iPS Bi € a : | i a> | er’ | Tif TTT | rE ee 1) eT a > a SISTEMAS DE CONTROL Sisco cok EN INGENIERIA MECANICA a tae Le Pk lo a a. Mecatronica . Acondicionamiento de - sefiales Contenido Prefacio 1 12 13 14 1s 16 21 22 23 24 25 26 27 28 29 210 21 212 3.1 32 33 34 35 3.6 oF 38 39 3.10 {Qué es la mecatrinica? Sistemas Sistemas de medicién Sistemas de control Controladores basados en un microprocesador Enfoque de Ia meeatrénica Problemas Sensores y transductores Terminologia del funcionamiento Desplazamiento, posicion y proximidad Velocidad y movimiento Fuerza Presién de fluidos Flujo de liquidos Nivel de liquidos ‘Temperatura Sensores de luz Seleccion de sensores Introduccién de datos mediante interruptores Problemas Acondicionamiento de seftales El amplificador operacional Proteccién Filtrado El puente de Wheatstone Scfiales digitales Multiplexores Procesamiento de sefiales digitales Modutacién por pulsos Problemasvi Contenido Sistemas de presentacién de datos ‘Sistemas de actuadores neumaticos e hidraulicos Sistemas de actuacion mecanica Sistemas de actuacion eléctrica Modelos de sistemas basicos Modelado de sistemas Dispositivos para presentaci6n visual Elementos para la presentacién de datos Grabacién magnética Visualizadores Sistemas de adquisicién de datos Sistemas de medicién Prueba calibracién Problemas Sistemas deactundores ‘Sisternas neumaticos e hidraulicos ‘Vailvulas para control de: ‘Viilvulas de control de presién Cilindros Viilvulas pata cl control de procesos Actuadores giratorios Problemas Sisternas mecanicos Tipos de movimiento Cadenas cinematicas Levas Trenes deengranes Rueda dentada y trinquete ‘Transmisién por correa y cadena Chumaceras Aspectos meciinicos de la selec Problemas, nde un motor Sistemas eléctricos Interruptores mecanicos Interruptores de estado s6lido Solenoides Motores de cd Motores de ca. Motores paso a paso Problemas Modelos matematicos Elementos bisicos de sistemas mecanicos Elementos bisicos de sistemas cléctricos Elementos bitsicos en sistemas de fluidos Elementos bisicos de los sistemas térmicos. Problemas: Sistemas en ingenicria Sistemas de giro-trastacion Sistemas electromecanicos Sistemas hidraulico-mecanicos Problemas 92 94 101 104, 109 112 117 119 122 122 124 127 128 132 138 13910. Respuestas dinamicas de sistemas ‘11. Funciones de transferencia de sistemas 12, Respuesta en frecuencia 13, Controladores en lazo cerrado 14, Logica digital 15, Microprocesadores 10.1 10.2 10.3 104 13 13.2 133 4 135 13.6 13.7 13.8 13.9 13.10 13.11 13,12 14.1 14.2 14.3 14.4 14.5 14.6 147 Conteniso. vii Modelado de sistemas dinimicos Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Formas de medir el comportamiento de los sistemas de segundo orden Problemas La funcién de transf Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Sistem: serie Sistemas con lazos de retroa }o de la ubicact enci vt polos en MATLAB y SIMULINK Problemas Respuesta en frecuencia de Bode ciones de comportamiento Estabilidad Problema Provesos continuos y diseretos Modos de control Modo de dos posiciones Modo proporcionai Control derivativo Control integral Controlador PID Controladores digitales Comportamiento de los sistemas de control Sintonizacién Control de velocidad Control adaptable Problemas Logica digital Sistemas numérieos Mapas de Karnaugh Aplicaciones de las compuertas logicas Légica secuencial Problemas Control Estructura de una microcomputadora 222 230 236Contenido 16. Lenguaje ensamblador 17. Lenguaje C 18. Sistemas de entrada/salida 19. Controladores légicos programables 20. Sistemas de comunicacion 15.3 154 15.5 16.1 16.2 16. 164 171 17.2 173 174 17.5 176 127 19.1 19.2 19. 19.4 195 19.6 19.7 19.8 19.9 19.10 19.11 203 204 20.5 20.6 Microcontroladores Aplicaciones Programacion Problemas Lenguajes Conjuntos de instrucciones. Programas en lenguaje ensamblador Subrutinas Problemas: ePor qué el lenguaje C Estructura de un programa Control de flujo y ciclos Arreglos Apuntadores Disetio de prog Ejemplos de programas Problemas amas Interfaces: Puertos de entrada/salida Requisitos de una interf Adaptadot de interfaz para dispositives periféricos Interfaz para comunicaciones en serie Ejemplos de acoplamiento mediante interfaz Problemas Controladores kigicos programables Estructura bisica Procesamiento de la cntrada/salida Programacién Mneménieos Temporizadores, relevadores y contaifores internos Registros de cortimiento Controles maestro y de salto Manejo de datos Entrada/salida analigica Seleeciin.deun PLE Problemas: Comunicaciones digitales Control centralizado, jerarquico y distribuido Redes Protocolos Modelo de comunicacién de interconexién de as abicrtos Interfaces de comunicacion Problemas 348 358 359) 361 363 364 372 378 382 383 383 391 394 396 397 398 401 403 403 404 410 416. 41g 422 423, 424 47 428 433 436 440 Aad 442 445 447 447 449 449 452 456 459, 468,Contenido ix ‘24. Localizaci6n de fallas 21.1 Técnicas para deteccién de falas, 409 21.2 Temporizador vigilante 470 21.3. Verificacién deparidad y decodificaciin decrrores 471 21.4 Fallas comunes enel hardware, 473 21.5 Sistemas de mieroprocesadores An 21.6 Emulacién y simulacién 479 21.7 Sistemas PLC 480 Problemas 482 22, Disefio y mecatrénica 22,1 Discito 483 22.2 Posibles soluciones de disenio 485 22.3 Estudios de casos de sistemas mecatrnicos 493 Problemas y trabajos S07 Apéndice: la Al Latransformada de Laplace 509 transformada de A2__ Escalones y pulsos unitarios 510 Laplace A3 — Transformada de Laplace de funciones estindar 512 AA Transformada inversa 516 Informacién adicional S19 Respuestas 523 indice 3374.1 {Qué es la mecatronica? Mecatrénica Considere una camara fotogrifica con enfoque y exposicién auto- miticos, Para tomar una fotografia basta con apuntar hacia el objeto y oprimir un botén, La camara ajusta el foco y el tiempo de exposi- cién de manera automitica, de forma que el objeto queda debida- mente enfocado y con el tiempo de exposicién correcto, Considere nte”” de un eamidn. Este tipo de sus- pensién se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de cargas distribuidas de manera desigual; también se ajusta cuando el camién toma eurvas cerradas y cuando va por superficies isperas, etc., para mantener un trayecto suave. Y ahora veamos el caso de una linea de produccién automatizada. En ella se llevan a eabo diversos procesos de produccién, todos de manera automitica, y en la forma y secuencia correctas, La cdmarst automitica, la suspensiém del ea- mi6n y la linea de produczién automatica son ejemplos de fa fusién de los sistemas de control electrdnico y la ingenieria mecdnica En este tipo de sistemas por lo general se emplean microprocesa~ dores para el control y sensores eléctricos que obtienen informacidn de las entradas y salidas mecénicas, que a través de los actuadores Iegan a los sistemas mecénicos. El témino mecatrdnica es usado para describir la integracién de sistemas de control basados en mi- croprocesadores, sistemas elgetricos y sistemas mecénicos. Un sis- tema mecatrinico no es simplemente 1a unién de sistemas eléetricos y meciinicos, y es mais que un simple sistema de control: es una inte- gracién completa de todo lo anterior. Actualmente, en el disefio de autos, robots, maquinas-herramien- ta, lavadoras, cimaras y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia este enfoque integrado e interdisciplinario para el diseno en ingenicria, A fin de poder disefar sistemas que sean de menor costo, mis confiables y flexibles es necesario lograr desde las primeras etapas del proceso de disefio la fusidn a través de las fronteras tradicionales de las ingenierias mecanica, eléctrica, electronica y de control. La mecatronica adopta un enfoque con rrente o participativo entre estas disciplinas en lugar del enfoque cuencial tradicional del desarrollo, por cjemplo, del sistema mecéni- co, luego el diseio de la parte eléctrica y después la parte del microprocesador. el caso de la suspensién “intel 12 Mecatica 1.2 Sistemas Entrada, energie slectica Figura 1.4 Entrada, —> ‘ompe: Figura 1.2 de medicin Salida, — rolacion Ejemplo de un sistema Saliéa Tormometo |——> una escale Ejemplo de un sistema Entrada, —| temperature roqueriea Figura 1.3 de contrat Sistemade | Salida calefaccion | ential | temperatura fen elvalat establecido Ejemplo de un sistema 1.3 Sistemas de medicién Figura 1.4 En la mecatronica se conjuntan areas tecnolégicas relacionadas con sensores y sistemas de medieién, sistemas de mando y de accio- namiento, anilisis del comportamiento de los sistemas, sistemas de control y sistemas de microprocesadores. Lo anterior podria resumir el contenido de este libro, Este capitulo es una introducciénal tema y en él se presentan diversos conceptos basicas que serviran como marco de referencia para los capitulos restantes donde se presenta rin los detalles respectivos. La mecatréniea trabaja con lo que se conoce como sistemas. Un sis- ema puede concebirse como una caja con una entrada yuna salida y dela cual no nos interesa su contenido, sino la relaciGn que existe en- tre la salida y la entrada. Por ejemplo, un motor se podria considerar como un sistema cuya entrada es la alimentacign de energia eléctrica y la salida es la rotacién de un eje. En la figura 1.1 se muestra la re- presentacign de un sistema de este tipo. Unssistema de medicién se podria considerar como una caja negra que se utiliza para medir. Su entrada es la magnitud que se desea me- dir y su salida es el valor correspondiente a dicha magnitud. En el caso de un sistema de medici6n de temperatura, como, un terméme- tro, la entrada es la temperatura y la salida es un niimezo que aparece en.una escala. En a figura 1.2 se muestra la representaeién del siste- ma anterior. Un sistema de contyol puede considerarse como una caja negra que sirve para controlar la salida de un valor o secuencia de valores determinados. Por ejemplo, la entrada de un sistema de control de calefaccién central daméstica corresponderia al valor de la tempera- tura que sc desea tener en el interior de una casa; su salida seria man- tener Ia casa a esa temperatura; es decir, se fija en el termostato o en el controlador el valor de Ta temperatura deseada y el homo de cale- faccidn se ajusta de modo que el agua bombeada a través de los ra- diadores produzca la temperatura deseada en la casa. La figura 1.3 es una representacién de este sistema En general, puede deeirse que los sistemas de medicién estin fornta- dos por tres elementos (como se muestra en la figura 1.4): 1, Un sensor, el cual responde a la cantidad que se mide, dando como salida una sefil relacionada con dicha cantidad. Un ter- mopar es un ejemplo de sensor de temperatura. Su entrada es una temperatura y su salida es una f.e.m, (fuerza electromottiz), Ta cual se relaciona con el valor de la temperatura respectiva, Cantidad cue se tide Valor dela Masio de | mapaitus $I \consicionader| a Un sistema de medicion y las elementos que lo forman presantacién visual ‘de sel1.4 Sistemas de control “Temperatura reuse Temperatura ——>| Siena de | sercuerpo contol de i tamporatura ‘elcuome Retoalimentaclon de datos sob a tomparsiurs real Figura 1.5 Control por reiroalimentacién de temperatura 1.4 Sitemesde contol 3 2, Unacondicionador de seftal, el cual toma la seftal del sensor y la manipula para convertirla ¢ una forma adecuada para su presen- tacién visual 0, como en el caso de un sistema de control, para que ejerza una aecién de control, Por ejemplo, la salida que pro- duce un termopar es una f.e.m. tan pequefia, que debe alimentar- se a través de un amplificador para obtener una seflal mayor. El amplificador es el acondicionador de la seial 3. Unsistema de presentacién visual (pantalla o display), es donde se despliega la salida producida por el acondicionador de sefial. Por ejemplo, una aguja que se mueve a través de una escala, 0 >dien una lectura digital Considere el ejemplo de un termémetro digital. En Ia entrada hay un sensor de temperatura, tal vez. un diodo semiconductor. La dife- rencia de potencial en el sensor, a corriente constante, representa una medida de la teraperatura. Mediante un amplificador operacional, se amplifica la diferencia de potencial y se obtiene un voltaje con el cual se puede operar directamente una pantalla. Tanto el sensor como ef amplificador operacional pueden estar instalados en el mis- mo chip de silicio. Enel capitulo 2 se presenta el tema de los sensores y enel capitulo 3 el de los acondicionadores de seffal. En el capitulo 4 se abordan los sistemas de medicién tomando en cuenta todos sus elementos. Para mayor informacién sobre los sistemas de medicién, se sugiere al lec tor consultar textos mas especializados sobre éste tema; por ejem- plo, Instrumentation Reference Book, publicado por B.B, Noltingk (Butterworth-Heinemann, 1995), Measurement and Instrumenta- tion Systems, por W. Bolton (Newnes, 1996) 0 Newnes Instrumenta- tion and Measurement, por W. Bolton (Newnes, 1991, 1996). ‘A menos que esté enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante, independientemente de que se encuentre en un am- biente frio o caliente. Para poder mantener este valor de temperatura constante, ef cuerpo cuenta con un sistema de control de temperatu- ra, Sila temperatura del cuerpo empieza a rebasar el valor normal, suda; si disminuye, tiene escaloftios. Ambos mecanismos sirven para restaurar la temperatura a su valor normal. El sistema de control ‘mantiene constante la temperatura. Este sistema recibe una entrada enviada por sensores que le dicen cual es la temperatura y compara estos datos con el valor que debe tener; a continuacién produce la respuesta adecuada a fin de lograr la temperatura requerida. El ante- rior es un ejemplo de control por retroalimentacién; las seiiales de salida tegresan como entrada para modificar la reaccién del cuerpo a fin de restaurar la temperatura au valor ‘normal’, En un contro! por retroalimentacién, el sistema de control compara la salida real re- troalimentada con el valor que se requiere y ajuista su salida de acuer- do con ef resultado. En la figura 1.5 se ilustra este sistema de control por retroalimentaci4 Mecattnica Temperatura requerda Temperatura ambiente Hone y siteme ‘de contol Retoalimentacion de ‘alos dela temperatura rool Figura 1.6 Control por retroalimentacién de la temperatura ambiente Posicon Lamane, requsrida savanzando delamano [ sigiama ge | hacia el control para | Wee aposieon y ten Retroaimentacion de datos sobre fe posoion Figura 1.7. Control por ratroalimentacién para tomar un lapiz Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefae: cién central seria que una persona con un termémetro estuviera cer a del interruptor de apagado/encendido del homo de calefaccida y encendiere o apagara el interruptor, dependiendo del resultada dela lectura del termémetro. La anterior es una forma burda de control por retroalimentaci6n, con un ser hurnano como elemento de eon- trol. El término retroslimentacién se usa porque las seflales se re- troalimentan desde la salida para modificar la entrada, El sistema de control por retroalimentacién mas comin tiene un termostato 0 con- trolador, el cual automaticamente enciende o apaga e! horno, segtin la diferencia entre la temperatura predeterminada y la temperatura real (figura 1.6). Este sistema de control permite mantener una tem- peratura constante. Si alguien desea tomar un lipiz.que esté sobre una banca, debe re currira un sistema de control para garantizar que la mano Tlegue has- tael lapiz y lo tome. Para ello, la persona observa la posicién de su mano en relacién con el lapiz, hace los ajustes necesarios de pos cidn al moverla hacia el lépiz. Se tiene una retroalimentacién de in- formacién relativa.a la posicién real de la mano, para pader modi car sus reacciones y lograr los movimientos y posicién de la mano requeridos (figura 1.7). Mediante este sistema de control se regula a posicién y el movimiento de la mano. Los sistemas de control por retroalimentaci6n estan presentes en todas partes, no slo en la naturaleza y el hogar, sino también en la industria. Son muchos los procesos y maquinas industriales que :e- quieren control, ya sea humano 0 automitico. Por ejemplo, existen procesos en donde la temperatura, el nivel de un liquide, el fujo de fluidos, la presién, eteétera, se mantienen constantes. Hay procesos quimicos en los que es necesario mantener el liquido de un tanquea un nivel o temperatura determinados. Existen sistemas de contrel en los que es necesario colocar en cierta posicién una parte mévil, de ‘manera precisa y constante, o bien mantener una velocidad constan- te. Seria el caso, de un motor disefiado para funcionar a velocidad cconstante; o de una operacién de maquinado, en la cual la posiciéa, velocidad y operacién de una herramienta se controlan de manera automitica, 1.4.1 Sistemas en lazo cerrado y lazo abierto Existen dos tipos bisicos de sistema de control: el de lazo abierto y el de lazo cerrado. La diferencia entre ellos se ilustrard con un ejemplo sencillo, Considere un calentador eléctrico que cuenta con un interruptor que permite elegir entre un elemento de calefaccin de 1 KW 0 de 2 kW. Si una persona utilizara el elemento de calefac- cin para calentar una habitacién, bastaria con poner el interruptor en la posicién de 1 kW sino desea una temperatura muy elevada. La habitacién se calentar4 y aleanzard una temperatura definida s6lo por la eleceidn del elemento de 1 kW, no el de 2 kW. Si se producen cambios en las condiciones, quiz si alguien abre una ventana, no hay forma de ajustar el calor para compensar el frio. Este es un cjemplo de control en lazo abierto, ya que no se retroalimenta la in-Entads, 14 Sistemas decontol 5 formacién al elemento para ajustarlo y mantenerlos a una tempera- tura constante. El sistema de ealefaccién y su elemento calefactor se pueden convertir en un sistema de ciclo cerrado si In persona que tiene el termémetro enciende y apaga los elementos de I kW y 2 KW, dependiendo de la diferencia entre la temperatura real y la tempera- tura deseada para mantener constante la temperatura de la habita- cién. En este caso existe una retroalimentacién, la entrada del sis- tema se ajusta segin si su salida corresponde a la temperatura requerida, Esto significa que la entrada del intezruptor depende de la desviacién de la temperatura real respecto a la temperatura deseada; la diferencia entre ambas se obtiene mediante un elemento de com- paracidn, que en este caso es la persona. En la figura 1.8 se ilustran ambos sistemas. Para ilustrar atin mds las diferencias entre los sistemas en lazo abierto y cerrado, considere un motor. Con un sistema en lazo abier- to, la velocidad de rotacién del eje esta determinada sélo por el ajus- teinicial de una perilla que afecta el voltaje aplicado al motor. Cual- quier cambio en el voltaje de la alimentacién, o en las caracteristicas del motor como consecuencia de cambios en la temperatura, o bien on la carga del ee, cambiarA su velocidad, pero sin compensar dicho cambio. No existe retroalimentacién. En el caso de un sistema en lazo cerrado, ef ajuste inicial de la perilla de control corresponde a cierta velocidad del eje, que se mantendra constante mediante la re- troalimentacion, independientemente de los cambios en el yoltaje de alimentacién, las caracteristicas del motor o Ja carga. En un sistema en lazo abierto, la salida del sistema no tiene efecto en la sefial de en- trada, En un sistema de control en lazo cerrado, la salida si tiene efecto cn la sefial de entrada, modificdndola para mantener la seital de salida en el valor requerido. Los sistemas en lazo abierto tienen la yentaja de ser relativamente sencillos, por lo que su costo es bajo y en general su confiabilidad es buena, Sin embargo, con frecuencia son imprecisos ya que no hay correccién de errores. Los sistemas en lazo cerrado ticnen la ventaja de ser bastante precisos para iguslar el valor real y el deseado. Pero son mas complejos y, por lo tanto, mis costosos y con mayor proba- Eada, atentador |_ Salida, | Inicmpior |_p | Clentace > seciiin de Aimenta cambio de enoentera 1" ig) | temperatura ca eléctica Elemento de ‘omparacion Salige, Figura 1.8 Caletaccion de una habitaciin’ 2} sistema en lazo abierto; bj sistema en lazo cerrado pom tx 5 pees at tavmotr pager | See, temperate ion empeara evant Sena ae “on consi Retrcaimentaci6n de sonal de ermperatura »6 Mecatinica ?\ ur ra Unidad S-[ose [See + =a jo Valor medio scecnacicaen, Figura 1.9. Elementos de un sistema de control en lazo cerrado, bilidad de descomposturas debido a la mayor nentes. 1.4.2 Elementos basicos de un sistema en lazo cerrado En la figura 1.9 se muestra la configuracidn general de un sistema basico en lazo cerrado, Consta de los siguientes elementos 1. Elemento de comparacién Compara el valor deseado o de referencia de la condi ble que se controla con el valor medido de lo que se produce y genera una sefial de error, Se le puede considerar conto un suma ide la sefial de referencia, positiva, a la sefial del valor caso es negativa: i6n varia dorque ata lo, que en este me fial de error = seal del valor de referencia —seital del valor medido 'n general, el simbolo utilizado para representar tn elemento en el que se suman las sefiales es un circulo dividido; cada entra davaa un segmento. Como todas las entradas se suman, la ent da de la retroalimentacién se indica como negativa y la sefial de cia como positiva, de manera que la suma da la diferencia referen entre las sefiales. Un ciclo cerrado es el medio por el cual una se- fial relacionada con la condici6n real producida se retroalimenta para modificar la sefial de entrada de un proceso. Se dice que la retroalimentacién es una reéroalimentacion negative cuando la sefial que se retroalimenta se resta al valor de entrada, Para controlar un sistema se requiere la retroalimentacién negativa La retroalimentacién posttiva se presenta cuando la retvoali- la sefial se suma a la sefial de entrada, 2. Elemento de control En cuanto recibe una sefial de error, el elemento de control deci- de qué accidn Mevar a cabo. Podria tratarse, por ejemplo, de una seflal para accionar un interruptor o abrir una valvula, El plan de control que aplica el elemento podria consistir en entregar una seital que encienda o apague un dispositivo al producirse un error, como en el caso del termostato de una habitacion; 0 quiza ‘una sefial que abra 0 cierre proporcionalmente una valvula, de acuerdo con Ja magnitud del error. Las acciones de control pue-14 Sstomas do contol 7 den ser sistemas alambrados, en cuyo caso la accién de control se define de manera permanente por la conexién entre los ele- mentos; 0 bien, pueden ser sistemas programables, donde el al- goritmo de control se almacena en una unidad de memoria y se puede modificar con una reprogramacién. En el capitulo 11 se estudian los controladores. 3. Elemento de correccién El elemento de correccién produce un cambio en el proceso a fin de corregir 0 modificar la condicién controlada. Puede ser un in- terruptor que enciende un calentador para aumentar la tempera- tura de un proceso, o una valvula que al abrirse permite la entra- da de un mayor volumen de liquide al proceso, El término actuador designa al elemento de una unided de corzeccién que proporciona la energia para realizar la accién de control. Los elementos de correccién se tratan en los capitulos 5 y 6. 4. Elemento de proceso El proceso es aquello que se esta controlando, Puede tratarse de la habitacién de una casa cuya temperatura se controla, o bien de un tanque con agua cuyo nivel se controla. 5. Elemento de medicién El elemento de medicisn produce una sefal relacionada con el estado de la variable del proceso que se controla. Podria tratarse de un interruptor que se enciende cuando se aleanza determina- da posicién, o bien de un termopar que produce una f.e.m. rela- cionada con la temperatura. En el caso del sistema en lazo cerrado de la figura 1.8, para una persona que controla la temperatura de una habitacida, los elemen- tos del sistema son: Variable controlada temperatura de la habitacion Valor de referencia — temperatura deseada de la habitacion Elemento de = persona que compara el valor medido y comparacién el valor de temperatura deseado Sehal de error ~ diferencia entre las temperaturas medi- da y deseada Unidad de control = persona Unidad de correcei interruptor del calentador Proceso — calentamiento mediante un calentador Dispositivo de medicién — termémetro Enum sistema de control automitico para controlar la temperatura de una habitacién se puede usar un sensor de temperatura que, después de acondicionar debidamente la sefial, alimenta una sefial eléctrica a Ia entrada de una computadora donde compara con un valor predefi- nido y se genera una sefal de error. La computadora toma en cuenta8 Mecatinica otador alana maf ea teen Pte Figura 1.10 Control automatic del nivel del agua Io anteriory a su salida produce una seal; después de acondicionar- Ja, la sefial se puede usar para controtar un calentador y, por ende, la temperatura de la habitacién. Fs facil programar un sistema como este para obtener temperaturas diferentes a diversas horas del dia. En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control sericillo que sirve para mantener constante el nivel del agua en un tanque. Bl valor de referencia es el ajuste inicial del brazo de la pa- Janca, de manera que interrumpa el suministro de agua justo en el ni- vel deseado. Al salit el agua del tanque, el flotador se desplaza hacia abajo, junto con el nivel del agua. Esto provoca el giro de la palanca, y permite la entrada de agua. El flujo contina hasta que el flatador Sube al punto en que la palanca impide la entrada de mas agua. Se ‘rata de un sistema en lazo cerrado cuyos elementos son; Variable controlada nivel del agua en el tanque Valor de referencia — juste inicial del flotador y posicion de Ja palanea Elemento de = la palanea comparacion Sefial de error — diferencia entre et valor real y la posi- cidn inieial de la palanca ‘Unidad de contro! — palanes con pivote Unidad de correceién = tapadeta con la que abre o cierra el paso del agua Proceso = nivel del agua en el tanque Dispositive de medicién — flotadory palance Este es un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado con s6lo elementos mecénicos. También habria sido posible controlar el nivel del liquido con un sistema de control electrénico. En este caso, se tendria uin sensor de nivel para producir una seflal eléctrica que serviria, después de un acondicionamiento adecuado, como entrada a una computadora donde se compara con Ia sefial correspondiente al valor predeterminado; la diferencia seria Ja sefial de error, la cual se utiliza para dar la respuesta de Ja salida de Ja computadora. Esta, después de acondicionarla, se usa para controlar ¢! movimiento de un actuador en Ia valvula de control de flujo y determinar la cantidad de agua que se deja entrar al tanque, En la figura 1.11 se muestra un sistema de control automatico sencillo para la velocidad de rotacién de un eje. Mediante un poten- cidmetro se fija el valor de referencia, es decir. cl voltaje que se ali- menta al amplificador diferencial y que sirve como valor de referen- cia de la velocidad de rotacién deseada. El amplificador diferencial se usa para comparar y amplificar los valores de referencia y de re- {roalimentacién, es decir, amplifica la sefial de error. Esta sefial am- plifieada se envia a un motor, que a su vez ajusta la velocidad del eje giratorio.fel valor de referencia Fuente aC, Potenciéenatio para far 414 Sistemas deconiml 9 Amiifeacién dela dlferencia ‘entre los valores de Engranes ‘eferanciay rotroalimentedo eBnicos Amplitador ee ‘terencl (1) —) Eee Tacegenarador Medion do ia voloced Amplifcacor diferencia . ald Ampliicader |e] Motor a froswso,, s eres pe ja 2 velocidad roforencis ~ Sonstante ee Tacogenetador 4 de medicion Figura 111 Control de la velocidad deleje La velocidad del eje giratorio se mide utilizando un tacogenera- dor, conectado al eje giratorio mediante un par de engranes cdnicos. La sefial del tacogenerador se retroalimenta al amplificador diferen- cial. 1.4.3 Controladores secuenciales Existen diversas situaciones en las que el contro! se gjerce mediante elementos que se ericienden 0 apagan a tiempos o valores fijos para controlar los procesos y producir una secuencia escalonada de ope- raciones. Por ejemplo, una vez conchuide el paso I, se inicia el paso 2; evando éste concluye, se inicia el paso 3, y asi sucesivamente. El término control secuencial se usa cuando las acciones de con- trol estin ordenadas estrictamente de acuerdo con una secuencia de finida por el tiempo o por los eventos, Un control como el anterior se obtiene mediante un circuito elctrico que cuenta con grupas de rele- vadores o de interruptores operados por levas, Jos cuales se conectan de manera que se produzea la secuencia descada. En la avtualidad es probable que este tipo de circuitos se reemplacen por un sistema controlado por un microprocesador y con una Secuencia controlada por un programa de software. Como ejemplo de control secueneial considere las lavadoras de ropa. stas llevan a eabo diversas operaciones en la secuencia co- rrecia, Entre ellas est un ciclo de prelavado, cuando las prendas que se encuentran dentro del tambor se prelavan con agua fria; a conti- nuacién se realiza el ciclo de lavado principal con agua calient gue un cielo de enjuague que emplea varias veces agua fria; por tilti-10 Meoatnica mo el ciclo de exprimido, en el cual se elimina el agua de las prendas. Cada una de las operaciones consta de varios pasos. Por ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre una valvula pata lle- nar con agua el tambor hasta un nivel deseado, se cierra la vélvula, se ‘enciende el motor del tambor y gira durante un cierto tiempo, luego se activa la bomba para vaciar el tambor de agua. La secuencia de operacién se llama programa. La secuencia de instrucciones de cada programa esté predefinida e ‘integrada’ al controlador. En la figura 1.12 se muestra el sistema basico de una lavadora de ropa, que da una idea general de los elementos que lo constituyen. El sistema que solia emplearse como controlador de la lavadora era un sistema mecdnico que empleaba un grupo de interruptores operados por levas, es decir, interruptores mecénicos. En la figura 1.13 se muestra el principio bisico de este tipo de interruptores. Al encender a lavadora comienza a girar lentamente el eje de un pequerio motor, con una rotacién proporcional al tiempo. Dicha rotacién hace girar Jas levas del controlador que asu vez presionan interruptores eléctri- cosy encienden los circuitos en la secnencia correcta. El perfil de la leva determina el momento en el que opera un interruptor. Es decir, Jos perfiles de las levas son los medios a través de los cuales se espe- cifica y guarda el programa en la lavadora, La secuencia de instruc- ciones y las instrucciones utilizadas en un programa de lavado en particular estan definidas por el grupo de levas clegido. En las lava- doras modernas, el controlador es un microprocesador y el programa no se obtiene con la posicién mecanica de las levas, sino mediante un programa de software. Entradas Rey rae Elomentos de Proceso. Saldas Programe | —>| conoccion Nive det >| unisea de [> Bore | —>| fire entol La Z i Tempersture >| vaivuia 7 sane Tambor al agua dela tavadora aaa > p|Catertadsx]—p| feces >| >{ ator > teraca TReiroaimentaeign de aa sales del nivel del equa, lempersiur@ del agus, velastdad dal tember y puarta corada Figura 1.12 Sistema de una lavadoraUn perf piano bre erinerupton Lee Le pare ao curva cera Contactos linieruptor dl interuptor Ei giro de la leva clera tos cottastes dol averupior Figura 1.13 Interruptor operado por levas 41.5 Controladores basados en un microprocesador 15 Contoladores basados en un mitropracesador 11 Durante el ciclo de prelavado una vélvula eléotrica se abre al aplicar una corriente y se cierra cuando cesa la corriente. Esta valvu- laacepta la entrada de agua fia en el tambor durante un lapso deter- minado por el perfil de la leva, © por la salida del microprocesador utilizedo para operar el interruptor. Sin embargo, como el requisito es unnivel especifico de agua en el tambor de la lavacora, se necesi- ta otro mecanismo que impida que el agua siga llegando al tambor, durante el tiempo permitido y una vez que se alcanza el nivel reque- rido. Un sensor produce una sefial cuando el nivel del agua llega al nivel preestablecido y praduce una salida en ¢l microprocesador que se utiliza para interrumpir el pasa de corriente a Ta vélvula. En el caso de Ia vilvula controlada por levas, el sensor acciona un inte- rruptor, que cierra la valvula por la que Hlega el agua al tambor de la lavadora. Una vez conchuido lo anterior, el microprocesador, o el giro de las levas, activa una bomba para vaciar el tambor. Durante el ciclo de lavado principal, el microprocesador produce una salide, que inicia una vez concluida la parte del prelavado del programa; en el caso del sistema que funciona por leva, ésta tiene un perfil tal que empieza a operar cuando termina el ciclo de prelavado. Activa una corriente en un citcuito para abrir una vélvula que deja entrar agua fria en el tambor. Se detecta este nivel y se interrumpe el paso del agua al alcanzar el nivel requerido. A continuacién, el mi- croprocesador o las levas proporcionan una corriente que sirve para activar un interruptor que suministra una corriente mayor a un calen- tador elécirico para calentar el agua. Un sensor de temperatura inte- rrumpe la corriente una vez que la temperatura del agua llega al valor predefinido. El microprocesador o las levas, encienden el motor del tambor y se inicia la rotaciéa. Esto continiia durante el tiempo deter- minado por el microprocesador o por el perfil de la leva, y después se apaga el motor. A continuacién, el microprocesador o una leva, ali- mentan una corriente en una bomba de descarga para vaciar el agua del tambor. La parte del enjuague de esta operacidn es una secuencia de sefia~ les para abrir valvulas que permiten la entrada de agua fria en Ia la- vadora, interrumpen esta entrada, activan el motor para que gite el tambor, activan uma bombs para vaciar el agua del tambor y repiten esta secuencia varias veces. La parte final de la operacién es cuando el microprocesador, 0 una leva, activa €] motor a una velocidad mayor que en el caso del enjuague, para exprimir las prendas. Actualmente, los microprocesadores reemplazan rapidamente a los controladores operados por leva y se utilizan en general para realizar funciones de control. Ofrecen la ventaja de que mediante su uso es factible emplear una gran variedad de programas. Muchos sistemas sencillos cuentan sélo con un microcontrotador integrado, el cual es un microprocesador con memoria y todo integrado en un chip espe- cificamente programado para llevar a cabo la tarea en cuestién. Una opcién mas adaptable es el controlador ligico programable. Se trata12 Wecatonica Programa de contro! Envadas | i my 8 D Figura 1.14 Controlador togico programable (PLC) Intoruptor nalva af itemna Born del dsparador, ‘prime cuando 86 tora una fologeata (annem Figura 1.15 Elementos basicos del sistema de contro! de una camara automatica de un controlador basado en un microprocesador en el que se utiliza ‘una memoria programable para guardar instrucefones y para implan- tar funciones de logiea, secuencia, temporizacién y aritmética para controlar eventos, y puede reprogramarse para realizar diversas te reas, En la figura 1.14 se muestran las acciones de control de un con- trolador légico programable; las entradas pueden ser sefales, diga- mos, de interruptores que se cierran y el programa empleado para determinar cémo debe responder el controladora las entradas y cual es la salida que ha de producit Los siguientes ejemplos de sistemas de contro! ilustran e! hecho de que los sistemas basados en un microprocesador no sélo han sida , sino que automatizar capaces de llevar a cabo tareas que antes eran ‘mecéinicas también pueden realizar tareas que no eran faciles d 1.5.1 Cémara automatica Las cémaras modernas por lo I cuentan con funciones auto: miticas de enfoque y tiempo de exposici6n. En la figura 1.15 se ilus- tran las caracteristicas has as de un sistema basado en un micropro cesador que sirve para controlar el foco y el tiempo de exposicidn. ‘Aline ntacién del motor »| (ov) ani |—[sonar}—{) et Unidad de [Sate note] para cerrar el Fo _|rsemossseder] Pt de ane = | L os PE (oon) mie Prosentacidn de datos en Cuando se ope tivar el sistema y la camara apunta al objeto que se va-a fotografiar, el microprocesador toma la entrada producida por el sensor de distancia y envia una salida al controlador de posicién de la lente a fin de desplazarla hasta lograr el enfoque necesario, La posicidn de la lente se retroalimenta al micro- procesador, dle manera que Ja sefal de retroalimentacién se utiliza para modificar la posieién de la lente de acuerdo con la entrada reei~ cl interruptor para