Hypertextová Podpora Výuky V Oblasti Automatického Řízení

Vysok kola bsk
Technick univerzita Ostrava

Fakulta strojn

Hypertextov podpora vuky
v oblasti automatickho zen

Vedouc bakalsk prce: Ing. Renata Wagnerov Ph.D.
Diplomant: Luk Hdl
Ostrava: 2003

ANOTACE BAKALSK PRCE

HDL, L. Hypertextov podpora vuky v oblasti automatickho zen, Ostrava: katedra
AT 352 VB-TU, 2003, 70 s. bakalsk prce, vedouc Wagnerov, R.

Bakalsk prce se zabv tvorbou elektronick pruky pro podporu vuky v oblasti
automatickho zen. Tato pruka obsahuje vybran typov pklady z oblasti
automatickho zen een pomoc programovho systmu MATLAB.
Pruka obsahuje ti hlavn sti. V prvn sti je strun popsn programov systm
Matlab a jeho toolboxy. Dal dv sti obsahuj een pklady z oblasti analzy a
syntzy regulanch obvod.
Pruka je zpracovna jako HTML dokument a bude dostupn na internetu pro poteby
student.

ANNOTATION OF BACHELOR THESIS

HDL, L. The hypertext teaching support in the area of automatic control, Ostrava:
Department of Control System and Instrumentation, Technical University of Ostrava,
2003, 70 p. Bachelor thesis, head: Wagnerova, R.

The bachelor thesis is concerning with a creation of electronic manual for the teaching
support in the field of automatic control. This manual contains selected model examples
from the field of automatic control which are solved by the system MATLAB.
The manual is divided into three parts. In the first part the programme system
MATLAB and his toolboxes are described. Other two parts contain solved examples from
the area of analysis and synthesis of the control circuits.
The manual is processed as a HTML document and it will be accessible for the use of
students on the internet.

Obsah

1
Obsah
Seznam pouitch symbol................................................................................................. 2
1 vod.............................................................................................................................. 4
2 Popis systmu Matlab a jeho toolbox ...................................................................... 5
2.1 Matlab.................................................................................................................... 5
2.2 Simulink ................................................................................................................ 6
2.3 Control System Toolbox........................................................................................ 7
2.4 System Identification Toolbox .............................................................................. 7
2.5 Optimization Toolbox ........................................................................................... 7
2.6 Signal Processing Toolbox.................................................................................... 8
3 Analza systm .......................................................................................................... 9
3.1 Zadn matematickho modelu systmu................................................................ 9
3.1.1 Diferenciln rovnice..................................................................................... 9
3.1.2 Penos systmu ............................................................................................ 18
3.1.3 Zadn penosu systmu pomoc pl a nul ................................................ 20
3.1.4 Zadn stavovho popisu ............................................................................. 22
3.1.5 Pevody mezi jednotlivmi zpsoby popisu systmu.................................... 24
3.2 Propojen systm ............................................................................................... 28
3.2.1 Paraleln zapojen ....................................................................................... 28
3.2.2 Sriov zapojen........................................................................................... 29
3.2.3 Zptnovazebn zapojen ............................................................................... 29
3.3 Vykreslen zkladnch charakteristik systmu .................................................... 31
3.3.1 Pechodov charakteristika......................................................................... 31
3.3.2 Impulsn charakteristika.............................................................................. 34
3.3.3 Kmitotov charakteristiky.......................................................................... 36
3.4 Stabilita systmu.................................................................................................. 39
3.4.1 Stabiln systm............................................................................................. 40
3.4.2 Systm na mezi stability............................................................................... 43
3.4.3 Nestabiln systm......................................................................................... 46
4 Syntza regulanch obvod..................................................................................... 49
4.1 Nvrh regultoru metodou Ziegler Nichols...................................................... 49
4.2 Nvrh regultoru metodou poadovanho modelu.............................................. 52
4.3 Metody vpotu koeficient diskrtnch regultor............................................ 58
5 Zvr........................................................................................................................... 63
6 Literatura ................................................................................................................... 64

Seznam pouitch symbol

2
A stavov matice systmu typu (n,n)
A() modul, amplituda kmitotovho penosu
A
o
amplituda otevenho regulanho obvodu
a
i
koeficient mnoholenu ve jmenovateli penosu, koeficient lev
strany linern diferenciln rovnice
b stavov matice zen typu (n,1)
b
j
koeficient mnoholenu v itateli penosu, koeficient prav strany
linern diferenciln rovnice
c
i
koeficienty homogenn diferenciln rovnice
c vstupn matice systmu typu (n,1)
E obraz regulan odchylky
f
0
frekvence [s
-1
]
g impulsn funkce
G(j) kmitotov penos
G(s) obrazov penos (L penos)
G(z) obrazov penos diskrtnho systmu (Z penos)
G
o
penos otevenho regulanho obvodu
G
M
penos micho lenu
G
P
penos, pes kter psob na regulan obvod poruchov veliina
G
R
penos regultoru
G
S
penos regulovan soustavy
G
v
penos poruchy
G
ve
odchylkov penos poruchy
G
w
penos zen
G
we
odchylkov penos zen
h pechodov funkce
Im{G(j)} imaginrn st kmitotovho penosu
1 j imaginrn jednotka
k
1
koeficient penosu
L opertor pm Laplaceovy transformace
L() logaritmick amplituda kmitotovho penosu [dB]
L
-1
opertor zptn Laplaceovy transformace
m stupe mnoholenu v itateli kmitotovho penosu
n stupe mnoholenu ve jmenovateli penosu
N
o
charakteristick mnoholen otevenho regulanho obvodu

3
P() reln st kmitotovho penosu
Q() imaginrn st kmitotovho penosu
Re{G(j)} reln st kmitotovho penosu
s komplexn promnn Laplaceovy transformace
t spojit as [s]
T, T
s
vzorkovac perioda
T
d
dopravn zpodn u spojitch systm (len)
T
D
derivan asov konstanta
T
I
integran asov konstanta
U obraz vstupn veliiny, obraz dic (akn) veliiny
u vstupn veliina, dic (akn) veliina
V obraz poruchov veliiny
v poruchov veliina
W obraz dan veliiny
w dan veliina, nezvisle promnn u bilinern transformace
x vektor stavovch veliin (stav) dimenze n
Y obraz regulovan (vstupn) veliiny
y regulovan (vstupn) veliina
z nezvisle promnn Z transformace
Z opertor pm transformace Z
Z
-1
opertor zptn transformace Z
reln hlov kmitoet [s
-1
]
koeficient pomrnho tlumen
Diracv jednotkov impuls
Heavisidev jednotkov skok
() fze kmitotovho penosu [rad]

vod

4
1 vod
V dnen dob existuje mnostv program usnadujcch matematick vpoty
z oblasti automatickho zen. Pat mezi n i programov systm Matlab. Prv tento
systm je jednm z programovch produkt vyuvanch na katede AT. Sov verze
tohoto programu je dostupn studentm na kolnch potaovch uebnch. Proto vznikla
poteba elektronick pruky, kter by studenty seznmila s monostmi tohoto systmu.
Clem tto bakalsk prce je zpracovn elektronick pruky pro podporu vuky
automatickho zen. Tato pruka obsahuje een typovch pklad z oblasti
automatizace pomoc programovho prosted Matlab.
Pruka je rozdlena na ti hlavn sti. Prvn kapitola obsahuje seznmen
s programem Matlab a jeho toolboxy Simulink, Control System, System Identification,
Signal Processing a Optimization, tak popisuje monosti jejich vyuit. Druh kapitola je
zamena na oblast analzy systm, monosti zadvn matematickch model a pevod
mezi nimi, vykreslen zkladnch charakteristik systm a kontrolu stability. Tet st
obsahuje pklady z oblasti syntzy regulanch obvod jsou tu uvedeny postupy pro nvrh
spojitch a diskrtnch regultor v prosted Matlab.
Elektronick podoba pruky je vytvoena jako HTML dokument a je umstna na
internetovch strnkch katedry AT spolu s ostatnmi ji vytvoenmi uebnicemi.
Popis systmu Matlab a jeho toolbox

5
2 Popis systmu Matlab a jeho toolbox
2.1 Matlab
Matlab je interaktivn systm pro vdeck a technick vpoty zaloen na maticovm
kalkulu. Umouje eit velkou oblast numerickch problm, ani byste museli
programovat vlastn program. Nzev Matlab vznikl zkrcenm z MATrix LABoratory.
Pvodn Matlab vznikl jako interaktivn nadstavba pro usnadnn prce s knihovnami
LINPACK a EISPACK pro prci s maticemi. Zkladnm typem byly matice, kter na rozdl
od vtiny jinch systm a jazyk nevyadovaly nastavovn dimenz.
Souasn Matlab je mnohem vce ne jen nadstavbou maticov knihovny.Systm
obsahuje vlastn interpretr jazyku Matlab, ve kterm lze pipravit jak dvkov soubory,
tak definovat i nov funkce. Tyto funkce mohou bt interpretovny bu pmo z textov
podoby soubor nazvanch m-file nebo z pedzpracovan podoby p-file. Systm dle
umouje pidvat moduly (soubory mex-file) zkompilovan do strojovho kdu
procesoru. Jazykem zdrojovch soubor me bt jazyk C, C++, Fortran nebo po pouit
mcc (Matlab to C Compiler) i funkce uloen v m-file.
V prostedch, kde je mon grafick vstup, je k dispozici velmi siln podpora pro
tvorbu uivatelskho prosted a vizualizaci dat. Zkladn funkce umouj vizualizaci 2D
a 3D dat v grafech s mnostvm volitelnch parametr, kter lze po doplnn legendou
a popisy os snadno vytisknout.
Systm umouje i tvorbu vlastnch dialog a oken s kombinacemi graf, tlatek, list
a dalch objekt, kterm mohou bt piazeny volan funkce v m-file. Dobe je
obsloueno i polohovac zazen - my.
Pro tvorbu samostatn spustitelnch aplikac je k dispozici Matlab library.
Asi nejdleitj st instalace Matlab jsou ''knihovny'' funkc (ve skutenosti
adrese s m a mex soubory), kter jsou nazvny toolboxy. Toolboxy obsahuj vdy
ucelenm zpsobem vetn dokumentace a pklad zpracovan urit obor numerick
matematiky, analytick matematiky, statistiky, systmovho pstupu k regulacm a dal
obory, ve kterch nachz Matlab uplatnn.
Po vtu zkladnch vlastnost systmu Matlab je lpe mon si pedstavit uplatnn
systmu v typickch oblastech pro jeho pouit tak, jak je udv nvod k systmu Matlab:
Matematick vpoty
Vvoj algoritm
Modelovn a simulace
Analza dat a vizualizace
Vdeck a inenrsk grafika
Vvoj aplikac vetn uivatelskho interface

6
2.2 Simulink
Simulink postupn perostl z knihovny funkc uren k simulaci jednoduchch
linernch spojitch a diskrtnch systm v samostatn subsystm s dokonalm
uivatelskm rozhranm. Zkladem toolboxu Simulink jsou bloky, kter reprezentuj
elementrn dynamick systmy. Propojenm signlovch vstup a vstup tchto blok
vznikaj modely sloitjch systm. Libovolnou skupinu blok lze uzavt do subsystmu
a urit extern vstupy a vstupy tto skupiny. Dle lze pracovat s takovouto skupinou jako
se zkladnm blokem. Je-li poteba zastnit promnn parametry blok uvnit skupiny, lze
uzavenou skupinu zamaskovat a doplnit informacemi, kter vytvo pi modifikaci
parametr bloku dotazov dialog a postaraj se o pepotn a penesen zadanch
parametr dovnit do zamaskovan skupiny. Pro zamaskovanou skupinu lze tak vytvoit
grafickou reprezentaci skupiny, kter se me bt i zvisl na nastavench parametrech.
K vpotm parametr lze ut vech forem vraz a voln funkc, kter Matlab
umouje.
Interaktivn zpsob tvorby a simulace model se spout z pkazov dky systmu
Matlab pkazem simulink. Po sputn je vytvoeno okno pro tvorbu novho modelu
a okno obsahujc zkladn nabdku otvrn knihoven zdroj signl, zkladnch spojitch,
diskrtnch a nelinernch blok a blok pro zobrazovn a ukldn signl. Pod touto
interaktivn oblkou se skrv systm velmi podobn grafickmu subsystmu s obdobnmi
funkcemi simget a simset. Dal vrstva funkc umouje ji komfortnj neinteraktivn
tvorbu model systm. Pro obvyklho uivatele vak nen nutn o implementaci
a programovn model pemlet.
Zkladn a ji dle nedliteln jsou pouze bloky obsahujc takzvan s-funkce. Jedn se
o zabudovan funkce, mex-soubory a nebo o obvykl interpretovan funkce uloen
v m-souborech. Tyto funkce maj pedepsan parametry a chovn pro rzn druhy voln.
Pro spojit systmy v jednoduchosti informuj o okamitch hodnotch derivac a vstup
bloku pro diskrtn bloky o ptch hodnotch vstup pi zadanch vstupnch hodnotch.
Jednoduch nelinern bloky lze tak vytvet vloenm libovolnho ppustnho vrazu
v jazyku Matlab do k tomu urenho bloku.
Simulink je schopen simulovat smen systmy obsahujc spojit sti, diskrtn sti
i s rznmi periodami vzorkovn a s posunutmi okamiky vzorkovn. Je schopen
simulovat i nelinern bloky a aproximovat chovn systm obsahujcch algebraick
smyky, na kter ovem ped simulac upozoruje.
Dynamick vlastnosti linernch st lze popisovat komplexnmi penosy, maticemi
systm nebo pmo pout bloky reprezentujc pmo stn, integraci, diferenci,
nsoben konstantou a dal elementrn operace. V knihovn nelinernch blok jsou
peddefinovny pamov bloky, pepnae, releov charakteristiky, nsoben a dlen
signl, zdroje hodinovch impuls a mnoho dalch.
Vtinu systm, kter mohou bt eeny v diskrtnm ase (lze je diskretizovat) je
mono pes RTW (Real Time Workshop) pevst pmo do zdrojovho kdu v jazyku C,
kter lze po doplnn zdrojovmi texty pro uivatelem definovan s-funkce pmo
kompilovat do strojovch jazyk pota urench k zen. Pak vytvoen i sloitho
regulanho systmu me vypadat tak, e nvrh sestav model navrhovanho regultoru
z peddefinovanch blok Simulink a po stisknut jedinho tlatka (je-li ji sprvn
zvolena konfigurace) dojde ke kompletnmu pekladu a penosu vslednho kdu do dc
jednotky.

7
2.3 Control System Toolbox
Control System Toolbox je aplikan knihovna, kter roziuje systm Matlab
o nstroje pro dic techniku a teorii systm. Funkce z oblasti analzy a nvrhu dicch
systm vyuvaj jak klasick pechodov charakteristiky, tak i popisy systm
ve stavovm prostoru.
Novinkou je zaveden linernch asov invariantnch objekt (LTI), co jsou struktury
popisujc jednorozmrov i mnoharozmrov linern systmy. Do LTI lze krom popisu
struktury systmu uloit i mnoho dalch vlastnost, jako je vzorkovac frekvence, dopravn
zpodn, pojmenovn vstupnch a vstupnch signl a dal uivatelsk data. Tyto
informace lze samozejm editovat a ukldat v ktermkoli asovm okamiku a tak
pehledn dokumentovat jednotliv stavy systmu bhem experimentu.
Operace s LTI jsou podobn maticovm operacm (stn, nsoben, ). LTI
umouje uivateli pracovat s penosy systm, se stavovm prostorem i s popisy pomoc
pl a nul systmu. Vestavn grafick LTI Viewer poskytuje nstroje na analzu odezvy
systmu, jako jsou pechodov charakteristika, kmitotov charakteristiky v
logaritmickch souadnicch i komplexn rovin, zobrazen pl a nul a dal. Pouhm
klepnutm na tlatko myi je mono pechzet z asov do kmitotov oblasti, volit
mnoinu pozorovanch vstup a vstup, pozorovat pouze podstatn sti charakteristik
pomoc funkce "zoom" a podobn.
2.4 System Identification Toolbox
System Identification Toolbox je uren pro vytven matematickch model systm
z namench dat. Poskytuje nstroje pro vytvoen matematickch model dynamickch
systm zaloen na sledovn vstupnch a vstupnch dat.
Pro prci vyuv grafick uivatelsk rozhran, kter usnaduje prci pi organizaci
dat a model.
Nstroje pro identifikaci poskytovan v tomto toolboxu jsou uren pro uit v oblasti
od nvrhu regultoru a zpracovn signlu a k asov a vibran analze.
2.5 Optimization Toolbox
Optimization toolbox je uren pro minimalizaci a maximalizaci funkc. Obsahuje
funkce uren pro minimalizaci (nebo maximalizaci) obecnch nelinernch funkc. Tak
obsahuje funkce pro nelinern vyrovnn een a funkce pro een problmu nejmench
tverc.

8
2.6 Signal Processing Toolbox
Tento nstroj je uren ke zpracovn signl. Podporuje irok pole operac ke
zpracovn signl od generovn asovch prbh signlu po nvrh filtr a jejich
implementaci, parametrick modelovn a spektrln analzu. Toolbox nabz dv
kategorie nstroj:
Funkce pro zpracovn signl
Grafick, interaktivn nstroje
Funkce pro zpracovn signl jsou volny pmo z pkazov dky v prosted Matlab.
Tyto funkce jsou vtinou naprogramovny jako m-file a po zkoprovn a pejmenovn je
mon je modifikovat.
Grafick uivatelsk rozhran (GUI) nabz prosted pro nvrh filtr, analzu signl
a jejich implementaci, nstroje pro prohlen prbhu signl a jejich editaci. Grafick
prosted umouje prc s my a grafickou editaci signl, signly je mon pehrt na
zvukovm zazen potae, a mnoho dalch.
Analza systm

9
3 Analza systm
3.1 Zadn matematickho modelu systmu
Dynamick vlastnosti systmu lze popsat rznmi zpsoby, kter lze v podstat
rozdlit do dvou skupin a to na vnitn a vnj popis systmu.
Vnj popis systmu je vyjden dynamickch vlastnost systmu zvislost mezi jeho
vstupem a vstupem. Pi vnjm popisu systmu povaujeme systm za ernou skku se
vstupem a vstupem.
Vnjch popis linernho systmu je nkolik. Vechny systm jednoznan
charakterizuj a povtin lze z jednoho druhu popisu odvodit dal.
Pod pojmem popis linernho regulanho systmu si nejastji pedstavme popis
zenho systmu (regulovan soustavy). Tomu napovd i pouvan oznaen u(t) pro
vstupn veliinu a y(t) pro vstupn veliinu. Ale meme tm myslet i popis prvk
systmu. Rovn tak meme stejnm zpsobem popisovat i idic systm, kde je opan
znaen vstupn a vstupn veliiny.
Vnj popis linernho spojitho systmu s jednou vstupn a jednou vstupn veliinou
me bt:
diferenciln rovnice
penos a poloha pl a nul penosu systmu
pechodov funkce
impulsn funkce
kmitotov penos
Jedinm vnitnm popisem systmu je jeho popis ve stavovm prostoru tzv. stavov
popis. Vnitn popis systmu je vyjden dynamickch vlastnost systmu zvislost mezi
jeho vstupem, stavem a vstupem.
Vnitn popis systmu je popis jeho stavov pechodn struktury Je nejdokonalejm
popisem systmu. Vyjadujeme jej pomoc stavovch rovnic. [varc, I. 1992]
3.1.1 Diferenciln rovnice
Popis systmu v asov oblasti.
Linern spojit systm S s jednou vstupn a jednou vstupn veliinou podle obr. 3.1
m obecnou zvislost mezi vstupem a vstupem popsn rovnic ve tvaru
), (
) (
...
) ( ) (
) (
) (
...
) ( ) (
0 1 1
1
1 0 1 1
1
1
t u b
dt
t du
b
dt
t u d
b
dt
t u d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
m
m
m m
m
m n
n
n n
n
n
+ + + + + + + +

(3.1)
Kde jsou:
a
i
, b
i
- koeficienty lev a prav strany diferenciln rovnice,
u(t) - vstupn veliina,
y(t) - vstupn veliina.
Analza systm

10

S
y(t) u(t)

obr. 3.1 Blokov schma systmu
Diferenciln rovnici systmu zskme obvykle tak, e uvedeme fyzikln vztahy
systmu a eliminujeme vechny promnn mimo vstupn a vstupn veliinu. Nap.
v mechanickch systmech obvykle vystame s dynamickou rovnovhou sil [varc, I.
1992].
Matlab umouje diferenciln rovnice eit numericky. Pro zadn diferenciln
rovnice do programu Matlab mme dv monosti. Rovnici meme zadat pomoc toolboxu
Simulink, kde sestavme jej blokov schma. Druhou monost je naprogramovat
si pomoc m-file editoru vlastn funkci, do kter zadme parametry rovnice.
Pklady:
Pklad 1. Ndr s volnm odtokem kapaliny
Provedeme analytickou identifikaci ndre s volnm odtokem kapaliny obr. 3.2
za pedpokladu, e h(t) je vka hladiny [m], P je obsah pnho prezu hladiny [m
2
], A
je obsah pnho prezu odtoku [m
2
], q
1
je objemov ptok [m
3
s
-1
], q
2
je objemov
odtok [m
3
s
-1
] a rychlostn souinitel.
Pro q
2
plat:
) ( 2 q
2
t gh A
(3.2)
Mme zadny nsledujc hodnoty:
P = 2 m
2

q
1
= 0,1 m
3
s
-1

A = 0,1 m
2

= 0,9
h(0) = 0,1 m
q
1
(t)
q
2
(t)
h(t)
P

obr. 3.2 Ndr s volnm odtokem
Pro elementrn prstek objemu kapaliny v ndri Pdh(t) za elementrn asov
prstek dt plat rovnice
Pdh(t) = q
1
(t)dt q
2
(t)dt,
Resp. Po uvaovn vztahu (3.2)
Pdh(t) = q
1
(t)dt - ) ( 2 t gh A .
Analza systm

11
Po prav dostaneme nelinern nehomogenn diferenciln rovnici 1. du
[ ]
P
t gh A t q t h t gh A t q t h P
1
) ( 2 ) ( ) ( ) ( 2 ) ( ) (
1 1

(3.3)

a) een pomoc toolboxu Simulink
Na obr. 3.3 je vidt blokov schma diferenciln rovnice vytvoen v toolboxu
Simulink, pi sestaven blokovho schma vychzme z rovnice (3.3).

obr. 3.3 een diferenciln rovnice ndre v programu Simulink
Popis jednotlivch blok a jejich nastaven:
Step skokov zmna pro ns pedstavuje ptok ndre q
1
. Zde nastavme tyto parametry:
Step time zde uvdme v jakm ase od zatku simulace dojde k zapnut skokov
zmny as uvdme v sekundch. Hodnotu nastavme na nulu.
Initial value poten hodnota. Hodnotu nastavme na nulu.
Final value vsledn hodnota skoku kterou nastavme na hodnotu 0,1.
Gain zeslen tento blok vynsob vstupn signl poadovanou hodnotou. V tomto een
je zeslen pouito dvakrt:
Gain Zde je zadna hodnota 1 / P ve tvaru 1 / 2.
Gain2 V tomto zeslen je zadn vztah g A 2 ve tvaru 0.1*0.9*sqrt(2*9.81).
Integrtor Integran len v tomto lenu zadvme poten podmnku 0,1.
Math Function tento blok umouje proveden nkolika matematickch funkci. Pro ns
je dleit funkce odmocnina sqrt.
Scope nstroj na zobrazen vslednho signlu v zvislosti na ase. Graf oteveme
poklepnm na tento blok.
b) een pomoc m-file
Zadn funkce:
function hp = difrov (t, h)
% deklarace funkce a naten hodnot: t-doba simulace, h-poten
podmnka
q1 = 0.1; %zadn konstant
A = 0.1; %zadn konstant
fi = 0.9; %zadn konstant
g = 9.81; %zadn konstant
hp = (q1 - A*fi*sqrt(2*g*h))/2; %zadn diferencialn rovnice
Analza systm

12
Nzev uloenho souboru se mus shodovat s nzvem funkce. V tomto ppad se
soubor bude jmenovat difrov.m. Pi volb nzvu funkce nesmme zapomenout, e nae
funkce nesm mt stejn nzev jako vestavn funkce programu Matlab.
Abychom mohli vytvoenou funkci v podob m-file v spustit musme v programu
nastavit cestu do adrese kde je n soubor uloen. Matlab standardn nabz sloku
MATLABR11\work. Nastaven cesty ke sloce meme zmnit pomoc nstroje Path
Browser (File -SetPath), pomoc tohoto nstroje tak meme cestu k naemu adresi
uloit pro pt sputn.
Vpoet:
[t,y]=ode45('difrov', [0:0.1:30], 0.1); %volan funkce difrov a
vpoet
Funkce ode45 je numerick funkce een diferencilnch rovnic. Parametry [t, y] uruj
jmna promnnch kde bude uloen vsledek. Parametr 'difrov' vol nai vytvoenou
funkci. Hodnoty [0:0.1:30] uruj krok a dobu een. Posledn uveden hodnota 0,1 je
poten podmnka y
0
.
vykreslen:
plot (t, y); %vykreslen grafu
grid; %zapnut zobrazen mky
title ('Vka hladiny v ndri'); %titulek grafu
xlabel ('doba simulace'); %popis osy x
ylabel ('vka hladiny'); %popis osy y

Vsledek:

obr. 3.4 Vykreslen pechodov charakteristiky modelu ndre

Analza systm

13
Pklad 2. RC len
Provedeme analytickou identifikaci elektrickho obvodu se dvma prvky
kondenztorem C a odporem R a vstupnm naptm u
1
. Zapojen obvodu je patrn z obr.
3.5.
Mme zadny hodnoty:
R = 10 k
C = 10 F
u
1
= 220V
R
C U
2
U
1

obr. 3.5 Zapojen RC lenu

Pi een elektrickch obvod vychzme z Ohmova zkona a Kirchhoffovch zkon.
Pro bytek napt na odporu R plat vztah
) ( ) ( ) ( ) ( s RI s U t Ri t u ,
(3.4)
pro bytek napt na kondenztoru C plat:
) (
1
) ( ) (
1
) (
0
s I
Cs
s U d i
C
t u
t

.
(3.5)
Pomr vstupnho napt na vstupnm je mon popsat vztahem
) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
2
1
2
s Z s Z
s Z
s U
s U
+
,
(3.6)
kde Z
1
(s) pedstavuje pnou vtev obvodu (kondenztor C) a Z
2
(s) horn vtev obvodu
(odpor R).
Dosazenm vztah (3.4) a (3.5) do rovnice (3.6) zskme
1
1
1
1
) (
1
) (
1
) (
) (
1
2
+
,
_
RCs
Cs
RCs
Cs
s I
Cs
R
s I
Cs
s U
s U
.
Vsledkem je rovnice vyjadujc zvislost vstupnho napt u
2
na vstupnm napt u
1
ve tvaru
( )
( ) 1
1
1
2
+
RCs s U
s U
,
tuto rovnici upravme na nsledujc tvar
) ( ) ( ) (
1 2 2
s U s U s RCsU + .
Analza systm

14
Pomoc zptn Laplaceovy transformace rovnici pevedeme z oblasti komplexn
promnn s do asov oblasti a vyjdme nejvy derivaci:
) ( ) ( ) (
1 2 2
t u t u t u RC + &
( ) ( ) ( ) [ ]
RC
t u t u t u
1
2 1
&
(3.7)
Simulink pi sestaven blokovho schma vychzme z rovnice (3.7).

obr. 3.6 een diferenciln rovnice RC lenu v programu Simulink
Step zde nastavme vstupn napt u1: Step time = 0, Final value = 220,
Gain do zeslen nastavme hodnotu 1/RC,
Integrtor Integran len v tomto lenu zadvme poten podmnku 0,
Scope nstroj na zobrazen vslednho signlu v zvislosti na ase. Graf oteveme
poklepnm na tento blok.

b) een pomoc m-file
Zadn funkce:
function u2 = difrov2 (t, u) % deklarace funkce a naten hodnot: t-
doba simulace, u-poten podmnka u2
u1=220; %zadn konstant
R=10000; %zadn konstant
C=0.01; %zadn konstant
RC=R*C; %zadn konstant
u2= (u1 - u)/RC; %diferencialn rovnice
Vpoet:
[t,u]=ode45('difrov2', [0:0.1:800], [0]); % voln funkce difrov2
Funkce ode45 je numerick funkce een diferencilnch rovnic. Parametry [t, u] uruj
jmna promnnch kde bude uloen vsledek. Parametr 'difrov2' vol nai vytvoenou
funkci. Hodnoty [0:0.1:800] uruj krok a dobu een. Posledn uveden hodnota 0 je
poten podmnka.
Vykreslen:
plot (t, u); %vykreslen grafu
grid; %zobrazen mky
title ('prbh napt u2'); %titulek grafu
ylabel ('napt') % popis osy y
Analza systm

15
Vsledek:

obr. 3.7 Vykreslen pechodov charakteristiky modelu RC lenu

Pklad 3. Hmota na pruin a tlumii
Provedeme analytickou identifikaci systmu s hmotou na pruin a tlumii (obr. 3.8) za
pedpokladu, e k tuhost pruiny [kg.s
-2
], b odpor tlumie [kg.s
-1
], m hmotnost [kg] a
F psobc vstupn sla [N]. Sledovan vstupn veliiny jsou y(t) prbh rychlosti
hmoty [m.s
-1
] a y(t) prbh vchylky polohy hmoty [m].
Mme zadny hodnoty:
F = 50N
m = 2kg
k = 5kg.s
-2

b = 0,5kg.s
-1

y
0
= 5m
y
0
= 0m.s
-1

k b
m f(t) y(t), y(t)

obr. 3.8 Hmota na pruin a tlumii
Analza systm

16
Pi een vychzme z pohybov rovnice
m
i
i
F ma
1
,
pro n pklad m pohybov rovnice nsledujc tvar
( ) ( ) ( ) ( ) t F t F t F t y m
b k

(3.8)
Jednotliv sly spotme podle nsledujcch vztah
ky F
k
; y k F
b
.
Po dosazen do rovnice (3.8) zskme diferenciln rovnici druhho du
( ) ( ) ( ) ( ) t y b t ky t f t y m ,
po prav zskme tvar
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
m
t y b t ky t f t y
1

(3.9)
Simulink pi sestaven blokovho schma vychzme z rovnice (3.9).

obr. 3.9 een diferenciln rovnice hmoty na pruin a tlumii v programu Simulink
Step zde natavme vstupn slu F: Step time = 0, Final value = 50.
Gain hodnoty jednotlivch zeslen jsou patrn z obr. 3.9.
Integrtor Integrtor nastavme na hodnotu 0, Integrtor1 na hodnotu 5

b) een pomoc m-file
Protoe numericky je mon eit pouze diferenciln rovnice prvnho du, musme
nejdve vchoz diferenciln rovnici druhho du (3.9) pevst na soustavu
diferencilnch rovnic prvnho du.
Nejdve zavedeme substituci
y
1
= y; y
2
= y,
Analza systm

17
po zaveden substituce zskme soustavu dvou diferencilnch rovnic prvnho du
[ ]
m
by ky t f y
y y
1
) (
2 1 2
2 1

(3.10)
Ze soustavy rovnic (3.10) zskme vektorov popis
y = f - K . y
y =
1
]
1
1
1
]
1
1
1
]
1
2
1
1 0
) (
0
y
y
m
b
m
k
m
t f

(3.11)

Zadn funkce:
function yp = difrov1 (t, y) % deklarace funkce a naten hodnot: t-
doba simulace, y-poten podmnky
f = [0;25]; % zadn konstant - Vektoru f
k = [0 -1;2.5 0.25]; %zadn konstant - Vektoru K (hodnoty k, b)
yp = f-k*y; %zadn diferenciln rovnice podle vztahu
Pi zadvn konstant a diferenciln rovnice vychzme ze vztahu (3.11) proto f a
k zadvme jako matice. Vsledn hodnota bude tak matice yp, kde prvn sloupec bude
obsahovat hodnoty y (prbh vchylky hmoty) a druh sloupec hodnoty y (prbh
rychlosti hmoty).
Nzev uloenho souboru se mus shodovat s nzvem funkce. V tomto ppad se
soubor bude jmenovat difrov1.m.
Vpoet
[t,yp]=ode45('difrov1', [0:0.1:50], [5;0]);
Funkce ode45 je numerick funkce een diferencilnch rovnic. Parametry [t, yp]
uruj jmna promnnch, kde bude uloen vsledek. V promnn yp bude uloen jako
matice. Parametr 'difrov1' vol nai vytvoenou funkci. Hodnoty [0:0.1:30] uruj krok a
dobu een. Posledn hodnota [5;0] je matice potench podmnek.
Vykreslen:
plot (t, yp) %vykresleni grafu
grid; %zobrazeni mky
title ('prbh vchylky a rychlosti hmoty'); %titulek grafu
ylabel ('vchylka, rychlost'); %popis osy y
Analza systm

18
Vsledek:

y
y

obr. 3.10 Vykreslen pechodov charakteristiky modelu hmoty na pruin a tlumii
3.1.2 Penos systmu
Popis systmu v oblasti komplexn promnn s.
Penos systmu definujeme jako pomr Laplaceova obrazu vstupn veliiny
k Laplaceovu obrazu vstupn veliiny pi nulovch potench podmnkch. Zname ho
symbolem G(s) a za pedpokladu, e L{u(t)}=U(s) a L{y(t)}=Y(s) meme jeho definici
pst ve tvaru
U(s)
Y(s)
L{y(t)}
L{u(t)}
) ( s G .
(3.12)
Mme-li systm, popsan diferenciln rovnic (3.1), provedeme transformaci tto
rovnice za pouit vty o linearit a vty o obrazu n-t derivace v Laplaceov transformaci.
Jestlie podle definice penosu polome vechny poten podmnky rovny nule,
dostaneme po vytknut na lev i prav stran vztah
) ( ) ... ( ) ( ) ... (
0 1 0 1
s U b s b s b s Y a s a s a
m
m
n
n
+ + + + + +
odtud podle definice (3.12) vyplyne vzorec pro vpoet penosu z koeficient znm
diferenciln rovnice
0 1
0 1
...
...
U(s)
Y(s)
) (
a s a s a
b s b s b
s G
n
n
m
m
+ + +
+ + +
.
(3.13)
Tento vzorec m oproti definici v itateli polynom, vytvoen ze vstupn strany
diferenciln rovnice a ve jmenovateli polynom z vstupn strany diferenciln rovnice.
[varc, I. 1992]
Systm Matlab nm diky toolboxu Control System poskytuje nkolik monost zadn
penosu.
Analza systm

19
Pklady:
Zadn spojitho penosu za pomoc funkce tf - create a transfer function model
Zkladn syntaxe pkazu:
SYS = TF(NUM,DEN) spojit systm zadvme itatele a jmenovatele
sys = tf(NUM, DEN,'OutputDelay',Td) pokud potebujeme zadat dopravn
zpodn pidme parametr OutputDelay a hodnotu zpodn T
d
.
s = TF('s') vytvoen komplexn promnn s
Mme systm zadan penosem:
1 , 0 5 , 1 2 1 , 7
5 , 0 2 , 1
) (
2 3
+ + +
+
s s s
s
s G
Pro zadn penosu pouijeme pkaz:
sys = tf([1.2 0.5], [7.1 2 1.5 0.1])
Do promnn sys se uloil penos v tomto tvaru:
Transfer function:
1.2 s + 0.5
-----------------------------
7.1 s^3 + 2 s^2 + 1.5 s + 0.1
Pi zadvn penosu meme nejdv zadat do vlastnch promnnch koeficienty
itatele a jmenovatele a teprve potom pomoc tchto promnnch zadat penos:
cit = [1.2 0.5];
jmen = [7.1 2 1.5 0.1];

sys = tf(cit, jmen)

Transfer function:
1.2 s + 0.5
-----------------------------
7.1 s^3 + 2 s^2 + 1.5 s + 0.1
Penos meme zadat tak tak, e si nejdve vytvome komplexn promnnou s:
s = tf('s')
Penos pak zadme nsledujcm zpsobem:
sys=(1.2*s+0.5)/(7.1*s^3+2*s^2+1.5*s+0.1)

Transfer function:
1.2 s + 0.5
-----------------------------
7.1 s^3 + 2 s^2 + 1.5 s + 0.1
Zadn diskrtnho penosu za pomoc funkce tf
Zadn diskrtnho systmu je obdobn jako u systmu spojitho. Navc zde zadvme
vzorkovac periodu T
s
(astji bv vzorkovac perioda oznaovna T v matlabu je vak
uvedeno znaen Ts).
Zkladn syntaxe pkazu:
SYS = TF(NUM,DEN,Ts) diskrtn systm, zadvme itatele jmenovatele a
vzorkovac periodu
z = TF('z',Ts) vytvoen diskrtn promnn z
Analza systm

20
1 , 0 5 , 1 2 1 , 7
5 , 0 2 , 1
) (
2 3
+ + +
+
z z z
z
z G
sys = tf([1.2 0.5], [7.1 2 1.5 0.1], 0.1)
Do promnn sys se uloil penos v tomto tvaru:
Transfer function:
1.2 z + 0.5
-----------------------------
7.1 z^3 + 2 z^2 + 1.5 z + 0.1
Sampling time: 0.1
Zadn penosu v programu Simulink
Funkce tf je v programu Simulink zprostedkovna pomoc blok Transfer Fnc pro
spojit systmy a Disckrete Transfer Fnc pro diskrtn systmy viz. obr. 3.11.

obr. 3.11 Bloky tf programu Simulink
Na obrzku obr. 3.12 je pklad zapojen bloku Transfer Fnc pro vykreslen pechodov
charakteristiky spojitho systmu.

obr. 3.12 Blokov schma pro vykresleni pechodov charakteristiky pomoc bloku Transfer Fnc
3.1.3 Zadn penosu systmu pomoc pl a nul
Je-li penos systmu vyjden tvarem
,
) ( ... ) (
) ( ... ) (
) (
1
1
n
m
n
m
p s p s
n s n s
a
b
s G
+ +
+ +

(3.14)
co je rozklad itatele i jmenovatele na koenov initele, vidme z nj rozloen pl
a nul. Toto rozloen zcela charakterizuje dynamick vlastnosti systmu. Nuly a ply
mohou bt reln, komplexn nebo i ryze imaginrn. Pokud jsou komplexn a ryze
imaginrn, mus bt vdy po dvou komplexn sdruen. V komplexn rovin oznaujeme
nuly kroukem a ply kkem.
m jsou ply dle od imaginrn osy, tm je pechodov dj vce tlumen a tm krat.
Jsou-li ply komplexn znamen to, e pechodov dj bude mt kmitavou sloku. Jsou-li
nuly ble imaginrn osy ne ply, bude pevldat derivan sloka. Ply v prav polovin
znamenaj vdy nestabiln pochod. Ply v potku vyjaduj integran charakter, nuly
v potku pak zase derivan charakter. [varc, I. 1992]
Analza systm

21
Pklady:
Zadn spojitho penosu za pomoc funkce zpk - create zero-pole-gain model.
SYS = ZPK(Z,P,K) spojit systm, zadvme nuly, ply a zeslen
s = ZPK('s') vytvoen Laplaceovy promnn s
) 2 )( 6 )( 5 (
) 2 ( 3
) (
2
2
+ + +
+
s s s s
s s
s G
sys=zpk([0 0 -2],[0 0 -5 -6 -2],3)

Zero/pole/gain:
3 s^2 (s+2)
---------------------
s^2 (s+5) (s+6) (s+2)
Pi zadvn penosu pomoc nul, pl a zeslen meme nejdv zadat do vlastnch
promnnch hodnoty nul, pl a zeslen pomoc trcho promnnch potom zadme
penos:
z=[0 0 -3];
p=[0 0 -5 -6 -2];
k = 3;
sys=zpk(z,p,k)

Zero/pole/gain:
3 s^2 (s+3)
---------------------
s^2 (s+5) (s+6) (s+2)
Penos meme zadat tak tak, e si nejdve vytvome Laplaceovu promnnou s:
s = zpk('s')

Zero/pole/gain:
s
Penos pak zadme nsledujcm zpsobem:
H = (3*s^2*(s+3))/(s^2*(s+5)*(s+6)*(s+2))

Zero/pole/gain:
3 s^2 (s+3)
---------------------
s^2 (s+5) (s+6) (s+2)
Zadn diskrtnho penosu za pomoc funkce zpk - create zero-pole-gain model.
SYS = ZPK(Z,P,K,Ts) diskrtn systm, zadvme nuly, ply, zeslen
a vzorkovac periodu
z = ZPK('z',Ts) vytvoen diskrtn Laplaceovy promnn z
) 2 )( 6 )( 5 (
) 2 ( 3
) (
2
2
+ + +
+
z z z z
z z
z G
sys=zpk([0 0 -2],[0 0 -5 -6 -2],3,0.1)
Analza systm

22
Vsledkem je penos ve tvaru:
Zero/pole/gain:
3 z^2 (z+2)
---------------------
z^2 (z+5) (z+6) (z+2)
Sampling time: 0.1
Zadn penosu pomoc funkce zpk v programu Simulink
Funkce zpk je v programu Simulink zprostedkovna pomoc blok Zero-Pole pro spojit
systmy a Diskrete Zero-Pole pro systmy diskrtn viz. obr. 3.13.

obr. 3.13 Bloky Zero-Pole programu Simulink
Na obrzku obr. 3.14 je pklad zapojen bloku Zero-Pole pro vykreslen pechodov

obr. 3.14 Blokov schma zapojen bloku Zero-Pole pro vykreslen pechodov charakteristiky
3.1.4 Zadn stavovho popisu
Stavov popis spojitho systmu je pln uren tveic matic A,B,C,D. V bnch
ppadech je matice D=0. Pro zpis stavovho popisu pouvme soustavu rovnice ve tvaru
(3.15). Matice A je matice systmu, matice B je matice buzen, C je matice vstupu a D
matice pevodu.
. Du Cx y
Bu Ax
dt
dx
x
+
+ &
(3.15)
Pklady:
Zadn stavovho popisu pro spojit systm za pomoc funkce ss - Create state-
space model.
SYS = SS(A,B,C,D) - zadn spojitho systmu pomoc matic A,B,C,D
Mme systm zadan nsledujc soustavou rovnic:
) ( 2 ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 1
1 2
2 1 1
t x t x t y
t x t x
t u t x t x t x
+
+
&
&

Analza systm

23
Nejdve do promnnch A,B,C,D Zadme hodnoty jednotlivch matic:
A= [-2, -1; 1, 0];
B = [1; 0];
C = [1, 2];
D = [0];
Nakonec pomoc tchto matic zadme systm:
SYS = SS (A, B, C, D)

a =
x1 x2
x1 -2 -1
x2 1 0
b =
u1
x1 1
x2 0
c =
x1 x2
y1 1 2
d =
u1
y1 0
Continuous-time model.
Zadn stavovho popisu pro diskrtn systm za pomoc funkce ss - Create state-
space model.
SYS = SS(A,B,C,D,Ts) - zadn diskrtnho systmu pomoc matic A,B,C,D a
vzorkovac periody T
s
.
Mme systm zadan nsledujc soustavou rovnic:
) ( 2 ) ( ) (
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( 2 ) 1 (
2 1
1 2
2 1 1
k x k x k y
k x k x
k u k x k x k x
+
+
+ +
&
&

Nejdve do promnnch A,B,C,D Zadme hodnoty jednotlivch matic:
A= [-2, -1; 1, 0];
B = [1; 0];
C = [1, 2];
D = [0];
Analza systm

24
Nakonec pomoc tchto matic a hodnoty T
s
zadme systm:
SYS = SS (A, B, C, D, 0.1)

a =
x1 x2
x1 -2 -1
x2 1 0
b =
u1
x1 1
x2 0
c =
x1 x2
y1 1 2
d =
u1
y1 0
Sampling time: 0.1
Discrete-time model.
Zadn stavovho popisu systmu v programu Simulink
Funkce ss je v programu Simulink zprostedkovna pomoc blok State-Space a Discrete
State-Space viz.obr. 3.15.

obr. 3.15 Bloky State-Space programu Simulink
Na obrzku obr. 3.16 je pklad zapojen bloku State-Space pro vykreslen pechodov

obr. 3.16 Blokov schma zapojen bloku State-Space pro vykreslen pechodov charakteristiky
3.1.5 Pevody mezi jednotlivmi zpsoby popisu systmu
Mme-li ji zadan popis systmu pomoc jednoho z ve uvedench zpsobu (tf, zpk,
ss), a potebujeme-li jej vyjdit i v jinm tvaru, meme vyut funkc programu Matlab,
kter tento pevod umouj. Dle meme pevdt spojit systmy na diskrtn a naopak.
Diskrtn systmy pak meme pevdt na systmy s jinou vzorkovac periodou.
Pevod mezi stavovm popisem a penosem zadanm pomoc funkce tf
Nejdve zadme stavov popis kter budeme chtt pevst na penos:
A=[-1 -3 -2;1 0 0;0 1 0]; B=[1; 0; 0]; C=[0 4 7]; D=0;
SSsys = ss(A,B,C,D)
Jednou z monost jak stavov popis pevst je pouit funkce ss2tf. Pokud pouijeme
tuto funkci musme nejdv znt vechny matice stavovho popisu. Pro jejich zskn
meme pout pkaz ssdata:
[A,B,C,D]=ssdata(SSsys)
Analza systm

25
V dalm kroku pak pouijeme pkaz ss2tf pro zskn itatele a jmenovatele penosu
[NUM, DEN] = ss2tf (A, B, C, D)
poslednm krokem je zadn penosu pomoc funkce tf
TFsys=tf(NUM, DEN)
Transfer function:
4 s + 7
-------------------
s^3 + s^2 + 3 s + 2
Druhou monost je pevst stavov popis na penos pmo pomoc funkce tf:
TFsys = tf(SSsys)
Pevod mezi penosem zadanm pomoc funkce tf a stavovm popisem
Zaneme zadnm penosu systmu:
TFsys = tf([2 5], [7 2 5 1])
Pi pevodu pomoc funkce tf2ss je postup nsledujc:
Pomoc funkce tfdata si vyjdme itatele a jmenovatele penosu (parametr v ukld
hodnoty jako vektory)
[NUM, DEN]=tfdata(TFsys, 'v')
pak pomoc funkce tf2ss zskme matice stavovho popisu A, B, C, D
[A,B,C,D] = tf2ss (NUM,DEN)
nakonec zadme stavov popis pomoc pkazu ss:
SSsys=ss(A,B,C,D)
Druhou monost je pevod pmo pomoc funkce ss:
SSsys = ss(TFsys)
a =
x1 x2 x3
x1 -0.28571 -0.71429 -0.14286
x2 1 0 0
x3 0 1 0
b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 0 0.28571 0.71429
d =
u1
y1 0
Continuous-time model.
Pevod mezi stavovm popisem a penosem zadanm pomoc funkce zpk
Postup je obdobn jako v pedchzejcch ppadech:
Zadn stavovho popisu
A=[-1 -3 -2;1 0 0;0 1 0]; B=[1; 0; 0]; C=[0 4 7]; D=0;
SSsys = ss(A,B,C,D)
Analza systm

26
Pevod pomoc funkce ss2zp. V druhm kroku se do promnnch Z,P,K ukldaj
hodnoty nul, pl a zeslen.
[A,B,C,D]=ssdata(SSsys)
[Z,P,K] = ss2zp (A, B, C, D)
ZPKsys=zpk(Z,P,K)
Pevod pomoc funkce zpk
ZPKsys1 = zpk(SSsys)
Pevod mezi penosem zadanm pomoc funkce zpk a stavovm popisem
Zadn penosu pomoc funkce zpk
ZPKsys = zpk([0 0 -2],[0 0 -5 -6 -2],3)
Pevod pomoc funkce zp2ss
[Z,P,K]=zpkdata(ZPKsys,'v')
[A,B,C,D]=zp2ss(Z,P,K)
SSsys=ss(A,B,C,D)
Pevod pomoc funkce ss
SSsys1 = ss(ZPKsys)
Pevod mezi penosem zadanm pomoc funkce tf a penosem z funkce zpk
Zadn penosu pomoc funkce tf
TFsys = tf([2 5], [7 2 5 1])
Pevod pomoc funkce tf2zp
[NUM, DEN]=tfdata(TFsys,'v')
[Z,P,K]=tf2zp(NUM, DEN)
ZPKsys=zpk(Z,P,K)
Pevod pomoc funkce zpk
ZPKsys1 = zpk(TFsys)
Pevod mezi penosem zadanm pomoc funkce zpk a penosem z funkce tf
Zadn penosu pomoc funkce zpk
ZPKsys=zpk([0 0 -2],[0 0 -5 -6 -2],3)

Pevod pomoc funkce zp2tf
[Z,P,K]=zpkdata(ZPKsys,'v')
[NUM, DEN]=zp2tf(Z,P,K)
TFsys=tf(NUM, DEN)

Pevod pomoc funkce tf
TFsys1 = tf(ZPKsys)
Pevod spojitho systmu na diskrtn
Pro pevod spojitho systmu na diskrtn je urena funkce c2d.
Pkaz zadvme ve tvaru
SYSD = c2d(SYSC,Ts),
kde SYSD je vsledn diskrtn penos, SYSC je zdrojov penos, T
s
vzorkovac frekvence.
Analza systm

27
Pklad:
Pevod spojitho systmu na diskrtn
Mme spojit systm zadan penosem ve tvaru:
1 5 2 7
5 2
) (
2 3
+ + +
+
s s s
s
s G .
Pro zadn penosu pouijeme funkci tf:
sysC = tf([2 5], [7 2 5 1])

Transfer function:
2 s + 5
-----------------------
7 s^3 + 2 s^2 + 5 s + 1
Pevod na diskrtn tvar provedeme pomoc pkazu c2d se zadanou vzorkovac
periodou 0,5:
sysD = c2d(sysC,0.5)

Transfer function:
0.0478 z^2 + 0.05293 z - 0.01876
----------------------------------
z^3 - 2.695 z^2 + 2.578 z - 0.8669

Sampling time: 0.5
Porovnn pechodov charakteristiky pvodnho spojitho systmu a zskanho
diskrtnho systmu (obr. 3.1) meme vykreslit pomoc pkazu step:
step(sysC, sysD)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 10 20 30 40 50 60
0
1
2
3
4
5
6
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

obr. 3.17 Porovnn pechodov charakteristiky spojitho a diskrtnho penosu
Pevod diskrtnho systmu na spojit
Pro pevod diskrtnho systmu na spojit je urena funkce d2c.
SYSC = d2c(SYSD),7
kde SYSC je vsledn diskrtn penos a SYSD je zdrojov penos.
Analza systm

28
Zmna vzorkovac frekvence u diskrtnho systmu
Pro zmnu vzorkovac frekvence u diskrtnch systm je uren pkaz d2d.
SYS = d2d(SYS, Ts),
kde SYS je upravovan systm a T
s
je nov vzorkovac frekvence.
3.2 Propojen systm
Sloitj systmy nen mon jednodue zadat jednm penosem i stavovm
modelem. U sloitjch loh je teba propojit nkolik systm dohromady. Program
Matlab nabz nkolik monost jak jednotliv systmy vzjemn spojit.
3.2.1 Paraleln zapojen
Pro paraleln zapojen (obr. 3.19) jednotlivch systm slou v programu Matlab
funkce parallel. U jednorozmrnch model je mon msto funkce parallel pout souet.
Paraleln zapojen dvou jednorozmrnch systm SYS1 a SYS2 provedeme pomoc
pkaz:
SYS = PARALLEL(SYS1,SYS2),
nebo
SYS = SYS2 + SYS1
vsledn systm se ulo do promnn SYS.

SYS 1
SYS 2
u
y
+
+

obr. 3.18 Paraleln zapojen jednorozmrnch systm
Matlab pomoc nadstavby Control System umouje definovat a propojovat
mnohorozmrn systmy. Pklad takovho paralelnho zapojen je vidt na obr. 3.19.

SYS 1
SYS 2
u
y
+
+ u
2

u
1

v
2

v
1

y
1

y
2

z
1

z
2

obr. 3.19 Paraleln zapojen mnohorozmrnch systm

Analza systm

29
3.2.2 Sriov zapojen
Pro srov zapojen (obr. 3.20) jednotlivch systm slou v programu Matlab funkce
series. U jednorozmrnch model je mon msto funkce series pout nsoben.
Sriov zapojen dvou jednorozmrnch systm SYS1 a SYS2 provedeme pomoc
pkaz:
SYS = SERIES(SYS1,SYS2),
nebo
SYS = SYS2 * SYS1
vsledn systm se ulo do promnn SYS.

SYS 1 SYS 2 u y

obr. 3.20 Sriov zapojen jednorozmrnch systm
mnohorozmrn systmy. Pklad takovho sriovho zapojen je vidt na obr. 3.21.

SYS 1
SYS 2
u
y u
2

v
2

y
1

z
1

obr. 3.21 Sriov zapojen mnohorozmrnch systm
3.2.3 Zptnovazebn zapojen
Pro zptnovazebn zapojen jednotlivch systm slou v programu Matlab funkce
feedback. Na rozdl od paralelnho a sriovho zapojen se ned nahradit matematickm
opertorem.
Meme pout dva zkladn typy zptnovazebnho zapojen. Zapojen se zpornou
vazbou (obr. 3.22) a zapojen s kladnou vazbou (obr. 3.23).
Zptnovazebn zapojen se zpornou vazbou pro jeden systm SYS1 (obr. 3.22)
deklarujeme nsledujcm pkazem:
SYS = FEEDBACK(SYS1,1,-1).
Parametr 1 nen teba zadvat. Zporn vazba je nejpouvanj, a proto je tato
hodnota nastavena automaticky jako vchoz, ani bychom ji zadali.

SYS 1 u y
y
_
+

obr. 3.22 Zptnovazebn zapojen systmu se zpornou vazbou
Analza systm

30
Zapojen s kladnou zptnou vazbou pro jeden systm SYS1 (obr. 3.23) deklarujeme
nsledujcm pkazem:
SYS = FEEDBACK(SYS1,1,+1)

SYS 1 u y
y
+
+

obr. 3.23 Zptnovazebn zapojen systmu s kladnou vazbou
Zptnovazebn zapojen se zpornou vazbou pro jeden systm SYS1 umstn ve zptn
vazb (obr. 3.24) deklarujeme tmto pkazem:
SYS = FEEDBACK(1,SYS1)

SYS 1
u y
y
_
+

obr. 3.24 Zptnovazebn zapojen se systmem ve zptn vazb
Zptnovazebn zapojen se zpornou vazbou pro dva systmy SYS1 a SYS2 z nich jeden
je umstn ve zptn vazb (obr. 3.25) deklarujeme nsledujcm pkazem:
SYS = FEEDBACK(SYS1,SYS2)

SYS 1
SYS 2
u y
_
+

obr. 3.25 Zptnovazebn zapojen jednorozmrnch systm
mnohorozmrn systmy. Pklad takovho zptnovazebnho zapojen je vidt na obr. 3.26.

SYS 1
SYS 2
u y
y
_
+
z v

obr. 3.26 Zptnovazebn zapojen mnohorozmrnho systmu
Analza systm

31
3.3 Vykreslen zkladnch charakteristik systmu
V nsledujc kapitole budou popsny monosti vykreslen zkladnch charakteristik
systmu:
Pechodov charakteristiky
Impulsn charakteristiky
Kmitotov charakteristiky
3.3.1 Pechodov charakteristika
Pechodov charakteristika je odezva systmu na jednotkov Heavisidev skok na
vstupu. Je to tedy asov prbh vstupn veliiny systmu a zna se h(t). Jednotkov
skok je funkce, kter do asu t=0 m nulovou hodnotu a v ase t=0 sko jej hodnota na
jednotku, kterou pak stle udruje. [varc, I. 1992]
V programu Matlab meme pechodovou charakteristiku vykreslit pkazem step,
nebo pomoc pkazu ltiview s parametrem step. Tyto pkazy zadvme v nsledujcch
tvarech:
step(SYS)
ltiview(step,SYS)
Pklady:
Proporcionln systm
Provedeme porovnn pechodovch charakteristik u t proporcionlnch systm,
kter mme zadny penosy:
1. proporcionln len bez setrvanosti (ideln)
9 , 0 ) ( s Gp
2. proporcionln len se setrvanost 1. du
1 3
1
) (
1
+
s
s Gp
3. proporcionln len se setrvanost 2. du
5 3 7
1 5
) (
2 2
+ +
+
s s
s
s Gp
Pro zadn vech t penos pouijme pkaz tf :
p = tf(0.9, 1)
p1 = tf([1], [3 1])
p2 = tf([5 1], [7 3 5])
Pechodov charakteristiky vykreslme pomoc pkazu step.
step(p, p1, p2)
Pomoc pkaz title, xlabel a ylabel meme do grafu zadat titulek a popis osy x a y.
title('Prechodova charakteristika')
ylabel('h(t)')
xlabel('cas[s]')
Analza systm

32
Vsledn graf je na obr. 3.27, popisky jednotlivch charakteristik byly pidny
dodaten pomoc pkaz z panelu nstroj dialogovho okna grafu. Pomoc dalch
nabdek tohoto dialogovho okna je mon mnit i nkter dal zobrazen informace nap.
zobrazen mky, popisky os a titulku, barvy vykreslench graf a dal.
cas[s]
h
(
t
)
Prechodova charakteristika
0 5 10 15 20 25 30
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Gp(s)
Gp1(s)
Gp2(s)

obr. 3.27 Vykreslen pechodovch charakteristik proporcionlnch systm
Pro vykreslen pechodovch charakteristik pomoc programu Simulink budeme
potebovat bloky Transfer Fnc pro kad penos, genertor vstupnho signlu Step, pro
spojen vslednch dat blok Mux a pro zobrazen dat blok Scope. Do blok Transfer Fnc
zadme hodnoty jednotlivch penos a bloky propojme podle schmatu na obr. 3.28.

obr. 3.28 Blokov schma programu Simulink - vykresleni h(t) pro proporcionln len
I ntegran systm
Provedeme porovnn pechodovch charakteristik u t integranch systm,
je mme zadny penosy:
1. Integran len bez setrvanosti (ideln):
s
s Gi
1
) (
2. Integran len se setrvanost 1. du:
( ) 1
1
) (
1
+
s s
s Gi
3. Integran len 2. du se setrvanost 1.du:
( ) 1
1
) (
2 2
+
s s
s Gi
Penosy zadme pomoc pkazu tf:
i = tf([1],[1 0]); i1 = tf([1], [1 1 0]); i2 = tf([1], [1 1 0 0])
Analza systm

33
Pro vykreslen charakteristik pouijeme pkaz step:
step(i, i1, i2)
Vsledn graf ke ktermu byly pidny popisky os a titulek je na obr. 3.29.
cas[s]
h
(
t
)
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
14
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Gi2(s)
Gi1(s)
Gi(s)

obr. 3.29 Vykreslen pechodovch charakteristik integranch systm
Pro vykreslen pechodovch charakteristik pomoc programu Simulink budeme
potebovat bloky Transfer Fnc, Step, Mux a Scope. Bloky propojme podle schmatu na
obr. 3.30.

obr. 3.30 Blokov schma programu Simulink - vykresleni h(t) pro integran len
Derivan systm
Podobn jako v pedchozch ppadech porovnme charakteristiky t systm tentokrt
derivanch, kter jsou zadny penosy:
1. Derivan len 1. du se setrvanost 1. du:
5 6
3
) (
+
s
s
s Gd
2. Derivan len 1.du se setrvanost 2.du:
1 3 6
3
) (
2 1
+ +
s s
s
s Gd
3. Derivan len se setrvanost 2. du:
1 5 3 6
1 3
) (
2 3 2
+ + +
+
s s s
s s
s Gd
Stejn jako v pedchozch ppadech pouijeme pro zadn penosu pkaz tf:
d=tf([3 0],[6 3]); d1=tf([3 0],[6 3 1]);d2=tf([3 1 0],[6 3 5 1])
a pro vykreslen graf pkaz step:
step(d, d1, d2)
Vsledn graf je na obr. 3.31.
Analza systm

34
cas[s]
h
(
t
)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Gd(s)
Gd1(s)
Gd2(s)

obr. 3.31 Vykreslen pechodovch charakteristik derivanch systm
V programu Simulink provedeme zadn podle schmatu na obr. 3.32.

obr. 3.32 Blokov schma programu Simulink - vykresleni h(t) pro derivan len
3.3.2 Impulsn charakteristika
Impulsn charakteristika g(t) je odezva systmu na Diracv impuls na vstupu. Diracv
nebo t jednotkov impuls se ned fyzikln realizovat. Pi jeho realizaci se udv,
e mus mt co nejvt amplitudu a nejkrat dobu trvn. Matematicky dosahuje Diracv
impuls nenulov hodnoty pouze v ase t=0. [varc, I. 1992]
V programu Matlab meme impulsn charakteristiku zobrazit pomoc pkazu impulse,
nebo pomoc pkazu ltiview s parametrem impulse. Vykreslen provedeme pomoc
pkaz:
impulse(SYS)
ltiview(impulse,SYS)
Pklady:
Proporcionln systm
Podobn jako pi vykreslen pechodov charakteristiky porovnme charakteristiky t
proporcionlnch systm. Pouijeme stejn penosy, kter zadme pomoc funkce tf:
9 , 0 ) ( s Gp ;
1 3
1
) (
1
+
s
s Gp ;
5 3 7
1 5
) (
2 2
+ +
+
s s
s
s Gp ,
Analza systm

35
pro jejich zadn pouijeme opt funkci tf:
p = tf(0.9, 1); p1 = tf([1], [3 1]); p2 = tf([5 1], [7 3 5])
Vykreslen pak provedeme pomoc pkazu impulse:
impulse(p,p1,p2)
Vsledek podob v grafu je na obr. 3.33.
cas[s]
g
(
t
)
Impulsni charakteristika
0 5 10 15 20 25 30
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Gp2(s)
Gp1(s)
Gp(s)

obr. 3.33 Impulsn charakteristiky proporcionlnch systm
I ntegran systm
Porovnn zadanch penos:
s
s Gi
1
) ( ;
( ) 1
1
) (
1
+
s s
s Gi ;
( ) 1
1
) (
2 2
+
s s
s Gi
i = tf([1],[1 0]); i1 = tf([1], [1 1 0]); i2 = tf([1], [1 1 0 0])
Vykreslen pak provedeme pomoc pkazu impulse:
impulse(i,i1,i2)
Vsledek podob v grafu je na obr. 3.34.
cas[s]
g
(
t
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Gi2(s)
Gi1(s)
Gi(s)

obr. 3.34 Impulsn charakteristiky integranch systm
Analza systm

36
Derivan systm
5 6
3
) (
+
s
s
s Gd ;
1 3 6
3
) (
2 1
+ +
s s
s
s Gd ;
1 5 3 6
1 3
) (
2 3 2
+ + +
+
s s s
s s
s Gd
d=tf([3 0],[6 3]); d1=tf([3 0],[6 3 1]);d2=tf([3 1 0],[6 3 5 1])
Grafy vykreslme funkc impulse:
impulse(d, d1,d2)

cas[s]
g
(
t
)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Gd2(s)
Gd1(s)
Gd(s)

obr. 3.35 Impulsn charakteristiky derivanch systm
3.3.3 Kmitotov charakteristiky
Kmitotov penos je pomr vstupnch a vstupnch harmonickch kmit systmu.
) (
) (
) (
j U
j Y
j G
Zkladnm vstupnm signlem, kterho pouvme pi kmitotovm vyetovn
vlastnost linernch systm je sinusov prbh. Vzhledem k linernosti uvaovanho
systmu je vstupn signl tak sinusov a mn se jen jeho amplitudov fze. Je-li vstupn
signl
t u u sin
0

je vstupn signl
) sin(
0
+ t y y ,
kde u
0
, y
0
jsou amplitudy vstupnho a vstupnho signlu, hlov frekvence a fzov
posunut vstupnho signlu vi vstupnmu.
Analza systm

37
Kmitotov charakteristika
Kmitotov charakteristika (obr. 3.36) je grafick znzornn G(j) v komplexn
(Gausov) rovin, piem promnnm parametrem je hlov frekvence , kterou mnm
od =0 do =. Pi sestrojovn kmitotov charakteristiky si kmitotov penos G(j)
upravme na slokov tvar komplexnho sla
) Im( ) Re( ) ( j j G + ,
kde vhodnm hodnotm potme relnou a imaginrn sloku penosu,
kter zakreslujeme do komplexn roviny. [varc, I. 1992]

Re
Im
0

obr. 3.36 Kmitotov charakteristika v komplexn rovin
Pro vykreslen kmitotov charakteristiky v programu Matlab meme pouit pkaz
nyquist, nebo pkaz ltiview s parametrem nyquist.
nyquist(SYS)
ltiview(nyquist,SYS)
Logaritmick kmitotov charakteristiky
Kmitotovou charakteristiku tak nkdy nazvme amplitudo-fzovou charakteristikou
v komplexn rovin. Teoreticky i prakticky se d rozdlit na dv charakteristiky
amplitudovou a fzovou. Pro vt pehlednost tuto dvojici charakteristiky vykreslujeme
v logaritmickch souadnicch (obr. 3.38).
U obou charakteristik vynme hodnotu na vodorovnou osu v logaritmickm
mtku jako log. Tm doshneme velk rozmez zmn frekvence.
Na svislou osu amplitudov logaritmick charakteristiky vynme absolutn hodnotu
kmitotovho penosu, ale v jednotkch decibel. Decibel je v tomto ppad definovn jako
dvacetinsobek dekadickho logaritmu.
( ) ) ( log 20 j G A
Hodnoty A[dB] vynme ji v linernm mtku. Fzi vynme na svislou osu opt
v linernm mtku. [varc, I. 1992]
Pro vykreslen logaritmick kmitotov charakteristiky v programu Matlab meme
pouit pkaz bode, nebo pkaz ltiview s parametrem bode:
bode(SYS)
ltiview(bode,SYS)
Analza systm

38
Pklady:
Proporcionln systm
Opt pouijeme penosy z pedchozch kapitol, kter zadme pomoc funkce tf:
9 , 0 ) ( s Gp ;
1 3
1
) (
1
+
s
s Gp ;
5 3 7
1 5
) (
2 2
+ +
+
s s
s
s Gp
p = tf(0.9, 1); p1 = tf([1], [3 1]); p2 = tf([5 1], [7 3 5])
Vykreslen kmitotov charaktericky (obr. 3.37) pak provedeme pomoc pkazu
nyquist:
nyquist(p, p1, p2)
Logaritmicko kmitotovou charakteristiku (obr. 3.38) vykreslme pomoc funkce bode:
bode(p,p1,p2)

Re
I
m
Kmitoctova charakteristika
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

obr. 3.37 Kmitotov charakteristika proporcionlnch systm

Frekvence (rad/sec)
F
a
z
e

(
s
t
u
p
n
e
)
;

A

(
d
B
)

Logaritmicko kmitoctova charakteristika
-30
-20
-10
0
10
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-100
-50
0
50

obr. 3.38 Logaritmick kmitotov charakteristika proporcionlnch systm
Analza systm

39
I ntegran systm
s
s Gi
1
) ( ;
( ) 1
1
) (
1
+
s s
s Gi ;
( ) 1
1
) (
2 2
+
s s
s Gi
i = tf([1],[1 0]); i1 = tf([1], [1 1 0]); i2 = tf([1], [1 1 0 0])
Vykreslen kmitotov charaktericky pak provedeme pomoc pkazu nyquist:
nyquist(i, i1, i2)
Logaritmickou kmitotov charakteristiku vykreslme pomoc funkce bode:
bode(i, i1, i2)

Derivan systm
Pro porovnn mme opt zadny nsledujc systmy:
5 6
3
) (
+
s
s
s Gd ;
1 3 6
3
) (
2 1
+ +
s s
s
s Gd ;
1 5 3 6
1 3
) (
2 3 2
+ + +
+
s s s
s s
s Gd
d=tf([3 0],[6 3]); d1=tf([3 0],[6 3 1]);d2=tf([3 1 0],[6 3 5 1])
Vykreslen kmitotov charaktericky pak provedeme pomoc pkazu nyquist:
nyquist(i, i1, i2)
Logaritmicko kmitotovou charakteristiku vykreslme pomoc funkce bode:
bode(i, i1, i2)

3.4 Stabilita systmu
Stabilita je vlastnost systmu. Je jednm ze zkladnch poadavk, kter klademe na
regulan obvod.
Regulan obvod je stabiln, jestlie po vychlen regulanho obvodu z rovnovnho
stavu a odstrann podntu, kter tuto odchylku zpsobil, se regulan obvod bhem asu
vrt do pvodnho rovnovnho stavu. Jinak eeno je stabilita vlastnost regulanho
obvodu vrtit se do rovnovnho stavu, jestlie skon psoben vzruchu, kter ho
z rovnovnho stavu vyvedl. [varc, I. 1992]
Podle stability rozliujeme ti typy systm: stabiln, na mezi stability a nestabiln.
Nutn a postaujc podmnka stability pro spojit systmy: regulan obvod je stabiln,
le-li vechny koey charakteristickho polynomu v zporn polovin komplexn roviny
(obr. 3.39).
Im
Re
0

obr. 3.39 Oblast stabilnch koen pro spojit systmy
Analza systm

40
Nutn a postaujc podmnka stability pro diskrtn systmy: systm je stabiln prv
tehdy, kdy jsou koeny charakteristickho mnoholenu v absolutn hodnot men ne
jedna (obr. 3.40).
Im
Re
0
-1
-1
1
1

obr. 3.40 Oblast stabilnch koen pro diskrtn systmy
Pro uren stability v programovm prosted Matlab meme ut pkaz roots, pomoc
nho urme hodnotu koen charakteristickho polynomu. Na zklad nutn a postaujc
podmnky stability, pak meme urit, zda jde o stabiln systm i nikoliv. Pomoc tto
podmnky urm pouze, zda je systm stabiln, pokud vak nen, nelze urit zda se jedn
o systm na mezi stability nebo o systm nestabiln.
Pro spojit systmy je dal monost Nyquistovo kriterium stability. Jedn se
o kmitotov kriterium, kter rozhoduje o stabilit regulanho obvodu na zklad prbhu
kmitotov charakteristiky oteven smyky obvodu.
Podle Nyquistova kriteria mus pro stabiln obvod platit:
1.
{ }
{ } 1 ) ( Re
0 ) ( Im
<

krit
krit
Go
j Go

2.
( )
1 ) ( <

krit
krit krit
A

3.
( )
0 ) ( <

krit
krit krit
L

3.4.1 Stabiln systm
Mme regulovanou soustavu zadanou penosem G
S
(s), regultor je typu PI zadan
penosem G
R
(s) v obvodu je zapojen mc len s penosem G
m
(s). Regulan obvod je
zapojen podle obr. 3.41.
s
s G
R
5
1
) ( ;
1
5
) (
+
s
s G
S
;
1 2
1
) (
+
s
s G
m

G
m
(s)
G
S
(s) G
R
(s)
-
+

obr. 3.41 Zapojen regulanho obvodu
Analza systm

41
Oven pomoc v programem Matlab
Nejdve pomo funkce tf zadme jednotliv penosy:
R = tf([1],[5 0]);
S = tf([5],[1 1]);
mc =tf([1],[2 1]);
Jednotliv penosy propojme podle zadn a zskme penos regulanho obvodu.
RS = series(R,S);
sys = feedback (RS,mc)
Uren stability pomoc koen charakteristickho polynomu
Nejdve urme stabilitu pomoc nutn a postaujc podmnky stability, tedy pomoc
koen charakteristickho polynomu.
Pomoc pkazu tfdata urme hodnotu charakteristickho polynomu, kter se nm
nate do promnn jmen.
[cit,jmen]=tfdata(sys,'v');
Koeny polynomu pak zjistme pomoc pkazu roots:
r = roots (jmen)
r =
-1.3982
-0.0509 + 0.5958i
-0.0509 - 0.5958i
Z vsledku vidme, e se jedn o stabiln systm, nebo vechny reln sloky koen
maj zpornou hodnotu:
Uren stability pomoc Nyquistova kriteria
Pro uren stability podle Nyquistova kriteria stability si nejdve vypotme penos
otevenho obvodu:
Go=series(RS,mc)
Pomoc pkazu ltiview vykreslme amplitudo fzovou kmitotovou charakteristiku.
ltiview('nyquist',Go)
Na vslednm grafu (obr. 3.42) vidme e se jedn o stabiln systm nebo kmitotov
charakteristika protn relnou osu a za hodnotou 1.
Analza systm

42
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Nyquist Diagrams
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-10
-5
0
5
10
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

obr. 3.42 Kmitotov charakteristika stabilnho systmu
Stabilitu meme urit i z logaritmick kmitotov charakteristiky vykreslen pomoc
pkazu ltiview:
ltiview('bode',Go)
Na vslednm grafu (obr. 3.43) je vidt, e hodnota zeslen pro =180 je men ne 0,
jedn se tedy o stabiln systm.
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-300
-200
-100
0
-100
-50
0
50

obr. 3.43 Logaritmick kmitotov charakteristika stabilnho systmu
Oven v programu Simulink
Pro oven stability v programu Simulink pouijme bloky Step, Transfer Fnc, Sum a
Scope zapojen podle schma na obr. 3.44.
Analza systm

43

obr. 3.44 Zapojen blok v programu Simulink
Vsledkem je pechodov charakteristika, na n je vidt, jak se systm po urit dob
ustl. Jedn se tedy o stabiln systm.
0 20 40 60 80 100 120
0
0.5
1
1.5
2
2.5
cas[s]
h
(
t
)

obr. 3.45 Pechodov charakteristika stabilnho systmu
3.4.2 Systm na mezi stability
Pro uren stability v tomto pkladu pouijeme stejn zadn jako v pedchozm
ppad pouze zmnme hodnotu regultoru na T
I
= 10/3.
s
s G
R
3
10
1
) ( ;
1
5
) (
+
s
s G
S
;
1 2
1
) (
+
s
s G
m

Nejdve zadme penos regulanho obvodu:
%nastaveni regulatoru
TI = 10/3;
R = tf([1],[TI 0]);
%zadn soustavy a mc
S = tf([5],[1 1]);
mc =tf([1],[2 1]);
%propojeni
RS = series(R,S);
sys = feedback (RS,mc)
Analza systm

44
Pouijeme stejn postup jako v pedchozm pkladu:
r1 = roots (jmen)
r1 =
-1.5000
0.0000 + 0.7071i
0.0000 - 0.7071i
Z vsledku vidme, e se jedn o nestabiln systm nebo pouze jeden koen spluje
podmnku stability.
Nejdve si urme penos oteven smyky Go(s):
Go=series(RS,mc);
Pomoc nsledujcho pkazu nejdve vykreslme kmitotovou charakteristiku:
Z kmitotov charakteristiky (obr. 3.46) vidme, e se jedn o systm na mezi stability
nebo charakteristika protn relnou osu v bod 1.
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Nyquist Diagrams
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-3
-2
-1
0
1
2
3
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

obr. 3.46 Kmitotov charakteristika systmu na mezi stability
Stabilitu lze urit i z logaritmick kmitotov charakteristiky:
ltiview('bode',Go)
Z vslednho grafu na obr. 3.47 vidme, e jde o systm na mezi stability, nebo
zeslen pro =180 je rovno nule.
Analza systm

45
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-300
-200
-100
0
T
o
:

Y
(
1
)
-100
-50
0
50
From: U(1)
-180

obr. 3.47 Logaritmick kmitotov charakteristika systmu na mezi stability
Zapojen blok je stejn jako v pedchozm pklad pouze se zmn hodnota parametr
regultoru.

Na obr. 3.49 je vidt vsledn pechodov charakteristika systmu na mezi stability,
kter kmit s konstantn amplitudou.
Analza systm

46
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
cas[s]
h
(
t
)

obr. 3.49 Pechodov charakteristika systmu na mezi stability
3.4.3 Nestabiln systm
Opt pouijeme podobn zadn jako v pedchozch ppadech. Zmnme vak hodnotu
parametr regultoru na T
I
=2.
s
s G
R
2
1
) ( ;
1
5
) (
+
s
s G
S
;
1 2
1
) (
+
s
s G
m

Nejdve zadme penos jednotlivch prvk regulanho obvodu a propojme je:
TI = 2
R = tf([1],[TI 0])
S = tf([5],[1 1]);
mc =tf([1],[2 1]);
RS = series(R,S); %propojen regultoru a soustavy
sys = feedback (RS,mc) %zapojen zptn vazby a mcho lenu
Analza systm

47
Pouijeme stejn postup jako v pedchozch pkladech:
r1 = roots (jmen)
r1 =
-1.6545
0.0772 + 0.8658i
0.0772 - 0.8658i
Z vsledku vidme, e se jedn o nestabiln systm nebo dva koeny maj reln
sloky v kladn sti komplexn roviny.
Nejdve si urme penos oteven smyky Go(s):
Go=series(RS,mc);
Pomoc nsledujcho pkazu nejdve vykreslme kmitotovou charakteristiku:
Z vsledn kmitotov charakteristiky (obr. 3.50) vidme, e se jedn o nestabiln
systm, protoe charakteristika protn relnou osu ped bodem 1.
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Nyquist Diagrams
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

obr. 3.50 Kmitotov charakteristika nestabilnho systmu
Pokud budeme stabilitu urovat z logaritmick kmitotov charakteristiky pouijeme
pkaz:
ltiview('bode',Go)
Analza systm

48
Na vslednm grafu (obr. 3.47) vidme, e jde o systm nestabiln, nebo logaritmick
amplituda pro =180 je vt ne nula.
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-300
-200
-100
0
T
o
:

Y
(
1
)
-100
-50
0
50
From: U(1)
180

obr. 3.51 Logaritmick kmitotov charakteristika nestabilnho systmu
Zapojen blok na obr. 3.52 je stejn jako v pedchozch pkladech pouze se zmn
hodnota parametr regultoru.

Na vsledn pechodov charakteristice (obr. 3.53) je dobe vidt, e se jedn o
nestabiln systm, kter se v ase neustl, ale prv naopak se zvyuje amplituda kmit.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
cas[s]
h
(
t
)

obr. 3.53 Pechodov charakteristika nestabilnho systmu
Syntza regulanch obvod

49
4 Syntza regulanch obvod
4.1 Nvrh regultoru metodou Ziegler Nichols
Jde o metodu zaloenou na analytickm nebo experimentlnm urovn kritickho
zeslen. Po zjitn kritickho zeslen provedeme vpoet koeficient spojitho
i diskrtnho regultoru na zklad tabulky 3.1.
Metodu meme pmo v programu Matlab kombinovat s graficko-analytickm
postupem, pi kterm zjistme nejdve kritickou frekvenci a kritick zeslen na zklad
pkaz bode (logaritmick kmitotov charakteristika) a margin (kritick hodnota zeslen
a kritick hodnota frekvence), a potom z tchto hodnot urm koeficienty regultoru podle
tabulky 3.1 [Duek F. 2000].
tab. 4.1 Nastaven koeficient metodou Zieglera - Nicholse
Typ regultoru Proporcionln
sloka k
p

Integran
sloka T
I

Derivan
sloka T
D

P 0,50 k
krit
- -
PI 0,45 k
krit
0,85 T
krit
-
PD 0,40 k
krit
- 0,50 T
krit

PID 0,60 k
krit
0,50 T
krit
0,12 T
krit

K
krit
kritick zeslen; T
krit
kritick perioda (T
krit
=2*/
krit
)
Pklad:
Vypotejte koeficienty spojitho PID regultoru pro soustavu zadanou penosem:
) 9 6 (
9
) (
2
+ +
s s s
s Gs
een:
Nejdve zadme penos systmu:
sys=tf(9,[1 6 9 0])

Transfer function:
9
-----------------
s^3 + 6 s^2 + 9 s
Pomoc pkazu margin urme hodnoty kritickho zeslen a kritick frekvence.
[Kr,Fk,wk,wf]=margin(sys)

Zskali jsme nsledujc hodnoty:
Kr =
6 % kritick hodnota zeslen
Fk =
56.0798 % kritick fze
wk =
3 % kritick frekvence pro kritick zeslen
wf =
0.9149 % kritick frekvence pro kritickou fzi

50
Tyto hodnoty meme zobrazit i graficky pomoc pkazu:
margin(sys)
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-150
-100
-50
0
50
Gm=15.563 dB (at 3 rad/sec), Pm=56.08 deg. (at 0.91491 rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-300
-250
-200
-150
-100
-50

obr. 4.1 Logaritmick kmitotov charakteristika soustavy s vyznaenm kritickch hodnot
V dalm kroku vypotme kritickou periodu T
k
.
Tk=2*pi/wk
Nyn ji znme ob potebn hodnoty (kritick zeslen a perioda) pro vpoet
parametr regultoru:
K=0.6*Kr % vypocet zesileni PID regulatoru
Ti=0.5*Tk % vypocet integracni casove konstanty
Td=0.12*Tk % vypocet derivacni casove konstanty
Z vypotanch hodnot k, T
I
, T
D
sestavme penos regultoru:
reg = tf([K*Ti*Td K*Ti K],[Ti 0]) % prenos PID regulatoru

Transfer function:
0.9475 s^2 + 3.77 s + 3.6
-------------------------
1.047 s
Poslednm krokem je propojen soustavy a regultoru do uzavenho regulanho
obvodu k tomu meme pout pkaz feedback pro zptnovazebn propojen.
Go=sys*reg %prenos otevreneho regulacniho obvodu
Gro=feedback(Go,1) %prenos uzavreneho regulacniho obvodu

Transfer function:
8.527 s^2 + 33.93 s + 32.4
--------------------------------------------------
1.047 s^4 + 6.283 s^3 + 17.95 s^2 + 33.93 s + 32.4
Pechodov charakteristika uzavenho regulanho obvodu je na obr. 4.2.

51
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 1.5 3 4.5 6 7.5 9
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

obr. 4.2 Pechodov charakteristika uzavenho regulanho obvodu

52
4.2 Nvrh regultoru metodou poadovanho modelu
Metoda umouje snadn a rychl sezen standardnch typ slicovch
a analogovch regultor pro zkladn druhy regulovanch soustav s dopravnm
zpodnm. Typ regultoru jde doporuen z hlediska vlastnost regulovan soustavy a
poadavk na nulovou trvalou regulan odchylku zpsobenou skokovou zmnou dan
hodnoty.
Pedpokld se pouit standardnch analogovch a slicovch regultor
s odpovdajcmi L- a Z- penosy.
Aby bylo mon metodu poadovanho modelu pout, mus bt penos regulovan
soustavy G
S
(s) v jednom ze zkladnch tvar uvedench v tab. 4.2. Pro nkter penosy
kter neodpovdaj zkladnm tvarm je mon urit penos nhradn viz [Vtekov 1998].
tab. 4.2 Nastaven koeficient regultoru metodou inverzn dynamiky
Regultor
k
p
*

Regulovan soustava
Typ
T
d
=0 T
d
>0
T
I
*
T
D
*

s T
d
e
s
k
1
P
) 2 (
2
1
T T k
w
+

1
k
a

- -
( )
s T
d
e
s T
k

+1
1
1

PI
) 2 (
2
1
*
T T k
T
w
I
+

1
*
k
aT
I

2
1
T
T -
( )
s T
d
e
s T s
k

+1
1
1

PD
) 2 (
2
1
T T k
w
+

1
k
a

-
2
1
T
T
( )( )
2 1
2 1
1
1 1
T T
e
s T s T
k
s T
d
+ +

PID
) 2 (
2
1
*
T T k
T
w
I
+

1
*
k
aT
I
T T T +
2 1

4
2 1
2 1
T
T T
T T
+

1 0
1 2
0
0 0
2 2
0
1
<
+ +
s T
d
e
s T s T
k

PID
) 2 (
2
1
*
T T k
T
w
I
+

1
*
k
aT
I
T T T
2 0 0
2
4 2
0
0
T T

tab. 4.3 Zvislost koeficient peregulovn a parametr ,
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,025 0,30 0,35 0,40 0,45 0,50
1,282 0,948 0,884 0,832 0,763 0,697 0,669 0,640 0,618 0,599 0,577
2,718 1,994 1,720 1,561 1,437 1,337 1,248 1,172 1,104 1,045 0,992

53
Postup pi vpotu je velmi jednoduch. Vybere se poadovan hodnota peregulovn
, podle tab. 4.3 se ur koeficienty , a z nich se ur hodnota koeficientu a:
d
T T
a
+
1
,
kde T je vzorkovac perioda a T
d
je dopravn zpodn.
Pokud znme hodnotu koeficientu a meme pomoc tab. 4.2 dopotat hodnoty
jednotlivch koeficient regultoru.
Vpoet koeficient spojitho regultoru:
Metodou poadovanho modelu navrhnte pro soustavu vhodn spojit regultor tak,
aby hodnota relativnho pekmitu doshla maximln 5%. Soustava je dna penosem:
4 , 14
) 1 40 )( 1 80 (
1
) (

+ +
e
s s
s G
S

V tab. 4.2 najdeme jak typ regultoru musme pout a rovnice pro vpoet jeho
koeficient.
Pomoc tab. 4.3 urme hodnotu koeficientu pro dan pekmit (hodnotu pro spojit
regultor nebudeme potebovat).
= 1,944
Pi een v programu matlab zaneme tm, e zadme parametry soustavy a pomoc
nich zadme penos soustavy Gs.
k1=1 %zeslen
T1=80 %koeficient T1
Td=14.4 %dopravn zpodn
Gs=tf(k1,[T1*T2 T1+T2 1],'InputDelay',Td) %zadn penosu soustavy

Transfer function:
1
exp(-14*s) * --------------------
3200 s^2 + 120 s + 1
Dle si vypotme pomocnou promnou a.
b=1.944
A=1/(b*Td)

A =
0.0357
Nyn u znme vechny hodnoty pro vpoet jednotlivch parametr regultoru podle
rovnic z tab. 4.2.
I=T1+T2
I =
120

D=(T1*T2)/(T1+T2)
D =
26.6667

P=(A*I)/k1
P =
4.2867

54
Pomoc vypotanch parametr zadme penos regultoru:
Gr=tf([P*I*D P*I P],[I 0])

Transfer function:
1.372e004 s^2 + 514.4 s + 4.287
-------------------------------
120 s
Te ji zbv jen propojit regultor a soustavu. Jeliko vak mme penos soustavy
zadn ve tvaru s dopravnm zpodnm budeme jej nejdve muset aproximovat na tvar bez
dopravnho zpodn. K tomu nm sou pkaz pade.
Gs1=pade(Gs,3)

Transfer function:
-s^3 + 0.8333 s^2 - 0.2894 s + 0.04019
--------------------------------------------------------------
3200 s^5 + 2787 s^4 + 1027 s^3 + 164.2 s^2 + 5.112 s + 0.04019
Pro porovnn si vykreslme pechodov charakteristiky pvodnho i aproximovanho
penosu soustavy:
step(Gs,Gs1)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

obr. 4.3 Porovnn pechodovch charakteristik soustavy ped a po aproximaci
Te ji meme regultor i soustavu propojit do uzavenho regulovanho obvodu
a vykreslit jeho pechodovou charakteristiku (obr. 4.4).
Go=Gs1*Gr
Gro=feedback(Go,1)

55
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

obr. 4.4 Pechodov charakteristika regulovan soustavy
Vpoet koeficient diskrtnho regultoru:
Metodou poadovanho modelu navrhnte pro soustavu vhodn diskrtn regultor tak,
aby hodnota pekmitu doshla maximln 5% a vzorkovac perioda T = 5. Soustava je
dna stejn jako u vpotu spojitho regultoru penosem:
4 , 14
) 1 40 )( 1 80 (
1
) (

+ +
e
s s
s G
S

V tab. 4.2 najdeme jak typ regultoru musme pout a rovnice pro vpoet jeho
koeficient v tomto ppad pjde o PID regultor.
Pi zadn diskrtn formy PID regultoru si musme uvdomit, e se zadv
v odlinm tvaru ne spojit regultor:
,
_
+
z
z
T
T
z
z
T
T
k z G
D
I
p R
1
1
1 ) ( .
Pomoc tab. 4.3 urme hodnotu koeficient a pro dan pekmit.
= 0,984; = 1,944
Pi een v programu Matlab budeme postupovat stejn jako pi vpotu spojitho
regultoru zaneme tm, e zadme parametry soustavy a pomoc nich zadme penos
soustavy G
S
.
k1=1 %zeslen
Td=14.4 %dopravn zpodn
T=5

Gs=tf(k1,[T1*T2 T1+T2 1],'InputDelay',Td) %zadn penosu soustavy

Transfer function:
1
exp(-14*s) * --------------------
3200 s^2 + 120 s + 1

56
Dle zadme koeficienty a a vypotme pomocnou promnou a.
a=0.984 %koeficient alfa
a =
0.9840

b=1.944 %koeficient beta
b =
1.9440

A=1/(b*Td) %promena a
A =
0.0357
Nyn u znme vechny hodnoty pro vpoet jednotlivch parametr regultoru podle
rovnic z tab. 4.2.
TI=T1+T2-T
TI =
115

TD=(T1*T2)/(T1+T2)-(T/4)
TD =
25.4167

kp=(A*TI)/k1
kp =
3.4940
Pomoc vypotanch parametr zadme penos regultoru tak, e nejdve zadme
penosy jednotlivch sloek a ty spolu seteme.
>> I=(T/TI)*tf([-1 0],[-1 1], T)
Transfer function:
0.04348 z
---------
z - 1
Sampling time: 5

>> D=(TD/T)*tf([-1 1],[-1 0], T)
Transfer function:
5.083 z - 5.083
---------------
z
Sampling time: 5

>> Gr=kp*(1+I+D)
Transfer function:
21.41 z^2 - 39.02 z + 17.76
---------------------------
z^2 - z
Sampling time: 5
Jeliko mme penos soustavy zadn ve tvaru s dopravnm zpodnm a pro dal prci
budeme potebovat penos bez dopravnho zpodn je teba jej aproximovat. K tomu nm
sou pkaz pade.
Gs1=pade(Gs,3)

Transfer function:
-s^3 + 0.8333 s^2 - 0.2894 s + 0.04019
--------------------------------------------------------------
3200 s^5 + 2787 s^4 + 1027 s^3 + 164.2 s^2 + 5.112 s + 0.04019

57
Te ji zbv jen propojit regultor a soustavu. Pedtm vak jet musme spojit
penos soustavy pevst na diskrtn tvar s odpovdajc vzorkovac periodou. Pro pevod
pouijeme pkaz c2d.
Gsd=c2d(Gs1,T)
Transfer function:
0.0001612 z^4 - 0.0005604 z^3 + 0.0007305 z^2 + 0.00425 z + 0.0004643
---------------------------------------------------------------------
z^5 - 2.214 z^4 + 1.659 z^3 - 0.552 z^2 + 0.1245 z - 0.01285
Sampling time: 5

Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

obr. 4.5 Porovnn pechodov charakteristiky soustavy v diskrtnm a spojitm tvaru
Te ji meme regultor i soustavu propojit do uzavenho regulovanho obvodu a
vykreslit jeho pechodovou charakteristiku (obr. 4.6).
Go=Gsd*Gr
Gro=feedback(Go,1)
step(Gro)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

obr. 4.6 Pechodov charakteristika regulanho obvodu

58
4.3 Metody vpotu koeficient diskrtnch regultor
Mezi metody pmho vpotu diskrtnch regultor pat:
o metody vpotu koeficient diskrtnch regultor na zklad kvadratickch kritri
(diskrtn formy PID, a veobecn diskrtn regultory)
o metody ukonen regulanho pochodu za konen poet krok deadbeat (DB
regultory)
o metody zaloen na algebraick polynomiln teorii modern formy vpotu
koeficient veobecnch diskrtnch regultor na zklad een diofantickch
rovnic.
Metody uren koeficient diskrtnho regultoru vychzejc z diskrtn penosov
funkce umouj doshnout lep kvalitu zen ne metody uren koeficient regultoru
pepotem ze spojit na diskrtn formu.
Na rozdl od diskrtnch forem spojitch regultor me mt veobecn diskrtn
regultor pln rozdlnou strukturu u tak vzhledem k tomu, e polynomy Q(z) a P(z) jsou
vyho du ne 3. Penosov funkce veobecnho diskrtnho regultoru v z-oblasti je ve
tvaru:
) (
) (
) (
) (
...
...
) (
21
2
1
1 0
2
2
1
1 0
z E
z U
z P
z Q
z p z p z p p
z q z q z q q
z G
n
n
n
n
R

+ + + +
+ + + +

. (4.1)
Z diskrtn penosov funkce regultoru (4.1) vyplv, e dc zsah pro veobecn
diskrtn regultor (pokud p
0
=1) m tvar
( ) ) ( ... ) 1 ( ) ( ) ( ... ) 2 ( ) 1 (
1 0 2 1
n k e q k e q k e q m k u p k u p k u p k u
n m
+ + + + .
Syntzou diskrtnho regultoru urme neznm koeficienty
[q
0
, q
1
,, q
n
; p
1
, p
2
,,p
m
]. [Kozk, . 1999]
Metody ukonen regulanho pochodu za konen poet krok
Nejbnjm a kvalitativn novm prvkem v diskrtn teorii automatickho zen je
poadavek na ukonen regulanho pochodu za konen poet krok: tento zpsob een
se v literatue oznauje jako zen za konen poet kok (deadbeat control) a nebo jako
konen asov-optimln zen a diskrtn penos uzavenho regulanho obvodu je
racionln lomen funkce.
Souasn prakticky vyuvan algoritmy diskrtnho zen pouvaj pro vpoet
aknho zsahu ukonen regulanho pochodu klasick pstup, ale tak novj pstup
zaloen na tzv. algebraick teorii zen vzhledem na jej vt perspektivy a mohutn
numerick apart een tzv. diofantickch rovnic, kter se pi een vyuv. [Kozk, .
1999]
Nvrh deadbeat regultoru v prosted Matlab
Metoda vychz z penosov funkce zenho procesu kter se zsk ze spojitho popisu
podle vztahu:
1
]
1
,
_

s
s G
L Z
z
z
z G
S
) ( 1
) (
1


59
(pepoet s tvarovacm lenem nultho du)
V programu Matlab to realizujeme pkazem C2D(num, den, Tv,metoda pepotu).
Pokud metodu pepotu neuvdme, automaticky je nastavena metoda ZOH tvarovac len
nultho du. Penosov funkce zenho procesu je potom ve tvaru:
) (
) (
... 1
...
) (
1
1
1
1
z A
z B
z a z a
z b z b
z G
M
M
M
M
p

+ + +
+ +

Pro deadbeat regultor je penosov funkce uzavenho obvodu ve tvaru
) ( ... ) (
2
2
1
1 /
z P z p z p z p z G
M
M W Y
+ + +

q
1
=a
1
q
0
p
1
=b
1
q
0
q
2
=a
2
q
0
p
2
=b
2
q
0
protoe

1 1
0
q b p
i i
odtud
q
M
=a
M
q
0
p
M
=b
M
q
0

+ + + ) 0 ( ) ... /( 1 / 1
2 1 0
u b b b b q
M i

Charakteristick rovnice diskrtnho uzavenho obvodu je:
M
R p
z z G z G + ) ( ) ( 1
m tedy M pl v potku z-roviny, regulovan veliina za M krok (M je d soustavy)
doshne danou hodnotu.
Pokud proces zen obsahuje dopravn zpodn, potom jsou koeficienty DB regultoru
ureny:
q
1
=a
1
q
0
p
1
=b
1
q
0
q
2
=a
2
q
0
p
2
=b
2
q
0

q
M
=a
M
q
0
p
M
=b
M
q
0
q
M+1
=a
M+1
q
0
p
1+d
=b
1+d
q
0
=b
1
q
0
q
M+d
=a
M+d
q
0=0
p
M+d
=b
M+d
q
0
=b
M
q
0

kde b
i
jsou koeficienty itatele pro i=1,2,,M+d. Protoe proces obsahuje dopravn
zpodn poet koeficient je M+d. Prvnch d koeficient b
i
bude nulovch a od i=1+d
jsou koeficienty nenulov. Z nulov hodnoty koeficient itatele diskrtnho procesu je
zejm, e nulov budou tak koeficienty jmenovatele regultoru procesu p
i
, pro i=1,2,,d
a hodnoty koeficient polynomu jmenovatele A od I=M+1 a po i=M+d.
Tedy koeficienty:
M M d d
M M M
b d b b b b b
d a a a b b
+
+
+ +
+ +
...
0 ... 0 ...
2 2 1 1
2 1 2 1

Struktura DB regultoru pedstavuje speciln typ diskrtnho regultoru ve tvaru:
) (
) (
... 1
...
) ( 1
) (
) (
2
2
1
1
2
2
1
1 0
z E
z U
z q z p z p
z q z q z q q
z P
z Q
z G
n
n
n
n
R

+ + + +


60
Vstupn regulovan veliina doshne danou hodnotu referenn promnn w(k) za
M+d krok (kde d je dopravn zpodn, kter se z spojitho dopravnho zpodn ur
vztahem d=D/T a T je perioda vzorkovn) tj.
M k pro M u k u
d M k pro k w k y

+
) ( ) (
1 ) ( ) (

(ustlen hodnota postoupnosti dcho zsahu)
Charakteristick rovnice uzavenho regulanho obvodu je:
) 0 ... (
) ( ... ) (
1
) ( 2
2
1
1 /

+ + +
+
+

d
M d
M d W Y
p p
z P z p z p z p z G

Pklad:
kolem je urit koeficienty DB regultoru pmo v programu Matlab na zklad
jednoduchch pkaz, zadan regulovan proces je spojit a je popsan penosovou
funkc ve tvaru:
s
S
e
s s s
s
s A
s B
s G
4
) 1 3 )( 1 7 )( 1 10 (
1 2
) (
) (
) (

+ + +
+

een:
Prvnm krok je zadn spojitho penosu procesu a jeho pepoet do Z-oblasti
cit=tf([2 1], 1)

Transfer function:
2 s + 1

men1=tf(1,[10 1])

Transfer function:
1
--------
10 s + 1

men2=tf(1,[7 1])

Transfer function:
1
-------
7 s + 1

men3=tf(1,[3 1])

Transfer function:
1
-------
3 s + 1

Gpd=cit*men1*men2*men3

Transfer function:
2 s + 1
----------------------------
210 s^3 + 121 s^2 + 20 s + 1


61
Gpz=C2D(Gpd,4)

Transfer function:
0.06525 z^2 + 0.04793 z - 0.007505
------------------------------------
z^3 - 1.499 z^2 + 0.7041 z - 0.09978

Sampling time: 4
Protoe proces obsahuje dopravn zpodn D=4 a perioda vzorkovn T=4 v z-oblasti
bude dopravn zpodn d = D/T = 4/4 = 1, teda cel penosov funkce procesu bude
nsoben z
-1
m se posunou koeficienty itatele o 1 d. Ve vpotech pro koeficienty
regultoru budou proto nulov koeficienty p(i) a to o tolik jak je hodnota d. Pro n ppad
d = 1, tedy bude nulov prvn koeficient tj. p = (1 )= 0, ostatn koeficienty budou potan
z posunutch hodnot polynomu B.
1
2 3
2
09978 . 0 499 . 1
007505 . 0 04793 . 0 06525 . 0

+
+
z
z z
z z
G
pzd

Vbr itatele a jmenovatele z penosu regulovanho procesu
[Bz, Az]=tfdata(Gpz,'v') %vyber citatele a jmenovatele

Bz =
0 0.0653 0.0479 -0.0075

Az =
1.0000 -1.4986 0.7041 -0.0998

Upozornn: Matlab indexuje prvn prvek v matice a nebo ve vektoru od jedn tj. Bz(1)
a nezn Bz(0).

Koeficienty itatele regultoru
q0=1/sum(Bz)
q0 =
9.4628

q1=Az(2)*q0
q1 =

-14.1813

q2=Az(3)*q0
q2 =

6.6627

q3=Az(4)*q0
q3 =

-0.9442
Koeficienty jmenovatele regultoru
p1=0
p1 =

0

p2=Bz(2)*q0
p2 =

0.6175

p3=Bz(3)*q0
p3 =

0.4536

p4=Bz(4)*q0
p4 =
-0.0710


62
Zadn polynom regultoru:
Q=[q0, q1, q2, q3]
Q =
9.4628 -14.1813 6.6627 -0.9442

P=[p1, p2, p3, p4]
P =
0 0.6175 0.4536 -0.0710
Ped zadnm penosu regultoru mme provst kontrolu sprvnosti vpot:
sum(P) % Kontrola spravnosti vypoctu
ans =
1
sum(Q) % Kontrola ustaleneho stavu
ans =
1.0000
Penos DB regultoru bude mt nsledujc tvar:
4 3 2
3 2 1
070 . 0 4536 . 0 6175 . 0 1
9442 . 0 6442 . 6 1813 . 14 4628 . 9
) ( 1
) (
) (

+
+
z z z
z z z
z P
z Q
z G
R

Zvr

63
5 Zvr
Clem moj prce bylo zpracovn elektronick pruky pro podporu vuky
automatickho zen. Tato pruka obsahuje een typovch pklad z oblasti
automatizace pomoc programovho prosted Matlab.
V prvn sti jsem popsal program Matlab a jeho toolboxy Simulink, Control System,
System Identification, Signal Processing a Optimization. Dle jsem zjistil monosti jejich
vyuit pi een kol z oblasti automatickho zen. Pi sv dal prci jsem pak
vyuval hlavn zkladn funkce programu Matlab, toolbox Control System a Simulink.
Druh kapitola je zamena na oblast analzy systm. Zde jsem vybral pklady na
zadvn matematickch popis a systmu a pevody mezi nimi, dle pak pklady na
vpoet pechodovch, impulsnch a kmitotovch charakteristik a pklady na kontrolu
stability systmu. Pro vybran pklady jsem vypracoval een za pouit programu
Matlab. U vtiny pklad je uvedena een jak pro spojit tak pro diskrtn systmy.
V tet kapitole zamen na oblast syntzy jsou uvedeny postupy pro nvrh spojitch a
diskrtnch regultor v prosted Matlab. Pro vpoet spojitch regultor jsem vybral
pklady een metodou Ziglera-Nicholse a metodou poadovanho modelu. Pro diskrtn
regultory uvdm dva postupy een. Prvn popsan zpsob vpotu diskrtnho
regultoru vyuv metodu poadovanho modelu pro nvrh diskrtn formy PID -
regultoru. Druh postup vyuv metodu ukonen regulanho pochodu za konen poet
krok tzv. Deadbeat regultor.
Poslednm kolem bylo vytvoen elektronick pruky v hypertextov podob, kter
bude pstupn na Internetu a mla by slouit studentm.
Jsem pesvden, e v tto prci jsou splnny splnil vechny body zadn bakalsk
prce. Vytvoen elektronick pruka je zcela funkn a me plnit svoji funkci
doplkovho studijnho materilu.
Literatura

64
6 Literatura
DUEK F. 2000 Matlab a Simulink vod do pouvn, Univerzita Pardubice, Bratislava,
2000, ISBN 80-7194-273-1.
FARANA, R. AJ, 1996. Programov podpora simulace dynamickch systm. Sbrka
eench pklad. 1 vyd. Ostrava: KAKI 1996, 114 s. ISBN 80-02-01129-5.
KOZK, . 1999. Matlab Simulink II. 1.vydn, STU Bratislava, 1999. 141 s.
ISBN 80-227-1235-3
KUPCZAK, M. 2002. Programov podpora analzy regulanch obvod pomoc programu
MATLAB. Ostrava: katedra AT-352 VB-TU Ostrava, 2002. 71 s. Diplomov prce,
vedouc: Vtekov, M.
MIZERA, R. 2002. Programov podpora syntzy regulanch obvod pomoc programu
MATLAB-Simulink. Ostrava: katedra AT-352 VB-TU Ostrava, 2002. 59 s. Diplomov
prce, vedouc: Vtekov, M.
MODRLAK, O. VOLEJNK, O. Strun manul Matlabu pro pedmty teorie zen. [online].
Dostupn na URL: <http://www.fm.vslib.cz/~krt/krt_cz/vyuka/text/matlab/index.htm>
(14.4.2003)
NOSKIEVI, P. 1999. Modelovn a identifikace systm. Ostrava: Montanex 1999. 276 s.
SIGMON, K. 1992. MATLAB Primer. University of Florida, 1992. on line na URL:
<http://artax.karlin.mff.cuni.cz/~beda/matlab/primercz/matlab-primer.html> (14.4.2003)
SLOVK, T. 2002. Vyuit simulanho programu SIPRO pro identifikaci a prezentaci
vsledk v prosted Internetu. Ostrava: katedra AT-352 VB-TUO, 2002. 96 s.
Bakalsk prce, vedouc: Wagnerov, R.
SMUTN, L. Intern pedpisy pro vypracovn informan strnky diplomov/bakalsk
prce. Ostrava : VB-TU Ostrava, 2001 [cit. 2001-01-22]. Dostupn z www na URL:
<http://www.352.vsb.cz/dp/Pokyny/Pokyny.pdf>
VARC, I. 1992. Teorie automatickho zen I. Brno: FS VUT, 1992. 210 s.
VARC, I. 1993. Teorie automatickho zen II. Brno: FS VUT, 1992. 231 s.
THE MATHWORKS, INC. 1996. Control System Toolbox Users Guide. Second printing
for MATLAB 5.
THE MATHWORKS, INC. 1996. Optimization Toolbox Users Guide. Second printing
for MATLAB 5.
THE MATHWORKS, INC. 1996. Signal Processing Toolbox Users Guide. First printing for
MATLAB 5.
THE MATHWORKS, INC.2001. Systm Identification Toolbox Users Guide. Fifth printing.
THE MATHWORKS, INC.1999. Using Simulink. Revised for Simulink 3 (Relase 11).
VTEKOV, M. Sezen regultor metodou inverze dynamiky 1. vyd. Ostrava : VB-TU
Ostrava, 1998. 56 s. ISBN 80-7078-628-0
WAGNEROV, R. MIN, M. AJ. 2000. Syntza regulanch obvod. Ostrava: VB-
TUO, KAT, 2000. Dostupn na URL:
<http://www.352.vsb.cz/uc_texty/Synteza/index.htm> (14.4.2003)
WAGNEROV, R. MINR, K. AJ. 2000. Prezentan a vukov modul pro oblast analzy
regulanch obvod v prosted INTRANETU. Ostrava: VB-TUO, KAT, 2000.dostupn
na URL: <http://www.fs.vsb.cz/books/Analyza/index.html> (14.4.2003)

Hypertextová Podpora Výuky V Oblasti Automatického Řízení

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Hypertextová Podpora Výuky V Oblasti Automatického Řízení

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Vysok kola bsk

Technick univerzita Ostrava

You might also like