Professional Documents
Culture Documents
Fig.5.1-1. Structura unui SRA cu predictor Smith: structura de baz (a), structura reconfigurat (b).
Pentru evidenierea efectului compensatorului i calculul f.d.t. aferente, HC(s), se pleac de la explicitatea schemei din fig.5.1-1 (b). n prealabil, n f.d.t. H P ( s ) se separ partea cu timp mort ' (Tm) i partea raional H P ( s) :
' ' H P (s) = H P ( s )e sTm = H P ( s ) H Tm ( s ) , H Tm ( s) = e sTm .
(5.1-1)
n baza schemei bloc din fig.5.1-1 (b) se expliciteaz f.d.t. a sistemului deschis H 0 ( s ) i f.d.t a sistemului nchis H r ( s ) :
H 0 (s) =
H R ( s) ' HP ( s ) e sTm , 1 + H R ( s) H C ( s)
' H 0 ( s) HRHP ( s) H T ( s) . = ' 1 + H 0 ( s ) 1 + H R ( s )[ H 0 ( s ) + H P ( s ) H Tm ( s )] m
(5.1-2) (5.1-3)
H r ( s) =
(5.1-4)
(5.1-5)
F.d.t. (5.1-5) caracterizeaz sistemulcu timpul mort scos n afara buclei, fig.5.1-2.
n acest context se pot formula urmtoarele observaii: Sub rezerva realizrii exacte a condiiei (5.1-4), din relaia (5.1-5) rezult c n relaia r y ' proprietile buclei nu sunt afectate de timpul mort; n consecin RG propriu-zis se poate proiecta ca i cum procesul nu ar conine timp mort. ntre intrarea r i iesirea y timpul mort se manifest ca i cum ar fi situat in afara buclei, deci efectul lui poate fi anticipat. Parametrii compensatorului depind exclusiv de parametrii procesului. ntr-adevr, din relaia (5.1-4) rezult:
' ' H C ( s) = H P ( s) H P ( s) = H P ( s )[1 e sTm ] .
(5.1-6)
n acord cu relaia (5.1-6), schema bloc a SRA se poate rearanja la forma din fig.5.1-3.
B. Etapele proiectrii SRA cu RG convenional i compensator Smith n cazul continuu. Etapele proiectrii sunt urmtoarele: Se pleac de la f.d.t. a PC, care se presupune bine cunoscut i separabil n forma:
' H P ( s) = H P ( s )e sTm .
(5.1-7)
' Se proiecteaz regulatorul principal HR(s) cu referire la H P ( s ) (partea fr timp mort a procesului); n acest sens se poate apela oricare metod de proiectare cunoscut.
C. Implementarea compensatorului n varianta continu. Proiectarea continu conduce nemijlocit la o prim posibilitate de implementare n variant analogic a regulatorului cu compensator Smith. Aceast implementare se lovete de dificultatea realizrii timpului mort Tm. Cea mai convenabil realizare a timpului mort o constituie o realizare Pde de forma aproximantului Pde de ordinl (1+1):
1 s Tm / 2 . 1 + s Tm / 2 Corespunztor (5.1-6) se rescrie n forma: e sTm
1 s Tm / 2 s Tm / 2 ' ' . H C (s) = H P (s) 1 1 + s T / 2 = H P (s) 1 + s T / 2 m m
(a)
(5.1-8)
(b)
(5.1-8)
Caracterul derivativ al reaciei realizate de compensator (modulul (CR)) va menine n RSC caracterul regulatorului de baz, HR(s). Acest lucru se poate demonstra n dou moduri: In baza relaiei (5.1-8) rezult imediat:
1 u c ( s ) = H C ( s) u ( s ) u c = lim s H C ( s ) u = 0 . s 0 s n baza schemei bloc din fig.5.1-1 (b), acceptnd (pentru exemplificare) faptul c: procesul este de tip PT2-Tm, regulatorul este de tip PI i s-a aplicat principiul compensrii constantei de timp mari:
H P ( s) = kP e sTm (1 + sT1 )(1 + sT2 )
(5.1-9)
i H R ( s ) =
kr (1 + sTr ) , Tr = T1 . s
(5.1-10)
Atunci, n baza relaiei (5.1-8) se obine: k P s Tm H C ( s) = , (1 + sT1 )(1 + sT2 )(1 + sTm / 2) adic modulul CR are caracter derivativ, anticipativ dar i cu efect tranzitoriu, respective f.d.t. a regulatorului extins (RE), H RE ( s ) : kr (1 + sTr ) H R ( s) s H RE ( s ) = = s k p Tm 1 + H R ( s) H C ( s) kr k 1 + r (1 + sTr ) s (1 + sT1 )(1 + sT2 ) 1 + sTm / 2 i n final: (1 + sT2 )(1 + sTm / 2) k H RE ( s) = r (1 + sTr ) . (5.1-11) (1 + sT2 )(1 + sTm / 2) + k r k PTm s
Prin relaia (5.1-11) se evideniaz faptul c RE i menine caracterul PI dar este extins cu un filtru PD2-T2. n continuare se pot calcula succesiv f.d.t. H 0 ( s ) , H r ( s ) i apoi analiza toate proprietile SRA.
D. Avantajele i dezavantajele reglrii cu utilizarea predictorului Smith. Acestea pot fi grupate dup cum urmeaz n avantaje (A) i dezavantaje (D): - procesul de reglare este mbuntit (A), - simplitatea proiectrii structurii i implementrii soluiei (A), - realizarea analogic a RE, a blocului cu timp mort este greoaie (numai aproximativ); ea devine cu att mai puin eficient cu ct procesul este mai complex (D), - sensibilitate relativ mare la necunoaterea exact a parametrilor procesului / realizarea aproximativ a parametrilor regulatorului (D).
Regulatoarele de baz recomandate sunt cele clasice, de tip PI sau PID. Exemplul de proiectare 1: Se consider PC cu f.d.t. H P ( s ) de forma:
H P (s) = 1 1 ' e 10 s cu H P i H Tm ( s) = e 10 s . (s) = (1 + 10 s )(1 + 5 s ) (1 + 10 s )(`+5 s )
S se proiecteze regulatorul extins, RE, astfel nct: - timpul mort s fie scos n afara buclei; - bucla de reglare compensat s aib rezerva de faz r 45o. Soluie: Timpul mort foarte mare (Tm T1) nu permite aplicare teoremei constantelor de timp mici i poate avantaja utilizarea unui SRA cu predictor Smith.
' 1. Calculul RG de baz. Cu referire la f.d.t. H P ( s ) se alege un RG-PI cu f.d.t.:
Pentru partea fr timp mort a procesului se poate scrie: ' ' ( jt ) + = . / H0 ( j) = arctg 5 i r = / H 0 4 2 Rezult:
' r = / H 0 ( jt ) + =
H C ( s) =
10 s 1 . (1 + 10 s )(1 + 5 s ) (1 + 5 s )
grad B ( z ) = n B = m , cu polinoamele avnd urmtoarele grade: grad A( z ) = n A = n , grad Q( z ) = nQ , grad P ( z ) = n P . Atunci f.d.t. aferent a.r.n. cu predictor Smith discret se poate
(5.2-5)
Relaia (5.2-5) se poate rescrie n forma: [ A( z 1 ) P( z 1 ) + B( z 1 )Q( z 1 )] u( z ) z d B( z 1 )Q( z 1 )u( z ) = A( z 1 )Q( z 1 )( z ) . Relaia (5.2-6) poate servi la explicitarea legii de reglare. Exemplul de proiectare 2: Fie procesul continuu i regulatorul PI de la exemplul de proiectare 1. F.d.t. cu timp discret aferente procesului i regulatorului se pot calcula cu relaiile cunoscute: (a) pentru proces, realizare invariant la semnal treapt: H P ( z) = b1 z 1 + b2 z 2 B( z ) d z = z d cu d = Tm / Te , a 0 = 1 ; 1 2 A( z ) a 0 + a1 z + a 2 z q0 + q1 z 1 Q( z ) = cu p1 = 1 . P( z ) 1 + p1 z 1 (5.2-7) (5.2-6)
Fie d = 5 . n acord cu relaiile (5.2-4) i (5.2-6), regulatorul numeric extins cu predictor Smith se poate explicita n forma: