odwrotnie. Zwizek (5.19) mona przyj jako alternatywne sformuowanie zasady nieoznaczonoci omwionej w p. 3.6. 136

a)
2 2 X0 /
x () Pole P1 P1=P2 Pole P2
b)
2 2 2X 0 / 0
x ()
0 ef = / 2
-0
0 ef = 0
Rys. 5.7. Interpretacja efektywnej szerokoci widma dla przypadku sygnau wykadniczego malejcego (a) oraz idealnego sygnau dolnopasmowego (b)
5.2. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw analogowych o ograniczonej energii

5.2.1. Denicja
Przedrostek auto w nazwie funkcji autokorelacji podkrela fakt, e iloczyn skalarny (5.2) jest obliczany midzy wersj nieprzesunit i wersj przesunit tego samego sygnau. Rozszerzenie tej denicji na dwa rne sygnay prowadzi do pojcia funkcji korelacji wzajemnej . W praktyce potrzeba badania korelacji midzy dwoma rnymi sygnaami zachodzi na przykad w sytuacji, gdy jeden z nich jest sygnaem wystpujcym na wejciu, a drugi na wyjciu pewnego ukadu. Denicja 5.2. Niech x(t) i y (t) bd sygnaami o ograniczonej energii. Funkcja korelacji wzajemnej midzy sygnaem x(t) a sygnaem y (t) jest okrelona wzorem:
xy ( ) =
x(t)y (t ) dt.
(5.20)
Analogicznie deniuje si funkcj korelacji wzajemnej midzy sygnaem y (t) a sygnaem x(t):
yx ( ) =
y (t)x (t ) dt.
(5.21)
Tak jak w przypadku funkcji autokorelacji, funkcje korelacji wzajemnej (5.20) i (5.21) mona traktowa jako miary wzajemnego pooenia dwch sygnaw w przestrzeni sygnaw o ograniczonej energii rozpatrywane w funkcji przesunicia . Na ich podstawie mona w szczeglnoci rozstrzyga, dla jakich wartoci przesunicia sygnay s ortogonalne. 137
5.2. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw analogowych o ograniczonej energii 138 Przez analogi do waciwoci (5.4), wartoci funkcji (5.20) i (5.21) w punkcie = 0:

Exy =
x(t)y (t) dt,
Eyx =
y (t)x (t) dt.
(5.22)
s nazywane energiami wzajemnymi. Pojcie energii wzajemnej ma interesujc interpretacj zyczn. Jeeli sygnay x(t) i y (t) s rzeczywistymi sygnaami napicia i odpowiednio prdu na zaciskach pewnego dwjnika elektrycznego, to wielko xy (0) = Exy jest energi pobran przez ten dwjnik. Przykad 5.7. Funkcja korelacji wzajemnej midzy sygnaami x(t) i y (t) pokazanymi na rys. 5.8a, b ma posta: X2 2 2 0 2T (T ), 2 xy ( ) = X0 (T + )2 , 2 T 0, dla dla dla 0 T T, t < 0,
| | > T.
Sposb obliczania tej funkcji oraz jej wykres s przedstawione na rys. 5.8c-e.
a) x (t) X0 X0 b) y (t)
0 c) X0
t d)
y (t-)
< 0 x (t)
X0
y (t-)
>0 x (t)
T+ T e)
t jxy (t)
X02 T 2 -T 0
Rys. 5.8. Przykad wyznaczania funkcji korelacji wzajemnej
138
5.2. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw analogowych o ograniczonej energii 139
5.2.2. Waciwoci
Funkcja korelacji wzajemnej xy ( ) midzy sygnaem x(t) a sygnaem y (t) jest rna od funkcji korelacji wzajemnej yx ( ) midzy sygnaem y (t) a sygnaem x(t). Dokonujc zamiany zmiennych w denicji (5.20), mona wykaza, e midzy tymi funkcjami zachodzi zwizek: xy ( ) = yx ( ). (5.23)
W przypadku sygnaw rzeczywistych rwno (5.23) przybiera posta xy ( ) = yx ( ), odzwierciedlajc fakt, e dla sygnaw tych tak sam warto iloczynu skalarnego otrzymujemy przy przesuniciu sygnau y (t) w kierunku opnienia o czas , jak i przy przesuniciu sygnau x(t) o ten sam czas w kierunku przyspieszenia. W przeciwiestwie do funkcji autokorelacji, funkcje korelacji wzajemnej sygnaw rzeczywistych nie s funkcjami parzystymi zmiennej . Nie musz one take przybiera wartoci maksymalnych dla = 0. Maj natomiast nastpujce oglne waciwoci. Waciwo 7. Wartoci funkcji korelacji wzajemnej xy ( ) oraz yx ( ) nie przekraczaj co do moduu pierwiastka z iloczynu energii sygnaw: |xy ( )| Ex Ey , |yx ( )| Ex Ey . (5.24)
Waciwo t mona dowie, korzystajc z nierwnoci Buniakowskiego-Schwarza (p. 2.2.7) i uwzgldniajc, e norm w przestrzeni L2 sygnaw o ograniczonej energii jest pierwiastek z energii (por. wzr (2.11)). Waciwo 8. Jeli xy (0 ) = 0 dla pewnego przesunicia 0 , to sygnay x(t) i y (t 0 ) s ortogonalne. Waciwo 9. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw o ograniczonej energii s funkcjami cakowalnymi z kwadratem, a wic F -transformowalnymi w zwykym sensie.
5.2.3. Widma energii wzajemnej

Funkcje korelacji wzajemnej mona powiza z charakterystykami widmowymi sygnaw. W tym celu naley skorzysta ponownie z uoglnionego twierdzenia Rayleigha. Oznaczajc F [x(t)] = X ( ), F [y (t)] = Y ( ) i uwzgldniajc, e F [y (t )] = [Y ( ) ej ] = Y ( ) ej , moemy na podstawie wzoru (3.33) napisa:

1 x(t)y (t ) dt = 2

X ( )Y ( ) ej d.
(5.25)
Wielko xy ( ) = X ( )Y ( ) 139 (5.26)
5.2. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw analogowych o ograniczonej energii 140 wystpujca pod cak po prawej stronie rwnoci (5.25) jest nazywana widmem energii wzajemnej midzy sygnaem x(t) a sygnaem y (t). Ze wzoru (5.25) wynika, e xy ( ) = F 1 [xy ( )], a wic funkcja korelacji wzajemnej xy ( ) i widmo energii wzajemnej xy ( ) tworz par transformat Fouriera: xy ( ) xy ( ). (5.27)
Analogicznie, deniujc widmo energii wzajemnej midzy sygnaem y (t) a sygnaem x(t): yx ( ) = Y ( )X ( ), (5.28) otrzymujemy: yx ( ) yx ( ). (5.29) Z rwnoci (5.23) i waciwoci (3.18) wynika, e widma energii wzajemnej s zwizane ze sob zalenoci: xy ( ) yx ( ). (5.30)
Warto odnotowa, e w przeciwiestwie do widma energii x ( ) sygnau, ktre nie zawiera informacji o jego fazie, widma energii wzajemnej zawieraj czciow informacj o fazach sygnaw, a dokadniej o ich rnicy. Zgodnie ze wzorem (5.26) mamy bowiem: xy ( ) = |X ( )||Y ( )| ej[arg X ()arg Y ()] .
5.3. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej mocy

5.3.1. Denicja
Dla sygnaw o ograniczonej mocy caka (5.2) jest rozbiena. Rozszerzenie pojcia funkcji autokorelacji na t klas sygnaw wymaga zatem odpowiedniej modykacji denicji (5.2). Sposb postpowania bdzie tu analogiczny do stosowanego wielokrotnie w lekcji 1 przy deniowaniu innych wielkoci (mocy, metryki, iloczynu skalarnego) odnoszcych si do sygnaw o ograniczonej mocy. Najpierw, korzystajc z denicji (5.2), wyznaczamy funkcj autokorelacji w skoczonym prostoktnym oknie czasowym, potem odnosimy j do szerokoci tego okna, a nastpnie przechodzimy do granicy, gdy szeroko okna ronie do nieskoczonoci. 140
141
Denicja 5.3. Funkcj autokorelacji x ( ) sygnau x(t) o ograniczonej mocy nazywamy wielko graniczn:
T
1 x ( ) = lim T 2T
T
x(t)x (t ) dt.
(5.31)
Jeli sygna x(t) jest okresowy o okresie T0 , denicja ta jest rwnowana denicji:
t0 +T0
1 x ( ) = T0 gdzie t0 jest dowoln chwil.
x(t)x (t ) dt,
t0
(5.32)
5.3.2. Waciwoci
Waciwoci funkcji autokorelacji sygnaw o ograniczonej mocy s odpowiednikami waciwoci funkcji autokorelacji sygnaw o ograniczonej energii. Waciwo 10. Funkcja autokorelacji x ( ) jest funkcj hermitowsk:
x ( ) = x ( ).
(5.33)
W przypadku sygnaw rzeczywistych jest to funkcja rzeczywista i parzysta: x ( ) = x ( ). Waciwo 11. Warto funkcji autokorelacji x ( ) w punkcie = 0 jest rzeczywista i rwna jego mocy:
T
1 x (0) = lim T 2T
T
|x(t)|2 dt = Px.
(5.34)
Waciwo 12. Wartoci funkcji autokorelacji x ( ) nie przekraczaj co do moduu jej wartoci w punkcie = 0, tzn. dla kadego speniona jest nierwno: |x ( )| x (0). (5.35) Waciwo 13. Jeli x (0 ) = 0 dla pewnego przesunicia 0 , to sygnay x(t) i x(t 0 ) s ortogonalne. Waciwo 14. Funkcja autokorelacji x ( ) jest niezmiennicza wzgldem pooenia sygnau na osi czasu, tzn. funkcje autokorelacji sygnau x(t) i sygnau przesunitego x(t t0 ) s identyczne dla kadej wartoci przesunicia t0 . Waciwo 15. Funkcja autokorelacji sygnau o ograniczonej mocy jest F -transformowalna w sensie granicznym. 141
142
Waciwo 16. Funkcja autokorelacji sygnau okresowego o okresie T0 jest rwnie funkcj okresow o tym samym okresie. Waciwo ta wynika wprost ze wzoru (5.32). Przykad 5.8. Wyznaczymy funkcj autokorelacji skoku jednostkowego x(t) = 1(t). Dla 0 mamy:
T
1 x ( ) = lim T 2T
dt = lim
1 1 (T ) = . T 2T 2
Podobnie, dla < 0:

T
1 x ( ) = lim T 2T
0
dt = lim
1 1 T = . T 2T 2
Tak wic funkcja autokorelacji skoku jednostkowego jest funkcj sta o wartoci 1/2. Przykad 5.9. Funkcja autokorelacji unipolarnej fali prostoktnej (rys. 1.23) jest pokazana na rys. 5.9. Jeli wspczynnik wypenienia fali T /T0 1/2, funkcja ta jest cigiem trjktw o szerokoci 2T powtarzanych co okres T0 (rys. 5.9a). Jeli dugo impulsw T fali wzronie przy tym samym okresie T0 , tak e T /T0 > 1/2, to trjkty te nakadaj si na siebie, w efekcie czego ich szeroko jest mniejsza ni 2T i s one przesunite do gry wzdu osi rzdnych (rys. 5.9b).
a)
2 X0 T
x ()
T 1 < T0 2
...
-2T0 -T0 -T T T0 2T b)
2 X0 T
...
2T0
x ()
T 1 > T0 2
...
...
T T0 2T0
-2T0 -T0 -T
Rys. 5.9. Funkcja autokorelacji unipolarnej fali prostoktnej
142
143
Przykad 5.10. Wyznaczymy funkcj autokorelacji sygnau harmonicznego x(t) = X0 sin(0 t + 0 ). Zgodnie ze wzorem (5.32) mamy: X2 x ( ) = 0 T0 =
2 X0 T0 T0
sin(0 t + 0 ) sin[0 (t ) + 0 ] dt =
0
T0
0
sin(0 t + 0 )[sin(0 t + 0 ) cos 0 cos(0 t + 0 ) sin 0 ] dt =

T0
X2 = 0 cos 0 T0 =
2 X0 cos 0 T0
X2 sin (0 t + 0 ) dt 0 sin 0 2T0

2
T0
sin 2(0 t + 0 ) d =
0
0 T0
1 X2 dt = 0 cos 0 . 2 2
(5.36) Funkcja ta jest rwnie harmoniczna o tej samej co sygna pulsacji 0 i nie zaley od fazy pocztkowej 0 .
5.3.3. Widmo mocy i jego zwizek z funkcj autokorelacji

Waciwoci energetyczne sygnaw o ograniczonej energii opisuje w dziedzinie czstotliwoci widmo energii. Analogiczn charakterystyk wprowadza si dla sygnaw o ograniczonej mocy. Podobnie jak inne wielkoci charakteryzujce t klas sygnaw, ma ona sens wielkoci granicznej. Rozwamy sygna x(t) o ograniczonej mocy. Oznaczmy przez xT (t) = x(t) (t/T ) jego centralny wycinek o szerokoci T oraz przez T ( ) = |XT ( )|2 widmo energii tego wycinka. Denicja 5.4. Widmem mocy sygnau x(t) o ograniczonej mocy nazywamy granic: 1 x ( ) = lim T ( ). (5.37) T T Konstruujc cig funkcji autokorelacji T ( ) sygnau xT (t) i dokonujc odpowiedniego przejcia granicznego, mona wykaza, e funkcja autokorelacji x ( ) sygnau x(t) i jego widmo mocy x ( ) tworz par transformat Fouriera w sensie granicznym:
x ( ) =
x ( ) ej d,
(5.38)
1 x ( ) = 2
x ( ) ej d. 143
(5.39)
5.3. Funkcja autokorelacji sygnau analogowego o ograniczonej mocy Podstawiajc we wzorze (5.39) = 0, otrzymujemy:
144
1 x (0) = Px = 2
x ( ) d,
(5.40)
skd wynika, e moc sygnau x(t) jest rwna polu pod wykresem jego widma mocy podzielonemu przez 2 . Uzasadnia to przyjt nazw widma x ( ). Podobnie jak widmo energii, widmo mocy nie zawiera informacji o strukturze fazowej sygnau. Z denicji 5.4 wynika, e widmo mocy jest nieujemn rzeczywist funkcj zmiennej . Jeli sygna x(t) jest rzeczywisty, widmo mocy jest funkcj parzyst i moc sygnau moemy wwczas oblicza ze wzoru:
1 Px =
0
x ( ) d.
(5.41)
5.3.4. Widmo mocy sygnaw okresowych

Zgodnie z waciwoci 7, jeli sygna x(t) o ograniczonej mocy jest sygnaem okresowym o okresie T0 , jego funkcja autokorelacji x ( ) jest rwnie okresowa o tym samym okresie. Mona wykaza, e wspczynnikami rozwinicia tej funkcji w zespolony szereg Fouriera s kwadraty moduw |Xk |2 wspczynnikw Xk rozwinicia sygnau x(t) w zespolony szereg Fouriera. Zespolony szereg Fouriera funkcji autokorelacji sygnau okresowego o okresie T0 ma zatem posta:
x ( ) =
k=
|Xk |2 ejk0 ,
(5.42)
gdzie 0 = 2/T0 . Wynika std, e widmo mocy sygnaw okresowych jest okrelone wzorem (por. wzr (3.52)):
x ( ) = 2
k=
|Xk |2 ( k0 ).
(5.43)
Przykad 5.11. Ze wzorw (5.36) i (3.49) wynika, e widmo mocy sygnau harmonicznego x(t) = X0 sin(0 t + 0 ) ma posta: x ( ) = 2 X [ ( 0 ) + ( + 0 )]. 2 0 (5.44)
144
145
5.4. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw analogowych o ograniczonej mocy

5.4.1. Denicja
Denicja funkcji korelacji wzajemnej dwch sygnaw o ograniczonej mocy jest bezporednim uoglnieniem denicji (5.20) i (5.21). Denicja 5.5. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw x(t) i y (t) o ograniczonej mocy s okrelone wzorami:
T
1 xy ( ) = lim T 2T
T T
x(t)y (t ) dt,
(5.45)
1 yx ( ) = lim T 2T
T
y (t)x (t ) dt.
(5.46)
Jeli sygnay x(t) i y (t) s okresowe o tym samym okresie T0 , wzory (5.45) i (5.46) przybieraj posta rwnowan:
t0 +T0
1 xy ( ) = T0
x(t)y (t ) dt, ;
t0
(5.47)
t0 +T0
1 yx ( ) = T0
y (t)x (t ) dt.
t0
(5.48)
Wartoci funkcji (5.46) i (5.47) w punkcie = 0:

T T
Pxy
1 = lim T 2T
T
x(t)y (t) dt,
Pyx
1 = lim T 2T
T
x(t)y (t) dt. (5.49a, b)
s nazywane mocami wzajemnymi. Jeeli sygnay x(t) i y (t) s rzeczywistymi okresowymi sygnaami napicia i odpowiednio prdu na zaciskach pewnego dwjnika elektrycznego, to moc wzajemna xy (0) = Pxy ma interpretacj mocy czynnej pobranej przez ten dwjnik. Waciwoci funkcji korelacji wzajemnej sygnaw o ograniczonej mocy s analogiczne do waciwoci funkcji korelacji wzajemnej sygnaw o ograniczonej 145
5.4. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw analogowych o ograniczonej mocy 146 energii i w zwizku z tym nie bdziemy ich powtarza. Podkrelimy jedynie, e funkcje te s F -transformowalne w sensie granicznym. Przykad 5.12. Funkcja korelacji wzajemnej midzy dwoma unipolarnymi falami prostoktnymi o tym samym okresie T0 i rnych wspczynnikach wypenienia T1 /T0 oraz T2 /T0 (rys. 5.10a, b) jest pokazana dla przypadku T1 < T2 oraz T2 < T0 /2 na rys. 5.10c. W celu wyznaczenia tej funkcji wystarczy obliczy cak (5.47) jedynie w jednym okresie i dokona przeduenia okresowego otrzymanej funkcji.
a) X0 x (t)
...
-2T0 b) Y0 -T0 - T1 T1 2 2 y (t) T0 2T0
...
t
...
-2T0 c) X0 Y0 -T0 - T2 T2 2 2 x y () T0 2T0
...
t
...
-2T0 -T0 T2 - T1 2 T0 T1+T2 2 2T0
...
Rys. 5.10. Funkcja korelacji wzajemnej dwch fal unipolarnych
5.4.2. Widma mocy wzajemnej

Jeli F [x(t)] = X ( ) oraz F [y (t)] = Y ( ) s widmami (w sensie granicznym) sygnaw x(t) i y (t) o ograniczonej mocy, to funkcje xy ( ) = X ( )Y ( ), yx ( ) = Y ( )X ( ) (5.50)
nazywamy widmami mocy wzajemnej . Funkcje korelacji wzajemnej i widma mocy wzajemnej sygnaw o ograniczonej mocy tworz pary transformat Fouriera w sensie granicznym: xy ( ) xy ( ), 146 yx ( ) yx ( ). (5.51)
5.4. Funkcje korelacji wzajemnej sygnaw analogowych o ograniczonej mocy 147
5.5. Funkcje korelacyjne sygnaw dyskretnych o ograniczonej energii

Analiza korelacyjna sygnaw dyskretnych przebiega podobnie jak w przypadku sygnaw analogowych. Z tego wzgldu nie bdziemy podawa wszystkich denicji i omawia szczegowo waciwoci deniowanych wielkoci. Ograniczymy si do najwaniejszych z nich i wskaemy na wystpujce podobiestwa i rnice. Zasadnicz rnic jest dyskretny charakter funkcji korelacyjnych sygnaw dyskretnych.
5.5.1. Funkcja autokorelacji

Tak jak w przypadku sygnaw analogowych, denicja funkcji autokorelacji sygnau dyskretnego jest oparta na pojciu iloczynu skalarnego. W przestrzeni sygnaw dyskretnych o ograniczonej energii (przestrzeni l2 ) iloczyn skalarny jest okrelony wzorem (2.19). Denicja 5.6. Funkcj autokorelacji x [m] dyskretnego sygnau x[n] o ograniczonej energii nazywamy funkcj cakowitego argumentu m (przesunicia) okrelon wzorem:
x (m) =
n=
x(n)x (n m).
(5.52)
Funkcja autokorelacji sygnau dyskretnego jest wic dyskretn funkcj zmiennej m rwn iloczynowi skalarnemu tego sygnau i jego przesunitej w czasie kopii x[n m] w przestrzeni l2 . W oglnym przypadku jest to funkcja hermitowska x [m] = x [m]. W przypadku sygnaw rzeczywistych funkcja autokorelacji jest funkcj rzeczywist parzyst x [m] = x [m]. W punkcie m = 0 modu funkcji x [m] przybiera warto maksymaln rwn energii sygnau:
x (0) =
n=
|x(n)|2 = Ex .
(5.53)
Jeli x (m0 ) = 0 dla pewnego przesunicia m0 , to sygnay x[n] i x[n m0 ] s ortogonalne. Przykad 5.13. Wyznaczymy funkcj autokorelacji binarnego sygnau dyskretnego x[n] o skoczonym czasie trwania przybierajcego wartoci: x(0) = 1, x(1) = 1, x(2) = 1 oraz x(n) = 0 dla m = 0, 1, 2. (rys. 5.11a). W celu obliczania funkcji autokorelacji sygnaw dyskretnych wygodnie jest zapisa cig okrelajcy sygna, a pod nim cigi okrelajce kolejne jego kopie 147
5.5. Funkcje korelacyjne sygnaw dyskretnych o ograniczonej energii przesunite o m = 1, 2 itd. pozycji: x[n] : x[n 1] : x[n 2] : x[n 3] : . . . 0 0 1 1 1 ...0 0 0 1 ...0 0 0 0 ...0 0 0 0 1 0 0 0 0 0... 0... 0...
148
1 1 1
1 1
1 1 . . .
Obliczajc sumy iloczynw wartoci prbek sygnau x[n] i wystpujcych w tych samych kolumnach wartoci jego kolejnych przesunitych kopii, otrzymujemy: x (0) = 1 + 1 + 1 = 3, x (1) = x (1) = 1 1 = 0, x (2) = x (2) = 1, oraz x (m) = 0 dla |m|
a) x[n] 1 1 -1 0 t 01 -1 2 t3 4 n -4 -T -3 0 t
3. Wykres funkcji x [m] jest pokazany na rys. 5.11b.

b) 1 -2 x [m ] 3 1 2 1 T1 -1 0 0 0 -1
2 2 30 4 t m tT
Rys. 5.11. Sygna dyskretny (a) i jego funkcja autokorelacji (b)
Przykad 5.14. Wyznaczymy funkcj autokorelacji dyskretnego sygnau wykadniczego x[n] = an 1[n], |a | < 1 (rys. 5.12a, por. take przykad 4.3). W tym przypadku sygna jest opisany formu matematyczn, zatem funkcj autokorelacji obliczamy na podstawie wzoru denicyjnego (5.52). Dla m 0 mamy:

x (m) =
n=m
a a
n nm
=a
m n=m
a2n =
am , 1 a2
a uwzgldniajc parzysto funkcji autokorelacji otrzymujemy: x (m) = a|m| . 1 a2 (5.54)
Wykres tej funkcji dla a = 0,8 przedstawiono na rys. 5.12b. Przykad 5.15. Sygna rozpatrywany w przykadzie 5.13 jest tzw. 3-pozycyjnym sygnaem Barkera. Sygnay Barkera zyskay w praktyce du popularno ze wzgldu na bardzo korzystne waciwoci ich funkcji autokorelacji. S to 148

x [m] x[n] 2,77
149
1 0 1 10 n -10 0 1 10 m
Rys. 5.12. Dyskretny sygna wykadniczy (a) i jego funkcja autokorelacji (b)
M -pozycyjne sygnay binarne przybierajce na kadej pozycji warto +1 lub 1. Funkcje autokorelacji sygnaw Barkera maj t waciwo, e x (0) = M oraz |x (m)| 1 dla m = 0, tzn. w punkcie m = 0 funkcje te przybieraj warto rwn liczbie pozycji, a dla pozostaych m ich wartoci nie przekraczaj co do moduu jednoci. Z uwagi na du warto w zerze (duy poziom listka gwnego) i mae pozostae wartoci funkcji autokorelacji (may poziom listkw bocznych), sygnay Barkera, podobnie jak impuls LFM, znalazy szerokie zastosowanie w radiolokacji. W praktyce wartoci binarne sygnaw Barkera +1 oraz 1 s reprezentowane odpowiednio zmodulowanymi impulsami radiowymi. Znane s funkcje Barkera o liczbie pozycji M = 2, 3, 4, 5, 7, 11 i 13. Ciekawostk jest przy tym, e nie podano jak dotd dowodu rozstrzygajcego istnienie lub nieistnienie sygnau Barkera o liczbie pozycji wikszej ni 13. Sygna Barkera i jego funkcja autokorelacji dla M = 13 przedstawiono na rys. 5.13.
a) b)
13
x [m]
x [n]
1 -1 1 13 1
-13
-1
13
Rys. 5.13. 13-pozycyjny sygna Barkera (a) i jego funkcja autokorelacji (b)
5.5.2. Zwizek z widmem energii

Rozwamy dyskretny sygna x[n] o ograniczonej energii i widmie X (ej ). Widmo energii tego sygnau okrelilimy w punkcie 4.2 jako kwadrat jego widma j j 2 amplitudowego x (ej ) = A2 x (e ) = |X (e )| (por. komentarz do twierdzenia 4.7). Z uoglnionego twierdzenia Rayleigha dla sygnaw dyskretnych (4.21) wynika, e funkcja autokorelacji sygnau dyskretnego o ograniczonej energii i jego 149
5.5. Funkcje korelacyjne sygnaw dyskretnych o ograniczonej energii widmo energii tworz par transformat Fouriera:
150
x (ej ) =
m=
x (m) ejm ,
(5.55)
1 x (m) = 2
x (ej ) ejm d.
(5.56)
Podstawiajc we wzorze (5.56) m = 0, otrzymujemy:
1 Ex = x (0) = 2
x (ej ) d,
(5.57)
a wic energi sygnau x[n] mona oblicza jako pole pod wykresem widma energii w przedziale [, ] podzielone przez 2 . Przykad 5.16. Widmo energii dyskretnego sygnau wykadniczego o funkcji autokorelacji (5.54) ma posta: x (ej ) = 1 1 a2
a|m| ejm =
m= 1 j m
1 = 1 a2 = = = 1 1 a2
(a e
m=0
) +
(a ej )m =
m=
(a ej )m +
m=0 m=1 a ej
(a ej )m =
(5.58)
1 1 + = 2 1 a 1 a ej 1 a ej 1 1 a2 1 = . 1 a2 1 + a2 2a cos 1 + a2 2a cos
Wynik ten jest oczywicie zgodny ze wzorem (4.9a). Widmo (5.58) dla przypadku a = 0,8 wykrelono na rys. 5.14.
5.5.3. Funkcje korelacji wzajemnej i widma energii wzajemnej

W przypadku, gdy rozpatrywane s dwa sygnay x(t) i y (t) o ograniczonej energii, wprowadza si ich funkcje korelacji wzajemnej:

xy (m) =
n=
x(n)y (n m),
yx (m) =
n=
y (n)x (n m) (5.59a, b)
150

x (e j ) 25 a=0,8
151
...
-3 -2
0,308 0
...
2 3
Rys. 5.14. Widmo energii dyskretnego sygnau wykadniczego
oraz widma energii wzajemnej: xy (ej ) = X (ej )Y (ej ), xy [m] xy (ej ), yx (ej ) = Y (ej )X (ej ). yx [m]) yx (ej ). (5.60a, b)
Charakterystyki te tworz pary transformat Fouriera: (5.61a, b)
Ich waciwoci s analogiczne jak w przypadku sygnaw analogowych.
5.6. Funkcje korelacyjne sygnaw dyskretnych o ograniczonej mocy

5.6.1. Funkcja autokorelacji
W przypadku sygnaw dyskretnych o ograniczonej mocy suma (5.52) jest nieskoczona. Denicj funkcji autokorelacji naley zatem zmodykowa, dokonujc odpowiedniego przejcia granicznego. Sposb postpowania bdzie analogiczny jak w przypadku innych wielkoci deniowanych w sensie granicznym dla tej klasy sygnaw. Denicja 5.7. Funkcj autokorelacji x [m] dyskretnego sygnau x[n] o ograniczonej mocy nazywamy funkcj: x (m) = lim 1 N 2N + 1
N
x(n)x (n m).
n=N
(5.62)
W szczeglnym przypadku sygnaw N -okresowych funkcja x [m] jest okrelona wzorem rwnowanym: 1 x (m) = N
n0 +N
x(n)x (n m),
n=n0
(5.63)
151
5.6. Funkcje korelacyjne sygnaw dyskretnych o ograniczonej mocy gdzie n0 jest dowoln liczb cakowit.
152
[m]. W przypadku sygnaw Funkcja (5.62) jest hermitowska x [m] = x rzeczywistych jest to funkcja rzeczywista parzysta x [m] = x [m]. W punkcie m = 0 funkcja x [m] przybiera warto maksymaln rwn mocy sygnau:
x (0) = lim
1 N 2N + 1
|x(n)|2 = Px.
n=N
(5.64)
Jeli x (m0 ) = 0 dla pewnego przesunicia m0 , to sygnay x[n] i x[n m0 ] s ortogonalne. W podobny sposb mona zdeniowa dla sygnaw o ograniczonej mocy funkcje korelacji wzajemnej. Ich denicje bd uoglnieniami wzorw (5.59). Przykad 5.17. Funkcja autokorelacji dyskretnego sygnau harmonicznego x[n] = X0 sin(n0 + 0 ) ma posta: 1 2 x (m) = X0 cos(m0 ). 2 (5.65)
Funkcja ta jest take funkcj harmoniczn o tej samej pulsacji unormowanej 0 i nie zaley od fazy pocztkowej 0 . Dla m = 0 jej warto jest rwna mocy 2 /2. sygnau x (0) = X0
5.6.2. Widmo mocy

Pojcie widma mocy sygnau o ograniczonej mocy wprowadza si jako granic odpowiednio skonstruowanego cigu widm energii. Denicja 5.8. Widmem mocy dyskretnego sygnau x[n] o ograniczonej mocy nazywamy granic: 1 x (ej ) = lim N (ej ), (5.66) N 2N + 1 gdzie N (ej ) jest widmem energii wycinka sygnau x[n] o skoczonym czasie trwania [N, N ]. Analogicznie mona wprowadzi pojcie widma mocy wzajemnej dla sygnaw dyskretnych. W celu wyznaczenia widm mocy naley kadorazowo dokona odpowiedniego przejcia granicznego. Ze wzgldw omwionych wczeniej w p. 4.1.6, w praktyce przejcie takie jest rzadko stosowane. Ograniczymy si zatem do podania jedynie widma mocy dyskretnego sygnau harmonicznego. Przykad 5.18. Widmo mocy dyskretnego sygnau harmonicznego x[n] = X0 sin(n0 + 0 ) ma posta (por. wzr (4.38)): x (ej ) = 2 X [2 ( 0 ) + 2 ( + 0 )] . 2 0 152 (5.67)
Sownik
153
5.6.3. Przypadek sygnaw N -okresowych

Jeeli sygna o ograniczonej mocy jest sygnaem N -okresowym x [n] (por. p. 4.3.1), jego funkcja autokorelacji x (m) jest rwnie N -okresowa. Wynika to wprost ze wzoru (5.63). Podobnie jak sygna x [n] (por. wzr (4.34)), mona j rozwin w dyskretny szereg Fouriera: 1 x (m) = N
N 1
(k ) ej2km/N .
k=0
(5.68)
Denicja 5.9. Widmem mocy N -okresowego sygnau x [n] nazywamy zbir wspczynnikw {(k ) : k = 0, . . . , N 1} rozwinicia funkcji autokorelacji tego sygnau w dyskretny szereg Fouriera (5.68). Widmo mocy sygnau N -okresowego jest oczywicie rwnie N -okresowe. Mona wykaza, e (k ) = |X (k )|2 , tj. wspczynniki (k ) s kwadratami moduw wspczynnikw rozwinicia sygnau w dyskretny szereg Fouriera (4.34). Dla m = 0 otrzymujemy:
N 1
(0) = Px = x
k=0
(k ).
(5.69)
Sownik
funkcja autokorelacji sygnau iloczyn skalarny sygnau i jego kopii przesunitej w czasie rozpatrywany jako funkcja przesunicia; charakteryzuje wzajemne rozmieszczenie energii w czasie midzy sygnaem i sygnaem przesunitym funkcja korelacji wzajemnej iloczyn skalarny dwch rnych sygnaw rozpatrywany w funkcji przesunicia jednego sygnau wzgldem drugiego; charakteryzuje wzajemne rozmieszczenie energii w czasie midzy tymi sygnaami korelator ukad wyznaczajcy iloczyn skalarny dwch sygnaw modulacja czstotliwoci liniowa LFM modulacja, w ktrej czstotliwo fali nonej wzrasta liniowo w czasie trwania impulsu paczka impulsw skoczony cig identycznych impulsw 153
Sownik
154
widmo mocy funkcja opisujca rozkad mocy sygnau o ograniczonej mocy w funkcji czstotliwoci
Literatura
[1] Szabatin J.: Podstawy teorii sygnaw. WKi, Warszawa, wyd. 3, 2000. [2] Baskakow .: Sygnay i ukady radiotechniczne. PWN, Warszawa, 1991 (tum. z ros.)
154
Rozdzia 2
Podstawy teoretyczne przetwarzania sygnaw
155
Lekcja 6
Prbkowanie sygnaw
Lekcja 6 jest powicona omwieniu operacji prbkowania sygnaw. W wyniku prbkowania sygna analogowy zostaje przeksztacony w sygna dyskretny. Mona zatem powiedzie, e operacja prbkowania stanowi swojego rodzaju pomost midzy dziedzin sygnaw analogowych a dziedzin sygnaw dyskretnych. Zagadnienie prbkowania scharakteryzowalimy ju pokrtce w p. 1.3. W tym rozdziale rozpatrzymy je dokadniej. Omwimy m.in. teoretyczne podstawy operacji prbkowania i przedyskutujemy niektre aspekty jej praktycznej realizacji. Rozstrzygniemy take, przy jakich zaoeniach operacja prbkowania jest odwracalna. Odpowiemy tym samym na pytanie o znaczeniu zasadniczym dla zastosowa praktycznych: jakie warunki musz by spenione, aby przejcie z dziedziny sygnaw analogowych do dziedziny sygnaw dyskretnych byo wzajemnie jednoznaczne. Lekcj rozpoczniemy od omwienia oglnych zasad przetwarzania analogowo-cyfrowego sygnaw.
6.1. Oglne zasady przetwarzania analogowo-cyfrowego sygnaw

Operacja prbkowania stanowi pierwszy etap na drodze przetworzenia sygnau analogowego w sygna cyfrowy. Dlatego przed przystpieniem do dokadnego omwienia tej operacji celowe jest krtkie scharakteryzowanie oglnych zasad przetwarzania analogowo-cyfrowego sygnaw. 156
157
6.1.1. Koncepcja cyfrowego przetwarzania sygnaw

Cech charakterystyczn wspczesnego przetwarzania sygnaw jest postpujca dominacja metod cyfrowych. Metody te wkroczyy szerokim frontem do wielu dziedzin techniki, wypierajc klasyczne metody analogowe i otwierajc przed praktykami nowe obszary zastosowa. Cyfrowe metody przetwarzania sygnaw polegaj na przetworzeniu badanego sygnau analogowego w sygna cyfrowy reprezentowany cigiem sw binarnych o ustalonej dugoci sowa, a nastpnie dokonywaniu wszelkich operacji na sygnale jako operacji na cigach binarnych reprezentujcych ten sygna. Schemat blokowy ilustrujcy ide cyfrowego przetwarzania sygnaw jest pokazany na rys. 6.1. Ukad przetwarzania skada si z: przetwornika analogowo-cyfrowego (przetwornika A/C ), ktrego zadaniem jest zamiana postaci analogowej sygnau wejciowego na posta binarn, ltru cyfrowego, ktry realizuje zadane operacje na wejciowym sygnale binarnym, przetwarzajc go w inny sygna binarny, oraz z przetwornika cyfrowo-analogowego (przetwornika C/A), ktry zamienia posta binarn sygnau wyjciowego na podan z reguy posta analogow. Filtr cyfrowy zawiera urzdzenie arytmetyczne oraz pami. Cao jest sterowana i synchronizowana specjalnym ukadem zewntrznym.
Filtr cyfrowy
Pami
x (t)
A/C
Urzdzenie arytmetyczne
C/A
y (t)
Ukad synchronizacji
Rys. 6.1. Schemat blokowy ukadu cyfrowego przetwarzania sygnaw
6.1.2. Przetwornik analogowo-cyfrowy

Aby przetworzy sygna analogowy w sygna binarny, naley wykona na nim trzy fundamentalne operacje: prbkowanie, kwantowanie i kodowanie (rys. 6.2). Wszystkie te operacje s realizowane przez przetwornik analogowo-cyfrowy. Jego dziaanie, podobnie jak innych blokw funkcjonalnych ukadu z rys. 6.1, jest sterowane generatorem impulsw synchronizujcych, ktrych czstotliwo powtarzania okrela zarazem czstotliwo prbkowania sygnau analogowego. Na wyjciu przetwornika A/C wystpuje sygna reprezentowany cigiem sw binarnych kodujcych kolejne prbki sygnau. Kade z tych sw jest cigiem znakw binarnych 1 oraz 0 o ustalonej dla danego przetwornika dugoci. 157

Sygna analogowy x(t) Prbkowanie Sygna dyskretny x(nTs) Sygna cyfrowy ~(nT ) x s
158
Sygna binarny
Kwantowanie
Kodowanie
Rys. 6.2. Podstawowe operacje przetwarzajce sygna analogowy w sygna binarny
6.1.3. Filtr cyfrowy

Sowa binarne z wyjcia przetwornika A/C s przesyane do ukadu nazywanego ltrem cyfrowym. Mog by one przesyane znak po znaku (transmisja szeregowa), bd te wszystkie znaki s przesyane jednoczenie odrbnymi torami (transmisja rwnolega). W ltrze cyfrowym nastpuje przetwarzanie sw. Pojcie ltru cyfrowego jest przy tym rozumiane bardzo szeroko. Obejmuje ono nie tylko cay zesp rodkw sprztowych i programowych przetwarzania, ale take algorytm, wedug ktrego jest ono dokonywane. W tym znaczeniu ltrem cyfrowym moe by zarwno urzdzenie zyczne, jak i program obliczeniowy. W wikszoci przypadkw ltr cyfrowy czy w sobie obie te funkcje. W wyniku przetwarzania sygnau przez ltr cyfrowy na jego wyjciu otrzymujemy inny sygna, rwnie reprezentowany cigiem sw binarnych. Zwykle interesuje nas posta analogowa sygnau wyjciowego, a wic sygna na wyjciu ltru cyfrowego musi by jeszcze przetworzony na sygna analogowy. Operacj t realizuje przetwornik C/A. O jakoci i zakresie zastosowa ltru cyfrowego decyduje przede wszystkim jego szybko dziaania. Okrela ona graniczn czstotliwo sygnaw jakie mog by przez niego przetwarzane. W wyniku dynamicznego rozwoju wspczesnej mikroelektroniki zakres czstotliwoci stale rozszerza si. W chwili obecnej dysponujemy ju ukadami cyfrowego przetwarzania sygnaw umoliwiajcymi przetwarzanie sygnaw w czasie rzeczywistym z czstotliwociami rzdu kilkuset megahercw. Filtry cyfrowe s obecnie coraz czciej realizowane z wykorzystaniem specjalizowanych ukadw mikroprocesorowych nazywanych procesorami sygnaowymi. Procesor sygnaowy jest uniwersalnym, programowalnym, cyfrowym ukadem arytmetycznym, wyposaonym w pami i przeznaczonym do szybkiego i sprawnego wykonywania rnorodnych operacji arytmetycznych na sygnaach binarnych, takich jak dodawanie, mnoenie, mnoenie skalarne, opnianie sygnaw w czasie itd. W pamici procesora s ponadto rejestrowane wszelkie dane niezbdne do wykonania algorytmu przetwarzania. Procesory sygnaowe stanowi coraz czciej standardowe wyposaenie wspczesnej aparatury elektronicznej. W dniu dzisiejszym jest dostpna na rynku szeroka gama rnego typu procesorw sygnaowych realizowanych w technologii o wielkiej skali integracji, pracujcych w arytmetyce stao- lub zmiennoprzecinkowej i rnicych si pod wzgldem mocy obliczeniowej i szybkoci dziaania. W bardziej zoonych systemach przetwarzania stosowane s cae sieci wspdziaajcych ze sob 158
159
procesorw sygnaowych, umoliwiajcych jednoczesn realizacj wielu skomplikowanych procedur przetwarzania sygnaw.
6.1.4. Prbkowanie
Operacja prbkowania polega na pobieraniu prbek x(tn ) analogowego sygnau x(t) w dyskretnych chwilach tn . W wikszoci zastosowa praktycznych sygnay s prbkowanie rwnomiernie, cho znane s przykady zastosowa, w ktrych prbki sygnau s pobierane nierwnomiernie w chwilach rozoonych na osi czasu wedug ustalonej reguy, a w niektrych zastosowaniach w chwilach losowych. Zgodnie z umow przyjt w p. 1.3, rozwaania nasze ograniczymy do przypadku prbkowania rwnomiernego. W wyniku prbkowania rwnomiernego z okresem Ts (czstotliwoci fs = 1/Ts ) sygna analogowy x(t) jest przetworzony w sygna dyskretny x[nTs ]. Sygna sprbkowany jest sygnaem dyskretnym w czasie, ale w oglnym przypadku nadal analogowym w amplitudzie, tzn. jego wartoci chwilowe (prbki) nale do zbioru cigego. Aby sygna sprbkowany mona byo dalej przetwarza cyfrowo, zbir wartoci prbek musi by zbiorem skoczonym.
6.1.5. Kwantowanie
Operacja, ktra przetwarza sygna sprbkowany w sygna o dyskretnej strukturze amplitudowej jest nazywana kwantowaniem. Polega ona na podzieleniu zakresu zmian wartoci sygnau na skoczon liczb M przedziaw kwantyzacji i przyblieniu wartoci chwilowych prbek wartociami przyporzdkowanymi poszczeglnym przedziaom. Najczciej przedziay kwantyzacji maj jednakow szeroko q , nazywan kwantem lub krokiem kwantowania. Liczb M wybiera si z reguy jako naturaln potg liczby 2, tj. M = 2b , gdzie b N . W wyniku kwantowania sygna dyskretny x[nTs ] zostaje przybliony sygnaem cyfrowym x [nTs ] przybierajcym skoczon liczb wartoci. Operacj kwantowania mona zapisa formalnie w postaci: x [nTs ] = Q(x[nTs ]), (6.1)
gdzie Q jest funkcj przyporzdkowujc prbce x(nTs ) jej warto skwantowan x (nTs ). Dobr funkcji Q okrela sposb kwantowania. W praktyce stosowane s rne rodzaje kwantowania zalene od sposobu cyfrowej reprezentacji liczb ujemnych. Liczby ujemne w arytmetyce staoprzecinkowej przedstawia si w komputerze za pomoc znaku i moduu (kod ZM), uzupenienia do jednoci (kod U1) lub uzupenienia do dwch (kod U2) (por. np. [1], p. 3.4.1 lub [2], rozdz. 9). Na rys. 6.3 przedstawiono trzy najczciej stosowane sposoby kwantowania. Metoda kwantowania przedstawiona na 159
160
rys. 6.3a jest nazywana zaokrglaniem. W tym przypadku wartoci prbek z przedziau q/2 < x q/2 s przybliane wartoci zerow, wartoci prbek z przedziau q/2 < x 3q/2 wartoci q itd. Zaokrglenie moe by stosowane zarwno w przypadku kodu ZM, jak i kodw U1 oraz U2. Na rys. 6.3b,c przedstawiono dwie wersje kwantowania nazywanego obcinaniem. Metoda zilustrowana na rys. 6.3b jest stosowana w przypadku kodu U2, natomiast metoda zilustrowana na rys. 6.3c w przypadku kodw ZM oraz U1. Naley podkreli, e bez wzgldu na sposb kwantowania, operacja ta jest operacj nieliniow, tzn. sygna cyfrowy otrzymany w wyniku skwantowania sumy dwch sygnaw dyskretnych nie jest rwny sumie sygnaw cyfrowych otrzymanych w wyniku kwantowania sygnaw skadowych.
a) 2q q -q/2 q/2 3 q x -3q 2 2 -q -2q Zaokrglanie (kody ZM, U1, U2) -2q -q Q (x) b) 2q q q 2q x -q -2q -2q -q -q -2q Obcinanie (kod ZM, U1) Q (x) c) 2q q q 2q x Q (x)
Obcinanie (kod U2)
Rys. 6.3. Podstawowe sposoby kwantowania sygnaw
Operacja kwantowania wprowadza specyczny bd do procesu przetwarzania sygnau nazywany bdem kwantowania:
[nTs ] = x [nTs ] x[nTs ].
(6.2)
Bd kwantowania jest sygnaem dyskretnym okrelonym w chwilach prbkowania nTs i przybierajcym losowe wartoci w skoczonym przedziale o szerokoci rwnej kwantowi q . Dla trzech sposobw kwantowania przedstawionych na rys. 6.3 przedzia ten jest rwny odpowiednio: [q/2, q/2] w przypadku zaokrglania, [q, 0] w przypadku pierwszego sposobu ucinania oraz [q, 0], jeli x[nTs ] > 0, i [0, q ], jeli x[nTs ] < 0, w przypadku drugiego sposobu ucinania. Ze wzgldu na nieliniowy charakter operacji kwantowania analiza bdu kwantowania jest trudna, a jego waciwoci silnie zale od typu sygnau kwantowanego. Analiz bdu kwantowania przeprowadza si zwykle metodami probabilistycznymi, tzn. sygna bdu traktuje si jako sygna losowy. Poniewa wykazuje on waciwoci zblione do typowych sygnaw szumowych, jest nazywany szumem kwantowania. Szum kwantowania scharakteryzujemy nieco dokadniej w p. 6.7.3.
160
161
6.1.6. Kodowanie
W wyniku kwantowania sygnau dyskretnego przedzia zmian jego wartoci zostaje podzielony na M = 2b przedziaw kwantyzacji. Przedziay te mona wwczas zakodowa sowami binarnymi o dugoci b. Jeeli sygna zmienia si w zakresie od Xm do Xm , to wielko kwantu (rnica midzy ssiednimi poziomami kwantyzacji) jest okrelona wzorem: 2X m Xm = b1 . b 2 2
q=
(6.3)
Na przykad, dla typowych przetwornikw A/C zakres zmian sygnau napicia na ich wejciu wynosi od 1 V do +1 V. Jeeli sygna zostanie skwantowany na 28 = 256 przedziaw (b = 8), to wielko kwantu wynosi 7, 81 mV. Wielko ta jest okrelona przez najmniej znaczcy znak binarny (bit) sowa kodowego. Podkrelmy, e operacja kwantowania nie jest realizowana w przetworniku A/C przez specjalny ukad, a dokonuje si niejako automatycznie w wyniku kodowania kolejnych prbek. W zalenoci od wartoci prbki ukad formowania sw kodowych generuje cig znakw binarnych sowa kodowego, ucinajc go na najmniej znaczcym znaku. Jeli warto prbki przekroczy okrelony poziom, na ostatniej pozycji sowa kodowego wystpuje 1. W przeciwnym przypadku na pozycji tej wystpi 0 Sposb przyporzdkowania sw kodowych poszczeglnym przedziaom kwantyzacji okrela przyjt metod reprezentacji danych numerycznych w ukadzie przetwarzania. W cyfrowym przetwarzaniu sygnaw stosowane s rne reprezentacje danych liczbowych. Oglnie mona je podzieli na staoprzecinkowe i zmiennoprzecinkowe. Wybr danej reprezentacji ma bardzo istotny wpyw na dokadno oblicze i zoono implementacji programowej algorytmw przetwarzania. Problematyka ta jest bardzo obszerna i wykracza poza gwny nurt naszych rozwaa. Mona si z ni zapozna w [2], rozdz. 9. Osobnym zagadnieniem jest zyczny sposb reprezentacji znakw binarnych 1 oraz 0 w postaci tzw. kodu impulsowego. Znak binarny 1 moe by np. kodowany krtkim impulsem, a znak binarny 0 brakiem impulsu. Innym sposobem jest kodowanie znakw binarnych 1 i 0 dwoma rnymi poziomami napicia. Stosowane s rwnie metody kodowania znakw binarnych za pomoc przej, tj. zmian poziomw napicia. Najczciej stosowane reprezentacje znakw binarnych 1 i 0 za pomoc impulsw elektrycznych zostan omwione w p. 12.3.5.
161
162
6.2. Twierdzenie o prbkowaniu. Wersja podstawowa

Prbkowanie jest operacj, w wyniku ktrej pozyskujemy informacj o wartociach sygnau analogowego w chwilach prbkowania. Nie zachowujemy przy tym bezporedniej informacji o zachowaniu si sygnau midzy tymi chwilami. Pojawia si jednak pytanie o znaczeniu zasadniczym: czy, a jeli tak, to przy spenieniu jakich warunkw, moemy odtworzy sygna analogowy na podstawie informacji zachowanej w jego prbkach? Mwic dokadniej, powstaje problem: czy, i przy jakich zaoeniach, znajomo prbek wystarcza do wyznaczenia z pen dokadnoci wszystkich pozostaych wartoci sygnau midzy chwilami prbkowania? Problem ten rozstrzyga twierdzenie o prbkowaniu, bdce jednym z fundamentalnych twierdze teorii sygnaw.
6.2.1. Przypadek oglny

Intuicja podpowiada nam, e odpowied na postawione wyej pytanie jest w oglnym przypadku negatywna. Gdyby na podstawie zbioru prbek mona byo zawsze z pen dokadnoci odtworzy sygna pierwotny, oznaczaoby to, e przez prbki (rys. 6.4) mona przeprowadzi jego wykres tylko w jeden moliwy sposb. Jest jednak oczywiste, e przy braku jakichkolwiek zaoe ograniczajcych prbki sygnau mona poczy na nieprzeliczalnie wiele sposobw. Intuicja nas tutaj nie zawodzi. W oglnym przypadku, bez dodatkowych zaoe dotyczcych sygnau i sposobu jego prbkowania, nie jest moliwe jego odtworzenie z prbek z pen dokadnoci.
x (t)
Rys. 6.4. Niejednoznaczno odtworzenia sygnau na podstawie prbek
6.2.2. Sygnay o ograniczonym pamie

Inaczej przedstawia si sytuacja, gdy spenione s pewne warunki ograniczajce. Pierwszy z nich dotyczy struktury widmowej sygnau, drugi za, zwizany cile z pierwszym czstotliwoci z jak jest on prbkowany. 162
163
Jeeli sygna nie zmienia si midzy prbkami zbyt szybko, to mwic obrazowo na odcinki czce dwie ssiednie prbki s narzucone pewne wizy. Na wizy te wpywaj rwnie wartoci dalszych prbek. S one tym silniejsze, im bliej siebie s pooone kolejne prbki. Jeli prbki s pobierane dostatecznie czsto, wizy te okazuj si tak silne, e okrelaj jednoznacznie przebieg sygnau midzy prbkami. Warunek ograniczonej szybkoci zmian sygnau oznacza, e jego widmo nie zawiera skadowych, ktrych czstotliwoci przekraczaj pewn warto graniczn. Narzucenie tego warunku prowadzi do wydzielenia klasy sygnaw o ograniczonym pamie. Denicja 6.1. Sygna x(t) o widmie X ( ) nazywamy sygnaem o ograniczonym pamie, jeeli istnieje skoczona warto pulsacji m , taka e X ( ) 0 dla | | > m . Pulsacj m (czstotliwo fm = m /2 ) nazywamy pulsacj (czstotliwoci) graniczn pasma tego sygnau. Sygnaami o ograniczonym pamie mog by zarwno sygnay o ograniczonej energii, jak i ograniczonej mocy redniej. Do sygnaw o ograniczonym pamie naley m.in. idealny sygna dolnopasmowy (3.38), idealny sygna wskopasmowy, sygnay harmoniczne (3.49)-(3.51), a oglniej wszystkie sygnay okresowe majce skoczone rozwinicia w szereg Fouriera (2.57).
6.2.3. Sformuowanie twierdzenia

Rozwamy dowolny sygna x(t) o pamie ograniczonym pulsacj m . W podstawowej wersji twierdzenia przyjmiemy zaoenie, e widmo X ( ) sygnau x(t) nie zawiera skadowych czstotliwociowych dla | | m . Twierdzenie 6.1 (wersja podstawowa twierdzenia o prbkowaniu) Jeeli widmo X ( ) sygnau x(t) spenia warunek X ( ) 0 dla | | m , to sygna ten mona odtworzy z pen dokadnoci na podstawie jego prbek pobieranych z okresem Ts /m . Twierdzenie o prbkowaniu sformuowa i dowid po raz pierwszy Kotielnikow w 1933 r. W jego ujciu stanowio ono jeden z matematycznych rezultatw teorii cakowego przeksztacenia Fouriera. Sformuowanie przybliajce to twierdzenie do zastosowa praktycznych poda w 1949 r. Shannon. Z tego wzgldu w literaturze jest ono nazywane twierdzeniem Kotielnikowa-Shannona. Z twierdzenia o prbkowaniu wynika, e jeli tylko sygna o ograniczonym pamie jest prbkowany dostatecznie czsto, to w zbiorze pobranych prbek zostaje zachowana o nim pena informacja. Warunek Ts /m jest nazywany warunkiem Nyquista, a najwikszy okres prbkowania Ts = /m , przy ktrym twierdzenie o prbkowaniu jest spenione przedziaem Nyquista. Warunek Nyquista mona take zapisa w postaci fs m/ , gdzie fs = 1/Ts jest czstotliwoci prbkowania, lub w najczciej cytowanej w literaturze postaci: fs 2fm . 163 (6.4)
164
Ten ostatni warunek oznacza, e jeli prbki sygnau s pobierane z czstotliwoci co najmniej dwa razy wiksz ni czstotliwo graniczna pasma sygnau, to na ich podstawie mona odtworzy sygna z pen dokadnoci. Najmniejsza czstotliwo fs = 2fm , przy ktrej jest to moliwe, jest nazywana czstotliwoci Nyquista. Dowd twierdzenia 6.1 podawany najpierw dla przypadku prbkowania sygnau z czstotliwoci Nyquista fs = 2fm . Dowd tego twierdzenia w przypadku oglnym, gdy fs 2fm , przeprowadzimy nieco pniej.
6.2.4. Wzr interpolacyjny Kotielnikowa-Shannona

W przypadku, gdy fs = 2fm suszne jest nastpujce twierdzenie. Twierdzenie 6.2 (twierdzenie o prbkowaniu z czstotliwoci Nyquista) Niech x(t) bdzie dowolnym sygnaem, ktrego widmo spenia warunek X ( ) 0 dla | | m . Jeeli sygna ten jest prbkowany z okresem Ts = /m (czstotliwoci fs = 2fm ), to jego wartoci midzy chwilami prbkowania mona odtworzy na podstawie prbek x(nTs ) zgodnie ze wzorem:
x(t) =
n=
x(nTs ) Sa m (t nTs ).
(6.5)
Wzr (6.5) jest nazywany wzorem interpolacyjnym Kotielnikowa-Shannona. Wynika z niego, e znajc prbki x(nTs ) sygnau analogowego x(t), mona obliczy jego dokadn warto w dowolnym punkcie t midzy wzami interpolacji, tj. midzy prbkami okrelonymi w punktach tn = nTs . W tym celu naley pomnoy wartoci prbek przez wartoci w punkcie t poprzesuwanych o kolejne odcinki czasu nTs kopii funkcji Sa i otrzymane wyniki zsumowa dla wszystkich n.
6.2.5. Dowd twierdzenia 6.2 dla klasy sygnaw o ograniczonej energii

W przypadku sygnaw o ograniczonej energii, nalecych do przestrzeni Hilberta L2 (, ) sygnaw o pamie ograniczonym pulsacj m , dowd wynika wprost z rozwinicia sygnau x(t) w szereg Kotielnikowa-Shannona (por. wzr (2.64)): x(t) = 1 n Sa (t nTs ) Ts Ts n=
(6.6)
wzgldem ortonormalnej bazy funkcji Sa: 1 xn (t) = Sa (t nTs ) = Ts Ts m Sa m (t nTs ) 164
n = 0, 1, . . . (6.7)
165
Szereg (6.6) by rozpatrywany w p. 2.4.5 jako jeden z przykadw uoglnionego szeregu Fouriera. Aby wykaza suszno twierdzenia 6.2, wystarczy uzupeni rozwaania tego punktu, dowodzc, e elementy bazy (6.7) s ortonormalne oraz e wspczynniki funkcji Sa w rozwiniciu w szereg Kotielnikowa-Shannona s rwne prbkom sygnau. Zauwamy przede wszystkim, e elementy bazy (6.7) maj jednakowe normy, gdy norma sygnau nie ulega zmianie w wyniku jego przesunicia w czasie. Aby wykaza, e baza (6.7) jest ortonormalna, wystarczy zatem pokaza, e element x0 (t) = m / Sa m t jest ortonormalny do kadego z pozostaych jej elementw xn (t) = m / Sa m (t nTs ), n = 1, 2, . . . . Dowd przeprowadzimy, korzystajc z uoglnionego wzoru Rayleigha (3.33). Zgodnie z par transformat (3.38) oraz twierdzeniem o przesuniciu w dziedzinie czasu (3.22) mamy: X0 ( ) = F [x0 (t)] = m 2 m , (6.8)
Xn ( ) = F [xn (t)] = X0 ( ) ejnTs , Uwzgldniajc wzory (6.8) i (6.2.5) we wzorze (3.33), otrzymujemy:
1 2 (X0 , Xn )L2 1 2 m m X0 ( )Xn ( ) d = m 1 jnTs j nT s d = 2jnTs m e m e m 1 2
(6.9)
(x0 , xn )L2 = t =
= (6.10)
= Sa(nTs m ) = Sa(n ) =
0 dla 1 dla
n = 0, n = 0,
co dowodzi ortonormalnoci bazy (6.7). Wspczynniki n szeregu (6.6) s okrelone przez iloczyny skalarne (por. wzr (2.30)): n = (x, xn ) = x(t), m / Sa m (t nTs ) . (6.11)
W celu ich obliczenia skorzystamy ponownie z uoglnionego wzoru Rayleigha (3.33). Uwzgldniajc w tym wzorze wzory (6.8) i (6.2.5), otrzymujemy:
n = (x, xn )L2 t
1 1 = (X, Xn )L2 = X ( )Xn ( ) d = 2 2 m 1 = X ( ) ejnTs d . m 2

m
165
166
Zauwamy, e zgodnie ze wzorem (3.4), okrelajcym odwrotn transformat Fouriera, wyraenie w nawiasie kwadratowym jest rwne wartoci sygnau x(t) w punkcie nTs , a wic jego prbce w tym punkcie. Otrzymujemy zatem rwno: n = x(nTs ) = m Ts x(nTs ), (6.12)
ktra po uwzgldnieniu w szeregu (6.6) dowodzi susznoci wzoru (6.5). Podany dowd jest suszny tylko dla sygnaw o ograniczonej energii. W przypadku dowolnych sygnaw, a wic take sygnaw o ograniczonej mocy, dowd jest oparty na odmiennym rozumowaniu, w ktrym wykorzystuje si dystrybucyjn reprezentacj sprbkowanego sygnau x(t) za pomoc impulsowego sygnau sprbkowanego xs (t) = n= x(nTs ) (t nTs ) (por. rys. 1.27) oraz pojcie idealnego analogowego ltru dolnoprzepustowego. Formalna denicja idealnego dolnoprzepustowego ltru analogowego oraz sposoby jego matematycznego opisu zostan omwione dokadnie w 7.5.4. Dla celw dowodu twierdzenia o prbkowaniu ograniczymy si w tym miejscu jedynie do scharakteryzowania jego elementarnych waciwoci.
6.2.6. Idealny ltr dolnoprzepustowy

Idealnym ltrem dolnoprzepustowym nazywamy ukad, ktry przetwarza sygna wejciowy x(t) w sygna wyjciowy y (t) w taki sposb, e przenosi bez zmian wszystkie skadowe czstotliwociowe sygnau wejciowego do pewnej pulsacji granicznej g i usuwa z tego sygnau skadowe o pulsacjach wikszych od g . Widmo Y ( ) sygnau na wyjciu idealnego ltru dolnoprzepustowego jest wic zwizane z widmem X ( ) sygnau wejciowego zalenoci: Y ( ) = X ( ) 2 g . (6.13)
Poniewa mnoeniu w dziedzinie czstotliwoci odpowiada splot w dziedzinie czasu, sygna na wyjciu ltru jest zwizany z sygnaem wejciowym zalenoci splotow (por. par transformat (3.38)): y (t) = x(t) F 1 2 g = x(t) g Sa g t. (6.14)
6.2.7. Dowd twierdzenia 6.2 dla dowolnych sygnaw

Kolejne kroki dowodu s zilustrowane na rys. 6.5. Po lewej stronie s wykrelone odpowiednie sygnay, po prawej za ich widma. Dla wygody ilustracji zakadamy, e widma s rzeczywiste. Wykresy umieszczone naprzeciwko siebie tworz pary transformat Fouriera. 166

a) b) X (w)
167
x (t)
0 c) Ts (t) T 2 s
t Ts = d)
- wm 0
wm 2m ()
...
0 e) x s (t) Ts
...
t
...
-2 w m f) 0
...
2 wm w
X (w)* 2m ()
...
0 g) 1/Ts m Sa m t t h) 1 -2 w m - wm 0 wm 2 wm (/ 2m)
...
w
0 Ts 2Ts i) x(t)
t j)
- wm 0
wm X ()
- wm 0
wm
Rys. 6.5. Ilustracja dowodu twierdzenia o prbkowaniu z czstotliwoci Nyquista fs = 2fm
Zauwamy, e jeeli widmo X ( ) sygnau x(t) o pamie ograniczonym pulsacj m (rys. 6.5b) powielimy okresowo z okresem 2m (rys. 6.5f), a nastpnie z powielonego widma odltrujemy za pomoc idealnego ltru dolnoprzepustowego o pulsacji granicznej g = m powielone kopie (rys. 6.5h), to otrzymamy ponownie widmo pierwotne X ( ) (rys. 6.5j). Wynika std, e operacje powielenia okresowego widma i idealnej ltracji dolnoprzepustowej s operacjami odwrotnymi wzgldem siebie. Powielenie okresowe widma X ( ) uzyskujemy w wyniku splecenia go z dystrybucj grzebieniow 2m ( ) o okresie 2m (rys. 6.5d), a wic operacje te moemy zapisa wzorem:
X ( ) = [X ( ) 2m ( )] 167
2 m
(6.15)
168
Dokonamy teraz odwrotnego przeksztacenia Fouriera obu stron rwnoci (6.15), uwzgldniajc przy tym kolejno: twierdzenie o splocie w dziedzinie czasu (3.30), twierdzenie o splocie w dziedzinie czstotliwoci (3.31), pary transformat Fouriera (3.38) i (3.54) oraz waciwo splotu dystrybucji Diraca. Otrzymamy:
x(t) = 2x(t)
m 1 Ts (t) Sa m t = [x(t)Ts (t)] Sa m t = 2m
=
n=
x(nTs ) (t nTs ) Sa m t =
n=
x(nTs ) Sa m (t nTs ). (6.16)
Ostatnia rwno dowodzi tez twierdzenia 6.2.
6.3. Prbkowanie sygnau z dowoln czstotliwoci

6.3.1. Przypadek fs 2fm . Dowd twierdzenia 6.1
Stosujc analogiczne rozumowanie jak w p. 6.2.7, wyprowadzimy obecnie wzr interpolacyjny okrelajcy sposb odtwarzania sygnau z prbek pobieranych z dowoln czstotliwoci wiksz od czstotliwoci Nyquista. Udowodnimy tym samym tez twierdzenia 6.1. Dowd jest zilustrowany na rys. 6.6. Prbkowanie sygnau z czstotliwoci wiksz od czstotliwoci Nyquista oznacza, e prbki s pobierane z okresem Ts < /m (rys. 6.6c,e). W wyniku tego widmo sygnau zostaje powielone okresowo z okresem s = 2/Ts > 2m (rys. 6.6d,f). Pomidzy powielonymi kopiami widma wystpuj wwczas pasma puste o szerokoci s 2m (rys. 6.6f). Widmo pierwotne mona zatem odtworzy bez znieksztace z widma powielonego, stosujc idealny ltr dolnoprzepustowy o czstotliwoci granicznej 1 , ktra moe przybiera dowoln warto z przedziau m 1 s m (rys. 6.6h,j). Operacje wykonane w dziedzinie czstotliwoci na widmie sygnau mona w tym przypadku zapisa wzorem: X ( ) = [X ( ) s ( )] skd po przejciu do dziedziny czasu otrzymujemy: 168 2 1 , (6.17)

a) b)
169
x(t)
X(w)
0 c) Ts (t) T 2 s
t d) Ts < m
- wm 0
wm s ()
...
0 e) Ts Ts x (t) Ts (t)
...
t
...
- ws - 2 wm - wm wm 0
...
w ws ws
f)
X(w) * s ()
...
- ws + wm - wm wm ws - wm - ws 0 Ts t 0
...
w
g) 1 /
1 Sa 1 t /1
h) 1
(/ 21)
0 i) 2 1 x (0)
s
t j) 1 < s / 2
-1
1 X(w)
x(t)
/1 t -1 - wm 0 wm 1 0 w
2fm
Rys. 6.6. Ilustracja dowodu twierdzenia o prbkowaniu w przypadku fs
x(t) = 2x(t)
1 1 21 Ts (t) Sa 1 t = [x(t)Ts (t)] Sa 1 t = s s = 21 s
x(nTs ) Sa 1 (t nTs ). (6.18)

n=
Ze wzoru (6.18) wynika, e w celu odtworzenia sygnau naley przemnoy przeskalowane w stosunku 21 /s prbki x(nTs ) przez kolejne przesunite 169
170
o nTs kopie sygnau Sa o pulsacji oscylacji okrelonej pulsacj graniczn ltru 1 .
6.3.2. Przypadek fs < 2fm . Aliasing

Jeli sygna jest prbkowany z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista (rys. 6.7c,e), powielone okresowo kopie widma nakadaj si na siebie (rys. 6.7f). Odzyskanie nieznieksztaconego widma X ( ) jest w takim przypadku niemoliwe. Efekt nakadania si ssiadujcych kopii widma jest nazywany aliasingiem. Aliasing powoduje, e w wyniku ltracji idealnym ltrem dolnoprzepustowym o pulsacji granicznej m (jego charakterystyka jest wykrelona na rys. 6.7f lini przerywan) odzyskujemy sygna x (t), znieksztacony w porwnaniu z sygnaem pierwotnym x(t). Widmo tego sygnau zawiera take czci widma pochodzce z ssiednich powielonych kopii. Popeniany przy tym bd jest nazywany bdem aliasingu. Bd ten jest tym wikszy, im mniejsza jest czstotliwo prbkowania. Do kwestii tej powrcimy jeszcze w p. 6.5.2.
a) x(t) b) X(w)
0 c) Ts (t) T 2 s
t Ts > d)
- wm 0
wm s ()
ws < 2 wm
...
0 Ts Ts x (t) Ts (t)
...
t f)
...
-2 w m - ws - wm 0
...
wm ws 2 wm X(w) s () ws - wm wm ws w
e)
...
- ws - wm - ws + wm 0 Ts t
...
w
Rys. 6.7. Ilustracja twierdzenia o prbkowaniu w przypadku fs < 2fm
170
171
6.4. Odtwarzanie sygnau z prbek

Z teoretycznego punktu widzenia sposb odtwarzania sygnau z prbek okrelaj wzory interpolacyjne: wzr Kotielnikowa-Shannona (6.5) jeli prbki s pobierane z czstotliwoci Nyquista fs = 2fm lub jego oglniejsza wersja (6.18) jeli prbki s pobierane z dowoln czstotliwoci fs 2fm . Posugujc si tablic wartoci funkcji Sa, mona na podstawie tych wzorw wyznacza numerycznie warto sygnau w dowolnej chwili midzy chwilami prbkowania. Wzory interpolacyjne s silnymi wynikami teoretycznymi, jednak ich znaczenie praktyczne jest niewielkie. Ze wzgldu na nieskoczon liczb sumowa, jakie naley wykona, oraz skoczon, z koniecznoci, rozdzielczo tablicy wartoci funkcji Sa, odtworzenie sygnau t metod wymaga znacznego nakadu obliczeniowego i moe by przeprowadzone jedynie z pewnym przyblieniem. W praktyce operacja odtwarzania sygnau z prbek jest dokonywana ukadowo. W zalenoci od zastosowania jest ona realizowana w rny sposb. W zagadnieniach cyfrowego przetwarzania sygnaw odtwarzanie sygnau z prbek jest realizowane za pomoc przetwornika C/A oraz, w razie potrzeby, korekcyjnego ltru dolnoprzepustowego. W tzw. impulsowych systemach transmisji sygnaw (por. p.12), odtwarzanie odbywa si drog ltracji dolnoprzepustowej.
6.4.1. Odtwarzanie sygnau przez przetwornik C/A. Metoda schodkowa

W systemach cyfrowego przetwarzania sygnaw sygna analogowy x(t) jest reprezentowany sowami binarnymi otrzymanymi np. na wyjciu procesora sygnaowego. W celu odtworzenia sygnau x(t) na podstawie reprezentujcych go sw s one podawane na wejcie przetwornika C/A, ktrego zadaniem jest ich przetworzenie na sygna x (t), moliwie wiernie przybliajcy sygna faktyczny x(t). W przetworniku C/A na podstawie kolejnych sw binarnych s formowane prbki. Kadej prbce odpowiada okrelony poziom napicia. Z prbek jest nastpnie formowany sygna analogowy na wyjciu przetwornika. Najprostszym sposobem wytworzenia tego sygnau jest podtrzymanie napicia w danym przedziale prbkowania na staym poziomie, odpowiadajcym wartoci biecej prbki. Poziom ten jest utrzymywany do chwili uformowania nowej prbki. W chwili tej nastpuje skokowa zmiana napicia do poziomu odpowiadajcego wartoci nowej prbki. Na wyjciu przetwornika zostaje tym samym wytworzony przedziaami stay sygna napiciowy x (t), nazywany sygnaem schodkowym (rys. 6.8). Opisana metoda odtwarzania sygnau z prbek jest nazywana ekstrapolacj zerowego rzdu lub prociej metod schodkow. Metoda schodkowa nie jest zbyt dokadna, ale atwa do realizacji technicznej i z tego wzgldu czsto stosowana w typowych rozwizaniach przetwornikw C/A. Bd odtwarzania sygnau 171

~ (t) x
172
Ts
Rys. 6.8. Metoda schodkowa odtwarzania sygnau z prbek
metod schodkow jest tym mniejszy, im mniejszy jest przedzia dyskretyzacji sygnau Ts . Schodki s wwczas krtsze i sygna schodkowy x (t) wierniej przyblia sygna odtwarzany x(t). Mae bdy odtwarzania moemy zatem uzyska, prbkujc sygnay z czstotliwoci znacznie wiksz od czstotliwoci Nyquista. Bd odtwarzania sygnau pociga oczywicie za sob znieksztacenia jego widma. Z analizy tych znieksztace (przeprowadzimy j w punkcie nastpnym) wynika bdzie sposb korekcji bdw odtwarzania. Znacznie wiksz dokadno odtwarzania sygnau z prbek moemy uzyska, stosujc ekstrapolacj pierwszego lub wyszych rzdw. W ukadzie ekstrapolatora pierwszego rzdu prbki sygnau s czone odcinkami linii prostych, drugiego rzdu odcinkami parabol itd. Zastosowanie ekstrapolatorw wyszych rzdw pociga jednak za sob znaczny wzrost zoonoci ukadowej przetwornika C/A.
6.4.2. Znieksztacenia widma sygnau przy odtwarzaniu metod schodkow

Sygna schodkowy mona traktowa jako sum przesunitych o odcinki czasu nTs impulsw prostoktnych o czasie trwania Ts i amplitudach rwnych wartociom kolejnych prbek. Jeeli impuls prostoktny o jednostkowej amplitudzie i czasie trwania 0 t < Ts oznaczymy: p(t) = t T s /2 Ts = 1 0 dla 0 t < Ts , dla pozostaych t, (6.19)
to sygna schodkowy utworzony na podstawie cigu prbek x(nTs ) mona zapisa w postaci:
x (t) =
n=
x(nTs )p(t nTs ).
(6.20)
Zauwamy, e sygna (6.20) mona przedstawi jako splot impulsowego sygnau sprbkowanego (3.56) z impulsem prostoktnym (6.19). Istotnie, z waciwoci 172
6.4. Odtwarzanie sygnau z prbek splotu dystrybucji Diraca (1.19) wynika, e:

173
p(t)
n=
x(nTs ) (t nTs ) =
n=
x(nTs )[p(t) (t nTs )] =
=
n=
x(nTs )p(t nTs ) = x (t).
Zgodnie z twierdzeniem o splocie w dziedzinie czasu widmo sygnau schodkowego (6.20) jest zatem iloczynem ( ) = P ( )Xs ( ) X (6.21)
widma P ( ) impulsu prostoktnego przesunitego o Ts /2 (por. wzory (3.3) i (3.22)): P ( ) = Ts Sa(Ts /2) ej(Ts /2) i widma Xs ( ) impulsowego sygnau sprbkowanego xs (t). Poniewa widmo Xs ( ) jest (z dokadnoci do wspczynnika 1/Ts ) powieleniem okresowym z okresem s = 2/Ts widma X ( ) sygnau odtwarzanego x(t) (por. wzr (3.58)): 1 Xs ( ) = X ( ns ), s = 2/Ts , Ts n= zatem sygnau schodkowego przybiera posta:
( ) = Sa(Ts /2) ej(Ts /2) X

n=
X ( ns ).
(6.22)
( )| sygnau Na rys. 6.9b przedstawiono wykres widma amplitudowego |X schodkowego w przypadku, gdy widmo amplitudowe |X ( )| sygnau odtwarzanego ma ksztat pokazany na rys. 6.9a. Z wykresu tego wynika charakter znieksztace widma |X ( )|. Oprcz podanego segmentu centralnego, w widmie ( )| wystpuj segmenty boczne skupione wok pulsacji ks . Cao jest |X znieksztacona multiplikatywnie obwiedni o ksztacie funkcji Sa. W przypadku, gdy czstotliwo prbkowania fs niewiele tylko przekracza czstotliwo Ny ( )| w stosunku do quista 2fm , znieksztacenie centralnego segmentu widma |X widma |X ( )| jest znaczne, zwaszcza na kracach pasma sygnau, tj. w pobliu punktw m . Przy zwikszaniu czstotliwoci prbkowania, tj. krtszych schodkach, obwiednia Sa przybiera w przedziale | | m bardziej paski ksztat i znieksztacenia segmentu centralnego s mniejsze. Jednoczenie segmenty boczne oddalaj si od segmentu centralnego, a ich poziom maleje. Z reguy jednak czstotliwo prbkowania jest ustalona i zmniejszanie t drog znieksztace towarzyszcych odtwarzaniu sygnau metod schodkow jest niemoliwe. 173

a) X (w)
174
- wm 0 b)
Znieksztacenia Sa Ts 2
wm X ()
X ()Sa
Ts 2
- ws c)
- wm 0
wm H ( j)
ws
Filtr korekcyjny
- wm 0
wm
Rys. 6.9. Dokadne widmo amplitudowe sygnau (a), widmo amplitudowe sygnau odtworzonego metod schodkow (b) oraz charakterystyka ltru wygadzajcego (c)
Praktyczny sposb korekcji bdw powstajcych przy odtwarzaniu sygnau z prbek metod schodkow wynika wprost z wykresu widma amplitudowego sygnau schodkowego. Jak wida, w celu korekcji widma sygnau odtworzonego, na wyjciu przetwornika C/A naley zastosowa ltr dolnoprzepustowy o charakterystyce ltracji uksztatowanej w taki sposb, aby w przedziale | | < m przybieraa ona ksztat odwrotnoci funkcji Sa (rys. 6.9c). Filtr ten usuwa boczne ( )| i zarazem koryguje znieksztacenia segmentu centralnesegmenty widma |X go. W dziedzinie czasu efektem dziaania ltru korekcyjnego jest wygadzenie schodkw sygnau odtworzonego. Z tego wzgldu jest on nazywany niekiedy ltrem wygadzajcym.
6.4.3. Odtwarzanie sygnau w impulsowych systemach transmisji sygnaw

Celem systemw transmisji sygnaw jest przesanie na odlego moliwie dokadnej informacji o sygnale. Jednym z trzech podstawowych rodzajw systemw transmisyjnych s obok systemw analogowych i systemw cyfrowych systemy impulsowe transmisji sygnaw. W impulsowym systemie amplitudowym PAM (omwimy go dokadniej w p. 12.1) informacja o rdowym sygnale analogowym (sygnale informacyjnym) x(t) jest zakodowana w nadajniku w amplitudach odpowiednio uksztatowanych krtkich impulsw o staym czasie trwania, 174
175
ktre s nastpnie transmitowane do odbiornika co przedzia prbkowania Ts . Teoretycznym modelem takiego cigu impulsw jest impulsowy sygna sprbkowany (3.56) powstay w wyniku mnoenia sygnau x(t) przez dystrybucj grzebieniow o okresie Ts . Taki sposb tworzenia sygnau sprbkowanego jest nazywany prbkowaniem idealnym. Ze wzgldu na nierealizowalno zyczn dystrybucji Diraca prbkowanie idealne ma znaczenie jedynie teoretyczne. W praktyce cig impulsw Diraca jest aproksymowany unipolarn fal prostoktn (rys. 6.10c) o okresie Ts , jednostkowej amplitudzie impulsw i czasie ich trwania Ts . Sygna sprbkowany przybiera wwczas posta (rys. 6.10e):
xs (t) = x(t)
n=
t nTs
(6.23)
Zauwamy, e impulsy transmitowane w tym systemie nie s prostoktne, lecz w czasie trwania przybieraj ksztat sygnau x(t). Taki sposb formowania prbek jest nazywany prbkowaniem naturalnym.
a) x (t) b) X ()
0 c) 1 0 e) xs (t) Ts y (t) Ts = /m
- wm wm d) 2 T Y()
s
-2 f)
-2 w m H ( j)
2 wm Xs ()
- wm wm
Rys. 6.10. Prbkowanie naturalne
6.4.4. Prbkowanie naturalne

Przeanalizujmy sposb odtwarzania po stronie odbiorczej sygnau x(t) z sygnau xs (t) sprbkowanego naturalnie. W tym celu rozpatrzmy widmo Xs ( ) sygnau sprbkowanego, przy zaoeniu prbkowania z przedziaem Nyquista 175
176
Ts = /m , gdzie m jest maksymaln pulsacj widma X ( ) sygnau x(t). Poniewa mnoeniu sygnaw odpowiada splatanie ich widm, zatem Xs ( ) = 1 X ( ) Y ( ), 2 (6.24)
gdzie Y ( ) jest widmem unipolarnej fali prostoktnej. Zgodnie ze wzorem (3.53) widmo to ma posta:
Y ( ) = 2 Tak wic:
Sa n T Ts n= s
( 2nm ),
m =
. Ts
(6.25)
Xs ( ) = X ( ) =
Sa n T Ts n= s
( 2nm ) = [X ( ) ( 2nm )] =
Ts
Sa n
n=
Ts
= Ts
Sa n
n=
Ts
X ( 2nm ). (6.26)
Widmo Xs ( ) jest pokazane na rys. 6.10f. Jest ono cigiem nieznieksztaconych kopii widma X ( ) powtarzanych co 2m . W przeciwiestwie do prbkowania idealnego ich wysokoci nie s jednakowe (por. wzr (3.58)), lecz okrelone przez wartoci funkcji ( /Ts ) Sa( /2) w punktach 2nm . Poniewa ksztat rodkowego segmentu widma Xs ( ) jest identyczny jak widma X ( ), sygna x(t) mona odtworzy w odbiorniku bez znieksztace za pomoc idealnego ltru dolnoprzepustowego o charakterystyce: Ts 2m . (6.27)
Przeprowadzona analiza pozostanie suszna, jeli fal prostoktn zastpimy jakimkolwiek innym okresowym cigiem krtkich impulsw prbkujcych o okresie Ts /m (rys. 6.11). Mnoeniu sygnau informacyjnego x(t) przez ten cig odpowiada zawsze splatanie widma X ( ) z dystrybucyjnym widmem tego cigu. Widmo sygnau sprbkowanego bdzie zatem cigiem nieznieksztaconych kopii widma X ( ). W szczeglnoci ksztat widma X ( ) zostanie zachowany w rodkowym segmencie widma Xs ( ) sygnau sprbkowanego. Wynika std, e w przypadku prbkowania naturalnego, bez wzgldu na ksztat stosowanych impulsw prbkujcych, mona zawsze odzyska po stronie odbiorczej nieznieksztacony sygna informacyjny, za pomoc ltru dolnoprzepustowego. 176

a) y (t)
177
0 b) ys (t)
Ts
Ts
Rys. 6.11. Cig prbkujcych impulsw szpilkowych (a) i sygna sprbkowany tym cigiem (b)
6.4.5. Prbkowanie chwilowe

W nieco odmienny sposb jest formowany sygna sprbkowany w systemie prbkowania chwilowego (rys. 6.12). W systemie tym co przedzia czasu Ts wytwarzany jest w nadajniku krtki impuls prostoktny o czasie trwania Ts , ktrego amplituda jest proporcjonalna do wartoci biecej prbki x(nTs ) sygnau informacyjnego x(t). Otrzymany w ten sposb sygna sprbkowany jest pokazany na rys. 6.12e. Prbkowanie chwilowe jest nazywane prbkowaniem typu sample and hold (sprbkuj i podtrzymaj). W przeciwiestwie do prbkowania naturalnego, wytworzenie sygnau sprbkowanego chwilowo nie wymaga stosowania ukadu mnocego. W praktyce stosowane s w tym celu proste ukady prbkujco-pamitajce. Jeeli prostoktny impuls prbkujcy o czasie trwania (rys. 6.12c) oznaczymy: p (t) = t /2 , (6.28)
to sygna sprbkowany w systemie prbkowania chwilowego mona w zapisa w postaci:
xs (t) =
n=
x(nTs )p (t nTs ).
(6.29)
Mechanizm generacji tego sygnau jest podobny jak w przypadku sygnau schodkowego (6.20). Sygna (6.29) rni si od sygnau (6.20) jedynie czasem trwania schodkw. W sygnale schodkowym czas trwania poszczeglnych schodkw jest rwny caemu przedziaowi prbkowania Ts , natomiast w przypadku sygnau sprbkowanego chwilowo jest on maym uamkiem tego przedziau. Aby wyznaczy widmo Xs ( ) sygnau (6.29), wystarczy zatem powtrzy rozumowanie z p. 177

a) b) X ()
178
x (t)
0 c) p (t)
- wm wm d) P ()
/Ts
e) xs (t)
-2 f)
0 Xs ()
-2
-2 w m
2 wm
Rys. 6.12. Prbkowanie chwilowe
6.4.2, uwzgldniajc we wzorze (6.22) rnic w czasie trwania impulsw prostoktnych. Przy zaoeniu granicznego przedziau prbkowania Ts = /m widmo to przybiera posta (rys. 6.12f):
Xs ( ) = X ( 2nm ). Sa( /2) ej( /2) Ts n=
(6.30)
Jak wynika z tego wzoru, widmo sygnau sprbkowanego chwilowo jest cigiem kopii widma X ( ) sygnau informacyjnego znieksztaconych obwiedni o ksztacie funkcji Sa. Z uwagi na krtki czas impulsw prbkujcych obwiednia ta jest znacznie bardziej rozcignita w czasie i tym samym bardziej paska w przedziale | | m w porwnaniu z obwiedni widma sygnau schodkowego pokazan na rys. 6.9b. Znieksztacenia rodkowego segmentu widma Xs ( ) s w tym przypadku znacznie mniejsze, tym mniejsze, im mniejszy jest czas trwania impulsw w porwnaniu z okresem prbkowania Ts . Sygna informacyjny w systemie prbkowania chwilowego moe by wic odtworzony w odbiorniku za pomoc idealnego ltru dolnoprzepustowego, z ewentualn korekcj jego charakterystyki analogiczn jak w przypadku odtwarzania sygnau z prbek metod schodkow.
178
179
6.5. Odstpstwa od idealnych zaoe twierdzenia o prbkowaniu

W przeprowadzonych dotd rozwaaniach zakadalimy, e warunki, przy ktrych suszne jest twierdzenie o prbkowaniu, s spenione w sposb cisy. Zakadalimy rwnie idealny charakter operacji prbkowania i odtwarzania sygnau z prbek. W rzeczywistoci zaoenia te mog by spenione jedynie z pewnym przyblieniem. W tym punkcie przedyskutujemy odstpstwa od zaoe idealnych oraz wynikajce std bdy w praktycznej realizacji operacji prbkowania i odtwarzania sygnaw. Analiza tych odstpstw ma istotne znaczenie dla prawidowego stosowania w praktyce cyfrowych metod przetwarzania sygnaw.
6.5.1. Konsekwencje warunku ograniczonoci pasma

Podstawowym zaoeniem twierdzenia o prbkowaniu jest warunek ograniczonego pasma sygnau. Ograniczone pasmo mog mie jednak tylko takie sygnay, ktrych czas trwania jest nieskoczony. Stwierdzenie to mona uzasadni, przeprowadzajc nastpujce proste rozumowanie. Jeli sygna x(t) ma widmo X ( ) ograniczone pulsacj m , to widmo to mona przedstawi w postaci tosamociowej rwnoci: X ( ) X ( ) 2 m . (6.31)
Z rwnoci tej wynika z kolei rwnowana tosamo w dziedzinie czasu: x(t) x(t) m Sa m t. (6.32)
Poniewa sygna Sa przybiera niezerowe wartoci w nieskoczonym przedziale czasu, wic jego splot z dowolnym sygnaem x(t) daje w wyniku sygna przybierajcy niezerowe wartoci rwnie w przedziale nieskoczonym. Tak wic, przyjmujc we wzorze (6.32) skoczony czas trwania sygnau x(t), dochodzimy do sprzecznoci. Z przeprowadzonego dowodu wynika, e dokadna informacja o sygnale moe by zapamitana w jego prbkach jedynie wtedy, kiedy jest on sygnaem o nieskoczonym czasie trwania. Niezalenie od podanego dowodu, wniosek ten jest konsekwencj oglnego, dobrze znanego w teorii obwodw, twierdzenia PaleyaWienera (por. np. [3], p. 9.4.3-C), zgodnie z ktrym kady sygna okrelony w skoczonym przedziale czasu ma widmo o pamie nieograniczonym.
179
180
6.5.2. Bd aliasingu
Sygnay zyczne wystpujce w rzeczywistoci mog by obserwowane i badane jedynie w skoczonym przedziale czasu. S one zatem zawsze sygnaami o skoczonym czasie trwania i nie speniaj, cile rzecz biorc, warunkw twierdzenia o prbkowaniu. Warunki te mog spenia jedynie ich modele teoretyczne. Sygnay zyczne s wic sygnaami o nieograniczonym pamie. Z reguy jednak widmo kadego sygnau zycznego przybiera powyej pewnej czstotliwoci progowej wartoci pomijalnie mae. Dla rnych sygnaw warto czstotliwoci progowej jest rna, ale dla danego typu sygnaw mona j zawsze wzgldnie dokadnie okreli. Na przykad, maksymalna czstotliwo pasma sygnaw akustycznych jest okrelona progiem syszalnoci ucha ludzkiego, ktry w typowych przypadkach wynosi okoo 20 kHz. Sygnay akustyczne wystarczy zatem prbkowa z czstotliwoci 40 kHz, popeniajc przy tym bd cakowicie pomijalny z punktu widzenia jakoci ich przetwarzania. Co wicej, badania wykazay, e dominujca cz widma sygnau mowy jest zawarta w pamie do 3,3 kHz, a wic sygna mowy mona byoby prbkowa ju z czstotliwoci 6,6 kHz, bez popenienia istotnego bdu. W rzeczywistoci w cyfrowych systemach telefonicznych sygnay s prbkowane ze standardow czstotliwoci 8 kHz, zapewniajc nie tylko dostateczn jako sygnau, ale rwnie separacj widmow transmitowanych sygnaw. Podobnie, w systemach radiofonicznych, czy telewizyjnych sygnay s transmitowane w cile okrelonych pasmach, poza ktrymi ich gsto widmowa, skupiona w tzw. ogonach widmowych, jest szcztkowa. Nawet w przypadku sygnaw szerokopasmowych, np. szumowych, zawsze mona wyrni czstotliwo progow, cho by moe bardzo du, powyej ktrej ich gsto widmowa jest pomijalna. Jeeli jednak na prbkowanie realnych sygnaw o skoczonym czasie trwania spojrzymy w peni cile z teoretycznego punktu widzenia, to przyjmujc za czstotliwo progow sygnau x(t) pewn czstotliwo fm i prbkujc go z czstotliwoci 2fm , popeniamy przy odtwarzaniu sygnau z tak pobranych prbek pewien bd aliasingu (por. p. 6.3.2). Powielone w wyniku prbkowania kopie widma X ( ) sygnau x(t) nakadaj si bowiem wtedy na siebie swoimi ogonami i stosujc idealny ltr dolnoprzepustowy o pulsacji odcicia m = 2fm , nie moemy odzyska nieznieksztaconego widma X ( ) (rys. 6.13a). Znieksztacenie widma na wyjciu takiego ltru wystpuje zarwno w zakresie pulsacji m , w ktrym nastpuje nakadanie si kopii widmowych i w rezultacie zwikszenie gstoci widmowej, jak i w zakresie > m , w ktrym ltr usuwa z sygnau wystpujce w jego widmie skadowe. Za miar bdu odtwarzania spowodowanego aliasingiem mona zatem przyj w przyblieniu sum pl zaznaczonych na rys. 6.13a.
180

a)
181
X( f )
Bd aliasingu
0 b) X( f )
fm = fs / 2
fs
Bd ucicia pasma 0 fm f
Rys. 6.13. Porwnanie bdu aliasingu i bdu ucicia pasma
6.5.3. Filtr ochronny. Bd ucicia pasma

Jeli powyej ustalonej czstotliwoci progowej widmo sygnau zycznego jest pomijalne, to prbkujc go z czstotliwoci co najmniej dwukrotnie wiksz od czstotliwoci progowej, popeniamy bd aliasingu na tyle may, e nie ma on istotnego wpywu na dokadno dalszego przetwarzania sygnau. Czsto jednak, z uwagi na ograniczon szybkoci dziaania ukadw prbkujcych jakimi dysponujemy, warunek ten nie moe by w praktyce speniony. W takich przypadkach bd aliasingu moe by znaczcy. W celu zagodzenia skutkw aliasingu stosowany jest zwykle dolnoprzepustowy ltr ochronny (antyaliasingowy), ktrego zadaniem jest ucicie pasma sygnau na pewnej czstotliwoci fm przed jego prbkowaniem (rys. 6.13b). Prbkujc sygna otrzymany na wyjciu ltru ochronnego z czstotliwoci 2fm i odtwarzajc z tak pobranych prbek sygna pierwotny, popeniamy bd nazywany bdem ucicia pasma. Za miar tego bdu mona przyj pole zaznaczone na rys. 6.13b. Z porwnania rys. 6.13a i b wynika, e przy zaoeniu tej samej czstotliwoci fm i tej samej czstotliwoci prbkowania 2fm bd aliasingu jest zawsze mniejszy od bdu ucicia pasma. Dowodzi to celowoci stosowania ltru ochronnego.
6.5.4. Miara bdu ucicia pasma

Ucicie pasma sygnau x(t) ltrem ochronnym o pulsacji odcicia m jest rwnowane aproksymacji tego sygnau sygnaem
m
1 x(t; m ) = 2
m
X ( ) ejt d,
(6.33)
181
6.5. Odstpstwa od idealnych zaoe twierdzenia o prbkowaniu ktrego widmo przybiera wartoci niezerowe tylko w przedziale | | gna (t; m ) = x(t) x(t; m )
182 m . Sy-
(6.34)
jest sygnaem bdu aproksymacji. Widmo tego sygnau ma skadowe zawarte jedynie w pamie | | > m . W przypadku sygnaw o ograniczonej energii za miar bdu wzgldnego ucicia pasma mona przyj stosunek energii E sygnau bdu aproksymacji (t; m ) do cakowitej energii Ex sygnau x(t): m = E . Ex (6.35)
Poniewa sygna aproksymujcy x(t; m ) i sygna bdu (t; m ) maj widma rozczne, wic s sygnaami ortogonalnymi. Oznacza to, e energia sygnau bdu jest rnic energii sygnau x(t) i sygnau aproksymujcego x(t; m ):
m 2
E = E x E x
1 =
0
1 |X ( )| d
2 0
1 |X ( )| d =
m
|X ( )|2 d. (6.36)
Tak wic:
|X ( )|2 d m = E m = Ex
0
. |X ( )|2 d
(6.37)
W podobny sposb mona okreli miar bdu wzgldnego ucicia pasma w przypadku sygnaw o ograniczonej mocy. Przykad 6.1. Rozwamy sygna wykadniczy malejcy x(t) = X0 et 1(t) 2 /(2 + ), a energia E = X 2 /2 (rys. 1.12). Jego widmo energii x ( ) = X0 2 x 0 (por. przykad 5.5). Przyjmijmy za czstotliwo progow fm tego sygnau czstotliwo, dla ktrej widmo energii maleje do 0,1 maksymalnej wartoci. Ze wzoru (5.13) obliczamy warto tej czstotliwoci fm = 3/2 = 0, 477. Prbkujc sygna x(t) z czstotliwoci fs = 2fm = 0, 954, pobieramy prbki co przedzia Ts = 1, 047/, co oznacza, e na odcinku czasu rwnym rwnowanemu czasowi trwania tego sygnau tx = 1/ (por. wzr (3.61)), jest pobierana zaledwie jedna prbka. Jest to zatem prbkowanie bardzo wolne. Bd wzgldny ucicia 182
6.5. Odstpstwa od idealnych zaoe twierdzenia o prbkowaniu pasma w tym przypadku wynosi:
2 X0
183
m =
E = Ex
2
3
1 d + 2 =
2 X0 2
arctg 3 = 20, 48%. 2
Widzimy wic, e sygna odtworzony z tak pobieranych prbek bardzo niedokadnie aproksymuje sygna x(t). Jeli przyjmiemy prg odcicia pasma na poziomie 0,01 maksymalnej wartoci widma energii, to czstotliwo progowa wyniesie 1, 584. Przy prbkowaniu z czstotliwoci dwukrotnie wiksz 3, 168 (z okresem 0, 316/) w przedziale czasu tx s pobierane nieco wicej ni 3 prbki. W tym przypadku bd wzgldny ucicia pasma maleje do wartoci 6,38%. Aby uzyska bd wzgldny mniejszy ni 1%, naley pobra w przedziale tx ponad 20 prbek.
6.5.5. Bd ucicia w czasie

Rozwamy z kolei przypadek sygnau x(t) o nieograniczonym czasie trwania, ktrego pasmo jest ograniczone czstotliwoci fm . Zgodnie ze wzorem Kotielnikowa-Shannona (6.5) sygna ten jest reprezentowany zbiorem swoich prbek pobieranych z czstotliwoci Nyquista fs = 1/Ts = 2fm . Przyjmijmy, e sygna ten jest obserwowany w skoczonym oknie czasowym [T0 , T0 ]. Oznacza to, e dysponujemy wwczas 2N +1 jego prbkami, gdzie N jest najwiksz liczb naturaln, tak, e N Ts T0 . Odtworzenie sygnau x(t) na podstawie tych prbek odpowiada przyblieniu nieskoczonego szeregu (6.5) sum czciow tego szeregu:
N
xN (t) =
n=N
x(nTs ) Sa 2fm (t nTs ).
(6.38)
Bd tego przyblienia N (t) = x(t) xN (t) jest nazywany bdem ucicia w czasie. Zwracamy uwag na rnic w sformuowaniu zagadnie. W przypadku omawianym w p. 6.5.2-6.5.4 zakadalimy, e czas trwania sygnau jest skoczony i e jest on obserwowany w caym czasie jego trwania. Jest to rwnowane zaoeniu zerowych prbek poza przedziaem obserwacji. W tym przypadku zakadamy, e sygna trwa w czasie nieskoczenie dugo, ale obserwujemy go jedynie w przedziale skoczonym. Prbki lece poza przedziaem obserwacji maj wartoci niezerowe. 183
184
Zgodnie ze wzorem oglnym (2.41) oraz wzorem (6.12) miara energetyczna bdu ucicia w czasie przybiera posta: N
2
= Ts
|n|>N
x2 (nTs )
(6.39)
i jest okrelona przez prbki sygnau lece poza przedziaem obserwacji. Poniewa prbki te nie s znane, wzr (6.39) nie moe by wykorzystany w praktyce do oszacowania miary bdu ucicia w czasie. Oszacowanie tej miary jest zagadnieniem trudnym. W literaturze podawane s rne wzory okrelajce kres grny tej miary. Oglnie rzecz biorc, skoczone okno czasowe obserwacji [T0 , T0 ] powoduje znieksztacenia widma X ( ) sygnau x(t) wynikajce ze splatania tego widma w dziedzinie czstotliwoci z funkcj typu Sa (odpowiada to mnoeniu sygnau przez funkcj prostoktn okna): XT0 ( ) = 1 X ( ) 2T0 Sa T0 . 2 (6.40)
Jest oczywiste, e im okno czasowe jest szersze, tym listek gwny funkcji Sa jest wszy i wyszy, a wic znieksztacenia s mniejsze. W granicy, gdy T0 dy do nieskoczonoci, funkcja (T0 / ) Sa T0 dy do delty Diraca ( ) i, jak wynika ze wzoru (6.40), widmo XT0 ( ) dy do widma X ( ).
6.6. Prbkowanie z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista

6.6.1. Prbkowanie sygnaw wskopasmowych
Pobieranie prbek z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista prowadzi zawsze do utraty czci informacji zawartej w sygnale. Niekiedy jednak pozostaa cz informacji, zachowana w tak pobranych prbkach, umoliwia odtworzenie istotnych charakterystyk sygnau. Sytuacja taka ma na przykad miejsce w przypadku prbkowania sygnaw wskopasmowych. Sygnaami wskopasmowymi s m.in. sygnay transmitowane w wikszoci systemw modulacji sygnaw. Rozwamy najprostszy system modulacji amplitudy AM-SC (system dwuwstgowy bez fali nonej por. p. 10.2). W systemie tym sygna transmitowany ma posta: y (t) = x(t) cos 2F t, 184 (6.41)
6.6. Prbkowanie z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista 185 gdzie x(t) jest dolnopasmowym sygnaem modulujcym (informacyjnym) o widmie X (f ) ograniczonym czstotliwoci fm (rys. 6.14a). Czstotliwo F harmonicznego sygnau modulowanego (fali nonej) jest znacznie wiksza od czstotliwoci fm . Zgodnie z twierdzeniem o modulacji (3.26), widmo Y (f ) sygnau (6.41) otrzymujemy przez rozszczepienie widma X (f ) sygnau modulujcego na dwie czci przesunite do czstotliwoci F (rys. 6.14b). Obie czci zachowuj przy tym ksztat widma X (f ), maj dwukrotnie mniejsz gsto widmow i s pooone symetrycznie wok czstotliwoci F w wskich pasmach o szerokoci 2fm . Najwiksza czstotliwo w widmie sygnau zmodulowanego jest rwna F + fm . Aby zachowa w prbkach pen informacj o sygnale zmodulowanym, naleaoby go zatem prbkowa z czstotliwoci 2(F + fm ). W zagadnieniach transmisji sygnaw nie chodzi jednak o dokadne odtworzenie na podstawie prbek samego sygnau zmodulowanego, lecz jego dolnopasmowej obwiedni. W obwiedni jest bowiem zawarta informacja o sygnale uytecznym (np. o sygnale mowy). Wykorzystujc fakt, e widmo Y (f ) ma szerokie puste pasmo czstotliwoci (F + fm , F fm ), moemy prbkowa go z czstotliwoci znacznie mniejsz ni czstotliwo Nyquista 2(F + fm ) i mimo to odtworzy interesujc nas informacj zawart w sygnale modulujcym x(t).
a) X( f )
b)
-f m 0
fm Y( f )
-F c)
0 Ys ( f )
F -f m F F+ fm f fs = 1 F 2
-F fs fs
-f m 0
fm fs
F/ 2 fs
Rys. 6.14. Prbkowanie sygnau wskopasmowego z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista
Na rys. 6.14c zilustrowano przypadek prbkowania sygnau zmodulowanego z czstotliwoci fs = F/2, a wic ponad czterokrotnie mniejsz od czstotliwoci Nyquista 2(F + fm ). W wyniku prbkowania obie czci prawostronna i lewostronna widma Y (f ) zostaj powielone okresowo z okresem F/2. Powie185
6.6. Prbkowanie z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista 186 lone kopie nakadaj si na siebie wok punktw nF/2, w efekcie czego widmo Ys (f ) sygnau sprbkowanego jest cigiem nieznieksztaconych kopii widma X (f ) sygnau modulujcego. Poniewa centralna kopia wystpuje dokadnie w pocztku osi czstotliwoci, zatem sygna modulujcy mona odtworzy bez znieksztace za pomoc idealnego ltru dolnoprzepustowego o czstotliwoci granicznej rwnej fm . Jak mona atwo sprawdzi, odtworzenie nieznieksztaconego sygnau informacyjnego za pomoc tego ltru jest moliwe rwnie przy wolniejszym prbkowaniu sygnau zmodulowanego z czstotliwociami F/k , k = 3, . . . , kmax , gdzie kmax jest najwiksz liczb cakowit speniajc nierwno kmax F/(2fm ). Nierwno ta jest warunkiem nie nakadania si ssiadujcych ze sob kopii widmowych w widmie Ys (f ). Dla k > F/(2fm ) odtworzenie nieznieksztaconej obwiedni sygnau zmodulowanego nie jest ju moliwe.
6.6.2. Efekt stroboskopowy

Innym przypadkiem, kiedy w prbkach pobieranych z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista zostaje zachowana uyteczna, aczkolwiek tylko czciowa informacja o sygnale, jest efekt stroboskopowy. Efekt ten wystpuje przy zbyt wolnym prbkowaniu sygnaw okresowych. Przyczyn jego powstawania wyjanimy najpierw na przykadzie sygnau harmonicznego. Zamy, e z t sam czstotliwoci prbkowania fs = 1/Ts s prbkowane dwa sygnay harmoniczne: sygna x1 (t) = sin 2f0 t, o maej czstotliwoci f0 , oraz sygna x2 (t) = sin 2 (f0 + mfs )t, o duo wikszej czstotliwoci f0 + mfs , gdzie m jest pewn liczb naturaln. Zamy ponadto, e fs 2f0 . Oznacza to, e pierwszy sygna harmoniczny jest prbkowany z czstotliwoci znacznie wiksz od jego czstotliwoci Nyquista 2f0 , natomiast drugi z czstotliwoci mniejsz (dla duych m znacznie mniejsz) od jego czstotliwoci Nyquista 2(f0 + mfs ). W wyniku prbkowania otrzymujemy sygnay dyskretne x1 (nTs ) = sin 2f0 nTs i odpowiednio (6.42)
x2 (nTs ) = sin 2 (f0 + mfs )nTs = = sin(2f0 nTs + 2mn) = sin 2f0 nTs . (6.43)
W obu przypadkach otrzymujemy zatem identyczny cig prbek. Na jego podstawie nie moemy rozstrzygn, czy pochodzi on od pierwszego, czy te od drugiego sygnau. Jeeli faktycznie prbkujemy sygna x2 (t) o duej czstotliwoci, to jest on widziany jako sygna x1 (t) o maej czstotliwoci. Niejednoznaczno jest oczywicie spowodowana zbyt wolnym prbkowaniem sygnau x2 (t). Efekt ten, nazywany efektem stroboskopowym, jest zilustrowany dla przypadku m = 1 na rys. 6.15. Prbkujc wolno sygna harmoniczny x2 (t) o duej czstotliwoci 186
6.6. Prbkowanie z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista 187 (w przypadku przedstawionym rys. 6.15 okoo raz w okresie), odtwarzamy sygna x1 (t), take harmoniczny, ale o znacznie mniejszej czstotliwoci. Dla m = 1 czstotliwo ta jest rwna rnicy czstotliwoci sygnau x2 (t) i czstotliwoci prbkowania. Efekt stroboskopowy mona zaobserwowa, na przykad, ogldajc stare lmy. Jego wizualnym przejawem s nienaturalnie wolno obracajce si koa pojazdw. Przyczyn tego jest zbyt wolny przesuw tamy lmowej (z czstotliwoci 24 klatek na sekund), niedostateczny w stosunku do rzeczywistej prdkoci ktowej obrotu k.
x 2 (t)
x 1(t)
Rys. 6.15. Efekt stroboskopowy w przypadku sygnau harmonicznego
Efekt stroboskopowy mona take wyjani, analizujc widma obu rozpatrywanych sygnaw harmonicznych. Na rys. 6.16a pokazano widmo sygnau x2 (t) dla m = 1. Zawiera ono dwa prki wystpujce w punktach f0 +fs oraz f0 fs . Prbkowanie sygnau x2 (t) z czstotliwoci fs powoduje powielenie okresowe tego widma z okresem fs . W wyniku otrzymujemy widmo sygnau sprbkowanego pokazane na rys. 6.16b. Widmo to jest identyczne jak widmo sygnau x1 (t) sprbkowanego z t sam czstotliwoci fs (para prkw w punktach f0 powielona okresowo z okresem fs ). Widzimy wic, e po sprbkowaniu oba sygnay s nierozrnialne w dziedzinie czstotliwoci. Podobna sytuacja ma miejsce dla m = 2, 3, . . . . Efekt stroboskopowy wystpuje rwnie w przypadku zbyt wolnego prbkowania dowolnego sygnau okresowego o okresie T0 (czstotliwoci podstawowej f0 = 1/T0 ), ktry nie zawiera skadowych harmonicznych o czstotliwociach wikszych ni Kf0 , gdzie K jest pewn liczb naturaln. Aby moliwe byo jego wierne odtworzenie z prbek, naleaoby je pobiera z czstotliwoci co najmniej rwn 2Kf0 . Jeli pasmo sygnau jest szerokie, tzn. K jest due, warunek ten moe okaza si w praktyce niemoliwy do spenienia. Prbkujc sygna duo wolniej z odpowiednio dobran czstotliwoci, mona jednak odtworzy jego spowolnion kopi, ktra zachowuje ksztat sygnau. 187
6.6. Prbkowanie z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista 188

a) X2 ( f )
- f 0 - fs b)
f 0 + fs X2 s ( f ) = X1 s ( f )
- f0 f0 fs fs fs fs fs fs
fs
2 fs
fs fs
Rys. 6.16. Efekt stroboskopowy w dziedzinie czstotliwoci przypadku sygnau harmonicznego
Na rys. 6.17 zilustrowano efekt stroboskopowy w przypadku prbkowania sygnau trapezowego x2 (t) o czstotliwoci podstawowej f0 . Dla wygody zakadamy, e jego skadowe harmoniczne o czstotliwociach powyej 4f0 s pomijalne. Sygna ten jest prbkowany nieco ponad raz w okresie z czstotliwoci fs = 11 12 f0 , a wic ponad omiokrotnie mniejsz od czstotliwoci Nyquista (rys. 6.17a). Taki sam cig prbek otrzymujemy, prbkujc z t sam czstotli1 woci wolny sygna trapezowy x1 (t) o czstotliwoci podstawowej f1 = 12 f0 (rys. 6.17b).
x 2 (t)
Sygna sprbkowany (kropki) i odtworzony (linia ciga)
x 1(t)
Rys. 6.17. Efekt stroboskopowy w przypadku sygnau okresowego
Interpretacj efektu stroboskopowego w dziedzinie czstotliwoci w przypadku prbkowania sygnau trapezowego przedstawiono na rys. 6.18. Widmo tego sygnau zawiera cztery pary prkw w punktach kf0 , k = 1, 2, 3, 4 (rys. 6.18a). W wyniku prbkowania sygnau z czstotliwoci fs = 11 12 f0 kady z tych prkw ulega okresowemu rozmnoeniu z okresem fs . W rezultacie otrzymujemy ukad prkw pokazany na rys. 6.18b. Identyczny ukad prkw otrzymalibymy, prbkujc z t sam czstotliwoci fs wolny sygna trapezowy x1 (t) o cz1 stotliwoci podstawowej bdcej rnic f1 = f0 fs = 12 f0 . Podstawowy zesp widmowy tego sygnau (cztery pary prkw w punktach kf1 , k = 1, 2, 3, 4) jest zaznaczony na rys. 6.18b klamr. Dodatkowymi liniami zaznaczono wdrw188
6.6. Prbkowanie z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista 189 k prkw. Wskazuj one, z powielenia ktrych prkw widma sygnau x2 (t) powstaj poszczeglne prki widma sygnau x1 (t). Wolnozmienn kopi szybkiego sygnau trapezowego moemy oczywicie odzyska z prbek, stosujc ltr dolnoprzepustowy o czstotliwoci odcicia 4f1 .
X2 ( f )
a)
f0= f1+ fs
2 f0
3f0
X1 s ( f ) = X2 s ( f ) b)
f1
f fs fs
fs
fs
Rys. 6.18. Efekt stroboskopowy w dziedzinie czstotliwoci w przypadku sygnau okresowego
Widzimy wic, e efekt stroboskopowy umoliwia zachowanie w prbkach pobieranych z czstotliwoci znacznie mniejsz od czstotliwoci Nyquista istotnej informacji o sygnale okresowym. W odtworzonym na podstawie prbek sygnale wolnozmiennym zachowany zostaje ksztat sygnau szybkozmiennego. Znajc relacj midzy czstotliwoci prbkowania i czstotliwoci podstawow odzyskanego sygnau wolnozmiennego, moemy odtworzy czstotliwo podstawow sygnau szybkozmiennego. W praktyce efekt stroboskopowy jest wykorzystywany m.in. w lampach stroboskopowych (np. do regulacji zaponu w silnikach samochodowych), a take w oscyloskopach prbujcych pracujcych w bardzo szerokim zakresie czstotliwoci rzdu GHz. Uzyskanie efektu stroboskopowego wymaga jednak duej dokadnoci w zapewnieniu stabilizacji czstotliwoci prbkowania i jej synchronizacji z czstotliwoci analizowanych sygnaw. Na zakoczenie dyskusji operacji prbkowania sygnaw z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista podkrelmy zasadnicz rnic midzy prbkowaniem stroboskopowym i prbkowaniem sygnaw wskopasmowych. Wprawdzie w obu przypadkach przyczyna szczeglnego uksztatowania si widma sygnau w wyniku jego zbyt wolnego prbkowania jest ta sama (powielenie okresowe widma sygnau prbkowanego), to mechanizm powstawania tego widma jest odmienny. W przypadku prbkowania stroboskopowego poszczeglne powtarzajce si zespoy widmowe prkw s tworzone w efekcie powielenia okresowego rnych fragmentw (prkw) widma sygnau prbkowanego (rys. 6.18b), podczas gdy w przypadku wolnego prbkowania sygnaw wskopasmowych poszczeglne kopie widmowe powstaj w rezultacie przesunicia okresowego tego samego fragmentu widma sygnau prbkowanego (rys. 6.14c). 189
6.6. Prbkowanie z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista 190
6.7. Inne odstpstwa

6.7.1. Nierealizowalno idealnego ltru dolnoprzepustowego
Jeli na wejcie dowolnego liniowego stacjonarnego ltru (por. p. 7.1) zostanie podany impuls Diraca (t), to na wyjciu ltru pojawi si charakterystyczny dla niego sygna h(t) nazywany odpowiedzi impulsow ltru (por. p. 7.1.9). W punkcie 6.2.6 pokazalimy, e jeli na wejcie idealnego ltru dolnoprzepustowego podamy dowolny sygna x(t), to na jego wyjciu wystpi sygna y (t) okrelony ogln zalenoci (6.14). Z zalenoci tej i z waciwoci splotu dystrybucji Diraca (1.19) wynika zatem, e odpowied impulsowa idealnego ltru dolnoprzepustowego ma posta: g Sa g t (6.44) i przybiera wartoci niezerowe w przedziale czasu (, ). Poniewa impuls Diraca jest doprowadzony do wejcia ltru w chwili t = 0, oznacza to, e sygna na wyjciu ltru pojawia si zanim do jego wejcia zostanie doprowadzony sygna wejciowy. Taki ltr nie moe by oczywicie zrealizowany w praktyce. Nie spenia on bowiem podstawowej zasady przyczynowoci obowizujcej w wiecie ukadw zycznie realizowalnych, zgodnie z ktr skutek nie moe poprzedza przyczyny. Tak wic, wykorzystywana w dowodzie twierdzenia o prbkowaniu operacja odtworzenia sygnau za pomoc idealnego ltru dolnoprzepustowego ma znaczenie wycznie teoretyczne. Problem zwizany z nieistnieniem idealnego ltru dolnoprzepustowego mona atwo rozwiza, zastpujc go ltrem realizowalnym zycznie o staej w przyblieniu charakterystyce w przedziale pulsacji | | < m , gdzie m jest graniczn pulsacj widma sygnau, i zboczach opadajcych poza tym przedziaem do zera w sposb cigy (rys. 6.19). W celu uniknicia znieksztace odtwarzanego widma naley jednak wwczas prbkowa sygna z czstotliwoci odpowiednio wiksz od czstotliwoci Nyquista, tak aby midzy poszczeglnymi powielonymi okresowo kopiami widma sygnau sprbkowanego wystpoway pasma puste (tzw. pasma ochronne). Na przykad, w telefonii cyfrowej za graniczn czstotliwo sygnau mowy przyjmuje si 3,3 kHz. Sygna telefoniczny wystarczyoby zatem prbkowa z czstotliwoci 6,6 kHz. W praktyce stosuje si prbkowanie ze standardow czstotliwoci 8 kHz (co 125 s), co umoliwia dostatecznie dokadne odtworzenie sygnau mowy z prbek po stronie odbiorczej za pomoc rzeczywistego ltru dolnoprzepustowego. Pasmo ochronne stanowi w tym przypadku 17,5% szerokoci pasma sygnau. Naley podkreli, e w teorii ltrw analogowych znanych jest szereg metod projektowania ltrw dolnoprzepustowych o paskiej charakterystyce ltracji w zadanym zakresie czstotliwoci i zboczach opadajcych do zera w sposb h(t) = 190
6.7. Inne odstpstwa
191
gadki, lecz na tyle szybki, aby unikn znieksztace sygnau odtwarzanego. Warunki realizowalnoci tych ltrw s oczywicie tym agodniejsze, im szersze jest pasma ochronne.
Xs ()
- ws
- wm 0
wm
ws
Rys. 6.19. Charakterystyka rzeczywistego ltru dolnoprzepustowego
6.7.2. Jitter
W idealnych warunkach twierdzenia o prbkowaniu zakada si, e przy rwnomiernym prbkowaniu sygnau z okresem Ts prbki s pobierane dokadnie w chwilach nTs . W rzeczywistoci, na skutek niedokadnoci ukadw prbkujcych, faktyczne chwile pobierania prbek odchylaj si losowo od zaoonych chwil teoretycznych. Rozrzut rzeczywistych chwil pobierania prbek wok chwil nTs jest nazywany jitterem (wahaniem chwil prbkowania). W nastpstwie jitteru ukad prbkujcy pobiera prbki sygnau x(t) w losowych chwilach nTs + , gdzie jest pewn zmienn losow. Z reguy zakada si, e zmienna nie zaley od numeru n prbki, tzn. jej funkcja gstoci prawdopodobiestwa f (z ) jest jednakowa dla wszystkich chwil prbkowania. Poniewa prbka o numerze n nie moe wyprzedza prbki o numerze n + 1, funkcja f (z ) jest okrelona w przedziale (Ts /2, Ts /2). Zwykle przyjmuje si, e jest ona w tym przedziale symetryczna, tzn. jest zmienn losow o zerowej wartoci 2. oczekiwanej i pewnej wariancji Bd chwili pobrania prbki powoduje losowy bd wartoci samej prbki nazywany bdem jitteru. Jitter i bd jitteru zosta zilustrowany na rys. 6.20. Bd jitteru moemy zapisa w postaci:
j (nTs ) = x(nTs + ) x(nTs ).
(6.45)
Jest intuicyjnie oczywiste, e warto bdu jitteru w chwili nTs zaley od lokalnego zachowania si sygnau w otoczeniu tej chwili. W celu przeanalizowania tego bdu rozwiniemy sygna x(t) w szereg Taylora wok punktu nTs . Jeeli jitter jest may, tzn. faktyczna chwila prbkowania jest pooona dostatecznie blisko chwili nTs , to w rozwiniciu w szereg Taylora moemy pomin skadniki 191
6.7. Inne odstpstwa

x (t) x [n] Bd jitteru Jitter
192
t / Ts n
Faktyczne chwile prbkowania

Rys. 6.20. Ilustracja jitteru i bdu jitteru
kwadratowy i wysze. Uwzgldniajc tylko dwa pierwsze wyrazy rozwinicia we wzorze (6.45), otrzymujemy: j (nTs ) dx(t) dt .
t=nTs
(6.46)
Wynika std, e przy zaoeniu maego jitteru bd jitteru w chwili nTs jest proporcjonalny do wielkoci losowej oraz do wartoci pochodnej sygnau x(t) w tej chwili. Oznacza to, e bd jitteru jest tym wikszy, im szybciej zmienia si sygna w otoczeniu chwil prbkowania, a wic im szersze jest jego widmo. W praktyce bd jitteru w przypadku prbkowania sygnaw o niezbyt szerokim pamie (np. pamie akustycznym) jest pomijalny i nie ma istotnego wpywu na jako przetwarzania sygnau. Zjawisko jitteru jest natomiast powanym rdem bdw przy przetwarzaniu analogowo-cyfrowym szybkozmiennych sygnaw zawierajcych skadowe czstotliwociowe rzdu megahercw. Wymagane jest wwczas stosowanie wysokostabilnych ukadw prbkujcych lub specjalnych metod kompensacji jitteru
6.7.3. Skoczona dokadno reprezentacji danych w cyfrowych ukadach przetwarzania sygnaw

Jak wspomnielimy w p. 6.1.5, niezalenie od bdw wystpujcych podczas prbkowania sygnau, w trakcie jego dalszego przetwarzania w sygna cyfrowy wprowadzony zostaje bd [nTs ] nazywany szumem kwantowania. Bd ten jest 192
6.7. Inne odstpstwa
193
zwizany ze skoczon dokadnoci reprezentacji liczb w ukadach przetwarzania. W zastosowaniach praktycznych istotne jest oszacowanie tego bdu. Powszechnie przyjmowan miar znieksztace sygnau spowodowanych jego kwantowaniem jest wielko S [dB], (6.47) N nazywana stosunkiem sygna-szum (z ang. Signal-to-Noise-Ratio). Miara ta jest miar decybelow (por. Dodatek 1) stosunku mocy S przetwarzanego sygnau na wejciu przetwornika A/C do mocy N szumu kwantowania [nTs ]. W przypadku kwantowania sygnau z zaokrglaniem (por. p. 6.1.5) wartoci szumu kwantowania s rozoone w przedziale [q/2, q/2], gdzie q jest przedziaem kwantyzacji. Dla bipolarnego przetwornika b-bitowego o zakresie wartoci sygnau wejciowego [Xm , Xm ] przedzia ten jest okrelony wzorem: SNR = 10 log 2X m . (6.48) 2b Moc S zaley oczywicie od typu sygnau wejciowego. W celu jednoznacznego okrelenia tej mocy za jej redni miar przyjmuje si moc wzorcowego sygnau harmonicznego przybierajcego wartoci w penym zakresie wejciowym przetwornika, a wic o amplitudzie Xm rwnej poowie tego zakresu: q=
2 Xm . (6.49) 2 Moc N szumu kwantowania wyznacza si przy zaoeniu, e jest on dyskretnym szumem biaym (tj. szumem o staej widmowej gstoci mocy w przedziale [, ]), ktrego wartoci [nTs ] maj rozkad rwnomierny w przedziale [q/2, q/2] opisany funkcj gstoci prawdopodobiestwa f (e) = q 1 (e/q ). Poniewa warto oczekiwana szumu kwantowania jest wwczas rwna zeru, jego moc jest rwna wariancji zmiennych losowych [nTs ]:
S=
q/2
N=
21
e q
1 de = q
q/2
e2 de =
q2 . 12
(6.50)
Jeli we wzorze (6.50) uwzgldnimy zaleno (6.48), moc szumu kwantowania wyrazimy przez zakres przetwornika A/C i jego dugo sowa:
2 2 4X m Xm = . 12 22b 3 22 b Podstawiajc wzory (6.49) i (6.51) do (6.47), otrzymujemy:
N=
(6.51)
1 2 Xm SNR = 10 log 2 2 = 10 log 3 22b1 [dB]. Xm 3 22b 193
(6.52)
Sownik
194
Wzr (6.52) okrela miar znieksztace sygnau wprowadzanych w wyniku jego skwantowania przez b -bitowy przetwornik A/C. W przypadku przetwarzania 8-bitowego, stosowanego np. w telefonii cyfrowej, miara (6.52) wynosi okoo 50 dB, co w zwykej skali odpowiada wartoci S/N = 105 . Mona zatem uzna, e szum kwantowania jest w tym przypadku cakowicie pomijalny i nie ma wpywu na jako sygnau telefonicznego. Ze wzoru (6.52) wynika ponadto, e kade wyduenie (skrcenie) sw binarnych o 1 bit powoduje zwikszenie (zmniejszenie) stosunku SNR o okoo 6 dB. Jeli warto SNR jest zadana, ze wzoru (6.52) mona wyznaczy wymagan liczb bitw przetwornika. Na przykad, jeli zaoona warto SNR wynosi 30 dB (w skali liniowej 103 ), wystarczy zastosowa przetwornik 5-bitowy, jeli za warto ta wynosi 90 dB, naley stosowa przetwornik 15-bitowy. Szum powstajcy w wyniku kwantowania prbek przez przetwornik A/C nie jest jedynym rdem bdw towarzyszcych cyfrowemu przetwarzaniu sygnaw i wynikajcych ze skoczonej dokadnoci reprezentacji liczb w ukadach przetwarzania. W rzeczywistoci take parametry ltru cyfrowego s reprezentowane sowami binarnymi o skoczonej dugoci, a wic ich dokadne wartoci mog by jedynie przyblione z dokadnoci okrelon przez przyjt dugo sw. Ponadto wszelkie operacje arytmetyczne realizowane w ltrze cyfrowym, w szczeglnoci sumowanie sygnaw i ich mnoenie przez liczby, mog by dokonywane ze skoczon dokadnoci uwarunkowan dugoci rejestrw ltrw. Wpyw powstajcych przy tym bdw na dokadno przetwarzania zaley przede wszystkim od przyjtej dugoci sw binarnych kodujcych w ltrze dane liczbowe, ale rwnie w znacznym stopniu od struktury ltru, algorytmu jego dziaania, organizacji oblicze oraz zastosowanej arytmetyki. Naley podkreli, e przy wykonywaniu kolejnych krokw obliczeniowych algorytmu przetwarzania bdy te mog si kumulowa. Moe to prowadzi do niepodanych efektw, a nawet cakowitej degradacji oblicze. Dokadna analiza tych zjawisk jest bardzo zoona. Trudnoci wynikaj gwnie z faktu, e poszczeglne rda szumw kwantowania s ze sob statystycznie skorelowane, a przetwarzanie danych w ltrze cyfrowym ma w rzeczywistoci charakter nieliniowy. Obszern dyskusj tych zagadnie mona znale np. w [1], p. 3.4 i 3.5.
Sownik
aliasing (w dziedzinie czstotliwoci) efekt nakadania si powielonych okresowo kopii widma sygnau w wyniku prbkowania sygnau z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista 194
Sownik
195
bd aliasingu bd wynikajcy z prbkowania sygnau z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista bd (szum) kwantowania bd powstajcy podczas operacji kwantowania sygnau sprbkowanego, wynikajcy z przyblienia dokadnych wartoci prbek wartociami skwantowanymi bd ucicia pasma bd wynikajcy z odltrowania z widma sygnau za pomoc ltru dolnoprzepustowego skadowych o czstotliwociach wikszych od pewnej czstotliwoci progowej bd ucicia w czasie bd wynikajcy z rozpatrywania sygnau w przedziale czasu mniejszym od czasu jego trwania czstotliwo graniczna najwiksza czstotliwo, dla ktrej widmo sygnau przybiera warto rn od zera czstotliwo Nyquista najmniejsza czstotliwo z jak naley prbkowa sygna o ograniczonym pamie, aby w jego prbkach zostaa zachowana pena informacja o sygnale czstotliwo prbkowania liczba prbek pobieranych w czasie 1 sekundy dziedzina zespolona dziedzina opisu i analizy sygnaw i ukadw w funkcji zmiennej zespolonej efekt stroboskopowy efekt wystpujcy w przypadku, gdy sygna okresowy jest prbkowany z czstotliwoci mniejsz od czstotliwoci Nyquista; polega na pobieraniu prbek pozornego sygnau o tym samym ksztacie, ale spowolnionego w czasie ltr ukad przetwarzajcy sygna wejciowy w celu przeksztacenia jego widma ltr cyfrowy urzdzenie zyczne lub program obliczeniowy przeznaczony do przetwarzania sygnaw cyfrowych; pojcie to obejmuje cay zesp rodkw sprztowych i programowych przetwarzania, a take algorytm, wedug ktrego jest ono dokonywane 195
Sownik
196
ltr ochronny (antyaliasingowy) ltr dolnoprzepustowy stosowany do odcicia czci pasma sygnau analogowego powyej pewnej czstotliwoci w celu uniknicia aliasingu przy jego dalszym przetwarzaniu ltr wygadzajcy ltr korygujcy znieksztacenia sygnau odtwarzanego z prbek metod schodkow jitter zjawisko drenia chwil prbkowania (losowego rozrzutu faktycznych chwil pobierania prbek wok nominalnych chwil prbkowania) kod sygnaowy impulsowy sposb zycznej reprezentacji znakw binarnych 1 oraz 0 za pomoc impulsw elektrycznych kodowanie operacja polegajca na przyporzdkowaniu poszczeglnym wartociom sygnau skwantowanego sw binarnych, najczciej o ustalonej staej dugoci kwantowanie operacja wykonywana na sygnale sprbkowanym w celu przetworzenia go w sygna o dyskretnej strukturze amplitudowej ( sygna cyfrowy); polega na podzieleniu zakresu zmian wartoci sygnau na skoczon liczb przedziaw kwantyzacji i przyblieniu wartoci chwilowych prbek wartociami przyporzdkowanymi poszczeglnym przedziaom metoda schodkowa metoda odtwarzania sygnau analogowego z prbek polegajca na wytworzeniu w danym przedziale prbkowania staego poziomu sygnau odpowiadajcego wartoci biecej prbki i utrzymaniu go do chwili przyjcia nowej prbki pasma ochronne pasma puste midzy pasmami poszczeglnych sygnaw w systemie transmisji sygnaw ze zwielokrotnieniem czstotliwociowym procesor sygnaowy specjalizowany, uniwersalny, programowalny ukad mikroprocesorowy, zawierajcy urzdzenie arytmetyczne i wyposaony w pami, przeznaczony do szybkiego i sprawnego wykonywania rnorodnych operacji na sygnaach cyfrowych (takich jak dodawanie, mnoenie, mnoenie skalarne, opnianie sygnaw itd.) prbkowanie operacja na sygnale polegajca na pobraniu (zarejestrowaniu) wartoci sygnau analogowego w dyskretnych chwilach, najczciej rwnoodlegych; 196
Sownik
197
w wyniku prbkowania sygna analogowy jest przetwarzany w sygna dyskretny prbkowanie rwnomierne prbkowanie ze staym odstpem midzy kolejnymi prbkami przedzia kwantyzacji (krok kwantowania) odlego midzy ssiednimi wartociami sygnau skwantowanego przedzia Nyquista najwikszy okres z jakim naley prbkowa sygna o ograniczonym pamie, aby w jego prbkach zostaa zachowana pena informacja o tym sygnale; odwrotno czstotliwoci Nyquista przetwarzanie analogowo-cyfrowe sygnaw zbir operacji przetwarzajcych sygna analogowy w sygna cyfrowy przetwarzanie cyfrowe sygnaw zesp narzdzi teoretycznych, algorytmicznych, sprztowych i programowych przeznaczonych do analizy i przetwarzania sygnaw z wykorzystaniem technik cyfrowych przetwornik analogowo-cyfrowy ukad przetwarzajcy sygna analogowy w sygna cyfrowy reprezentowany cigiem sw binarnych przetwornik cyfrowo-analogowy ukad odtwarzajcy z sygnau cyfrowego, reprezentowanego cigiem sw binarnych, posta analogow sygnau sowo binarne cig znakw binarnych o okrelonej dugoci stosunek sygna-szum miara decybelowa stosunku mocy sygnau uytecznego do mocy szumu zakcajcego sygna informacyjny (modulujcy) sygna, w ktrym zawarta jest uyteczna informacja przesyana od nadajnika do odbiornika sygna o ograniczonym pamie sygna, ktrego widmo nie zawiera skadowych o czstotliwociach wikszych od pewnej czstotliwoci granicznej sygna uyteczny skadowa sygnau zakconego, w ktrej zawarta jest informacja uyteczna (sygna niezakcony) 197
Sownik
198
szum biay sygna losowy, ktrego gsto widmowa jest staa w caym pamie czstotliwoci (lub rwnowanie ktrego wartoci s nieskorelowane) warunek Nyquista warunek okrelajcy czstotliwo, z jak naley prbkowa sygna analogowy, aby w jego prbkach zostaa zachowana pena informacja o sygnale, tj. moliwe byo dokadne odtworzenie sygnau na podstawie jego prbek; zgodnie z tym warunkiem czstotliwo prbkowania powinna by co najmniej dwa razy wiksza ni czstotliwo graniczna pasma sygnau znak binarny (bit) symbol dwjkowy, najczciej przedstawiany umownie jako 1 lub 0
Literatura
[1] Wojtkiewicz A.: Elementy syntezy ltrw cyfrowych. WNT, Warszawa, 1984. [2] Lyons G.R.: Wprowadzenie do cyfrowego przetwarzania sygnaw. WK, Warszawa, 1999. [3] Osiowski J., Szabatin J.: Podstawy teorii obwodw, tom III. WNT, Warszawa, 1995.
198
Lekcja 7
Przetwarzanie sygnaw analogowych przez ukady LS

Tematem lekcji 7 jest zagadnienie przetwarzania sygnaw analogowych przez ukady LS. W zastosowaniach praktycznych sygnay s przetwarzane przez rnego rodzaju urzdzenia zyczne, ktrych zadaniem jest przeksztacenie sygnau w inny sygna o podanych cechach. W celu opisu dziaania tych urzdze i scharakteryzowania ich waciwoci wprowadza si odpowiednie modele matematyczne nazywane ukadami. W znaczeniu potocznym termin ukad jest uywany zwykle na okrelenie konkretnego urzdzenia zycznego, zoonego z pewnych elementw i realizujcego zaoon funkcj. W lekcji 7 pojcie ukadu bdziemy rozumie jako model matematyczny urzdzenia przeznaczonego do przetwarzania sygnaw. Szczegln uwag powicimy ukadom liniowym stacjonarnym (ukadom LS). Poznamy opis ukadu w dziedzinie czasu, dziedzinie zespolonej i dziedzinie czstotliwoci. Wprowadzimy pojcia podstawowych charakterystyk opisujcych ukad w kadej z tych dziedzin, tj. odpowiedzi impulsowej, transmitancji i charakterystyki amplitudowo-fazowej ukadu. Podkrelimy rol ukadu LS jako ltru ksztatujcego widmo sygnau wyjciowego. Przedyskutujemy zagadnienie wyznaczania sygnau na wyjciu ukadu dla rnych klas sygnaw wejciowych. Omwimy take przykady typowych prostych ukadw.
199
200
7.1. Pojcie ukadu. Podstawowe denicje

Pojcie ukadu jest szeroko wykorzystywane m.in. w teorii obwodw i teorii systemw. W teorii obwodw ukad jest rozumiany jako model matematyczny obwodu elektrycznego, a oglniej sieci elektrycznej. W teorii systemw pod pojciem ukadu rozumie si z reguy model matematyczny urzdzenia rozpatrywanego w konwencji wejcie-wyjcie. Konwencj t stosuje si take w teorii sygnaw. Ukad traktuje si jako czarn skrzynk (rys. 7.1), na ktrej wejciu wystpuje sygna wejciowy x, nazywany pobudzeniem, na wyjciu za sygna wyjciowy y , nazywany odpowiedzi ukadu. Konwencja ta jest nazywana w literaturze ujciem transmisyjnym (por. np. [1], p. 2.1.5-H oraz [2], p. 9.2.1).
x y
Ukad
Rys. 7.1. Oglny schemat ukadu
W oglnym przypadku mona rozpatrywa ukady o wielu wejciach i wielu wyjciach i przyjmowa modele wektorowe sygnaw wejciowych i wyjciowych. W lekcji ograniczymy si do najprostszego przypadku ukadw o jednym wejciu i jednym wyjciu, na ktrych wystpuj sygnay skalarne.
7.1.1. Ukad jako operator. Ukady analogowe i dyskretne

Istota ujcia transmisyjnego polega na przypisaniu ukadowi roli pewnej operacji i opisaniu jego dziaania za pomoc operatora T odwzorowujcego wedug okrelonej reguy sygna wejciowy x w sygna wyjciowy y : y = T [x]. (7.1)
Bdziemy zakada, e operator T jest okrelony na ustalonym zbiorze sygnaw wejciowych X (zbiorze tzw. dopuszczalnych sygnaw wejciowych) i odwzorowuje go w zbir sygnaw wyjciowych Y (zbir dopuszczalnych sygnaw wyjciowych). Odwzorowanie to mona zapisa symbolicznie w postaci Y = T [X ]. Symbole x i y we wzorze (7.1) maj charakter uniwersalny i mog odnosi si do rnych klas sygnaw. Jeli dziedzina X i przeciwdziedzina Y operatora T s pewnymi zbiorami sygnaw cigych w czasie, ukad nazywamy analogowym. Jeli X i Y s zbiorami sygnaw dyskretnych w czasie, ukad nazywamy dyskretnym. 200
201
7.1.2. Ukady liniowe

Operatory opisujce ukady mog mie rne waciwoci formalne. Waciwoci te okrelaj poszczeglne klasy ukadw. Podstawow klas ukadw, speniajc w zagadnieniach przetwarzania sygnaw szczeglnie wan rol, jest klasa ukadw opisywanych przez operatory liniowe stacjonarne (operatory LS ). Denicja 7.1. Operator T nazywamy liniowym, jeli dla dowolnych sygnaw x1 , x2 X i dowolnych liczb rzeczywistych 1 , 2 R zachodzi rwno: T [1 x1 + 2 x2 ] = 1 T [x1 ] + 2 T [x2 ]. (7.2)
Ukad opisany przez operator liniowy jest nazywany ukadem liniowym. Jeli operator T nie spenia rwnoci (7.2), opisany przez niego ukad jest ukadem nieliniowym. Przykad 7.1. Operatory rniczkowania y (t) = dx(t)/ dt, cakowania y (t) = x(t) dt i opnienia y (t) = x(t t0 ) o czas t0 > 0 w dziedzinie sygnaw analogowych s operatorami liniowymi. Ukady rniczkujcy, cakujcy i opniajcy s zatem ukadami liniowymi. Przykad 7.2. Operatory mnoenia skalarnego y [n] = x[n] i opnienia sygnau o jedn prbk y [n] = x[n 1] w dziedzinie sygnaw dyskretnych s operatorami liniowymi. Ukady dyskretne realizujce operacje mnoenia skalarnego i opnienia s zatem ukadami liniowymi. Przykad 7.3. Opierajc si na denicji (7.1) mona atwo sprawdzi, e opera tory: podnoszenia do kwadratu y = x2 , pierwiastkowania y = x oraz logarytmowania y = log x, okrelone w dziedzinie sygnaw analogowych lub sygnaw dyskretnych, s operatorami nieliniowymi. Ukady: podnoszcy do kwadratu, pierwiastkujcy i logarytmujcy s zatem ukadami nieliniowymi. cile rzecz biorc, wszystkie istniejce w rzeczywistoci ukady zyczne s nieliniowe. Charakterystyki realnych ukadw nie mog by bowiem dokadnie liniowe w caym zakresie zmian sygnaw wejciowych i wyjciowych od do . Jednak jeli sygnay zmieniaj si w ograniczonym zakresie, wiele praktycznych ukadw mona opisywa dostatecznie dokadnie modelami liniowymi. Nieliniowe ukady przetwarzania sygnaw zawieraj zwykle elementy nieliniowe, takie jak diody, tranzystory itp. Odgrywaj one w przetwarzaniu sygnaw niemniejsz rol jak ukady liniowe i s wykorzystywane m.in. do modulacji i demodulacji sygnaw, a take wielu innych wanych operacji na sygnaach. Teoria ukadw nieliniowych jest bardzo zoona i nie wszystkie rozpatrywane w niej zagadnienia mog by rozwizane metodami analitycznymi. Problematyce ukadw nieliniowych s powicone osobne opracowania (np. [3], rozdz. 11). Dalsze nasze rozwaania ograniczymy do klasy ukadw liniowych. 201
202
7.1.3. Ukady stacjonarne

W celu zdeniowania pojcia stacjonarnoci ukadu wprowadzimy najpierw denicj operatora przesunicia w czasie. Denicja 7.2. Operatorem przesunicia sygnau o czas t0 R w dziedzinie sygnaw analogowych nazywamy operator: Pt0 [x(t)] = x(t t0 ). (7.3)
Operatorem przesunicia sygnau o n0 I prbek w dziedzinie sygnaw dyskretnych nazywamy operator: Pn0 {x[n]} = x[n n0 ]. (7.4)
Denicja 7.3. Operator T okrelony w dziedzinie sygnaw analogowych nazywamy stacjonarnym, jeli dla kadego sygnau x(t) i kadego przesunicia t0 jest on przemienny z operatorem przesunicia Pt0 : T {Pt0 [x(t)]} = Pt0 {T [x(t)]}. (7.5)
Podobnie, operator T okrelony w dziedzinie sygnaw dyskretnych nazywamy stacjonarnym, jeli dla kadego sygnau x[n] i kadego przesunicia n0 jest on przemienny z operatorem przesunicia Pn0 : T {Pn0 [x[n]]} = Pn0 {T [x[n]]}. (7.6)
Ukad opisany przez operator stacjonarny jest nazywany ukadem stacjonarnym. Jeli operator T nie spenia rwnoci (7.5) lub (7.6), to opisany przez niego ukad jest ukadem niestacjonarnym. Z denicji stacjonarnoci wynika, e dla ukadu stacjonarnego kolejno wykonania operacji T i operacji przesunicia P jest dowolna. Ten sam rezultat uzyskamy w przypadku, gdy operacj T wykonamy na sygnale przesunitym w czasie, jak i w przypadku, gdy operacj T wykonamy najpierw na sygnale nieprzesunitym, a nastpnie otrzymany sygna przesuniemy w czasie. Zalenoci (7.5) i (7.6) oznaczaj take, e jeli T [x(t)] = y (t), to T [x(t t0 )] = y (t t0 ) oraz jeli T {x[n]} = y [n], to T {x[n n0 ]} = y [n n0 ]. Przykad 7.4. Mona atwo sprawdzi, e operatory rniczkowania, cakowania i opnienia w dziedzinie sygnaw analogowych s operatorami stacjonarnymi, a wic ukady rniczkujcy, cakujcy i opniajcy s stacjonarne. Przykad 7.5. Operatory mnoenia skalarnego y [n] = x[n] i opnienia sygnau o jedn prbk y [n] = x[n 1] w dziedzinie sygnaw dyskretnych s operatorami stacjonarnymi, a wic ukady dyskretne mnoenia skalarnego i opniajcy s stacjonarne. 202
203
Przykad 7.6. Korzystajc z podanych denicji, mona pokaza, e ukady: podnoszcy do kwadratu, pierwiastkujcy i logarytmujcy s ukadami stacjonarnymi. Natomiast ukad analogowy opisany np. rwnaniem y (t) = tx(t) i ukad dyskretny opisany odpowiednikiem tego rwnania y [n] = nx[n] s ukadami niestacjonarnymi.
7.1.4. Ukady LS
Podane wyej denicje umoliwiaj wydzielenie najbardziej podstawowej klasy ukadw, jak jest klasa ukadw LS. Denicja 7.4. Ukady opisane przez operatory liniowe i stacjonarne nazywamy ukadami liniowymi stacjonarnymi lub krtko ukadami LS . Waciwoci liniowoci i stacjonarnoci umoliwiaj, jak pokaemy dalej, wprowadzenie jednolitego opisu matematycznego ukadw LS. Dziki temu wikszo zagadnie teorii tych ukadw moe by rozwizana metodami analitycznymi.
Komentarz. Podane wyej denicje liniowoci i stacjonarnoci ukadu s w peni analogiczne do znanych z teorii obwodw denicji liniowoci i stacjonarnoci obwodu elektrycznego. Pojcie stacjonarnoci ukadu naley jednak odrnia od pojcia stacjonarnoci sygnau wprowadzanego w teorii sygnaw losowych. W jzyku angielskim w odniesieniu do ukadu stacjonarnego stosowany jest termin time-invariant system, natomiast w odniesieniu do sygnau stacjonarnego stationary signal. W nazewnictwie polskim oba pojcia stacjonarnoci s okrelane tym samym terminem i nie naley ich myli.
7.1.5. Ukady przyczynowe

W kadym zycznym urzdzeniu przetwarzajcym sygnay pojawienie si na wyjciu sygnau wyjciowego nie moe nastpi przed podaniem na jego wejcie sygnau wejciowego. Jeli zatem ukad, jako model matematyczny urzdzenia zycznego, ma w sposb adekwatny opisywa jego dziaanie, to powinien spenia zasad przyczynowoci, ktra orzeka, e skutek nie moe poprzedza przyczyny, tzn. odpowied na wyjciu ukadu nie moe pojawi si zanim na jego wejcie nie zostanie podane pobudzenie. Formaln denicj pojcia przyczynowoci ukadu mona sformuowa w nastpujcym brzmieniu. Denicja 7.5. Zamy, e ukad jest opisany operatorem T odwzorowujcym zbir sygnaw X na zbir sygnaw Y oraz y1 = T [x1 ] i y2 = T [x2 ]. Operator T okrelony w zbiorze sygnaw analogowych X nazywamy operatorem przyczynowym, jeli dla kadych x1 (t), x2 (t) X i kadego t0 R z rwnoci x1 (t) = x2 (t) dla t < t0 203
7.1. Pojcie ukadu. Podstawowe denicje wynika rwno y1 (t) = y2 (t) dla t < t0 .
204
Operator T okrelony w zbiorze sygnaw dyskretnych X nazywamy operatorem przyczynowym, jeli dla kadych x1 [n], x2 [n] X i kadego n0 I z rwnoci x1 [n] = x2 [n] dla n < n0 wynika rwno y1 [n] = y2 [n] dla n < n0 . Denicja 7.6. Ukad opisany operatorem przyczynowym jest nazywany ukadem przyczynowym. W przeciwnym przypadku jest ukadem nieprzyczynowym. Z podanych denicji wynika, e dla ukadu przyczynowego z rwnoci x(t) 0 dla t < t0 (x[n] 0 dla n < n0 ) wynika rwno y (t) 0 dla t < t0 (y [n] 0 dla n < n0 ) dla kadego t0 R (kadego n0 I). Oznacza to, i zgodnie z podan wczeniej denicj sown odpowied ukadu przyczynowego nie moe poprzedza pobudzenia. Przykad 7.7. Ukad analogowy opniajcy sygna o czas t0 > 0 o rwnaniu y (t) = x(t t0 ) oraz ukad dyskretny opniajcyukad!opniajcy!dysktretny sygna o n0 > 0 prbek o rwnaniu y [n] = x[n n0 ] s ukadami przyczynowymi. Ukady przyspieszajce sygna opisane rwnaniami y (t) = x(t + t0 ), t0 > 0, (y [n] = x[n + n0 ], n0 > 0) s ukadami nieprzyczynowymi. Mimo e ukady nieprzyczynowe nie opisuj urzdze zycznie realizowalnych, s niekiedy wykorzystywane jako modele matematyczne procesu przetwarzania sygnau. Sytuacja taka ma miejsce np. w przypadku ltrw cyfrowych pracujcych w trybie o line, kiedy przetwarzanie sygnau nie odbywa si w czasie rzeczywistym. Sposb organizacji oblicze realizowanych przez ltr dopuszcza wwczas korzystanie przy wyznaczaniu biecej prbki sygnau wyjciowego ltru w chwili n zarwno prbek sygnau wejciowego przed chwil n, jak i zarejestrowanych wczeniej prbek tego sygnau po chwili n.
7.1.6. Ukady skupione i ukady o staych rozoonych

Liniowo, stacjonarno i przyczynowo s immanentnymi cechami ukadu, zalenymi jedynie od jego struktury wewntrznej oraz elementw z jakich jest on zbudowany i niezalenymi od klasy przetwarzanych przez niego sygnaw. Inne wane kryterium podziau ukadw, nie odnoszce si bezporednio do waciwoci operatora ukadu, wynika z porwnania wymiarw geometrycznych modelowanego przez niego ukadu zycznego z dugoci fali odpowiadajc najwikszej czstotliwoci widma przetwarzanego sygnau. Kryterium to jest 204
205
zwizane ze znanym z teorii obwodw warunkiem quasi-stacjonarnoci (por. [1], p. 1.4) i prowadzi do podziau ukadw na ukady skupione i ukady o staych rozoonych. Denicja 7.7. Jeli najwikszy wymiar geometryczny ukadu zycznego jest duo mniejszy od najmniejszej dugoci rozchodzcej si w nim fali, to opisujcy go model nazywamy ukadem skupionym (o staych skupionych). Jeli warunek ten nie jest speniony, opisujcy go model nazywamy ukadem o staych rozoonych. W zakresie czstotliwoci przetwarzanych sygnaw do setek megahercw wikszo stosowanych w praktyce ukadw zycznych jest w sposb adekwatny opisywana modelami skupionymi. Zakada si wwczas, e czas propagacji sygnau wewntrz ukadu jest nieskoczenie may. W przypadku czstotliwoci rzdu gigahercw wymiary geometryczne ukadw przestaj by duo mniejsze od dugoci fali i metody opisu takich ukadw powinny uwzgldnia zjawiska falowe zwizane ze skoczonym czasem propagacji sygnaw. W zalenoci od pasma czstotliwoci przetwarzanych sygnaw ten sam ukad zyczny moe by raz traktowany jako ukad skupiony, innym za razem jako ukad o staych rozoonych. Przykad 7.8. Analogowy ukad opniajcyukad!opniajcy!analogowy o rwnaniu y (t) = x(t t0 ), t0 > 0, jest ukadem liniowym, stacjonarnym i przyczynowym (por. przykady 7.1, 7.4 i 7.7). Jak pokaemy w p. 7.5.1, ukad ten nie jest jednak ukadem skupionym. Do ukadw o staych rozoonych nale rwnie linie dugie oraz urzdzenia mikrofalowe, takie jak rezonatory i falowody pracujce w zakresie bardzo wielkich czstotliwoci. Problematyka przetwarzania sygnaw przez te ukady jest na og zoona i nie bdziemy si ni zajmowa. W dalszych rozwaaniach skoncentrujemy si zatem na dobrze znanej z podstawowego kursu teorii obwodw klasie ukadw skupionych, liniowych i stacjonarnych, nazywanymi ukadami SLS .
7.1.7. Ukad jako ltr

Wraz z przetworzeniem sygnau przez ukad nastpuje przeksztacenie jego widma. Niektre skadowe czstotliwociowe widma sygnau mog by przez ukad uwypuklone, inne stumione bd cakowicie usunite, a wic, jak mwimy odltrowane. Bardzo czsto od projektowanego ukadu damy, aby przeksztaca on widmo sygnau wejciowego w widmo sygnau na wyjciu o podanym ksztacie. Operacja przetworzenia widma sygnau jest nazywana ltracj. Z tego wzgldu w teorii sygnaw ukad jest czsto utosamiany z ltrem, a ukady nazywane 205
206
ltrami. W szczeglnoci ukady LS s nazywane ltrami LS . W dalszym cigu nazw tych bdziemy uywa wymiennie.
Komentarz. Pojcie ltracji jest rozumiane w teorii sygnaw take w innym znaczeniu. W teorii sygnaw losowych ltracj jest nazywana procedura prognozowania (estymacji) biecej wartoci sygnau w danej chwili na podstawie jego obserwacji przed t chwil. W dalszych rozwaaniach ltracj bdziemy zawsze rozumie jako operacj przeksztacenia widma sygnau.
7.1.8. Opis ukadu w dziedzinie czasu

Przystpimy obecnie do omwienia sposobw matematycznego opisu ukadw analogowych. Przyjmiemy zaoenie, e rozpatrywane ukady s skupionymi przyczynowymi ukadami LS (bdziemy je dalej nazywa krtko ukadami). Odstpstwa od tego zaoenia bdziemy kadorazowo wyranie zaznacza. Rozpatrzymy trzy rodzaje opisu ukadw analogowych: w dziedzinie czasu, w dziedzinie zespolonej oraz w dziedzinie czstotliwoci. Podamy denicje podstawowych charakterystyk ukadu w tych dziedzinach. Omwimy take metody wyznaczania sygnau na wyjciu ukadu na podstawie znajomoci jego odpowiedniej charakterystyki oraz sygnau wejciowego. Przypomnimy w tym celu wane pojcie splotu. Pokaemy, e sposb wyznaczania odpowiedzi ukadu na pobudzenie sygnaem wejciowym zaley od klasy rozpatrywanych ukadw.
7.1.9. Odpowied impulsowa

Koncepcja opisu ukadu w dziedzinie czasu opiera si na nastpujcym rozumowaniu. Przypumy, e w celu zbadania waciwoci ukadw i porwnania ich dziaania pobudzamy je na wejciu w chwili t = 0 pewnym ustalonym standardowym sygnaem i obserwujemy na wyjciu odpowiedzi na to pobudzenie. W oglnym przypadku odpowiedzi te zale nie tylko od sygnau pobudzajcego, lecz rwnie od warunkw pocztkowych ukadu (por. np. [1], p. 2.2.1-B, C). Aby moliwe byo jednoznaczne okrelenie reakcji ukadu na pobudzenie zewntrzne w zalenoci jedynie od jego struktury wewntrznej, a wic niezalenie od tego w jakim stanie znajdowa si on przed tym pobudzeniem, przyjmuje si, e przed chwil t = 0 by on w stanie spoczynku, tzn. zakada si, e w chwili tej w ukadzie nie bya zgromadzona energia. Zaoenie to jest rwnowane przyjciu zerowych warunkw pocztkowych w chwili t = 0. Przy zaoeniu zerowych warunkw pocztkowych kady ukad odpowiada na ustalone testowe pobudzenie w charakterystyczny dla siebie sposb. Odpowied na to pobudzenie moemy zatem przyj jako pewn charakterystyk ukadu opisujc w dziedzinie czasu jego dziaanie z punktu widzenia relacji wejcie-wyjcie. Jako testowe sygnay pobudzajce ukad przyjmuje si dwa standardowe sygnay: impuls Diraca (t) oraz skok jednostkowy 1(t). 206
207
Denicja 7.8. Odpowiedzi impulsow h(t) ukadu nazywamy sygna, jaki wystpi na jego wyjciu, jeli bdzie on pobudzany impulsem Diraca (t) przy zerowych warunkach pocztkowych w chwili t = 0 (rys. 7.2a). Znaczenie odpowiedzi impulsowej jako charakterystyki ukadu wynika z faktu, e znajc t charakterystyk mona wyznaczy odpowied ukadu na dowolne pobudzenie wejciowe. Zagadnienie wyznaczania sygnau na wyjciu ukadu jest jednym z podstawowych zagadnie teorii sygnaw zwizanym cile z pojciem splotu. Omwimy je dokadniej w p. 7.1.14.
7.1.10. Odpowied jednostkowa

Odpowied impulsowa ukadu, podobnie jak impuls Diraca, jest pojciem wyidealizowanym. Tak jak impuls Diraca, ma ona sens gstoci sygnau przypadajcej na jednostk czasu, a wic jej wymiarem jest [V/s], [A/s] itd. Poniewa impulsu Diraca nie mona wytworzy w ukadzie zycznym, odpowiedzi impulsowej nie mona zaobserwowa na wyjciu ukadu rzeczywistego. Jest ona pewnym abstraktem, ktrym posugujemy si w celu matematycznego opisu ukadu. Z tego wzgldu, jako alternatywny standardowy sygna pobudzajcy ukad przyjmuje si skok jednostkowy 1(t) i wprowadza si pojcie odpowiedzi jednostkowej ukadu. Denicja 7.9. Odpowiedzi jednostkow r(t) ukadu nazywamy sygna, jaki wystpi na jego wyjciu, jeli bdzie on pobudzany skokiem jednostkowym 1(t) przy zerowych warunkach pocztkowych w chwili t = 0 (rys. 7.2b). W przeciwiestwie do impulsu Diraca skok jednostkowy mona z dobrym przyblieniem wytworzy zycznie. Odpowied jednostkowa moe wic by obserwowana i badana na wyjciu ukadu zycznego. Podobnie jak w przypadku odpowiedzi impulsowej, jej znajomo jest dostateczna, aby wyznaczy odpowied ukadu na dowolne pobudzenie wejciowe. W tym sensie odpowied jednostkowa jest rwnowan do odpowiedzi impulsowej charakterystyk ukadu opisujc go w dziedzinie czasu.
a) (t) Warunki h (t) poczatkowe zerowe b) 1(t) r (t) Warunki poczatkowe zerowe
Rys. 7.2. Interpretacja odpowiedzi impulsowej i odpowiedzi jednostkowej ukadu
7.1.11. Odpowied impulsowa ukadu przyczynowego

Impuls Diraca jest sygnaem przybierajcym wartoci zerowe dla t < 0. Jeli ukad jest przyczynowy, to z warunku przyczynowoci opisujcego go operatora, 207
7.1. Pojcie ukadu. Podstawowe denicje okrelonego denicj 6.5, wynika, e rwnie: h(t) = 0 dla t < 0.
208
(7.7)
Poniewa kady realnie istniejcy ukad jest ukadem przyczynowym, warunek (7.7) jest nazywany w literaturze podstawowym warunkiem realizowalnoci ukadu wyraonym w kategoriach jego odpowiedzi impulsowej. Warunek ten mona sformuowa take w rwnowanej postaci w odniesieniu do odpowiedzi jednostkowej: r(t) = 0 dla t < 0. (7.8)
Komentarz. Dokadnie rzecz biorc, warunki (7.7) i (7.8) s warunkami koniecznymi przyczynowoci ukadu. Mona jednak pokaza, e przy stosunkowo agodnych zaoeniach dotyczcych klasy sygnaw wejciowych, ktre s spenione przez wikszo interesujcych w praktyce sygnaw (ograniczono sygnau w kadym skoczonym przedziale [0, T ], T > 0 por. [2], p. 9.2.3-A), warunki te s zarazem dostateczne. W takich przypadkach mona je przyj za denicje przyczynowoci ukadu rwnowane denicjom 7.5 i 7.6.
7.1.12. Zwizki midzy odpowiedzi impulsow a odpowiedzi jednostkow

Jeeli T jest operatorem ukadu, to zgodnie z denicjami odpowiedzi impulsowej i odpowiedzi jednostkowej h(t) = T [ (t)] oraz r(t) = T [1(t)]. Z drugiej strony, poniewa impuls Diraca jest pochodn skoku jednostkowego (por. wzr (1.18)), moemy napisa: h(t) = T d 1(t) . dt (7.9)
Uwzgldniajc liniowo i stacjonarno operatora T , moemy zamieni kolejno wykonywania operacji T i operacji rniczkowania. Dokonujc tej zamiany, otrzymujemy: d d h(t) = T [1(t)] = r(t). (7.10) dt dt Wynika std, e odpowied impulsowa ukadu jest pochodn odpowiedzi jednostkowej. Odpowied jednostkowa jest zatem cak odpowiedzi impulsowej:
t
r(t) =
0
h(t ) dt .
(7.11)
Pokazalimy tym samym, e odpowiedzi impulsowa i jednostkowa ukadu s zwizane zalenociami (7.10) i (7.11). Zalenoci te wymagaj jednak dodatkowego omwienia. Cytujc zwizki (1.17) i (1.18) midzy skokiem jednostkowym 208
209
a dystrybucj Diraca podkrelalimy, e naley je rozumie w sensie dystrybucyjnym. Zwyka pochodna skoku jednostkowego jest bowiem rwna wszdzie zeru, poza punktem t = 0, w ktrym nie istnieje. Pochodna skoku jednostkowego istnieje natomiast w sensie dystrybucyjnym (por. [2], p. 9.1.2-D) i jest rwna dystrybucji Diraca. Z tych samych wzgldw pochodn we wzorze (7.10) naley w oglnym przypadku rozumie w sensie dystrybucyjnym. Pochodn t mona traktowa jako zwyk pochodn, jeli odpowied jednostkowa r(t) jest funkcj cig i prawie wszdzie rniczkowaln dla t 0. Jeli natomiast r(t) jest funkcj cig i prawie wszdzie rniczkowaln dla t > 0 (co jest z reguy spenione dla realnie istniejcych ukadw), to jedyny moliwy jej skok wystpuje w punkcie t = 0. Zaleno (7.10) przybiera wwczas posta: h(t) = r (t) + r(0+) (t), (7.12)
gdzie r(0+) jest granic prawostronn funkcji r(t), gdy t 0, a r (t) oznacza zwyk pochodn. Podobnie, w zalenoci (7.11) caka ma zwyky sens, jeli funkcja h(t) nie zawiera skadnikw dystrybucyjnych. W przeciwnym razie cak we wzorze (7.11) naley rozumie jako granic:
t t
h(t ) dt
0
0+
lim
h(t ) dt .
(7.13)
Tak wic, jeli r(0+) = 0 i w odpowiedzi impulsowej nie wystpuje skadnik dystrybucyjny, to przy wyznaczaniu odpowiedzi jednostkowej na podstawie odpowiedzi impulsowej (lub odwrotnie) moemy skorzysta z zalenoci (7.10) i (7.11). W przypadku, gdy odpowied impulsowa zawiera skadnik dystrybucyjny, w obliczeniach naley zachowa ostrono i przeprowadza je w oparciu o zalenoci (7.12) i (7.13).
7.1.13. Oglna posta odpowiedzi impulsowej

Mona pokaza (uzasadnimy to w p. 7.2.4), e dla klasy przyczynowych ukadw SLS, do ktrej ograniczylimy nasze rozwaania, odpowied impulsowa ma ogln posta: h(t) = a n (n) (t) + . . . + a1 (t) + a0 + h0 (t), (7.14)
gdzie (k) (t) jest k -t pochodn (dystrybucyjn) impulsu Diraca, a h0 (t) jest zwyk funkcj speniajc warunek h0 (t) = 0 dla t < 0. Ukady, ktrych odpowied impulsowa zawiera jako skadniki pochodne impulsu Diraca nie maj jednak swoich odpowiednikw wrd ukadw realnych, 209
210
a wic ich znaczenie jest wycznie teoretyczne. W dalszym cigu moemy zatem ograniczy si do przypadku, gdy h(t) = a0 (t) + h0 (t). (7.15)
Dla przyczynowych ukadw SLS, bdcych adekwatnymi modelami ukadw rzeczywistych, odpowied impulsowa jest zatem sum skadnika dystrybucyjnego a0 (t) i zwykej funkcji h0 (t). Przypadek ten odpowiada postaci odpowiedzi impulsowej okrelonej wzorem (7.12). Z porwnania wzorw (7.12) i (7.14) wynika, e a0 = r(0+) oraz h0 (t) = r (t).
7.1.14. Zwizek midzy sygnaami na wejciu i wyjciu ukadu. Zaleno splotowa

Jak podkrelilimy w p. 7.1.9, wyjtkowo wana rola odpowiedzi impulsowej h(t) jako charakterystyki opisujcej ukad polega na tym, i znajc t funkcj oraz sygna wejciowy x(t), moemy wyznaczy sygna y (t) na wyjciu ukadu. Pokaemy teraz jak operacj naley wykona na sygnaach x(t) i h(t), aby wyznaczy sygna wyjciowy y (t). Punktem wyjcia jest waciwo splotu dystrybucji Diraca (por. wzr (1.19)), zgodnie z ktr dystrybucja (t) jest elementem identycznociowym operacji splotu, tj. (t) x(t) = x(t). Zapisujc t rwno w jawnej postaci, otrzymujemy:
x(t) =
(t )x( ) d.
(7.16)
Odpowied ukadu opisanego operatorem T na sygna x(t) mona zatem przedstawi w postaci: y (t) = T [x(t)] = T
(t )x( ) d .
Traktujc cak jako granic sumy i uwzgldniajc liniowo ukadu, moemy wprowadzi symbol operatora T pod znak caki:
y (t) =
T [ (t )x( )] d.
Poniewa operator T dziaa na wielko zalen od zmiennej t, a nie oddziaywuje na wielkoci zalene od zmiennej cakowania , moemy dalej napisa:
y (t) =
T [ (t )] x( ) d. 210
211
Uwzgldniajc z kolei, e ze stacjonarnoci ukadu wynika, i rwno T [ (t)] = h(t) implikuje rwno T [ (t )] = h(t ), otrzymujemy ostatecznie:
y (t) =
h(t )x( ) d = h(t) x(t).
(7.17)
Tak wic, sygna na wyjciu ukadu jest splotem odpowiedzi impulsowej i sygnau wejciowego. Poniewa operacja splotu jest przemienna, zaleno (7.17) moemy take zapisa w postaci rwnowanej:
y (t) = x(t) h(t) =
h( )x(t ) d.
(7.18)
Zaleno splotowa (7.17) lub (7.18) okrelajca zwizek midzy sygnaem wyjciowym a sygnaem wejciowym, jest konsekwencj liniowoci i stacjonarnoci ukadu. Wzory (7.17) i (7.18) stanowi podstaw do obliczania w dziedzinie czasu odpowiedzi ukadw LS na dowolne pobudzenie wejciowe. Naley podkreli, e nie dla wszystkich sygnaw caka splotowa jest zbiena. Aby splot istnia dla kadego t (lub prawie kadego t), sygnay splatane musz spenia okrelone warunki. Warunkw tych nie bdziemy tu omawia (ich dyskusj mona znale np. w [2] p. 9.1.1-A lub [4] p. 2.8.2), dodamy jedynie, e jeli odpowied impulsowa ukadu ma posta okrelon wzorem (7.15), to zgodnie z liniowoci caki splotowej i waciwoci splotu dystrybucji Diraca, zalenoci (7.17) i (7.18) przybieraj posta:

y (t) = a0 x(t) +
h0 (t )x( ) d = a0 x(t) +
h0 ( )x(t ) d, (7.19)
gdzie h0 (t) jest czci funkcyjn odpowiedzi impulsowej.
7.1.15. Zaleno splotowa w przypadku ukadu przyczynowego

Ze wzgldu na to, e w zalenociach (7.17) i (7.18) cakowanie przebiega w najszerszych moliwych granicach od do , nosz one nazw splotu dwustronnego. Odnosz si one zatem do przypadku, gdy obie splatane funkcje, a wic take odpowied impulsowa h(t), przybieraj wartoci niezerowe na caej osi czasu. Korzystajc z tych zalenoci, mona zatem oblicza sygna na wyjciu ukadw nieprzyczynowych. W przypadku ukadw przyczynowych odpowied impulsowa h(t) dla ujemnych wartoci argumentu przybiera wartoci 211
212
zerowe. Granice cakowania we wzorach (7.17) i (7.18) ulegaj wwczas odpowiedniemu zaweniu. Jak mona atwo sprawdzi (por. p. H), dla ukadw przyczynowych wzory te przybieraj posta:
t
y (t) =
h(t )x( ) d =
0
h( )x(t ) d.
(7.20)
Jeli rwnie sygna wejciowy jest rwny zeru dla t < 0, sygna na wyjciu ukadu jest okrelony splotem jednostronnym:
t t
y (t) =
0
h(t )x( ) d =
0
h( )x(t ) d.
(7.21)
Podkrelmy, e zwizek midzy sygnaem wyjciowym ukadu a sygnaem wejciowym moe by take wyraony za pomoc odpowiedzi jednostkowej r(t). Prowadzi to do zalenoci nazywanej cak Duhamela (por. np. [2], p. 9.2.3-C). Zaleno ta jest jednak mniej uyteczna do wyznaczania sygnau na wyjciu ukadu.
7.1.16. Obliczanie caki splotowej

Jak wynika z przytoczonych wzorw, w celu obliczenia caki splotowej naley wykona nastpujce operacje na splatanych sygnaach: zmieni argument obu sygnaw z t na , tj. na zmienn cakowania, odbi zwierciadlanie wzgldem osi rzdnych jeden ze splatanych sygnaw, tzn. zmieni jego argument z na , przesun sygna odbity o czas t, tzn. wzi go od argumentu t , pomnoy odbity i przesunity sygna przez drugi sygna i oblicza pola pod ich iloczynem dla kolejnych wartoci przesunicia t. Otrzymany w wyniku sygna jest w oglnym przypadku funkcj zmiennej t zarwno przez zmienn podcakow, jak i przez granice cakowania. Bardzo czsto, zwaszcza w przypadku sygnaw impulsowych, granice cakowania zmieniaj si dla rnych wartoci argumentu t i cak splotow naley wwczas rozbi na sum caek w poszczeglnych przedziaach zmiennoci tego argumentu. Niekiedy pomocne jest w takich przypadkach poparcie oblicze odpowiedni konstrukcj graczn, bd wrcz obliczenie splotu metod graczn. Przykad 7.9. Wyznaczymy sygna y (t) na wyjciu ukadu opisanego odpowiedzi impulsow h(t) = (t) et 1(t) i pobudzanego impulsem prostoktnym T /2 x(t) = ( tT ). Odpowied impulsowa ma w tym przypadku posta (7.15), a wic sygna wyjciowy jest okrelony oglnymi wzorami (7.19). Poniewa oba splatane sygnay 212
213
s rwne zeru dla t < 0, splot sygnau wejciowego x(t) z czci funkcyjn odpowiedzi impulsowej h0 (t) = et 1(t) obliczamy w granicach od 0 do t:
t t
y (t) = x(t) +
0
h0 (t )x( ) d = x(t)
0
e(t )
T /2 T
d.
Sposb obliczenia wystpujcej tu caki jest zilustrowany na rys. 7.3. Dla przesuni 0 t T splatanie nastpuje w przedziale [0, t] (rys. 7.3a), a wic:
t
(t )
T /2 T
d = e
t 0
e d = 1 et .
Dla t > T sygnay splataj si w przedziale [0, T ] (rys. 7.3b) a wic:

t
(t )
T /2 T
d = e
t 0
e d = e(tT ) et .
czc otrzymane wyniki, otrzymujemy ostatecznie: et y (t) = et e(tT ) dla dla 0 t T = et 1(t) e(tT ) 1(t T ).
t > T.
Wykres sygnau wyjciowego y (t) jest pokazany na rys. 7.3c. Zauwamy, e w chwili t = T wystpuje skokowa zmiana sygnau o warto 1.
a) 1 e - (t-) t t
( 2
t-T/ 2
b) 1
c) 1
y (t)
Rys. 7.3. Ilustracja obliczania caki splotowej dla sygnaw z przykadu 7.9
Przykad 7.10. Wyznaczymy sygna y (t) na wyjciu ukadu o odpowiedzi impulsowej h(t) = et 1(t), > 0, pobudzanego sygnaem sinusoidalnym x(t) = sin(t), < t < +. 213
214
W tym przypadku jeden z sygnaw splatanych przybiera wartoci niezerowe na caej osi czasu. Skorzystamy zatem z pierwszego ze wzorw (7.20):
t t
y (t) =
e et 2j
(t )
sin( ) d = e
ej ej e d = 2j et 2j e(1+j)t e(1j)t = (1 + j) (1 j)
e(1+j) e(1j) d =
1 ejt ejt ejt + ejt 1 (1 j) ejt (1 + j) ejt = = = 2j 2 2 2j 2 1 1 = (sin t cos t) = sin t . 2 4 2 W wyniku otrzymujemy take sygna sinusoidalny o tej samej pulsacji , amplitudzie 2 razy mniejszej i opniony o /4.
7.2. Opis ukadu w dziedzinie zespolonej

7.2.1. Przeksztacenie Laplacea
Opis ukadu w dziedzinie zespolonej jest oparty na matematycznym formalizmie cakowego przeksztacenia Laplacea. Denicja i najwaniejsze waciwoci przeksztacenia Laplacea s zwykle omawiane w podstawowym kursie teorii obwodw (por. np. [5], p. 6.1.4). Przypomnimy tu jedynie denicj. Denicja 7.10. Niech f (t) bdzie funkcj rzeczywist lub zespolon zmiennej rzeczywistej t, rwn tosamociowo zeru dla t < 0. Przeksztaceniem Laplacea nazywamy odwzorowanie L okrelone cak:
F (s) = L [f (t)]
0
f (t) est dt,
(7.22)
ktre funkcji f (t) przyporzdkowuje funkcj F (s) zmiennej zespolonej s = + j . Funkcje f (t), f (t) 0 dla t < 0, dla ktrych caka (7.22) istnieje nazywamy funkcjami L -transformowalnymi lub oryginaami przeksztacenia Laplacea, a funkcj F (s) transformat Laplacea. 214
215
Zamy, e sygna x(t) 0 dla t < 0, jest L -transformowalny. Jeli jest to sygna cigy, przeksztacenie Laplacea jest wzajemnie jednoznaczne, tzn. znajc transformat X (s) = L [x(t)] sygnau x(t) moemy, stosujc odwrotne przeksztacenie Laplacea L 1 [X (s)], jednoznacznie odtworzy ten sygna. Oznacza to, e dla cigych sygnaw x(t) rwno x(t) = L 1 [X (s)] zachodzi w kadym punkcie t. Inaczej mwic, transformata X (s) zawiera w tym przypadku pen informacj o sygnale x(t), z tym e wyraon w innym, bardziej abstrakcyjnym jzyku matematycznym. Jeli sygna x(t) ma punkty niecigoci, rwno x(t) = L 1 [X (s)] zachodzi prawie wszdzie, z dokadnoci do wartoci w punktach niecigoci. Poniewa w praktycznej analizie sygnaw nie jest z reguy istotne, jakie wartoci przybieraj one w punktach niecigoci, bdziemy zakada, e sygna x(t) i jego transformata Laplacea X (s) s zwizane wzajemnie jednoznacznie. Par funkcji x(t) i X (s) = L [x(t)] bdziemy nazywa par transformat Laplacea i oznacza symbolicznie x(t) X (s).
7.2.2. Transmitancja
Rozwamy przyczynowy ukad SLS pobudzany sygnaem x(t) rwnym tosamociowo zeru dla t < 0 (rys. 7.4a). Przy tych zaoeniach sygna y (t) na wyjciu tego ukadu jest rwnie rwny tosamociowo zeru dla t < 0. Oznaczmy transformaty Laplacea tych sygnaw X (s) = L [x(t)] oraz Y (s) = L [y (t)]. Denicja 7.11. Transmitancj ukadu nazywamy iloraz transformaty Laplacea sygnau na jego wyjciu do transformaty Laplacea sygnau na jego wejciu: H (s) Y (s) . X (s) (7.23)
Z okrelenia transmitancji wynika rwnanie Y (s) = H (s)X (s) (7.24)
opisujce w dziedzinie zespolonej zaleno midzy sygnaem wejciowym a sygnaem wyjciowym (rys. 7.4b). Rwnanie to jest nazywane rwnaniem transmisyjnym ukadu. Transformata Laplacea sygnau na wyjciu ukadu jest wic iloczynem transmitancji i transformaty Laplacea sygnau na jego wejciu. Wynika std, e y (t) = L 1 [H (s)X (s)] (7.25) Zamy teraz, e ukad jest pobudzany impulsem Diraca (t). Uwzgldniajc w rwnaniu (7.25), e L [ (t)] = 1 oraz fakt, e na wyjciu ukadu wystpi wwczas sygna h(t), otrzymujemy rwno: h(t) = L 1 [H (s)], 215 (7.26)

a) x (t) h (t) y (t)=h (t)* x (t) b) X (s ) H (s) Y(s)=H (s) X (s)
216
Rys. 7.4. Opis ukadu w dziedzinie czasu (a) i dziedzinie zespolonej (b)
z ktrej wynika, e transmitancja ukadu jest transformat Laplacea jego odpowiedzi impulsowej (rys. 7.5): H (s) = L [h(t)]. (7.27)
Odpowied impulsowa i transmitancja ukadu s wic ze sob zwizane wzajemnie jednoznacznie cakowym przeksztaceniem Laplacea. Znajc odpowied impulsow, moemy jednoznacznie wyznaczy transmitancj i odwrotnie. Transmitancj H (s) moemy zatem traktowa jako pewn charakterystyk ukadu, rwnowan odpowiedzi impulsowej h(t), opisujc ten ukad w dziedzinie zespolonej. Zgodnie ze wzorem (7.25), znajomo transmitancji wystarcza, aby wyznaczy sygna y (t) na wyjciu ukadu pobudzanego dowolnym sygnaem L -transformowalnym.
(t) 1 h (t) H (s ) y (t)=h (t) Y(s)=H (s)
Rys. 7.5. Zaleno midzy transmitancj i odpowiedzi impulsow ukadu
Zauwamy, e rwnanie transmisyjne (7.24) jest konsekwencj zalenoci splotowej (7.17). Istotnie, dokonujc przeksztacenia Laplacea obu stron rwnoci (7.17) i uwzgldniajc, e operacji splatania sygnaw w dziedzinie czasu odpowiada mnoenie ich transformat Laplacea w dziedzinie zespolonej, otrzymujemy: Y (s) = L [y (t)] = L [h(t) x(t)] = L [h(t)]L [x(t)] = H (s)X (s). (7.28)
7.2.3. Wyznaczanie sygnau na wyjciu ukadu w dziedzinie zespolonej

Z przeprowadzonych rozwaa wynika, e w przypadku klasy sygnaw L -transformowalnych problem wyznaczania sygnau na wyjciu ukadu moemy przenie do dziedziny zespolonej. Zgodnie ze wzorem (7.25) naley w tym celu obliczy transformat Laplacea X (s) sygnau wyjciowego x(t), pomnoy 216
217
j przez transmitancj H (s), a nastpnie wyznaczy odwrotn transformat Laplacea iloczynu. Ten sposb postpowania nosi nazw metody operatorowej. Stosujc metod operatorow do wyznaczania sygnau wyjciowego unikamy skomplikowanych czsto oblicze wymaganych przy bezporednim obliczeniu caki splotowej (7.21). Przykad 7.11. Rozpatrzymy ponownie przykad 7.9 i wyznaczymy sygna y (t) na wyjciu rozpatrywanego w nim ukadu, tym razem przeprowadzajc obliczenia w dziedzinie zespolonej. Korzysta bdziemy przy tym z podstawowych znanych par transformat Laplacea. Najpierw obliczamy transmitancj: H (s) = L [h(t)] = L [ (t) et 1(t)] = 1 a nastpnie transformat sygnau wejciowego: X (s) = L [x(t)] = L [1(t) 1(t T )] = Z kolei obliczamy transformat sygnau wyjciowego: Y (s) = H (s)X (s) = 1 1 esT . s+ s+ 1 1 sT e . s s s = , s+ s+
Wyznaczajc odwrotn transformat y (t) = L 1 [Y (s)], otrzymujemy ten sam wynik, jak w przykadzie 7.9, ale znacznie mniejszym nakadem obliczeniowym. Przykad 7.12. Wyznaczymy napiciow odpowied u(t) rwnolegego obwodu rezonansowego RLC pokazanego na rys. 7.6a na pobudzenie prdowym skokiem jednostkowym i(t) = I0 1(t) przy zaoeniu, e dobro obwodu Q > 1/2 (R2 > (L/C )/4).
a) i (t) R L C u(t) b) u(t)
Rys. 7.6. Rwnolegy obwd rezonansowy RLC (a) i jego odpowied jednostkowa (b)
Rwnanie tego obwodu w dziedzinie zespolonej, wice transformaty U (s) = L [u(t)] oraz I (s) = L [i(t)], ma posta U (s) = Z (s)I (s), gdzie Z (s) 217
218
jest impedancj obwodu. Wynika std, e w tym przypadku transmitancja jest rwna impedancji Z (s): H (s) = 1 RLs s 1 = =i , 2 1 1 RLCs2 + Ls + R C (s + )2 + s + sC + R sL
gdzie oznaczono: = 1 , 2RC

2 2 s = 0 2 > 0,
0 =
1 . LC
Transformata napicia na zaciskach obwodu ma zatem posta: U (s) = I0 1 . 2 C (s + )2 + s
Korzystajc z tablic transformat Laplacea, otrzymujemy: u(t) = I0 t e sin s t1(t). s C
Przebieg napicia u(t) jest pokazany na rys. 7.6b.
7.2.4. Oglna posta transmitancji

W obu rozpatrywanych wyej przykadach transmitancje byy funkcjami wymiernymi rzeczywistymi (funkcjami wr ) zmiennej zespolonej s. Dowodzi si (por. np. [2], p. 9.2.1-B), e jest to oglna waciwo przyczynowych ukadw SLS. Dla tej klasy ukadw transmitancja ma ogln posta: H (s) = L(s) bl sl + bl1 sl1 + . . . + b1 s + b0 = , M (s) cm sm + cm1 sm1 + . . . + c1 s + c0 (7.29)
gdzie wspczynniki bi , i = 1, . . . , l, oraz cj , j = 1, . . . , m, s liczbami rzeczywistymi, l = stL(s) jest stopniem licznika, a m = stM (s) stopniem mianownika. Jeli l m > 0, to dzielc licznik transmitancji (7.29) przez mianownik, moemy przedstawi j w postaci: H (s) = an sn + . . . + a1 s + a0 + L0 (s) = an sn + . . . + a1 s + a0 + H0 (s), (7.30) M (s)
gdzie H0 (s) jest funkcj wymiern waciw (o stopniu licznika mniejszym ni stopie mianownika) oraz n = l m > 0. Ze wzoru (7.30) wynika cytowana wczeniej oglna posta odpowiedzi impulsowej przyczynowych ukadw SLS, okrelona wzorem (7.14). Zachodzi przy tym zaleno H0 (s) = L [h0 (t)]. Ukady, dla ktrych l m > 0, nie maj odpowiednikw zycznie realizowalnych, 218
7.2. Opis ukadu w dziedzinie zespolonej a wic w praktyce interesujcy jest jedynie przypadek l m jest wwczas okrelona wzorem: H (s) = a0 + H0 (s),
219 0. Transmitancja
(7.31)
co odpowiada postaci odpowiedzi impulsowej okrelonej wzorem (7.15). Zauwamy, e w obu rozpatrywanych przykadach 7.11 i 7.12 mielimy do czynienia z przypadkiem l m = 0. Wydzielajc stay czynnik H0 = bl /cm , transmitancj (7.29) moemy przedstawi w jeszcze innej postaci: H (s) = H0 (s z1 )(s z2 ) . . . (s zl ) , (s s1 )(s s2 ) . . . (s sm ) (7.32)
gdzie zi s zerami transmitancji, a sj jej biegunami, tzn. miejscami zerowymi jej mianownika. Bieguny transmitancji s pierwiastkami rwnania: cm sm + cm1 sm1 + . . . + c1 s + c0 = 0 (7.33)
nazywanego rwnaniem charakterystycznym ukadu. Poniewa wspczynniki obu wielomianw we wzorze (7.29) s rzeczywiste, wszystkie zera i bieguny transmitancji s albo rzeczywiste albo tworz pary liczb zespolonych sprzonych. Mog by one przy tym jednokrotne lub wielokrotne.
7.2.5. Zwizki midzy pooeniem zer i biegunw transmitancji a postaci odpowiedzi impulsowej
Ze wzoru (7.32) wynika, e z dokadnoci do wspczynnika skali H0 transmitancja ukadu jest jednoznacznie okrelona przez rozkad jej zer i biegunw na paszczynie zmiennej zespolonej s. Na podstawie znajomoci pooenia zer i biegunw na paszczynie s oraz wspczynnika H0 mona wyznaczy jednoznacznie przebieg odpowiedzi impulsowej ukadu. W jzyku zer i biegunw mona zatem wyrazi pen informacj o waciwociach transmisyjnych ukadu. Jest to wprawdzie jzyk abstrakcyjny, ale posugiwanie si nim bardzo uatwia analiz wielu istotnych waciwoci formalnych ukadu, m.in. okrelenie typu ukadu, czy badanie jego stabilnoci (por. p. 6.2.6-B,C). Aby ustali zwizek midzy pooeniem zer i biegunw a postaci odpowiedzi impulsowej ukadu, wystarczy przedstawi transmitancj (7.32) w postaci (7.31) i rozoy funkcj H0 (s) = L [h0 (t)] na uamki proste. Przy zaoeniu, e funkcja H0 (s) jest nieskracalna (jej licznik i mianownik nie maj wsplnych czynnikw), bieguny obu funkcji H0 (s) i H (s) s identyczne. Znajc rozkad funkcji H0 (s) na uamki proste, mona na podstawie tablic par transformat Laplacea wyznaczy poszczeglne skadniki funkcji h0 (t). 219
220
Jeli bieguny transmitancji s jednokrotne, w rozkadzie na uamki proste funkcji H0 (s) wystpi skadniki, ktrych mianowniki s: dwumianami s + i (co odpowiada przypadkowi biegunw rzeczywistych si = i ); odpowied impulsowa h0 (t) bdzie wwczas zawiera skadowe o postaci Ai ei t 1(t), trjmianami kwadratowymi s2 + pj s + qj (co odpowiada przypadkowi biegunw zespolonych sprzonych sj1,2 = j j j ); odpowied impulsowa h0 (t) bdzie wwczas zawiera skadowe o postaci ej t (Bj cos j t + Cj sin j t)1(t), gdzie parametry j , j s zalene tylko od wspczynnikw pj , q j . Jeli bieguny s wielokrotne, wymienione skadowe odpowiedzi impulsowej s dodatkowo mnoone przez odpowiednie wielomiany zmiennej t. Odpowied impulsowa h(t) ukadu bdzie zatem w oglnym przypadku sum impulsu Diraca a0 (t) oraz skadowych zmiennych o podanych wyej postaciach. Wspczynniki poszczeglnych skadowych s okrelone przez wsprzdne zer i biegunw. Szczegowe omwienie metody wyznaczania odwrotnej transformaty Laplacea funkcji wymiernej waciwej z wykorzystaniem rozkadu na uamki proste mona znale w [5], p. 6.2.3-B.
7.3. Opis ukadu w dziedzinie czstotliwoci

7.3.1. Charakterystyka amplitudowo-fazowa ukadu
Zamy, e odpowied impulsowa h(t) ukadu SLS jest F -transformowalna w sensie zwykym lub w sensie granicznym. Denicja 7.12. Charakterystyk amplitudowo-fazow ukadu nazywamy transformat Fouriera jego odpowiedzi impulsowej:
H (j ) =
h(t) ejt dt.
(7.34)
Podana denicja okrela pojcie charakterystyki amplitudowo-fazowej zarwno w odniesieniu do ukadw przyczynowych, jak i nieprzyczynowych. W przypadku ukadw przyczynowych cakowanie we wzorze (7.34) przebiega w granicach [0, +). Z denicji tej wynika, e charakterystyka amplitudowo-fazowa 220
221
jest widmem odpowiedzi impulsowej. Podkrelmy, e w przeciwiestwie do standardowej notacji widma sygnau, argument funkcji H (j ) jest zwyczajowo oznaczany j . Notacj taka jest uzasadniona faktem, i w przypadku ukadw przyczynowych midzy charakterystyk amplitudowo-fazow a transmitancj ukadu zachodzi zaleno: H (j ) = H (s)|s=j , (7.35) tzn. charakterystyka amplitudowo-fazowa H (j ) jest rwna transmitancji H (s) przy podstawieniu s = j . Przykad 7.13. Wyznaczymy charakterystyk amplitudowo-fazow ukadu o odpowiedzi impulsowej h(t) = (t) et 1(t), rozpatrywanego w przykadach 7.9 i 7.11. W przykadzie 7.11 obliczylimy transmitancj tego ukadu H (s) = s/(s + ). Podstawiajc w tym wzorze s = j , otrzymujemy: H (j ) = j . + j (7.36)
Przykad 7.14. W analogiczny sposb wyznaczamy charakterystyki amplitudowo-fazowe ukadw rozpatrywanych w przykadzie 7.10: H (j ) = oraz w przykadzie 7.12. H (j ) = 1 s 2 C (s + )2 + s =
s=j
s+
=
s=j
+ j
(7.37)
1 j 1 j = 2 2 + j2 . 2 C ( + j )2 + s C 0 (7.38)
7.3.2. Rwnanie transmisyjne w dziedzinie czstotliwoci

Rozwamy ukad pobudzany sygnaem x(t) okrelonym w oglnym przypadku w przedziale t (, +). Zamy, e na wyjciu ukadu wystpuje wwczas sygna y (t) oraz e oba sygnay x(t) i y (t) s F -transformowalne. Oznaczmy ich widma X ( ) = F [x(t)] oraz Y ( ) = F [y (t)]. Zaleno midzy sygnaami x(t) i y (t) w dziedzinie czasu jest okrelona splotem (7.18) (rys. 7.7a). Poniewa, zgodnie z twierdzeniem 3.8, operacji splotu odpowiada mnoenie transformat Fouriera, zatem ze wzoru (7.18) wynika e Y ( ) = H (j )X ( ). (7.39)
Zaleno (7.39) jest nazywana rwnaniem transmisyjnym ukadu w dziedzinie czstotliwoci. Zgodnie z t zalenoci widmo sygnau na wyjciu ukadu jest iloczynem charakterystyki amplitudowo-fazowej i widma sygnau na jego wejciu 221
222
(rys. 7.7b). Obliczajc odwrotn transformat Fouriera tego iloczynu, otrzymujemy: y (t) = F 1 [H (j )X ( )]. (7.40) Widzimy wic, e znajc charakterystyk amplitudowo-fazow H (j ) ukadu, moemy obliczy jego odpowied na dowolny F -transformowalny sygna wejciowy. Funkcj H (j ) moemy zatem przyj za podstawow charakterystyk ukadu rwnowan odpowiedzi impulsowej i opisujc jego waciwoci transmisyjne w dziedzinie czstotliwoci.
a) x (t) h (t) y (t)=h (t)* x (t) b) X () H ( j) Y()=H ( j) X ()
Rys. 7.7. Opis ukadu w dziedzinie czstotliwoci
7.3.3. Charakterystyka amplitudowa i charakterystyka fazowa

Charakterystyk amplitudowo-fazow mona przedstawi w postaci biegunowej: H (j ) = |H (j )| ej arg H (j) A( ) ej() (7.41) lub w postaci algebraicznej: H (j ) = Re H (j ) + j Im H (j ) P ( ) + j Q( ), (7.42)
gdzie A( ), ( ), P ( ), Q( ) s funkcjami rzeczywistymi zmiennej (, +). Funkcje te s nazywane odpowiednio: charakterystyk amplitudow, charakterystyk fazow, charakterystyk rzeczywist i charakterystyk urojon ukadu. Wraz z charakterystyk amplitudowo-fazow tworz one zbir charakterystyk czstotliwociowych ukadu opisujcych go w dziedzinie czstotliwosci. Poniewa charakterystyka amplitudowo-fazowa jest transformat Fouriera sygnau rzeczywistego, wic jest funkcj hermitowsk, tzn. spenia rwno (por. p. 2.1.1-D): H (j ) = H ( j ). (7.43) Oznacza to, e charakterystyka amplitudowa i charakterystyka rzeczywista s funkcjami parzystymi: A( ) = A( ), 222 P ( ) = P ( ), (7.44)
223
a charakterystyka fazowa i charakterystyka urojona funkcjami nieparzystymi zmiennej : ( ) = ( ), Q( ) = Q( ). (7.45) Z waciwoci tych wynika, e charakterystyki czstotliwociowe wystarczy wyznacza dla zycznych wartoci pulsacji 0, a nastpnie dokona ich odpowiedniego przeduenia dla < 0. W praktyce jestemy zainteresowani przede wszystkim wyznaczeniem charakterystyki amplitudowej i charakterystyki fazowej ukadu. Opisuj one bowiem w sposb przejrzysty waciwoci transmisyjne ukadu i maj wyran interpretacj zyczn (por. p. E). Charakterystyki rzeczywista i urojona odgrywaj w analizie czstotliwociowej ukadw rol pomocnicz. Przykad 7.15. Ze wzoru (7.36) wynika, e charakterystyka amplitudowa i charakterystyka fazowa ukadu rozpatrywanego w przykadzie 6.13 maj postacie: | | , ( ) = sgn arctg . (7.46) 2 2 + Wykresy tych charakterystyk s przedstawione na rys. 7.8a, b. Z wykresu charakterystyki amplitudowej wynika, e ukad ma w tym przypadku cechy ltru grnoprzepustowego. A( ) = 2 Przykad 7.16. Ze wzoru (7.37) wyznaczamy wprost charakterystyk amplitudow i charakterystyk fazow ukadu rozpatrywanego w przykadzie 7.10: A( ) = , ( ) = arctg . (7.47) 2 2 + Charakterystyki te s wykrelone na rys. 7.8c, d. Jak widzimy, ukad ma w tym przypadku charakter ltru dolnoprzepustowego. Przykad 7.17. Zgodnie ze wzorem (7.38) charakterystyka amplitudowa ukadu rozpatrywanego w przykadzie 7.12 ma posta: A( ) = 1 C | |
2 0 2 2
. + 42 2
(7.48)
Nieco wicej biegoci wymaga w tym przypadku wyznaczenie charakterystyki fazowej. Przeprowadzajc analiz osobno dla 0 0 oraz dla 0 , otrzymujemy: 2 dla | | 0 , 2 sgn arctg 2 2 0 ( ) = (7.49) 2 sgn + arctg dla | | > . 0 2 2 2 0 Charakterystyki te s wykrelone na rys. 7.8e, f. Ukad ma w tym przypadku charakter ltru rodkowoprzepustowego. 223

a) 1 b) p/ 2 0 -p/ 2 0 c) 1 0 -p/ 2 0 () p/ 2 A() d) () p/ 2
224
A()
()
e) R
A()
f)
- 0
0 -p/ 2
- 0
Rys. 7.8. Charakterystyki amplitudowe i charakterystyki fazowe prostych ukadw
7.3.4. Krzywa Nyquista

Obok wykresw charakterystyki amplitudowej i charakterystyki fazowej, w analizie czstotliwociowej ukadw posugujemy si czsto wykresem charakterystyki amplitudowo-fazowej H (j ) sporzdzonym we wsprzdnych Re H (j ), Im H (j ) paszczyzny zespolonej. Wykres taki, nazywany krzyw Nyquista, jest wykresem parametrycznym, ktrego parametrem jest pulsacja . Zasada sporzdzania takiego wykresu polega na tym, e ustalonej wartoci pulsacji = przyporzdkowuje si punkt na paszczynie Re H (j ), Im H (j ) wyznaczony przez koniec wskazu H (j ) o dugoci A( ) i kcie ( ). Krzywa Nyquista jest zatem miejscem geometrycznym tych wskazw okrelonym przy zmianach pulsacji w przedziale (, +). Na rys. 7.9 s przedstawione krzywe Nyquista ukadw rozpatrywanych w przykadach: 7.15 (rys. 7.9a), 7.16 (rys. 7.9b) i 7.17 (rys. 7.9c). Strzak jest zaznaczony kierunek poruszania si wskazu H (j ) w miar jak pulsacja wzrasta od do +. Czci krzywych odpowiadajce zakresowi pulsacji < < 0 s zaznaczone lini przerywan. Zauwamy, e s one zwierciadlanymi odbiciami 224
225
wzgldem osi odcitych Re H (j ) czci krzywych wyznaczonych dla zakresu pulsacji 0 < +.
a) Im H ( j) b) Im H ( j)
= 0 0
= 1 Re H ( j)
= 0
= 0 1 Re H ( j)
c) Im H ( j)
= 0 0 =
= 0 1 Re H ( j)
Rys. 7.9. Krzywe Nyquista prostych ukadw
7.3.5. Interpretacja charakterystyki amplitudowo-fazowej

Rozpatrzmy przypadek, gdy ukad jest pobudzany na wejciu zespolonym sygnaem harmonicznym x(t) = X0 ej(0 t+0 ) , t (, +), o ustalonej pulsacji 0 , amplitudzie X0 i fazie pocztkowej 0 . Korzystajc z zalenoci splotowej (7.18), wyznaczymy sygna na wyjciu ukadu:
y (t) =

h( )X0 ej[0 (t )+0 ] d =
h( ) ej0 d X0 ej(0 t+0 ) .
(7.50)
Zauwamy, e wyraenie w nawiasie kwadratowym jest wartoci charakterystyki amplitudowo-fazowej ukadu dla pulsacji = 0 . Zatem: y (t) = H (j 0 )X0 ej(0 t+0 ) = A(0 )X0 ej[0 t+0 +(0 )] . 225 (7.51)
226
Wynika std, e sygna wyjciowy otrzymujemy w wyniku przemnoenia sygnau wejciowego przez zespolony wspczynnik H (j 0 ) = A(0 ) ej(0 ) rwny wartoci charakterystyki amplitudowo-fazowej ukadu w punkcie 0 . Wspczynnik ten jest nazywany wspczynnikiem przenoszenia ukadu okrelonym dla pulsacji 0 . Wnioskujemy zatem, e sygna na wyjciu ukadu pobudzanego zespolonym sygnaem harmonicznym jest rwnie zespolonym sygnaem harmonicznym o tej samej pulsacji i amplitudzie rwnej amplitudzie sygnau wejciowego pomnoonej przez warto charakterystyki amplitudowej ukadu A(0 ) w punkcie 0 oraz fazie rwnej fazie sygnau wejciowego przesunitej o warto charakterystyki fazowej ukadu (0 ) w punkcie 0 .
Komentarz. Spjrzmy na uzyskany rezultat z nieco innego punktu widzenia. Jeli T jest operatorem ukadu LS i zachodzi rwno: y (t) = T [x(t)] = x(t), (7.52)
tzn. ukad powtarza na wyjciu sygna wejciowy z pewnym wspczynnikiem , to sygna x(t) nazywamy funkcj wasn operatora T , a wspczynnik w oglnym przypadku zespolony jego wartoci wasn. Z przeprowadzonego rozumowania wynika zatem, e zespolony sygna harmoniczny X0 ej(0 t+0 ) jest funkcj wasn operatora LS, a warto charakterystyki amplitudowo-fazowej H (j 0 ) wartoci wasn tego operatora.
7.4. Zastosowanie charakterystyk ukadu do analizy sygnau wyjciowego

7.4.1. Odpowied ukadu dla rnych klas pobudze
W celu wyznaczenia odpowiedzi ukadu na pobudzenie wejciowe mona wykorzysta jeden z omwionych wyej trzech rodzajw jego opisu. Obliczenia mona przeprowadzi w dziedzinie czasu, w dziedzinie zespolonej lub w dziedzinie czstotliwoci, posugujc si przy tym albo odpowiedzi impulsow h(t), albo transmitancj H (s) albo charakterystyk amplitudowo-fazow H (j ) ukadu. Zarwno wybr charakterystyki, jak i sposb prowadzenia oblicze zaley od tego, do jakiej klasy sygnaw naley sygna pobudzajcy. Najbardziej uniwersaln charakterystyk, ktr moemy posugiwa si dla najszerszej klasy pobudze jest odpowied impulsowa. Znajc odpowied impulsow ukadu, moemy wyznaczy sygna na jego wyjciu na podstawie zalenoci splotowej (7.17) lub (7.18). Klasa pobudze, dla ktrej moemy tak 226
7.4. Zastosowanie charakterystyk ukadu do analizy sygnau wyjciowego 227 postpi jest ograniczona jedynie warunkiem zbienoci caki splotowej. Jak wynika z przykadw omwionych w p. 7.1.16, obliczenia w dziedzinie czasu, nawet dla stosunkowo prostych ukadw i sygnaw pobudzajcych, s jednak mudne, a w przypadku sygnaw bardziej zoonych napotykaj powane trudnoci natury analitycznej. Znaczne uproszczenie oblicze uzyskuje si, jeli korzysta si z transmitancji ukadu i przeprowadza si je w dziedzinie zespolonej. O zaletach obliczeniowych tej metody wiadcz przykady rozpatrzone w p. 7.2.3. Przy sprawnym posugiwaniu si tablicami par transformat Laplacea jest ona bardzo efektywna. Moe by jednak zastosowana jedynie dla L -transformowalnych sygnaw pobudzajcych okrelonych na dodatniej posi czasu 0 t < +. Jeli sygna pobudzajcy naley do klasy sygnaw F -transformowalnych w sensie zwykym lub granicznym i przybierajcych wartoci nieujemne na caej osi czasu t < +, sygna wyjciowy mona wyznacza w dziedzinie czstotliwoci na podstawie charakterystyki amplitudowo-fazowej ukadu. Obliczenia uatwia w tym przypadku umiejtne korzystanie z twierdze dotyczcych cakowego przeksztacenia Fouriera i sownika par transformat Fouriera. Szczeglnym przypadkiem, wymagajcym osobnego omwienia, jest pobudzanie ukadu w stanie ustalonym sygnaem harmonicznym lub szerzej sygnaem okresowym. Jak wynika ze wzorw Eulera (3.25) i dyskusji przeprowadzonej w p. 7.3.5, odpowied ukadu LS pobudzanego sygnaem harmonicznym x(t) = X0 cos(0 t + 0x ) jest rwnie sygnaem harmonicznym y (t) = Y0 cos(0 t + 0y ) o tej pulsacji 0 oraz amplitudzie Y0 i fazie pocztkowej 0y zwizanej z amplitud X0 i faz pocztkow 0x sygnau wejciowego zalenociami: Y0 = A(0 )X0 (7.53)
0y = 0x + (0 ).
(7.54)
Do wyznaczenia sygnau na wyjciu ltru wystarcza zatem znajomo wartoci charakterystyki amplitudowo-fazowej (wspczynnika przenoszenia) ukadu H (j 0 ) = A(0 ) ej(0 ) w punkcie 0 . Jeli ukad jest pobudzany sygnaem okresowym o okresie T0 reprezentowanym zespolonym szeregiem Fouriera
x(t) =
k=
Xk ejk0 t , 227
0 =
2 , T0
7.4. Zastosowanie charakterystyk ukadu do analizy sygnau wyjciowego 228 to z liniowoci ukadu oraz z rwnoci (7.51) wynika, e sygna na wyjciu ukadu jest rwnie sygnaem okresowym o tym samym okresie T0 , reprezentowanym zespolonym szeregiem Fouriera
y (t) =
k=
Yk ejk0 t ,
0 =
2 , T0
ktrego wspczynniki Yk s zwizane ze wspczynnikami Xk szeregu Fouriera sygnau pobudzajcego zalenoci: Yk = H (j k0 )Xk lub rwnowanie |Yk | = A(k0 )|Xk |, arg Yk = arg Xk + (k0 ). (7.56) (7.55)
Przykad 7.18. Wyznaczymy ponownie sygna y (t) na wyjciu ukadu o odpowiedzi impulsowej h(t) = et 1(t) > 0 pobudzanego sygnaem sinusoidalnym x(t) = sin(t) t + . Problem ten rozwizalimy ju wczeniej w przykadzie 7.10. Obliczenia przeprowadzilimy wwczas w dziedzinie czasu, korzystajc z zalenoci splotowej (7.20). Tym razem wykorzystamy opis czstotliwociowy ukadu za pomoc charakterystyki amplitudowo-fazowej. Zgodnie ze wzorem (7.37) dla pulsacji sygnau pobudzajcego = mamy: H (j ) = 1 = ej/4 . + j 2
Z zalenoci (7.53) i (7.54) wynika zatem, e 1 y (t) = sin t . 4 2 Otrzymalimy zatem ten sam rezultat co przykadzie 7.10, bez koniecznoci mudnego obliczania caki splotowej.
7.4.2. Funkcje korelacyjne i widma energetyczne sygnau na wyjciu ukadu

W wielu zagadnieniach praktycznych jestemy zainteresowani jak zmienia si funkcja autokorelacji i widmo energii (lub mocy) sygnau po jego przetworzeniu przez ukad. Rozpatrzymy ten problem najpierw dla przypadku sygnaw o ograniczonej energii. Z rwnania transmisyjnego ukadu w dziedzinie czstotliwoci (7.39) wynika wprost, e: |Y ( )|2 = |H (j )|2 |X ( )|2 (7.57) 228
7.4. Zastosowanie charakterystyk ukadu do analizy sygnau wyjciowego 229 czyli y ( ) = |H (j )|2 x ( ) = A2 ( )x ( ). (7.58)
Widmo energii sygnau na wyjciu jest wic iloczynem widma energii sygnau na wejciu i kwadratu charakterystyki amplitudowej ukadu (tj. jego charakterystyki energetycznej). W celu wyznaczenia funkcji autokorelacji sygnau wyjciowego zapiszmy rwno (7.58) w postaci: y ( ) = H (j )H (j )x ( ) (7.59)
i wyznaczmy odwrotn transformat Fouriera jej obu stron. Zgodnie z twierdzeniem o splocie w dziedzinie czasu (3.30) F 1 [y ( )] = F 1 [H (j )] F 1 [H (j )] F 1 [x ( )]. (7.60)
Biorc pod uwag zaleno (5.9) oraz waciwo (3.18) przeksztacenia Fouriera, wnioskujemy std, i y ( ) = h( ) h( ) x ( ). (7.61)
Tak wic funkcja autokorelacji sygnau na wyjciu ukadu jest rwna podwjnemu splotowi funkcji autokorelacji sygnau wejciowego z jego odpowiedzi impulsow i odpowiedzi impulsow odbit zwierciadlanie wzgldem osi rzdnych. W podobny sposb mona wykaza suszno nastpujcych zwizkw midzy funkcjami korelacji wzajemnej i widmami wzajemnymi energii sygnaw na wejciu i wyjciu ukadu: xy ( ) = h( ) x ( ), yx ( ) = h( ) x ( ), (7.62)
y ( ) = h( ) xy ( ) = h( ) yx ( ), xy ( ) = H (j )x ( ),
(7.63)
yx ( ) = H (j )x ( ),
(7.64)
y ( ) = H (j )xy ( ) = H (j )yx ( ).
(7.65)
Korzystajc z denicji (5.3 i 5.4) oraz dokonujc odpowiednich przej granicznych, mona wykaza, e analogiczne zwizki zachodz midzy funkcjami korelacyjnymi i widmami mocy sygnaw o ograniczonej mocy. Wystarczy we wzorach (7.58) oraz (7.61)(7.65) zmieni symbole oraz . 229
7.4. Zastosowanie charakterystyk ukadu do analizy sygnau wyjciowego 230
7.5. Wybrane ukady

7.5.1. Ukad opniajcy
Ukadem opniajcym (rys. 7.10a) nazywamy ukad o odpowiedzi impulsowej: h(t) = (t t0 ), t 0 > 0. (7.66)
Sygna na wyjciu tak zdeniowanego ukadu jest opnion o t0 kopi sygnau wejciowego (rys. 7.10b). Istotnie, z waciwoci (1.19) impulsu Diraca wynika, e y (t) = h(t) x(t) = (t t0 ) x(t) = x(t t0 ). (7.67)
Poniewa L [ (t)] = 1, zatem z twierdzenia o przesuniciu w dziedzinie czasu dla przeksztacenia Laplacea wynika, e transmitancja ukadu opniajcego jest okrelona wzorem: H (s) = est0 , t 0 > 0. (7.68)
Jak widzimy, nie jest to funkcja wymierna. Ukad opniajcy nie jest zatem ukadem skupionym. Mona jednak wykaza, e jest to ukad przyczynowy, liniowy i stacjonarny. W praktyce ukad opniajcy jest realizowany jako ukad o staych rozoonych w postaci rnego rodzaju linii opniajcych.
a) x (t) h (t) = (t-t0) y (t)=x (t- t0) b) x(t) y (t)
t0 c) 1 0 A() d) 2 - t0 0 -2 () 2 t0 3 t0
t0
Rys. 7.10. Ukad opniajcy (a), sygnay na wejciu i wyjciu (b), charakterystyka amplitudowa (c) i charakterystyka fazowa modulo 2 (d)
Charakterystyka amplitudowo-fazowa ukadu opniajcego ma posta H (j ) = ejt0 . Zatem A( ) 1 oraz ( ) = t0 . Charakterystyka amplitudowa ukadu opniajcego jest wic sta funkcj pulsacji (rys. 7.10c), a charakterystyka fazowa maleje liniowo z nachyleniem t0 (rys. 7.10d). 230
7.5. Wybrane ukady
231
7.5.2. Idealny ukad rniczkujcy

Idealnym ukadem rniczkujcym nazywamy ukad o odpowiedzi impulsowej: h(t) = (t), (7.69) transmitancji H (s) = s i charakterystyce amplitudowo-fazowej (rys. 7.11) H (j ) = j = | | ej 2 sgn .
(7.70)
(7.71)
a) A()
b) () / 2 0 0 - / 2
Rys. 7.11. Charakterystyka amplitudowa (a) i charakterystyka fazowa (b) idealnego ukadu rniczkujcego
Funkcj idealnego ukadu rniczkujcego spenia np. indukcyjno L. Element ten jest opisany w dziedzinie czasu rwnaniem u(t) = L di (t)/ dt, a wic sygna napicia na indukcyjnoci jest proporcjonalny do pochodnej pobudzajcego j sygnau prdu. Transmitancja prdowo-napiciowa indukcyjnoci ma posta H (s) = u(s)/i(s) = sL. W praktyce jako ukad realizujcy w przyblieniu operacj rniczkowania jest czsto stosowany czwrnik RC (rys. 7.12a). Rozpatrzmy dokadniej warunki jakie powinny by spenione, aby czwrnik ten jak najlepiej peni funkcj ukadu rniczkujcego. Charakterystyka amplitudowo-fazowa czwrnika ma posta (por. przykad 7.13): H (j ) = Uwy ( ) j RC = , Uwe ( ) 1 + j RC (7.72)
gdzie RC = RC jest sta czasow. Charakterystyka ta bdzie przyblia charakterystyk idealnego ukadu rniczkujcego (7.71) tym lepiej, im mniejszy od jednoci bdzie iloczyn RC . Spenienie rwnoci RC 1 zaley jednak od zakresu zmiennej , a wic od struktury widmowej sygnau wejciowego. Jeli rniczkowanym sygnaem wejciowym jest np. impuls prostoktny o czasie trwania T (rys. 7.12b), to jego widmo jest skoncentrowane w gwnym listku widmowym, a wic w przedziale | | 2/T (por. przykad 3.3). Wynika std, e 231
7.5. Wybrane ukady
232
rozpatrywany czwrnik bdzie dostatecznie dokadnie rniczkowa impuls prostoktny, gdy jego staa czasowa spenia nierwno RC T /2 (rys. 7.12c). Oglnie mona powiedzie, e czwrnik ten bdzie przyblia idealny ukad rniczkujcy tym lepiej, im mniejsza jest jego staa czasowa.
a) C u we (t) R u wy (t) b) u we (t) U0 U0 T 0 T t 0 - U0
Rys. 7.12. Ukad rniczkujcy RC (a) oraz sygnay na jego wejciu (b) i wyjciu (c)
c) u wy (t)
7.5.3. Idealny ukad cakujcy

Idealnym ukadem cakujcym nazywamy ukad o odpowiedzi impulsowej: h(t) = 1(t), transmitancji 1 s i charakterystyce amplitudowo-fazowej (rys. 7.13) H (s) = H (j ) = 1 1 j sgn = e 2 . j | | (7.74) (7.73)
(7.75)
a)
A(w)
b)
() / 2 0 - / 2
Rys. 7.13. Charakterystyka amplitudowa (a) i charakterystyka fazowa (b) idealnego ukadu cakujcego
Jako idealny ukad cakujcy mona wykorzysta np. pojemno C . Elet ment ten jest opisany w dziedzinie czasu rwnaniem i(t) = (1/C ) u(t) dt, a wic sygna prdu na pojemnoci jest proporcjonalny do caki pobudzajcego 232
7.5. Wybrane ukady
233
j sygnau napicia. Transmitancja napiciowo-prdowa pojemnoci ma posta H (s) = u(s)/i(s) = 1/sC . Operacj cakowania realizuje w przyblieniu czwrnik RC pokazany na rys. 7.14a. W porwnaniu z czwrnikiem rniczkujcym RC rni si on innym usytuowaniem elementw R i C . Charakterystyka amplitudowo-fazowa tego czwrnika ma posta (por. przykad 7.14): H (j ) = Uwy ( ) 1 = . Uwe ( ) 1 + j RC (7.76)
Aby przybliaa ona w zadowalajcym stopniu charakterystyk amplitudowo-fazow (7.75) idealnego ukadu cakujcego, musi zachodzi nierwno RC 1. Czwrnik cakujcy RC bdzie zatem przyblia idealny ukad cakujcy tym lepiej, im wiksza jest jego staa czasowa.
a) R u we (t) C u wy (t) b) u we (t) U0 U0 c) u wy (t)
T t
Rys. 7.14. Ukad cakujcy RC (a) oraz sygnay na jego wejciu (b) i wyjciu (c)
7.5.4. Filtry idealne

Ukady o charakterystykach amplitudowo-fazowych: H (j ) = 2 g 2 d , (7.77)
H (j ) = 1 | | 20 | | 2 0 1 = 0 0 = 1
, | | + 0 ,
(7.78)
dla 0
H (j ) =
(7.79) przeciwnie, dla 0 | | + 0 , (7.80) przeciwnie,
H (j ) = 1
nazywamy: idealnym ltrem dolnoprzepustowym (por. p. 6.2.6), idealnym ltrem grnoprzepustowym, idealnym ltrem rodkowoprzepustowym oraz idealnym ltrem rodkowozaporowym. Filtry te s take nazywane odpowiednio: idealnym 233
7.5. Wybrane ukady
234
ltrem LP (od ang. low-pass), idealnym ltrem HP (od ang. high-pass), idealnym ltrem BP (od ang. bandpass) i idealnym ltrem SB (od ang. stop-band ). Filtr rodkowozaporowy jest rwnie nazywany ltrem wycinajcym lub ltrem typu notch (od ang. notch lter ). Wykresy charakterystyk (7.77)(7.80) ltrw idealnych przedstawiono na rys. 7.15. Pulsacje g i d oznaczaj odpowiednio: grn pulsacj graniczn pasma przepustowego ltru LP oraz doln pulsacj graniczn pasma przepustowego ltru HP. Pulsacja jest pulsacj rodkow pasma przepustowego (zaporowego) ltru BP (ltru SB), a 20 szerokoci pasma przepustowego (zaporowego) tych ltrw. Odpowiedzi impulsowe ltrw idealnych: h(t) = g Sa g t, d Sa d t, (7.81)
h(t) = (t)
(7.82)
h(t) =
20 Sa(0 t) cos t, 2 0 Sa(0 t) cos t
(7.83)
h(t) = (t)
(7.84)
przybieraj wartoci rne od zera dla t < 0. W przeciwiestwie do idealnych ukadw rniczkujcego i cakujcego s to zatem ltry nieprzyczynowe, nie speniajce podstawowego warunku realizowalnoci.
a) 1 H ( j) LP b) 1 H ( j) HP
- g
- d
c) 1
H ( j)
d) BP 1
H ( j)
SB
2 0
2 0
Rys. 7.15. Charakterystyki ltrw idealnych: dolnoprzepustowego LP (a), grnoprzepustowego HP (b), rodkowoprzepustowego BP (c) i rodkowozaporowego SB (d)
234
7.5. Wybrane ukady
235
7.5.5. Filtry rzdu pierwszego

W praktyce ltry idealne zastpuje si ltrami zycznie realizowalnymi, ktrych charakterystyki amplitudowo-fazowe aproksymuj wedug okrelonego kryterium charakterystyki amplitudowo-fazowe ltrw idealnych. Przykadem najprostszego rzeczywistego ltru dolnoprzepustowego jest czwrnik cakujcy RC pokazany na rys. 7.14a o charakterystyce amplitudowo-fazowej (7.76). Jego charakterystyki amplitudowa i fazowa s okrelone wzorami (por. wzory (7.47)): A( ) = 1
2 1 + 2 RC
( ) = arctg RC .
(7.85)
Wykres charakterystyki amplitudowej tego ltru jest pokazany na rys. 7.16a. Jak widzimy, w przeciwiestwie do charakterystyki idealnego ltru LP, dy ona w sposb gadki do zera, gdy pulsacja ronie do nieskoczonoci. Za grn pulsacj graniczn g pasma przepustowego rozpatrywanego ltru przyjmuje si z reguy pulsacj, dla ktrej krzywa A( ) maleje o 3 dB ( 2-krotnie), lub pulsacj, dla ktrej zmaleje ona do 0,1 wartoci maksymalnej A(0).
a) A(0) A(0) %2 0 g 0 d A() b) A(4) A(4) %2 A()
Rys. 7.16. Charakterystyki amplitudowe ltrw rzdu pierwszego: dolnoprzepustowego RC (a) i grnoprzepustowego RC (b)
Z kolei przykadem najprostszego rzeczywistego ltru grnoprzepustowego jest czwrnik rniczkujcy RC z rys. 7.12a o charakterystyce amplitudowo-fazowej (7.72). Charakterystyki amplitudowa i fazowa tego ltru s okrelone wzorami (por. wzory (7.46)): A( ) = | |RC 1+
2 2 RC
( ) =
sgn arctg RC . 2
(7.86)
Charakterystyka amplitudowa ltru jest pokazana na rys. 7.16b. Podobnie jak w przypadku dolnoprzepustowego ltru RC, za doln pulsacj graniczn d pasma grnoprzepustowego ltru RC przyjmuje si pulsacj, dla ktrej charakterystyka A( ) jest mniejsza o 3 dB od swojej wartoci maksymalnej A() lub jest rwna 0,1 tej wartoci. Podkrelmy, e mianowniki transmitancji obu rozpatrywanych wyej ltrw s wielomianami stopnia pierwszego (por. przykady 7.13 i 7.14). Transmitancje 235
7.5. Wybrane ukady
236
te maj zatem tylko jeden pojedynczy biegun rzeczywisty. Z tego wzgldu ltry te s nazywane ltrami rzdu pierwszego.
7.5.6. Filtry rzdu drugiego

Za pomoc ltrw rzdu pierwszego mog by aproksymowane jedynie charakterystyki idealnego ltru LP lub idealnego ltru HP. W celu aproksymacji charakterystyk idealnych ltrw BP i SB wymagane jest zastosowanie ltrw co najmniej rzdu drugiego, ktrych transmitancje maj bieguny zespolone. Najprostszym ltrem zycznie realizowalnym, za pomoc ktrego moemy aproksymowa charakterystyk idealnego ltru BP, jest obwd rezonansowy RLC, pracujcy w strukturze czwrnikowej przedstawionej na rys. 7.17. Transmitancja tego obwodu ma posta: R s L . (7.87) R 1 2 s + s+ L LC Wprowadzajc parametry: pulsacj rezonansow 0 = 1/ LC oraz dobro Q = 0 L/R, transmitancj t moemy zapisa w postaci: Uwy (s) H (s) = = Uwe (s) 1 s Q0 H (s) = 2 . s s 2 + Q + 1 0 0
(7.88)
u we (t)
u wy (t)
Rys. 7.17. Obwd rezonansowy RLC jako ltr rodkowoprzepustowy
Jeli dobro ltru Q > 1/2, wyrnik trjmianu kwadratowego w mianowniku transmitancji (7.88) jest ujemny. Ma ona wwczas dwa bieguny zespolone sprzone: 0 s1,2 = 1 + j 4Q2 1 (7.89) 2Q pooone w lewej ppaszczynie Re s < 0 zmiennej zespolonej s. Ich odlego od osi urojonej Re s = 0 maleje wraz ze wzrostem dobroci Q. Charakterystyka 236
7.5. Wybrane ukady amplitudowo-fazowa rozpatrywanego ltru ma posta: j H (j ) = 1 Q 0
237
1 2 1 2 +j Q 0 0
(7.90)
Wykresy prawostronne charakterystyk amplitudowych A( ) i fazowych ( ) dla kilku wartoci dobroci Q s przedstawione na rys. 7.18. Jak widzimy, chaa) 1 1/%2 ABP () b) p/ 2 p/4 0 0 -p/4 0 1 0 2 -p/ 2 1 2 BP ()
Rys. 7.18. Charakterystyki amplitudowe (a) i fazowe (b) ltru rodkowoprzepustowego RLC
rakterystyki amplitudowe s skupione wok pulsacji rezonansowej = 0 , dla ktrej przybieraj warto maksymaln rwn 1 (impedancja gazi poziomej czwrnika RLC jest dla tej pulsacji rwna zeru). S one tym wsze, im wiksza jest dobro Q. Ze wzrostem dobroci ltru wzrasta wic jego selektywno. Jako pasmo przepustowe ltru przyjmuje si z reguy pasmo 3-decybelowe, tzn. taki przedzia pulsacji (1 , 2 ), w ktrym charakterystyka amplitudowa nie maleje bardziej ni 2-krotnie w stosunku do wartoci maksymalnej A(0 ) = 1 (dla ktrego A( ) 1/ 2). Dokonujc odpowiednich oblicze, mona wykaza, e dla dostatecznie duych wartoci dobroci (arbitralnie przyjmuje si Q > 5) szeroko 3-decybelowego pasma przepustowego jest okrelona wzorem: 0 B |3 dB = Q (7.91)
a wic jest Q-krotnie mniejsza od pulsacji rezonansowej. Wad ltru rodkowoprzepustowego RLC jest zbyt wolne opadanie do zera charakterystyki amplitudowej poza pasmem przepustowym, a w konsekwencji niedostateczna dokadno aproksymacji charakterystyki idealnego ltru rodkowoprzepustowego. Dokadniejsz aproksymacj mona uzyska, stosujc bardziej zoone ukady selektywne, np. obwody rezonansowe sprzone (por. np. [6], p. 9.1). 237
Sownik
238
7.5.7. Filtry wszechprzepustowe

W licznych zagadnieniach praktycznych szerokie zastosowanie znajduj ltry, ktrych charakterystyka amplitudowa A( ) jest sta funkcj pulsacji w caym zakresie jej zmian. Filtry takie nosz nazw wszechprzepustowych. Filtrem wszechprzepustowym jest omwiony w p. 7.5.1 ukad opniajcy o transmitancji (7.68). Jego charakterystyki amplitudowa i fazowa zostay przedstawione na rys. 7.10c, d. Przypominamy, e nie jest to jednak ukad skupiony. Przykadem ltru wszechprzepustowego skupionego jest przesuwnik fazy zrealizowany w ukadzie RC przedstawionym na rys. 7.19a. Z analizy ukadu wynika, e jego transmitancja jest okrelona wzorem: H (s) = Uwy (s) 1 sRC = . Uwe (s) 1 + sRC (7.92)
Std wyznaczamy charakterystyk amplitudowo-fazow H (j ) = 1 j RC 1 + j RC (7.93)
oraz charakterystyki amplitudow i fazow A( ) 1, ( ) = 2arctgRC. (7.94)
Charakterystyki te wykrelono dla 0 na rys. 7.19b i c. Charakterystyka fazowa dla maych pulsacji zmienia si w przyblieniu liniowo. Zakres tych zmian moe by regulowany przez dobr staej RC ltru.
a) R C C b) A() c) 0 u we (t) u wy (t) 1 0 -/ 2 - ()
Rys. 7.19. Przesuwnik fazy RC (a) oraz jego charakterystyki: amplitudowa (b) i fazowa (c)
Sownik
charakterystyka amplitudowa modu charakterystyki amplitudowo-fazowej ukadu 238
Sownik
239
charakterystyka amplitudowo-fazowa funkcja zespolona zmiennej rzeczywistej (pulsacji) lub f (czstotliwoci) opisujca ukad w dziedzinie czstotliwoci; transformata Fouriera odpowiedzi impulsowej ukadu charakterystyka fazowa argument charakterystyki amplitudowo-fazowej ukadu ltr dolnoprzepustowy ltr tumicy skadowe widma sygnau o wysokich czstotliwociach i przepuszczajcy skadowe o maych czstotliwociach ltr grnoprzepustowy ltr przepuszczajcy skadowe widma sygnau o wysokich czstotliwociach i tumicy skadowe o maych czstotliwociach ltr rodkowoprzepustowy ltr przepuszczajcy skadowe widma sygnau pooone w ograniczonym wskim pamie ltr rodkowozaporowy ltr tumicy skadowe widma w wskim pamie czstotliwoci i przepuszczajcy pozostae skadowe ltr wszechprzepustowy ltr o staej charakterystyce amplitudowej w caym zakresie czstotliwoci krzywa Nyquista wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej na paszczynie zmiennej zespolonej metoda operatorowa metoda opisu i analizy sygnaw i ukadw w dziedzinie zespolonej odpowied impulsowa ukadu sygna, jaki wystpi na wyjciu ukadu przy pobudzeniu go impulsem Diraca (w przypadku ukadw analogowych) lub impulsem Kroneckera (w przypadku ukadw dyskretnych) odpowied jednostkowa ukadu sygna, jaki wystpi na wyjciu ukadu przy pobudzeniu go skokiem jednostkowym (analogowym w przypadku ukadw analogowych lub dyskretnym w przypadku ukadw dyskretnych) odpowied ukadu sygna, jaki wystpi na wyjciu ukadu przy pobudzeniu go pewnym sygnaem wejciowym 239
Sownik para transformat Laplacea para funkcji, ktr tworzy sygna i jego transformata Laplacea pobudzenie ukadu sygna wystpujcy na wejciu ukadu
240
podstawowy warunek realizowalnoci ukadu warunek, zgodnie z ktrym odpowied impulsowa kadego realnie istniejcego ukadu musi przybiera wartoci zerowe dla t < 0 przeksztacenie Laplacea przeksztacenie cakowe przyporzdkowujce sygnaowi funkcj zespolon zmiennej zespolonej s ( transformat Laplacea) przesuwnik fazy ukad, ktrego zadaniem jest odpowiednie przesunicie fazy sygnau bez zmiany jego amplitudy rwnanie transmisyjne ukadu rwnanie wice widma sygnau wejciowego i sygnau wyjciowego ukadu w dziedzinie czstotliwoci lub wice transformaty Laplacea tych (?!) sygnaw w dziedzinie zespolonej transformata Laplacea funkcja zespolona zmiennej zespolonej s, otrzymywana w wyniku przeksztacenia cakowego Laplacea sygnau transmitancja ukadu funkcja zespolona zmiennej zespolonej opisujca ukad w dziedzinie zespolonej (transformata Laplacea odpowiedzi impulsowej ukadu w przypadku ukadw analogowych) ukad model matematyczny urzdzenia zycznego przetwarzajcego sygna wejciowy na sygna wyjciowy ukad analogowy ukad przetwarzajcy sygna analogowy w sygna analogowy ukad dyskretny ukad przetwarzajcy sygna dyskretny (cig prbek) w inny sygna dyskretny (inny cig prbek) ukad stabilny ukad, ktry odpowiedzi
na
ograniczone
pobudzenie
odpowiada
ograniczon
240
Sownik
241
zasada przyczynowoci zasada orzekajca, i sygna na wyjciu ukadu realizowalnego zycznie nie moe pojawi si przed podaniem na jego wejcie sygnau pobudzajcego (tj. orzekajca, i efekt nie moe poprzedza przyczyny)
Literatura
[1] Osiowski J., Szabatin J.: Podstawy teorii obwodw, tom I. WNT, Warszawa, wyd. 4, 2000. [2] Osiowski J., Szabatin J.: Podstawy teorii obwodw, tom III. WNT, Warszawa, 1995. [3] Filipkowski A.: Ukady elektroniczne analogowe i cyfrowe. WNT, Warszawa, 1993. [4] Szabatin J.: Podstawy teorii sygnaw. WKi, Warszawa, wyd. 3, 2000. [5] Osiowski J., Szabatin J.: Podstawy teorii obwodw, tom II. WNT, Warszawa, wyd. 3, 1999?. [6] Baskakow .: Sygnay i ukady radiotechniczne. PWN, Warszawa, 1991 (tum. z ros.)
241
Lekcja 8
Repetytorium
242
Rozdzia 3
Modulacja sygnaw
243
Lekcja 9
Oglna charakterystyka operacji modulacji

Problemy pozyskiwania, przetwarzania, gromadzenia, a przede wszystkim przesyania informacji odgrywaj we wspczesnym wiecie coraz bardziej donios rol. Informacja staa si dobrem powszechnym, o ktre zabiegaj politycy, przedstawiciele wiata biznesu, nauki i innych dziedzin ycia. Stale rosnce zapotrzebowanie na informacj spowodowao, e w ostatnich latach nastpi niezwykle dynamiczny rozwj systemw telekomunikacyjnych przeznaczonych do przesyania informacji na odlego. Dziki postpom w tej dziedzinie moliwe jest w chwili obecnej przesyanie informacji w sposb coraz sprawniejszy, szybszy, bardziej niezawodny i na coraz dalsze odlegoci. Wzrost wymaga stawianych przed projektantami systemw telekomunikacyjnych doprowadzi do znacznego zwikszenia stopnia ich zoonoci. We wspczesnych systemach wykorzystuje si wyranowane metody przetwarzania sygnaw oparte na zaawansowanym aparacie matematycznym. Wprowadza si midzy innymi coraz to nowsze, doskonalsze systemy modulacji sygnaw podstawowej operacji dokonywanej na sygnaach w celu ich efektywnego przesania na dalekie odlegoci. Rozdzia niniejszy jest powicony szczegowemu omwieniu tej operacji. Rozpatrzymy trzy podstawowe rodzaje modulacji sygnaw: modulacje analogowe, modulacje impulsowe oraz modulacje cyfrowe. Przeanalizujemy waciwoci sygnaw zmodulowanych, w tym przede wszystkim ich waciwoci widmowe. Omwimy take metody generacji sygnaw zmodulowanych i sposoby ich demodulacji. W lekcji 9, rozpoczynajcej omawianie problematyki modulacji sygnaw, podamy ogln charakterystyk operacji modulacji. Omwimy schemat blokowy systemu telekomunikacyjnego, wskaemy na cele modulacji oraz przeprowadzimy klasykacj systemw modulacji. 244
245
9.1. Schemat systemu telekomunikacyjnego

W istniejcych systemach telekomunikacyjnych jest stosowanych wiele rnych rodzajw modulacji sygnaw. Rodzaj zastosowanej modulacji decyduje w zasadniczy sposb o typie, strukturze i waciwociach systemu. W konsekwencji midzy poszczeglnymi systemami telekomunikacyjnymi wystpuj znaczne rnice. Mimo tych rnic, w kadym systemie mona wyrni pewne standardowe bloki, speniajce identyczn rol funkcjonaln. Prezentacj problematyki modulacji sygnaw rozpoczniemy od krtkiego omwienia schematu blokowego systemu telekomunikacyjnego i zasad dziaania jego poszczeglnych blokw.
9.1.1. Bloki funkcjonalne systemu

Oglny schemat systemu telekomunikacyjnego, przeznaczonego do przesyania informacji od nadawcy do odbiorcy, jest przedstawiony na rys. 9.1. Po stronie nadawczej systemu wystpuje rdo informacji, generujce pierwotny sygna informacyjny, przetwornik informacja-sygna oraz nadajnik , ktrego zadaniem jest wytworzenie sygnau zmodulowanego. Sygna otrzymany na wyjciu nadajnika jest transmitowany przez kana transmisyjny do odbiornika. Po stronie odbiorczej wystpuje odbiornik sygnau, przetwornik sygna-informacja oraz odbiornik informacji. Zasadniczym zadaniem odbiornika sygnau jest dokonanie demodulacji sygnau operacji odwrotnej do modulacji. Sygna zdemodulowany jest nastpnie przetwarzany przez przetwornik sygna-informacja, na ktrego wyjciu wystpuje odzyskany sygna informacyjny. Sygna ten jest ju bezporednio odbierany przez odbiornik informacji, ktrym w wikszoci przypadkw jest czowiek.
Pierwotny Sygna sygna informacyjny Przetwornik elektryczny Sygna Nadajnik zmodulowany (modulator, Kana transmisyjny wzmacniacz, antena nadawcza)
rdo informacji
informacja sygna
Sygna odebrany
Odbiornik sygnau (antena odbiorcza, wzmacniacz, demodulator)
Sygna zdemodulowany
Przetwornik sygna informacja
Sygna informacyjny
Odbiornik informacji
Rys. 9.1. Schemat systemu telekomunikacyjnego
245
246
9.1.2. rdo informacji i przetwornik informacja-sygna

Efektywne przekazywanie informacji na odlego jest realizowane za pomoc fal elektromagnetycznych, tj. sygnaw elektrycznych lub w przypadku systemw wiatowodowych optycznych. Zazwyczaj sygna informacyjny generowany w rdle informacji nie jest w swojej pierwotnej postaci sygnaem elektrycznym. Na przykad, w systemach telefonicznych sygnaem informacyjnym jest sygna akustyczny mowy, w systemach radiowych sygna fonii (mowy lub muzyki) emitowany bezporednio przez spikera bd odtwarzany z tamy magnetycznej, pyt gramofonowych lub pyt CD. W systemach telewizyjnych sygnaem informacyjnym jest obok sygnau fonii sygna wizji, w systemach transmisji danych (modemowych, internetowych) cigi danych zapisane na odpowiednim noniku, itd. System telekomunikacyjny musi zatem zawiera przetwornik przetwarzajcy sygna pierwotny w sygna elektryczny. Rol takiego przetwornika w systemach telefonicznych peni mikrofon, w systemach radiowych mikrofon lub urzdzenia odtwarzajce, w systemach telewizyjnych mikrofon i kamera telewizyjna, a w systemach transmisji danych urzdzenia przetwarzajce informacj binarn w cigi impulsw elektrycznych.
9.1.3. Nadajnik
W nadajniku jest realizowany cay zesp operacji majcych na celu odpowiednie uksztatowanie sygnau przekazywanego do odbiornika przez kana transmisyjny. Zestaw tych operacji w rnych systemach jest na og rny. W kadym nadajniku wystpuj jednak dwa podstawowe ukady: modulator oraz wzmacniacz. Zadaniem modulatora jest wytworzenie sygnau zmodulowanego, tj. przetworzenie sygnau elektrycznego do postaci, ktra umoliwia jego transmisj na odlego. Zadaniem ukadw wzmacniajcych jest natomiast zapewnienie odpowiedniej mocy tego sygnau. W przypadku systemw bezprzewodowych (radiowych, telewizyjnych, radiolokacyjnych, telemetrycznych) w nadajniku wystpuje ponadto antena nadawcza, za pomoc ktrej sygna zmodulowany jest emitowany w woln przestrze.
9.1.4. Kana transmisyjny

Mwic oglnie, kanaem transmisyjnym nazywamy rodowisko, w ktrym sygna jest przekazywany od nadajnika do odbiornika. Mona wyrni trzy zasadnicze typy kanaw transmisyjnych: kanay przewodowe (kablowe), kanay bezprzewodowe (powietrzne) i kanay optyczne (wiatowodowe). W kanaach przewodowych i optycznych, stosowanych na przykad w systemach telefonicznych, modemowych, internetowych, telewizji przemysowej i kablowej, sygna jest prowadzony wzdu okrelonej drogi w orodku staym (kablu lub wiatowodzie). W kanaach bezprzewodowych, a wic np. w systemach radiowych, telewizyjnych, 246
247
radiolokacyjnych, telemetrycznych i telefonii komrkowej, sygna jest emitowany w postaci fali elektromagnetycznej w woln przestrze. W wielu wspczesnych systemach kanay transmisyjne maj charakter mieszany. Niektre odcinki toru transmisyjnego s realizowane w postaci kanaw przewodowych, bd wiatowodowych, inne za powietrznych. Naley podkreli, e przesyaniu sygnaw przez kana transmisyjny zawsze towarzysz dwa negatywne zjawiska. Po pierwsze, sygna na drodze propagacji od nadajnika do odbiornika ulega tumieniu. Wynika std konieczno stosowania rnego rodzaju przekanikw i retlanslatorw, ktrych zadaniem jest m.in. wzmocnienie sygnau po przejciu przez kolejne odcinki toru transmisyjnego. Po drugie za, na transmitowany sygna oddziaywuje w kanale rnego rodzaju szumy i zakcenia, znieksztacajce pierwotny sygna informacyjny. Walka z tymi zakceniami jest jednym z bardziej istotnych problemw telekomunikacji.
9.1.5. Odbiornik sygnau

W odbiorniku sygnau s realizowane dwie podstawowe operacje: wzmocnienie sygnau odebranego i jego demodulacja. Wzmocnienie sygnau jest konieczne, aby moliwe byo dalsze jego przetwarzanie. Demodulacja natomiast przywraca pierwotn posta sygnau informacyjnego. W niektrych przypadkach, jak na przykad w systemach radiolokacyjnych, czy systemach cznoci z sondami midzyplanetarnymi, moc sygnau uytecznego na wejciu odbiornika moe by duo mniejsza od mocy sygnau zakcajcego. Mwimy wwczas, e sygna jest ukryty w szumie. Zadaniem odbiornika jest w takim przypadku, po pierwsze, wykrycie sygnau w szumie, a po wtre wyeliminowanie towarzyszcych mu zakce i tym samym moliwie najbardziej wierne jego odtworzenie.
9.1.6. Przetwornik sygna-informacja i odbiornik informacji

Sygna elektryczny, otrzymany na wyjciu demodulatora, musi by jeszcze przetworzony do postaci dostosowanej do odbiorcy informacji, a wic zamieniony np. w sygna akustyczny lub wizyjny. Zadanie to wykonuje przetwornik sygna-informacja. W cznoci telefonicznej jest nim membrana suchawki telefonicznej, w radiowej gonik, w telewizyjnej gonik i ekran telewizyjny, a w systemach transmisji danych drukarka lub monitor komputera. Sygna z wyjcia tego przetwornika jest ju odbierany bezporednio przez odbiorc informacji.
247
248
9.2. Cele i rodzaje modulacji

9.2.1. Cele modulacji
Bez modulacji przesyanie sygnaw na dalekie odlegoci byoby niemoliwe. Modulacja ma przede wszystkim na celu dopasowanie waciwoci widmowych sygnau do charakterystyk czstotliwociowych kanau transmisyjnego. Sygna informacyjny jest z reguy sygnaem dolnopasmowym, o znaczcym udziale skadowych niskoczstotliwociowych, podczas gdy istniejce kanay s zawsze rodkowoprzepustowe. Bezporednie przesyanie sygnau w jego naturalnym pamie, nazywanym pasmem podstawowym, powodowaoby zatem niedopuszczalne znieksztacenia tych skadowych. W wyniku modulacji widmo sygnau jest przenoszone w zakres wyszych czstotliwoci, co umoliwia dopasowanie widmowe sygnau do kanau. W przypadku kanaw bezprzewodowych modulacja umoliwia efektywne wyemitowanie sygnau w postaci fali elektromagnetycznej w woln przestrze. Z teorii pola elektromagnetycznego wiadomo, e skuteczne wypromieniowanie fali elektromagnetycznej wymaga uycia anteny nadawczej o rozmiarach niemniejszych ni 1/10 dugoci tej fali, a ponadto, w celu uzyskania odpowiedniego zasigu, bardzo duych mocy nadajnika. Gdyby np. sygna akustyczny, ktrego widmo jest zawarte w przedziale czstotliwoci 200 Hz 20 kHz, by transmitowany w swoim pamie podstawowym, to jak mona atwo obliczy wymagane rozmiary anteny sigayby kilku kilometrw przy niewielkim zasigu. Przeniesienie widma sygnau informacyjnego w zakres wyszych czstotliwoci umoliwia zatem zwikszenie zasigu systemu telekomunikacyjnego lub przy ustalonym zasigu zmniejszenie mocy nadajnika. Im widmo sygnau zmodulowanego jest bardziej przesunite w zakres duych czstotliwoci, tym mniejsze mog by rozmiary anteny i mniejsza moc nadajnika. Modulacja umoliwia ponadto efektywne wykorzystanie pasma przepustowego kanau. Bez modulacji przez jeden kana mona przesa tylko jeden sygna. Jednoczesna transmisja dwch niezmodulowanych sygnaw, o pokrywajcych si pasmach podstawowych, spowodowaaby naoenie si w kanale ich widm, co uniemoliwioby odseparowanie tych sygnaw po stronie odbiorczej. Stosujc modulacje analogowe, widma sygnaw mona przenie w rne, nie zachodzce na siebie, pasma czstotliwoci i tym samym odseparowa je w odbiorniku za pomoc dostrojonych do tych pasm ltrw rodkowoprzepustowych. Modulacja umoliwia zatem przekazywanie wielu sygnaw przez jeden kana transmisyjny w systemach zwielokrotnienia czstotliwociowego, nazywanych take systemami z podziaem czstotliwociowym (systemami FDM, od ang. Frequency-Division Multiplexing ). W ten sposb jest organizowana transmisja sygnaw np. w systemach telefonicznych (zarwno klasycznych analogowych, jak i wspczesnych cyfrowych), a take w systemach radiowych i telewizyjnych powszechnego uytku. 248
249
Z drugiej strony, stosujc modulacje impulsowe lub cyfrowe, mona organizowa transmisj wielu sygnaw przez jeden kana w systemach zwielokrotnienia czasowego, nazywanych systemami z podziaem czasowym (systemami TDM, od ang. Time-Division Multiplexing ). W systemach tych transmitowane sygnay s przemieszane w czstotliwoci, ale odseparowane od siebie w czasie, tzn. prbki sygnaw (niezakodowane w systemach impulsowych lub zakodowane w systemach cyfrowych) s przekazywane w rnych, cile okrelonych przedziaach czasu. Umoliwia to rozdzielenie prbek po stronie odbiorczej za pomoc ukadw separujcych odpowiednio synchronizowanych w czasie. W ostatnich latach jest rozwijana intensywnie jeszcze inna koncepcja cyfrowych systemw transmisji wielu sygnaw przez wsplny kana. Systemy oparte na tej koncepcji s nazywane systemami z podziaem kodowym (systemami CDMA, od ang. Code-Division Multiple Access). Sygnay w tych systemach s przemieszane zarwno w czstotliwoci, jak i w czasie, ale kady z nich posiada swj wasny identykator w postaci odpowiedniej sekwencji kodujcej. Dziki temu moliwa jest ich separacja po stronie odbiorczej. Systemy CDMA umoliwiaj jeszcze bardziej efektywne wykorzystanie moliwoci transmisyjnych kanau. S one coraz czciej stosowane w praktyce i zdaniem specjalistw w ich kierunku bdzie nastpowa rozwj systemw telekomunikacyjnych.
9.2.2. Fala nona

Modulacj okrela si czsto jako proces uzmienniania parametrw ustalonego standardowego sygnau c(t), nazywanego sygnaem nonym lub fal non. Parametry te s uzmienniane w zalenoci od biecych wartoci sygnau informacyjnego. Sygna informacyjny jest nazywany sygnaem modulujcym, a fala nona sygnaem modulowanym. Sygna otrzymany w wyniku operacji modulacji jest nazywany sygnaem zmodulowanym. W analogowych systemach modulacji jako fal non wykorzystuje si sygna harmoniczny (rys. 9.2a): c(t) = Y0 cos(t + 0 ). (9.1)
Sygna ten jest okrelony przez trzy parametry: amplitud Y0 , pulsacj (czstotliwo F = /2 ) oraz faz pocztkow 0 . Pulsacja (czstotliwo F ) jest nazywana pulsacj (czstotliwoci) non. W wyniku modulacji jeden z tych parametrw jest uzmienniany w takt zmian sygnau informacyjnego, przy czym zmiany te nastpuj w sposb cigy w czasie. Z tego wzgldu modulacje analogowe s niekiedy nazywane modulacjami cigymi. W impulsowych systemach modulacji funkcj fali nonej spenia unipolarna fala prostoktna (rys. 9.2b), z reguy o maym wspczynniku wypenienia. Rwnie w tym przypadku fala nona jest okrelona trzema parametrami: amplitud impulsw Y0 , czasem ich trwania T oraz okresem T0 . Modulacja polega w tym 249
250
przypadku na zmianach wartoci jednego z tych parametrw w zalenoci od biecych wartoci prbek sygnau informacyjnego, przy czym uzmiennianie okresu T0 polega na zmianach odlegoci midzy kolejnymi impulsami fali nonej. Zmiany wartoci parametrw nastpuj od impulsu do impulsu (od prbki do prbki), a wic zachodz w czasie w sposb skokowy. Jeli uzmienniany parametr przybiera wartoci w zbiorze cigym, modulacj impulsow nazywamy analogow. Jeli natomiast w wyniku kwantowania uzmienniany parametr przybiera wartoci w zbiorze skoczonym, modulacj impulsow nazywamy cyfrow. W tym drugim przypadku modulacja jest nazywana take modulacj impulsowo-kodow .
c (t) Y0
...
...
t -Y0 c (t) Y0
...
T0 T
...
t
Rys. 9.2. Fale none: harmoniczna (a) i unipolarna fala prostoktna (b)
W cyfrowych systemach modulacji, podobnie jak w systemach analogowych, fala nona jest sygnaem harmonicznym o postaci (9.1). Wartoci parametrw tej fali s zmieniane skokowo w kolejnych odcinkach czasu, nazywanych przedziaami sygnaowymi (ang. signaling interval ). Zmiany te nastpuj w zalenoci od aktualnie transmitowanego znaku binarnego (bitu) lub oglniej w zalenoci od aktualnie transmitowanego cigu znakw binarnych o ustalonej dugoci (transmitowanego symbolu). Zmianom moe podlega amplituda, faza, czstotliwo lub jednoczenie amplituda i faza. Istotn cech modulacji cyfrowych jest to, i w kadym przedziale sygnaowym parametry fali nonej mog przybiera wartoci jedynie ze zbioru skoczonego.
9.2.3. Klasykacja systemw modulacji

Podzia najczciej spotykanych systemw modulacji jest przedstawiony na rys. 9.3. Systemy te mona generalnie podzieli na analogowe (cige), impulsowe oraz cyfrowe. 250
251
Systemy modulacji Analogowe Amplitudy Kta Impulsowe Analogowe Cyfrowe ASK Cyfrowe PSK FSK QAM
SSB - SC
AM - SC
M-PSK
Rys. 9.3. Klasykacja systemw modulacji
Modulacje analogowe, w ktrych w zalenoci od sygnau informacyjnego jest uzmienniana amplituda fali nonej, s nazywane modulacjami amplitudy. Do systemw tych nale modulacje: dwuwstgowa bez fali nonej , nazywana modulacj AM-SC (od ang. Amplitude Modulation with Suppressed Carrier ) lub modulacj DSB-SC (od ang. Double Sideband with Suppressed Carrier ), dwuwstgowa z fal non modulacja AM lub DSB, jednowstgowa bez fali nonej SSB-SC (od ang. Single Sideband with Suppressed Carrier ), jednowstgowa z fal non SSB, z czciowo stumion (szcztkow) wstg boczn VSB (od ang. Vestigial Sideband ). Modulacje analogowe, w ktrych zmianom podlega kt fali nonej, s nazywane modulacjami kta. Obejmuj one modulacje: fazy (modulacj PM , od ang. Phase Modulation), czstotliwoci (modulacj FM , od ang. Frequency Modulation). Do najczciej stosowanych w praktyce impulsowych systemw modulacji nale modulacje: amplitudy impulsw (modulacja PAM , od ang. Pulse Amplitude Modulation), szerokoci impulsw (modulacja PDM , od ang. Pulse Duration Modulation), pooenia impulsw (modulacja PPM , od ang. Pulse Position Modulation), modulacja impulsowo-kodowa (modulacja PCM , od ang. Pulse-Code Modulation), warianty modulacji PCM: modulacja przyrostow PCM , nazywana take modulacj delta DM oraz modulacja sigma-delta SDM . Z kolei do najczciej stosowanych w praktyce cyfrowych systemw modulacji zaliczamy modulacje z kluczowaniem (manipulacj): amplitudy ASK (od ang. Amplitude Shift Keying ), fazy PSK (od ang. Phase Shift Keying ), czstotliwoci FSK (od ang. Frequency Shift Keying ), 251
M-FSK
2PSK
2FSK
PDM
PCM
PPM
PAM
SSB
AM
VSB
PM
DM
FM
Sownik
252
modulacj QAM (od ang. Quadrature Amplitude Modulation), z jednoczesnym kluczowaniem amplitudy i fazy. Najprostszymi modulacjami cyfrowymi s modulacje dwuwartociowe (binarne): 2ASK, 2PSK i 2FSK. W systemach tych jeden z parametrw fali nonej, tj. amplituda, faza lub czstotliwo, przybiera w kadym przedziale sygnaowym (nazywanym w tym przypadku przedziaem bitowym) tylko jedn z dwch wartoci. Denie do coraz bardziej efektywnego i szybkiego przesyania informacji spowodowao, e ostatnio opracowano i wdroono w praktyce bardziej zoone systemy modulacji cyfrowej, takie jak wielowartociowe modulacje PSK i FSK, czy modulacja QAM. W tej ostatniej, stosowanej m.in. w najnowszych standardach modemowych, skokowym zmianom w poszczeglnych przedziaach sygnaowych (nazywanych w tym przypadku przedziaami symbolowymi) podlegaj jednoczenie dwa parametry fali nonej: amplituda i faza. Naley podkreli, e przedstawiona klasykacja obejmuje jedynie najwaniejsze ze znanych i stosowanych w praktyce systemw modulacji sygnaw. Pominito w niej wiele rodzajw modulacji specjalnego przeznaczenia, wrd ktrych mona wymieni np. liniow modulacj czstotliwoci LFM (od ang. Linear Frequency Modulation), stosowan w radiolokacji i technice sonarowej, systemy modulacji z widmem rozproszonym, a take wspomniane wyej systemy CDMA z podziaem kodowym.
Sownik
czstotliwo nona czstotliwo harmonicznej fali nonej demodulacja operacja odwrotna do operacji modulacji polegajca na odtworzeniu sygnau informacyjnego z sygnau zmodulowanego demodulator ukad odtwarzajcy sygna informacyjny z sygnau zmodulowanego fala nona (sygna nony) standardowy sygna (z reguy harmoniczny w analogowych i cyfrowych systemach modulacji lub unipolarna fala prostoktna w impulsowych systemach modulacji), ktrego parametry s uzmienniane w procesie modulacji zgodnie z biecymi wartociami sygnau modulujcego modulacja analogowa modulacja, w ktrej parametry harmonicznej fali nonej s uzmienniane 252
Sownik
253
w czasie w sposb cigy zgodnie z biecymi wartociami sygnau modulujcego modulacja cyfrowa modulacja, w ktrej w kadym takcie ( przedziale bitowym lub przedziale symbolowym) transmitowana jest informacja binarna w postaci znaku binarnego lub cigu znakw binarnych; znakom tym (lub cigom) s przyporzdkowywane sygnay bdce odcinkami harmonicznej fali nonej, ktrej parametry s uzmienniane skokowo w czasie zgodnie z aktualnie transmitowanym znakiem (cigiem) modulator ukad wytwarzajcy sygna zmodulowany w danym systemie modulacji pasmo podstawowe sygnau naturalne pasmo sygnau, jakie zajmuje on przed operacj modulacji pulsacja nona pulsacja harmonicznej fali nonej sygna informacyjny (modulujcy) sygna, w ktrym zawarta jest uyteczna informacja przesyana od nadajnika do odbiornika sygna zmodulowany sygna otrzymywany w wyniku modulacji fali nonej sygnaem modulujcym sygna zmodulowany amplitudowo sygna zmodulowany, ktrego amplituda chwilowa jest uzmienniana w zalenoci od sygnau modulujcego sygna zmodulowany ktowo sygna zmodulowany, ktrego kt chwilowy jest uzmienniany w zalenoci od sygnau modulujcego system modulacji z podziaem czasowym TDM system telekomunikacyjny, w ktrym w jednym kanale s transmitowane prbki wielu sygnaw w cile okrelonych rozcznych przedziaach czasu system modulacji z podziaem czstotliwociowym FDM system telekomunikacyjny, w ktrym w jednym kanale jest transmitowanych jednoczenie wiele sygnaw o rozcznych pasmach zwielokrotnienie czasowe system jednoczesnej transmisji wielu sygnaw dyskretnych przez jeden 253
Sownik
254
kana transmisyjny, w ktrym poszczeglne sygnay s transmitowane w rozcznych przedziaach czasu zwielokrotnienie czstotliwociowe system jednoczesnej transmisji wielu sygnaw analogowych przez jeden kana transmisyjny, w ktrym poszczeglne sygnay s transmitowane w rozcznych pasmach czstotliwoci
Literatura
[1] Haykin S.: Systemy telekomunikacyjne. WKi, Warszawa, 1999. [2] Szabatin J.: Podstawy teorii sygnaw. WKi, Warszawa, wyd. 3, 2000.
254
Lekcja 10
Modulacje analogowe amplitudy

W lekcji 10 omwimy analogowe modulacje amplitudy. Rozpoczniemy od zdeniowania pojcia sygnau analitycznego i poj pokrewnych: amplitudy chwilowej (obwiedni), pulsacji (czstotliwoci) chwilowej, fazy chwilowej, skadowej kwadraturowej i skadowej synfazowej sygnau oraz jego obwiedni zespolonej. Zdeniujemy take pojcie funkcji modulujcej. Wprowadzenie tych poj uatwia analiz sygnaw zmodulowanych amplitudowo, a ponadto umoliwia jej przeprowadzenie w ramach jednolitego ujcia formalnego. Rozpatrzymy dwuwstgowe systemy modulacji amplitudy AM-SC bez fali nonej oraz AM z fal non, systemy jednowstgowe SSB-SC i SSB oraz system z czciowo stumion wstg boczn VSB. W kadym z tych przypadkw omwimy krtko zasady generacji sygnaw zmodulowanych i ich demodulacji. Dokonamy take porwnania amplitudowych systemw modulacji pod ktem szerokoci pasma i sprawnoci energetycznej.
10.1. Reprezentacja sygnau za pomoc sygnau analitycznego

W analizie sygnaw zmodulowanych analogowo wygodnie jest posugiwa si reprezentacj sygnau za pomoc jego sygnau analitycznego. Reprezentacj t mona wprowadzi dla bardzo szerokiej klasy sygnaw, jest ona jednak szczeglnie uyteczna w odniesieniu do klasy sygnaw wskopasmowych, a wic klasy obejmujcej wszystkie sygnay zmodulowane analogowo. O pojciu sygnau analitycznego wspomnielimy ju w p. 1.2.7 podczas omawiania przykadw modeli zespolonych sygnau. Obecnie, przed przystpieniem 255
256
do prezentacji analogowych systemw modulacji, pojcie to przybliymy nieco dokadniej. Omwimy m.in. jego najwaniejsze waciwoci. Reprezentacj sygnau za pomoc sygnau analitycznego wykorzystamy zarwno w analizie sygnaw zmodulowanych amplitudowo, jak i ktowo.
10.1.1. Sygna analityczny

Jak pamitamy z podstawowego kursu teorii obwodw, analiz obwodw prdu sinusoidalnie zmiennego uatwia radykalnie posugiwanie si reprezentacj sygnaw harmonicznych za pomoc amplitud zespolonych. Rozszerzenie tej reprezentacji na sygnay nieharmoniczne prowadzi do pojcia sygnau analitycznego. Denicja 10.1. Niech x(t) bdzie sygnaem rzeczywistym, dla ktrego istnieje transformata Hilberta (por. wzr (1.13)):
1 x (t) =
x( ) d. t
(10.1)
Sygnaem analitycznym sygnau x(t) nazywamy sygna zespolony: zx (t) = x(t) + j x (t), (10.2)
ktrego czci rzeczywist jest sygna x(t), a czci urojon jego transformata Hilberta x (t) = H [x(t)]. Wzr (10.2) nazywamy take postaci analityczn sygnau x(t). Reprezentacj analityczn (10.2) mona przyporzdkowa wszystkim sygnaom, dla ktrych caka (10.1) jest zbiena. Zbir tych sygnaw jest bardzo obszerny i obejmuje m.in. klas sygnaw o ograniczonej energii oraz sygnay o ograniczonej mocy przedziaami cige o zerowej skadowej staej. Znajc sygna analityczny zx (t) sygnau x(t), mona oczywicie wyznaczy sygna oryginalny ze wzoru: x(t) = Re zx (t). (10.3) Natomiast znajc transformat Hilberta x (t), mona odtworzy sygna oryginalny x(t) obliczajc odwrotn transformat Hilberta:
1 x(t) =
x ( ) d. t
(10.4)
Przykad 10.1. Transformat Hilberta sygnau harmonicznego x(t) = X0 cos(0 t + 0 ) 256 (10.5)
257
jest sygna x (t) = X0 sin(0 t + 0 ) (por. przykad 10.5). Wynika std, e sygna analityczny rzeczywistego sygnau harmonicznego (10.5) jest zespolonym sygnaem harmonicznym zx (t) = X0 ej(0 t+0 ) . (10.6)
10.1.2. Amplituda chwilowa i pulsacja chwilowa

Pojcie sygnau analitycznego umoliwia uoglnienie na sygnay nieharmoniczne zwykego pojcia amplitudy i fazy sygnau harmonicznego. Przedstawmy w tym celu sygna analityczny w postaci biegunowej: zx (t) = x(t) + j x (t) =
x(t)/x(t)] x2 (t) + x 2 (t) ej arctg[ =
= |zx (t)| ej arg z (t)
X (t) ej(t) .
(10.7)
Denicja 10.2. Amplitud chwilow (obwiedni) X (t) rzeczywistego sygnau x(t) nazywamy modu jego sygnau analitycznego: X (t) |zx (t)| = x2 (t) + x 2 (t). (10.8)
Denicja 10.3. Pulsacj chwilow (t) sygnau x(t) nazywamy pochodn argumentu (t) jego sygnau analitycznego: (t) d (t) z (t) x(t) x (t) x (t) x(t) = Im [ln zx (t)] = Im x = . dt zx (t) x2 (t) + x 2 (t) (10.9)
Przykad 10.2. W przypadku sygnau harmonicznego (10.5) mamy X (t) = X0 oraz (t) = d(0 t + 0 )/ dt = 0 , a wic amplituda chwilowa i pulsacja chwilowa tego sygnau s staymi funkcjami czasu.
10.1.3. Faza chwilowa

Rwnie trzeci parametr charakteryzujcy sygna harmoniczny, tj. faza, moe by uoglniony na sygnay nieharmoniczne. W przeciwiestwie do amplitudy chwilowej i pulsacji chwilowej, uoglnienie to nie jest jednoznaczne. Pojcie fazy chwilowej okrela si wzgldem ustalonej arbitralnie pulsacji 0 . Denicja 10.4. Faz chwilow rzeczywistego sygnau x(t), okrelon wzgldem pulsacji 0 , nazywamy funkcj (t), tak e: (t) = 0 t + (t), 257 (10.10)
10.1. Reprezentacja sygnau za pomoc sygnau analitycznego gdzie (t) jest argumentem sygnau analitycznego sygnau x(t).
258
Dla rnych wartoci pulsacji 0 faza chwilowa jest rn funkcj czasu. Wybr pulsacji 0 jest w zasadzie dowolny. W przypadku sygnaw wskopasmowych jako pulsacj 0 wybiera si jednak zwykle pulsacj rodkow ich widma prawostronnego. Obwiednia X (t) i faza chwilowa (t) sygnau wskopasmowego x(t) zmieniaj si wwczas w czasie wolno w porwnaniu z tym sygnaem. Przykad 10.3. Faza chwilowa sygnau harmonicznego (10.5) okrelona wzgldem jego pulsacji 0 jest sta funkcj czasu (t) = 0 .
10.1.4. Drganie uoglnione

Pojcie sygnau analitycznego umoliwia wprowadzenie jeszcze jednej reprezentacji sygnaw nieharmonicznych uytecznej w analizie sygnaw wskopasmowych. Zgodnie ze wzorami (10.3), (10.7) i (10.10), dla ustalonej pulsacji 0 sygna x(t) mona przedstawi w postaci: x(t) = Re zx (t) = Re X (t) ej(t) = Re [X (t) ej[0 t+(t)] ] = = X (t) cos[0 t + (t)]. Z postaci tej wynika, e jeli pulsacja 0 jest pulsacj rodkow widma wskopasmowego sygnau x(t), to sygna ten mona traktowa jako oscylacyjny sygna nieharmoniczny, ktrego pulsacja chwilowa oscyluje wok pulsacji 0 , za amplituda i faza zmieniaj si w czasie zgodnie z funkcjami X (t) i (t). W podobny sposb mona przedstawi transformat Hilberta x (t): x (t) = Im zx (t) = Im [X (t) ej(t) ] = Im [X (t) ej[0 t+(t)] ] = (10.12) = X (t) sin[0 t + (t)]. Denicja 10.5. Przedstawienie sygnau x(t) w postaci: x(t) = X (t) cos[0 t + (t)] nosi nazw drgania uoglnionego. (10.13) (10.11)
10.1.5. Skadowa synfazowa i skadowa kwadraturowa

Korzystajc z tosamoci trygonometrycznych, wzory (10.11) i (10.12) mona przeksztaci do postaci: x(t) = X (t) cos (t) cos 0 t X (t) sin (t) sin 0 t (10.14) xI (t) cos 0 t xQ (t) sin 0 t, 258
259
x (t) = X (t) cos (t) sin 0 t + X (t) sin (t) cos 0 t (10.15) xI (t) sin 0 t + xQ (t) cos 0 t, nazywanych zapisem Ricea. Sygnay xI (t) = X (t) cos (t) oraz xQ (t) = X (t) sin (t) s nazywane skadow synfazow (ang. in-phase component ) i skadow kwadraturow (ang. quadrature component ) sygnau x(t). Skadowe te s sygnaami wolnozmiennymi w porwnaniu z sygnaem x(t). O sygnaach xI (t) cos 0 t oraz xQ (t) sin 0 t (lub xI (t) sin 0 t oraz xQ (t) cos 0 t) mwimy, e s wzgldem siebie w kwadraturze.
10.1.6. Obwiednia zespolona

Sygna x(t) reprezentowany drganiem uoglnionym (10.12) mona zapisa w jeszcze innej postaci: x(t) = Re X (t) ej[0 t+(t)] = Re X (t) ej(t) ej0 t = (10.16) = Re X (t) ej0 t . Denicja 10.6. Funkcj zespolon X (t) = X (t) ej(t) nazywamy obwiedni zespolon sygnau x(t). Przykad 10.4. W przypadku sygnau harmonicznego (10.5) reprezentacja (10.16) ma posta: x(t) = Re X0 ej[0 t+0 ] = Re X0 ej0 ej0 t = Re X ej0 t , gdzie liczba zespolona X = X0 ej0 (10.19) jest amplitud zespolon tego sygnau. Dla sygnau harmonicznego pojcie obwiedni zespolonej jest zatem tosame z pojciem jego amplitudy zespolonej. Z porwnania wzorw (10.16) i (10.17) ze wzorami (10.18) i (10.19) wynika, e pojcie obwiedni zespolonej jest uoglnieniem pojcia amplitudy zespolonej na sygnay nieharmoniczne. Z tego wzgldu obwiednia zespolona X (t) jest nazywana rwnie chwilow amplitud zespolon nieharmonicznego sygnau x(t). Zauwamy, e obwiedni zespolon mona przedstawi jako: X (t) = X (t) ej(t) = X (t) cos (t) + j X (t) sin (t) = xI (t) + j xQ (t) (10.20) 259 (10.18) (10.17)
10.1. Reprezentacja sygnau za pomoc sygnau analitycznego oraz e zwyka obwiednia sygnau jest moduem jego obwiedni zespolonej X (t) = |X (t)|, przy czym: X (t) = |X (t)| = x2 (t) + x 2 (t) =
2 x2 I (t) + xQ (t).
260
(10.21)
(10.22)
Odnotujmy ponadto, e sygna analityczny sygnau x(t) mona przedstawi wzgldem ustalonej pulsacji 0 w postaci: zx (t) = X (t) ej0 t = [xI (t) + j xQ (t)] ej0 t . (10.23)
10.1.7. Filtr Hilberta

Rozpatrzymy obecnie zwizek midzy widmem X ( ) sygnau x(t) a widmem X ( ) jego transformaty Hilberta x (t). Zwizek ten wykorzystamy w nastpnym punkcie do zbadania widma sygnau analitycznego. Zauwamy, e caki (10.1) i (10.2) deniujce proste i odwrotne przeksztacenie Hilberta mona zapisa w postaci splotw: x (t) = 1 x(t), t (10.24)
1 x (t). (10.25) t Z twierdzenia o splocie i pary transformat Fouriera (3.47) wynikaj odpowiedniki zwizkw (10.24) i (10.25) w dziedzinie czstotliwoci: x(t) = ( ) = ( j sgn )X ( ), X ( ). X ( ) = (j sgn )X (10.26)
(10.27)
Z zalenoci (10.24) i (10.26) wynika, e transformat Hilberta x (t) mona traktowa jako odpowied na pobudzenie sygnaem x(t) ltru (rys. 10.1a) o odpowiedzi impulsowej 1 h(t) = (10.28) t i charakterystyce amplitudowo-fazowej H (j ) = j sgn = ej[/21()] . (10.29)
Filtr ten jest nazywany ltrem kwadraturowym lub ltrem Hilberta. Jego charakterystyki amplitudowa i fazowa s przedstawione na rys. 10.1b,c. Filtr Hilberta jest 260

a) ^(t) 1 x h (t) = t ^ () X() H( j) = - jsgn X x (t) b) A() 1 c)
261
() /2 0 - / 2
Rys. 10.1. Filtr Hilberta (a) oraz jego charakterystyki: amplitudowa (b) i fazowa (c)
ltrem wszechprzepustowym (por. p. 7.5.7), opniajcym faz kadej skadowej sygnau o /2. Jest to ltr nieprzyczynowy, a wic nierealizowalny zycznie. Przykad 10.5. Z wykresw charakterystyk ltru Hilberta (rys. 10.1b,c) wynika wprost, e transformat Hilberta sygnau harmonicznego x(t) = X0 cos(0 t + 0 ) jest sygna x (t) = X0 sin(0 t + 0 ) (por. przykad 10.1). Korzystajc z pojcia ltru Hilberta, wyznaczymy transformat Hilberta bardziej oglnego sygnau: y (t) = x(t) cos 0 t, (10.30) gdzie x(t) jest sygnaem dolnopasmowym o pamie ograniczonym pulsacj m 0 . Zgodnie ze wzorem (10.24) transformat Hilberta sygnau (10.30) moemy zapisa w postaci: y (t) = 1 x(t) cos 0 t. t
( ) sygnau Std, a take z twierdzenia o modulacji (3.26), wynika, e widmo Y y (t) jest okrelone wzorem: ( ) = 1 [X ( 0 ) + X ( + 0 )] ( j sgn ) = Y 2 1 = [X ( 0 ) + X ( + 0 )] (sgn ). j2 Poniewa warunek m 0 zapewnia, e widma X ( 0 ) oraz X ( + 0 ) s rozczne, a ponadto pierwsze z nich przybiera wartoci niezerowe jedynie dla pulsacji dodatnich, drugie za dla pulsacji ujemnych, moemy dalej napisa: ( ) = 1 [X ( 0 ) X ( + 0 )] . Y j2 Zatem, zgodnie ze wzorem (3.27), otrzymujemy: y (t) = x(t) sin 0 t, 261 (10.31)
10.1. Reprezentacja sygnau za pomoc sygnau analitycznego skd wynika, e sygna analityczny sygnau (10.30) ma posta: zy (t) = x(t) ej0 t .
262
(10.32)
Zauwamy, e sygnay (10.30) i (10.31) s wzgldem siebie w kwadraturze (por. p. 10.1.5). Postpujc podobnie mona wykaza, e sygnaem analitycznym sygnau y (t) = x(t) cos(0 t + 0 ), gdzie x(t) jest sygnaem o pamie ograniczonym pulsacj m zy (t) = x(t) ej(0 t+0 ) . 0 , jest sygna (10.33)
10.1.8. Widmo sygnau analitycznego

Ze wzoru (10.26) wynika, e widmo Zx ( ) sygnau analitycznego zx (t) = x(t) + j x (t) ma posta: ( ) = X ( ) + j ( j sgn )X ( ) = 2X ( )1( ). (10.34) Zx ( ) = X ( ) + j X Widzimy wic, e widmo to jest rwne zeru dla < 0, natomiast dla > 0 zachowuje ksztat widma X ( ), przy czym jego gsto w tym przedziale jest dwukrotnie wiksza (rys. 10.2). Prawostronny charakter widma sygnau analitycznego jest jego wan cech, uatwiajc analiz widmow sygnaw zmodulowanych. Znajc widmo sygnau analitycznego, moemy wyznaczy widmo sygnau oryginalnego zgodnie ze wzorem: X ( ) = 1 [Zx ( ) + Z ( )] . 2 (10.35)
a) X ()
b) 2X (0)
Z ()
X (0)
Rys. 10.2. Widmo sygnau (a) i widmo jego sygnau analitycznego (b)
Przykad 10.6. Widmo sygnau harmonicznego x(t) = X0 cos 0 t ma posta (por. wzr (3.49)): X ( ) = X0 [ ( 0 ) + ( + 0 )], 262
10.1. Reprezentacja sygnau za pomoc sygnau analitycznego zatem widmo jego sygnau analitycznego jest okrelone wzorem (rys. 10.3): Zx ( ) = 2X0 ( 0 ).
263
(10.36)
a)
b) 2X 0 X () X 0
Z x ()
- 0
Rys. 10.3. Widmo sygnau harmonicznego (a) i widmo jego sygnau analitycznego (b)
10.1.9. Funkcja modulujca

Operowanie postaci analityczn sygnaw wystpujcych w procesie modulacji umoliwia jednolity i zwarty zapis sygnaw zmodulowanych w analogowych systemach modulacji. Dla kadego analogowego systemu modulacji sygna analityczny sygnau zmodulowanego y (t) mona zapisa jako iloczyn zy (t) = m(t)zc (t) (10.37)
pewnej funkcji m(t), zwanej funkcj modulujc, i sygnau analitycznego zc (t) fali nonej c(t). Funkcja modulujca jest w oglnym przypadku funkcj zespolon m(t) = |m(t)| ej arg m(t) , zalen od sygnau modulujcego x(t), a jej posta okrela rodzaj modulacji. Za pomoc tej funkcji mona opisa wszystkie uzmiennienia amplitudy i kta fali nonej. Przyjmijmy dla wygody i bez straty oglnoci rozwaa zerow warto fazy pocztkowej 0 fali nonej we wzorze (9.1). Mamy wwczas zc (t) = Y0 ejt i zgodnie ze wzorami (10.7) i (10.23) sygna analityczny sygnau zmodulowanego mona przedstawi w postaci: zy (t) = |zy (t)| ej(t) = Y0 m(t) ejt = Y (t) ejt . (10.38)
Obwiednia zespolona, obwiednia rzeczywista, kt sygnau zmodulowanego, jego faza chwilowa (okrelona wzgldem pulsacji ) oraz pulsacja (czstotliwo) chwilowa wyraaj si zatem wzorami: Y (t) = Y0 m(t) = Y0 |m(t)| ej arg m(t) , |zy (t)| = Y0 |m(t)|, 263 (10.39)
(10.40)
264
(t) = t + arg m(t),
(10.41)
(t) = arg m(t),
(10.42)
(t) = +
d arg m(t), dt
f (t) = F +
1 d arg m(t). 2 dt
(10.43)
Funkcje modulujce dla podstawowych rodzajw modulacji analogowych przedstawiono w tablicy 10.1.
Tablica 10.1. Funkcje modulujce dla podstawowych modulacji analogowych Rodzaje modulacji Amplitudy AM-SC AM SSB-SC (wstga grna) SSB-SC (wstga dolna) SSB (wstga grna) SSB (wstga dolna) VSB kta PM FM exp[j kp x(t)] exp[j kf x(t) dt] x(t) 1 + kx(t) x(t) + j x (t) x(t) j x (t) 1 + x(t) + j x (t) 1 + x(t) j x (t) x(t) + j [x(t) hQ (t)] Funkcja modulujca
k, kp , kf parametry modulacji hQ (t) odpowied impulsowa ltru (por. p. 10.5)
264
265
10.2. Modulacja AM-SC

10.2.1. Sygna AM-SC
Najprostszym rodzajem modulacji jest modulacja dwuwstgowa bez fali nonej AM-SC. W przypadku tej modulacji m(t) = x(t), tj. funkcja modulujca jest rwna sygnaowi modulujcemu. Reprezentacja analityczna (10.38) sygnau zmodulowanego oraz sygna zmodulowany AM-SC s zatem okrelone wzorami: zAM-SC (t) = Y0 x(t) ejt , yAM-SC (t) = Re zAM-SC (t) = Y0 x(t) cos t. (10.44) (10.45)
Wynika std, e Y (t) = Y0 |x(t)| oraz (t) = , tzn. obwiednia sygnau AM-SC jest proporcjonalna do moduu sygnau modulujcego, a jego pulsacja chwilowa jest staa i rwna pulsacji fali nonej. Sygna modulujcy x(t) jest z zaoenia sygnaem dolnopasmowym o pamie ograniczonym pewn pulsacj m . Bdziemy zakada ponadto, e jest to sygna o ograniczonej mocy. Zgodnie z twierdzeniem o modulacji (3.26) widmo (w sensie granicznym) sygnau AM-SC ma posta: YAM-SC ( ) = Y0 [X ( ) + X ( + )] , 2 (10.46)
gdzie X ( ) jest widmem sygnau modulujcego. Sygnay modulujcy i zmodulowany oraz ich widma s pokazane na rys. 10.4. W wyniku modulacji widmo X ( ) zostaje rozszczepione na dwie czci, przesunite do punktw osi pulsacji i zachowujce ksztat widma X ( ). Czci widma sygnau zmodulowanego pooone w przedziale pulsacji | | > nosz nazw grnej wstgi bocznej , a czci widma pooone w przedziale | | < dolnej wstgi bocznej . Grna i dolna wstga boczna zostay zaznaczone na rys. 10.4. Jeeli przez Px oznaczymy moc sygnau modulujcego, to zgodnie ze wzorem denicyjnym (1.6) moc Py sygnau AM-SC jest okrelona wzorem: Py = Y02 Px . 2 (10.47)
10.2.2. Szeroko pasma sygnau AM-SC

Bardzo wanym parametrem, stanowicym jedno z kryteriw porwnawczych rnych systemw modulacji, jest szeroko pasma sygnau zmodulowanego. Parametr ten decyduje o tym jak szerokie pasmo naley przeznaczy w kanale 265

a) x (t) c) yAM-SC (t)
266
b) X (0) X (w)
d)
Dolna wstga boczna X (0)/2
YAM-SC ()
Grna wstga boczna
-W + wm
-wm
- W - wm
W - wm
Rys. 10.4. Sygna modulujcy (a), jego widmo (b) oraz sygna zmodulowany AM-SC (c) i jego widmo (d)
telekomunikacyjnym na transmisj sygnau zmodulowanego, a w konsekwencji okrela liczb sygnaw jakie w danym systemie z podziaem czstotliwociowym mona przesa jednoczenie przez kana w zadanym z gry pamie. Z wykresu widma sygnau AM-SC (rys. 10.4) wynika, e szeroko pasma tego sygnau (wyraona w hercach) jest okrelona wzorem: BAM-SC = 2fm , (10.48)
gdzie fm jest maksymaln czstotliwoci widma sygnau modulujcego x(t).
10.2.3. Generacja sygnau AM-SC

Schemat blokowy nadajnika AM-SC jest przedstawiony na rys. 10.5. Aby wytworzy sygna AM-SC, sygna modulujcy x(t) musi by przemnoony w nadajniku przez fal non c(t) = Y0 cos t. Operacj t wykonuje ukad nazywany modulatorem iloczynowym. Modulator iloczynowy mona zrealizowa za pomoc rnych ukadw. Poniewa operacja mnoenia jest operacj nieliniow, w ukadach tych musz wystpi elementy nieliniowe. Na rys. 10.6 pokazano schemat tzw. modulatora zrwnowaonego zawierajcego dwie diody pprzewodnikowe. Ukad ten skada si z dwch identycznych obwodw poczonych przeciwsobnie, zawierajcych, oprcz diod, rwnolege obwody rezonansowe RLC . Do obu obwodw s doprowadzone sygnay napiciowe: modulujcy oraz fali nonej, w sposb pokazany na schemacie. 266
-W
W + wm
wm
267
rdo informacji
Przetwornik informacja - sygna
Wzmacniacz sygnau
Wzmacniacz mocy
Antena
Modulator Generator fali nonej Wzmacniacz fali nonej
Rys. 10.5. Schemat blokowy nadajnika AM-SC
i1 c(t) =Y0 cost x (t)
D1 u1 R u3 L C yAM-SC (t) u2 R u4 L C
i2
D2
Rys. 10.6. Schemat modulatora zrwnowaonego
Pokaemy, e ukad modulatora zrwnowaonego z rys. 10.6 istotnie realizuje operacj mnoenia. W celu uatwienia analizy pominiemy na razie elementy LC . Z napiciowych rwna Kirchhoa dla obwodw zaznaczonych na schemacie obliczamy napicia u1 (t) i u2 (t) na szeregowych poczeniach diod i oporw R: u1 (t) = c(t) + x(t), u2 (t) = c(t) x(t).
Przyjmiemy zaoenie, e charakterystyka diody jest tak dobrana, i zaleno midzy prdem a napiciem w gazi utworzonej przez szeregowe poczenie diody i oporu jest opisana rwnaniem i = au2 + bu, gdy u 0 (zakres przewodzenia diody) oraz rwnaniem i = 0, gdy u < 0 (zakres zaporowy). Przy tym zaoeniu w przedziaach czasu, w ktrych przewodzi dioda D1 w grnym obwodzie, na oporze R tego obwodu wystpuje napicie u3 (t) = Ri1 (t) = Ra[c2 (t) + 2x(t)c(t) + x2 (t)] + Rb[c(t) + x(t)], natomiast w przedziaach czasu, w ktrych dioda D1 znajduje si w stanie zaporowym, napicie u3 (t) jest rwne zeru. Sytuacja jest dokadnie odwrotna w przypadku dolnego obwodu. W przedziaach czasu, w ktrych dioda D1 jest w stanie zaporowym, dioda D2 znajduje si w stanie przewodzenia i na oporze R dolnego obwodu wystpuje napicie u4 (t) = Ri2 (t) = Ra[c2 (t) 2x(t)c(t) + x2 (t)] + Rb[c(t) x(t)], 267
268
natomiast gdy dioda D1 przewodzi, dioda D2 znajduje si w stanie zaporowym i napicie u4 (t) jest rwne zeru. Na zaciskach wyjciowych ukadu wystpuje zatem sygna napicia u(t) = u3 (t) u4 (t) = 4Rax(t)c(t) + 2Rbx(t). Sygna ten zawiera skadow iloczynow o widmie skupionym wok pulsacji fali nonej i skadow niskoczstotliwociow proporcjonaln do sygnau modulujcego. Zadaniem obwodw rezonansowych LC jest odltrowanie sygnau o niskiej czstotliwoci. W tym celu wystarczy dostroi pulsacj rezonansow tych obwodw do pulsacji nonej i odpowiednio dobra ich dobro. W efekcie na wyjciu ukadu otrzymujemy sygna zmodulowany yAM-SC (t) proporcjonalny do iloczynu sygnau modulujcego i fali nonej.
10.2.4. Demodulacja sygnau AM-SC. Detektor koherentny

Operacja demodulacji polega na odtworzeniu po stronie odbiorczej sygnau modulujcego z sygnau zmodulowanego. Aby zdemodulowa sygna AM-SC wystarczy pomnoy go przez sygna cos t, o pulsacji rwnej pulsacji nonej , wytworzony przez lokalny generator umieszczony w odbiorniku. Przy zaoeniu, e faza pocztkowa tego sygnau jest zsynchronizowana z faz fali nonej generowanej w nadajniku, na wyjciu ukadu mnocego otrzymujemy sygna yAM-SC (t) cos t = Y0 x(t) cos2 t = Y0 Y0 x(t) + x(t) cos 2t. 2 2 (10.49)
Sygna ten zawiera skadow dolnopasmow proporcjonaln do sygnau informacyjnego i skadow wskopasmow o widmie skupionym wok duej pulsacji 2. Demodulator sygnau moe by zatem zrealizowany w ukadzie przedstawionym na rys. 10.7, ktrego lewa cz, majca za zadanie realizacj operacji mnoenia sygnaw, jest identyczna jak w ukadzie modulatora sygnau AM-SC, natomiast ltry dolnoprzepustowe RC su do odltrowania skadowej o duej czstotliwoci. Ukad demodulatora z rys. 10.7 jest nazywany detektorem koherentnym lub detektorem synchronicznym.
10.2.5. Bdy czstotliwoci i fazy

Aby detektor koherentny sygnau AM-SC dziaa prawidowo, musi by zapewniona wysoka stabilno pulsacji lokalnego generatora fali nonej w odbiorniku oraz rwno faz fali nonej w odbiorniku i nadajniku. Rwno tych faz jest warunkiem tzw. odbioru koherentnego sygnau. Rozpatrzmy znieksztacenia 268

D1 cos t yAM-SC (t) R D2
Rys. 10.7. Detektor koherentny sygnau AM-SC
269
C x (t) C
sygnau zdemodulowanego, jakie powstaj w przypadku, gdy warunki te nie s spenione. Zamy, e generator lokalny generuje sygna cos[( + )t + ], gdzie jest bdem pulsacji, a bdem fazy. W wyniku mnoenia sygnaw w detektorze koherentnym otrzymujemy wwczas sygna yAM-SC (t) cos [( + )t + ] = Y0 x(t) cos(t + ) + 2 Y0 + x(t) cos[(2 + )t + ], 2
a po odltrowaniu drugiej skadowej sygna zdemodulowany: yd (t) = Y0 x(t) cos(t + ). 2
Na wyjciu detektora otrzymujemy zatem sygna proporcjonalny do sygnau informacyjnego x(t), ale znieksztaconego multiplikatywnie sygnaem cos(t+]. Jeli = 0, tzn. bd pulsacji nie wystpuje, sygna wyjciowy ma posta (Y0 /2)x(t) cos . W przypadku, gdy bd fazy jest stay i jego warto jest maa, sygna odbierany jest nieznieksztacony, a jedynie nastpuje jego tumienie w stosunku cos . W rzeczywistoci, na skutek zmieniajcych si warunkw propagacji, bd fazy zmienia si losowo w czasie, powodujc niepodany efekt znieksztacajcy. Nie jest on jednak tak krytyczny dla jakoci odbieranego sygnau, jak znieksztacenia wywoane bdem pulsacji. Przy zerowym bdzie fazy bd pulsacji powoduje, i na wyjciu demodulatora zamiast sygnau nieznieksztaconego (Y0 /2)x(t) wystpuje sygna zmodulowany (Y0 /2)x(t) cos t o pulsacji nonej rwnej bdowi pulsacji . W wyniku nawet niewielkiego procentowo odstrojenia duej pulsacji nonej powstaje bd pulsacji wspmierny z pulsacjami pasma sygnau x(t), w efekcie czego sygna odbierany jest silnie znieksztacany. Naley jednak podkreli, e w praktyce atwiej jest zapewni synchronizacj pulsacji fal nonych nadajnika i odbiornika, ni synchronizacj ich faz. Wraliwo systemu AM-SC na bdy czstotliwoci i fazy jest jego istotn wad. W celu wyeliminowania znieksztace spowodowanych tymi bdami, w odbiorniku systemu AM-SC s stosowane zoone ukady synchronizujce i kompensacyjne. Jednym z moliwych rozwiza jest zastosowanie detektora Costasa. 269
270
Detektor ten skada si z dwch detektorw koherentnych zawierajcych generatory fal nonych pozostajcych wzgldem siebie w kwadraturze, tzn. przesunitych o /2, i wsplnym wejciowym sygnale zmodulowanym. Pulsacja i faza lokalnego generatora s automatycznie korygowane w ukadzie ptli ujemnego sprzenia zwrotnego ([1], p. 3.4). Innym rozwizaniem problemu synchronizacji pulsacji i fazy jest przesyanie wraz z sygnaem AM-SC dodatkowego sygnau pilotujcego fali nonej o niewielkim poziomie w stosunku do sygnau AM-SC. Sygna ten jest w odbiorniku odltrowany i po odpowiednim wzmocnieniu wykorzystany do synchronizacji pulsacji i fazy lokalnej fali nonej generowanej w odbiorniku. Wymienione rozwizania komplikuj jednak odbiornik i podraaj jego koszty, co w systemach powszechnego zastosowania o wielu punktach odbiorczych, takich jak telefoniczne, radiowe czy telewizyjne, wyklucza stosowanie modulacji AM-SC.
10.3. Modulacja AM
10.3.1. Sygna AM
W przypadku modulacji AM funkcja modulujca ma posta m(t) = 1+ kx(t), gdzie wspczynnik k > 0 jest parametrem modulacji. Reprezentacja analityczna sygnau AM i jego posta rzeczywista s zatem okrelone wzorami: zAM (t) = Y0 [1 + kx(t)] ejt , (10.50)
yAM (t) = Y0 [1 + kx(t)] cos t = Y0 cos t + kY0 x(t) cos t.
(10.51)
Wynika std, e w przypadku modulacji AM obwiednia sygnau Y (t) = Y0 |1 + kx(t)|, a jego pulsacja chwilowa (t) = . Tak wic, w systemie AM obok skadowej iloczynowej AM-SC kY0 x(t) cos t jest przesyany dodatkowo sygna fali nonej Y0 cos t. Jak pokaemy dalej, obecno fali nonej w sygnale zmodulowanym umoliwia zastosowanie do demodulacji sygnau AM prostego ukadu demodulatora, nie wymagajcego generowania sygnau fali nonej w odbiorniku. Unika si tym samym trudnoci zwizanych z zapewnieniem jej odpowiedniej synchronizacji. Widmo sygnau AM ma posta: YAM ( ) = Y0 [ ( ) + ( + )] + 270 kY0 [X ( ) + X ( + )]. (10.52) 2
10.3. Modulacja AM
271
W porwnaniu z widmem sygnau AM-SC zawiera ono dodatkowo par dystrybucji Diraca w punktach . Wykresy sygnaw modulujcego i zmodulowanego AM oraz ich widm s przedstawione na rys. 10.8. Moc sygnau AM jest okrelona wzorem 1 1 Py = Y02 + k 2 Y02 Px , 2 2 (10.53)
gdzie Px jest moc sygnau modulujcego. Pierwszy skadnik jest moc skadowej nonej, drugi za moc zawart we wstgach bocznych.
a) x(t) c)
yAM (t)
Obwiednia Y0 |1+k x (t)|
b) X (0) X (w)
d) YAM ()
X (0)/2 -W + wm -wm - W - wm
W - wm
Rys. 10.8. Sygna modulujcy (a), jego widmo (b) oraz sygna zmodulowany AM (c) i jego widmo (d)
10.3.2. Szeroko pasma sygnau AM

Szeroko pasma sygnau AM jest identyczna jak sygnau AM-SC i okrelona wzorem: BAM = 2fm , (10.54)
gdzie fm jest maksymaln czstotliwoci widma sygnau modulujcego x(t).
271
-W
W + wm
wm
10.3. Modulacja AM
272
10.3.3. Wspczynnik gbokoci modulacji

Wanym parametrem charakteryzujcym waciwoci sygnau AM jest wspczynnik gbokoci modulacji okrelony wzorem: m= max m(t) min m(t) . max m(t) + min m(t) (10.55)
Warto tego wspczynnika dobiera si tak, aby zapewni odpowiedni stosunek mocy skadowej nonej do mocy skadowej AM-SC sygnau AM oraz aby unikn zjawiska przemodulowania sygnau (por. p. 10.3.5). Do interpretacji wspczynnika gbokoci modulacji powrcimy jeszcze w p. 10.3.6.
10.3.4. Generacja sygnau AM

Schemat blokowy modulatora AM jest przedstawiony na rys. 10.9. Skadowa AM-SC sygnau AM moe by wytworzona za pomoc modulatora iloczynowego, np. modulatora zrwnowaonego z rys. 10.6. Skadowa ta jest nastpnie dodawana w sumatorze do sygnau fali nonej.
x(t)
S
k cos W t
yAM (t)
Y0 cos W t
Rys. 10.9. Schemat blokowy modulatora AM
Innym rozwizaniem ukadowym jest modulator prostownikowy pokazany na rys. 10.10. W ukadzie tym suma napiciowych sygnaw modulujcego i fali nonej jest doprowadzona do elementu nieliniowego o charakterystyce i = au2 + bu, utworzonego przez poczenie szeregowe diody D i oporu R. Na oporze R pojawia si wyprostowany sygna napicia zawierajcy m.in. skadow AM. Obwd rezonansowy LC dostrojony do pulsacji nonej odltrowuje pozostae skadowe i w rezultacie na wyjciu ukadu otrzymujemy sygna AM.
x(t) Y0 cos W t
u R L C
}
yAM (t)=Y0 [1+k x (t)]cos t
Rys. 10.10. Modulator prostownikowy AM
272
10.3. Modulacja AM
273
10.3.5. Demodulacja sygnau AM. Detektor obwiedni

Podobnie jak w przypadku sygnau AM-SC, demodulacj sygnau AM mona zrealizowa za pomoc detektora koherentnego (rys. 10.7). Rozwizanie to ma jednak wspomnian wczeniej wad zwizan z koniecznoci stosowania lokalnego generatora fali nonej w odbiorniku i jego dokadnej synchronizacji. Obecno fali nonej w sygnale AM umoliwia jego demodulacj za pomoc znacznie prostszego ukadu nazywanego detektorem obwiedni. Aby ukad ten odtwarza nieznieksztacony sygna informacyjny, warto wspczynnika k musi by tak dobrana, aby 1 + kx(t) 0 dla kadego t. Przy spenieniu tego warunku ksztat obwiedni sygnau AM jest identyczny jak sygnau modulujcego i nie wystpuje przemodulowanie sygnau. Zjawisko przemodulowania jest zilustrowane na rys. 10.11 i objawia si skokowymi zmianami fazy sygnau AM w punktach przejcia jego obwiedni przez zera. Przemodulowanie nie powoduje znieksztace sygnau zdemodulowanego, gdy stosowany jest detektor koherentny. Natomiast w przypadku stosowania detektora obwiedni jest ono przyczyn silnych znieksztace.
x(t) yAM (t)
Skoki fazy
Rys. 10.11. Sygna modulujcy (a) i przemodulowany sygna AM (b)
Detektor obwiedni (rys. 10.12a) jest prostym ukadem nieliniowym zawierajcym diod i dwjnik rwnolegy RC . Jego zasad dziaania mona wyjani nastpujco. Zamy, e przed podaniem na wejcie sygnau napiciowego AM ukad by w stanie spoczynku. Pierwszy dodatni impuls fali zmodulowanej aduje kondensator C do wartoci szczytowej napicia (rys. 10.12b). Proces adowania trwa, dopki warto chwilowa szybko malejcego tylnego zbocza impulsu opadnie poniej wartoci napicia na kondensatorze, ktre maleje znacznie wolniej ze wzgldu na dostatecznie du warto staej czasowej RC obwodu. Nastpuje wwczas odcinek czasu, w ktrym dioda jest spolaryzowana zaporowo, a kondensator rozadowuje si w odizolowanym obwodzie RC . Napicie na kondensatorze maleje wykadniczo z szybkoci okrelon przez sta czasow RC do chwili, gdy warto chwilowa nastpnego dodatniego impulsu fali zmodulowanej 273
10.3. Modulacja AM
274
przekroczy warto tego napicia. Dioda zaczyna wwczas ponownie przewodzi i nastpuje krtkotrwae doadowanie kondensatora do kolejnej wartoci szczytowej, po czym proces powtarza si. Tym samym ukad detektora ledzi obwiedni sygnau AM i odtwarza j na swoim wyjciu. Sygna wyjciowy rni si jeszcze od sygnau modulujcego skadow sta. Wyeliminowanie tej skadowej nie przedstawia ju trudnoci. Z przebiegu napicia uC (t) na wyjciu detektora obwiedni przedstawionego na rys. 10.12b wynika, e odtworzona obwiednia sygnau wykazuje niepodane ttnienia o czstotliwociach zblionych do czstotliwoci fali nonej. Ttnienia te mona wyeliminowa, stosujc dodatkowy ltr dolnoprzepustowy. Naley podkreli, e w praktyce s one duo mniejsze, ni wynikaoby to z przedstawionego wykresu. Na wykresie tym czstotliwo oscylacji fali zmodulowanej zostaa bowiem celowo zmniejszona w stosunku do faktycznej czstotliwoci fali nonej, tak aby mona byo w sposb gracznie przejrzysty zilustrowa zasad dziaania detektora obwiedni. Warto staej czasowej RC powinna by z jednej strony dostatecznie dua, tak aby napicie na kondensatorze byo podtrzymywane i nie wystpoway due ttnienia, z drugiej jednak strony dobr zbyt duej staej czasowej moe spowodowa, e proces rozadowywania si kondensatora nie bdzie nada za zmianami obwiedni. Sytuacja, w ktrej dobrana zostaa zbyt dua warto staej czasowej zostaa zilustrowana na rys. 10.12b.
a) D b) uC (t) R C uC (t)
t
Rys. 10.12. Detektor obwiedni (a) i sygna na jego wyjciu (b)
Zbyt dua staa czasu RC
yAM (t)
10.3.6. Odbir superheterodynowy

W praktycznych systemach AM demodulacj sygnau realizuje si z wykorzystaniem poredniego stopnia przemiany czstotliwoci zwanego mieszaczem. Odbiorniki pracujce w systemach z poredni przemian czstotliwoci nosz nazw odbiornikw superheterodynowych. Schemat blokowy odbiornika superheterodynowego jest przedstawiony na rys. 10.13. Zadaniem mieszacza jest przesunicie widma odebranego sygnau AM, skupionego wok czstotliwoci nonej F , w okolice czstotliwoci poredniej F , 274
10.3. Modulacja AM
275
staej dla danego odbiornika (najczciej rwnej 455 kHz). W tym celu w odbiorniku jest generowany sygna harmoniczny o czstotliwoci sumacyjnej F = F + F (lub rzadziej rnicowej F = F F ), ktry jest mnoony w ukadzie mieszacza przez odebrany sygna AM przed jego demodulacj. W efekcie widmo sygnau AM (wystarczy rozway tylko jego cz prawostronn) zostaje rozszczepione bez zmiany ksztatu na dwie czci, przesunite do czstotliwoci F F = (F + F ) F = F oraz F + F = (F + F ) + F = 2F + F . Druga z tych czci, skupiona wok czstotliwoci 2F + F , jest odltrowywana za pomoc ltru rodkowoprzepustowego dostrojonego do czstotliwoci poredniej F . W efekcie na wyjciu ltru rodkowoprzepustowego otrzymujemy sygna AM, ktrego czstotliwoci non jest czstotliwo porednia F . Sygna ten, po odpowiednim wzmocnieniu, jest nastpnie poddany waciwej demodulacji w ukadzie detektora obwiedni.
Filtr rodkowo przepustowy F Wzmacniacz w. cz. Filtr rodkowo przepustowy F Wzmacniacz poredniej cz.
Antena
Mieszacz
cos( F + F ) t Detektor obwiedni Wzmacniacz akustyczny
Gonik
Rys. 10.13. Schemat blokowy odbiornika superheterodynowego
Zaleta odbioru superheterodynowego polega na tym, e wszelkie operacje na sygnaach wystpujcych po ukadzie mieszacza s dokonywane na staej czstotliwoci poredniej F , niezalenie od czstotliwoci nonej F sygnau odbieranego. Nie wymaga to kopotliwego przestrajania wzmacniaczy wystpujcych po ukadzie mieszacza, a jedynie dostrojenia wejciowego ltru rodkowoprzepustowego do czstotliwoci nonej F odbieranego sygnau i dostrojenia czstotliwoci nonej lokalnego generatora do czstotliwoci sumacyjnej F + F . Dostrojenie obu tych czstotliwoci jest w praktyce realizowane jednoczenie. Naley podkreli, e odbir superheterodynowy mona stosowa take w innych systemach modulacji, zarwno amplitudowej, jak i ktowej. W systemach radiowych FM przesyajcych sygnay w pamie czstotliwociach 88108 MHz jako czstotliwo poredni przyjmuje si 10,7 MHz.
10.3.7. Przypadek modulacji AM jednym tonem

Czsto dostateczny pogld o istotnych cechach systemu modulacji analogowej daje przeanalizowanie najprostszego przypadku modulacji, jakim jest modulacja 275
10.3. Modulacja AM
276
pojedynczym sygnaem harmonicznym. Mwimy wwczas, e fala nona jest modulowana jednym tonem. Sygna AM zmodulowany jednym tonem x(t) = X0 cos 0 t o pulsacji 0 ma posta: yAM (t) = Y0 (1 + kX0 cos 0 t) cos t. (10.56)
Poniewa, jak mona atwo pokaza na podstawie wzoru oglnego (10.55), wspczynnik kX0 (z zaoenia dodatni) jest rwny wspczynnikowi gbokoci modulacji m, wzr (10.56) moemy zapisa w postaci: yAM (t) = Y0 (1 + m cos 0 t) cos t = = Y0 cos t + mY0 [cos( + 0 )t + cos( 0 )t] . 2 (10.57)
Sygna AM zmodulowany jednym tonem jest zatem sum trzech skadowych harmonicznych, tj. skadowej nonej o pulsacji oraz skadowych bocznych o pulsacjach sumacyjnej + 0 i rnicowej 0 . Amplitudy obu skadowych bocznych s jednakowe i (m/2)-raza mniejsze od amplitudy skadowej nonej. Widmo sygnau AM zmodulowanego jednym tonem ma posta: YAM ( ) = Y0 [ ( ) + ( + )] + mY0 ( 0 ) + ( + + 0 ) + ( + 0 ) + 2 + ( + 0 ) . (10.58) Widmo to jest pokazane na rys. 10.14. Skada si ono z trzech par dystrybucji wystpujcych w punktach: (prki none), ( + 0 ) (prawe prki boczne) oraz ( 0 ) (lewe prki boczne). Cz prawostronn widma stanowi zesp trzech charakterystycznych prkw: gwnego w punkcie oraz bocznych o jednakowych wysokociach w punktach 0 . Szeroko pasma sygnau zmodulowanego jednym tonem wyraona w hercach jest rwna 2f0 , gdzie f0 jest czstotliwoci sygnau modulujcego. +
YAM () Y0 mY0 2 w
- W - w0 -W -W + w0
Rys. 10.14. Widmo sygnau AM zmodulowanego jednym tonem
276
W - w0 W W + w0
10.3. Modulacja AM
277
Przebiegi sygnau AM zmodulowanego jednym tonem dla rnych wspczynnikw gbokoci modulacji m s przedstawione na rys. 10.15. Na rys. 10.15d pokazano przypadek penej modulacji (m = 1).
a) Y0 yAM (t) b) m=0,1 Y0 t t yAM (t) m=0,3
-Y0
c) yAM (t) m=0,5
-Y0
d) yAM (t)
m=1,0
Y0 t
Y0 t
-Y0
-Y0
Rys. 10.15. Sygnay AM zmodulowane jednym tonem dla rnych wartoci wspczynnika gbokoci modulacji m
10.3.8. Sprawno energetyczna systemu AM

W celu przesania informacji zawartej w sygnale zmodulowanym wystarczy transmitowa jedynie wstgi boczne. Transmisja fali nonej w sygnale AM jest zabiegiem wycznie technicznym, podyktowanym prostot demodulacji tego sygnau za pomoc detektora obwiedni. Mona zatem powiedzie, e moc potrzebna do wysania fali nonej jest z punktu widzenia transmisji informacji moc bezuyteczn. Z praktycznego punktu widzenia jest wic uzasadnione, aby bya ona jak najmniejsza. W celu rozpatrzenia tego zagadnienia zdeniujemy wspczynnik sprawnoci energetycznej systemu AM okrelony jako stosunek = Pb 100% Py (10.59)
mocy Pb wstg bocznych do cakowitej mocy Py sygnau AM. Poniewa moc Py jest sum mocy wstg bocznych i mocy fali nonej, wspczynnik sprawnoci energetycznej systemu AM moemy wyrazi w postaci (por. wzr (10.53)): 1 2 2 k Y0 Px k 2 Px 2 = = 100%, 1 2 1 2 2 1 + k 2 Px Y0 + k Y0 Px 2 2 277
(10.60)
10.3. Modulacja AM
278
gdzie Px jest moc sygnau modulujcego. W przypadku modulacji jednym to2 )/2, a wic uwzgldniajc, e kX = m, wspczynnik sprawnem Px = (X0 0 noci energetycznej systemu AM mona wyrazi przez wspczynnik gbokoci modulacji m: 1 2 m m2 = 2 = 100%. (10.61) 1 2 + m2 1 + m2 2 Ze wzoru (10.61) wynika, e sprawno energetyczna systemu AM ronie monotonicznie ze wzrostem wspczynnika m. Poniewa warunek nieprzemodulowania ogranicza wartoci m do jednoci, zatem wspczynnik sprawnoci energetycznej osiga najwiksz warto max = 33% dla m = 1, tj. dla penej modulacji. Oznacza to, e co najmniej 2/3 emitowanej mocy nadajnika sygnau AM przypada na fal non. W praktyce wartoci wspczynnika m wybiera si z przedziau 0,25 0,4. Sprawno energetyczna systemw AM wynosi wic zaledwie kilka procent. Wykresy procentowego udziau mocy fali nonej i mocy wstg bocznych w cakowitej mocy sygnau AM zmodulowanego jednym tonem w funkcji wspczynnika m przedstawiono na rys. 10.16. Mimo e wykresy te zostay sporzdzone dla szczeglnego przypadku modulacji jednym tonem, daj one dostateczny pogld na problem sprawnoci energetycznej systemw AM. Niska sprawno energetyczna tych systemw jest ich istotn wad, a zarazem cen, jak naley zapaci za prostot operacji demodulacji. Zauwamy, e sprawno energetyczna systemu AM-SC, rozumiana w sensie denicji (10.59), wynosi 100%. Mimo niskiej sprawnoci energetycznej systemy AM s dziki prostej realizacji ukadu odbiorczego stosowane powszechnie w radiofonii w zakresie czstotliwoci nonych do 30 MHz.
Pc [% ]
100 80 60 40 20
Fala nona Wstgi boczne Pb [ % ]

0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Rys. 10.16. Procentowy udzia mocy fali nonej i mocy wstg bocznych w cakowitej mocy sygnau AM zmodulowanego jednym tonem w funkcji wspczynnika gbokoci modulacji m
278
10.3. Modulacja AM
279
10.4. Modulacje jednowstgowe SSB-SC i SSB

10.4.1. Sygna SSB-SC
Gdyby sygna informacyjny x(t) by przesyany w swoim pamie podstawowym, bez dokonywania na nim operacji modulacji, zajmowaby w kanale transmisyjnym pasmo o szerokoci m , gdzie m jest najwiksz pulsacj widma sygnau. Jeli jest on przesyany w systemie modulacji AM-SC lub AM, zajmuje w kanale pasmo o szerokoci 2m , a wic dwukrotnie wikszej. Zauwamy jednak, e informacja zawarta w sygnale AM-SC lub AM jest przesyana w sposb nadmiarowy. Ze wzgldu na symetri wstg bocznych do przesania penej informacji o sygnale x(t) wystarczy bowiem transmisja tylko jednej z nich grnej lub dolnej. Systemy modulacji, w ktrych przesyana jest tylko jedna wstga boczna nosz nazw jednowstgowych. W przypadku sygnau jednowstgowego SSB-SC funkcja modulujca ma posta: m(t) = x(t) j x (t), (10.62) gdzie x(t) jest sygnaem modulujcym. Jeli w sygnale SSB-SC jest transmitowana tylko wstga grna, we wzorze (10.62) wystpuje znak +, natomiast jeli transmitowana jest tylko wstga dolna znak . Wynika std, e jeli transmitowana jest wstga grna, funkcja modulujca jest sygnaem analitycznym zx (t) sygnau modulujcego x(t), jeli za transmitowana jest wstga dolna, funkcja (t). modulujca jest sygnaem analitycznym sprzonym zx Zgodnie ze wzorem oglnym (10.37), reprezentacje analityczne sygnaw SSB-SC zawierajcych wstg grn i odpowiednio wstg doln s okrelone wzorami: g zSSB-SC (t) = zx (t)zc (t), (10.63)
d zSSB-SC (t) = zx (t)zc (t),
(10.64)
lub wzorem zSSB-SC (t) = Y0 gdzie YSSB-SC (t) = Y0 jest obwiedni sygnau SSB-SC oraz SSB-SC (t) = t arctg[ x(t)/x(t)] 279 (10.67) x2 (t) + x 2 (t) (10.66)
x(t)/x(t)] x2 (t) + x 2 (t) ej[tarctg[ ,
(10.65)
280
jego ktem. Ze wzorw tych wynika, e sygna SSB-SC jest sygnaem zmodulowanym zarwno amplitudowo, jak i ktowo. Wydzielajc we wzorach (10.63) i (10.64) cz rzeczywist, otrzymamy posta rzeczywist sygnau SSB-SC: ySSB-SC (t) = Y0 [x(t) cos tx (t) sin t] = xI (t) cos txQ (t) sin t, (10.68) gdzie znak odpowiada wstdze grnej, a znak + wstdze dolnej. Odnotujmy, e wzr (10.68) stanowi zapis Ricea (10.14) sygnau SSB-SC, przy czym xI (t) = Y0 x(t) jest jego skadow synfazow, a xQ (t) = Y0 x (t) skadow kwadraturow.
10.4.2. Widmo sygnau SSB-SC

Pokaemy obecnie, e widmo sygnau SSB-SC zawiera istotnie tylko jedn ze g wstg bocznych. W tym celu wyznaczymy najpierw widmo ZSSB-SC ( ) sygnau analitycznego sygnau SSB-SC reprezentujcego wstg grn (wzr (10.63)). Na podstawie twierdzenia 3.9 o splocie w dziedzinie czstotliwoci z zalenoci (10.63) wynika, e
g ( ) = ZSSB-SC
1 [Zx ( ) Zc ( )] , 2
(10.69)
gdzie Zx ( ) jest widmem sygnau analitycznego sygnau modulujcego, a Zc ( ) widmem sygnau analitycznego fali nonej. Poniewa, zgodnie ze wzorami (10.34) i (10.36), Zx ( ) = 2X ( )1( ) oraz Zc ( ) = 2Y0 ( ), zatem korzystajc z waciwoci splotu dystrybucji Diraca (1.19) wnioskujemy, i
g ZSSB-SC ( ) =
1 [2Y0 ( ) 2X ( )1( )] = 2 = 2Y0 X ( )1( ).
(10.70)
Widmo ZSSB-SC ( ) jest oczywicie prawostronne i jak wynika ze wzoru (10.70) jest rne od zera jedynie dla pulsacji lecych powyej pulsacji nonej , tj. pulsacji odpowiadajcych wstdze grnej. Korzystajc teraz z zalenoci (10.35) i uwzgldniajc, e sygna modulujcy x(t) jest z zaoenia rzeczywisty, a wic e jego widmo jest hermitowskie (tzn. spenia rwno X ( ) = X ( ) por. p. 3.2.4), otrzymujemy ostatecznie:
g YSSB-SC ( ) =
1 g g Z ( ) + ZSSB-SC ( ) = 2 SSB-SC = Y0 [X ( )1( ) + X ( )1( )] = = Y0 [X ( )1( ) + X ( + )1( )]. 280
(10.71)
281
Identyczny rezultat otrzymalibymy, obliczajc transformaty Fouriera obu stron rwnoci (10.68) (przy zaoeniu znaku ) i stosujc przy tym twierdzenia o modulacji (3.26) i (3.27) oraz zaleno (10.26). Widmo (10.71) jest przedstawione na rys. 10.17a. Postpujc analogicznie mona pokaza, e widmo sygnau SSB reprezentujcego wstg doln (znak + we wzorze (10.68)) ma posta (rys. 10.17b):
d YSSB-SC ( ) = Y0 [X ( )1( + ) + X ( + )1( + )].
(10.72)
a)
YSSB-SC ()
Wstga grna
-W b)
0 YSSB-SC ()
d
W
Wstga dolna
-W
Rys. 10.17. Widmo sygnau SSB-SC: wstga grna (a) oraz wstga dolna (b)
10.4.3. Szeroko pasma sygnau SSB-SC

Poniewa w widmie sygnau SSB-SC wystpuje tylko jedna wstga boczna, jego szeroko pasma wyraona w hercach jest okrelona wzorem: BSSB-SC = fm , (10.73)
gdzie fm jest maksymaln czstotliwoci widma sygnau modulujcego x(t). Do transmisji sygnau SSB-SC wymagane jest zatem dwukrotnie mniejsze pasmo, ni w przypadku systemw dwuwstgowych AM i AM-SC.
10.4.4. Generacja sygnau SSB-SC

Najprostsz koncepcyjnie metod generacji sygnau SSB-SC jest metoda ltracji, polegajca na wytworzeniu sygnau AM-SC i odltrowaniu za pomoc ltru rodkowoprzepustowego jednej z jego wstg bocznych. W przypadku generacji sygnau SSB-SC reprezentujcego wstg grn (rys. 10.18a) ltr ten powinien przepuci bez zmian skadowe o pulsacjach wikszych od pulsacji nonej i wyeliminowa skadowe o pulsacjach mniejszych od . Powinien on mie zatem bardzo strom charakterystyk ltracji w otoczeniu pulsacji . 281

a)
282
Wstga grna
YSSB-SC ()
Filtr
Wstga grna
-W b)
0 X (w)
-wmax
wmax
c)
-W d)
-wmin wmin
() YSSB-SC
YSSB-SC ()
W W =W + W W
-W - W
-W + W
W - W
-W
Rys. 10.18. Generacja sygnau SSB-SC metod ltracji z poredni przemian czstotliwoci
Wymagania co do stromoci zbocza charakterystyki ltru s mniej krytyczne, jeli w widmie sygnau modulujcego nie wystpuj skadowe o maych pulsacjach lub ich gsto widmowa jest pomijalna (rys. 10.18b). Sytuacja taka ma miejsce np. w przypadku sygnau mowy, ktrego dolna czstotliwo pasma wynosi 200 300 Hz, a wic w otoczeniu pulsacji nonej wystpuje pewne pasmo puste. Jednak nawet w takim przypadku realizacja ltru o dostatecznie stromej charakterystyce jest trudna, jeli pulsacja nona jest dua. Generacja sygnau SSB-SC jest wwczas realizowana dwustopniowo. Najpierw wytwarzany jest sygna AM-SC o poredniej pulsacji nonej (tzw. podnonej ), znacznie mniejszej od pulsacji (rys. 10.18c). Z sygnau tego jest odltrowywana jedna ze wstg bocznych za pomoc atwiejszego do realizacji ltru rodkowoprzepustowego. Otrzymany w ten sposb sygna jednowstgowy jest z kolei wykorzystywany do ponownej modulacji AM-SC fali nonej o pulsacji , takiej e + = , gdzie jest waciw pulsacj non. W efekcie widmo z rys. 10.18c zostaje rozszczepione na cztery czci przesunite do punktw (rys. 10.18d). Zbdne skadowe widma s odltrowywane za pomoc atwiejszego do realizacji ltru rodkowoprzepustowego o agodnie opadajcych zboczach. W efekcie otrzymujemy sygna SSB-SC o podanym usytuowaniu widma na skali pulsacji. 282
283
Metoda ltracji jest powszechnie stosowana do generacji sygnaw w systemach wielokrotnej telefonii jednowstgowej. W przypadku wysokich wymaga co do dokadnoci tumienia zbdnej wstgi bocznej stosowane s ltry kwarcowe. Inn metod generacji sygnau SSB-SC jest metoda przesuwania fazy. Koncepcja tej metody jest oparta na zapisie Ricea (10.68). Zgodnie ze wzorem (10.68), w celu wytworzenia sygnau SSB-SC naley wygenerowa dwa sygnay AM-SC Y0 x(t) cos t oraz Y0 x (t) sin t i utworzy ich rnic (wstga grna) lub sum (wstga dolna). Schemat blokowy generatora sygnau SSB-SC dziaajcego w oparciu o metod przesuwania fazy jest przedstawiony na rys. 10.19. Generacj sygnaw AM-SC w torze synfazowym i kwadraturowym mona zrealizowa za pomoc modulatorw iloczynowych, natomiast w celu wytworzenia sygnau x (t) naley zastosowa ltr Hilberta. Jak podkrelalimy, ltr Hilberta o staym opnieniu fazy /2 w caym pamie pulsacji jest zycznie nierealizowalny. Mona jednak zrealizowa pasmowy przesuwnik fazy zapewniajcy z dobrym przyblieniem opnienie fazy o /2 w skoczonym pamie sygnau modulujcego x(t). Ukad generatora sygnau SSB-SC dziaajcy wedug metody przesuwania fazy jest nazywany modulatorem Hartleya.
Y0 x (t)cost Modulator zrwnowaony Y0 cos t x (t) -p/2 (W ) -p/2 [0, m ] Y0 sin t ^ (t) x Modulator zrwnowaony Y x 0 ^ (t)sin t
+ y SSB-SC (t) +-
Rys. 10.19. Generacja sygnau SSB-SC za pomoc modulatora Hartleya
Niekiedy, w celu uniknicia trudnoci w zapewnieniu przez przesuwnik fazy staego opnienia /2 w caym pamie sygnau modulujcego, faz sygnau x(t) przesuwa si przed podaniem na wejcia modulatorw iloczynowych o warto w grnym torze i o warto w dolnym torze, tak aby = /2. Utrzymanie staej rnicy = /2 w pamie sygnau modulujcego jest ju atwiejsze, ni utrzymanie staego opnienia /2. Taka metoda generacji sygnau SSB-SC jest nazywana metod kompensacji fazy. Jeszcze inn metod generacji sygnau SSB-SC jest metoda Weavera (por. [2], p. 8.2.2.3). Metoda ta nie wymaga stosowania pasmowych przesuwnikw fazy, mona j jednak stosowa tylko wtedy, kiedy pasmo sygnau modulujcego jest ograniczone od dou. 283
284
10.4.5. Demodulacja sygnau SSB-SC

Podobnie jak w przypadku sygnau AM-SC, demodulacj sygnau SSB-SC mona zrealizowa za pomoc detektora koherentnego (rys. 10.7). Ukad ten wykonuje operacj mnoenia sygnau SSB-SC przez sygna fali nonej generowany przez lokalny generator odbiornika. W wyniku tej operacji powstaje sygna ySSB-SC (t) cos t = Y0 [x(t) cos t x (t) sin t] cos t = = Y0 [x(t) cos2 t x (t) sin t cos t] = = 1 1 Y0 x(t) + Y0 [x(t) cos 2t x (t) sin 2t]. 2 2 (10.74)
Sygna ten jest sum skadowej proporcjonalnej do sygnau informacyjnego i skadowej SSB-SC o dwukrotnie wikszej pulsacji nonej 2. Skadowa SSB-SC jest odltrowywana za pomoc ltru dolnoprzepustowego RC i na wyjciu detektora otrzymujemy skadow informacyjn. Demodulacja sygnau SSB-SC za pomoc detektora koherentnego ma omwione wczeniej wady zwizane z koniecznoci dokadnej synchronizacji czstotliwoci i fazy fal nonych generowanych w nadajniku i odbiorniku. Jak pamitamy (por. p. 10.2.5), w przypadku koherentnej demodulacji sygnau AM-SC stay bd fazy nie powoduje znieksztace sygnau zdemodulowanego, a jego efektem jest jedynie tumienie sygnau. Inaczej przedstawia si sytuacja w przypadku koherentnej demodulacji sygnau SSB-SC. Jeli wystpuje bd fazy lokalnego generatora fali nonej, to (przy zaoeniu zerowego bdu czstotliwoci) w wyniku mnoenia sygnau odebranego przez t fal otrzymujemy sygna: ySSB-SC (t) cos(t + ) = Y0 [x(t) cos t cos(t + ) x (t) sin t cos(t + )] = = Y0 [x(t) cos x (t) sin ] + 2 + Y0 [x(t) cos(2t + ) x (t) sin(2t + )] . 2 (10.75)
Po odltrowaniu drugiej skadowej na wyjciu demodulatora otrzymujemy sygna yd (t) = Y0 [x(t) cos x (t) sin ] . 2 (10.76)
Widzimy wic, e oprcz skadowej proporcjonalnej do sygnau informacyjnego sygna zdemodulowany zawiera niepodan skadow proporcjonaln do jego transformaty Hilberta. Aby zbada jaki efekt wywouje ta skadowa w dziedzinie 284
10.4. Modulacje jednowstgowe SSB-SC i SSB widmowej, wyznaczymy widmo sygnau zdemodulowanego: Yd ( ) = Y0 [X ( ) cos ( j sgn )X ( ) sin ] = 2 Y0 = X ( ) ej(sgn ) . 2
285
(10.77)
Wynika std, e kada skadowa widma sygnau informacyjnego jest przesuwana w fazie o sta warto . Gdy bd fazy jest may, wwczas w przypadku transmisji sygnau mowy znieksztacenia fazy nie s zbyt dokuczliwie. Ucho ludzkie jest bowiem mao wraliwe na znieksztacenia fazowe. Dla wikszych wartoci bdu wywouj one efekt gosu Kaczora Donalda. Jeli natomiast transmitowany jest sygna muzyki lub wizyjny, znieksztacenia te s nieakceptowalne. Inn metod demodulacji, woln od powyszych wad, ale wymagajc zastosowania bardziej zoonego ukadu demodulacyjnego, jest metoda kompensacyjna. Ukad dwukanaowego demodulatora kompensacyjnego sygnau SSB-SC jest przedstawiony na rys. 10.20.
Grna wstga sygnau x1(t) y1SSB-SC (t)
Modulator zrwnowaony Y0 cos t
Przesuwnik fazy a
Filtr DP
x1(t)
S
+ y2SSB-SC (t) Dolna wstga sygnau x 2(t)
-p/2 (W ) Y0 sin t Modulator zrwnowaony Przesuwnik fazy b + + Filtr DP
x 2(t)
Rys. 10.20. Schemat blokowy dwukanaowego kompensacyjnego demodulatora sygnau SSB-SC
Ukad ten jest przeznaczony do jednoczesnego odbioru dwch sygnaw SSB-SC y1SSB-SC (t) i y2SSB-SC (t) o tej samej pulsacji nonej , przy czym pierwszy z nich reprezentuje wstg grn, drugi za wstg doln. Sygnay modulujce x1 (t) i x2 (t) tych sygnaw pochodz z niezalenych rde informacji. Oba sygnay s podane na wejcie sumatora. Suma sygnaw jest mnoona w ukadach modulatorw iloczynowych przez lokaln fal non nieprzesunit i opnion o /2. Przesuwniki fazy przesuwaj fazy sygnaw iloczynowych o wartoci oraz , tak aby ich rnica bya rwna /2. Utrzymanie staej rnicy = /2 zapewnia eliminacj ewentualnych bdw fazy lokalnego generatora. Sygnay z wyj przesuwnikw fazowych s nastpnie po zsumowaniu i odjciu rozdzielone na dwa kanay i ltrowane za pomoc ltrw dolnoprzepustowych. Na 285
286
wyjciach tych ltrw otrzymujemy zdemodulowane sygnay informacyjne x1 (t) i x2 (t). Zasad dziaania dwukanaowego demodulatora kompensacyjnego mona bez trudu wyjani, przyjmujc harmoniczne modele sygnaw modulujcych i wykonujc kolejne operacje na sygnaach wynikajce ze struktury demodulatora.
10.4.6. Sygna SSB

W systemie SSB wraz z sygnaem SSB-SC jest przesyany dodatkowy sygna fali nonej o dostatecznie duym poziomie. Podobnie jak w systemie dwuwstgowym AM umoliwia to uniknicie trudnoci z synchronizacj czstotliwoci i fazy lokalnego generatora fali nonej w odbiorniku. W przypadku sygnau SSB funkcja modulujca ma posta: m(t) = 1 + x(t) j x (t), (10.78)
przy czym znak + odpowiada wstdze grnej, a znak wstdze dolnej. Uwzgldniajc t funkcj we wzorze oglnym (10.37) i wydzielajc w nim cz rzeczywist, otrzymujemy posta rzeczywist sygnau SSB: ySSB (t) = Y0 [1 + x(t) cos t x (t) sin t], = Y0 [1 + x2 (t)] + x 2 (t) cos t arctg x (t) 1 + x(t) . (10.79)
Obwiednia i kt sygnau SSB s wic okrelone wzorami: YSSB (t) = Y0 [1 + x2 (t)] + x 2 (t), (10.80)
SSB (t) = t arctg
x (t) , 1 + x(t)
(10.81)
skd wynika, e sygna SSB jest zmodulowany zarwno amplitudowo, jak i ktowo. Widmo sygnau SSB rni si od widma sygnau SSB-SC (10.71) lub (10.72) jedynie dwoma dodatkowymi dystrybucjami Diraca w punktach . Szeroko pasma sygnau SSB jest wic identyczna jak sygnau SSB-SC i okrelona wzorem BSSB = fm , gdzie fm jest najwiksz czstotliwoci w widmie sygnau modulujcego x(t). Obecno fali nonej w sygnale SSB umoliwia zastosowanie do jego demodulacji duo prostszego ukadu detektora obwiedni. System SSB, podobnie jak system AM, charakteryzuje si jednak nisk sprawnoci energetyczn. Wikszo mocy sygnau SSB jest przenoszona w skadowej nonej. 286
287
10.5. Porwnanie systemw modulacji amplitudy. Modulacja VSB

10.5.1. Zestawienie zalet i wad systemw modulacji amplitudy
Zalet systemu AM-SC jest 100% sprawno energetyczna. Wad jest konieczno stosowania do demodulacji sygnau AM-SC detektora koherentnego, wymagajcego generowania w odbiorniku wysokostabilnej fali nonej o zsynchronizowanej czstotliwoci i fazie z czstotliwoci i faz fali nonej nadajnika. Wad jest take, cho w mniejszym stopniu, dwukrotnie szersze pasmo w porwnaniu z pasmem sygnaw jednowstgowych oraz do zoony ukad modulatora zrwnowaonego generujcego sygna AM-SC. Zalet systemu AM s proste ukady generacji (modulator prostownikowy) i demodulacji (detektor obwiedni). Do wad naley niska, zaledwie kilkuprocentowa sprawno energetyczna i dwukrotnie szersze pasmo ni w systemach jednowstgowych. Do zalet systemu SSB-SC naley zaliczy 100% sprawno energetyczn oraz wskie pasmo. Wad stanowi natomiast wysokie wymagania co do dokadnoci ukadw generujcych sygna SSB-SC bez wzgldu na zastosowan metod generacji (ltracyjn, przesuwania fazy, kompensacji fazy lub Weavera). Z kolei wrd zalet systemu SSB naley wymieni wskie pasmo i moliwo stosowania detektora obwiedni. Wad jest natomiast niska sprawno energetyczna. Oprcz dwukrotnie wszego pasma systemy jednowstgowe maj jeszcze jedn przewag nad dwuwstgowymi. S one bardziej odporne na zjawisko zaniku selektywnego (ang. fading ). Przyczyn tego zjawiska s odbicia sygnau od jonosfery i ziemi podczas jego propagacji od nadajnika do odbiornika, wskutek czego dociera on do odbiornika rnymi drogami. W efekcie tego poszczeglne skadowe czstotliwociowe sygnau s odbierane z rnymi opnieniami. Poniewa warunki jonosferyczne zmieniaj si przypadkowo, opnienia te s take przypadkowe i mog powodowa silne znieksztacenia fazowe sygnau. Zanik selektywny jest szczeglnie odczuwalny w zakresie duych czstotliwoci w przypadku transmisji sygnaw o szerokim pamie, a wic sygnaw fonicznych muzyki i sygnaw wizyjnych. Sygna mowy jest stosunkowo mao czuy na znieksztacenia wywoane zanikiem selektywnym.
287
288
10.5.2. Systemy z fal non wprowadzon w odbiorniku

Prb poczenia zalet systemw modulacji amplitudy bez fali nonej i z fal non stanowi systemy z fal non wprowadzon po stronie odbiorczej przed demodulacj sygnau. W systemach tych transmitowane s sygnay bez fali nonej AM-SC lub SSB-SC, do ktrych w odbiorniku jest dodawana fala nona o dostatecznie duym poziomie. Zabieg ten umoliwia demodulacj sygnau odebranego za pomoc detektora obwiedni. Pozostaj jednak problemy z zapewnieniem synchronizacji czstotliwoci i fazy lokalnej fali nonej. Mona wykaza, e znieksztacenia spowodowane bdami czstotliwoci i fazy lokalnej fali nonej maj podobny charakter, jak w przypadku koherentnego odbioru sygnaw AM-SC i SSB-SC. Systemy SSB-SC z fal non wprowadzon w odbiorniku zachowuj zalety systemw SSB-SC, tj. wskie pasmo i 100% sprawno energetyczn, a ponadto umoliwiaj demodulacj sygnau za pomoc detektora obwiedni, a wic maj zalet waciw dla systemw z fal non. Poczenie tych zalet decyduje o czstym zastosowaniu modulacji SSB-SC z fal non wprowadzon w odbiorniku do transmisji sygnau mowy w systemach telefonicznych i radiofonicznych. W przypadku sygnaw o szerokim pamie, np. wizyjnych, wystpuj kopoty z generacj sygnau SSB-SC. W metodzie ltracyjnej s one zwizane z trudnociami w realizacji ltru o dostatecznie stromym zboczu charakterystyki, w metodzie przesuwania fazy i metodzie kompensacji z zapewnieniem w szerokim pamie staego przesunicia fazy, natomiast w metodzie Weavera ze znacznym stopniem skomplikowania modulatora. Ta ostatnia metoda moe by zreszt, jak wspomnielimy, stosowana jedynie w przypadku sygnaw modulujcych o ograniczonym od dou widmie, co wyklucza jej zastosowanie do sygnaw wizyjnych.
10.5.3. System VSB

Z dokonanego porwnania amplitudowych systemw modulacji wynika, e aden z nich nie czy w sobie zalet systemw jednowstgowych (wskie pasmo), systemw bez fali nonej (100% sprawno energetyczna) i systemw z fal non (prostota ukadu demodulacji). Rozwizaniem kompromisowym jest koncepcja systemu modulacji VSB z czciowo stumion wstg boczn (lub ze szcztkow wstg boczn, od ang. Vestigial Sideband ). W systemie VSB (rys. 10.21) generowany jest najpierw sygna dwuwstgowy bez fali nonej AM-SC. Sygna ten jest nastpnie ltrowany za pomoc ltru rodkowoprzepustowego o specjalnie dobranej charakterystyce amplitudowo-fazowej H (j ), ktrego zadaniem jest silne, lecz niepene stumienie dolnej wstgi bocznej sygnau AM-SC. Jeli przez h(t) oznaczymy odpowied impulsow tego 288
10.5. Porwnanie systemw modulacji amplitudy. Modulacja VSB ltru, to sygna VSB moemy zapisa w postaci: yVSB (t) = yAM-SC (t) h(t).
x(t) yAM-SC (t)
289
(10.82)
Modulator AM - SC
Filtr yVSB (t) H( jw)
Rys. 10.21. Schemat blokowy generatora sygnau VSB
Prawostronna cz charakterystyki amplitudowej |H (j )| ltru jest pokazana na rys. 10.22a. Lini przerywan wykrelono na nim dodatkowo widmo prawostronne sygnau AM-SC. Charakterystyka |H (j )| jest uksztatowana w taki sposb, aby w przedziale pulsacji + 1 + m skadowe widma sygnau AM-SC byy przenoszone bez zmian, tzn. jej warto w tym przedziale jest rwna 1. Pulsacja m jest najwiksz pulsacj widma sygnau modulujcego, a pulsacja 1 okrela szeroko szcztkowej wstgi bocznej sygnau VSB. W zakresie pulsacji m 1 charakterystyka ltru jest rwna zeru, a wic skadowe widma sygnau AM-SC z tego zakresu s cakowicie stumione. Natomiast w zakresie pulsacji 1 + 1 charakterystyka ltru jest rosnca, przy czym co jest warunkiem istotnym wykazuje symetri nieparzyst wzgldem osi rzdnych w punkcie = odpowiadajcym pulsacji nonej, w ktrym przybiera warto 1/2. Powyej pulsacji + m ksztat charakterystyki moe by dowolny. Warto pulsacji 1 , decydujcej o punkcie odcicia 1 wstgi dolnej, jest niewielkim uamkiem (w praktyce kilkanacie procent) szerokoci m pasma podstawowego sygnau modulujcego. W efekcie ltr przenosi bez zmian wikszo wstgi grnej sygnau AM-SC (powyej pulsacji + 1 ), a ponadto ma jej cz w niewielkim stopniu stumion (w zakresie + 1 ) oraz silnie stumion szcztkow wstg doln (w zakresie 1 ). Na rys. 10.22be przedstawiono widmow interpretacj koncepcji generacji sygnau VSB drog ltracji sygnau AM-SC. Dla wygody ilustracji przyjto rzeczywisty charakter widm. Podkrelmy, e warunek nieparzystej symetrii przedniego zbocza charakterystyki ltru w przedziale 1 + 1 jest kluczowy dla prawidowej generacji sygnau VSB. Tylko wwczas bowiem w wyniku koherentnej demodulacji tego sygnau (przeniesienia jego widma YVSB ( ) do punktu = 0) nastpi pena kompensacja szcztkowej czci wstgi dolnej sygnau VSB lecej w przedziale 1 + 1 ze szcztkow czci jego wstgi grnej lec w przedziale 1 + 1 . W konsekwencji na wyjciu detektora koherentnego zostanie odzyskane nieznieksztacone widmo sygnau modulujcego.
289

a)
290
H ( j) 1 1/2
b) 1
H ( j)
- W - wm
-W
c)
X ()
- wm
d)
wm YAM-SC ()
W + wm W + wm W + wm
W + wm W W
W + w1
W - wm
W - w1
-W + wm
- W - wm
e)
YVSB ()
- W - wm
Rys. 10.22. Interpretacja koncepcji generacji sygnau VSB
10.5.4. Generacja sygnau VSB

Z uwagi na trudnoci w realizacji ltru rodkowoprzepustowego o opisanych wyej waciwociach omwiona metoda generacji sygnau VSB ma znaczenie jedynie teoretyczne. Koncepcja tej metody jest jednak wykorzystywana w praktyce do generacji sygnau VSB za pomoc ukadu pokazanego na rys. 10.23. Ukad ten jest modykacj modulatora Hartleya sygnau SSB-SC z rys. 10.19. Funkcj ltru rodkowoprzepustowego H (j ) przejmuj dwa prostsze do realizacji 290
-W
W - wm
-W
291
ltry dolnoprzepustowe HI (j ) i HQ (j ), umieszczone odpowiednio w torze synfazowym i kwadraturowym modulatora.

HI ( j) Modulator zrwnowaony Y0 cost x(t) -p/2 (W ) Y0 sin t HQ ( j) Modulator zrwnowaony
+ y (t) VSB
Rys. 10.23. Modulator sygnau VSB z modykacj skadowej kwadraturowej
Przeanalizujemy warunki, jakie musz spenia ltry dolnoprzepustowe HI (j ) i HQ (j ), aby ukad modulatora z rys. 10.23 by rwnowany ukadowi z rys. 10.21. Z dokadnej analizy sygnau VSB wynika (por. np. [2], p. 8.2.2.7), e operacje wykonywane przez ltry dolnoprzepustowe HI (j ) i HQ (j ) na sygnale modulujcym x(t) bd daway ten sam efekt, co operacja wykonywana przez ltr rodkowoprzepustowy H (j ) na sygnale AM-SC, jeli ich odpowiedzi impulsowe bd zwizane z odpowiedzi impulsow h(t) ltru H (j ) zalenociami: hI (t) = h(t) cos t, (10.83) hQ (t) = h(t) sin t. (10.84)
Z twierdze o modulacji (3.26) i (3.27) wynika zatem, e charakterystyki amplitudowo-fazowe ltrw dolnoprzepustowych powinny mie postacie: HI (j ) = 1 [H [j ( )] + H [j ( + )]] , 2 1 [H [j ( )] H [j ( + )]] . j2 (10.85)
HQ (j ) =
(10.86)
Rozpatrzmy dokadniej rwno (10.85). Wynika z niej, e charakterystyka HI (j ) ltru dolnoprzepustowego w torze synfazowym modulatora powstaje w wyniku przesunicia charakterystyki H (j ) z rys. 10.22b w lewo o odcinek oraz w prawo o ten sam odcinek i zsumowania obu przesunitych czci ze wspczynnikiem 1/2. W wyniku tych przesuni powstaj cztery czci, z ktrych dwie przesunite do punktu = 0 nao si na siebie, a dwie pozostae zostan przesunite do punktw 2. Poniewa na charakterystyk H (j ) jest narzucony warunek nieparzystej symetrii wzgldem rzdnych = wok 291
292
punktu 1/2, zatem w przedziale pulsacji | | 1 nastpi pena kompensacja zboczy obu przesunitych czci. Oznacza to, e w przedziale | | m , obejmujcym pasmo sygnau modulujcego, charakterystyka HI (j ) powinna by staa i rwna 1 (rys. 10.24a): HI (j ) = 1, | | m . (10.87)
Poza pasmem | | m charakterystyka HI (j ) moe by dowolna. Podobna analiza prowadzi do wniosku, e charakterystyka HQ (j ) ltru w torze kwadraturowym powinna mie w pamie | | m ksztat pokazany na rys. 10.24b. Poza tym pasmem jej ksztat jest dowolny. Przy spenieniu tych warunkw na wyjciu modulatora z rys. 10.23 wystpuje sygna VSB o podanym ksztacie widma.
a) 1 HI ( j) b) 1 1/2 HQ ( j)
- wm
- w1
w1
wm
- wm
- w1
w1
wm
-1
Rys. 10.24. Charakterystyki ltrw dolnoprzepustowych HI (j ) i HQ (j ) w modulatorze sygnau VSB
Zauwamy, e jeli omwione warunki s spenione, ltr HI (j ) w torze synfazowym nie zmienia sygnau modulujcego x(t), a tym samym nie wpywa na zmian skadowej synfazowej w porwnaniu z modulatorem Hartleya sygnau SSB-SC z rys. 10.19. Sygna x(t) jest natomiast ltrowany ltrem HQ (j ) w torze kwadraturowym, a wic modykacji ulega tylko skadowa kwadraturowa sygnau SSB-SC (por. Tabl. 7.1). Zwrmy take uwag, e jeli warto pulsacji 1 , regulujcej szeroko odcitego pasma wstgi dolnej, bdzie dy do zera, to dolna pulsacja odcicia 1 bdzie zblia si do pulsacji , ltr HI (j ) bdzie dy do ltru wszechprzepustowego, a ltr HQ (j ) do ltru Hilberta o charakterystyce j sgn . W konsekwencji na wyjciu modulatora otrzymamy sygna SSB-SC. Wynika std, e sygna jednowstgowy SSB-SC mona traktowa jako graniczny przypadek sygnau VSB ze szcztkow wstg boczn.
292
293
10.5.5. Sygna telewizyjny

Praktyczne znaczenie modulacji VSB wynika przede wszystkim z faktu, e jest ona stosowana do przesyania sygnau wizji w systemach telewizyjnych powszechnego uytku. Sygna wizji jest sygnaem szerokopasmowym, przy czym udzia skadowych niskoczstotliwociowych w jego widmie jest znaczcy. W warunkach polskich pasmo podstawowe sygnau wizji zajmuje przedzia czstotliwoci 0 6,5 MHz. W przyblieniu mona przyj, e jego gsto widmowa w tym przedziale jest staa. Wykres idealizowanego widma amplitudowego sygnau wizji przedstawiono na rys. 10.25a. W systemach telewizyjnych powszechnego uytku dy si do jak najprostszych i tanich rozwiza ukadowych odbiornika. Narzuca to stosowanie do demodulacji sygnau odebranego detektora obwiedni. To z kolei wymaga przesyania w sygnale zmodulowanym dodatkowej fali nonej, a wic zastosowania modulacji AM lub SSB. Z drugiej strony podane jest, aby sygna transmitowany zajmowa w kanale jak najwsze pasmo. Jeli sygna wizji byby transmitowany w systemie AM, naleaoby zarezerwowa w kanale pasmo okoo 13 MHz, a wic bardzo szerokie. Z kolei, w kadym z omwionych sposobw generacji sygnau SSB wystpuj trudnoci w nieznieksztaconym przekazie skadowych niskoczstotliwociowych sygnau wizyjnego. Kompromisowym rozwizaniem, speniajcym w zadowalajcym stopniu wymienione wymagania, jest zastosowanie systemu modulacji VSB z dodatkow fal non. System ten umoliwia znaczne zmniejszenie pasma sygnau w porwnaniu z systemem AM, a ponadto dziki obecnoci fali nonej zastosowanie do demodulacji detektora obwiedni. Ze wzgldw technicznych, zwizanych z trudnociami realizacji odpowiednich ltrw ksztatujcych sygna VSB w warunkach duych wymaganych mocy nadajnika, w rzeczywistych systemach telewizyjnych jest transmitowany nie w peni uksztatowany sygna VSB. Przykadowe widmo sygnau transmitowanego przy zaoeniu, e fala nona sygnau wizji ma czstotliwo 150,25 MHz, jest pokazane na rys. 10.25b. Zawiera ono pen wstg grn sygnau lec w pamie 150,25 156,75 MHz, nieuksztatowan jeszcze cz wstgi dolnej w pamie 149,5 150,25 MHz oraz prek fali nonej wizji o czstotliwoci 150,25 MHz. Szeroko pasma sygnau zmodulowanego redukuje si zatem z 13 MHz (w przypadku, gdyby sygna wizyjny by zmodulowany w systemie AM), do okoo 7,25 MHz. Naley doda, e w sygnale telewizyjnym obok sygnau wizji jest transmitowany ponadto niezalenie sygna fonii (zmodulowany w systemie FM). Czstotliwo nona sygnau fonii jest rwna z reguy czstotliwoci kraca pasma transmitowanego sygnau wizji, a wic w omawianym przypadku rwna 156,75 MHz. Waciwe ksztatowanie przedniego zbocza widma sygnau VSB za pomoc odpowiednich ltrw nastpuje w odbiorniku przy maym poziomie mocy 293
Sownik
a) b)
294
|X()|
|Y()|
Nona wizji
Nona fonii
149,50 150,25 151,00
0 c)
6,5 f [MHz]
156,75 f [MHz]
f [MHz]
|Y()|
Nona wizji
Nona fonii
149,50 150,25 151,00
Rys. 10.25. Widmo naturalne sygnau wizyjnego (a), widmo sygnau transmitowanego (b) oraz widmo sygnau VSB uksztatowane w odbiorniku (c)
sygnau. Filtry te zapewniaj omwion wyej nieparzyst symetri tego zbocza. Dopiero tak uksztatowany sygna VSB podlega demodulacji za pomoc detektora obwiedni. Amplituda fali nonej jest przy tym tumiona w przyblieniu dwukrotnie. Widmo sygnau VSB uksztatowanego w odbiorniku jest pokazane na rys. 10.25c. Wprawdzie detektor obwiedni wprowadza pewne nieliniowe znieksztacenia odzyskanej obwiedni, jednak ze wzgldu na cechy statystyczne sygnau wizji znieksztacenia te s niewielkie.
Sownik
amplituda chwilowa (obwiednia rzeczywista) modu sygnau analitycznego reprezentujcego dany sygna czstotliwo chwilowa pochodna argumentu sygnau analitycznego reprezentujcego dany sygna podzielona przez 2 drganie uoglnione reprezentacja sygnau (okrelona wzgldem ustalonej pulsacji 0 ) w postaci 294
156,75
Sownik
295
oscylacyjnego sygnau nieharmonicznego o zmiennych w czasie amplitudzie i fazie, ktrego pulsacja chwilowa oscyluje wok pulsacji 0 faza chwilowa (okrelona wzgldem ustalonej pulsacji 0 ) rnica midzy argumentem sygnau analitycznego reprezentujcego dany sygna i liniow funkcj czasu 0 t ltr Hilberta (kwadraturowy) ltr, ktrego odpowiedzi na dany sygna wejciowy jest transformata Hilberta tego sygnau funkcja modulujca funkcja okrelajca rodzaj modulacji analogowej; iloczyn funkcji modulujcej i sygnau analitycznego fali nonej jest rwny sygnaowi analitycznemu sygnau zmodulowanego w danym systemie modulacji analogowej kana transmisyjny rodowisko, w ktrym sygna jest przekazywany od nadajnika do odbiornika (np. kabel, wolna przestrze lub wiatowd) kt chwilowy argument sygnau analitycznego reprezentujcego dany sygna modulacja operacja na sygnale majca na celu dopasowanie waciwoci widmowych sygnau do charakterystyki kanau transmisyjnego, z reguy przenoszca widmo sygnau w zakres wielkich czstotliwoci z zachowaniem informacji zawartej w sygnale modulacja AM modulacja analogowa dwuwstgowa z fal non modulacja AM-SC modulacja analogowa dwuwstgowa bez fali nonej modulacja amplitudy modulacja analogowa, w ktrej w zalenoci od biecych wartoci sygnau informacyjnego uzmienniana jest amplituda harmonicznej fali nonej modulacja SSB modulacja analogowa jednowstgowa z fal non modulacja SSB-SC modulacja analogowa jednowstgowa bez fali nonej 295
Sownik modulacja VSB modulacja analogowa z czciowo stumion wstg boczn
296
obwiednia zespolona funkcja zespolona, ktrej czci rzeczywist jest skadowa synfazowa, czci urojon skadowa kwadraturowa, a moduem obwiednia rzeczywista sygnau odbir superheterodynowy odbir sygnaw zmodulowanych z poredni przemian czstotliwoci; w wyniku tej przemiany widmo sygnau odebranego jest przesuwane w odbiorniku w okolice pewnej ustalonej, zawsze jednakowej czstotliwoci przeksztacenie Hilberta przeksztacenie cakowe przyporzdkowujce sygnaowi inny sygna (transformat Hilberta) przemiana czstotliwoci operacja wykonywana w odbiorniku polegajca na przesunicia czstotliwoci nonej sygnau zmodulowanego do innej czstotliwoci przemodulowanie efekt wystpujcy przy zbyt duych wartociach chwilowych sygnau modulujcego w systemie modulacji AM w stosunku do amplitudy fali nonej; objawia si skokowymi zmianami fazy sygnau AM w punktach przejcia jego obwiedni przez zera pulsacja chwilowa pochodna argumentu sygnau analitycznego reprezentujcego dany sygna skadowe synfazowa i kwadraturowa skadowe wolnozmienne bdce czynnikami w rozkadzie sygnau reprezentowanego drganiem uoglnionym na dwie czci zwizane z szybkozmiennymi skadowymi kosinusoidaln i sinusoidaln; cz rzeczywista i odpowiednio cz urojona obwiedni zespolonej sygnau sygna analityczny reprezentacja sygnau w postaci sygnau zespolonego, ktrego czci rzeczywist jest dany sygna, a czci urojon jego transformata Hilberta sygna pilotujcy sygna nony transmitowany dodatkowo wraz z sygnaem zmodulowanym w niektrych systemach modulacji transformata Hilberta sygna otrzymany w wyniku przeksztacenia Hilberta danego sygnau 296
Sownik
297
wspczynnik gbokoci modulacji parametr okrelajcy waciwoci sygnaw zmodulowanych amplitudowo wspczynnik sprawnoci energetycznej systemu modulacji wspczynnik okrelajcy procentowy udzia mocy sygnau informacyjnego w cakowitej mocy sygnau zmodulowanego zanik selektywny zjawisko znieksztace fazowych transmitowanego sygnau spowodowane jego odbiciami od jonosfery i ziemi podczas transmisji od nadajnika do odbiornika i docieraniu wskutek tego do odbiornika po rnych drogach propagacji
Literatura
[1] Haykin S.: Systemy telekomunikacyjne. WKi, Warszawa, 1999. [2] Szabatin J.: Podstawy teorii sygnaw. WKi, Warszawa, wyd. 3, 2000.
297
Lekcja 11
Modulacje analogowe kta

W lekcji 11 omwimy analogowe modulacje kta PM i FM. Podkrelimy, e dziki rozszerzeniu pasma sygnau w systemach modulacji kta uzyskuje si wiksz odporno sygnau na zakcenia w porwnaniu z systemami modulacji amplitudowej. Wprowadzimy podstawowe parametry charakteryzujce sygnay zmodulowane ktowo: dewiacj fazy (wskanik modulacji) oraz dewiacj czstotliwoci. Przedyskutujemy krtko przypadek modulacji wskopasmowych kta. Dokadniej omwimy modulacje szerokopasmowe PM i FM. W szczeglnoci przedyskutujemy zaleno szerokoci pasma sygnaw zmodulowanych w obu systemach od pasma sygnau modulujcego. Omwimy take zasady generacji i demodulacji sygnaw zmodulowanych ktowo. Na zakoczenie dokonamy porwnania systemw modulacji amplitudy z systemami modulacji kta.
11.1. Oglna charakterystyka systemw modulacji kta.

11.1.1. Wymiana szerokoci pasma na stosunek sygnaszum w systemach modulacji kta
Modulacje amplitudowe byy pierwszymi znanymi i wdroonymi w praktyce systemami modulacji sygnaw. Stosowane byy do przesyania sygnaw radiowych i telefonicznych. W systemach telefonicznych s one wykorzystywane po dzie dzisiejszy, natomiast w systemach radiofonicznych powszechnego uytku stosuje si obecnie przede wszystkim modulacje kta. Sygnay zmodulowane ktowo zajmuj w kanale transmisyjnym znacznie szersze pasmo w porwnaniu z sygnaami zmodulowanymi amplitudowo. Przy niskich 298
11.1. Oglna charakterystyka systemw modulacji kta
299
w pierwszych latach rozwoju radiofonii czstotliwociach nonych uniemoliwiao to przesyanie zbyt wielu sygnaw zmodulowanych ktowo przez jeden kana. Nie istniay wwczas take odpowiednie elementy elektroniczne, za pomoc ktrych mona byoby efektywnie generowa i demodulowa sygnay zmodulowane ktowo. Jednak w miar postpw technologicznych i przesuwania si czstotliwoci nonych w coraz to wyszy zakres, do transmisji sygnaw radiowych zaczto stosowa w pocztkach lat trzydziestych ubiegego stulecia modulacje kta. Dziki szerszemu pasmu systemy modulacji kta maj istotn przewag nad systemami modulacji amplitudy. Przy zaoeniu takiej samej transmitowanej mocy sygnau uytecznego w obu typach systemw s one bardziej odporne na szumy i zakcenia. Waciwo ta jest konsekwencj oglnego podstawowego prawa telekomunikacji, zgodnie z ktrym, przy okrelonych zdolnociach transmisyjnych kanau, zwikszanie pasma zajtego w kanale przez transmitowany sygna umoliwia przesyanie go przy mniejszym stosunku sygna-szum. Oznacza to, e przy zadanym poziomie szumw, ta sama informacja zawarta w sygnale moe by przesana przy mniejszej emitowanej mocy sygnau uytecznego. Dobierajc odpowiednie wartoci parametrw sygnau zmodulowanego ktowo, mamy moliwo regulowania szerokoci jego pasma i tym samym wpywania na odporno systemu na zakcenia. Moliwo wymiany midzy szerokoci pasma a stosunkiem sygna-szum w systemach modulacji kta przesdzia o ich powszechnym obecnie zastosowaniu do transmisji fonii w systemach radiowych i telewizyjnych. Podkrelmy, e w przypadku modulacji amplitudowych kompromis taki nie jest moliwy.
11.1.2. Sygnay PM i FM
W systemach modulacji kta amplituda sygnau zmodulowanego jest staa w czasie, a zmianom zalenym od sygnau modulujcego ulega tylko kt. Sygna zmodulowany ktowo moemy zatem zapisa w oglnej postaci: y (t) = Y0 cos (t), (11.1)
gdzie Y0 = const jest amplitud, a (t) zmiennym w czasie ktem. W zalenoci od sposobu uzmienniania kta (t) w takt zmian sygnau modulujcego rozrniamy dwa podstawowe rodzaje modulacji ktowej: modulacj fazy PM i modulacj czstotliwoci FM. W przypadku modulacji fazy PM funkcja modulujca m(t) ma posta: m(t) = ejkp x(t) , (11.2)
gdzie kp > 0 jest parametrem modulacji, a x(t) sygnaem modulujcym. Zgodnie ze wzorem oglnym (10.38), sygna analityczny sygnau PM jest zatem opisany wzorem: zPM (t) = Y0 ejkp x(t) ejt = Y0 ej[t+kp x(t)] , 299 (11.3)
11.1. Oglna charakterystyka systemw modulacji kta skd wynika posta rzeczywista sygnau PM: yPM (t) = Y0 cos[t + kp x(t)] . Amplituda chwilowa sygnau PM jest wic staa: YPM (t) = Y0 = const, a kt chwilowy zmienia si w czasie wedug zalenoci: PM (t) = t + kp x(t) .
300
(11.4)
(11.5)
(11.6)
Oznacza to, e faza chwilowa sygnau PM (okrelona wzgldem pulsacji nonej ) jest opisana wzorem PM (t) = kp x(t), a wic zmienia si w czasie proporcjonalnie do sygnau modulujcego x(t). W przypadku modulacji FM funkcja modulujca m(t) ma posta: m(t) = ejkf
x(t) dt
(11.7)
gdzie kf > 0 jest parametrem modulacji. Postacie analityczna i rzeczywista sygnau FM s zatem okrelone wzorami: zFM (t) = Y0 ejkf
x(t) dt jt
= Y0 ej[t+kf
x(t) dt]
(11.8)
yFM (t) = Y0 cos t + kf
x(t) dt .
(11.9)
Wynika std, e amplituda chwilowa sygnau FM jest sta funkcj czasu: YFM (t) = Y0 = const, a jego kt chwilowy zmienia si wedug zalenoci: FM (t) = t + kf x(t) dt . (11.11) (11.10)
Faza chwilowa FM (t) = kf x(t) dt sygnau FM (okrelona wzgldem pulsacji nonej ) jest zatem proporcjonalna do caki sygnau modulujcego x(t). Z podanych zalenoci wynika, e czstotliwo chwilowa sygnau PM fPM (t) = kp dx(t) 1 dPM (t) =F + 2 dt 2 dt (11.12)
zmienia si wok czstotliwoci nonej F = /2 proporcjonalnie do pochodnej sygnau modulujcego x(t), a czstotliwo chwilowa sygnau FM fFM (t) = kf 1 dFM (t) =F + x(t) 2 dt 2 300 (11.13)
301
zmienia si wok czstotliwoci nonej F proporcjonalnie do sygnau modulujcego x(t). Naley podkreli, e w obu systemach modulacji kta modulowana jest zarwno faza chwilowa, jak i czstotliwo chwilowa. Modulacja jednej z tych wielkoci pociga za sob modulacj drugiej. Rnica polega na sposobie oddziaywania sygnaem modulujcym na te wielkoci. W przypadku modulacji PM sygna modulujcy oddziaywuje bezporednio na faz chwilow, ktra zmienia si proporcjonalnie do tego sygnau. Natomiast w przypadku modulacji FM sygna modulujcy oddziaywuje bezporednio na czstotliwo chwilow, wywoujc jej proporcjonalne zmiany. Rnica ta sprawia, e mimo wielu formalnych podobiestw systemw modulacji PM i FM, z punktu widzenia zastosowa technicznych ich waciwoci s odmienne. Z porwnania wzorw (11.4) i (11.9) wynika, e sygna PM zmodulowany sygnaem x(t) jest rwnowany sygnaowi FM zmodulowanemu sygnaem pochodnej dx(t)/ dt, natomiast sygna FM zmodulowany sygnaem x(t) jest rwnowany sygnaowi PM zmodulowanemu sygnaem caki x(t) dt. Modulacj PM mona zatem zrealizowa z wykorzystaniem modulatora FM, podajc na jego wejcie zrniczkowany sygna modulujcy, a modulacj FM mona zrealizowa z wykorzystaniem modulatora PM, podajc na jego wejcie scakowany sygna modulujcy (rys. 11.1).
x(t)
Ukad rniczkujcy
d x (t) dt
Modulator FM
YPM (t)
x(t)
Ukad cakujcy
*x(t)d t
Modulator PM
YFM (t)
Rys. 11.1. Realizacja modulatora PM za pomoc modulatora FM i ukadu rniczkujcego (a) oraz realizacja modulatora FM za pomoc modulatora PM i ukadu cakujcego (b)
Podobiestwa midzy systemami PM i FM sprawiaj, e analiza formalna waciwoci obu rodzajw sygnaw zmodulowanych ktowo, a wic ich widm, szerokoci pasma, sprawnoci energetycznej, a take metod modulacji i demodulacji, przebiega podobnie. Wystarczy omwi dokadnie jeden z tych systemw i wskaza na wystpujce rnice. Z tego wzgldu omwimy dalej dokadnie jedynie system PM (punkty E-L), a w ostatnim punkcie (punkt M) dokonamy obszernego porwnania obu systemw. Mimo e w praktyce czciej stosowana jest modulacja FM, wybr systemu PM zosta tu podyktowany nieco prostsz postaci odpowiednich zalenoci.
301
302
11.1.3. Dewiacja fazy i dewiacja czstotliwoci

Podstawowymi parametrami sygnaw zmodulowanych ktowo okrelajcymi ich waciwoci widmowe s dewiacja fazy , oraz dewiacja czstotliwoci F . Denicja 11.1. Dewiacj fazy sygnau zmodulowanego ktowo nazywamy maksymaln bezwzgldn warto jego fazy chwilowej lub rwnowanie, maksymaln bezwzgldn odchyk jego kta chwilowego od liniowej zmiany tego kta: = |(t)|max = | (t) t|max . (11.14)
Dewiacja fazy jest nazywana take wskanikiem lub indeksem modulacji i oznaczana . Denicja 11.2. Dewiacj czstotliwoci sygnau zmodulowanego ktowo nazywamy maksymaln bezwzgldn odchyk jego czstotliwoci chwilowej od czstotliwoci nonej: f = |f (t) F |max . (11.15) Z denicji 11.1 oraz wzorw (11.6) i (11.11) wynika, e wskaniki modulacji sygnaw PM i FM s okrelone wzorami: PM PM = kp |x(t)|max , (11.16)
FM
FM = kf
x(t) dt
max
(11.17)
Tak wic wskanik modulacji sygnau PM jest proporcjonalny do maksymalnej bezwzgldnej wartoci sygnau modulujcego, a wskanik modulacji sygnau FM jest proporcjonalny do maksymalnej bezwzgldnej wartoci caki sygnau modulujcego. Z kolei z denicji 11.2 i wzorw (11.12) i (11.13) wynika, e dewiacje czstotliwoci sygnaw PM i FM s okrelone wzorami: fPM = kp dx(t) 2 dt ,
max
(11.18)
kf |x(t)|max . (11.19) 2 Wynika std, e dewiacja czstotliwoci sygnau PM jest proporcjonalna do maksymalnej bezwzgldnej wartoci pochodnej sygnau modulujcego, a dewiacja czstotliwoci sygnau FM jest proporcjonalna do maksymalnej bezwzgldnej wartoci sygnau modulujcego. W praktycznych systemach PM i FM jest speniony warunek F f . Czstotliwo chwilowa odchyla si zatem niewiele od czstotliwoci nonej. Ale fFM = 302
303
nawet w ramach tych niewielkich odchyle ich zakres ma decydujcy wpyw na charakter sygnau zmodulowanego. Na warto dewiacji czstotliwoci mona wpywa przez dobr parametru kp (w przypadku modulacji PM) lub parametru kf (w przypadku modulacji FM). Jeli wartoci tych wspczynnikw s tak dobrane, e wskanik modulacji danego systemu, okrelony wzorem (11.16) lub (11.17), spenia warunek 1, modulacj nazywamy wskopasmow . . . Jeli warunek ten nie jest speniony, modulacj nazywamy szerokopasmow .
11.1.4. Sygna wskopasmowy PM

W przypadku wskopasmowej modulacji PM wskanik modulacji PM = kp |x(t)|max 1. Funkcj modulujc (11.2) mona wwczas przybliy dwoma pierwszymi wyrazami jej rozwinicia w szereg potgowy m(t) = ejkp x(t) 1 + j kp x(t). W konsekwencji wzory (11.3) i (11.4) przybieraj nastpujce przyblione postacie: zPM (t) Y0 [1 + j kp x(t)] ejt , (11.20) yPM (t) Y0 cos t Y0 kp x(t) sin t . (11.21)
Zauwamy, e struktura wzoru (11.21), opisujcego sygna PM w przypadku maych wartoci wskanika modulacji, jest identyczna, jak wzoru (10.51) opisujcego sygna AM. Oba sygnay rni si jedynie faz wstg bocznych. Wynika std, e dla maych wartoci wskanika PM szeroko pasma sygnau PM jest rwna w przyblieniu szerokoci pasma sygnau AM i okrelona wzorem: BPM 2fm , (11.22)
gdzie fm jest maksymaln czstotliwoci widma sygnau modulujcego. Jest to pasmo wskie, co uzasadnia nazw tego typu modulacji. Mimo wyranych podobiestw modulacja wskopasmowa PM i modulacja AM rni si jednak w istotny sposb. W przeciwiestwie do modulacji AM modulacja wskopasmowa PM naley do tzw. modulacji kwadraturowych (por. [3], p. 4.3.4-B)
11.2. Modulacja szerokopasmowa PM

11.2.1. Sygna szerokopasmowy PM. Przypadek modulacji jednym tonem
Modulacja wskopasmowa PM nie znajduje szerszego zastosowania w praktyce. Dla maych wartoci wskanika modulacji PM nie uzyskujemy bowiem efektu 303
304
rozszerzenia pasma w stosunku do sygnau AM i tym samym zwikszenia odpornoci sygnau PM na zakcenia. Efekt ten wystpuje dopiero dla dostatecznie duych wartoci wskanika modulacji. W przypadku oglnym, tj. przy zaoeniu dowolnego sygnau modulujcego x(t), pena analiza sygnau szerokopasmowego PM jest bardzo zoona. Wystarczajcy pogld na struktur czasow i czstotliwociow sygnau szerokopasmowego PM mona jednak uzyska rozpatrujc przypadki modulacji jednym i dwoma tonami. Zamy, e w systemie PM fal non modulujemy sygnaem harmonicznym x(t) = X0 sin 0 t o pulsacji 0 . Sygna zmodulowany (11.4) przybiera wwczas posta: yPM (t) = Y0 cos (t + kp X0 sin 0 t) . (11.23)
Kt chwilowy i czstotliwo chwilowa sygnau PM zmodulowanego jednym tonem zmieniaj si zatem w czasie zgodnie z zalenociami: PM (t) = t + kp X0 sin 0 t, kp X0 0 1 dPM (t) =F+ cos 0 t = 2 dt 2 = F + kp X0 f0 cos 0 t . (11.24)
fPM (t) =
(11.25)
Wynika std, e wskanik modulacji i dewiacja czstotliwoci s okrelone wzorami: PM = kp X0 , (11.26) fPM = kp X0 f0 = PM f0 . (11.27)
Przy ustalonych wartociach parametru kp i amplitudy sygnau modulujcego X0 wskanik modulacji PM sygnau PM zmodulowanego jednym tonem jest wielkoci sta, niezalen od czstotliwoci f0 sygnau modulujcego, natomiast jego dewiacja czstotliwoci fPM wzrasta proporcjonalnie ze wzrostem czstotliwoci f0 .
11.2.2. Widmo sygnau PM zmodulowanego jednym tonem

Sygna analityczny (11.3) sygnau PM w przypadku modulacji jednym tonem przybiera posta (dla wygody pomijamy indeks PM w oznaczeniu wskanika modulacji): zPM (t) = Y0 ej[t+kp X0 sin 0 t] = Y0 ej[t+ sin 0 t] = Y0 ej sin 0 t ejt . (11.28) 304
305
Poniewa funkcja ej sin 0 t wystpujca we wzorze (11.28) jest funkcj okresow o okresie T0 = 2/0 , mona j rozwin w zespolony szereg Fouriera (2.57) o wspczynnikach (2.58). W analizie matematycznej dowodzi si, e k -ty wspczynnik tego szeregu jest wartoci funkcji Bessela Jk (x) pierwszego rodzaju i k -tego rzdu w punkcie x rwnym wartoci wskanika modulacji . Zespolony szereg Fouriera funkcji ej sin 0 t ma zatem posta:
ej sin 0 t =
k=
Jk ( ) ejk0 t ,
(11.29)
gdzie funkcje Bessela s okrelone wzorem:
Jk (x) =
n=0
(1)n
2n+k (x 2) . n!(n + k )!
(11.30)
Uwzgldniajc szereg (11.29) we wzorze (11.28), otrzymujemy:

zPM (t) = Y0 e
jt k=
Jk ( ) e
jk0 t
= Y0
k=
Jk ( ) ej(+k0 )t ,
(11.31)
a po przejciu do postaci rzeczywistej:
yPM (t) = Y0
k=
Jk ( ) cos( + k0 )t .
(11.32)
Poniewa dla funkcji Bessela (11.30) zachodz rwnoci: Jk ( ) = Jk ( ) dla k parzystych oraz Jk ( ) = Jk ( ) dla k nieparzystych, wzr (11.32) mona zapisa w rwnowanej rozwinitej postaci: yPM (t) = Y0 J0 ( ) cos t + J1 ( ) [cos( + 0 )t cos( 0 )t] + + J2 ( ) [cos( + 20 )t + cos( 20 )t] + + J3 ( ) [cos( + 30 )t cos( 30 )t] . . . . (11.33) Ze wzoru (11.33) wynika wprost struktura czasowa i czstotliwociowa sygnau PM zmodulowanego jednym tonem. Sygna ten jest nieskoczon sum sygnaw harmonicznych o dyskretnych pulsacjach k0 , k = 0,1, . . ., zawierajc fal non o pulsacji oraz nieskoczon liczb par fal bocznych o pulsacjach sumacyjnych i rnicowych k0 , k = 1,2, . . . Amplituda fali nonej jest okrelona przez warto J0 ( ) funkcji Bessela zerowego rzdu w punkcie , za amplitudy k -tej pary fal bocznych przez wartoci Jk ( ) funkcji Bessela rzdu k w punkcie , przy czym dla parzystych k fazy fal bocznych s zgodne, a dla nieparzystych k przeciwne. 305
306
Ze struktury czasowej sygnau PM zmodulowanego jednym tonem wynika prkowy charakter jego widma. Widmo amplitudowe sygnau PM o skada si z prkw nonych w punktach , wok ktrych wystpuje nieskoczona liczba par prkw bocznych w punktach ( k0 ), przy czym dla ustalonego k prki boczne maj jednakow wysoko. Ukad tych prkw, a zarazem udzia poszczeglnych skadowych harmonicznych w strukturze sygnau PM, zaley silnie od wartoci wskanika modulacji . Na rys. 11.2 pokazano przykadowe prawostronne widma amplitudowe sygnau PM zmodulowanego jednym tonem dla kilku wartoci wskanika modulacji i ustalonych wartoci pulsacji nonej i pulsacji modulujcej 0 .
YPM () =1
w w0 =3
YPM ()
w =5
YPM ()
Rys. 11.2. Unormowane prawostronne widma amplitudowe sygnau PM zmodulowanego jednym tonem dla rnych wartoci wskanika modulacji
11.2.3. Szeroko pasma sygnau PM zmodulowanego jednym tonem

Ze wzoru (11.33) wynika, e sygna PM ma teoretycznie pasmo nieograniczone. Z dokadnej analizy, uwzgldniajcej waciwoci funkcji Bessela, wynika jednak, e prawie caa moc sygnau PM jest zawarta w pamie ograniczonym. Dla zastosowa praktycznych wane znaczenie ma oszacowanie szerokoci tego pasma w zalenoci od wartoci wskanika modulacji . Wykresy funkcji Bessela kilku pierwszych rzdw dla dodatnich wartoci zmiennej s pokazane na rys. 11.3. Wszystkie funkcje Bessela, poza funkcj zerowego rzdu, przybieraj w punkcie = 0 warto rwn zeru, przy czym im 306
307
rzd funkcji jest wyszy, tym duszy jest odcinek w otoczeniu punktu = 0, w ktrym wartoci funkcji s bardzo mae (po ktrym funkcja odrywa si od osi odcitych). Dla < 0,1 znaczce wartoci maj tylko funkcje rzdu zerowego i pierwszego. Wynika std, e sygna PM zawiera w tym przypadku tylko skadow non i jedn par skadowych bocznych o pulsacjach 0 . Pozostae skadowe boczne s pomijalne. Przypadek ten odpowiada modulacji wskopasmowej PM.
1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0 -0,2 -0,4 J0 ( ) J1 ( ) J2 ( ) J3 ( ) J4 ( )
10
11
12
13
14
Rys. 11.3. Funkcje Bessela pierwszego rodzaju
Dla wikszych wartoci znaczce wartoci przybieraj take funkcje Bessela wyszych rzdw, ale dla kadego mona znale takie K , e dla k > K wartoci te mona uzna za nieznaczce. Na przykad, dla = 3 mamy (por. rys. 11.2b): J0 (3) = 0,2601, J1 (3) = 0,3391, J2 (3) = 0,4861, J3 (3) = 0,3091, J4 (3) = 0,1320, J5 (3) = 0,0430, J6 (3) = 0,0114, J7 (3) = 0,0025, J8 (3) = 0,0005, . . . Dalsze wartoci s jeszcze mniejsze i bardzo szybko malej ze wzrostem rzdu k . Oznacza to, e dla rzdw k wikszych od pewnej liczby K , ustalonej na podstawie okrelonego kryterium, prki boczne widma sygnau PM zmodulowanego jednym tonem s na tyle mae, e mona je pomin. Jeeli za nieznaczce przyjmiemy wartoci funkcji Bessela mniejsze od 0,1 (co oznacza, jak dalej pokaemy, e moc wznoszona przez dan fal boczn do mocy caego sygnau PM jest mniejsza ni 1%), to dla = 3 za pomijalne uznajemy wszystkie fale boczne o pulsacjach k0 , takich e k > 4. Jeli przyjmiemy bardziej ostre kryterium i bdziemy uznawa za nieznaczce wartoci funkcji Bessela mniejsze od 0,01 (co odpowiada 0,1% mocy wnoszonej), to za pomijalne uwaamy fale boczne o pulsacjach k0 , gdzie k > 7. 307
308
W praktyce, w celu oszacowania efektywnej szerokoci pasma sygnau PM zmodulowanego jednym tonem, przyjmuje si jeszcze ostrzejsze kryterium oparte na stosunku sumarycznej mocy wnoszonej przez fal non oraz przez pierwszych K znaczcych par fal bocznych do mocy caego sygnau. Za znaczce uwaa si te fale, ktrych sumaryczna moc przekroczy 99% mocy cakowitej. Ze wzoru (11.33) wynika, e moce wnoszone przez kad par fal bocznych 2 ( ). Cakowita moc sygnau PM zmodulowanego jednym tonem wynosz Y02 Jk jest wic okrelona wzorem: 1 2 Py = Y02 J0 ( ) + 2 2
2 Jk ( ) . k=1
(11.34)
Poniewa z teorii funkcji Bessela wiadomo, e dla kadego

2 J0 ( ) + 2 k=1 2 Jk ( ) = 1,
zatem cakowita moc sygnau PM wynosi: 1 Py = Y02 (11.35) 2 i jest rwna mocy niezmodulowanej fali nonej. Z uwagi na stao w czasie amplitudy chwilowej sygnau PM wyniku tego mona byo si intuicyjnie spodziewa. Tak wic, jeli przyjmiemy kryterium 99% mocy sumarycznej, to liczb znaczcych par fal bocznych przy ustalonej wartoci wskanika modulacji wyznaczamy jako najmniejsz liczb K speniajc nierwno:
K 2 J0 ( ) + 2 k=1 2 ( ) Jk
0,99 .
(11.36)
Na podstawie analizy numerycznej nierwnoci (11.36) na rys. 11.4 wykrelono w skali logarytmicznej zaleno K ( ). Dodatkowo na rysunku tym wykrelono prost + 1. Jak widzimy, dla > 0,7 wyznaczone punkty K ( ) le prawie dokadnie na prostej + 1. Wnioskujemy std, e jeli tylko > 0,7, to przy przyjtym kryterium za znaczce prki moemy uzna prki zawarte w pamie ( + 1)0 + ( + 1)0 , gdzie 0 jest pulsacj sygnau modulujcego. Szeroko tego pasma wynosi 2( + 1)0 i ronie ze wzrostem (por. rys. 11.2). Efektywn szeroko pasma sygnau PM zmodulowanego jednym tonem (wyraon w hercach) moemy zatem obliczy w przyblieniu ze wzoru: BPM 2(PM + 1)f0 . (11.37)
W przypadku, gdy warto wskanika modulacji PM jest dostatecznie dua (umownie przyjmuje si PM > 10), szeroko pasma sygnau PM mona oblicza ze wzoru: BPM 2PM f0 . (11.38) 308

K 100 50 30 20 10 5 3 2 1 0,1 +1 0,2 0,3 0,5 1 2 3 5 10 20 30 50 100
309
Rys. 11.4. Logarytmiczny wykres zalenoci liczby K znaczcych par fal bocznych sygnau PM zmodulowanego jednym tonem w funkcji wskanika modulacji
Poniewa wskanik modulacji PM jest dla modulacji PM jednym tonem stay, niezaleny od czstotliwoci f0 sygnau modulujcego (por. wzr (11.26)), zatem szeroko pasma sygnau PM ronie proporcjonalnie ze wzrostem tej czstotliwoci. Zauwamy, e dla dostatecznie duych wartoci wskanika modulacji szeroko pasma sygnau PM jest w przyblieniu PM -krotnie wiksza od szerokoci pasma sygnau AM zmodulowanego tym samym sygnaem. Dokadniejsz analiz zalenoci szerokoci pasma sygnau PM od czstotliwoci sygnau modulujcego mona znale w [2], p. 8.2.3.1.
11.2.4. Sprawno energetyczna systemu PM

Z wykresu funkcji Bessela rzdu zerowego (rys. 11.3) wynika, e dla pewnych wartoci wskanika modulacji funkcja ta przybiera wartoci rwne zeru. Kilka pierwszych takich wartoci i podano w tablicy 11.1. Poniewa funkcja Bessela rzdu zerowego okrela amplitud fali nonej, wynika std, e dla podanych w tablicy wartoci i w sygnale PM zmodulowanym jednym tonem nie wystpi fala nona. Sprawno energetyczna modulacji PM (rozumiana w sensie denicji (10.59)) jest zatem dla tych wartoci wskanika modulacji rwna 100%. Dla wartoci rnych od podanych w tablicy sprawno energetyczna modulacji PM jest oczywicie mniejsza od 100%. Z dokadnej analizy wynika jednak, e jeli tylko > 2, sprawno energetyczna systemw PM (a take FM) jest wysoka i duo wiksza ni systemu AM. Pod tym wzgldem systemy modulacji 309

Tablica 11.1. Pierwiastki rwnania J0 ( ) = 0 i i 1 2,405 2 5,520 3 8,654 4 11,792 5 14,931 6 18,071
310
kta maj wyran przewag. Wykres sprawnoci energetycznej systemu modulacji PM przy zaoeniu modulacji jednym tonem w zalenoci od wskanika modulacji przedstawiono na rys. 11.5.
i =Pb /Py 100 %
100 80 60 40 20 0 2 4 6 8 10 12
Rys. 11.5. Sprawno energetyczna systemu PM w przypadku modulacji jednym tonem w funkcji wskanika modulacji
11.2.5. Przypadek modulacji dwoma tonami

Zamy teraz, e fala nona jest zmodulowana w systemie PM sygnaem x(t) = X1 sin 1 t + X2 sin 2 t, 1 = 2 . Sygna zmodulowany przybiera w tym przypadku posta: yPM (t) = Y0 cos(t + 1 sin 1 t + 2 sin 2 t), (11.39)
gdzie przez 1 = kp X1 i 2 = kp X2 oznaczono wskaniki modulacji okrelone osobno dla obu skadowych modulujcych. Sygna analityczny sygnau (11.39) jest okrelony wzorem: zPM (t) = Y0 ej[t+1 sin 1 t+2 sin 2 t] = Y0 ej1 sin 1 t ej2 sin 2 t ejt . 310 (11.40)
311
Korzystajc z rozwini funkcji ej1 sin 1 t oraz ej2 sin 2 t w zespolony szereg Fouriera (11.29), przeksztacimy ten wzr do postaci:

zPM (t) = Y0 = Y0
Jk (1 ) ejk1 t
k= k= l= l=
Jl (2 ) ejl2 t ejt = (11.41) .

j(+k1 +l2 )t
Jk (1 )Jl (2 ) e
Powracajc do zapisu rzeczywistego, otrzymujemy:

yPM (t) = Y0
k= l=
Jk (1 )Jl (2 ) cos( + k1 + l2 )t .
(11.42)
Ze wzoru (11.42) wynika, e sygna PM zmodulowany dwoma tonami zawiera nie tylko fal non o pulsacji ( k, l = 0) i fale boczne o pulsacjach k1 i l2 , k, l = 1, 2, . . ., zwizane z modulacj wasn tonami 1 i 2 , ale rwnie fale boczne o pulsacjach skronych k1 l2 , k, l = 1, 2, . . . Amplitudy poszczeglnych fal bocznych s przy tym okrelone iloczynami wartoci funkcji Bessela w punktach 1 i 2 . W przypadku modulacji wieloma tonami efekt modulacji skronej potguje si, a sygna zmodulowany bdzie zawiera fale boczne o pulsacjach bdcych wszystkimi kombinacjami liniowymi typu k1 l2 m3 . . .. Efekt modulacji skronej wystpuje oczywicie take w przypadku modulacji sygnaem o widmie cigym, z tym e ma on wwczas charakter cigy. Naley podkreli, e w przypadku modulacji AM wieloma tonami efekt modulacji skronej nie wystpuje. Sygna ten zawiera bowiem tylko fal non i pary fal bocznych o pulsacjach k , gdzie k s pulsacjami poszczeglnych tonw. Wynika std, e widma sygnaw PM (a take sygnaw FM) maj w porwnaniu z widmami sygnaw AM struktur znacznie bogatsz i urozmaicon. Ze wzgldu na efekt modulacji skronej modulacje ktowe, w odrnieniu od modulacji amplitudowych, s nazywane modulacjami typu nieliniowego. Pojcia tego nie naley oczywicie myli z charakterem samej operacji modulacji, ktra zarwno w przypadku modulacji ktowych, jak i amplitudowych, jest w swojej istocie operacj nieliniow.
11.2.6. Efektywna szeroko pasma sygnau PM zmodulowanego dowolnym sygnaem

Oszacowanie szerokoci pasma zajmowanego przez sygna PM w przypadku modulacji dowolnym sygnaem jest skomplikowane. Wzorowa si tu mona na analizie widma sygnau zmodulowanego jednym i dwoma tonami. Z uoglnienia tej analizy, popartej wynikami pomiarw dowiadczalnych, wynika, i dla wartoci wskanika modulacji > 0,7 dobre oszacowanie szerokoci pasma sygnau 311
11.2. Modulacja szerokopasmowa PM PM stanowi najczciej stosowany w tym celu wzr Carsona: BPM 2(PM + 1)fm ,
312
(11.43)
w ktrym fm oznacza najwiksz czstotliwo widma sygnau modulujcego. W przypadku dostatecznie duych wartoci wskanika modulacji (PM > 10) mona przyj oszacowanie: BPM 2PM fm . (11.44)
Oszacowania (11.43) i (11.44) s uoglnieniami oszacowa (11.37) (11.38) dla przypadku modulacji jednym tonem. Podobnie jak w tamtym przypadku, ze wzgldu na sta warto wskanika PM , szeroko pasma sygnau PM ronie proporcjonalnie do maksymalnej czstotliwoci fm widma sygnau modulujcego. Z porwnania wzorw (10.54) i (11.44) wynika, e do przesania sygnau PM wymagane jest pasmo w przyblieniu PM -krotnie wiksze ni w przypadku sygnau AM zmodulowanego tym samym sygnaem. Zaleno szerokoci pasma sygnau PM od szerokoci pasma sygnau modulujcego stanowi istotn wad modulacji PM. Powoduje ona, e w praktycznych zastosowaniach preferowana jest modulacja FM. Do kwestii tej powrcimy jeszcze w p. 11.3.3.
11.3. Generacja i demodulacja sygnaw zmodulowanych ktowo

11.3.1. Generacja sygnau PM
Pierwsz historycznie metod generacji sygnau PM bya metoda zaproponowana na pocztku lat trzydziestych ubiegego stulecia przez Armstronga. Koncepcja Armstronga polega na wytworzeniu szerokopasmowego sygnau PM p. 11.1.4 z wskopasmowego sygnau PM przez odpowiednie przesunicie widma sygnau wskopasmowego w zakres dostatecznie duych czstotliwoci, tak aby wraz z przesuniciem widma nastpowao rozszerzenie jego pasma. Wytworzenie wskopasmowego sygnau PM nie nastrcza trudnoci. Naley w tym celu wykona operacje wynikajce ze wzoru (11.21) stosujc np. generator Hartleya (rys. 10.19). Natomiast przesunicie widma mona zrealizowa za pomoc ukadu nieliniowego o charakterystyce potgowej ywy (t) = a[ywe (t)]n , gdzie n jest dostatecznie due. Rozwamy przypadek n = 2, tj. ukad podnoszcy do kwadratu. Jeeli na wejcie tego ukadu podamy wskopasmowy sygna PM 312
313
ywe (t) = Y0 cos[t + kp x(t)] o maej wartoci parametru kp , to na wyjciu wystpi sygna ywy (t) = (a/2)Y02 {1 + cos[2t + 2kp x(t)]}. Po usuniciu skadowej staej otrzymujemy sygna PM o dwukrotnie wikszej pulsacji nonej i dwukrotnie wikszym wskaniku modulacji (por. wzr (11.16)). W oglnym przypadku, gdy ukad nieliniowy jest opisany charakterystyk potgow rzdu n, po odltrowaniu zbdnych skadowych otrzymamy sygna o n krotnie wikszej pulsacji nonej i n krotnie wikszym wskaniku modulacji. Dobierajc odpowiednio wartoci parametrw i kp sygnau wskopasmowego PM i rzd n charakterystyki elementu nieliniowego, mona uzyska sygna szerokopasmowy PM o danym wskaniku modulacji, a wic zaoonej szerokoci pasma. Schemat blokowy modulatora Armstronga przedstawiono na rys. 11.6. Modulator sygnau PM pracujcy wedug metody Armstronga jest ukadem do zoonym i wymaga zastosowania bardzo dokadnych elementw skadowych, zwaszcza doboru odpowiedniej charakterystyki elementu nieliniowego. Ze wzgldu na to, e w metodzie Armstronga jest wytwarzany najpierw wskopasmowy sygna PM, jest ona nazywana metod poredni generacji sygnau PM.
Sygna PM wskopasmowy Sygna powielony Sygna PM szerokopasmowy
x(t)
Modulator PM wskopasmowy Y0 cos W t
Powielacz czstotliwoci
Fitr rodkowoprzepustowy
yPM (t)
Rys. 11.6. Schemat blokowy szerokopasmowego modulatora PM Armstronga
Alternatywn metod generacji szerokopasmowego sygnau PM jest zastosowanie diody pojemnociowej oraz oscylatora sterowanego napiciem zwanego oscylatorem VCO (ang. Voltage Controlled Oscillator ). Oscylator VCO jest generatorem drga harmonicznych, ktrych czstotliwo jest zmieniana w odpowiedni sposb w zalenoci od biecych wartoci sygnau modulujcego. Zasad jego dziaania mona wyjani, odwoujc si do zwykego generatora sygnau harmonicznego o staej pulsacji drga. W przypadku, gdy generatorem takim jest np. ukad trjnikowy Hartleya, zawierajcy dwie indukcyjnoci L1 i L2 oraz pojemno C (por. np. [4], p. 10.3.2), pulsacja generowanego sygnau harmonicznego jest okrelona wzorem = 1/ (L1 + L2 )C = 1/ LC , L L1 + L2 . Przy ustalonych wartociach elementw L1 , L2 , C pulsacja ta jest staa. Jeli teraz jeden z elementw, np. pojemno C , bdzie zmienia si w czasie wedug pewnej funkcji C = C (t), to take pulsacja generowanych drga bdzie ulega zmianom w czasie. Zmiany pulsacji chwilowej drga oscylatora s wwczas opisane wzorem: 1 (t) = . (11.45) LC (t) Z drugiej strony, jak wynika ze wzoru (11.12), pulsacja chwilowa sygnau PM powinna zmienia si wok pulsacji nonej proporcjonalnie do pochodnej 313
11.3. Generacja i demodulacja sygnaw zmodulowanych ktowo sygnau modulujcego: PM (t) = + kp dx(t) . dt
314
(11.46)
Z porwnania wzorw (11.45) i (11.46) wynika zatem, e musi zachodzi rwno: dx(t) 1 = + kp (t) = . (11.47) dt LC (t) Zbadamy warunki, przy ktrych rwno ta bdzie speniona. Zamy, e pojemno C (t) zmienia si w czasie wok pewnej staej pojemnoci C0 wedug funkcji C (t) = C0 + C1 (t). Mamy wwczas: (t) = 1 LC (t) = 1 L[C0 + C1 (t)] = 1 LC0 1 . C1 (t) 1+ C0 (11.48)
Zamy dalej, e zmiany pojemnoci wok wartoci C0 s mae, tzn. C0 max t |C1 (t)|. Drugi czynnik we wzorze (11.48) moemy wtedy rozwin w szereg potgowy i uwzgldni w nim tylko dwa pierwsze wyrazy. Otrzymamy nastpujce przyblienie: (t) 1 C1 (t) 1 . 2C0 LC0 (11.49)
Porwnujc wzory (11.47) i (11.49) widzimy, e rwno (11.47) bdzie speniona z dobrym przyblieniem, jeli warto C0 bdzie dobrana tak, aby = 1/ LC0 oraz jeli zmiany funkcji C1 (t) wok C0 bd mae i proporcjonalne do pochodnej sygnau modulujcego wzitej ze znakiem ujemnym: C1 (t) 2kp C0 dx(t) . dt (11.50)
Wynika std, e w celu realizacji generatora sygnau PM naley dysponowa elementem pojemnociowym sterowanym napiciem, ktrego pojemno w pewnym zakresie zmian napicia sterujcego zmienia si liniowo (rys. 11.7a). Jeeli na zaciski takiego elementu podamy sygna napicia u(t) = U0 + [ dx(t)/dt] (rys. 11.7b), gdzie U0 jest napiciem staym, takim e C (U0 ) = C0 , > 0 wspczynnikiem proporcjonalnoci, a x(t) sygnaem modulujcym, to pojemno bdzie zmienia si wok staej wartoci C0 zgodnie z zalenoci C (t) = C0 + [ dx(t)/ dt] (rys. 11.7c). Dla dostatecznie maych wartoci wspczynnika = 2kp C0 / spenione bd zatem warunki, przy ktrych zachodzi z dobrym przyblieniem rwno (11.47). W celu wytworzenia podanego przebiegu napicia sterujcego u(t) naley poda sygna modulujcy x(t) o zmienionej polaryzacji na ukad rniczkujcy, dobra odpowiedni warto wspczynnika skalujcego sygna wyjciowy 314

a) C0 b) 0 0 t 0 c) d x (t) C (t) = C0+ _ dt
315
C (u)
U0
u d x (t) u (t) = U0+ _ dt
Rys. 11.7. Element pojemnociowy o liniowej charakterystyce C (u)
i doda do niego sygna stay U0 . Natomiast jako element pojemnociowy o liniowej charakterystyce napiciowo-pojemnociowej C (u) mona wykorzysta diod spolaryzowan zaporowo. Pojemno zcza diodowego spolaryzowanego zaporowo zmienia si bowiem w pewnym zakresie tak, jak pokazano na rys. 11.7a. Wartoci U0 i C0 okrelaj staonapiciowy punkt pracy diody. Dioda o takiej charakterystyce jest nazywana diod pojemnociow (waraktorem lub warikapem).
11.3.2. Demodulacja sygnau PM

Do demodulacji wskopasmowych sygnaw PM mona stosowa detektor koherentny (rys. 11.8). W przeciwiestwie do detektora koherentnego sygnau AM-SC (por. p. 10.2.4, rys. 10.7) faza lokalnej fali nonej generowanej w odbiorniku musi rni si w tym przypadku od fazy fali nonej nadajnika o /2. Detektor realizuje operacj mnoenia sygnau PM (11.4) przez lokaln fal non sin t. Sygna iloczynowy jest przepuszczony przez ltr dolnoprzepustowy, ktry odltrowuje zbdne skadowe skupione wok pulsacji 2. Na wyjciu ltru pozostaje skadowa niskoczstotliwociowa: 1 yd (t) = Y0 sin [kp x(t)] . 2 (11.51)
Jeli wskanik modulacji PM = kp |x(t)|max sygnau PM (por. wzr (11.16)) jest dostatecznie may (< 0,1 radiana) to sin[kp x(t)] kp x(t) i na wyjciu demodulatora otrzymujemy w przyblieniu sygna 1 yd (t) Y0 kp x(t) 2 (11.52)
proporcjonalny do sygnau modulujcego. Detektor koherentny wymaga bardzo precyzyjnej kontroli fazy lokalnej fali nonej odbiornika, tak aby bya ona przesunita dokadnie o /2 wzgldem 315
316
fazy fali nonej nadajnika. Detekcja koherentna sygnau PM ma wic t sam wad co w przypadku demodulacji sygnau AM-SC. W przypadku zbyt duych wartoci wskanika modulacji mog wystpi znieksztacenia nieliniowe sygnau zdemodulowanego. Liniowo demodulacji dla wikszych wartoci wskanika modulacji (do okoo 1,5 radiana) mona uzyska ksztatujc odpowiednio przebiegi sygnaw na wejciach modulatora iloczynowego.
D1 sin W t yPM (t) R D2
Rys. 11.8. Schemat blokowy koherentnego detektora wskopasmowego sygnau PM
C ~ 1 Y0 k p x ( t ) yd (t) ~ 2 C
W przypadku szerokopasmowych sygnaw PM koncepcja demodulacji polega na przetworzeniu sygnau PM w odpowiedni sygna AM, a nastpnie zdemodulowaniu sygnau AM w ukadzie detektora obwiedni. Zgodnie z t koncepcj w demodulatorze wytwarzany jest sygna napiciowy AM u(t), ktrego amplituda chwilowa (obwiednia) U (t) jest proporcjonalna do pulsacji chwilowej sygnau PM.
Komentarz. W rzeczywistoci sygna PM jest przetwarzany na zoony sygna, bdcy jedynie w przyblieniu sygnaem AM. Jednak informacja o sygnale modulujcym jest zachowana w obwiedni tego sygnau.
W celu dokonania konwersji chwilowych zmian pulsacji sygnau PM na chwilowe zmiany amplitudy sygnau AM naley dysponowa przetwornikiem pulsacja-amplituda napicia o liniowej charakterystyce w pewnym zakresie zmian pulsacji. Poniewa zmiany pulsacji chwilowej sygnau PM nastpuj wok pulsacji nonej , charakterystyka tego przetwornika powinna by liniowa w otoczeniu punktu (rys. 11.9a).
a) |U() | b) |U () |
U0
W
U0 w
W
A wr w
Rys. 11.9. Charakterystyka liniowego przetwornika pulsacja-amplituda napicia (a) oraz charakterystyka amplitudowa rwnolegego obwodu rezonansowego (b)
Zauwamy, e funkcj takiego przetwornika moe peni rwnolegy obwd rezonansowy, o charakterystyce pulsacja-amplituda napicia (charakterystyce 316
317
amplitudowej) pokazanej na rys. 11.9b (por. np. [5], p. 4.6.2). Pulsacja rezonansowa r tego obwodu powinna by wiksza od pulsacji nonej, a punkt pracy A przy braku modulacji powinien lee na najbardziej liniowym odcinku lewego zbocza tej charakterystyki. Jeeli taki obwd rezonansowy bdzie pobudzany sygnaem PM, to na jego zaciskach wystpi sygna napicia, ktrego obwiednia jest w przyblieniu opisana zalenoci: U (t) + kp dx(t) . dt (11.53)
Aby odzyska sygna modulujcy x(t), naley zdemodulowa sygna napicia wystpujcy na obwodzie rezonansowym za pomoc detektora obwiedni, a nastpnie, po usuniciu skadowej staej, otrzymany sygna poda jeszcze na ukad cakujcy. Ukad realizujcy wszystkie te operacje nosi nazw dyskryminatora czstotliwoci. Jego schemat jest pokazany na rys. 11.10.
D
yPM(t)
R1
C1 uAM (t)
U (t)
Rys. 11.10. Jednoobwodowy dyskryminator czstotliwoci
Diodowy dyskryminator czstotliwoci z pojedynczym obwodem rezonansowym charakteryzuje si ma czuoci, tj. maym nachyleniem zbocza charakterystyki, oraz niewielkim zakresem liniowoci tej charakterystyki w otoczeniu punktu . Pod tym wzgldem znacznie lepsze waciwoci wykazuje dwuobwodowy zrwnowaony dyskryminator czstotliwoci (rys. 11.11a). Zawiera on dwa obwody rezonansowe pracujce w przeciwfazie o pulsacjach rezonansowych r1 > oraz r2 < (rys. 11.11b). Wypadkowa charakterystyka dyskryminatora jest zaznaczona lini przerywan. Jak wida zakres liniowoci charakterystyki w otoczeniu punktu jest duo wikszy, a ponadto zwiksza si jej nachylenie. Na zaciskach obwodw wystpuj sygnay napiciowe AM u1 (t) i u2 (t), ktre s demodulowane za pomoc detektorw obwiedni. Na wyjciu dyskryminatora wystpi wypadkowy sygna obwiedni proporcjonalny do pochodnej sygnau modulujcego. Sygna na wyjciu dyskryminatora naley jeszcze poda na ukad cakujcy. Dwuobwodowy diodowy dyskryminator czstotliwoci ma nie tylko wiksz czuo i szerszy zakres liniowoci, ale take w przypadku prawidowego zrwnowaenia obwodw eliminuje ewentualne znieksztacenia sygnau. Wymaga natomiast bardzo dokadnego zestrojenia obu obwodw. Wad diodowych dyskryminatorw czstotliwoci jest konieczno stosowania elementw indukcyjnych, kopotliwych w produkcji i wymagajcych dokadnego strojenia. Mimo to dyskryminatory czstotliwoci byy do niedawna stosowane powszechnie do demodulacji sygnaw PM i FM. Obecnie s one coraz czciej 317

a) C1 u 1 C2 u 2 D2 b) u
u1+ u 2
318
D1 R1 L1 L2 R R C R2 C d x (t) dt
y PM (t)
u1
wr 2
wr1
u2
Rys. 11.11. Dwuobwodowy dyskryminator czstotliwoci (a) i jego charakterystyka (b)
zastpowane przez demodulatory kwadraturowe i demodulatory z ptl fazow PLL (ang. Phase-Locked Loop por. np. [1], p. 3.12) realizowane w technologii scalonej.
11.3.3. Porwnanie systemw PM i FM

Jak stwierdzilimy w punkcie 11.1.2, sygna FM zmodulowany sygnaem x(t) jest rwnowany sygnaowi PM zmodulowanemu sygnaem cakowym v (t) = x(t) dt. Oznacza to, e w celu dokonania analizy sygnau FM zmodulowanego sygnaem x(t) mona wykorzysta wyniki przeprowadzonej wyej analizy sygnau PM przy zaoeniu, e jest on modulowany sygnaem cakowym v (t). Z porwnania tych dwch sygnaw wynika bd podobiestwa i zasadnicze rnice midzy systemami FM i PM. Zamy najpierw, e parametr kf jest tak dobrany, e wskanik modulacji systemu FM spenia nierwno FM = kf | x(t) dt|max < 0,1. Odpowiada to przypadkowi wskopasmowej modulacji FM. Powtarzajc rozumowanie z p. 11.1.4, wskopasmowy sygna FM moemy zapisa w postaci: yFM (t) Y0 cos t Y0 kf x(t) dt sin t . (11.54)
Zgodnie z twierdzeniem 3.7 o cakowaniu (wzr (3.29)) widma sygnaw x(t) i v (t) s zwizane zalenoci V ( ) = X ( )/(j ). Sygna x(t) i sygna cakowy v (t) maj wic tak sam pulsacj graniczn. Wynika std, e szeroko pasma wskopasmowego sygnau FM zmodulowanego sygnaem x(t) jest taka sama, jak szeroko pasma wskopasmowego sygnau PM zmodulowanego 318
11.3. Generacja i demodulacja sygnaw zmodulowanych ktowo sygnaem cakowym v (t) i jest okrelona wzorem (por. wzr (11.22)): BFM 2fm ,
319
(11.55)
gdzie fm jest najwiksz czstotliwoci widma sygnau x(t). W przypadku wskopasmowych modulacji PM i FM zaleno szerokoci pasma sygnau od maksymalnej czstotliwoci sygnau modulujcego jest zatem identyczna. Inaczej przedstawia si sytuacja w przypadku szerokopasmowych sygnaw PM i FM. Aby zbada wystpujce rnice, wystarczy rozpatrzy przypadek modulacji FM jednym tonem i uoglni otrzymane rezultaty na przypadek modulacji dowolnym sygnaem. Zamy, e fala nona jest modulowana w systemie FM sygnaem x(t) = X0 cos 0 t. Zgodnie ze wzorem oglnym (11.9) sygna zmodulowany FM przybiera wwczas posta: yFM (t) = Y0 cos t + kf X0 sin 0 t . 0 (11.56)
Jego kt chwilowy i czstotliwo chwilowa zmieniaj si wedug zalenoci: FM (t) = t + kf fFM (t) = X0 sin 0 t, 0 (11.57)
1 dFM (t) 1 = ( + kf X0 cos 0 t) = 2 dt 2 (11.58) kf X0 cos 0 t . =F+ 2 Wskanik modulacji i dewiacja czstotliwoci s zatem okrelone wzorami: FM = kf fFM = X0 , 0 (11.59)
kf X0 . (11.60) 2 Wynika std, e przy ustalonych wartociach parametru kf i amplitudy sygnau modulujcego X0 wskanik modulacji FM sygnau FM zmodulowanego jednym tonem jest odwrotnie proporcjonalny do czstotliwoci f0 sygnau modulujcego, natomiast jego dewiacja czstotliwoci fFM jest staa, niezalena od czstotliwoci f0 . Przypomnijmy, e w przypadku sygnau PM zmodulowanego jednym tonem wskanik modulacji PM jest stay w funkcji czstotliwoci f0 sygnau modulujcego, a dewiacja czstotliwoci fPM wzrasta proporcjonalnie do czstotliwoci f0 . Wykresy zalenoci wskanika modulacji i dewiacji czstotliwoci od czstotliwoci f0 sygnau modulujcego dla sygnaw PM i FM zmodulowanych jednym tonem przedstawiono na rys. 11.12. Poniewa przyjty sygna modulujcy i jego sygna cakowy maj t sam czstotliwo, szeroko pasma sygnau FM zmodulowanego jednym tonem mona oblicza ze wzoru (11.37): BFM 2 (FM + 1) f0 , 319 (11.61)

PM a) PM b) FM FM
320
c)
f PM
f0
d)
f FM
f0
f0
f0
Rys. 11.12. Wykresy wskanika modulacji (a, b) i dewiacji czstotliwoci (c, d) sygnaw PM i FM zmodulowanych jednym tonem w funkcji czstotliwoci f0 sygnau modulujcego
a dla dostatecznie duych wartoci wskanika modulacji (FM > 10) ze wzoru (11.38): BFM 2FM f0 . (11.62) Korzystajc z zalenoci (11.59) i (11.60), wzory (11.61) i (11.62) okrelajce szeroko pasma sygnau FM moemy wyrazi przez dewiacj czstotliwoci: BFM 2(fFM + f0 ), BFM 2fFM . (11.63) (11.64)
Wynika std, e dla dostatecznie duych wartoci wskanika modulacji (FM > 10) szeroko pasma sygnau FM zmodulowanego jednym tonem nie zaley od czstotliwoci sygnau modulujcego i jest rwna w przyblieniu podwojonej dewiacji czstotliwoci. Podobny wniosek jest suszny w przypadku sygnau FM zmodulowanego dowolnym sygnaem o maksymalnej czstotliwoci widma fm . Jeli wskanik modulacji jest dostatecznie duy, szeroko pasma sygnau FM jest niezalena od czstotliwoci fm i okrelona wzorem (11.64), a wic jest rwna podwojonej wartoci dewiacji czstotliwoci. Poniewa dewiacja czstotliwoci w systemie FM jest w peni okrelona jedynie przez parametr kf modulatora oraz maksymaln bezwzgldn warto sygnau modulujcego, zatem przez odpowiedni dobr wartoci tych parametrw mona z gry ustali podan szeroko pasma, niezalenie od cech widmowych sygnau modulujcego. Waciwo ta w zasadniczy sposb odrnia sygna FM od sygnau PM, ktrego szeroko pasma ronie proporcjonalnie do czstotliwoci fm . Niezaleno szerokoci pasma sygnau FM od szerokoci pasma sygnau modulujcego ma decydujce znaczenie dla zastosowa praktycznych i z tego 320
321
wzgldu do transmisji sygnau fonii w systemach radiofonicznych w zakresie fal UKF oraz w systemach telewizyjnych powszechnego uytku jest stosowana wycznie szerokopasmowa modulacja FM. Stosuje si j take w radiotelefonii oraz mikrofalowych liniach radiowych naziemnych i satelitarnych. Modulacj PM wykorzystuje si czsto jako etap poredni generacji sygnau FM. W warunkach europejskich sygnay radiowe FM s przesyane w zakresie czstotliwoci 87,5 108 MHz, przy czym na kady z nich jest przeznaczone pasmo o szerokoci 0,2? MHz.
11.3.4. Porwnanie sygnaw zmodulowanych amplitudowo i ktowo

Sygnay zmodulowane amplitudowo maj wsze pasmo. Z jednej strony jest to ich zalet (jeli w danym pamie chcemy przesya jak najwicej sygnaw), z drugiej za wad (jeli chcemy uzyska wysok jako transmisji). Ze wzgldu na prostot ukadw odbiorczych modulacja AM jest powszechnie stosowana do transmisji sygnaw radiowych w systemach radiofonicznych powszechnego uytku w zakresie fal rednich i krtkich. Sygnay AM s jednak mao odporne na zakcenia, w szczeglnoci na zjawisko zaniku selektywnego, ktre jest bardziej odczuwalne w zakresie fal krtkich. Dlatego w tym zakresie jest stosowana niekiedy modulacja AM-SC bez fali nonej. Ze wzgldu na dwukrotnie mniejsze pasmo i mniejsz moc wymagan do transmisji, w systemach radiowych specjalnego przeznaczenia (np. cznoci krtkofalarskiej, systemach radiotelefonicznych sub miejskich, takich jak policja, stra poarna itp.) jest czsto stosowana modulacja SSB-SC. Umoliwia ona okoo 16-krotny zysk mocy w porwnaniu z modulacj AM przy zaoeniu takiego samego zasigu. Jednake realizacja modulatorw i demodulatorw w tych systemach wymaga znacznie wikszych nakadw sprztowych. Wyran popraw odpornoci na zakcenia, a tym samym popraw jakoci transmisji, uzyskuje si w systemach modulacji kta. Sygnay zmodulowane ktowo wymagaj jednak do transmisji znacznie szerszego pasma i bardziej zoonych ukadw modulatorw i demodulatorw. W przeciwiestwie do sygnaw PM, szeroko pasma sygnaw FM jest praktycznie staa, niezalena od pasma sygnau modulujcego. Z tego wzgldu w praktyce jest zwykle stosowana modulacja FM. Sygna FM jest jednak bardziej wraliwy na zakcenia wynikajce z wielodrogowoci propagacji (np. w wyniku odbi od budynkw, kompleksw lenych itp.), szczeglnie dokuczliwe podczas jazdy samochodem.
321
Sownik
322
Sownik
dewiacja czstotliwoci maksymalna bezwzgldna odchyka czstotliwoci chwilowej sygnau od czstotliwoci nonej dewiacja fazy (wskanik, indeks modulacji) maksymalna bezwzgldna warto fazy chwilowej sygnau (maksymalna bezwzgldna odchyka kta chwilowego sygnau od liniowej zmiany tego kta) dyskryminator czstotliwoci ukad demodulatora sygnaw zmodulowanych ktowo mieszacz ukad realizujcy przemian czstotliwoci modulacja fazy PM modulacja analogowa, w ktrej w zalenoci od biecych wartoci sygnau informacyjnego uzmienniana jest bezporednio faza harmonicznej fali nonej modulacja kta modulacja analogowa, w ktrej w zalenoci od biecych wartoci sygnau informacyjnego uzmienniany jest kt harmonicznej fali nonej; obejmuje modulacj fazy i modulacj czstotliwoci modulacja skrona efekt powstawania skadowych harmonicznych o czstotliwociach sumacyjnych i rnicowych (skronych) wystpujcy w modulacjach kta wieloma tonami
Literatura
[1] Haykin S.: Systemy telekomunikacyjne. WKi, Warszawa, 1999. [2] Szabatin J.: Podstawy teorii sygnaw. WKi, Warszawa, wyd. 3, 2000. [3] Szabatin J., Radecki K. (red.): Teoria sygnaw i modulacji, wiczenia laboratoryjne. OWPW, Warszawa, 2001. [4] Filipkowski A.: Uklady elektroniczne analogowe i cyfrowe. WNT, Warszawa, 1993. [5] Osiowski J., Szabatin J.: Podstawy teorii obwodw, tom II. WNT, Warszawa, wyd. 3, 1998.
322
Lekcja 12
Modulacje impulsowe
W przeciwiestwie do analogowych systemw modulacji, w ktrych parametry harmonicznej fali nonej s zmieniane w czasie w sposb cigy, w impulsowych systemach modulacji zmiany jednego z parametrw fali nonej nastpuj w czasie skokowo. Parametr ten jest uzmienniany w zalenoci od wartoci kolejnych prbek sygnau informacyjnego. Podstawowym cigiem impulsw, penicym w impulsowych systemach modulacji rol fali nonej, jest unipolarna fala prostoktna (rys. 9.2b). W zalenoci od rodzaju modulacji zmianom, zgodnym z wartociami biecych prbek sygnau informacyjnego, podlega albo amplituda impulsw albo ich czas trwania albo pooenie. Zmiany te zachodz w dyskretnych chwilach czasu, ale uzmienniany parametr moe przybiera wartoci w zbiorze cigym lub w zbiorze dyskretnym. Jeli modulowany parametr fali nonej przybiera w kolejnych dyskretnych chwilach wartoci ze zbioru cigego, modulacj nazywamy modulacj impulsow analogow. Jeli zbir tych wartoci jest skoczony, co umoliwia ich zakodowanie i transmisj impulsw w postaci cyfrowej jako cigu impulsw kodowych, modulacj nazywamy modulacj impulsow cyfrow lub modulacj impulsowo-kodow. Ten drugi rodzaj modulacji impulsowej mona traktowa jako etap poredni midzy impulsowymi a cyfrowymi systemami modulacji. W lekcji omwimy trzy podstawowe analogowe modulacje impulsowe: PAM, PDM i PPM oraz cyfrowe modulacje impulsowe: PCM i modulacj przyrostow delta (DM). Przedyskutujemy zasady generacji i demodulacji sygnaw w kadym z tych systemw modulacji. Rozpatrzymy take sposoby zycznej reprezentacji znakw binarnych w modulacjach impulsowo-kodowych.
323
324
12.1. Modulacja PAM

12.1.1. Sygna PAM
Modulacja amplitudy impulsw PAM (ang. Pulse Amplitude Modulation) jest najprostsz z analogowych modulacji impulsowych. Polega ona na uzmiennieniu amplitudy impulsw unipolarnej prostoktnej fali nonej o okresie Ts , czasie trwania i jednostkowej amplitudzie (rys. 12.1a), zgodnie z wartociami biecych prbek sygnau modulujcego x(t) pobieranych w chwilach nTs (rys. 12.1b). W efekcie powstaje cig rwnoodlegych impulsw prostoktnych o jednakowym czasie trwania i amplitudach rwnych prbkom x(nTs ) sygnau modulujcego (rys. 12.1c). Naley jednak podkreli, e do wytworzenia sygnau PAM mona stosowa take cigi wskich impulsw o ksztacie innym ni prostoktny.
a) 1 0 b) x(t)
t
c (t)
Ts
0 c) yPAM (t)
0 d) y PAM ()
0 wm
ws >2m
Rys. 12.1. Fala nona sygnau PAM (a), sygna modulujcy (b), sygna zmodulowany PAM (c) i jego widmo (d)
Z okrelenia sygnau PAM wynika, e w celu jego wytworzenia naley sprbkowa sygna informacyjny x(t) w systemie prbkowania chwilowego omwionym w p. 5.3.2-B. Przy zaoeniu prostoktnego ksztatu impulsw w wyniku tej 324
12.1. Modulacja PAM operacji otrzymujemy sygna PAM
325
yPAM (t) =
n=
x(nTs )
t /2 nTs
(12.1)
Jego widmo jest okrelone wzorem (por. wzr (6.30)): YPAM ( ) = Sa( /2) ej( /2) X ( ns ), Ts n=
(12.2)
gdzie X ( ) jest widmem sygnau modulujcego x(t), a s = 2/Ts pulsacj prbkowania. Jeli okres Ts fali nonej jest dobrany tak, e s > 2m , gdzie m jest najwiksz pulsacj widma sygnau modulujcego, to widmo sygnau PAM jest cigiem kopii widma X ( ) odseparowanych od siebie pewnymi pasmami wolnymi i znieksztaconych multiplikatywnie obwiedni o ksztacie funkcji Sa (rys. 12.1d).
12.1.2. Odtwarzanie sygnau informacyjnego z sygnau PAM. Efekt aperturowy

Jeli sygna PAM jest transmitowany w swoim pamie podstawowym, to w celu odtworzenia po stronie odbiorczej sygnau informacyjnego x(t) naley zastosowa ltr dolnoprzepustowy o paskiej charakterystyce w przedziale | | m , ktry wydziela z widma sygnau odebranego jego rodkowy segment (rys. 12.2a). Jednak nawet wwczas, gdy charakterystyka ltru bdzie idealnie paska w tym przedziale, odzyskane widmo bdzie znieksztacone amplitudowo obwiedni | Sa( /2)| (12.3)
wynikajc ze skoczonego czasu trwania impulsw fali nonej (por. 6.4.2). Najbardziej znieksztacane s skadowe widmowe lece na kracach przedziau | | m . Tego typu znieksztacenia amplitudowe sygnau nosz nazw efektu aperturowego. Efekt ten wystpuje rwnie w przypadku innych fal nonych ni fala prostoktna. Odmienny bdzie tylko ksztat znieksztacajcej obwiedni. Znieksztacenia sygnau odtworzonego s tym wiksze, im dusze s impulsy fali nonej. Zwikszanie dugoci impulsw pociga bowiem za sob zawenie listka gwnego obwiedni (12.3), w wyniku czego ma ona w przedziale | | m bardziej stromy ksztat (rys. 12.2b). Z drugiej jednak strony wyduanie impulsw jest korzystne z uwagi na wsze pasmo zajte przez sygna PAM w kanale. Aby skompensowa efekt aperturowy, sygna z wyjcia ltru dolnoprzepustowego jest podawany na ltr korekcyjny o charakterystyce amplitudowej bdcej odwrotnoci obwiedni (12.3): |Hkor (j )| = 1 . | Sa( /2)| (12.4)
325
12.1. Modulacja PAM

a) YPAM () Filtr 1
326
-wm 0 b)
wm YPAM () 2 > 1
2 1
-wm 0
wm
2 2
Rys. 12.2. Znieksztacenia aperturowe sygnau PAM w przypadku krtkich (a) i dugich (b) impulsw fali nonej
W praktyce, ze wzgldu na sposb organizacji transmisji sygnaw PAM (por. p. 12.1.3), czas trwania impulsw fali nonej dobiera si tak, aby jej wspczynnik wypenienia /Ts 1. Wwczas 2/ m , a wic obwiednia (12.3) jest w przedziale | | m paska. Znieksztacenia aperturowe s w takim przypadku pomijalne i ltr korekcyjny nie jest stosowany.
12.1.3. Transmisja sygnau PAM w systemie zwielokrotnienia czasowego

W systemach modulacji analogowej informacja zawarta w sygnale modulujcym jest transmitowana w czasie w sposb cigy. W systemie PAM przekazywanie informacji odbywa si za pomoc krtkich impulsw o czasie trwania . System ten wymaga zatem znacznie mniejszych rednich mocy nadajnika. Sygna PAM zajmuje jednak w kanale szerokie pasmo tym szersze, im krtsze s impulsy fali nonej (por. rys. 12.2). Sygnay PAM nie mog by zatem przekazywane w systemach zwielokrotnienia czstotliwociowego, ktrych zasad jest rozczno widmowa sygnaw transmitowanych przez jeden kana nadawczy. Wykorzystujc fakt, e midzy kolejnymi impulsami sygnaw PAM wystpuj dugie przerwy w transmisji, sygnay te mona przesya w systemach zwielokrotnienia czasowego (por. p. 9.2.1). Zasada zwielokrotnienia czasowego w odniesieniu do sygnaw PAM polega na tym, e w przerwach midzy impulsami jednego sygnau PAM s transmitowane przez ten sam kana impulsy innych sygnaw PAM. Wprawdzie sygnay te maj pokrywajce si pasma, ale ich impulsy s przekazywane w cile okrelonych rozcznych oknach czasowych i maj 326
12.1. Modulacja PAM
327
uporzdkowan struktur czasow pozostajc pod kontrol odpowiedniego ukadu synchronizujcego. Umoliwia to rozdzielenie w odbiorniku impulsw pochodzcych od poszczeglnych sygnaw na rne tory odbiorcze i odtworzenie sygnaw informacyjnych w tych torach za pomoc ltrw dolnoprzepustowych. Zasad zwielokrotnienia czasowego sygnaw w przypadku stopnia zwielokrotnienia rwnego 3 zilustrowano na rys. 12.3.
x1 (t) x 2 (t)
3 1 2 1 2 3 1
2 3 1 2
3 1 2
x 3 (t)
Rys. 12.3. Zwielokrotniony czasowo sygna PAM
12.1.4. Demodulacja zwielokrotnionego czasowo sygnau PAM

Na rys. 12.4a pokazano schemat blokowy demodulatora zwielokrotnionego sygnau PAM. Przemieszane w czasie impulsy zwielokrotnionego sygnau PAM, o tym samym dla kadego z sygnaw okresie prbkowania Ts , s podawane na wejcia bramek. W kadej chwili nTs w generatorze szerokich impulsw jest wytwarzany impuls o nieco duszym czasie trwania w porwnaniu z czasem trwania impulsw informacyjnych. Impuls ten, po odpowiednim proporcjonalnie wzrastajcym opnieniu k t, jest podawany na drugie wejcia bramek w poszczeglnych torach odbiorczych. Na obu wejciach k -tej bramki nastpuje koincydencja czasowa szerszego impulsu opnionego o k t oraz k -tego impulsu informacyjnego i impuls ten przechodzi na wyjcie k -tej bramki. Jednoczenie bramka ta nie przepuszcza impulsw pochodzcych od pozostaych transmitowanych sygnaw. Tym samym nastpuje rozdzielenie impulsw na poszczeglne tory odbiorcze. Po ltracji dolnoprzepustowej na poszczeglnych wyjciach otrzymuje si odtworzone sygnay informacyjne.
12.1.5. Modulacja PAM-AM

Sygna PAM ma teoretycznie pasmo nieskoczone. Wikszo jego mocy jest jednak skupiona w pamie | | 2/ obejmujcym listek gwny widma (por. rys. 12.2). W widmie sygnau PAM dominuj wic niekorzystne z punktu widzenia transmisji skadowe niskoczstotliwociowe. Aby unikn kopotw z transmisj skadowej staej i skadowych o niskich czstotliwociach, sygna PAM jest 327
12.1. Modulacja PAM
328
Zwielokrotniony sygna PAM
Generator szerokich impulsw
Ukad opniajcy t
Bramka 1
Filtr x 1 (t) LP
Ukad opniajcy 2 t
Bramka 2
Filtr LP
x 2 (t)
Ukad opniajcy n t
Bramka n
Filtr LP
x n (t)
Rys. 12.4. Schemat blokowy demodulatora zwielokrotnionego sygnau PAM
czsto poddawany dodatkowej modulacji AM, w wyniku ktrej jego pasmo zostaje przeniesione w zakres duych czstotliwoci. Tego rodzaju systemy transmisji s nazywane systemami PAM-AM. W odbiorniku sygnaw PAM-AM nastpuje najpierw demodulacja sygnau AM za pomoc detektora obwiedni, a nastpnie waciwa demodulacja sygnau PAM.
12.2. Modulacje PDM i PPM

12.2.1. Sygnay PDM i PPM
W analogowych systemach modulacji jako fala nona jest wykorzystywany sygna harmoniczny. W wyniku modulacji uzmienniany jest jeden z trzech jego parametrw, tj. amplituda, faza lub czstotliwo. Fala unipolarna, wykorzystywana jako fala nona w impulsowych systemach modulacji, jest scharakteryzowana take trzema parametrami: amplitud impulsw, ich szerokoci i czstotliwoci powtarzania. W systemie PAM, ktry jest odpowiednikiem analogowych systemw modulacji amplitudy, uzmienniana jest amplituda impulsw fali nonej. Uzmiennieniu mog jednak podlega rwnie pozostae dwa parametry. W systemie PDM (ang. Pulse Duration Modulation) uzmienniana jest w zalenoci od biecych prbek sygnau informacyjnego szeroko impulsw fali nonej, natomiast w systemie PPM (ang. Pulse Position Modulation) ich pooenie wzgldem nominalnych chwil nTs wystpowania impulsw. Mona powiedzie, e odpowiednikiem modulacji PDM wrd modulacji analogowych jest modulacja PM, za modulacji PPM modulacja FM. 328
329
Sygnay zmodulowane w systemach PDM i PPM, wraz z odpowiadajcym im sygnaem PAM, s przedstawione na rys. 12.5.
a) x(t)
Ts b) y PAM (t)
c)
y PDM (t)
d)
y PPM (t)
Ts
Rys. 12.5. Sygnay: PAM (b), PDM (c) oraz PPM (d) zmodulowane tym samym sygnaem informacyjnym (a)
12.2.2. Generacja i demodulacja sygnaw PDM i PPM

W systemie PDM szerokoci (nTs ) kolejnych impulsw s zwizane z wartociami prbek x(nTs ) sygnau informacyjnego zalenoci: (nTs ) = a0 + a1 x(nTs ) . (12.5)
Stae a 0 i a1 dobiera si tak, aby (nTs ) > 0 dla najmniejszej chwilowej wartoci sygnau informacyjnego oraz (nTs ) < Ts . Sygna PDM mona wytworzy w ukadzie, ktrego schemat blokowy jest przedstawiony na rys. 12.6a. Na rys. 12.6 s take pokazane sygnay wystpujce w poszczeglnych punktach ukadu. Ukad skada si z generatora przebiegu pioksztatnego, sumatora i ukadu progowego. Generator wytwarza okresowy sygna pioksztatny p(t) (rys. 12.6c), o okresie Ts rwnym okresowi prbkowania sygnau informacyjnego. Sygna ten jest dodawany w sumatorze do sygnau informacyjnego (rys. 12.6b). Sygna z wyjcia sumatora (rys. 12.6d) jest podawany z kolei na ukad progowy. Na wyjciu ukadu progowego pojawia si sygna 329
330
o staej wartoci dodatniej jedynie w tych przedziaach czasu, w ktrych wartoci sygnau na jego wejciu przekraczaj ustalon warto progow. W pozostaych przedziaach czasu wartoci sygnau na wyjciu ukadu progowego s rwne zeru. W ten sposb ukad formuje cig impulsw prostoktnych, ktrych czasy trwania (nTs ) s proporcjonalne do wartoci kolejnych prbek sygnau informacyjnego. Otrzymany na wyjciu ukadu sygna PDM jest pokazany na rys. 12.6e. Parametry sygnau pioksztatnego i warto progu dobiera si tak, aby szerokoci generowanych impulsw speniay nierwno 0 < (nTs ) < Ts .
a) x (t)
S
p(t)
Ukad yPDM (t) progowy
Generator sygnau pioksztatnego b) x (t)
0 c) p (t)
d)
x (t)+ p (t)
Ts
t
Poziom progowy
e)
y PDM (t)
(nTs )
Ts
Rys. 12.6. Schemat blokowy generatora sygnau PDM (a) oraz sygnay wystpujce w jego poszczeglnych punktach (b-e)
Przesyanie sygnaw w systemie PDM wymaga wikszej redniej mocy nadajnika w porwnaniu z systemami PAM i PPM. Zwizane jest to ze znacznym rednim czasem trwania impulsw sygnau PDM. Z tego wzgldu modulacja PDM jest rzadko stosowana w praktyce. Jest ona natomiast wykorzystywana zwykle jako etap poredni generacji sygnau PPM, ktry wymaga mniejszych transmitowanych 330
331
mocy ze wzgldu na stay i krtki czas trwania impulsw. System PPM wykazuje ponadto wiksz odporno na szumy i zakcenia w porwnaniu z systemami PAM i PDM. Metoda wytwarzania sygnau PPM z sygnau PDM jest zilustrowana na rys. 12.7. Impulsy sygnau PDM, po zmianie ich polaryzacji (rys. 12.7a), s podawane na ukad rniczkujcy o maej staej czasowej, ktry wytwarza na wyjciu wskie impulsy szpilkowe (rys. 12.7b). Dodatnie impulsy szpilkowe, wystpujce w punktach tylnych zboczy impulsw PDM, wyzwalaj generator wskich impulsw prostoktnych o jednakowym czasie trwania i jednakowej amplitudzie (rys. 12.7c). Informacja o sygnale modulujcym zapamitana w szerokoci impulsw zostaje tym samym w bardzo prosty sposb przekodowana na przesunicie impulsw wzgldem chwil prbkowania nTs . Analiza widmowa sygnaw PDM i PPM jest bardzo zoona, a wyznaczenie dokadnych postaci widm tych sygnaw i tym samym dobranie odpowiednich ltrw rekonstruujcych widmo sygnau informacyjnego jest praktycznie niemoliwe. Demodulacj tych sygnaw przeprowadza si zwykle drog poredni, zamieniajc je w odbiorniku na sygna PAM i stosujc ltracj dolnoprzepustow. Podobnie jak sygna PAM, sygnay PDM i PPM zawieraj skadow sta i charakteryzuj si du gstoci widmow w zakresie niskich czstotliwoci. Z tego wzgldu s one transmitowane czsto po dodatkowej modulacji AM, przesuwajcej ich widma w zakres duych czstotliwoci.
yPDM (t) Ts t
t yPPM (t)
Ts
Rys. 12.7. Przetwarzanie sygnau PDM w sygna PPM
12.2.3. Porwnanie impulsowych systemw modulacji

Spord omwionych impulsowych systemw modulacji najbardziej korzystne waciwoci ma system PPM. Jego najwiksz zalet jest wiksza odporno 331
332
na zakcenia w porwnaniu z pozostaymi dwoma systemami modulacji. Z dokadnej analizy wynika, e w systemie PPM uzyskuje si popraw stosunku sygna-szum proporcjonaln do kwadratu szerokoci pasma. Ponadto wymaga on znacznie mniejszej redniej transmitowanej mocy ni system PDM. Z tego wzgldu w praktyce preferowana jest modulacja PPM.
12.3. Modulacje impulsowo-kodowe

12.3.1. Modulacja PCM
W analogowych systemach modulacji impulsowej PAM, PDM i PPM informacja jest przesyana w dyskretnych chwilach czasu w wielkoci analogowej przybierajcej wartoci w zbiorze cigym. W systemach impulsowo-kodowych przesyanie informacji nastpuje w sposb dyskretny zarwno w czasie, jak i w amplitudzie. Dyskretyzacj w amplitudzie uzyskuje si w wyniku operacji kwantowania, ktra umoliwia zakodowanie przesyanej informacji sowami binarnymi o skoczonej dugoci sowa. W systemach impulsowo-kodowych na sygnale informacyjnym s zatem wykonywane trzy podstawowe operacje, charakterystyczne dla przetwarzania analogowo-cyfrowego sygnaw: prbkowanie, kwantowanie i kodowanie (por. rys. 6.2). Podstawow modulacj impulsowo-kodow jest modulacja PCM (ang. Pulse Code Modulation). Zasad dziaania systemu PCM wyjanimy na przykadzie kodowania sygnau PAM. Kodowaniu mog jednak rwnie dobrze podlega sygnay PDM lub PPM. W wyniku kwantowania zakres zmiennoci amplitudy impulsw sygnau PAM jest dzielony na skoczon liczb przedziaw kwantyzacji, z reguy rwn 2n , gdzie n jest liczb cakowit dodatni. Poszczeglne poziomy kwantyzacji mona wwczas zakodowa sowami binarnymi o staej dugoci sowa rwnej n. Na rys. 12.8 podano przykad kodowania impulsw sygnau PAM przy zaoeniu, e zakres zmiennoci ich amplitudy jest podzielony na 16 = 24 poziomw ponumerowanych od 0 do 15. Poziomy te zakodowano naturalnym kodem o staej dugoci sowa rwnej 4 w taki sposb, e poszczeglnym poziomom odpowiadaj sowa kodowe stanowice zapis binarny ich numerw. Po zakodowaniu sygnau PAM informacja rdowa ma ju posta cyfrow. W celu jej przesania znakom binarnym 1 i 0 naley przypisa konkretn posta zyczn, tzn. ustali ich reprezentacj za pomoc odpowiednich sygnaw elektrycznych. W praktyce stosowane s rne rodzaje zycznych reprezentacji znakw binarnych tworzce tzw. kod sygnaowy. Na rys. 12.8 przyjto kod sygnaowy, w ktrym znak binarny 1 jest reprezentowany krtkim dodatnim 332

Cig Numer poziomu Sowo kodowe impulsw kodowych kwantyzacji 2 3 2 2 21 20 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 2 3 2 2 21 2 0
333
Rys. 12.8. Kodowanie sygnau PAM
impulsem o ustalonej amplitudzie i czasie trwania znacznie mniejszym od czasu transmisji znaku (w rozpatrywanym przypadku rwnego okoo jednej czwartej okresu prbkowania Ts ), natomiast znak binarny 0 jest reprezentowany poziomem zerowym (impulsem zerowym). Transmitowany sygna PCM tworzy cig dodatnich impulsw kodowych (gdy transmitowany jest znak binarny 1) przedzielonych przerwami (gdy transmitowany jest znak binarny 0). Inne sposoby reprezentacji zycznej znakw binarnych zostan omwione w p. 12.3.4. Na rys. 12.9 zilustrowano kolejne etapy przetwarzania napiciowego sygnau informacyjnego x(t) w sygna PCM. Dla wygody przyjto, e wartoci tego sygnau zmieniaj si w zakresie od 0 do 16 umownych znormalizowanych jednostek napicia (rys. 12.9a). Zakres ten podzielono na 16 przedziaw kwantyzacji o jednakowej szerokoci rwnej 1. W pierwszym kroku przetwarzania sygna informacyjny jest sprbkowany chwilowo, tj. zmodulowany w systemie PAM przy zaoeniu prostoktnej fali nonej (rys. 12.9b). W wyniku modulacji powstaje sygna PAM pokazany na rys. 12.9c. Na rysunku tym podano znormalizowane (analogowe) wartoci amplitud kolejnych impulsw tego sygnau. W wyniku kwantowania dokadne wartoci amplitud s przybliane najbliszymi liczbami rwnymi poowie wartoci midzy kolejnymi poziomami kwantyzacji, a wic amplituda 11,3 jest przybliona wartoci 11,5, amplituda 14,9 wartoci 14,5 itd. Na rys. 12.9d przedstawiono sygna PCM przy zaoeniu omwionego wyej kodu sygnaowego, przy czym ze wzgldu na prostsz realizacj operacji demodulacji tego sygnau (por. p. 12.3.3) 333
334
a)
16 14 12 10 8 6 4 2 0
x(t)
Ts b)
1
2Ts
3Ts
4Ts
5T s
c)
16
xs (t)
14,9 11,3 7,1 5,3 2,2 1,7
d)
16 14 12 10 8 6 4 2 0
14,5 11,5 5,5 2,5 1,5 7,5
e)
y PCM (t)
0 10 0 10 10 1 10 1 0 111 10 0 0 1 1 10
Rys. 12.9. Sygnay wystpujce w kolejnych etapach generacji sygnau PCM
kolejno impulsw kodowych w kadym okresie prbkowania zostaa odwrcona.
12.3.2. Generacja sygnau PCM

Schemat blokowy modulatora generujcego sygna PCM jest przedstawiony na rys. 12.10. W pierwszym kroku sygna informacyjny x(t) jest prbkowany chwilowo w ukadzie prbkujcym. Na wyjciu tego ukadu otrzymujemy sygna PAM. Przetwarzanie sygnau PAM w sygna PCM odbywa si w cyklach, ktrych czas trwania jest rwny okresowi prbkowania Ts . W kolejnych cyklach przetwarzane s kolejne impulsy sygnau PAM. Przetwarzanie impulsw przeledzimy na przykadzie impulsu o amplitudzie 11,3 (trzeci kolejny impuls na rys. 12.9c). W chwili rozpoczcia cyklu impuls ten jest podany na ukad podtrzymania i jednoczenie uruchamia generator impulsw zegarowych, ktry w jednym okresie 334

Generator impulsw zegarowych Licznik binarny impulsw
1 0 1 1 Ukad odczytu
335
Ukad podtrzymania yPAM(t)

Ukad prbkujcy
Przetwornik PAM - PDM
yPDM (t)
Ukad bramkujcy
x (t)
1 10 1
yPCM (t)
Rys. 12.10. Schemat blokowy generatora sygnau PCM
prbkowania generuje maksymalnie 16 rwnoodlegych impulsw. Impulsy zegarowe s zliczane przez licznik wyposaony w czteropozycyjny rejestr. Ukad podtrzymania zapamituje warto amplitudy impulsu i steruje przetwornikiem sygnau PAM w sygna PDM. Przetwornik ten generuje impuls prostoktny, ktrego szeroko jest proporcjonalna do zapamitanej wartoci amplitudy. Tylne zbocze tego impulsu zamyka bramk, ktra z kolei stopuje generator impulsw zegarowych. Liczba impulsw zliczonych do tej pory w liczniku (w rozpatrywanym przypadku rwna 11) jest proporcjonalna do czasu trwania impulsu PDM, a zarazem do amplitudy impulsu PAM. W chwili zastopowania generatora impulsw zegarowych liczba ta zostaje zapamitana w rejestrze. Informacja zawarta w rejestrze jest wyprowadzana przez ukad odczytu w kolejnoci od najmniej do najbardziej znaczcej pozycji i na tej podstawie jest formowany cig impulsw sygnaowych sygnau PCM odpowiadajcy przetwarzanemu impulsowi PAM. Zauwamy, e funkcj ukadu kwantowania spenia tu niejako automatycznie licznik. Przed rozpoczciem kolejnego cyklu licznik zostaje wyzerowany, po czym nastpuje przetwarzanie kolejnego impulsu PAM. Na rys. 12.10 pokazano cig impulsw PCM odpowiadajcy impulsowi PAM o amplitudzie 11,3. Trzy pierwsze ukady modulatora sygnau PCM stanowi w istocie rzeczy modulator PDM. Modulator ten mona oczywicie zrealizowa w inny sposb, np. wykorzystujc generator impulsw pioksztatnych. Pozostae ukady s prostymi typowymi ukadami cyfrowymi.
12.3.3. Demodulacja sygnau PCM

Operacj demodulacji sygnau PCM mona zrealizowa za pomoc rwnie prostego ukadu, ktrego schemat blokowy jest pokazany na rys. 12.11. Zawiera on przetwornik sygnau PCM w sygna PAM i ltr dolnoprzepustowy formujcy po stronie odbiorczej analogowy sygna informacyjny. Przetworzenie sygnau PCM w sygna PAM mona zrealizowa za pomoc prostego ukadu RC (rys. 12.12a). Na wejcie tego ukadu jest podawany cig impulsw kodowych sygnau PCM odpowiadajcy sowu kodowemu kodujcemu biec prbk sygnau informacyjnego. Impulsy tego cigu s podawane na 335

yPCM (t) yPAM (t)
336
Przetwornik PCM - PAM
Filtr LP
x(t)
Rys. 12.11. Schemat blokowy demodulatora sygnau PCM
ukad w odwrotnym porzdku, tj. od najmniej do najbardziej znaczcej pozycji. Zaoymy, e czas trwania dodatnich impulsw kodowych jest znacznie krtszy od czasu t Ts /4 transmisji jednego znaku binarnego. rdo impulsw powinno by rdem prdowym zblionym do rda idealnego o nieskoczenie duym oporze wewntrznym. Przednie zbocza dodatnich impulsw kodowych przeczaj klucz K w pozycj rozwart, natomiast tylne zbocza powoduj zamknicie klucza.
a) K C uC R b) c)
uC
uC
Rys. 12.12. Realizacja ukadowa przetwornika PCM-PAM
Rozpatrzmy proces adowania kondensatora C pojedynczym kodowym impulsem prdowym o amplitudzie I0 i czasie trwania przy zaoeniu idealnego rda prdowego (rys. 12.12b). Rwnanie operatorowe tego obwodu ma posta (por. [1], p. 6.2.4-B): 1 u0 uC (s) = i(s) + , (12.6) sC s gdzie u0 jest napiciem pocztkowym na kondensatorze. Poniewa w czasie trwania impulsu mona go opisa skokiem jednostkowym i(t) = I0 1(t), zatem i(s) = I0 /s. Uwzgldniajc to we wzorze (12.6), otrzymujemy: uC (s) = I0 u0 + , s2 C s
a std, po obliczeniu odwrotnej transformaty Laplacea: uC (t) = I0 t + u0 , C 0<t . (12.7)
Widzimy wic, e adowanie kondensatora ma charakter adunkowy, tzn. w czasie trwania impulsu napicie na kondensatorze przyrasta liniowo od wartoci pocztkowej u0 zawsze o sta warto proporcjonaln do adunku I0 zawartego w impulsie. Jeeli napicie na kondensatorze bdziemy mierzy w skali znormalizowanej, to amplitud I0 impulsw dobiera si tak, aby kady impuls, niezalenie od wartoci napicia pocztkowego, powodowa przyrost napicia na 336
337
kondensatorze o 2n znormalizowanych jednostek, gdzie n jest dugoci sowa kodowego kodujcego prbki sygnau informacyjnego (w rozpatrywanym przykadzie przyrost o 16 jednostek). Tylne zbocze impulsu przecza po czasie klucz K do pozycji zamknitej i w pozostaej czci przedziau t nastpuje rozadowanie kondensatora przez opr R w obwodzie RC pokazanym na rys. 12.12c. Staa czasowa RC tego obwodu jest dobrana tak, aby speniona bya rwno RC = 1,44t. Mona atwo sprawdzi, e jeli speniony jest warunek t (czas mona pomin), to przy takim doborze wartoci staej czasowej napicie na kondensatorze zmaleje wykadniczo po czasie t dokadnie do poowy swojej wartoci pocztkowej, tj. wartoci w chwili wystpienia tylnego zbocza impulsu kodowego. Jeli po czasie t w cigu impulsw kodowych wystpi kolejny impuls dodatni (transmitowany jest znak 1), kondensator podaduje si o 2n jednostek, po czym napicie na nim maleje z tak sam prdkoci. Jeli za po czasie t w cigu impulsw kodowych wystpi impuls zerowy (transmitowany jest znak 0), napicie na kondensatorze maleje nadal i po czasie 2t zmaleje do 1/4 wartoci pocztkowej. Po kolejnym zerowym impulsie kodowym napicie na kondensatorze zmaleje do 1/8 wartoci pocztkowej itd. Po czasie Ts , tj. na kocu cyklu przetwarzania, napicie na kondensatorze jest prbkowane i formowany jest impuls PAM o amplitudzie rwnej zarejestrowanej wartoci prbki napicia. Przed rozpoczciem nastpnego cyklu przetwarzania napicie na kondensatorze zostaje wyzerowane, po czym nastpuje przetwarzanie kolejnego cigu impulsw kodowych. Mona bez trudu sprawdzi, e przy zaoonej staej czasowej RC obwodu znormalizowane wartoci prbek napicia w chwilach nTs bd zawsze rwne numerowi poziomu kwantyzacji sygnau PCM reprezentowanemu przez przetwarzany cig impulsw kodowych. Procedura przetwarzania sygnau PCM w sygna PAM zostaa zilustrowana na rys. 12.13 na przykadzie cigu impulsw 1101 odpowiadajcego jedenastemu poziomowi kwantyzacji. Analizujc wykres napicia na kondensatorze naley uwzgldni, e impulsy kodowe s podawane na ukad demodulatora PCM w odwrotnym porzdku. W celu odtworzenia sygnau informacyjnego, sygna PAM naley jeszcze poda na wejcie ltru dolnoprzepustowego. Jedna z moliwych realizacji ukadowych przetwornika PCM-PAM jest przedstawiona na rys. 12.14. Ukad spenia jednoczenie funkcj przetwarzania sygnau i sterowania kluczem K . Kluczowanie jest zrealizowanie za pomoc tranzystora JFET sterowanego impulsami kodowymi o odwrconej polaryzacji. Ujemne impulsy zatykaj tranzystor w obwodzie bramka-rdo (G-S) i w czasie ich trwania kana rdo-dren (S-D) stanowi bardzo duy opr. W przerwach midzy impulsami tranzystor jest wczony, a opr kanau S-D jest bardzo may w porwnaniu z oporem R i nie wpywa praktycznie na sta czasow RC .
337

y PCM (t) 20 21 22 23
338
2 t
3 t
Ts t
u(t)
24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
u (Ts )=11 Chwila prbkowania
2 t
3 t
Ts t
Rys. 12.13. Wykres napicia na kondensatorze przetwornika PCM-PAM
R we=
S D
>
u R u (Ts )=11
u0
Dt
i=ku 0
C uC Ukad sterujcy
RC=1,44 D t
tp
Rys. 12.14. Realizacja ukadowa przetwornika PCM-PAM na tranzystorze JFET
12.3.4. Modulacja delta (DM)

Jeli prbki sygnau informacyjnego s pobierane z czstotliwoci Nyquista, to w przedziale czasu midzy dwoma ssiadujcymi prbkami moe nastpi wyrana zmiana sygnau i rnica midzy wartociami tych prbek moe by znaczna. W konsekwencji midzy dwoma sowami kodowymi kodujcymi te sowa mog wystpi znaczne rnice. Pociga to za sob konieczno dokonywania w procesie kodowania zmian na wielu pozycjach kolejnych sw kodowych. Koncepcja modulacji delta polega na prbkowaniu sygnau informacyjnego z czstotliwoci duo wiksz od czstotliwoci Nyquista i tym samym zmniejszeniu dynamiki zmian wartoci kolejnych prbek, a zarazem zwikszeniu korelacji midzy nimi. Zmiany wartoci sygnau od prbki do prbki s wwczas na tyle nie338
339
znaczne, e informacja o nich (a dokadniej o tym, czy sygna wzrs, czy zmala) moe by zakodowana za pomoc tylko jednego znaku binarnego. Zasada dziaania modulatora sygnau DM polega na ledzeniu przyrostw sygnau informacyjnego x(t) w chwilach prbkowania i wytworzeniu na tej podstawie jego schodkowej aproksymacji x (t) (rys. 12.15a). W kadej chwili prbkowania nTs wyznaczana jest prbka x(nTs ) sygnau informacyjnego i porwnywana z aproksymowan wartoci sygnau x (nTs Ts ) w poprzedniej chwili prbkowania. Nastpnie badany jest znak rnicy e(nTs ) = x(nTs ) x (nTs Ts ) i na tej podstawie tworzony sygna binarny e (nTs ) = sgn [e(nTs )] (12.9) (12.8)
przybierajcy warto +, jeli rnica (12.8) jest dodatnia (aktualna prbka sygnau jest wiksza od wartoci aproksymowanej), oraz warto , jeli rnica ta jest ujemna (aktualna prbka sygnau jest mniejsza od wartoci aproksymowanej).
x(t)
Ts 1 0 1 10 11 11 1 1 0 1 10 0000 0 00 11 1 1 10
Rys. 12.15. Zasada generacji sygnau DM (a) i sekwencja kodowa (b)
Sygna binarny e (nTs ) powstaje wic w wyniku skwantowania sygnau e(nTs ) na dwa poziomy . Na podstawie sygnau e (nTs ) jest wyznaczana nastpna warto schodkowego sygnau aproksymujcego x (nTs ) = x (nTs Ts ) + e (nTs ), (12.10)
ktra jest utrzymywana przez odcinek czas Ts . W ten sposb jest tworzony schodkowy sygna aproksymujcy x (t). Jeli sygna x(t) nie zmienia si midzy prbkami zbyt szybko, to bd aproksymacji x(t)x (t) jest utrzymywany w przedziale [, +]. W kocowym etapie modulacji delta wyznaczana jest sekwencja kodowa kodujca binarnie sygna e (nTs ). Wartoci e (nTs ) = przyporzdkowywany jest znak binarny 1, a wartoci e (nTs ) = znak binarny 0 (rys. 12.15b). Sekwencja ta jest przesyana w postaci odpowiedniego kodu impulsowego do odbiornika sygnau DM. Do odbiornika jest zatem przesyana zakodowana informacja jedynie o kolejnych przyrostach sygnau aproksymujcego. 339
340
Zalet modulacji DM s bardzo proste ukady modulatora i demodulatora. Schemat blokowy modulatora sygnau DM dziaajcego zgodnie z algorytmem (12.8)(12.10) jest pokazany ma rys. 12.16a. Demodulator na podstawie przychodzcej do odbiornika sekwencji binarnej wytwarza cig dodatnich i ujemnych impulsw prostoktnych, ktre s akumulowane w ptli sprzenia zwrotnego (rys. 12.16b) i na tej podstawie jest odtwarzana w odbiorniku schodkowa aproksymacja sygnau informacyjnego. Sygna schodkowy jest jeszcze podawany na wejcie wygadzajcego ltru dolnoprzepustowego o czstotliwoci odcicia rwnej maksymalnej czstotliwoci pasma sygnau informacyjnego, ktrego zadaniem jest usunicie z widma sygnau schodkowego skadowych o duych czstotliwociach zwizanych ze skokowymi zmianami tego sygnau.
a) Porwnanie x (nTs ) + Sygna DM
S
-
e (nTs )
Kwantowanie
e (nTs )
Kodowanie
x (nTs -Ts )
Opnienie Ts x (nTs ) Akumulator b) Sekwencja binarna Sygna Filtr informacyjny LP Opnienie Ts Akumulator
Rys. 12.16. Schemat blokowy modulatora (a) i demodulatora (b) sygnau DM
Dekodowanie
S
+
Wad modulacji delta jest stay krok przyrostw sygnau aproksymujcego o + lub , niezaleny od szybkoci zmian sygnau. Ustalona warto przyrostu moe by za maa, gdy sygna zmienia si zbyt szybko od prbki do prbki, lub za dua, gdy zmiany sygnau s bardzo wolne. Moe to by rdem nieakceptowalnych bdw aproksymacji. W celu uniknicia tych bdw w praktyce stosowane s czsto bardziej rozwinite systemy modulacji impulsowej takie jak modulacja delta-sigma, rnicowa modulacja impulsowo-kodowa, a ostatnio coraz czciej ich wersje adaptacyjne, w ktrych krok aproksymacji (nTs ) jest zmienny i dobierany w kadej chwili prbkowania adaptacyjnie w zalenoci od obserwowanej szybkoci zmian sygnau informacyjnego.
340
341
12.3.5. Sposoby zycznej reprezentacji znakw binarnych w modulacjach impulsowo-kodowych

W systemach modulacji impulsowo-kodowych wykorzystywane s rne kody sygnaowe, w ktrych stosowane s rne sposoby reprezentacji znakw binarnych 1 i 0 za pomoc impulsw elektrycznych. Najczciej spotykane kody sygnaowe s zestawione na rys. 12.17.
a)
,,1 ,,0
b) c)
d) e)
f)
g) h)
Nieparzysta Parzysta w cigu w ciagu kolejnych ,,1 kolejnych ,,1 ,,0
Rys. 12.17. Rne sposoby zycznej reprezentacji znakw binarnych 1 i 0
Na rys. 12.17a przedstawiono omwiony w p. 12.3.1 kod sygnaowy, w ktrym znak binarny 1 jest reprezentowany krtkim impulsem dodatnim, a znak binarny 0 poziomem zerowym. Zblionym sposobem kodowania jest reprezentacja znaku 1 impulsem dodatnim o staej amplitudzie w caym czasie t transmisji pojedynczego znaku oraz znaku 0 poziomem zerowym (rys. 12.17b). Na rys. 12.17c przedstawiono kod sygnaowy NRZ bez powrotu do zera (ang. nonreturn-to-zero), w ktrym znaki 1 i 0 s reprezentowane impulsami o czasie trwania t, jednakowych amplitudach i przeciwnych polaryzacjach. Z kolei w kodzie RZ z powrotem do zera (ang. return-to-zero), czsto stosowanym w praktyce, znak 1 jest reprezentowany impulsem dodatnim o czasie trwania rwnym poowie czasu t, za znak 0 poziomem zerowym (rys. 12.17d). 341
342
Osobn grup kodw sygnaowych stanowi kody, w ktrych znaki binarne s reprezentowane przejciami midzy poziomami sygnau. Na rys. 12.17e przedstawiono kod bifazowy jednoelementowy, w ktrym znak 1 jest reprezentowany przejciem od poziomu dodatniego do ujemnego, a znak 0 poziomem ujemnym. Odmian tego kodu jest kod bifazowy dwuelementowy nazywany take kodem Manchester. W kodzie tym znak binarny 1 jest reprezentowany przejciem od poziomu dodatniego do ujemnego, a znak binarny 0 przejciem odwrotnym od poziomu ujemnego do dodatniego (rys. 12.17f). Do kodw kodujcych znaki binarne za pomoc przej nale take kody ternarne, w ktrych wykorzystywane s trzy poziomy sygnau: dodatni, ujemny i zerowy. W kodzie ternarnym RZ z powrotem do zera znaki 1 i 0 s reprezentowane impulsami dodatnimi i odpowiednio ujemnymi, trwajcymi przez poow czasu t transmisji znaku i powracajcymi w drugiej poowie przedziau t do poziomu zerowego (rys. 12.17g). Wariantem kodu ternarnego RZ jest kod ternarny bipolarny RZ . W kodzie tym znak 0 jest zakodowany poziomem zerowym, natomiast znak 1 jest zakodowany albo impulsem ujemnym albo dodatnim, w zalenoci od tego, czy znak 1 jest nieparzysty czy parzysty w cigu kolejnych znakw 1. Impulsy te trwaj przez poow przedziau t i w drugiej poowie tego przedziau powracaj do poziomu zerowego (rys. 12.17h). Na rys. 12.18 przedstawiono sygnay otrzymane w wyniku zakodowania wymienionymi wyej kodami sygnaowymi sekwencji binarnej 011101001.
0 a) b) c) t t t d) e) t t f) t g) t h) t
Rys. 12.18. Sekwencja binarna 011101001 zakodowana kodami sygnaowymi z rys. 12.17
342
Sownik
343
Sygnay elektryczne transmitowane w systemach modulacji impulsowo-kodowych s oczywicie sygnaami losowymi (pokazane na rys. 12.18 konkretne przebiegi tych sygnaw s nazywane ich realizacjami). Waciwoci widmowe tych sygnaw zale silnie od rodzaju uytego kodu sygnaowego. Stosowanie w praktyce bardziej zoonych kodw sygnaowych komplikuje ukady generacji, jest jednak podyktowane chci dopasowania widma sygnau do charakterystyki czstotliwociowej kanau transmisyjnego. W praktyce dy si przede wszystkim do takiego uksztatowania widma, aby nie zawierao ono niekorzystnych do transmisji skadowej staej i skadowych niskoczstotliwociowych. Pod tym wzgldem kody z kodowaniem znakw binarnych poziomami (rys. 12.17a-d) nie s dogodne, charakteryzuj si bowiem du gstoci widmow skadowych o niskich czstotliwociach, ktre s znieksztacane podczas transmisji. Wady tej nie ma natomiast np. kod bifazowy dwuelementowy Manchester (rys. 12.17f), a take kod bipolarny ternarny RZ (rys. 12.17h). Widma sygnaw zakodowane tymi kodami nie zawieraj skadowej staej i maj ma gsto widmow w otoczeniu czstotliwoci zerowej. Z tego wzgldu s one preferowane w praktyce.
Sownik
efekt aperturowy znieksztacenia widma sygnau PAM wynikajce ze skoczonego czasu trwania transmitowanych impulsw
kod sygnaowy impulsowy sposb zycznej reprezentacji znakw binarnych 1 oraz 0 za pomoc impulsw elektrycznych
modulacja amplitudy impulsw PAM modulacja impulsowa, w ktrej zgodnie z biecymi wartociami prbek sygnau jest uzmienniana amplituda impulsw unipolarnej prostoktnej fali nonej
modulacja czstotliwoci FM modulacja analogowa, w ktrej w zalenoci od biecych wartoci sygnau informacyjnego uzmienniana jest bezporednio czstotliwo harmonicznej fali nonej 343
Sownik
344
modulacja delta DM modulacja impulsowo-kodowa, w ktrej informacja o transmitowanym sygnale jest przesyana za pomoc znakw binarnych kodujcych przyrosty wartoci sygnau od prbki do prbki modulacja impulsowa modulacja, w ktrej parametry unipolarnej fali nonej s uzmienniane w dyskretnych chwilach zgodnie z wartociami biecych prbek sygnau modulujcego modulacja impulsowo-kodowa modulacja impulsowa, w ktrej wartoci prbek sygnau informacyjnego s kwantowane, a nastpnie kodowane sowami binarnymi; sowom binarnym s przyporzdkowywane za pomoc odpowiedniego kodu sygnaowego cigi impulsw elektrycznych, ktre s nastpnie transmitowane do odbiornika modulacja pooenia impulsw PDM modulacja impulsowa, w ktrej zgodnie z biecymi wartociami prbek sygnau informacyjnego uzmienniane jest przesunicie impulsw unipolarnej prostoktnej fali nonej wzgldem chwil prbkowania modulacja szerokoci impulsw PDM modulacja impulsowa, w ktrej zgodnie z biecymi wartociami prbek sygnau informacyjnego uzmienniana jest szeroko impulsw unipolarnej prostoktnej fali nonej prbkowanie chwilowe sposb formowania sygnau sprbkowanego przez wymnoenie impulsw unipolarnej fali prostoktnej przez wartoci sygnau analogowego w chwilach prbkowania; w wyniku otrzymuje si sygna PAM prbkowanie idealne teoretyczny sposb formowania sygnau sprbkowanego przez wymnoenie sygnau analogowego przez okresowy cig impulsw Diraca; w wyniku mnoenia otrzymuje si impulsowy sygna sprbkowany prbkowanie naturalne sposb formowania sygnau sprbkowanego przez wymnoenie sygnau analogowego przez unipolarn fal prostoktn o maym wspczynniku wypenienia
Literatura
[1] Osiowski J., Szabatin J.: Podstawy teorii obwodw, tom II. WNT, Warszawa, wyd. 3, 1998.
344
Lekcja 13
Modulacje cyfrowe
Lekcja 13, ostatnia, jest powicona modulacjom cyfrowym. Rozpoczniemy od oglnej charakterystyki cyfrowych systemw modulacji i ich klasykacji. Omwimy zasady reprezentacji geometrycznej sygnaw zmodulowanych cyfrowo. Wprowadzimy pojcia przestrzeni sygnaw, ich konstelacji oraz odlegoci w tej przestrzeni. Rozpatrzymy zagadnienie odbioru sygnaw zmodulowanych cyfrowo i zasady ich detekcji. Dokadniej rozpatrzymy modulacje dwuwartociowe 2PSK i 2FSK. Przeanalizujemy take krtko modulacje wielowartociowe PSK i FSK oraz modulacj QAM. Na zakoczenie dokonamy porwnania cyfrowych systemw modulacji sygnaw.
13.1. Oglna charakterystyka modulacji cyfrowych

Modulacje cyfrowe s stosowane do transmisji danych binarnych w okrelonych wskich rozcznych pasmach kanau transmisyjnego przeznaczonych na transmisj poszczeglnych sygnaw. Wykorzystuje si je np. w cznoci modemowej, internetowej, radiowej w pamie mikrofalowym i satelitarnej. Wprawdzie sygnay zmodulowane w systemach modulacji impulsowo-kodowej mog by rwnie transmitowane w wskich pasmach, moliwe jest to jednak po zastosowaniu dodatkowej modulacji analogowej, np. modulacji AM. W przypadku modulacji cyfrowych wskopasmowy charakter sygnaw wynika natomiast bezporednio z samej istoty zastosowanego sposobu modulacji. W cyfrowych systemach modulacji informacja o sygnale zakodowana w sekwencji znakw binarnych 1 i 0 lub sekwencji grup tych znakw o okrelonej 345
346
dugoci jest przesyana do odbiornika w postaci cigu krtkich impulsw harmonicznych, ktrych amplituda, faza pocztkowa lub czstotliwo jest uzmienniana w zalenoci od transmitowanego strumienia danych. W bardziej zoonych systemach uzmiennieniu mog podlega jednoczenie dwa z tych parametrw.
13.1.1. Schemat cyfrowego systemu modulacji

Oglny schemat blokowy cyfrowych systemw modulacji jest przedstawiony na rys. 13.1. W systemach tych rdo informacji wysya co T sekund jeden z M symboli m1 , . . . , mM . W przypadku, gdy M = 2, system modulacji nazywamy binarnym (2-wartociowym). W oglnym przypadku system nazywamy M -wartociowym. Liczba M jest z reguy dodatni cakowit potg dwjki, a transmitowane symbole s reprezentowane sowami binarnymi o dugoci log2 M . Na przykad, w systemach binarnych, najprostszych i najczciej stosowanych, oba symbole m1 i m2 s utosamiane z symbolami binarnymi 1 oraz 0 (bitami). W systemach 4-wartociowych poszczeglne symbole s reprezentowane cigami 11 10 01 00 (dwubitami), itd. Z reguy zakada si, e transmitowane symbole s rwnoprawdopodobne. Odcinek czasu o dugoci T , w ktrym jest transmitowany pojedynczy symbol, bdziemy nazywa przedziaem symbolowym (ang. symbol interval ). Odcinek T obejmuje log2 M odcinkw czasu o dugoci Tb = T / log2 M rwnej czasowi trwania bitu. Przedzia Tb bdziemy nazywa przedziaem bitowym (ang. bit interval ). W przypadku binarnych systemw modulacji Tb = T .
Komentarz. Termin bit jest uywany w dwch znaczeniach. Oznacza on przede wszystkim jednostk iloci informacji. Stosowany jest take umownie, aczkolwiek niezbyt precyzyjnie, na okrelenie jednej pozycji binarnej, na ktrej mona zapisa znak binarny 1 lub 0. W podanych okreleniach termin bit jest uyty oczywicie w tym drugim znaczeniu.
v (t) yi (t) v Dekoder sygnau rdo m i Koder sygnau yi Modulator Kana Detektor transmitowanego informacji transmitowanego Fala nona Szum w (t) Estymata ^ m
Rys. 13.1. Schemat blokowy cyfrowego systemu modulacji
Symbole wysyane ze rda s kodowane w koderze sygnau transmitowanego, ktrego zadaniem jest przyporzdkowanie symbolowi mi odpowiedniego N -elementowego wektora liczbowego yi = [yi 1 , yi 2 , . . . , yi N ]T , i = 1, . . . , M , (por. p. 7.4.2-A, B), gdzie indeks T oznacza transpozycj. Informacja zakodowana w wektorach yi steruje modulatorem. Zadaniem modulatora jest wytworzenie 346
347
w kolejnych przedziaach symbolowych sygnaw yi (t) bdcych odcinkami harmonicznej fali nonej o dugoci T . Sygnay yi (t) s nastpnie transmitowane przez kana do odbiornika, przy czym parametry tych sygnaw: amplituda, faza lub czstotliwo s zmieniane w zalenoci od aktualnego wektora yi , a wic w zalenoci od symbolu mi przesyanego w danym przedziale czasu T . Poniewa zmiany tych parametrw nastpuj skokowo, mwimy o kluczowaniu amplitudy (systemy ASK Amplitude-Shift Keying ), kluczowaniu fazy (systemy PSK Phase-Shift Keying ) lub kluczowaniu czstotliwoci (systemy FSK FrequencyShift Keying ). W czasie transmisji sygnay yi (t) s znieksztacane na skutek wystpowania w kanale sygnau zakcajcego w(t). Najczciej zakada si, e w(t) jest addytywnym biaym szumem gaussowskim. Kana nazywamy wwczas kanaem AWGN (ang. Additive White Gaussian Noise). W kadym przedziale czasu T na wejciu odbiornika pojawia si zatem sygna znieksztacony v (t) = yi (t) + w(t), ktry przy duym poziomie szumu moe znacznie odbiega od sygnau transmitowanego. Zadaniem odbiornika jest podjcie w kadym przedziale czasu T decyzji, ktry z sygnaw yi (t) zosta faktycznie w tym przedziale wysany. Decyzja ta powinna by oparta na okrelonej regule decyzyjnej i podjta w sposb optymalny w sensie ustalonego kryterium optymalnoci. W kategoriach teorii optymalnego odbioru oznacza to, e zadaniem odbiornika jest wyznaczenie w kadym przedziale symbolowym T estymaty m transmitowanego symbolu mi , optymalnej w sensie tego kryterium.
13.1.2. Waciwoci sygnaw zmodulowanych cyfrowo

Transmisja sygnaw ASK i FSK moe by koherentna lub niekoherentna, podczas gdy sygnay PSK s zawsze transmitowane w systemach koherentnych. Jak pamitamy, system modulacji nazywamy koherentnym, jeli faza sygnau nadawanego jest znana po stronie odbiorczej. Sygnay transmitowane w systemach PSK i FSK charakteryzuj si sta w czasie amplitud chwilow. Waciwoci tej nie maj systemy ASK, ich amplituda chwilowa zmienia si bowiem w zalenoci od transmitowanych symboli. Podczas transmisji przez mikrofalowe linie radiowe oraz cza satelitarne sygnay ASK s zatem bardziej naraone na nieliniowe znieksztacenia spowodowane nieliniowociami ukadw wchodzcych w skad cza transmisyjnego. Z tego wzgldu w zastosowaniach praktycznych s preferowane systemy PSK i FSK i na tych systemach skoncentrujemy przede wszystkim nasz uwag. Naley jednak podkreli, e w praktyce stosuje si rwnie rne warianty wymienionych wyej podstawowych rodzajw modulacji cyfrowych, takie jak kluczowanie czstotliwoci z cig faz (systemy CPFSK ang. Continuous-Phase Frequency-Shift Keying ), szczeglny przypadek modulacji CPFSK z minimalnym 347
348
rozstawem czstotliwoci (systemy MSK ang. Minimum Shift Keying ), rniczkowe kluczowanie fazy (systemy DPSK ang. Dierential Phase-Shift Keying ), czy kwadraturowa modulacja amplitudy (systemy QAM ang. Quadrature Amplitude Modulation), ktra jest kombinacj modulacji PSK i ASK. We wspczesnych systemach transmisji danych coraz czciej stosowane s zoone wielowartociowe rodzaje modulacji cyfrowych. Podstawowe znaczenie maj jednak nadal najprostsze z nich binarne modulacje PSK i FSK, nazywane modulacjami 2PSK i 2FSK. Modulacje te omwimy w p. 13.3. Przedtem jednak zapoznamy si z oglnymi zasadami reprezentacji sygnaw zmodulowanych cyfrowo w odpowiednich przestrzeniach funkcyjnych oraz sposobami ich optymalnego odbioru.
13.2. Geometryczna reprezentacja sygnaw zmodulowanych cyfrowo

13.2.1. Przestrze i konstelacja sygnaw
Analiz sygnaw zmodulowanych cyfrowo, a zwaszcza rozwizanie zagadnienia ich optymalnego odbioru, uatwia wprowadzenie geometrycznej reprezentacji sygnaw. W ujciu geometrycznym sygnay y1 (t), . . . , yM (t), transmitowane w kolejnych przedziaach symbolowych T , s reprezentowane wektorami w zwykej skoczenie wymiarowej przestrzeni wektorowej. Zasada tej reprezentacji polega na przedstawieniu sygnaw si (t) w postaci kombinacji liniowych y1 (t) = y11 1 (t) + y12 2 (t) + . . . + y1N N (t) y2 (t) = y21 1 (t) + y22 2 (t) + . . . + y2N N (t) .................................................. yM (t) = yM 1 1 (t) + yM 2 2 (t) + . . . + yM N N (t) pewnych standardowych rzeczywistych sygnaw 1 (t), . . . , N (t) okrelonych w przedziale czasu 0 t < T i ortonormalnych w tym przedziale, tj. speniajcych dla k, l = 1, ldots, N warunek (por. denicje 2.32.5 i wzr (2.42)): (k (t), l (t))L2 (0,T ) =
T 0
(13.1)
k (t)l (t) dt = k = l, k = l. (13.2)
1, = 0, 348
349
Zgodnie ze wzorem oglnym (2.33), wspczynniki yij , i = 1, . . . , M , j = 1, . . . , N , kombinacji liniowych 13.1 s okrelone wyraeniem:
T
yij = (yi , j )L2 (0,T ) =

0
yi (t)j (t) dt .
(13.3)
Sygnay yi (t) mona zatem traktowa jako zbir M punktw yi = (yi1 , yi2 , . . . , yiN ) w N -wymiarowej przestrzeni funkcyjnej P rozpitej na bazie ortonormalnej {1 (t), . . . , N (t)} (por. p. 2.3.4). Przestrze ta jest nazywana przestrzeni sygnaw, za zbir punktw yi , reprezentujcych transmitowane sygnay yi (t), nosi nazw konstelacji sygnaw. Z okrelenia przestrzeni P wynika, e kady sygna x(t) nalecy do tej przestrzeni mona przedstawi w postaci skoczonego szeregu:
N
x(t) =
j =1
xj j (t),
(13.4)
ktrego wspczynniki xj = (x, j )L2 (0,T ) s rzutem sygnau x(t) na sygnay bazowe 1 (t), . . . , N (t). Istnieje przy tym wzajemnie jednoznaczne odwzorowanie przestrzeni P w N -wymiarow przestrze wektorow R N , ktre sygnaowi x(t) P przyporzdkowuje wektor x = [x1 , . . . , xN ]T R N o wsprzdnych bdcych wspczynnikami rozwinicia (13.4). Przypomnijmy, e odwzorowanie to zachowuje norm i iloczyn skalarny (por. komentarz w p. 2.3.4).
13.2.2. Odlego midzy sygnaami

Rozpatrywanie sygnaw jako elementw przestrzeni funkcyjnej P rozpitej na ortonormalnej bazie {1 (t), . . . , N (t)} umoliwia jednoznaczne okrelenie odlegoci midzy dwoma sygnaami nalecymi do tej przestrzeni. Odlego (x, y ) midzy dwoma sygnaami x(t), y (t) P jest okrelona wzorem (por. wzr (2.7)): T 1/2 (x, y ) =
0
[x(t) y (t)]2 dt
(13.5)
Jeeli sygnay x(t), y (t) P s reprezentowane w przestrzeni R N wektorami x = [x1 , . . . , xN ]T i odpowiednio y = [y1 , . . . , yN ]T , to z waciwoci zachowania norm w przestrzeniach P i R N wynika, e: (x, y ) = (x, y ) =
j =1 N
1/2 (xj yj )2 . (13.6)
349
350
Oznacza to, e odlego midzy dwoma sygnaami x(t) i y (t) przestrzeni P moe by mierzona zwyk euklidesowsk odlegoci midzy odpowiadajcymi im wektorami x i y w przestrzeni R N .
13.2.3. Detekcja sygnaw zmodulowanych cyfrowo

Sformalizowanie pojcia odlegoci midzy sygnaami ma fundamentalne znaczenie dla prawidowego przeprowadzenia operacji demodulacji. Demodulacja sygnaw zmodulowanych cyfrowo polega na detekcji sygnaw nadawanych w kolejnych przedziaach symbolowych T na podstawie obserwacji sygnaw odbieranych w tych przedziaach. Inaczej mwic, demodulacja sygnau sprowadza si do rozstrzygnicia w kadym przedziale T , ktry z sygnaw yi (t) zosta nadany, jeli odebrany zosta sygna zakcony v (t) = yi (t) + w(t). Sygnaowi v (t) odpowiada pewien wektor v = yi + w, gdzie yi jest wektorem przyporzdkowanym sygnaowi niezakconemu yi (t), natomiast w jest wektorem w peni okrelonym przez przebieg (realizacj) w(t) szumu na odcinku czasu T . Poniewa szum jest sygnaem losowym, dugo i kierunek wektora w s take losowe. Przyjmiemy upraszczajce zaoenie, e realizacja szumu w(t) w przedziale czasu T naley do przestrzeni P rozpitej na ortonormalnej bazie {1 (t), . . . , N (t)}, a wic do tej samej przestrzeni, do ktrej nale sygnay transmitowane yk (t), k = 1, . . . , M . Przy tym zaoeniu elementem przestrzeni P bdzie take sygna odebrany v (t). Sygna ten moe rni si znacznie od wszystkich sygnaw yk (t), w tym take od faktycznie nadanego sygnau yi (t). Zadaniem ukadu detekcji po stronie odbiorczej jest podjcie decyzji, ktry z sygnaw yk (t) zosta nadany, tak aby zminimalizowa prawdopodobiestwo popenienia bdu. Regua decyzyjna (optymalna w sensie kryterium najwikszej wiarygodnoci por. np. [2], p. ?), sprowadza si do wyznaczenia najmniejszej spord odlegoci (v , yk ), k = 1, . . . , M , midzy wektorem v , reprezentujcym sygna odebrany v (t), i wektorami yk , reprezentujcymi sygnay yk (t). Za nadany uznajemy ten z sygnaw yk (t), ktrego wektor yk jest najbliszy wektorowi v .
13.2.4. Podzia przestrzeni sygnaw na obszary decyzyjne

Optymalna regua decyzyjna dzieli przestrze sygnaw na obszary decyzyjne. Interpretacja tego podziau jest przedstawiona na rys. 13.2 dla przypadku M = 2 i N = 2 przy zaoeniu, e transmitowane s dwa sygnay y1 (t) i y2 (t) o jednakowych amplitudach. Rwno amplitud oznacza rwno dugoci wektorw y1 i y2 reprezentujcych te sygnay. Sygna odebrany jest reprezentowany wektorem v = yi + w. W ilustrowanym przypadku dwuwymiarowa przestrze (paszczyzna) sygnaw jest podzielona na dwa obszary decyzyjne Z1 i Z2 dwusieczn 350
351
kta midzy wektorami y1 i y2 . Jeli punkt odpowiadajcy sygnaowi odebranemu znajduje si w obszarze Z1 , podejmowana jest decyzja, e zosta nadany sygna y1 (t). Jeli natomiast naley on do obszaru Z2 , podejmowana jest decyzja, e zosta nadany sygna y2 (t). Tak okrelona regua decyzyjna minimalizuje rednie prawdopodobiestwo bdnej transmisji znaku binarnego (tzw. bitow stop bdw BER; ang. BitError-Rate). W podobny sposb ksztatowane s reguy decyzyjne dla M wartociowych systemw modulacji dla M > 2. W kadym przypadku minimalizowana jest bitowa stopa bdw BER.
Prosta decyzyjna j2
d ( , y ) 2
Punkty sygnau i szumu = yi + w
Punkty sygnau i szumu y2
d(
y
1
y1 j1
O bs
zar
Z2
O bs
zar
Z1
Rys. 13.2. Dwuwymiarowa przestrze sygnaw i jej podzia na obszary decyzyjne
Z omwionej wyej optymalnej reguy decyzyjnej wynika praktyczna realizacja detektorw rozstrzygajcych, do ktrego z obszarw decyzyjnych naley odebrany sygna. Ukad detektora moe by zrealizowany w postaci banku korelatorw wyznaczajcych iloczyny skalarne vj = (v, j )L2 (0,T ) sygnau odebranego v (t) z funkcjami bazowymi j (t). Iloczyny te s nastpnie porwnywane z wartociami odpowiednio ustalonych progw. Innym rozwizaniem ukadowym jest bank ltrw dopasowanych (por. rys. 13.7). W nastpnym punkcie omwimy konkretne przykady realizacji ukadowej detektorw dla poszczeglnych rodzajw modulacji.
351
352
13.3. Modulacje PSK i FSK

13.3.1. Modulacja 2PSK
W systemie modulacji cyfrowej 2PSK z binarnym kluczowaniem fazy nadawane s dwa sygnay impulsowe o postaci: yi (t) = Y0 cos(t + i ) = 2Eb cos(t + i ), Tb 0, , 0 t Tb , i = 1, 2, (13.7)
gdzie Y0 jest amplitud, pulsacj non, a i faz chwilow: i = gdy i = 1, gdy i = 2 . (13.8)
Oba sygnay maj jednakowy czas trwania Tb , rwny czasowi transmisji jednego znaku binarnego (i rwny w tym przypadku czasowi T transmisji symbolu) oraz jednakow energi Eb = Y02 Tb /2. W zapisie analitycznym tych sygnaw wygodnie jest wyraa amplitud Y0 przez parametry Eb i Tb . Czas trwania Tb sygnaw yi (t) powinien obejmowa cakowit liczb okresw fali nonej. Aby warunek ten by speniony, warto czstotliwoci F = /2 fali nonej musi by cakowit wielokrotnoci czstotliwoci kluczowania 1/Tb , tzn. musi zachodzi rwno F = k /Tb , gdzie k jest du liczb cakowit. Sygnay y1 (t) i y2 (t) reprezentuj symbole binarne 1 oraz 0: 2E b cos t symbol 1, Tb 2E b y2 (t) = cos t symbol 0. Tb y1 (t) =
(13.9)
Z postaci tych sygnaw wynika, e przestrze sygnaw w przypadku modulacji 2PSK jest przestrzeni jednowymiarow (N = 1), ktrej baza zawiera tylko jeden element: 2 1 (t) = cos t, 0 t Tb . (13.10) Tb Sygnay y1 (t) i y2 (t) wyraaj si przez ten element nastpujco: y1 (t) = E b 1 (t), 0 t Tb , (13.11) y2 (t) = E b 1 (t), 0 t Tb . Przestrze i konstelacja sygnaw 2PSK s przedstawione na rys. 13.3. Tworz j dwa punkty y1 i y2 nalece do przestrzeni sygnaw (w tym przypadku jest ni linia prosta), o wsprzdnych:
Tb
y1 (t)1 (t) dt = Eb (13.12)
y11 =
0
352
13.3. Modulacje PSK i FSK oraz

Tb
353
y21 =
0
y2 (t)1 (t) dt = E b .
(13.13)
Odlego midzy sygnaami y1 (t) i y2 (t) w przypadku modulacji 2PSK wynosi wic 2 E b .
Prosta decyzyjna
Obszar Z 2
Obszar Z 1
- pE b
y2 0
pEb y1 j1
Rys. 13.3. Przestrze i konstelacja sygnaw 2PSK
Prosta sygnaw jest podzielona punktem v = 0 na dwa obszary decyzyjne Z1 i Z2 , ktre stanowi dwie pproste: 0 < v < i odpowiednio < v < 0. Jeeli wsprzdna odebranego sygnau naley do pprostej 0 < v < , ukad decyzyjny podejmuje decyzj, e zosta nadany sygna y1 (t) (znak binarny 1). Jeeli natomiast wsprzdna odebranego sygnau naley do pprostej < v < 0, ukad decyzyjny podejmuje decyzj, e zosta nadany sygna y2 (t) (znak binarny 0).
13.3.2. Generacja i demodulacja sygnaw 2PSK

Schemat blokowy modulatora sygnaw 2PSK jest przedstawiony na rys. 13.4a. Wynika on bezporednio ze wzorw (13.9)(13.11). Dane binarne w postaci cigu symboli 1 i 0 s doprowadzone do ukadu, ktry zgodnie z kodem sygnaowym NRZ (por. rys. 12.17c) generuje bipolarny sygna prostoktny. W poszczeglnych przedziaach bitowych Tb sygna ten przybiera warto E b , gdy transmitowane s znaki binarne 1 oraz warto E b , gdy transmitowane s znaki binarne 0 (por. rys. 12.18c). Ze wzorw (13.9) wynika, e w celu wytworzenia sygnau 2PSK wystarczy tak uformowan fal prostoktn poda na jedno z wej ukadu mnocego, na ktrego drugie wejcie jest podany sygna bazowy 1 (t) = 2/Tb cos t penicy zarazem rol harmonicznej fali nonej. Na wyjciu ukadu mnocego otrzymujemy zmodulowany sygna 2PSK. Sygnay na obu wejciach ukadu mnocego s sterowane wsplnym zegarem. Ukad demodulatora sygnau 2PSK jest przedstawiony na rys. 13.4b. Sygna odebrany v (t), bdcy sum sygnau 2PSK i szumu w(t), jest mnoony w kadym przedziale bitowym przez koherentny sygna nony 1 (t) wytwarzany przez 353

a) Ci g danych binarnych Koder NRZ Ukad mnocy Sygna 2 PSK
354
j (t)= 1 b) Korelator (t)
p Tb
cos W t
I0Tb d t
j1 (t)
Ukad decyzyjny
,,1 jeli 1 > 0 ,,0 jeli 1 < 0
Prg = 0
Rys. 13.4. Schematy blokowe modulatora (a) i demodulatora (b) sygnaw 2PSK
lokalny generator fali harmonicznej o tej samej czstotliwoci. Sygna iloczynowy jest z kolei podawany na wejcie integratora, na ktrego wyjciu w chwili koczcej kolejny przedzia bitowy otrzymujemy pewn liczb v1 = (v, 1 )L2 (0,Tb ) . Generator lokalny, ukad mnocy i integrator tworz tzw. detektor korelacyjny. Wyjcie v1 detektora korelacyjnego jest porwnywane z progiem rwnym zeru i ukad decyzyjny podejmuje decyzj. Jeeli v1 > 0, zostaje podjta decyzja o nadaniu znaku binarnego 1, jeeli za v1 < 0, zostaje podjta decyzja o nadaniu znaku binarnego 0. W przypadku, gdy v1 = 0, decyzja jest losowa. Operacje te s powtarzane w kolejnych przedziaach bitowych.
13.3.3. Modulacja 2FSK

W systemie modulacji 2FSK z binarnym kluczowaniem czstotliwoci w kadym przedziale bitowym nadawany jest jeden z dwch sygnaw: yi (t) = Y0 cos 2Fi t = 2Eb cos 2Fi t, Tb i = 1, 2, 0 t Tb . (13.14)
Oba sygnay maj jednakowy czas trwania Tb , jednakowe amplitudy Y0 i energie Eb oraz rne czstotliwoci F1 i F2 > F1 . Sygna y1 (t) o czstotliwoci nonej F1 reprezentuje znak binarny 1, natomiast sygna y2 (t) o czstotliwoci nonej F2 reprezentuje znak binarny 0. Rnica F2 F1 nosi nazw rozstawu czstotliwoci. Przyjmiemy zaoenie, e czstotliwoci none Fi obu sygnaw s dobrane tak, aby speniona bya rwno: Fi = n0 + i , Tb 354 i = 1, 2, (13.15)
355
gdzie n0 jest odpowiednio du liczb cakowit. Modulacja 2FSK przy takim doborze czstotliwoci nonych jest nazywany modulacj Sundea. Jak mona atwo sprawdzi, w systemie modulacji Sundea zapewniona jest cigo fazy sygnau 2FSK w kadej chwili czasu, a wic take w chwilach kluczowania czstotliwoci, a ponadto oba sygnay y1 (t) i y2 (t) s ortogonalne. Rozstaw czstotliwoci w przypadku modulacji 2FSK Sundea wynosi 1/Tb , a wic jest rwny odwrotnoci czasu transmisji jednego znaku binarnego. Przestrze sygnaw 2FSK jest dwuwymiarowa (N = 2). Jej baz tworz dwa sygnay: 2 i (t) = cos 2Fi t, i = 1, 2, 0 t Tb , (13.16) Tb gdzie czstotliwoci none Fi s okrelone wzorem (13.15). Sygnay y1 (t) i y2 (t) wyraaj si przez sygnay bazowe nastpujco: y1 (t) = Eb 1 (t), y2 (t) = Eb 2 (t), 0 t Tb . (13.17)
S one zatem reprezentowane wektorami

T T
y1 =
Eb , 0
y2 = 0,
Eb
(13.18)
Konstelacja sygnaw 2FSK jest przedstawiona na rys. 13.5. Odlego midzy sygnaami 2FSK y1 (t) i y2 (t) przy zaoeniu tej samej energii Eb jest mniejsza ni w przypadku sygnaw 2PSK i wynosi 2Eb . Prosta decyzyjna jest symetraln odcinka czcego punkty y1 i y2 i dzieli paszczyzn sygnaw na dwa obszary decyzyjne Z1 i Z2 . Jeeli odebranemu zakconemu szumem sygnaowi v (t) odpowiada w przestrzeni sygnaw wektor v = [v1 , v2 ]T o wsprzdnych
Tb
vj =
0
v (t)j (t) dt,
j = 1, 2,
(13.19)
nalecych do obszaru Z1 , podejmowana jest decyzja o nadaniu znaku 1. Gdy wsprzdne te nale do obszaru Z2 , podejmowana jest decyzja o nadaniu znaku 0.
13.3.4. Generacja i demodulacja sygnaw 2FSK

Schemat blokowy modulatora sygnau 2FSK jest pokazany na rys. 13.6a. Cig znakw binarnych 1 i 0 jest podawany na ukad kodera poziomu, ktry wytwarza unipolarny sygna prostoktny przyjmujcy stay poziom E b w tych przedziaach bitowych, w ktrych nadawany jest znak binarny 1 i poziom zero, gdy nadawany jest znak binarny 0. Koder poziomu koduje zatem cig danych binarnych kodem sygnaowym pokazanym na rys. 12.17b. W dolnym torze modulatora jest wczony inwerter, na ktrego wyjciu wystpuje odwrcony sygna 355

j2
356
Prosta decyzyjna
Obszar Z2 pE b 0
Eb p2
y2
y1
pE b
j1
Obszar Z1
Rys. 13.5. Przestrze i konstelacja sygnaw 2FSK
unipolarny, tj. sygna przyjmujcy poziom zero, gdy na wyjciu kodera wystpuje poziom E b , oraz poziom E b , gdy na wyjciu kodera wystpuje poziom zero. Tak wic, jeli nadawany jest znak binarny 1, wczony jest lokalny generator fali nonej 1 (t) = 2/Tb cos 2F1 t o czstotliwoci F1 w torze grnym i wyczony lokalny generator fali nonej 2 (t) = 2/Tb cos 2F2 t o czstotliwoci F2 w torze dolnym. W przypadku, gdy nadawany jest znak binarny 0, sytuacja jest odwrotna. Na wyjciu sumatora otrzymujemy zmodulowany sygna 2FSK. Oba generatory lokalne s w odpowiedni sposb synchronizowane, tak aby zapewni cigo fazy sygnau zmodulowanego. Innym sposobem generacji sygnau 2FSK jest zastosowanie oscylatora VCO (por. p. 11.3.1) kluczowanego sygnaem binarnym unipolarnym z wyjcia kodera. Take i w tym przypadku jest zapewniona cigo fazy sygnau 2FSK. Odbir sygnaw 2FSK moe by koherentny lub niekoherentny. Schemat blokowy odbiornika koherentnego jest pokazany na rys. 13.6b. Skada si on z dwch detektorw korelacyjnych zawierajcych lokalne generatory bazowych przebiegw nonych 1 (t) i 2 (t). Sygna odebrany v (t) jest mnoony przez sygnay bazowe w ukadach mnocych. Sygnay iloczynowe z wyj ukadw mnocych s podawane na wejcia integratorw, ktre zgodnie ze wzorem (13.19) obliczaj w chwilach koczcych kolejne przedziay bitowe wsprzdne v1 i v2 odebranego sygnau. Decyzja jest podejmowana na podstawie znaku rnicy v = v1 v2 tych wsprzdnych, ktra jest porwnywana w ukadzie decyzyjnym z progiem rwnym zeru. Gdy v > 0, tzn. wsprzdna v1 jest wiksza od wsprzdnej v2 , wwczas punkt v , odpowiadajcy na paszczynie sygnaw z rys. 13.5 sygnaowi odebranemu, ley w obszarze decyzyjnym Z1 i podejmowana jest decyzja o nadaniu znaku binarnego 1. Gdy v < 0, punkt v ley w obszarze decyzyjnym Z2 i podejmowana jest decyzja o nadaniu znaku binarnego 0. 356

a) Cig danych binarnych Sygna Koder unipolarny poziomu + j (t) = 1 2 pTb cos2 pF1 t
Sygna 2 FSK
357
S
+
Inwerter j2 (t) = b) 2
pTb cos2 pF2 t
I0Tb dt
(t) j (t)
1
1 + D
I0
j2(t)
Tb
S dt 2
Ukad decyzyjny Prg = 0
,,1 jeli D > 0 ,,0 jeli D < 0
Rys. 13.6. Schematy blokowe modulatora (a) i demodulatora (b) sygnaw 2FSK
W przypadku odbioru niekoherentnego sygnaw 2FSK demodulator (rys. 13.7) zawiera dwa ltry o odpowiedziach impulsowych hi (t) = 2/Tb i (Tb t), i = 1, 2. Filtry o takich odpowiedziach impulsowych nazywamy dopasowanymi do sygnaw bazowych i (t). Sygnay z wyj ltrw dopasowanych s podawane na detektory obwiedni (por. p. 10.3.5). Z kolei sygnay wyjciowe detektorw obwiedni s prbkowane w chwili t = Tb (prbkowanie w tej chwili zapewnia najwikszy stosunek sygna-szum dla pobranej prbki). Jeeli warto l1 prbki obwiedni w grnym kanale odbiornika jest wiksza od wartoci prbki l2 w kanale dolnym, podejmowana jest decyzja o nadaniu znaku binarnego 1. W przeciwnym przypadku podejmowana jest decyzja o nadaniu znaku binarnego 0.
13.3.5. M -wartociowe modulacje PSK i FSK

W podobny sposb jak w binarnych systemach 2PSK i 2FSK s generowane sygnay w M -wartociowych systemach kluczowania fazy i czstotliwoci, gdzie M = 2k , k = 2, 3, . . . W systemach tych informacja rdowa jest przesyana w postaci M symboli m1 , . . . , mM , reprezentowanych cigami binarnymi o dugoci k . Kady symbol jest przesyany w odcinku czasu o dugoci T rwnej dugoci przedziau symbolowego i obejmujcym log2 M przedziaw bitowych Tb . W modulatorze symbolom tym s przyporzdkowane sygnay y1 (t), . . . , yM (t), 357
358
Filtr dopasowany do sygnau 2 pTb cos2 pF1 t 0 t Tb (t)
Detektor obwiedni
t=Tb l1 Komparator ,,1 jeli l1 > l 2 ,,0 jeli l1 < l 2
Filtr dopasowany do sygnau 2 pTb cos2 pF2 t 0 t Tb
l2 Detektor obwiedni t=Tb
Rys. 13.7. Schemat blokowy demodulatora sygnau 2FSK w przypadku odbioru niekoherentnego
bdce odcinkami harmonicznej fali nonej o dugoci T , ktrych faza albo czstotliwo przybiera jedn z M , zwykle rwnoodlegych, wartoci. Sygnay te s nastpnie transmitowane do odbiornika. Sygnay generowane w systemie 4PSK, nazywanym take systemem QPSK, zostay omwione ju wczeniej (przy innych oznaczeniach) w przykadzie 2.1 (p. 2). Posuy on nam wwczas do interpretacji pojcia przestrzeni funkcyjnej sygnaw oraz jej bazy i wymiaru. Obecnie przykad 2.1 moemy przeledzi ponownie pod ktem zastosowania tych poj do opisu, analizy, a przede wszystkim optymalnej detekcji sygnaw zmodulowanych cyfrowo. Wynika z niego m.in., e przestrze sygnaw QPSK jest dwuwymiarowa. Przebiegi sygnaw generowanych w systemie QPSK zostay przedstawione na rys. 2.1, a ich konstelacja na rys. 2.2. Generacja i demodulacja wielowartociowych sygnaw PSK i FSK jest realizowana wedug podobnych zasad, co w przypadku modulacji binarnych. Wzrasta jedynie stopie zoonoci modulatorw i demodulatorw. Nie byoby zatem celowe stosowanie wielowartociowych systemw modulacji cyfrowej, gdyby nie wynikajce std korzyci. Zastpowanie przez projektantw systemw transmisji danych prostych modulacji binarnych znacznie bardziej zoonymi modulacjami wielowartociowymi jest podyktowane przede wszystkim chci coraz bardziej efektywnego wykorzystania zdolnoci transmisyjnych kanau, a wic deniem do przesyania jak najwikszej informacji w jak najwszym pamie i przy najmniejszej moliwej bitowej stopie bdw BER. Oglnie mona powiedzie, e przy ustalonej wymaganej wartoci BER, ustalonej mocy nadajnika i staym poziomie (staej gstoci widmowej) szumu, zwikszanie liczby M umoliwia przesanie tej samej informacji w wszym pamie. Na przykad, dokadna analiza wykazuje, e przy tej samej wartoci BER, tej samej mocy nadajnika i tym samym poziomie szumu, w systemie QPSK mona 358
359
w cigu jednej sekundy przesa tak sam ilo informacji co w systemie 2PSK, zajmujc przy tym w kanale dwa razy mniejsze pasmo. Oznacza to, e w systemie QPSK w tym samym pamie mona przesa w cigu jednej sekundy dwukrotnie (w systemach M-PSK log2 M -krotnie) wicej informacji w porwnaniu z systemem 2PSK (por. p. 13.4.7). Oznacza to take, e w systemie QPSK w tym samym pamie mona przesya informacj z t sam szybkoci co w systemie 2PSK, ale przy mniejszej mocy nadajnika. Nieco gorsze waciwoci maj wielowartociowe systemy FSK. Przy zaoonej wartoci BER umoliwiaj one take redukcj mocy nadajnika, ale uzyskuje si to kosztem poszerzenia ich pasma.
13.3.6. Modulacja QAM

Z porwnania konstelacji sygnaw 2PSK (rys. 13.3) i QPSK (rys. 2.2) wynika, e przy zaoonej warto energii Eb przypadajcej na jeden transmitowany bit odlego midzy sygnaami w obu systemach jest jednakowa i rwna 2 Eb . Wynika to z faktu, e w systemie QPSK Y0 = 2E/T , E = 2Eb oraz T = 2Tb . Jednak poczwszy od M = 8 w systemach M-PSK odlego midzy najbliej pooonymi punktami konstelacji maleje. Oznacza to trudniejsze warunki poprawnego rozrniania transmitowanych sygnaw yi (t) po stronie odbiorczej przez ukad detektora, a w konsekwencji zmniejszenie prawdopodobiestwa poprawnej detekcji sygnau M-PSK. Tak wic, mimo e systemy M-PSK s potencjalnie bardziej atrakcyjne dla zastosowa praktycznych z uwagi na wsze pasmo zajte w kanale niezbdne do przesania tej samej informacji w cigu sekundy, ich odporno na zakcenia maleje ze wzrostem M . Ze wzgldu na mniejsz odporno na zakcenia systemw M-PSK s one w praktyce wypierane przez wielowartociowe kwadraturowe modulacje amplitudy QAM z jednoczesnym kluczowaniem amplitudy i fazy. Na przykad, w systemie 32-wartociowym QAM, stosowanym jako jeden ze standardw w cznoci modemowej, transmitowane symbole s kodowane za pomoc czterech wartoci amplitudy impulsw i omiu wartoci fazy pocztkowej. Przy zaoonej energii Eb wymaganej do przesania jednego bitu, M -wartociowy system QAM umoliwia podobn redukcj pasma jak system M-PSK i zapewnia przy tym wiksze prawdopodobiestwo poprawnej detekcji. Jest to konsekwencj korzystniejszej konstelacji sygnau M -QAM. Odlegoci midzy poszczeglnymi jej punktami s bowiem wiksze ni w przypadku sygnau M-PSK. Systemy QAM wymagaj jednak bardzo dokadnego zapewnienia liniowoci kanau w caym zakresie zmian amplitudy sygnaw. Dokadniejsze omwienie wielowartociowych systemw modulacji cyfrowych mona znale np. w [1], p. 8.13, 8.19. 359
360
13.4. Analiza widmowa sygnaw zmodulowanych cyfrowo

13.4.1. Zwizek midzy widmem sygnau a widmem jego obwiedni zespolonej
W badaniu waciwoci i porwnaniu rnych systemw modulacji cyfrowej pod ktem ich zastosowa w praktyce wan rol odgrywa analiza widmowa sygnaw zmodulowanych. Poniewa sygnay te s wskopasmowe, w celu zbadania ich widm wygodnie jest posuy si ich reprezentacj za pomoc drgania uoglnionego (por. p. 10.1.4). Reprezentacj t wykorzystamy do ustalenia zwizku midzy widmem sygnau a widmem jego obwiedni zespolonej. Na tej podstawie bdzie mona w prosty sposb wyznacza widma sygnaw zmodulowanych cyfrowo. Sygnay zmodulowane cyfrowo s cigami sygnaw yi (t) transmitowanych w kolejnych odcinkach czasu T zgodnie z biecymi symbolami mi . Poniewa informacja rdowa zakodowana w tych symbolach jest losowa, sygnay zmodulowane cyfrowo maj charakter losowy. Jednak podobnie jak w przypadku analizy widmowej sygnaw zmodulowanych analogowo, w celu zbadania podstawowych cech widmowych sygnaw zmodulowanych cyfrowo wystarczy rozpatrzy deterministyczne modele sygnau modulujcego i sygnau zmodulowanego. Zaoymy, e sygna y (t) zmodulowany cyfrowo jest reprezentowany drganiem uoglnionym okrelonym wzgldem pulsacji (por. denicj 10.5): y (t) = Y (t) cos[t + (t)], (13.20)
gdzie Y (t) jest amplitud chwilow (obwiedni rzeczywist), a (t) faz chwilow. W przypadku sygnaw z kluczowaniem amplitudy i fazy jako pulsacj przyjmuje si pulsacj non, natomiast w przypadku sygnaw z kluczowaniem czstotliwoci redni arytmetyczn pulsacji nonych (por. p. 13.4.3). Drganie uoglnione (13.20) mona przedstawi w postaci: y (t) = Re gdzie Y (t) = Y (t) ej(t) (13.22) jest obwiedni zespolon sygnau y (t). Przypomnijmy, e obwiednia zespolona jest sygnaem wolnozmiennym w porwnaniu z fal non. Poniewa cz rzeczywist liczby zespolonej z mona zapisa jako Re z = (z + z )/2, wzr (13.21) moemy przepisa w postaci: y (t) = Y (t) ejt +Y (t) ejt . 2 360 (13.23) Y (t) ej[t+(t)] = Re Y (t) ejt , (13.21)
361
Wnioskujemy std, e widmo Y ( ) sygnau zmodulowanego y (t) mona wyznaczy na podstawie widma Y ( ) jego obwiedni zespolonej Y (t). Zwizek midzy tymi widmami wynika wprost ze struktury rwnoci (13.23). Obliczajc transformaty Fouriera (w sensie granicznym) obu stron tej rwnoci i korzystajc przy tym z twierdzenia o przesuniciu w dziedzinie czstotliwoci (o mnoeniu przez sygna exp(j t) w dziedzinie czasu) oraz z waciwoci (3.17) przeksztacenia Fouriera, zgodnie z ktr, jeli F [Y (t)] = Y ( ), to F [Y (t)] = Y ( ), otrzymujemy:
Y ( ) =
y (t) ejt dt =

Y (t) ej(+)t dt =
1 2
Y (t) ej()t dt +
(13.24)
1 = [Y ( ) + Y ( )] . 2 Zwizek (13.24) stanowi punkt wyjcia do analizy widmowej sygnaw zmodulowanych cyfrowo.
13.4.2. Widmo sygnau 2PSK zmodulowanego okresow fal prostoktn

Zaoymy, e w systemie 2PSK cig danych binarnych jest sekwencj naprzemiennie powtarzanych znakw binarnych 0 i 1 (rys. 13.8a). W modulatorze sygnau 2PSK (por. rys. 13.4a) koder NRZ wytwarza wwczas okresow bipolarn fal prostoktn x(t) o okresie 2Tb i pulsacji podstawowej 0 = /Tb (rys. 13.8b), ktra jest nastpnie mnoona przez fal non w ukadzie mnocym. W wyniku otrzymujemy szczeglny przypadek sygnau 2PSK zmodulowanego deterministyczn fal prostoktn (rys. 13.8c). Przez analogi mona powiedzie, e przypadek ten odpowiada modulacji jednym tonem w analogowych systemach modulacji. Modulujca fala prostoktna peni tu tak sam rol prostego testowego deterministycznego sygnau modulujcego, jak sygna harmoniczny w przypadku modulacji analogowych. Analiza widma sygnau 2PSK zmodulowanego okresow fal prostoktn posuy nam do wycignicia oglnych wnioskw o strukturze widmowej sygnaw 2PSK. Ze sposobu generacji sygnau 2PSK zmodulowanego okresow fal prostoktn x(t) wynika, e sygna ten jest iloczynem sygnau x(t) i fali nonej Y0 cos t, a wic jest rwnowany sygnaowi AM-SC, ktrego funkcja modulujca m(t) jest rwna fali prostoktnej x(t). Obwiednia zespolona Y (t) = Y0 x(t) tego sygnau jest w tym przypadku rzeczywista, wobec czego wzr (13.24) upraszcza do postaci: 1 Y ( ) = [Y ( ) + Y ( + )], (13.25) 2 361
362
gdzie widmo Y ( ) = Y0 X ( ) obwiedni zespolonej sygnau zmodulowanego jest okrelone wzorem (por. wzr (3.53)):
Y ( ) = 2Y0
k= k=0
Sa
k 2
Tb
(13.26)
Widmo amplitudowe |Y ( )| obwiedni zespolonej sygnau 2PSK zmodulowanego okresow fal prostoktn jest pokazane na rys. 13.8e. Z jego struktury wynika bezporednio struktura widma amplitudowego |Y ( )| sygnau zmodulowanego y (t). Widmo to jest rozszczepionym na dwie czci widmem amplitudowym jego obwiedni zespolonej. Czci te s przesunite do punktw i maj dwukrotnie mniejsz gsto widmow. Prawostronna cz widma skada si z zespou prkw skupionych wok pulsacji nonej i oddalonych od tej pulsacji o k0 = k/Tb , gdzie k jest liczb nieparzyst (prki dla k parzystych s rwne zeru). Prki te le na obwiedni Y0 | Sa[( )Tb /2]| i malej w miar oddalania si od pulsacji , przy czym ich wysokoci s odwrotnie proporcjonalne do k . Widmo |Y ( )| nie zawiera prka w punkcie (sygna zmodulowany nie zawiera skadowej nonej) i teoretycznie jest nieskoczone. Jednak zasadnicza cz mocy sygnau zmodulowanego jest zawarta w pierwszej parze prkw bocznych o pulsacjach /Tb . Moc zawarta w dalszych parach prkw bocznych maleje proporcjonalnie do k 2 .
13.4.3. Widmo sygnau 2FSK zmodulowanego okresow fal prostoktn

Z kolei ze sposobu generacji sygnau 2FSK (por. p. 13.3.4) wynika, e sygna 2FSK zmodulowany okresow fal prostoktn (rys. 13.8d) jest rwnowany zmodulowanemu t sam fal prostoktn sygnaowi FM o czstotliwoci nonej F = (F1 + F2 )/2 rwnej redniej arytmetycznej czstotliwoci F1 i F2 oraz dewiacji czstotliwoci F = (F2 F1 )/2 rwnej poowie rozstawu czstotliwoci F2 F1 . Analiza widma obwiedni zespolonej tego sygnau jest znacznie bardziej zoona. Mona wykaza ([3], rozdz. 9), e widmo to jest okrelone wzorem: , Tb k= (13.27) gdzie l = (F2 F1 )Tb jest rozstawem czstotliwoci unormowanym wzgldem czasu Tb trwania jednego znaku binarnego. Zauwamy, e w przypadku modulacji 2FSK Sundea, okrelonej warunkiem (13.15), unormowany rozstaw czstotliwoci wynosi l = 1. Widmo amplitudowe obwiedni zespolonej sygnau 2FSK zmodulowanego okresow fal prostoktn dla l = 2,5 jest pokazane na rys. 13.8f. Wynika std, e Y ( ) = Y0 Sa k 362
(k l) + (1)k Sa (k + l) 2 2
363
a) Informacja binarna b) x (t) t -1 Y0 2PSK

-Y 0
1 Tb
0 Tb
1 t
c)
d) 2FSK
Y0 t
-Y 0
e)
Y() 2 Y0 Sa (Tb / 2)
0 / T b 2 / Tb f) Y() Y0
0 / Tb
Rys. 13.8. Sygnay 2PSK i 2FSK zmodulowane okresow fal prostoktn: cig znakw binarnych (a), sygna modulujcy (b), sygna zmodulowany 2PSK (c), sygna zmodulowany 2FSK (d), widmo obwiedni zespolonej sygnau 2PSK (e) oraz widmo obwiedni zespolonej sygnau 2FSK dla parametru l = 2,5 (f)
363
364
widmo amplitudowe sygnau 2FSK zawiera prki rozoone symetrycznie wok pulsacji = (1 + 2 )/2 i oddalone od siebie o /Tb . Podobnie jak w przypadku modulacji 2PSK, widmo to jest teoretycznie nieskoczone. Poniewa jednak sygna 2FSK zmodulowany okresow fal prostoktn jest rwnowany sygnaowi FM, wic tak jak dla kadego sygnau FM prki lece dostatecznie daleko od pulsacji s na tyle mae, e mona je pomin. Tak wic rwnie w przypadku sygnau 2FSK zmodulowanego okresow fal prostoktn zasadnicza cz mocy jest zawarta w wskim pamie wok pulsacji nonej.
13.4.4. Widma mocy sygnaw 2PSK i 2FSK zmodulowanych dowolnym sygnaem

Przeprowadzona w poprzednich punktach analiza widmowa sygnaw 2PSK i 2FSK dla szczeglnego przypadku okresowej prostoktnej fali modulujcej daje jedynie orientacyjny pogld na oglny charakter widm tych sygnaw. W rzeczywistoci sygnay modulujce s pewnymi nieokresowymi falami prostoktnymi, a wic widma sygnaw 2PSK i 2FSK s cige. W celu dokadnego zbadania ich waciwoci konieczne jest uwzgldnienie losowego charakteru sygnaw modulujcego i zmodulowanego oraz wprowadzenie ich odpowiednich modeli losowych. Wymagaoby to szerszego omwienia elementw teorii procesw stochastycznych, a w szczeglnoci wprowadzenia opisu sygnaw losowych w dziedzinie czstotliwoci. Z koniecznoci ograniczymy si do podania podstawowych wiadomoci niezbdnych do sformuowania ostatecznych wnioskw. Podstawow charakterystyk sygnaw losowych w dziedzinie czstotliwoci jest widmo mocy opisujce rozkad mocy sygnau wzdu osi pulsacji. Widmo mocy analogowego sygnau losowego x(t) jest oznaczane zwykle Sx ( ). Odpowiednikiem zwizku (13.24) w przypadku sygnaw losowych jest zwizek: Sy ( ) = 1 [SY ( ) + SY ( + )] , 4 (13.28)
gdzie jest pulsacj non, Sy ( ) widmem mocy sygnau zmodulowanego oraz SY ( ) widmem mocy jego obwiedni zespolonej. Zwizek ten jest suszny, jeli oba skadniki widma (13.28) s symetryczne wzgldem pulsacji . Warunek ten dla wikszoci sygnaw zmodulowanych cyfrowo jest speniony. Tak wic rwnie w przypadku sygnaw losowych do wyznaczenia widma mocy sygnau zmodulowanego cyfrowo wystarcza znajomo widma mocy jego wolnozmiennej obwiedni zespolonej. W przypadku modulacji 2PSK pulsacja we wzorze (13.28) jest pulsacj non sygnau 2PSK, natomiast w przypadku modulacji 2FSK redni arytmetyczn (1 + 2 )/2 pulsacji nonych. Pena analiza widm mocy obwiedni zespolonej sygnaw 2PSK i 2FSK jest zoona. Mona wykaza ([1],p. 8.20), e jeli znaki binarne 1 i 0 przesyane w poszczeglnych przedziaach bitowych 364
365
Tb s statystycznie niezalene i rwnoprawdopodobne, to widmo mocy obwiedni zespolonej sygnau 2PSK jest opisane wzorem: SY ( ) = 2Eb Sa2 Tb 2 , (13.29)
gdzie Eb oznacza, tak jak poprzednio, energi pojedynczego impulsu yi (t) przypadajc na jeden transmitowany bit. Wykres prawostronnego widma (13.29) unormowanego wzgldem wartoci 2Eb w funkcji zmiennej unormowanej = Tb /2 jest pokazany na rys. 13.9a. Zmienna jest czstotliwoci unormowan wzgldem czasu Tb trwania znaku binarnego. Z wykresu tego i z zalenoci (13.28) wynika, e widmo mocy Sy ( ) sygnau 2PSK jest skupione wok pulsacji i ma charakterystyczn struktur listkow typu Sa2 . Maksima listkw bocznych malej zatem w miar oddalania si od punktw z kwadratem pulsacji. Zasadnicza cz mocy sygnau 2PSK jest skupiona w pasmach 2/Tb + 2/Tb oraz 2/Tb + 2/Tb o szerokoci 4/Tb obejmujcych listki gwne jego widma mocy.
SY () 2 Eb 2PSK
a)
1,0
0,5
b)
2FSK
0,5
1,0
1,5
2,0
Rys. 13.9. Unormowane widma mocy obwiedni zespolonych sygnaw: 2PSK (a) oraz sygnau 2FSK w przypadku modulacji Sundea (b)
Przy tych samych zaoeniach widmo mocy obwiedni zespolonej sygnau 2FSK w przypadku modulacji Sundea (tj. dla unormowanego rozstawu czstotliwoci l = 1) jest opisane wzorem: Eb SY ( ) = Tb Tb + + Tb 8 2 Eb cos2 + 2 Tb2
Tb 2 2 2
. (13.30)
Widmo to skada si z czci dystrybucyjnej i czci cigej o strukturze listkowej. Prawostronna cz widma (13.30) unormowanego wzgldem wartoci 2Eb 365
366
zostaa wykrelona w funkcji zmiennej unormowanej = Tb /2 na rys. 13.9b. Zauwamy, e poniewa granica tego widma przy 0,5 jest rna od zera, pierwsze jego zero wystpuje dopiero dla wartoci = 1,5. Z wykresu 13.8b i wzoru (13.28) wynika, e widmo mocy sygnau 2FSK w przypadku modulacji Sundea skada si z czci dystrybucyjnych i czci cigych skupionych wok punktw , gdzie = (1 + 2 )/2. Skadniki dystrybucyjne wystpuj w punktach odlegych o /Tb od punktw (o 0,5 w skali zmiennej ). Natomiast maksima listkw bocznych czci cigych malej w miar oddalania si od punktw z czwart potg pulsacji, a wic bardzo szybko. Zasadnicza cz mocy sygnau 2FSK Sundea jest skupiona w pasmach 3/Tb + 3/Tb oraz 3/Tb + 3/Tb , a wic szerszych ni w przypadku sygnau 2PSK. Naley podkreli, e obecno skadowych harmonicznych w sygnale 2FSK Sundea, zwizanych ze skadnikami dystrybucyjnymi jego widma mocy, jest wykorzystywana w praktyce do synchronizacji pracy odbiornika i nadajnika w przypadku koherentnego odbioru sygnaw 2FSK. Dodajmy take, e jeeli czstotliwoci none F1 i F2 sygnau 2FSK nie speniaj warunku Sundea (13.15), to jego widmo mocy maleje wolniej przy oddalaniu si od pulsacji (z kwadratem pulsacji).
13.4.5. Efektywno widmowa systemw 2PSK i 2FSK

Jak ju podkrelalimy, w praktyce w systemach modulacji cyfrowych dy si do przesania jak najwikszej informacji w jak najwszym pamie. Wanym parametrem, okrelajcym miar wykorzystania pasma w danym systemie modulacji, jest jego efektywno widmowa (ang. spectral eciency) zdeniowana jako: = Rb bit /s , B Hz (13.31)
gdzie Rb = 1/Tb jest bitow szybkoci transmisji (ang. bit rate), wyraon w bitach na sekund, za B miar szerokoci pasma zajtego przez sygna wyraon w hercach. Efektywno widmowa systemu modulacji okrela zatem liczb bitw przesanych w tym systemie w cigu jednej sekundy przypadajc na 1 Hz pasma sygnau. Bitowa szybko transmisji Rb jest okrelona jednoznacznie. Trudnoci wystpuj natomiast z jednoznacznym okreleniem szerokoci pasma B sygnau. Z teoretycznego punktu widzenia pasma sygnaw zmodulowanych cyfrowo s bowiem nieskoczone (por. wzory (13.29) i (13.30) oraz wykresy na rys. 13.9). Jednak zasadnicza cz mocy tych sygnaw jest zawsze zawarta w pewnym skoczonym pamie, ktrego szeroko moe by okrelana w rny sposb, 366
367
zgodnie z przyjt arbitralnie denicj. Najczciej jako szeroko pasma sygnau zmodulowanego cyfrowo przyjmuje si szeroko listka gwnego jego widma mocy. Z wykresw przedstawionych na rys. 13.9 wynika, e przy tak przyjtej mierze szerokoci pasma sygnaw modulowanych w systemach 2PSK i 2FSK Sundea (wyraone w hercach) wynosz odpowiednio B2PSK = 2/Tb oraz B2FSK = 3/Tb . Efektywnoci widmowe tych systemw s zatem rwne 2PSK = 1/2 oraz 2FSK = 1/3. Widzimy wic, e pod tym wzgldem system 2PSK ma przewag nad systemem 2FSK Sundea.
13.4.6. Efektywno widmowa systemw M PSK i M FSK

Aby przybliy problemy, ktre musz rozwizywa w praktyce projektanci systemw transmisji danych, celowe jest porwnanie efektywnoci widmowych systemw 2PSK i 2FSK z systemami wielowartociowymi PSK i FSK. Porwnanie to przeprowadzimy przy zaoeniu jednakowych przedziaw bitowych Tb i jednakowych energii Eb przypadajcych na jeden transmitowany bit, tj. jednakowych amplitud sygnaw yi (t) w rnych systemach. Z uwagi na zaleno (13.28) wystarczy dokona porwnania widm mocy obwiedni zespolonych sygnaw. Stosunkowo prosto mona wyprowadzi oglny wzr okrelajcy widmo mocy obwiedni zespolonej sygnaw M-PSK. Mona pokaza, e dla tych sygnaw: SY ( ) = (2Eb log2 M ) Sa2 Tb log2 M 2 . (13.32)
Widzimy wic, e widma mocy obwiedni zespolonej sygnaw M-PSK maj identyczny ksztat jak w przypadku sygnau 2PSK (por. wzr (13.29)), przy czym ulegaj one zweniu w stosunku log2 M , a jednoczenie ich gstoci widmowe wzrastaj (log2 M )-krotnie. Na rys. 7.68 pokazano widma mocy obwiedni zespolonej sygnaw M-PSK dla przypadkw M = 2, 4 i 8. Widma te wykrelono w unormowanej wzgldem wartoci 2Eb skali rzdnych w funkcji unormowanej czstotliwoci (/2 )Tb . Szeroko pasma sygnaw M-PSK (wyraona w hercach), zdeniowana jako szeroko gwnego listka widm (13.32), jest okrelona wzorem: 2 2 BM-PSK = = . (13.33) T Tb log2 M gdzie T = Tb log2 M jest przedziaem symbolowym. W porwnaniu z systemem 2PSK szeroko pasma maleje zatem w stosunku log2 M . Analiza widma mocy obwiedni zespolonej sygnaw M-FSK jest w oglnym przypadku bardzo zoona. Wzgldnie prosto szeroko pasma tych sygnaw mona oszacowa w przypadku, gdy czstotliwoci none Fi sygnaw yi (t) 367

SY () 2 Eb M=8
368
3,0
2,0 M=4 1,0 M=2
0,5
Rys. 13.10. Unormowane widma mocy sygnaw M-PSK
1,0
przesyanych w poszczeglnych przedziaach symbolowych o dugoci T s okrelone wzorem Fi = F0 + i/2T , i = 1, . . . , M , gdzie F0 jest pewn czstotliwoci. Odstpy midzy kolejnymi czstotliwociami Fi s wwczas jednakowe i rwne 1/2T , a rozstaw czstotliwoci unormowany wzgldem czasu T wynosi (Fi+1 Fi )T = 1/2. W takim przypadku zasadnicza cz mocy sygnau jest zawarta w pamie o szerokoci M -krotnie wikszej od odstpu midzy kolejnymi czstotliwociami: M M . (13.34) BM-FSK = = 2T 2Tb log2 M Zauwamy, e ze wzrostem M szeroko pasma wielowartociowych sygnaw PSK maleje, podczas gdy w przypadku wielowartociowych sygnaw FSK ronie. Uwzgldniajc wzory (13.33) i (13.34) we wzorze denicyjnym (13.31), otrzymujemy wyraenia okrelajce efektywnoci widmowe systemw M-PSK i M-FSK: Rb log2 M M-PSK = = , (13.35) BM-PSK 2 Rb BM-FSK 2 log2 M . M
M-FSK =
(13.36)
Wartoci tych efektywnoci zestawiono w tablicy 13.1. Jak widzimy, efektywno widmowa systemw M-PSK ronie ze wzrostem M , natomiast systemw M-FSK maleje ze wzrostem M . Dla M > 4 systemy M-PSK s bardziej korzystne pod wzgldem wykorzystania pasma transmisji od systemw M-FSK.
368
Sownik
Tablica 13.1. Porwnanie efektywnoci widmowej systemw M-PSK i M-FSK M PSK [bitw/s/Hz] PSK [bitw/s/Hz] 2 0,5 1 4 1 1 8 1,5 0,75 16 2 0,5 32 2,5 0,3125
369
13.4.7. Porwnanie 2-wartociowych i M -wartociowych cyfrowych systemw modulacji

Szeroko pasma i efektywno widmowa nie s jedynymi parametrami okrelajcymi jako danego systemu modulacji cyfrowej. Wanym z praktycznego punktu widzenia parametrem jest rednia transmitowana moc zapewniajca uzyskanie wymaganej bitowej stopy bdw BER. Przy zaoonej wartoci BER dy si z reguy do osignicia jak najwikszej efektywnoci widmowej przy minimalnym poziomie redniej mocy, a dokadniej minimalnym stosunku sygna-szum w odbiorniku. Jak wynika z tablicy 13.1, efektywno widmowa modulacji 2PSK jest dwukrotnie mniejsza ni modulacji 2FSK. W przypadku modulacji wielowartociowych, poczwszy od M = 8, modulacje M-PSK s efektywniejsze widmowo w porwnaniu z modulacjami M-FSK. Jednake wymagany stosunek sygna-szum zapewniajcy zaoon warto BER w systemach M-PSK ronie, a w systemach M-FSK maleje ze wzrostem M . Pod tym wzgldem modulacje M-FSK s korzystniejsze od modulacji M-PSK. Jeeli w systemie modulacji nie ma ograniczenia na szeroko B pasma transmisji i moe by ono poszerzane, to korzystnie jest stosowa modulacje M-FSK. Szeroko pasma sygnaw M-FSK ronie bowiem ze wzrostem M , co umoliwia redukcj redniej transmitowanej mocy staej wartoci BER. Umoliwia to take zmniejszenie wartoci BER przy zachowaniu tej samej mocy. Jeeli natomiast szeroko pasma transmisji jest ograniczona, to wybr danego systemu modulacji jest dokonywany na drodze kompromisu midzy szerokoci pasma, a wymaganym stosunkiem sygna-szum (zaoon wartoci BER).
Sownik
bitowa stopa bdu BER stosunek bitw odebranych bdnie w cyfrowym systemie modulacji do wszystkich wysanych bitw 369
Sownik
370
bitowa szybko transmisji liczba bitw transmitowanych w cyfrowym systemie modulacji w cigu 1 sekundy dwubity dwuelementowe cigi znakw binarnych efektywno widmowa liczba bitw transmitowanych w cigu 1 sekundy w cyfrowym systemie modulacji przypadajca na 1 Hz pasma zajtego w kanale przez sygna kana AWGN kana transmisyjny, w ktrym na sygna uyteczny oddziaywuje addytywnie szum biay gaussowski konstelacja sygnaw zbir punktw przyporzdkowanych sygnaom transmitowanym w systemie modulacji cyfrowej w wyniku odwzorowania geometrycznego przestrzeni sygnaw w przestrze wektorow korelator ukad wyznaczajcy iloczyn skalarny dwch sygnaw metody geometryczne metody reprezentacji i analizy sygnaw, w ktrych sygnay s odwzorowywane w punkty zwykej przestrzeni wektorowej modulacja 2FSK dwuwartociowa (binarna) modulacja z kluczowaniem czstotliwoci modulacja 2PSK dwuwartociowa (binarna) modulacja z kluczowaniem fazy modulacja QAM modulacja cyfrowa, w ktrej w zalenoci od transmitowanego symbolu w kadym przedziale symbolowym uzmienniane s skokowo amplituda i faza harmonicznej fali nonej modulacja QPSK modulacja cyfrowa z czterowartociowym kluczowaniem fazy modulacja z kluczowaniem amplitudy ASK modulacja cyfrowa, w ktrej w zalenoci od transmitowanego symbolu w kadym przedziale symbolowym uzmienniana jest skokowo amplituda harmonicznej fali nonej modulacja z kluczowaniem czstotliwoci FSK modulacja cyfrowa, w ktrej w zalenoci od transmitowanego symbolu w 370
Sownik
371
kadym przedziale symbolowym uzmienniana jest skokowo czstotliwo harmonicznej fali nonej modulacja z kluczowaniem fazy PSK modulacja cyfrowa, w ktrej w zalenoci od transmitowanego symbolu w kadym przedziale symbolowym uzmienniana jest skokowo faza harmonicznej fali nonej obszary decyzyjne obszary, na ktre jest podzielona przestrze sygnaw w cyfrowym systemie modulacji przedzia bitowy odcinek czasu, w ktrym w systemie modulacji cyfrowej transmitowany jest pojedynczy znak binarny (bit) przedzia symbolowy odcinek czasu, w ktrym w systemie modulacji cyfrowej transmitowany jest pojedynczy symbol (cig znakw binarnych) regua decyzyjna regua, na podstawie ktrej w odbiorniku jest podejmowana decyzja, ktry z sygnaw transmitowanych w systemie modulacji cyfrowej zosta faktycznie nadany w danym przedziale symbolowym rozstaw czstotliwoci odlego midzy czstotliwociami nonymi w cyfrowym systemie modulacji z kluczowaniem czstotliwoci szum biay gaussowski sygna losowy, ktrego gsto widmowa jest staa w caym pamie czstotliwoci i ktrego wartoci s zmiennymi losowymi o rozkadzie gaussowskim
Literatura
[1] Haykin S.: Systemy telekomunikacyjne. WKi, Warszawa, 1999. [2] Kryterium ML? [3] Lahti B.P.: Systemy telekomunikacyjne. WNT, Warszawa, 1972.
371
Dodatki
372
Skorowidz
A
aliasing w dziedzinie czasu, 122 w dziedzinie czstotliwoci, 170 amplituda, 15 chwilowa (obwiednia), 257 zespolona (obwiednia zespolona), 259 zespolona, 7 antena nadawcza, 246 aproksymacja sygnau, 46 cig aproksymujcy, 18 czas korelacji efektywny, 135 trwania sygnau rwnowany, 90 czstotliwoci skrone, 311 czstotliwo, 15 graniczna pasma sygnau, 163 nona, 34, 249 prbkowania, 22 unormowana, 26
D
delta Diraca, 18, 77, 206 Kroneckera, 24, 98 demodulacja, 245 sygnau AM, 273 AM-SC, 268 PAM-AM, 327 PCM, 335 PDM, 329 PM, 315 PPM, 329 SSB-SC, 284 demodulator kwadraturowy, 318 sygnau 2FSK, 357 2PSK, 353 DM, 340 z ptl fazow PLL, 318 detekcja sygnaw zmodulowanych cyfrowo, 350 detektor koherentny (synchroniczny), 268, 315 obwiedni, 273 dewiacja czstotliwoci, 302 373
B
baza przestrzeni, 33, 37 ortogonalna, 43 ortonormalna, 44 biegun transmitancji, 219 bit, 250, 346 bitowa stopa bdw BER, 351, 358 szybko transmisji, 366 bd aliasingu, 122, 170, 180 jitteru, 191 kwantowania, 160 ucicia pasma, 181 ucicia w czasie, 183 bramka odlegociowa, 130
C
caka Duhamela, 212 charakterystyka amplitudowa, 222 amplitudowo-fazowa, 220 fazowa, 222 rzeczywista, 222 urojona, 222
Skorowidz fazy, 302 dioda pojemnociowa, 313, 315 dobro, 236 drganie uoglnione, 258 dwubity, 34, 346 dyskryminator czstotliwoci dwuobwodowy, 317 jednoobwodowy, 317 dystrybucja (delta) Diraca, 18 grzebieniowa, 20, 85 dziedzina czasu, 7 czstotliwoci, 61, 220 zespolona, 214
374 pierwszego, 235, 236 rodkowoprzepustowy BP, 223, 233 idealny, 234 rzeczywisty, 237 rodkowozaporowy SB, 233 idealny, 234 wszechprzepustowy, 238 wycinajcy notch, 234 wygadzajcy, 174 ltracja, 205 funkcja autokorelacji, 126 sygnau analogowego o ograniczonej energii, 126 analogowego o ograniczonej mocy, 140 dyskretnego o ograniczonej energii, 147 dyskretnego o ograniczonej mocy, 151 hermitowska, 68, 127, 141, 147, 152, 222, 280 modulujca, 263 prostoktna okna, 184 uoglniona, 18 wymierna rzeczywista, 218 waciwa, 218 funkcje Bessela, 305 Haara, 49 korelacji wzajemnej, 137 sygnaw analogowych o ograniczonej energii, 137 sygnaw analogowych o ograniczonej mocy, 145 sygnaw dyskretnych o ograniczonej energii, 150 Walsha, 51
E
efekt aperturowy, 325 stroboskopowy, 186 efektywno widmowa, 366 ekstrapolacja zerowego rzdu, 171 element zerowy przestrzeni, 37 energia sygnau analogowego, 9, 133 dyskretnego, 23 energie wzajemne, 43, 138
F
fala nona, 249 prostoktna bipolarna, 15 unipolarna, 16, 83, 142, 175, 324 faza chwilowa, 257 pocztkowa, 15 ltr, 205, 233 antyaliasingowy, 181 cyfrowy, 157, 158 dolnoprzepustowy LP, 223, 233 idealny, 166, 190, 234 rzeczywisty, 235 grnoprzepustowy HP, 223, 233 idealny, 234 rzeczywisty, 235 Hilberta (kwadraturowy), 260 LS, 206 ochronny, 181 rzdu drugiego, 236
G
gsto widmowa, 66
I
iloczyn skalarny, 41, 125 sygnaw, 41, 147 374
Skorowidz w przestrzeni l2 , 41, 95, 104, 147 w przestrzeni L2 , 41, 48, 72, 104, 126 impuls Diraca, 18, 77, 206 Kroneckera, 24, 98 prostoktny analogowy, 10, 129 dyskretny, 24 radiowy, 11 prostoktny, 77, 130 trjktny analogowy, 10 dyskretny, 24 wykadniczy dyskretny, 25 indeks modulacji, 302 informacja, 5 krok kwantowania, 159 krzywa Nyquista, 224 kwant, 159 kwantowanie, 159
375
L
listek gwny funkcji autokorelacji, 136, 149 widma, 67, 98, 101, 184, 231, 325, 327, 365, 367 listki boczne funkcji autokorelacji, 149 widma, 67, 98, 101, 365, 366
M
metoda mnonikw potgowych (Abela), 102 operatorowa, 217 schodkowa, 171 metody czstotliwociowe (widmowe), 61 geometryczne, 33 metryka, 38 indukowana przez norm, 40 miara odlegoci midzy sygnaami, 36 euklidesowska, 350 mieszacz, 274 moc sygnau analogowego, 9, 143 dyskretnego, 23 moce wzajemne, 145 model matematyczny, 2 modulacja, 70, 244 AM, 251, 270 jednym tonem, 275 amplitudy, 251 impulsw, 174, 251, 324 AM-SC, 265 AM-SC, 251 analogowa, 249 binarna, 252 2ASK, 252 2FSK, 252, 354 2PSK, 252, 352 ciga, 249 375
J
jitter, 191
K
kana AWGN, 347 transmisyjny, 245, 246 bezprzewodowy, 246 optyczny, 246 przewodowy, 246 kt midzy sygnaami, 42 kluczowanie amplitudy, 251 czstotliwoci, 251 fazy, 33, 251 kod impulsowy, 161 sygnaowy, 332 bifazowy dwuelementowy (Manchester), 342 jednoelementowy, 342 NRZ bez powrotu do zera, 341 RZ z powrotem do zera, 341 ternarny, 342 bipolarny, 342 RZ, 342 kodowanie, 161 konstelacja sygnaw, 35, 348 korelacja, 126 korelator, 131
Skorowidz CPFSK, 347 z minimalnym rozstawem czstotliwoci, 348 cyfrowa, 250252, 345 czstotliwoci, 251, 293, 298, 299, 318 jednym tonem, 319 liniowa, 252 szerokopasmowa, 303 wskopasmowa, 303 delta DM, 251, 338 DPSK, 348 dwuwstgowa bez fali nonej DSB-SC, 251, 265 z fal non DSB, 251, 270 fazy, 251, 298, 299 jednym tonem, 303 szerokopasmowa, 303 wskopasmowa, 303 FM, 251, 298 impulsowa, 249, 323 analogowa, 323 cyfrowa (impulsowo-kodowa), 250, 251, 323 impulsowo-kodowa, 250, 251, 323, 332 rnicowa, 340 jednowstgowa bez fali nonej SSB-SC, 251, 279 z fal non SSB, 251, 279 kta, 251 szerokopasmowa, 303 wskopasmowa, 303 kwadraturowa, 303 LFM, 252 M-wartociowa FSK, 357 PSK, 357 MSK, 348 PAM, 174, 251, 324 PAM-AM, 327 PCM, 251, 332 PDM, 251
376 PM, 251, 298 pooenia impulsw, 251, 328 PPM, 251 przyrostowa PCM, 251 QAM, 252, 348, 359 QPSK, 33 sigma-delta SDM, 251, 340 skrona, 311 Sundea, 355 szerokoci impulsw, 251 typu nieliniowego, 311 VSB, 251, 287 z kluczowaniem amplitudy ASK, 251, 347 z kluczowaniem czstotliwoci FSK, 251, 347, 352 z kluczowaniem fazy PSK, 251, 347, 352 z widmem rozproszonym, 252 z czciowo stumion (szcztkow) wstg boczn, 251, 287, 288 modulator, 246 Armstronga, 313 Hartleya, 283, 290, 312 iloczynowy, 266 prostownikowy, 272 sygnau 2FSK, 355 2PSK, 353 DM, 340 VSB, 291 zrwnowaony, 266
N
nadajnik, 245, 246 norma sygnau, 40, 349
O
obszary decyzyjne, 350 obwiednia, 257 zespolona, 259, 360 obwd rezonansowy, 217, 266, 316 odbiornik, 245 informacji, 245, 247
376
Skorowidz superheterodynowy, 274 sygnau, 245, 247 odbir koherentny, 268, 356 superheterodynowy, 274 odlego midzy sygnaami, 38, 349 odpowied impulsowa, 206, 207 jednostkowa, 207 ukadu, 200 okno czasowe prostoktne, 184 okres, 15 dyskretyzacji, 4, 22 prbkowania, 22 operator, 200 dyskretny, 201 liniowy, 201 LS, 201, 203 przesunicia, 202 przyczynowy, 203 stacjonarny, 202 oscylator VCO, 313, 356
377 przedzia bitowy, 252, 346 dyskretyzacji, 4, 22 kwantyzacji, 159 Nyquista, 163 obserwacji, 110 prbkowania, 22 sygnaowy, 250 symbolowy, 252, 346 przeksztacenie Fouriera, 62, 88 dyskretne (DPF), 109, 110 odwrotne (ODPF), 113 odwrotne sygnau impulsowego, 113 proste, 110 sygnau impulsowego, 110 sygnau okresowego, 115 odwrotne, 63 sygnau dyskretnego, 99, 100 proste, 62 sygnau dyskretnego, 95 sygnau dyskretnego, 95 w sensie granicznym, 65 sygnau dyskretnego, 100 w sensie zwykym, 63 Hilberta, 17, 260 Laplacea, 214 przemiana czstotliwoci, 274 przemodulowanie, 273 przestrze Banacha, 40 cigw sumowalnych z kwadratem l2 , 37 funkcyjna, 32 Hilberta, 36, 41 orodkowa, 36, 43 liniowa, 37 przestrze l2 , 147 Marcinkiewicza, 37 metryczna, 38 nieskoczenie wymiarowa, 38 rozpita na bazie, 35 sygnaw, 32 cakowalnych z kwadratem L2 , 37 377
P
paczka impulsw prostoktnych, 129 para transformat Fouriera, 64, 73 dyskretnych, 115 w sensie granicznym, 65, 77 w sensie zwykym, 64, 73 Laplacea, 215, 227 pasma ochronne, 190 pasmo podstawowe sygnau, 248 pobudzenie ukadu, 200 podnona, 282 posta analityczna sygnau, 256 procesor sygnaowy, 158 prbka sygnau, 58 widma, 111 prbkowanie, 12, 156, 159, 174 chwilowe, 177 idealne, 175 naturalne, 175 rwnomierne, 22 sample and hold, 177 sygnaw wskopasmowych, 184
Skorowidz okresowych L2 T0 , 37 skoczenie wymiarowa, 352 unormowana, 39, 40 zupena, 39 przesuwnik fazy pasmowy, 283 przetwarzanie analogowo-cyfrowe sygnaw, 156 cyfrowe sygnaw, 157 przetwornik analogowo-cyfrowy A/C, 157 cyfrowo-analogowy C/A, 157 informacja-sygna, 245 sygna-informacja, 245, 247 pseudoiloczyn skalarny, 42 pulsacja, 7, 15 chwilowa, 257 graniczna, 75 pasma sygnau, 163 nona, 249 rezonansowa, 236 unormowana, 25, 97 pulsacje skrone, 311
378 sowo binarne, 157, 194 splot, 71, 211 dyskretny liniowy, 104 w dziedzinie czasu, 71, 103, 211, 212 czstotliwoci, 72, 104 sprawno energetyczna systemu AM, 277 systemu PM, 309 staa czasowa, 231, 233 stosunek sygna-szum, 193 sygna, 3 AM, 270 AM-SC, 265 analityczny, 17, 82, 255, 256 analogowy, 5, 8 bezwzgldnie cakowalny, 63 binarny, 5 analogowy, 5 dyskretny, 5 cigy, 4 w amplitudzie, 5 w czasie i cigy w amplitudzie, 5 w czasie i dyskretny w amplitudzie, 5 cyfrowy, 5 deterministyczy, 3 DM, 339 dolnopasmowy, 67 idealny, 75, 134 dyskretny, 4, 22, 94 o ograniczonej energii, 23 mocy, 23 w amplitudzie, 5 w czasie i cigy w amplitudzie, 5 w czasie i dyskretny w amplitudzie, 5 dystrybucyjny, 3, 18 F -transformowalny w sensie granicznym, 65 w sensie zwykym, 63 FM, 299 378
R
regua decyzyjna, 347 reprezentacja sygnaw, 7 rozstaw czstotliwoci, 354 rwnanie charakterystyczne, 219 transmisyjne w dziedzinie zespolonej, 215 w dziedzinie czstotliwoci, 221 rwnolegy obwd rezonansowy, 316 rwno Parsevala, 47 rzut sygnau, 45
S
sinusoida dyskretna, 27 zespolona, 17 skadowa kwadraturowa, 258, 259 synfazowa, 258, 259 skok jednostkowy, 14, 80 analogowy, 14, 142, 207 dyskretny, 26
Skorowidz Gaussa, 14, 76 harmoniczny, 7, 227 analogowy, 7, 15, 81, 143, 227, 256 dyskretny, 26, 152 zespolony, 17, 82, 257 impulsowy, 4 informacyjny, 245, 248, 249 losowy, 3, 343, 350, 364 modulowany, 249 modulujcy, 249 N -okresowy, 104, 115 nony, 249 o nieskoczonym czasie trwania, 4 o ograniczonej energii, 9 analogowy, 9, 164 dyskretny, 23 mocy, 9 analogowy, 9 dyskretny, 23 o ograniczonym pamie, 58, 162 o skoczonym czasie trwania, 4 okresowy, 37, 88 PAM, 324 PCM, 334 PDM, 328 pilotujcy, 270 PM, 299 szerokopasmowy, 303 wskopasmowy, 303 zmodulowany dwoma tonami, 310 zmodulowany jednym tonem, 304 PPM, 328 prawie okresowy, 27 quasi-deterministyczny, 4 rzeczywisty, 3 Sa analogowy, 12 dyskretny, 25 Sa2 , 12 schodkowy, 171, 177 sprbkowany impulsowy, 21, 86, 96 SSB, 286
379 SSB-SC, 279 stay, 14 analogowy, 14, 78 dyskretny, 26, 101 stochastyczny (losowy), 3 telewizyjny, 293 trapezowy, 188 wskopasmowy, 77, 184 wejciowy ukadu, 200 wyjciowy ukadu, 200 wykadniczy, 12 dwustronny, 73 dyskretny, 25, 99, 148, 150 malejcy, 12, 73, 127, 133, 182 narastajcy, 15 zespolony, 3, 16 sprzony, 16 zmodulowany, 249 sygnay Barkera, 148 bazowe, 33 ortogonalne, 42 ortonormalne, 44 system modulacji analogowej, 248 cyfrowej, 249, 346 binarny, 346 M-wartociowy, 346 impulsowej, 249 z podziaem czasowym TDM, 249, 326 z podziaem czstotliwociowym FDM, 248 z podziaem kodowym CDMA, 249 telekomunikacyjny, 244 szereg Fouriera, 7, 88 dyskretny, 104 trygonometryczny rzeczywisty, 7, 54, 55 zespolony, 36, 55 uoglniony, 42, 44 Haara, 49 Kotielnikowa-Shannona, 57 379
Skorowidz Walsha, 51 szeroko pasma sygnau, 265 AM, 271 efektywna, 135, 136 PM, 311 PM zmodulowanego jednym tonem, 306 SSB-SC, 281 redniokwadratowa sygnau, 91 widma rwnowana, 90 szum biay dyskretny, 193 gaussowski, 347 kwantowania, 160, 192
380 niestacjonarny, 202 o staych rozoonych, 205 o staych skupionych, 205 opniajcy analogowy, 201, 202, 204, 230 dyskretny, 202 prbkujco-pamitajcy, 177 przyczynowy, 203, 204 rniczkujcy, 201, 202 idealny, 231 skupiony, 205 SLS, 205 stacjonarny, 202
T
transformata Fouriera, 62 dyskretna (DTF), 111 odwrotna (ODTF), 113 odwrotna, 63 sygnau dyskretnego, 100 sygnau dyskretnego, 95 Hilberta, 17, 256 Laplacea, 214 transmitancja, 215 twierdzenie o prbkowaniu, 162 o rzucie, 46 Paleya-Wienera, 179 Parsevala, 47, 72, 104, 118 Rayleigha uoglnione, 72, 104
W
waraktor, 315 warikap, 315 warto skuteczna, 9 rednia sygnau analogowego, 8 dyskretnego, 23 warunek Nyquista, 163 quasi-stacjonarnoci, 205 realizowalnoci ukadu podstawowy, 208 warunki pocztkowe, 206 widma energii wzajemnej sygnaw analogowych, 139 sygnaw dyskretnych, 150 mocy wzajemnej, 146 widmo, 61 amplitudowe dyskretne, 111 sygnau dyskretnego, 96 dyskretnego N -okresowego, 107 sygnau analogowego, 66 biae, 78 dyskretne, 111 energii, 73, 132 sygnau dyskretnego, 104 fazowe dyskretne, 111 sygnau analogowego, 66 dyskretnego, 96 dyskretnego N -okresowego, 107 mocy sygnau analogowego, 143 380
U
ujcie transmisyjne, 200 ukad, 199 analogowy, 200 cakujcy, 201, 202 idealny, 232 dyskretny, 200 liniowy, 201 stacjonarny, 203 LS, 199, 203 mnocy, 201, 202 nieliniowy, 201 nieprzyczynowy, 204
Skorowidz analogowego okresowego, 144 dyskretnego o ograniczonej mocy, 152 losowego, 364 prkowe, 83 sygnau analogowego, 66 dyskretnego, 95 okresowego, 104 impulsowego sprbkowanego, 86 okresowego, 88 wskanik modulacji, 302 wspczynnik gbokoci modulacji, 272 przenoszenia, 226 sprawnoci energetycznej systemu AM, 277 wypenienia, 16 wspczynniki Fouriera, 7, 36 naoone, 107 wstga boczna dolna, 265 grna, 265 wymiar DTF, 111 przestrzeni, 35, 38 wzmacniacz, 246 wzr interpolacyjny Kotielnikowa-Shannona, 164
381
Z
zagadnienie najlepszej aproksymacji, 46 zanik selektywny, 287 zapis Ricea, 259 zasada nieoznaczonoci, 90 przyczynowoci, 203 zero transmitancji, 219 znak binarny (bit), 250, 346 zwielokrotnienie czasowe, 249 czstotliwociowe, 248
rdo informacji, 245
381

Podstawy Teorii Sygnałów - Jerzy Szabatin (2003)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Podstawy Teorii Sygnałów - Jerzy Szabatin (2003)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Przetwarzanie sygnaw

Elementy oglnej teorii sygnaw

Analiza czstotliwociowa sygnaw analogowych

. . . 109 . . . 109 . . . 110 . . . 113 . . . 114 . . . 114 . . . 115 . . . 115 . . . 116

137 137 139 139 140 140 141 143 144

Podstawy teoretyczne przetwarzania sygnaw

10.2. Modulacja AM-SC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 10.2.1. Sygna AM-SC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 viii

13.3. Modulacje PSK i FSK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352 13.3.1. Modulacja 2PSK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352 x

xi 353 354 355 357 359

. 360 . 360 . 361 . 362 . 364 . 366 . 367 . 369 373

4.1. 4.2. 4.3.

xiv 103 112 117 121 123 128 131 131

7.11. 7.12. 7.13. 7.14. 7.15.

230 231 232 232 233

234 235 236

SPIS RYSUNKW 7.18. 7.19.

10.17. 10.18. 10.19. 10.20. 10.21. 10.22. 10.23. 10.24.

278 281 282 283 285 289 290 291 292

309 310 313 315 316

316 317 318

324 326 327 328 329 330 331 333 334

363 365 368

Elementy oglnej teorii sygnaw

1.1.2. Pojcie sygnau

1.1.3. Klasykacja sygnaw

Rys. 1.2. Sygna dyskretny w czasie

Rys. 1.3. Sygna o nieskoczonym czasie trwania

Rys. 1.6. Dyskretny sygna binarny

1.1.4. Sygna a informacja

1.1.5. Reprezentacje sygnaw

(ak cos k0 t + bk sin k0 t),

1.2. Sygnay analogowe

1.2. Sygnay analogowe

1.2. Sygnay analogowe

1 x = T0 przy czym chwila t0 jest dowolna.

Denicja 1.2. Energi analogowego sygnau deterministycznego x(t) nazywamy wielko: Ex =

W przypadku sygnaw okresowych wzr (1.6) przybiera posta:

1.2. Sygnay analogowe

Rys. 1.8. Przesunity impuls prostoktny

1.2. Sygnay analogowe Impuls trjktny (t)

1 |t| dla |t| 1, 0 dla |t| > 1, 2 Ex = . 3

Rys. 1.9. Impuls trjktny

Rys. 1.10. Impuls kosinusoidalny

Rys. 1.11. Impuls radiowy

1.2. Sygnay analogowe

dla t 0, > 0, dla t < 0, Ex =

Rys. 1.12. Sygna wykadniczy malejcy

Sygna sinusoidalny malejcy wykadniczo x(t) = X0 et sin 0 t 0 x = 0, Ex = dla t 0, dla t < 0,

Sygna Sa sin 0 t 0 t x(t) = Sa 0 t = 1 x = 0, Ex = dla t = 0, dla t = 0, . 0

1.2. Sygnay analogowe

Rys. 1.13. Sygna sinusoidalny malejcy wykadniczo

Rys. 1.14. Sygna Sa

Sygna Sa2 2 sin 0 t 2 (0 t)2 x(t) = Sa 0 t = 1 x = 0,

Rys. 1.15. Sygna Sa2

1.2. Sygnay analogowe Sygna Gaussa

Rys. 1.16. Sygna Gaussa

1.2.5. Przykady prostych nieokresowych sygnaw analogowych o ograniczonej mocy

dla < t < , Px = 1.

Skok jednostkowy 1(t) 1 x(t) = 1(t) = 1/2 0 1 x = , 2

dla t > 0, dla t = 0, dla t < 0,

Rys. 1.18. Skok jednostkowy

1.2. Sygnay analogowe

Rys. 1.19. Sygna wykadniczy narastajcy