(R.-E.

Precup, UPT, 2011)

5. REGULATOARE FUZZY TIPIZATE I REGULATOARE FUZZY SPECIALE

Teoretic, un RG-F este un regulator neliniar cu una sau mai multe intrri i una sau mai multe ieiri. Alura caracteristicii statice )CS= intrare+ieire neliniare asociate RG-F poate fi modelat la cele mai variate forme prin alegerea adecvat a parametrilor variabili afereni modulelor informaionale constituente. Prin prelucrarea dinamic suplimentar a unora dintre mrimile sistemului (prin derivare i/sau integrare) RG-F poate obine proprieti dinamice. Ca efect se poate genera practic toat gama de regulatoare cunoscute din cazul reglajului convenional, evident ns cu parametri ce se modific datorit caracterului dorit neliniar al dependenelor ei u.

5.1. Regulatoare fuzzy fr dinamic

A) Regulatorul fuzzy proporional (RG-F-P) neliniar (kR - variabil) cu o intrare i o ieire. Este regulatorul de baz analizat n capitolul 4. Dac domeniul de baz al intrrii i respectiv ieirii este acoperit de un numr foarte mic de TL (unul sau doi), fig.5.1.1-a i -b, se obine un regulator convenional cu limitare cu CS mai mult sau mai puin neliniar, dependent de proprietile modulelor informaionale ale RG-F:

Fig.5.1.1. (a): RG-F are o singur regul; defuzzificarea se asigur prin metoda defuzzificrii liniare (metoda nu a fost tratat explicit n subcapitolul 4.4 dar, datorit simplitii ei, poate fi neleas direct din fig.5.5.1-a); modificarea pantei CS a RG-F se poate executa: prin scalarea domeniilor de baz E i U; prin modificarea formei f.d.ap. ale TL de intrare i ieire. (b): RG-F are dou reguli; defuzzificarea se asigur prin MCG; modificarea pantei CS a RG-F se poate executa: prin scalarea domeniilor de baz E i U; prin modificarea formei f.d.ap. ale TL de intrare i ieire. Observaie: Pentru TL ai ieirii au fost alese f.d.ap. de tip singleton, relaia de defuzzificare fiind:

u0 =

cN (e0 )(1) + cP (e0 )(+1) ; cN (e0 ) + cP (e0 )

(5.1.1)

la fel de bine se puteau alege i f.d.ap. de tip dreptunghiular sau triunghiular cu extensie simetric n raport cu valorile extreme u = 1 i u = +1. Creterea n continuare a numrului TL de intrare i de ieire conduce la CS-NL de forme convenabile (a se vedea subcapitolul 4.5).

74 Regulatoare fuzzy tipizate i regularoare fuzzy speciale 5 (R.-E. Precup, UPT, 2011) B) Regulatorul fuzzy bipoziional (RG-F-Bp) cu o intrare i o ieire. Regulatoare fuzzy multipoziionale. RG-F-Bp utilizeaz de asemenea un numr redus de TL de intrare i de ieire cu configuraia f.d.ap. ca n fig.5.1.2-(a); pentru TL de intrare f.d.ap. au fost alese n dou variante (a) i (b) ca i pentru TL de ieire: triunghiulare simetrizate (c) i de tip singleton (d). Oricare combinaie (a) (c), (d) sau (b) (c), (d) conduce la o aceeai alur a CS.

Fig.5.1.2. Baza de reguli este compus din dou reguli:

R1 : DACA(e = N ) ATUNCI (u = N ), R2 : DACA(e = P) ATUNCI (u = P).

(5.1.2)

Rezult CS aferent RG-F-Bp din fig.5.1.2-e. Pentru crearea unei zone de histerezis se asigur n domeniul de baz al intrrii, n jurul valorii e = 0, o zon neacoperit cu TL conform fig.5.1.2-(b) i -(f). Pe acelai principiu de alocare a f.d.ap. aferente TL de intrare n varianta (a) se pot realiza i RGF tripoziionale (RG-F-Tp) conform fig.5.1.2-(g) i, la nevoie, i multipoziionale. Baza de reguli este format din trei reguli: R1, R2 conform relaiei (5.1.2) completate cu regula:

R3 : DACA(e = ZE ) ATUNCI (u = ZE ) .

(5.1.3)

Metoda de defuzzificare utilizat este metoda maximului (valorii maxime, conform subcapitolului 4.4, alineatul A). C) Regulatorul fuzzy proporional cu mai multe intrri i o ieire (MISO). Structura de principiu a RG-F-MISO corespunde structurii clasice prezentate n fig.1.1-b. Realizarea unui astfel de regulator presupune ca mrimile de intrare e1, e2, ..., en culese din PC s fie mrimi care n cadrul PC sunt separate prin blocuri cu dinamic. Un caz interesant pentru aplicaiile practice este cel n care mrimile de reacie e1, e2, ..., en sunt tocmai mrimile de stare ale PC; n acest context se poate construi un RG-F dup stare (RG-F-x) fr sau cu corecia erorii de reglare, cu stri msurate sau cu stri estimate. Neliniaritatea introdus de RG-F-x poate asigura comportri dinamice mai bune pentru SRA-RG-F-x astfel obinut. n fig.5.1.3 sunt prezentate dou astfel de structuri de SRA-RG-F-x:

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 5.1 Regulatoare fuzzy fr dinamic 75

Fig.5.1.3. (a): SRA-RG-F-x fr bloc de corecie a erorii de reglare; (b): SRA-RG-F-x cu bloc de corecie a erorii de reglare (BERN); blocul este prezentat separat i este liniar (I); principial el poate fi inclus i n regulatorul fuzzy extins cu aceast funcie. Domeniile de variaie ale mrimilor, alocarea TL i a f.d.ap. pentru intrri/ieire, baza de reguli i metoda de defuzzificare se stabilesc innd seama de particularitile procesului condus, de tendinele de evoluie a strilor, de elementul de execuie la dispoziie .a.m.d. Pentru exemplificarea unui SRA cu RG-F dup stare se consider cazul unui servosistem electrohidraulic (SEH) de poziionare cu structura funcional prezentat n fig.5.1.4-a (Preitl i Onea, 1981) compus din: CEH convertor electrohidraulic, SD sertar distribuitor i SMP servomotor hidraulic. Mrimile caracteristice aferente SEH sunt: mrimi de intrare: u - tensiunea de comand a CEH, Fr fora rezistent opus de mecanismul acionat; mrimi de ieire: mrimea reglat y poziia SMP; mrimi de stare posibile: x2 = y i x1 = z poziia SD; aceste mrimi sunt uor accesibile msurrilor prin intermediul elementelor de msur EM1 i EM2 (traductoare de poziie inductive, difereniale), care asigur la ieire mrimile ux1 respectiv ux2. Schema bloc informaional simplificat aferent SEH este prezentat n fig.5.1.4-b i are caracteristic faptul c au fost omise blocurile neliniare care apar n modelul matematic detaliat aferent SEH (Preitl i Onea, 1981). Omiterea deliberat a blocurilor neliniare va permite studiul mai uor al unor aspecte legate de conducerea SEH.

Fig.5.1.4.

76 Regulatoare fuzzy tipizate i regularoare fuzzy speciale 5 (R.-E. Precup, UPT, 2011) Prezena a dou blocuri integratoare recomand pentru conducerea unui SEH utilizarea unui SRA cu reacie dup stare, conform unei structuri fr sau cu corecia erorii de reglare (Preitl .a., 1996). La utilizarea unui regulator dup stare liniar RG-x, compus din blocul de compensare dup stare BC-x i amplificatorul sumator AS, schema bloc aferent este simpl, fig.5.1.4-c i proiectabil ntr-o manier sistematic. Prezena neliniaritilor, omise n schema bloc din fig.5.1.4-b, precum i posibilitatea ca n timp unii parametri ai SEH s se modifice, actualizeaz ideea realizrii unui SRA cu RG-F dup stare. Regulatorul dup stare poate fi fuzzificat n mai multe moduri: manier relativ simpl, n care se menine reacia dup stare liniar yx: i RG-F se mrginete la AS-F cu o intrare i o ieire, fig.5.1.4-d; manier complet, n care cele dou stri particip separat n realizarea comenzii, fig.5.1.4-e. Particularitatea procesului const n faptul c n orice regim staionar constant x1=0 respectiv ux1=0 i, n consecin, y=wx; din acest motiv, structura RG-x poate fi simplificat, fig.5.1.4-f, acceptnd ca mrimi de stare:

yx = kx1ux1 + kx2ux2,

i2: i1:

Exemplul va fi reluat sub form de aplicaie n partea a II-a.

i2 = wx - ux2, i1 = ux1.

5.2. Regulatoare fuzzy cu dinamic

Se cunoate c, n general, proprietile unui SRA-c liniar se pot mbunti prin introducerea unor componente dinamice n structura RG; efectul acestor componente se poate manifesta: n regim permanent, prin eliminarea sau, dup caz, reducerea erorii de reglare; n regim dinamic, prin mbuntirea rezervei de faz / reducerea suprareglajului i reducerea timpului de reglare i/sau mbuntirea condiiilor de stabilitate. Aceeai utilitate general o poate prezenta introducerea componentelor dinamice i n cazul reglajului fuzzy. n principiu, prelucrarea dinamic a unei mrimi de intrare prin crearea unor componente suplimentare I sau D creeaz semnale suplimentare pe intrarea RG-F; astfel, dac e1 = e, atunci e2 i e3 pot deveni, de exemplu, e2 = e, e3 = e sau e3 = e()d. Principiile de realizare a componentelor dinamice sunt foarte diferite i conduc la diferite structuri de RG-F cu dinamic (RG-F/d). 5.2.1. Scheme de principiu pentru realizarea regulatoarelor fuzzy cu dinamic; formarea componentelor dinamice n fig.5.2.1-(a) -(g) sunt prezentate cteva modaliti de prelucrare dinamic (de tip D sau I) a diferitelor mrimi ale unui RG-F. Se constat c pot suferi prelucrri dinamice att mrimile de intrare (prealabil fuzzificrii) ct i mrimea de ieire ferm (defuzzificat) din RG; altfel spus, prelucrarea dinamic are loc n afara RG-F propriu-zis, care n esen rmne neliniar i fr dinamic. Componentele D sau I pot fi realizate att pe cale analogic ct i pe cale numeric; simbolizrile aferente diferitelor tipuri de prelucrri din schemele prezentate n fig.5.2.1 sunt cele cunoscute (de exemplu, (Preitl .a., 1996)). Variantele analogice de realizare a componentelor D (n cazul real prelucrarea este de tip DT1) i I sunt prezentate n (Precup i Preitl, 1995b); importana lor n acest caz este ns redus. Variantele numerice ale componentelor D (DT1) i I realizeaz un echivalent cvasicontinuu (CvC) al componentelor D i I analogice. Exist mai multe modaliti de formare a componentelor D i I CvC, din cadrul crora se menioneaz urmtoarele:

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 5.2 Regulatoare fuzzy cu dinamic 77

Fig.5.2.1. - pentru componenta D, fig.5.2.2-a, relaia uzual de calcul este:

dk = 1 (e k e k 1 ) . Te

(5.2.1)

Dac mrimea de intrare e are variaii foarte rapide, ce ar putea deranja n formarea componentei D, atunci fie c aceasta se prefiltreaz dup o lege de tip PT1, fie componenta D se creeaz pe baza eantionului actual ek i a unui eantion mult trecut, ek-m:

78 Regulatoare fuzzy tipizate i regularoare fuzzy speciale 5 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Fig.5.2.2.

dk =

1 (e k e k m ) ; mTe
k k 1 i =0 k 1 i =0

(5.2.2)

- pentru componenta I, fig.5.2.2-b, relaia de calcul este (variant):

k = ei = ek + ei k = xk + ek , xk = ei .
i =0

(5.2.3)

O astfel de caracterizare va permite i o echivalare cvasicontinu relativ uoar a cazului discret. Prin utilizarea aproximantului Pad de ordinul 1+1:

e sTe

sTe 2 , sT 1+ e 2 1

(5.2.4)

se obin relaii cunoscute (Preitl, 1992) pentru cele dou componente cu dinamic D i I:

sT 1+ e s 2 e( s ) , d ( s) e( s ), ( s ) = sTe sT e 1+ 2

(5.2.5)

care vor permite explicitarea unei pseudo funcii de transfer pentru RG-F cu dinamic. Fiind vorba despre un RG neliniar, a vorbi despre o funcie de transfer (f.d.t.) este evident eronat. Acceptnd ns pentru RG-F propriu-zis o CS generalizat fr discontinuiti, atunci n jurul unui punct de funcionare staionar constant (p.d.f.s.c.) (de exemplu, originea pentru RG-F propriu-zis cu component I pe ieire din fig.5.2.1-e i -f) se va vorbi - cu rezervele de rigoare - despre o pseudo f.d.t. CvC asociat RG-F cu dinamic. 5.2.2. Analiza unor variante de regulatoare fuzzy cu dinamic A) Regulatorul fuzzy cvasi-PD. Construcia acestui RG are la baz schema bloc din fig.5.2.1-d i relaia care caracterizeaz legtura ieire-intrri aferent RG-F:

&(t )) . u (t ) = F (e(t ), e

(5.2.6)

Acceptnd c n jurul unui p.d.f.s.c. partea de RG-F propriu-zis admite cte un coeficient de transfer kF1 i kF2 in raport cu fiecare din cele dou canale (valoarea coeficienilor este funcie de p.d.f.s.c., coeficienii vor include i factorii de scalare a intrrilor / ieirii), atunci:

u (t ) k F 1e1 (t ) + k F 2 e2 (t ) ,

(5.2.7)

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 5.2 Regulatoare fuzzy cu dinamic 79

& (t ) (fig.5.2.1-c). &1 (t ) sau e2(t) = kd y n care: e1(t) = e(t) = w(t) y(t), iar e2 poate fi dup caz: e2(t) = kd e n consecin se obine relaia final
u (t ) k F 1e1 (t ) + k d k F 2 e2 (t ) ,
(5.2.8) care caracterizeaz o dependen tipic pentru un RG-PD; echivalentul CvC al RG-F-PD se obine explicitnd expresia operaional a ieirii, u(s):

s u ( s ) k F 1 + k F 2 k d e( s ) . sT 1+ e 2
Din relaia (5.2.9) se expliciteaz expresia f.d.t. de tip PDT1:

(5.2.9)

H R ( s) = k F

1 + sTD , 1 + sT f kF 2 T T kd + e , T f = e . k F1 2 2

(5.2.10)

cu parametrii:

k F = k F 1 , TD

(5.2.11)

Partea fuzzy va modela att parametrul kF ct i parametrul TD. Observaii: 1. Dac n raport cu cele dou intrri domeniile de baz, TL i f.d.ap. sunt identice, atunci k F 2 k F i relaia (5.2.10) se simplific corespunztor.

k F1

2. Discontinuiti n CS a RG-F propriu-zis fac ca relaiile de aproximare prezentate s-i piard complet valabilitatea. 3. Cele dou observaii prezentate mai sus i menin valabilitatea i pentru regulatoarele ce urmeaz a fi prezentate n continuare. B) Regulatorul fuzzy cvasi-PI de poziie. Principial, un RG-F cu dinamic PI de poziie poate fi realizat n ambele variante indicate, fig.5.2.1-e i -g, respectiv cu asigurarea componentei integrale fie pe ieirea fie pe intrarea RG-F propriu-zis. Varianta 1: Realizarea componentei integrale pe ieirea RG-F. Relaia de baz aferent unui astfel de RG este:

u (t ) = k i F (e(), e' ())d .

0

(5.2.12)

n continuare, urmnd raionamentul din paragraful A) se poate scrie:

u (t ) k i [k F 1e() + k d k F 2 e' (]d .

t 0

(5.2.13)

Aceast ultim relaie caracterizeaz o dependen tipic pentru un RG-PI. Explicitnd (5.2.13) n forma operaional i innd seama de (5.2.5) se obine echivalentul CvC al RG-F-PI:

u(s) = k i

1+

sTe 2 sTe

s k F 1 + k F 2 k d sT 1+ e 2

e( s ) .

(5.2.14)

Corespunztor se poate scrie apoi expresia f.d.t.:

80 Regulatoare fuzzy tipizate i regularoare fuzzy speciale 5 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

H R ( s)

kr (1 + sTi ) , s

(5.2.15)

cu parametrii:

kr =

ki k F1 T k , Ti = F 2 k d + e . Te k F1 2

Varianta a 2-a: Realizarea componentei integrale pe intrarea RG-F. Relaia de baz aferent acestei structuri de RG este:

u(t) = F(e1 (t), e 2 (t)) ,

cu:

(5.2.16)
t

e1 (t ) = k p e(t )

si e2 (t ) = ki e()d .
0
t

n continuare, urmrind raionamentul din paragraful A) se poate scrie:

u (t ) k F 1k p e(t ) + k F 2 k i e()d ,
0

respectiv:

sT 1+ e 2 u ( s ) k F 1 k p + k F 2 k i sTe

e( s ) ,

iar aceast dependen operaional expliciteaz o f.d.t. de tip PI de forma:

H R ( s)

kr (1 + sTi ) , s 1 k F 1k p Ti = ( + )Te . 2 k F 2 ki

(5.2.17)

pentru care, prin identificarea coeficienilor, se obine:

kr =

k F 2 ki , Te

C) Regulatorul fuzzy cvasi-PI incremental. Regulatorul fuzzy cvasi-PI incremental poate fi realizat observnd c, prin derivare i utilizarea relaiei (5.2.1), relaia (5.2.13) devine:

1 1 (u k u k 1 ) k i k F 1ek + k d k F 2 (ek ek 1 ) . Te Te
n continuare, ecuaia cu timp discret aferent RG-F-PI incremental devine:

(5.2.18)

u k = (k i k F 1Te + k d k F 2 )ek k d k F 2 ek 1 ,
n care:

(5.2.19)

u k = u k u k 1 .
D) Regulatorul fuzzy cvasi-PID. Are la baz schema bloc din fig.5.2.1-h sau cea din fig.5.2.1-f. Acceptnd premizele de la punctele anterioare se ajunge la forma particular a ecuaiei integro-difereniale ce caracterizeaz RG-F-PID:

u (t ) = k F 1 k p e(t ) + k F 2 k i e()d + k F 3 k d e' (t ) ,

0

(5.2.20)

respectiv, la expresia operaional:

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 5.2 Regulatoare fuzzy cu dinamic 81

sT 1+ e s 2 +k k u ( s ) k F 1 k p + k F 2 k i F3 d sT sTe 1+ e 2
kr (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 ) . s

e( s ) ;

(5.2.21)

pe baza acestei dependene operaionale se poate determina apoi o f.d.t. de aproximare:

H R (s) =

(5.2.22)

Explicitarea parametrilor Tr1 i Tr2 funcie de parametrii din relaia (5.2.22) nu este totdeauna posibil. Exist i alte modaliti de dezvoltare a RG-F/d studiate de autori i prezentate n subcapitolul 5.4. n final se pune ntrebarea utilitii caracterizrii RG-F cu dinamic prin f.d.t. de aproximare; rspunsul este acela c astfel se ofer cel puin o ans de proiectare algoritmic a structurii SRA cu RGF/d, chiar dac aceasta este foarte grosier.

5.3. Regulatorul fuzzy de tip Takagi-Sugeno

Aceast structur de regulator are la baz o construcie aparte a concluziilor regulilor care compun baza de reguli, ceea ce determin ca n final s nu fie necesar nsui procesul de defuzzificare. Structura principial a unei reguli aferente unui regulator fuzzy de tip Takagi-Sugeno (abreviat ca RG-F/T-S) este urmtoarea:

... R j : DACA (e1 = E1 j si e 2 = E 2 j SI ...e r = E rj ) ATUNCI SAU ... (u j = p 0 j + p j e 0 )

=1

(5.3.1)

n care concluzia actual relativ la comanda local uj se compune ca i combinaie liniar a valorilor ferme ale intrrilor actuale ev0, v = 1, r , la care se adaug termenul de polarizare (offset) p0j:
r

u j = p 0 j + p vj ev 0 ,
v =1

(5.3.2)

ceea ce reprezent o dependen afin a comenzii uj de intrri. Parametrii pvj, v = 0, r , reprezint coeficienii dependenei afine, r este numrul total de intrri, j = 1, k , k este numrul total de reguli. Fiecare concluzie / ieire uj aferent unei reguli activate va participa la evaluarea comenzii ferme u0. Aceast evaluare are loc dup urmtorul algoritm: 0 se determin gradul de realizare a fiecrei reguli activate Uj utiliznd pentru evaluarea conexiunilor I din premiz, operatorul MIN sau PROD (aceast din urm variant a fost utilizat de Takagi i Sugeno):

Uj = MIN ( E1 j (e10 ),... Erj (er 0 )) ;

(5.3.3)

se evalueaz comenzile pariale aferente uj (uj va putea fi o valoare constant sau se va evalua cu relaia (5.3.2) dac parametrii pvj sunt variabili / modificabili); se calculeaz comanda ferm rezultat u0 cu relaia (asemntoare cu cea de la MCG pentru singleton-uri):

82 Regulatoare fuzzy tipizate i regularoare fuzzy speciale 5 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

u0 =

j =1 m j =1

0 Uj

uj
.
0

(5.3.4)

Uj

Dei aparent simpl, metoda este relativ greoaie datorit numrului foarte mare de parametri pvj care pot apare i a cror valoare trebuie precizat de ctre proiectant. Astfel, de exemplu, pentru un regulator cu 2 VL de intrare cu cte 5 TL, 1 VL de ieire i 25 de reguli, numrul parametrilor pvj a cror valoare trebuie stabilit este: nR (r + 1) = 25 (2 + 1) = 75 parametri. Problema poate fi soluionat (chiar dac soluia este laborioas) n mai multe moduri, din cadrul crora se amintesc: metoda intervievrii expertului: pe baza cunotinelor unui expert n conducerea PC n cauz se stabilesc valori iniiale pentru ponderi, valori care se ajusteaz apoi n timpul probelor de punere n funciune; aplicarea unor metode de optimizare numeric; utilizarea unor metode de nvare bazate pe principiul reelelor neuronale artificiale (Hafner, 1994).

5.4. Regulatoare fuzzy cu comportare cvasi-PI

Introducerea arbitrar a componentelor dinamice n structura RG-F creeaz o serie de dificulti legate n principal de: - interpretarea efectelor introducerii dinamicii asupra comportrii SRA n diferite regimuri; - creterea gradelor de libertate n dezvoltarea i implementarea RG. innd seama de proprietile de conducere foarte bune ale regulatorului liniar de tip PI (RG-PI) i anume: asigurarea unei erori de reglare nule solicitate de majoritatea aplicaiilor, mbuntirea regimului dinamic al SRA (reducerea timpului de reglare i a suprareglajului) prin efectul de compensare a constantelor de timp mari ale PC, i de experiena practic pozitiv dobndit n implementarea RG-PI (se apreciaz c aproximativ 70 % din regulatoarele tipizate liniare implementate sunt de tip PI sau PID), n cadrul acestui subcapitol sunt prezentate n detaliu cteva variante de RG-F cvasi-PI, cu grade de complexitate diferite, relativ uor de dezvoltat i de implementat n aplicaii. Utilitatea RG-F cu dinamic cu comportare PI const n aceea c ele pot fi dezvoltate sistematic plecnd de la proprietile (cunoscute sau acceptate ca i corespunztoare) unui RG-PI de baz. 5.4.1. Regulatoare fuzzy cvasi-PI standard Dup cum s-a menionat n paragraful 5.2.2, pentru regulatorul fuzzy cvasi-PI standard efectul de integrare poate fi introdus: A) pe ieirea RG-F, ca rezultat obinndu-se un RG-F cvasi-PI cu integrarea ieirii, varianta standard (prescurtat, RG-F-cvasi-PI-IE); B) pe intrarea RG-F, ca rezultat obinndu-se un RG-F cvasi-PI cu integrarea intrrii, varianta standard (prescurtat, RG-F-cvasi-PI-II). Prezentrile care urmeaz detaliaz prezentrile din paragraful 5.2.2. A) Regulatorul fuzzy cvasi-PI cu integrarea ieirii / comenzii, varianta standard (RG-F-cvasiPI-IE standard). Aceast variant de regulator se caracterizeaz prin aceea c dinamica se introduce prin (fig.5.4.1.1): - derivarea numeric a erorii de reglare ek sub forma incrementului erorii de reglare:

ek = ek ek 1 ;

(5.4.1.1)

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 5.4 Regulatoare fuzzy cu comportare cvasi-PI 83 - integrarea numeric a incrementului comenzii uk.

Fig.5.4.1.1. n dezvoltarea acestui regulator se pornete de la expresia ecuaiei recurente aferente unui algoritm de reglare numeric cvasicontinu (a.r.n. CvC) de tip PI, n varianta incremental:

u k = K P ek + K I ek = K P (ek + ek ) ,

(5.4.1.2)

n care parametrii KP, KI i se expliciteaz funcie de parametrii RG-PI convenional (prin discretizare cu metoda trapezelor (Tustin)):

kR (1 + sTi ) ; sTi T T 2Te K . K P = k R (1 e ), K I = k R e , = I = K P 2Ti Te 2Ti 2Ti H R (s) =

(5.4.1.3) (5.4.1.4)

Pe baza relaiei (5.4.1.2) i a reprezentrii incrementului comenzii uk n planul fazelor <ek, ek>, fig.5.4.1.2, se pot stabili proprietile pseudo-fuzzy ale a.r.n.-CvC-PI n varianta incremental:

Fig.5.4.1.2. - existena dreptei de comand nul uk = 0 cu ecuaia:

ek + ek = 0 ;

(5.4.1.5)

- n raport cu aceast dreapt, se va obine: - n semiplanul superior: uk > 0, - n semiplanul inferior: uk < 0; - distana de la un punct al planului fazelor la dreapta de comand nul corespunde modulului incrementului comenzii |uk|. Modulul de fuzzificare este rezolvat dup cum urmeaz: - pentru variabilele de intrare ek, ek: se aleg TL cu f.d.ap. de tip triunghiular uniform distribuite cu grad de acoperire 1; - pentru variabila de ieire, comanda uk: se aleg TL cu f.d.ap. de tip singleton, fig.5.4.1.3.

84 Regulatoare fuzzy tipizate i regularoare fuzzy speciale 5 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Fig.5.4.1.3. Parametrii specifici RG-F-cvasi-PI-IE standard sunt {Be, Be, Bu} fiind corelai cu formele f.d.ap. aferente TL ai VL de intrare i respectiv ieire. Baza de reguli a RG se construiete innd seama de proprietile pseudo-fuzzy ale a.r.n.-CvC-PI anterior menionate. Dac numrul de TL ai VL de intrare i de ieire este cinci, atunci baza de reguli complet poate fi sintetizat prin tabelul de decizie 5.4.1.1. Tabelul 5.4.1.1.

Pentru calculul valorilor parametrilor {Be, Be, Bu} se procedeaz astfel (Precup i Preitl, 1993): - n lungul dreptei de comand nul este valabil relaia:

ek Be = ; ek Be

(5.4.1.6)

- n lungul dreptei de comand constant uk = Bu este ndeplinit condiia:

Bu = u k = K P (ek + ek ) = K P Be ;
- n baza relaiei (5.4.1.7) mai rezult:

(5.4.1.7) (5.4.1.8)

Bu = K P Be = K I Be ;

- unul din aceti parametri, de exemplu Be, se alege, iar ceilali parametri, Be i Bu, rezult ( B e = Be , Bu = K I Be ). Trebuie remarcat faptul c prin aceast manier de parametrizare a regulatorului fuzzy, n parametrii {Be, Be, Bu} sunt luai n seam parametrii RG-PI de baz (5.4.1.3), kR i Ti. Alegerea metodei de inferen i a metodei de defuzzificare este apoi la latitudinea utilizatorului. n cadrul SRA comanda obinut n forma incremental uk poate fi utilizat:

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 5.4 Regulatoare fuzzy cu comportare cvasi-PI 85 - nemijlocit, dac elementul de execuie conectat n aval este de tip integrator/conine component integratoare pur; - prin explicitarea valorii efective a comenzii, conform relaiei:

u k = u k 1 + u k .
f.d.t.:

(5.4.1.9)

Relaia (5.4.1.9) corespunde blocului de integrare numeric (liniar) plasat pe ieirea RG-F i are

H ( z 1 ) =

u( z) 1 = . u ( z ) 1 z 1

(5.4.1.10)

B) Regulatorul fuzzy cvasi-PI cu integrarea erorii de reglare, varianta standard (RG-F-cvasiPI-II standard). Aceast variant de regulator se dezvolt plecnd de la ecuaia recurent aferent a.r.n.CvC-PI, scris n varianta paralel:

u k = K I e I k + K P ek ,

(5.4.1.11)

n care KI i KP au expresiile date de relaia (5.4.1.4), iar eIK reprezint integrala erorii de reglare calculat ca sum:

e I k = e I k 1 + ek .

(5.4.1.12)

nlocuind relaia (5.4.1.12) n relaia (5.4.1.11), expresia comenzii (de tip poziie) uk i a algoritmului de reglare de tip poziie pot fi rescrise n forma:

u k = K P e I k + K I e k = K P (e I k + e k ) ,
n care parametrii KP*, KI* i au urmtoarele expresii:

(5.4.1.13)

KP = KI =

k R Te T K 1 2T Te . , K I = K P = k R (1 e ), = I = = i Ti 2Ti 2Te KP

(5.4.1.14)

Schema bloc informaional aferent acestui RG-F este prezentat n fig.5.4.1.4.

Fig.5.4.1.4. Relativ la relaia (5.4.1.13) sunt valabile proprietile pseudo-fuzzy evideniate la varianta anterioar de RG-F (punctul A). RG-F-cvasi-PI-II standard se dezvolt prin analogie cu RG-F-cvasi-PI-IE standard; aceast analogie const n faptul c se pstreaz precizrile referitoare la alurile f.d.ap., tabelul de decizie, metoda de inferen i metoda de defuzzificare, cu urmtoarele particulariti: - RG-F-cvasi-PI-II standard are ca VL de intrare pe ek i eIk cu f.d.ap. e (de parametru Be) i eI (de parametru BeI); - RG-F-cvasi-PI-II standard are ca VL de ieire comanda uk (comanda de tip poziie) cu f.d.ap. u (de parametru Bu). Aceste particulariti se actualizeaz n definirea variabilelor din baza de reguli. Prin urmare, relaiile de calcul al parametrilor sunt

86 Regulatoare fuzzy tipizate i regularoare fuzzy speciale 5 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

BeI = * Be , Bu = K I Be ,
n care parametrul Be se alege de ctre proiectant (ceea ce necesit experien).

(5.4.1.15)

Structurile de RG-F-cvasi-PI n variant standard pot da satisfacie n foarte multe aplicaii. Existena unor particulariti n dinamica procesului condus poate solicita modificri n structura regulatorului; aceste modificri se pot referi la (Precup, 1996): - modificri n baza de reguli; - modificri n modulele de fuzzificare i de defuzzificare. Prima categorie de modificri este dictat de comportarea efectiv a procesului ca urmare unor proprieti aparte (de exemplu, caracter cu faz neminim). Cea de a doua categorie de modificri a fost menionat n subcapitolul 4.5 i trebuie corelat cu necesitile legate de modificarea punctului de funcionare a PC. Pentru exemplificare, n fig.5.4.1.5 se consider f.d.ap. de tip singleton alocate neuniform pentru VL comanda incremental uk; parametrii m, n, p pot fi impui / fixai din diferite considerente. Valorile alese modific parametrii f.d.t. de aproximare (subcapitolul 5.2) dependent de evoluia ieirii RG-F.

Fig.5.4.1.5. 5.4.2. Regulatoare fuzzy cvasi-PI cu structur variabil mbuntirea performanelor SRA cu RG-F poate fi asigurat i prin modificarea structurii RG-F prin utilizarea a dou RG-F-cvasi-PI standard (cu integrare pe intrare sau pe ieire) ntr-o conexiune paralel, cu aciune alternativ asupra procesului (Precup, 1996), fig.5.4.2.1-a:

Fig.5.4.2.1. RG-F-cvasi-PI (1) acioneaz asupra PC (de exemplu) numai n situaiile n care modulul erorii de reglare are valori mici i respectiv mari; - RG-F-cvasi-PI (2) acioneaz asupra PC (de exemplu) numai n situaiile n care modulul erorii de reglare are valori medii (fig.5.4.2.1-b). Parametrii fuzzy ai celor dou RG-F se deduc din RG-PI convenional cu coeficientul kR modificat corespunztor. Considernd de exemplu c RG-F modificat este compus din dou RG-F-cvasi-PI-IE standard, atunci va fi utilizat urmtoarea expresie a comenzii uk: -

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 5.4 Regulatoare fuzzy cu comportare cvasi-PI 87

u (1) k u ( 2) k uk = u (1) k + C1 (ek 1e M ) u ( 2 ) k + C 2 ( 4 e M ek )

dac | ek | [0, 1eM ) [ 4 eM , e M ] dac dac dac | ek | [ 2 e M , 3 e M ) | ek | [ 1e M , 2 e M ) | ek | [ 3 e M , 4 e M )

. (5.4.2.1)

Valorile parametrilor 0 < 1 < 2 < 3 < 4 < 1 i C1, C2 > 0 se aleg de ctre proiectant pe baza experienei personale. Relaiile (5.4.1.2.1) asigur trecerea fr ocuri (bumpless) a comenzii de pe un regulator pe cellalt. Parametrii fuzzy ai RG-F-cvasi-PI (1) i (2) sunt cei prezentai n paragraful 5.4.1, respectiv {B(1)e, B(1)e, B(1)u} i {B(2)e, B(2)e, B(2)u} i se determin n maniera cunoscut. 5.4.3. Structuri de regulatoare cu adaptarea dup o strategie fuzzy a parametrilor regulatorului fuzzy cvasi-PI n varianta standard Parametrii unui RG-F de tip Mamdani care pot fi relativ uor modificai / adaptai dependent de anumite condiii de funcionare sunt: - funciile de apartenen ale VL de intrare i / sau ieire (Chunyu .a., 1990); - coninutul bazei de reguli (Batur i Kasparian, 1991). Aceast ultim soluie este ns foarte eficient n cazul RG-F de tip Takagi-Sugeno, cnd modulul de defuzzificare este de fapt omis. Mrimea / mrimile dup care se modific / adapteaz parametrii RG-F poate (pot) fi diverse: - eroarea de reglare; - derivata erorii de reglare; - valoarea comenzii; - mrimi caracteristice ale PC .a. n cadrul acestui paragraf sunt prezentate doar structuri de RG cu adaptarea parametrilor RG-Fcvasi-PI n varianta standard n funcie de eroarea de reglare i de derivata acesteia; strategia de adaptare poate fi aplicat ca studiu de caz i la alte situaii. Structura unui astfel de RG este prezentat n fig.5.4.3.1-a, n care BA-F este blocul de adaptare fuzzy a parametrilor p ai RG-F-cvasi-PI (-IE sau -II). Dependent de parametrii din vectorul p trebuie definit blocul BA-F.

Fig.5.4.3.1. a) Cazul n care parametrul adaptat este parametrul Be din modulul de fuzzificare a erorii de reglare a RG-F. Blocul BA-F poate fi caracterizat prin: TL afereni VL de intrare (eroarea de reglare) cu f.d.ap. de tip triunghiular (de exemplu), cu parametrul variabil B(AF)e (a se vedea, de exemplu, fig.5.4.1.3); TL afereni VL de ieire, parametrul p = Be al RG-F de baz cu f.d.ap. de tip singleton;

88 Regulatoare fuzzy tipizate i regularoare fuzzy speciale 5 (R.-E. Precup, UPT, 2011) tabelul de decizie conform fig.5.4.3.1-b (exemplu pentru un studiu de caz, (Precup, 1996)) i inferen MAX-MIN; defuzzificare dup metoda centrului de greutate. Trebuie remarcat faptul c dei blocul BA-F are ca ieire un singur parametru, Be, prin relaiile (5.4.1.6) ... (5.4.1.8) sunt modificai i ceilali parametri ai RG-F. Acest lucru poate fi un avantaj dar i un dezavantaj.

b) Cazul n care parametrul adaptat este parametrul primar kR al unui RG-F-cvasi-PI standard. Strategia de adaptare este similar cu cea din cazul anterior, blocul BA-F avnd ca ieire parametrul kR. Valoarea actualizat pentru kR va intra apoi n relaiile de calcul al parametrilor RG-Fcvasi-PI standard ((5.4.1.3) ... (5.4.1.8)). Tabelul de decizie poate fi definit, de exemplu, ca n tabelul 5.4.1.1.

5.5. Regulatoare convenionale cu adaptare fuzzy a parametrilor

Aceast clas de regulatoare aparine clasei regulatoarelor neliniare cu autoacordarea parametrilor (Pfeiffer i Isermann, 1993) i prezint urmtoarele particulariti: regulatorul convenional (de baz) utilizat n cadrul SRA este dezvoltat pe baza unei metode clasice de proiectare, pentru un p.d.f.s.c. fixat / ales; dependent de modificrile condiiilor de funcionare a PC se modific (on-line) i parametrii regulatorului convenional utiliznd o strategie de adaptare fuzzy ce poate fi dezvoltat n diferite moduri (Precup, 1996). n fig.5.5.1-a este prezentat structura unui SRA cu RG-PI cvasicontinuu convenional cu adaptare fuzzy a parametrilor {kR, Ti} sau {KP, KI} dependent de valoarea erorii de reglare ek i a derivatei acesteia ek. n continuare se va considera c a.r.n.-CvC-PI este scris n variant incremental, comanda discret avnd expresia:

u k = K p ek + K I ek ,

(5.5.1) (5.5.2)

u k = u k 1 + u k .

Acest a.r.n. prezint urmtoarele dou proprieti de reglare (Tzafestas i Papanikolopoulos, 1990): termenul integral KIek este cel care cauzeaz n principal suprareglajul; n consecin, dependent de valoarea erorii de reglare se va ajusta valoarea lui KI; termenul proporional KPek influeneaz att timpul de prim reglare ct i suprareglajul; creterea valorii lui KP cauzeaz creterea suprareglajului i scderea timpului de prim reglare. n acord cu aceste proprieti se poate defini structura BA-F dup cum urmeaz: modulul BA-F1 ajusteaz coeficientul KP; modulul BA-F2 ajusteaz coeficientul KI; ambele blocuri admit ca intrri variabilele ek respectiv ek; fiecare VL are 3 sau 5 TL cu f.d.ap. de tip triunghiular cu distribuia iniial uniform cu grad de acoperire 1 conform fig.5.5.1-b; parametrii de acordare specifici sunt {BeP, BeP} respectiv {BeI, BeI}; TL afereni VL de ieire, KP respectiv KI, au f.d.ap. de tip singleton cu distribuia iniial uniform sau nu, fig.5.5.1-c; baza de reguli trebuie definit innd seama de specificul aplicaiei.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 5.5 Regulatoare convenionale cu adaptare fuzzy a parametrilor 89

Fig.5.5.1. Astfel de regulatoare au fost dezvoltate i utilizate cu succes pentru diferite aplicaii (Zhao .a., 1993), (Kuhn i Wernstedt, 1995), (Precup, 1995) .a.. Aceste regulatoare prezint avantajul dezvoltrii relativ uoare, iar efectele modificrilor parametrilor blocurilor BA-F1 i BA-F2 sunt relativ uor de urmrit. Ca dezavantaj se menioneaz faptul c dezvoltrile sistematice ale acestor regulatoare necesit analize privind SRA (stabilitate, sensibilitate, robustee, a se vedea capitolul 6).