GLAVA PRVA

IMPULSNI REGULATORI JEDNOSMJERNOG NAPONA OPERI 1.1. Uvod Impulsni regulatori jednosmjernog napona, tj. operi, vre konverziju jednosmjernog ulaznog napona u jednosmjerni izlazni napon, sa mogunou regulacije, podeavanja srednje vrijednosti jednosmjernog izlaznog napona (poznati kao DCDC regulatori). Poto veina jednosmjernih potroaa (takvih kao motori za jednosmjernu struju) reaguje na srednju vrijednost napona Udsr, to je podeavanje efektivne (r.m.s.) vrijednosti izlaznog napona generalno od malog interesa. Kako je ulazni napon jednosmjerni, to je osnovni problem opera baziranih na jednooperacionim ventilima, odnosno SCR tiristorima, gaenje, tj. komutacija istih. Kod ispravljaa gaenje tiristora je prirodno, tj. putem naizmjeninog ulaznog napona mree. U sluaju opera sa SCR tiristorima moraju postojati posebna kola (kola sa paralelnim kondenzatorom, rezonantna kola itd.) za forsiranu, prinudnu komutaciju. Kod kola baziranih na dvooperacionim ventilima, npr. energetskim tranzistorima, GTO tiristorima itd., gaenje ventila je bez dodatnih kola, putem upravljake elektrode, to simplificira strukturu kola. U sluajevima kada postoji induktivno optereenje, moraju postojati posebna kola (najee zamajne diode) koja omoguavaju disipaciju magnetne energije, kako se glavni ventili ne bi pregrijavali. Ovaj tip konvertora ima najee zajednike ulazne i izlazne terminale. Kod nekih modifikacija ulazni i izlazni terminali elektrino su izolovani putem izolacionog transformatora. Postoje sljedei tipovi impulsnih regulatora opera: 1. operi za snienje napona (stepdown ili BUCK operi), 2. operi za poveanje napona (stepup ili BOOST operi), 3. operi za snienje/poveanje napona (BUCKBOOST operi), 4. ]UKoper (takodje omoguava snienje/poveanje napona). Prva dva tipa regulatora ine bazine konvertorske topologije, dok ostala dva tipa ine njihovu kombinaciju. Analiza regulatora (poglavlja 1.21.5) sprovedena je za stacionarno stanje, pri emu su ventili uzeti kao idealni, a gubici u induktoru i kondenzatoru su zanemareni. Ulazni napon je pretpostavljen kao idealno ispravljen sa nultom impedansom. Radi jednostavnije analize optereenje je pretpostavljeno kao isto aktivno (u sluaju motora jednosmjerne struje on se ekvivalentira sa jednosmjernim naponom i redno vezanom aktivnom i induktivnom

otpornou). Princip rada uproenog regulatora dat je na sl. 1.1.1a i sl. 1.1.1b. Srednja vrijednost napona uo je

U o = U osr

t 1 on = U d dt = U d on = U d D , T 0 T

(1.1.1)

gdje su ton vrijeme ukljuenosti prekidaa, toff vrijeme iskljuenosti prekidaa, T perioda, T = ton + toff, D = ton/T. Najei metod regulacije je irinsko impulsna modulacija (PWM metod) (T = konstanta, ton = varijabla), pri kome se podeava D, odn. na osnovu (1.1.1) napon Uo = Uosr. Pri tome frekvenca prekidanja moe biti od nekoliko kHz do nekoliko stotina kHz. Drugi metodi, kao npr. metod pri kome je T = varijabla, ton = varijabla, rjee se koriste i to najee u kolima sa tiristorima sa prinudnom komutacijom.

a) Sl. 1.1.1.

b)

operi mogu raditi u reimima sa kontinualnom i diskontinualnom strujom, kao i u graninom meu njima. 1.2. oper za snienje napona (step down ili BUCK oper)

Sl. 1.2.1. [ema opera je data na sl. 1.2.1. uz pretpostavku da su elementi kola i prekida S idealni. Kao to im ime kae ova vrsta opera omoguava dobijanje nieg izlaznog jednosmjernog napona Uo u odnosu

na ulazni Ud. Pri zatvorenom prekidau S, struja id tee kroz prigunicu L filtra (iL = id), kondenzator C filtra i optereenje R. Napon na induktivnosti je konstantan i iznosi uL = Ud Uo, a struja raste sa nagibom diL/dt = did/dt = (Ud Uo)/L. Otvaranjem prekidaa S, napon na prigunici se mijenja, odn. L postaje naponski izvor i akumulirana energija u L se odaje optereenju preko zamajne diode D (iL = iD). Struja kroz kalem opada sa nagibom diL/dt = diD/dt = (Ud Uo)/L. Struja iL se dijeli na struju potroaa Io i struju kondenzatora ic. Kapacitivnost C je pretpostavljena dovoljno velika, tako da je pri promjenljivoj struji kroz kondenzator u toku jedne periode uc = Uo = const. To znai da struja potroaa ima konstantnu vrijednost Io = Uo/R.

Sl. 1.2.2.

Sl. 1.2.3. Struja kroz kondenzator ic = Io iL ima amplitudu Io Idmin = (Idmax Idmin)/2 i srednju vrijednost Icsr u toku jedne periode jednaku nuli
T T 1 du c 11 i c dt , dt = T dt CT 0 0 1 0 = I csr C I csr = 0

S obzirom da je Icsr = Iosr ILsr, odn. Iosr = Io, slijedi ILsr = Io. a) Reim kontinualne struje iL(t) Pretpostavljajui stacionarno stanje, odgovarajui dijagrami za sluaj kontinualne struje iL(t) dati su na sl. 1.2.2. Srednja vrijednost ulaznog napona je UDsr = Ud D (1.2.1)

U stacionarnom stanju talasni oblici se ponavljaju od jednog ciklusa do drugog (sl. 1.2.2.), pa je srednja vrijednost uL u toku periode T jednaka nuli

U Lsr =
odn.

1 u L dt = 0 , T 0

(Ud Uo)ton Uo toff = 0, Uo = Ud D. (1.2.2)

Iz (1.2.1) i (1.2.2) slijedi da je napon na optereenju jednak srednjoj vrijednosti ulaznog napona. Zavisnost Uo/Ud u funkciji D, data je na sl. 1.2.3. Pretpostavljajui elemente kola idealnim, srednja ulazna snaga jednaka je srednjoj izlaznoj snazi Pdsr = Posr, tj. (1.2.3)

1 on 1 u d i d = U o I o dt , T 0 T 0
Ud Idsr = Uo Io,

Io U 1 = d = . Idsr U o D

(1.2.4)

Na osnovu (1.2.4) zakljuuje se da je pri kontinualnoj struji BUCK oper ekvivalentan jednosmjernom transformatoru, gdje se odnos struja i napona moe kontinualno regulisati u dijapazonu od 0 do 1 regulacijom faktora popunjenosti D. Za kontinualnu struju iL(t) vai (sl. 1.2.2.):

I Lsr = Id min +
pri emu je

Id max Id min Id min Id max U = + = Io = o , 2 2 2 R

(1.2.5)

Id max = Io +

1 Ud Uo ton . 2 L

Na osnovu (1.2.5) slijedi uslov za kontinualni reim struje iL: Io > Idmax/2, odnosno

Uo Uo 1 Ud Uo > + t on R 2R 4 L
L 1 1 D > . R 2 f

(1.2.6)

gdje su
f = 1/T, T = ton + toff, D = ton/T.

Na osnovu (1.2.6), npr. za date vrijednosti R, D, f, moe se odrediti vrijednost L da bi u kolu postojala kontinualna struja iL(t). b) Granini reim izmeu kontinualnog i diskontinualnog Za struju iL(t) na osnovu (1.2.5) (Idmin = 0) i uz uslov Icsr = 0 vai:
I Lsr =
t on T 1 i dt + i dt = I d max = I = U o , o d d T 2 R t on 0

(1.2.7)

odnosno
L 1 1 D = . R 2 f

(1.2.8)

c) Diskontinualni reim struje iL(t) (sl. 1.2.4.) S obzirom da je Icsr = 0, vai:

I Lsr

1 = T

tu

I d max t I U dt = u d max = I o = o , 2 T 2 R
Io < Idmax/2.

(1.2.9)

Na osnovu prethodnog slijedi:

Uo 1 Ud Uo < t on , R 2 L
L 1 D < , R 2f D = ton/T, T = ton + toff = 1/f.

(1.2.10)

Sl. 1.2.4. Pri diskontinualnom reimu rada (sl. 1.2.4.) akumulirana energija prigunice nije dovoljna da odri kontinualnu struju iL u toku periode T. Struja prigunice tee u intervalu 0 t tu. Na osnovu (1.2.9) nalazi se vrijeme tu

tu = f = 1 , T

2U o Id max f R Id max = Ud Uo ton . L

(1.2.11)

Izrazi (1.2.6), (1.2.8), (1.2.10) mogu biti izvedeni koristei relaciju (1.2.11). Na osnovu (1.2.11) nalazi se

tu 2U o = T Id max R

Za tu/T > 1 nastaje kontinualni, za tu/T = 1 granini, a za tu/T<1 diskontinualni reim struje iL(t). Polazei od injenice da je srednji pad napona na prigunici jednak nuli, dobija se za diskontinualni reim (Ud Uo) ton Uo (tu ton) = 0,

U o t on = . Ud tu
Zadatak 1.2.1.

(1.2.12)

Za emu opera za snienje napona (sl. 1.2.1.), pri zadatim vrijednostima Uo, Ud, f i kontinualnoj struji iL(t), nai izraz za induktivnost L pri kojoj pulsacije struje iL iznose IL. Rjeenje: Polazei
uL = L
+ I L

od

jednaine

diL/dt,
I L

za

stacionarno

stanje

(sl. 1.2.2.), pri kome je IL =

, dobija se:

I L =

Ud Uo ton , L Uo t off , L

I L =

odnosno

Ud Uo U t on = o t off , L L
odakle slijedi ista jednaina kao (1.2.2)
Uo = Ud D.

Na osnovu prethodnog vai

+ I L L I L LU d I L L 1 + = T = = t on + t off = , F Ud Uo Uo U o (U d U o )

odakle se nalazi

L=

U 0 (U d U 0 ) . U d f I L

Kako je Io = iL + ic, pretpostavljajui Io zanemarljivo malo, nalazi se iL = ic (sl. 1.2.2.). 1.3. oper za poveanje napona (stepup ili BOOST oper)

Sl. 1.3.1. Ovaj tip opera (sl. 1.3.1.) omoguava dobijanje izlaznog jednosmjernog napona Uo veeg od ulaznog jednosmjernog napona Ud.

Sl. 1.3.2. Za sluaj kontinualne struje iL(t) kada je idealni prekida S zatvoren, struja tee kroz L i S, pa izvor napaja energijom induktor L. Otvaranjem S, izlazni dio kola dobija energiju kako od izvora, tako i od induktora. Ponovnim ukljuenjem S, dioda D postaje inverzno polarisana, pa energija iz C napaja optereenje. U stacionarnom

stanju, uz pretpostavku da je C dovoljno veliko da se moe pretpostaviti uo(t) = Uo = R Io = const., dijagrami napona i struja su dati na sl. 1.3.2. Srednja vrijednost napona uL u toku periode T, za stacionarno stanje, jednaka je nuli, tj.
t on T 1 =0 U dt ( U U ) dt = + d d o T t on 0

U Lsr

odakle slijedi
Uo T 1 = = . U d t off 1 D

(1.3.1)

Grafiki prikaz (1.3.1) dat je na sl. 1.3.3. Pretpostavljajui kolo bez gubitaka, vai
Pdsr = Po, Ud Idsr = Uo Iosr,

Io U = d = 1 D. Idsr U o

(1.3.2)

Sl. 1.3.3. Na osnovu (1.3.2) zakljuuje se da je pri kontinualnoj struji BOOST oper ekvivalentan jednosmjernom transformatoru. Analognim postupkom kao za BUCK opere, dobija se izraz za granini reim rada izmeu kontinualnog i diskontinualnog za ovaj tip opera. Naime za ovaj oper vai

I Lsr = Idsr =

Id min Id max + . 2 2

(1.3.3)

Za granini reim na osnovu prethodnog vai

Idsr =

Id max U d = ton . 2 2L

(1.3.4)

Smjenom Idsr iz (1.3.2) u prethodni izraz dobija se

Io U U (1 D ) = d t on = o t on . 1 D 2L 2L
Kako je Uo/Io = R, to se na osnovu prethodnog izraza dobija uslov za granini reim
L (1 D ) D = =Q. 2f R
2

(1.3.5)

U izrazu (1.3.5) L/R je vee od Q za kontinualni, a manje od Q za diskontinualni reim provoenja struje iL(t). Prethodni izraz se moe izvesti i na sledei nain:
IDsr + Icsr = Io, Icsr = 0, IDsr = Io.

Za diskontinualni reim vai

I Dsr 1 = T
t off

I d max I t t U dt = d max u on = o , 2 2 T R t on

gdje je tu vrijeme proticanja struje iL(t) u toku periode T, U Id max = d ton . L Na osnovu prethodnog slijedi

tu L Uo 1 =2 + D, T R U d DT
pri emu je

(1.3.6)

Uo 1 = . Ud 1 D
Za diskontinualni reim je

tu < 1, pa na osnovu (1.3.6) slijedi T

L (1 D ) D < . R 2f
2

Za granini reim vai Zadatak 1.3.1.

tu t = 1, a za kontinualni u > 1. T T

Za emu BOOST opera (sl. 1.3.1.), pri zadatim vrijednostima Ud, Uo, f, Io i kontinualnoj struji iL(t), nai izraz za induktivnost L, tako da je IL/Idsr = k (tipina vrijednost za k je k (0.050.4)). Takoe odrediti veliinu kapacitivnosti C, pri kojoj je promjena napona na C: uc Ucmax. Rjeenje: Analogno zadatku (1.2.1), postaviti sljedee jednaine: a na osnovu sl. 1.3.2. mogu se

+ , I L = I L = I L

t on

+ L I L L I L , t off = , = Uo Ud Ud

L I L U o 1 , = T = t on + t off = f U d (U o U d )

odnosno

L=
gdje je
k = IL / Idsr.

U d (U o U d ) U d (U o U d ) = , U o f I L U o f k I dsr

Smjenom Idsr iz izraza (1.3.2) u prethodni, slijedi izraz za L

L=
2 (U o U d ) U dsr 2 Uo f kIo

Kondenzator napaja optereenje kada je S iskljuen, odnosno

uc = ic ton/C, ic = Io,

pri emu je na osnovu (1.3.1)

t on = T
Tada izraz za uc glasi

Uo Ud Uo

uc =
odn.

Io 1 U o U d uc max , C f Uo

C C min =

I o (U o U d ) . f U o U c max

Obino je zahtjev kod opera da je odnos Ucmax/Uo < 0.01, ime je pretpostavka da je uo(t) = Uo opravdana. 1.4. oper za poveanje/snienje BUCK BOOST oper) napona (stepup/stepdown ili

Kod ovog opera izlazni napon moe biti vei ili manji u odnosu na ulazni, pri emu je polaritet izlaznog napona suprotan ulaznom. To je u sutini kaskadna sprega BUCK i BOOST opera, pa je ukupni odnos konverzije jednak proizvodu odnosa konverzije pojedinih opera. Na osnovu (1.2.4) i (1.3.1) ima se

Uo 1 =D . Ud 1 D

(1.4.1)

Kaskadna veza moe biti zamijenjena jednim konvertorom datim na sl. 1.4.1.1. Odgovarajue talasne forme su date na sl. 1.4.1.2., pri kontinualnoj struji prigunice iL(t).

Odgovarajue ekvivalentne eme kola sa sl. 1.4.1.1. pri ton i toff date su na sl. 1.4.1.3a i sl. 1.4.1.3b respektivno. Polazei od toga da je u stacionarnom reimu srednja vrijednost napona uL u toku periode jednaka nuli, slijedi:
Ud D T + (Uo)(1 D) T = 0,

Uo D = , Ud 1 D

(1.4.1)

odnosno, pretpostavljajui Pdsr = Po dobija se Na osnovu (1.4.1) zakljuuje se da je izlazni napon zavisno od D vei ili manji od ulaznog (sl. 1.4.1.4.).

Sl. 1.4.1.1. Za kolo na sl. 1.4.1.1. vai

IDsr + Icsr = Io, Icsr = 0, IDsr = Io,

Za diskontinualni reim struje iL(t) vai

I Dsr 1 = T
t off

I d max t t I dt = u on d max , 2 2 T t on

pri emu je

Id max =

Ud Uo D t on , = . L Ud 1 D

Sl. 1.4.1.2.

Prekida S ukljuen Sl. 1.4.1.3a

Prekida S iskljuen Sl. 1.4.1.3b

Sl. 1.4.1.4. Na osnovu prethodnog za diskontinualni reim je

L (1 D ) < =F. 2f R
2

tu < 1, odnosno T
(1.4.3)

Za kontinualni reim Zadatak 1.4.1.

L L > F , a za granini = F. R R

Za BUCKBOOST oper poznato je: Ud = 20V, f = 10kHz, Po = 15W, D = 0.5. Izlazni napon se regulie na vrijednost Uo = 30V. Nai vrijednost L pri kojoj je reim rada kontinualan, tj. struja iL(t) neprekidna. Rjeenje: Otpor potroaa je
R=
2 Uo = 60 Po

Na osnovu (1.4.3), za kontinualni reim rada vai:

2 ( 1 D) L> R,

2f

L > 0.75mH.