iPS Bi € a : | i a> | er’ | Tif TTT | rE ee 1) eT a > a SISTEMAS DE CONTROL Sisco cok EN INGENIERIA MECANICA a tae Le Pk lo a a. Mecatronica . Acondicionamiento de - sefiales Contenido Prefacio 1 12 13 14 1s 16 21 22 23 24 25 26 27 28 29 210 21 212 3.1 32 33 34 35 3.6 oF 38 39 3.10 {Qué es la mecatrinica? Sistemas Sistemas de medicién Sistemas de control Controladores basados en un microprocesador Enfoque de Ia meeatrénica Problemas Sensores y transductores Terminologia del funcionamiento Desplazamiento, posicion y proximidad Velocidad y movimiento Fuerza Presién de fluidos Flujo de liquidos Nivel de liquidos ‘Temperatura Sensores de luz Seleccion de sensores Introduccién de datos mediante interruptores Problemas Acondicionamiento de seftales El amplificador operacional Proteccién Filtrado El puente de Wheatstone Scfiales digitales Multiplexores Procesamiento de sefiales digitales Modutacién por pulsos Problemasvi Contenido Sistemas de presentacién de datos ‘Sistemas de actuadores neumaticos e hidraulicos Sistemas de actuacion mecanica Sistemas de actuacion eléctrica Modelos de sistemas basicos Modelado de sistemas Dispositivos para presentaci6n visual Elementos para la presentacién de datos Grabacién magnética Visualizadores Sistemas de adquisicién de datos Sistemas de medicién Prueba calibracién Problemas Sistemas deactundores ‘Sisternas neumaticos e hidraulicos ‘Vailvulas para control de: ‘Viilvulas de control de presién Cilindros Viilvulas pata cl control de procesos Actuadores giratorios Problemas Sisternas mecanicos Tipos de movimiento Cadenas cinematicas Levas Trenes deengranes Rueda dentada y trinquete ‘Transmisién por correa y cadena Chumaceras Aspectos meciinicos de la selec Problemas, nde un motor Sistemas eléctricos Interruptores mecanicos Interruptores de estado s6lido Solenoides Motores de cd Motores de ca. Motores paso a paso Problemas Modelos matematicos Elementos bisicos de sistemas mecanicos Elementos bisicos de sistemas cléctricos Elementos bitsicos en sistemas de fluidos Elementos bisicos de los sistemas térmicos. Problemas: Sistemas en ingenicria Sistemas de giro-trastacion Sistemas electromecanicos Sistemas hidraulico-mecanicos Problemas 92 94 101 104, 109 112 117 119 122 122 124 127 128 132 138 13910. Respuestas dinamicas de sistemas ‘11. Funciones de transferencia de sistemas 12, Respuesta en frecuencia 13, Controladores en lazo cerrado 14, Logica digital 15, Microprocesadores 10.1 10.2 10.3 104 13 13.2 133 4 135 13.6 13.7 13.8 13.9 13.10 13.11 13,12 14.1 14.2 14.3 14.4 14.5 14.6 147 Conteniso. vii Modelado de sistemas dinimicos Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Formas de medir el comportamiento de los sistemas de segundo orden Problemas La funcién de transf Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Sistem: serie Sistemas con lazos de retroa }o de la ubicact enci vt polos en MATLAB y SIMULINK Problemas Respuesta en frecuencia de Bode ciones de comportamiento Estabilidad Problema Provesos continuos y diseretos Modos de control Modo de dos posiciones Modo proporcionai Control derivativo Control integral Controlador PID Controladores digitales Comportamiento de los sistemas de control Sintonizacién Control de velocidad Control adaptable Problemas Logica digital Sistemas numérieos Mapas de Karnaugh Aplicaciones de las compuertas logicas Légica secuencial Problemas Control Estructura de una microcomputadora 222 230 236Contenido 16. Lenguaje ensamblador 17. Lenguaje C 18. Sistemas de entrada/salida 19. Controladores légicos programables 20. Sistemas de comunicacion 15.3 154 15.5 16.1 16.2 16. 164 171 17.2 173 174 17.5 176 127 19.1 19.2 19. 19.4 195 19.6 19.7 19.8 19.9 19.10 19.11 203 204 20.5 20.6 Microcontroladores Aplicaciones Programacion Problemas Lenguajes Conjuntos de instrucciones. Programas en lenguaje ensamblador Subrutinas Problemas: ePor qué el lenguaje C Estructura de un programa Control de flujo y ciclos Arreglos Apuntadores Disetio de prog Ejemplos de programas Problemas amas Interfaces: Puertos de entrada/salida Requisitos de una interf Adaptadot de interfaz para dispositives periféricos Interfaz para comunicaciones en serie Ejemplos de acoplamiento mediante interfaz Problemas Controladores kigicos programables Estructura bisica Procesamiento de la cntrada/salida Programacién Mneménieos Temporizadores, relevadores y contaifores internos Registros de cortimiento Controles maestro y de salto Manejo de datos Entrada/salida analigica Seleeciin.deun PLE Problemas: Comunicaciones digitales Control centralizado, jerarquico y distribuido Redes Protocolos Modelo de comunicacién de interconexién de as abicrtos Interfaces de comunicacion Problemas 348 358 359) 361 363 364 372 378 382 383 383 391 394 396 397 398 401 403 403 404 410 416. 41g 422 423, 424 47 428 433 436 440 Aad 442 445 447 447 449 449 452 456 459, 468,Contenido ix ‘24. Localizaci6n de fallas 21.1 Técnicas para deteccién de falas, 409 21.2 Temporizador vigilante 470 21.3. Verificacién deparidad y decodificaciin decrrores 471 21.4 Fallas comunes enel hardware, 473 21.5 Sistemas de mieroprocesadores An 21.6 Emulacién y simulacién 479 21.7 Sistemas PLC 480 Problemas 482 22, Disefio y mecatrénica 22,1 Discito 483 22.2 Posibles soluciones de disenio 485 22.3 Estudios de casos de sistemas mecatrnicos 493 Problemas y trabajos S07 Apéndice: la Al Latransformada de Laplace 509 transformada de A2__ Escalones y pulsos unitarios 510 Laplace A3 — Transformada de Laplace de funciones estindar 512 AA Transformada inversa 516 Informacién adicional S19 Respuestas 523 indice 3374.1 {Qué es la mecatronica? Mecatrénica Considere una camara fotogrifica con enfoque y exposicién auto- miticos, Para tomar una fotografia basta con apuntar hacia el objeto y oprimir un botén, La camara ajusta el foco y el tiempo de exposi- cién de manera automitica, de forma que el objeto queda debida- mente enfocado y con el tiempo de exposicién correcto, Considere nte”” de un eamidn. Este tipo de sus- pensién se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de cargas distribuidas de manera desigual; también se ajusta cuando el camién toma eurvas cerradas y cuando va por superficies isperas, etc., para mantener un trayecto suave. Y ahora veamos el caso de una linea de produccién automatizada. En ella se llevan a eabo diversos procesos de produccién, todos de manera automitica, y en la forma y secuencia correctas, La cdmarst automitica, la suspensiém del ea- mi6n y la linea de produczién automatica son ejemplos de fa fusién de los sistemas de control electrdnico y la ingenieria mecdnica En este tipo de sistemas por lo general se emplean microprocesa~ dores para el control y sensores eléctricos que obtienen informacidn de las entradas y salidas mecénicas, que a través de los actuadores Iegan a los sistemas mecénicos. El témino mecatrdnica es usado para describir la integracién de sistemas de control basados en mi- croprocesadores, sistemas elgetricos y sistemas mecénicos. Un sis- tema mecatrinico no es simplemente 1a unién de sistemas eléetricos y meciinicos, y es mais que un simple sistema de control: es una inte- gracién completa de todo lo anterior. Actualmente, en el disefio de autos, robots, maquinas-herramien- ta, lavadoras, cimaras y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia este enfoque integrado e interdisciplinario para el diseno en ingenicria, A fin de poder disefar sistemas que sean de menor costo, mis confiables y flexibles es necesario lograr desde las primeras etapas del proceso de disefio la fusidn a través de las fronteras tradicionales de las ingenierias mecanica, eléctrica, electronica y de control. La mecatronica adopta un enfoque con rrente o participativo entre estas disciplinas en lugar del enfoque cuencial tradicional del desarrollo, por cjemplo, del sistema mecéni- co, luego el diseio de la parte eléctrica y después la parte del microprocesador. el caso de la suspensién “intel 12 Mecatica 1.2 Sistemas Entrada, energie slectica Figura 1.4 Entrada, —> ‘ompe: Figura 1.2 de medicin Salida, — rolacion Ejemplo de un sistema Saliéa Tormometo |——> una escale Ejemplo de un sistema Entrada, —| temperature roqueriea Figura 1.3 de contrat Sistemade | Salida calefaccion | ential | temperatura fen elvalat establecido Ejemplo de un sistema 1.3 Sistemas de medicién Figura 1.4 En la mecatronica se conjuntan areas tecnolégicas relacionadas con sensores y sistemas de medieién, sistemas de mando y de accio- namiento, anilisis del comportamiento de los sistemas, sistemas de control y sistemas de microprocesadores. Lo anterior podria resumir el contenido de este libro, Este capitulo es una introducciénal tema y en él se presentan diversos conceptos basicas que serviran como marco de referencia para los capitulos restantes donde se presenta rin los detalles respectivos. La mecatréniea trabaja con lo que se conoce como sistemas. Un sis- ema puede concebirse como una caja con una entrada yuna salida y dela cual no nos interesa su contenido, sino la relaciGn que existe en- tre la salida y la entrada. Por ejemplo, un motor se podria considerar como un sistema cuya entrada es la alimentacign de energia eléctrica y la salida es la rotacién de un eje. En la figura 1.1 se muestra la re- presentacign de un sistema de este tipo. Unssistema de medicién se podria considerar como una caja negra que se utiliza para medir. Su entrada es la magnitud que se desea me- dir y su salida es el valor correspondiente a dicha magnitud. En el caso de un sistema de medici6n de temperatura, como, un terméme- tro, la entrada es la temperatura y la salida es un niimezo que aparece en.una escala. En a figura 1.2 se muestra la representaeién del siste- ma anterior. Un sistema de contyol puede considerarse como una caja negra que sirve para controlar la salida de un valor o secuencia de valores determinados. Por ejemplo, la entrada de un sistema de control de calefaccién central daméstica corresponderia al valor de la tempera- tura que sc desea tener en el interior de una casa; su salida seria man- tener Ia casa a esa temperatura; es decir, se fija en el termostato o en el controlador el valor de Ta temperatura deseada y el homo de cale- faccidn se ajusta de modo que el agua bombeada a través de los ra- diadores produzca la temperatura deseada en la casa. La figura 1.3 es una representacién de este sistema En general, puede deeirse que los sistemas de medicién estin fornta- dos por tres elementos (como se muestra en la figura 1.4): 1, Un sensor, el cual responde a la cantidad que se mide, dando como salida una sefil relacionada con dicha cantidad. Un ter- mopar es un ejemplo de sensor de temperatura. Su entrada es una temperatura y su salida es una f.e.m, (fuerza electromottiz), Ta cual se relaciona con el valor de la temperatura respectiva, Cantidad cue se tide Valor dela Masio de | mapaitus $I \consicionader| a Un sistema de medicion y las elementos que lo forman presantacién visual ‘de sel1.4 Sistemas de control “Temperatura reuse Temperatura ——>| Siena de | sercuerpo contol de i tamporatura ‘elcuome Retoalimentaclon de datos sob a tomparsiurs real Figura 1.5 Control por reiroalimentacién de temperatura 1.4 Sitemesde contol 3 2, Unacondicionador de seftal, el cual toma la seftal del sensor y la manipula para convertirla ¢ una forma adecuada para su presen- tacién visual 0, como en el caso de un sistema de control, para que ejerza una aecién de control, Por ejemplo, la salida que pro- duce un termopar es una f.e.m. tan pequefia, que debe alimentar- se a través de un amplificador para obtener una seflal mayor. El amplificador es el acondicionador de la seial 3. Unsistema de presentacién visual (pantalla o display), es donde se despliega la salida producida por el acondicionador de sefial. Por ejemplo, una aguja que se mueve a través de una escala, 0 >dien una lectura digital Considere el ejemplo de un termémetro digital. En Ia entrada hay un sensor de temperatura, tal vez. un diodo semiconductor. La dife- rencia de potencial en el sensor, a corriente constante, representa una medida de la teraperatura. Mediante un amplificador operacional, se amplifica la diferencia de potencial y se obtiene un voltaje con el cual se puede operar directamente una pantalla. Tanto el sensor como ef amplificador operacional pueden estar instalados en el mis- mo chip de silicio. Enel capitulo 2 se presenta el tema de los sensores y enel capitulo 3 el de los acondicionadores de seffal. En el capitulo 4 se abordan los sistemas de medicién tomando en cuenta todos sus elementos. Para mayor informacién sobre los sistemas de medicién, se sugiere al lec tor consultar textos mas especializados sobre éste tema; por ejem- plo, Instrumentation Reference Book, publicado por B.B, Noltingk (Butterworth-Heinemann, 1995), Measurement and Instrumenta- tion Systems, por W. Bolton (Newnes, 1996) 0 Newnes Instrumenta- tion and Measurement, por W. Bolton (Newnes, 1991, 1996). ‘A menos que esté enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante, independientemente de que se encuentre en un am- biente frio o caliente. Para poder mantener este valor de temperatura constante, ef cuerpo cuenta con un sistema de control de temperatu- ra, Sila temperatura del cuerpo empieza a rebasar el valor normal, suda; si disminuye, tiene escaloftios. Ambos mecanismos sirven para restaurar la temperatura a su valor normal. El sistema de control ‘mantiene constante la temperatura. Este sistema recibe una entrada enviada por sensores que le dicen cual es la temperatura y compara estos datos con el valor que debe tener; a continuacién produce la respuesta adecuada a fin de lograr la temperatura requerida. El ante- rior es un ejemplo de control por retroalimentacién; las seiiales de salida tegresan como entrada para modificar la reaccién del cuerpo a fin de restaurar la temperatura au valor ‘normal’, En un contro! por retroalimentacién, el sistema de control compara la salida real re- troalimentada con el valor que se requiere y ajuista su salida de acuer- do con ef resultado. En la figura 1.5 se ilustra este sistema de control por retroalimentaci4 Mecattnica Temperatura requerda Temperatura ambiente Hone y siteme ‘de contol Retoalimentacion de ‘alos dela temperatura rool Figura 1.6 Control por retroalimentacién de la temperatura ambiente Posicon Lamane, requsrida savanzando delamano [ sigiama ge | hacia el control para | Wee aposieon y ten Retroaimentacion de datos sobre fe posoion Figura 1.7. Control por ratroalimentacién para tomar un lapiz Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefae: cién central seria que una persona con un termémetro estuviera cer a del interruptor de apagado/encendido del homo de calefaccida y encendiere o apagara el interruptor, dependiendo del resultada dela lectura del termémetro. La anterior es una forma burda de control por retroalimentaci6n, con un ser hurnano como elemento de eon- trol. El término retroslimentacién se usa porque las seflales se re- troalimentan desde la salida para modificar la entrada, El sistema de control por retroalimentacién mas comin tiene un termostato 0 con- trolador, el cual automaticamente enciende o apaga e! horno, segtin la diferencia entre la temperatura predeterminada y la temperatura real (figura 1.6). Este sistema de control permite mantener una tem- peratura constante. Si alguien desea tomar un lipiz.que esté sobre una banca, debe re currira un sistema de control para garantizar que la mano Tlegue has- tael lapiz y lo tome. Para ello, la persona observa la posicién de su mano en relacién con el lapiz, hace los ajustes necesarios de pos cidn al moverla hacia el lépiz. Se tiene una retroalimentacién de in- formacién relativa.a la posicién real de la mano, para pader modi car sus reacciones y lograr los movimientos y posicién de la mano requeridos (figura 1.7). Mediante este sistema de control se regula a posicién y el movimiento de la mano. Los sistemas de control por retroalimentaci6n estan presentes en todas partes, no slo en la naturaleza y el hogar, sino también en la industria. Son muchos los procesos y maquinas industriales que :e- quieren control, ya sea humano 0 automitico. Por ejemplo, existen procesos en donde la temperatura, el nivel de un liquide, el fujo de fluidos, la presién, eteétera, se mantienen constantes. Hay procesos quimicos en los que es necesario mantener el liquido de un tanquea un nivel o temperatura determinados. Existen sistemas de contrel en los que es necesario colocar en cierta posicién una parte mévil, de ‘manera precisa y constante, o bien mantener una velocidad constan- te. Seria el caso, de un motor disefiado para funcionar a velocidad cconstante; o de una operacién de maquinado, en la cual la posiciéa, velocidad y operacién de una herramienta se controlan de manera automitica, 1.4.1 Sistemas en lazo cerrado y lazo abierto Existen dos tipos bisicos de sistema de control: el de lazo abierto y el de lazo cerrado. La diferencia entre ellos se ilustrard con un ejemplo sencillo, Considere un calentador eléctrico que cuenta con un interruptor que permite elegir entre un elemento de calefaccin de 1 KW 0 de 2 kW. Si una persona utilizara el elemento de calefac- cin para calentar una habitacién, bastaria con poner el interruptor en la posicién de 1 kW sino desea una temperatura muy elevada. La habitacién se calentar4 y aleanzard una temperatura definida s6lo por la eleceidn del elemento de 1 kW, no el de 2 kW. Si se producen cambios en las condiciones, quiz si alguien abre una ventana, no hay forma de ajustar el calor para compensar el frio. Este es un cjemplo de control en lazo abierto, ya que no se retroalimenta la in-Entads, 14 Sistemas decontol 5 formacién al elemento para ajustarlo y mantenerlos a una tempera- tura constante. El sistema de ealefaccién y su elemento calefactor se pueden convertir en un sistema de ciclo cerrado si In persona que tiene el termémetro enciende y apaga los elementos de I kW y 2 KW, dependiendo de la diferencia entre la temperatura real y la tempera- tura deseada para mantener constante la temperatura de la habita- cién. En este caso existe una retroalimentacién, la entrada del sis- tema se ajusta segin si su salida corresponde a la temperatura requerida, Esto significa que la entrada del intezruptor depende de la desviacién de la temperatura real respecto a la temperatura deseada; la diferencia entre ambas se obtiene mediante un elemento de com- paracidn, que en este caso es la persona. En la figura 1.8 se ilustran ambos sistemas. Para ilustrar atin mds las diferencias entre los sistemas en lazo abierto y cerrado, considere un motor. Con un sistema en lazo abier- to, la velocidad de rotacién del eje esta determinada sélo por el ajus- teinicial de una perilla que afecta el voltaje aplicado al motor. Cual- quier cambio en el voltaje de la alimentacién, o en las caracteristicas del motor como consecuencia de cambios en la temperatura, o bien on la carga del ee, cambiarA su velocidad, pero sin compensar dicho cambio. No existe retroalimentacién. En el caso de un sistema en lazo cerrado, ef ajuste inicial de la perilla de control corresponde a cierta velocidad del eje, que se mantendra constante mediante la re- troalimentacion, independientemente de los cambios en el yoltaje de alimentacién, las caracteristicas del motor o Ja carga. En un sistema en lazo abierto, la salida del sistema no tiene efecto en la sefial de en- trada, En un sistema de control en lazo cerrado, la salida si tiene efecto cn la sefial de entrada, modificdndola para mantener la seital de salida en el valor requerido. Los sistemas en lazo abierto tienen la yentaja de ser relativamente sencillos, por lo que su costo es bajo y en general su confiabilidad es buena, Sin embargo, con frecuencia son imprecisos ya que no hay correccién de errores. Los sistemas en lazo cerrado ticnen la ventaja de ser bastante precisos para iguslar el valor real y el deseado. Pero son mas complejos y, por lo tanto, mis costosos y con mayor proba- Eada, atentador |_ Salida, | Inicmpior |_p | Clentace > seciiin de Aimenta cambio de enoentera 1" ig) | temperatura ca eléctica Elemento de ‘omparacion Salige, Figura 1.8 Caletaccion de una habitaciin’ 2} sistema en lazo abierto; bj sistema en lazo cerrado pom tx 5 pees at tavmotr pager | See, temperate ion empeara evant Sena ae “on consi Retrcaimentaci6n de sonal de ermperatura »6 Mecatinica ?\ ur ra Unidad S-[ose [See + =a jo Valor medio scecnacicaen, Figura 1.9. Elementos de un sistema de control en lazo cerrado, bilidad de descomposturas debido a la mayor nentes. 1.4.2 Elementos basicos de un sistema en lazo cerrado En la figura 1.9 se muestra la configuracidn general de un sistema basico en lazo cerrado, Consta de los siguientes elementos 1. Elemento de comparacién Compara el valor deseado o de referencia de la condi ble que se controla con el valor medido de lo que se produce y genera una sefial de error, Se le puede considerar conto un suma ide la sefial de referencia, positiva, a la sefial del valor caso es negativa: i6n varia dorque ata lo, que en este me fial de error = seal del valor de referencia —seital del valor medido 'n general, el simbolo utilizado para representar tn elemento en el que se suman las sefiales es un circulo dividido; cada entra davaa un segmento. Como todas las entradas se suman, la ent da de la retroalimentacién se indica como negativa y la sefial de cia como positiva, de manera que la suma da la diferencia referen entre las sefiales. Un ciclo cerrado es el medio por el cual una se- fial relacionada con la condici6n real producida se retroalimenta para modificar la sefial de entrada de un proceso. Se dice que la retroalimentacién es una reéroalimentacion negative cuando la sefial que se retroalimenta se resta al valor de entrada, Para controlar un sistema se requiere la retroalimentacién negativa La retroalimentacién posttiva se presenta cuando la retvoali- la sefial se suma a la sefial de entrada, 2. Elemento de control En cuanto recibe una sefial de error, el elemento de control deci- de qué accidn Mevar a cabo. Podria tratarse, por ejemplo, de una seflal para accionar un interruptor o abrir una valvula, El plan de control que aplica el elemento podria consistir en entregar una seital que encienda o apague un dispositivo al producirse un error, como en el caso del termostato de una habitacion; 0 quiza ‘una sefial que abra 0 cierre proporcionalmente una valvula, de acuerdo con Ja magnitud del error. Las acciones de control pue-14 Sstomas do contol 7 den ser sistemas alambrados, en cuyo caso la accién de control se define de manera permanente por la conexién entre los ele- mentos; 0 bien, pueden ser sistemas programables, donde el al- goritmo de control se almacena en una unidad de memoria y se puede modificar con una reprogramacién. En el capitulo 11 se estudian los controladores. 3. Elemento de correccién El elemento de correccién produce un cambio en el proceso a fin de corregir 0 modificar la condicién controlada. Puede ser un in- terruptor que enciende un calentador para aumentar la tempera- tura de un proceso, o una valvula que al abrirse permite la entra- da de un mayor volumen de liquide al proceso, El término actuador designa al elemento de una unided de corzeccién que proporciona la energia para realizar la accién de control. Los elementos de correccién se tratan en los capitulos 5 y 6. 4. Elemento de proceso El proceso es aquello que se esta controlando, Puede tratarse de la habitacién de una casa cuya temperatura se controla, o bien de un tanque con agua cuyo nivel se controla. 5. Elemento de medicién El elemento de medicisn produce una sefal relacionada con el estado de la variable del proceso que se controla. Podria tratarse de un interruptor que se enciende cuando se aleanza determina- da posicién, o bien de un termopar que produce una f.e.m. rela- cionada con la temperatura. En el caso del sistema en lazo cerrado de la figura 1.8, para una persona que controla la temperatura de una habitacida, los elemen- tos del sistema son: Variable controlada temperatura de la habitacion Valor de referencia — temperatura deseada de la habitacion Elemento de = persona que compara el valor medido y comparacién el valor de temperatura deseado Sehal de error ~ diferencia entre las temperaturas medi- da y deseada Unidad de control = persona Unidad de correcei interruptor del calentador Proceso — calentamiento mediante un calentador Dispositivo de medicién — termémetro Enum sistema de control automitico para controlar la temperatura de una habitacién se puede usar un sensor de temperatura que, después de acondicionar debidamente la sefial, alimenta una sefial eléctrica a Ia entrada de una computadora donde compara con un valor predefi- nido y se genera una sefal de error. La computadora toma en cuenta8 Mecatinica otador alana maf ea teen Pte Figura 1.10 Control automatic del nivel del agua Io anteriory a su salida produce una seal; después de acondicionar- Ja, la sefial se puede usar para controtar un calentador y, por ende, la temperatura de la habitacién. Fs facil programar un sistema como este para obtener temperaturas diferentes a diversas horas del dia. En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control sericillo que sirve para mantener constante el nivel del agua en un tanque. Bl valor de referencia es el ajuste inicial del brazo de la pa- Janca, de manera que interrumpa el suministro de agua justo en el ni- vel deseado. Al salit el agua del tanque, el flotador se desplaza hacia abajo, junto con el nivel del agua. Esto provoca el giro de la palanca, y permite la entrada de agua. El flujo contina hasta que el flatador Sube al punto en que la palanca impide la entrada de mas agua. Se ‘rata de un sistema en lazo cerrado cuyos elementos son; Variable controlada nivel del agua en el tanque Valor de referencia — juste inicial del flotador y posicion de Ja palanea Elemento de = la palanea comparacion Sefial de error — diferencia entre et valor real y la posi- cidn inieial de la palanca ‘Unidad de contro! — palanes con pivote Unidad de correceién = tapadeta con la que abre o cierra el paso del agua Proceso = nivel del agua en el tanque Dispositive de medicién — flotadory palance Este es un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado con s6lo elementos mecénicos. También habria sido posible controlar el nivel del liquido con un sistema de control electrénico. En este caso, se tendria uin sensor de nivel para producir una seflal eléctrica que serviria, después de un acondicionamiento adecuado, como entrada a una computadora donde se compara con Ia sefial correspondiente al valor predeterminado; la diferencia seria Ja sefial de error, la cual se utiliza para dar la respuesta de Ja salida de Ja computadora. Esta, después de acondicionarla, se usa para controlar ¢! movimiento de un actuador en Ia valvula de control de flujo y determinar la cantidad de agua que se deja entrar al tanque, En la figura 1.11 se muestra un sistema de control automatico sencillo para la velocidad de rotacién de un eje. Mediante un poten- cidmetro se fija el valor de referencia, es decir. cl voltaje que se ali- menta al amplificador diferencial y que sirve como valor de referen- cia de la velocidad de rotacién deseada. El amplificador diferencial se usa para comparar y amplificar los valores de referencia y de re- {roalimentacién, es decir, amplifica la sefial de error. Esta sefial am- plifieada se envia a un motor, que a su vez ajusta la velocidad del eje giratorio.fel valor de referencia Fuente aC, Potenciéenatio para far 414 Sistemas deconiml 9 Amiifeacién dela dlferencia ‘entre los valores de Engranes ‘eferanciay rotroalimentedo eBnicos Amplitador ee ‘terencl (1) —) Eee Tacegenarador Medion do ia voloced Amplifcacor diferencia . ald Ampliicader |e] Motor a froswso,, s eres pe ja 2 velocidad roforencis ~ Sonstante ee Tacogenetador 4 de medicion Figura 111 Control de la velocidad deleje La velocidad del eje giratorio se mide utilizando un tacogenera- dor, conectado al eje giratorio mediante un par de engranes cdnicos. La sefial del tacogenerador se retroalimenta al amplificador diferen- cial. 1.4.3 Controladores secuenciales Existen diversas situaciones en las que el contro! se gjerce mediante elementos que se ericienden 0 apagan a tiempos o valores fijos para controlar los procesos y producir una secuencia escalonada de ope- raciones. Por ejemplo, una vez conchuide el paso I, se inicia el paso 2; evando éste concluye, se inicia el paso 3, y asi sucesivamente. El término control secuencial se usa cuando las acciones de con- trol estin ordenadas estrictamente de acuerdo con una secuencia de finida por el tiempo o por los eventos, Un control como el anterior se obtiene mediante un circuito elctrico que cuenta con grupas de rele- vadores o de interruptores operados por levas, Jos cuales se conectan de manera que se produzea la secuencia descada. En la avtualidad es probable que este tipo de circuitos se reemplacen por un sistema controlado por un microprocesador y con una Secuencia controlada por un programa de software. Como ejemplo de control secueneial considere las lavadoras de ropa. stas llevan a eabo diversas operaciones en la secuencia co- rrecia, Entre ellas est un ciclo de prelavado, cuando las prendas que se encuentran dentro del tambor se prelavan con agua fria; a conti- nuacién se realiza el ciclo de lavado principal con agua calient gue un cielo de enjuague que emplea varias veces agua fria; por tilti-10 Meoatnica mo el ciclo de exprimido, en el cual se elimina el agua de las prendas. Cada una de las operaciones consta de varios pasos. Por ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre una valvula pata lle- nar con agua el tambor hasta un nivel deseado, se cierra la vélvula, se ‘enciende el motor del tambor y gira durante un cierto tiempo, luego se activa la bomba para vaciar el tambor de agua. La secuencia de operacién se llama programa. La secuencia de instrucciones de cada programa esté predefinida e ‘integrada’ al controlador. En la figura 1.12 se muestra el sistema basico de una lavadora de ropa, que da una idea general de los elementos que lo constituyen. El sistema que solia emplearse como controlador de la lavadora era un sistema mecdnico que empleaba un grupo de interruptores operados por levas, es decir, interruptores mecénicos. En la figura 1.13 se muestra el principio bisico de este tipo de interruptores. Al encender a lavadora comienza a girar lentamente el eje de un pequerio motor, con una rotacién proporcional al tiempo. Dicha rotacién hace girar Jas levas del controlador que asu vez presionan interruptores eléctri- cosy encienden los circuitos en la secnencia correcta. El perfil de la leva determina el momento en el que opera un interruptor. Es decir, Jos perfiles de las levas son los medios a través de los cuales se espe- cifica y guarda el programa en la lavadora, La secuencia de instruc- ciones y las instrucciones utilizadas en un programa de lavado en particular estan definidas por el grupo de levas clegido. En las lava- doras modernas, el controlador es un microprocesador y el programa no se obtiene con la posicién mecanica de las levas, sino mediante un programa de software. Entradas Rey rae Elomentos de Proceso. Saldas Programe | —>| conoccion Nive det >| unisea de [> Bore | —>| fire entol La Z i Tempersture >| vaivuia 7 sane Tambor al agua dela tavadora aaa > p|Catertadsx]—p| feces >| >{ ator > teraca TReiroaimentaeign de aa sales del nivel del equa, lempersiur@ del agus, velastdad dal tember y puarta corada Figura 1.12 Sistema de una lavadoraUn perf piano bre erinerupton Lee Le pare ao curva cera Contactos linieruptor dl interuptor Ei giro de la leva clera tos cottastes dol averupior Figura 1.13 Interruptor operado por levas 41.5 Controladores basados en un microprocesador 15 Contoladores basados en un mitropracesador 11 Durante el ciclo de prelavado una vélvula eléotrica se abre al aplicar una corriente y se cierra cuando cesa la corriente. Esta valvu- laacepta la entrada de agua fia en el tambor durante un lapso deter- minado por el perfil de la leva, © por la salida del microprocesador utilizedo para operar el interruptor. Sin embargo, como el requisito es unnivel especifico de agua en el tambor de la lavacora, se necesi- ta otro mecanismo que impida que el agua siga llegando al tambor, durante el tiempo permitido y una vez que se alcanza el nivel reque- rido. Un sensor produce una sefial cuando el nivel del agua llega al nivel preestablecido y praduce una salida en ¢l microprocesador que se utiliza para interrumpir el pasa de corriente a Ta vélvula. En el caso de Ia vilvula controlada por levas, el sensor acciona un inte- rruptor, que cierra la valvula por la que Hlega el agua al tambor de la lavadora. Una vez conchuido lo anterior, el microprocesador, o el giro de las levas, activa una bomba para vaciar el tambor. Durante el ciclo de lavado principal, el microprocesador produce una salide, que inicia una vez concluida la parte del prelavado del programa; en el caso del sistema que funciona por leva, ésta tiene un perfil tal que empieza a operar cuando termina el ciclo de prelavado. Activa una corriente en un citcuito para abrir una vélvula que deja entrar agua fria en el tambor. Se detecta este nivel y se interrumpe el paso del agua al alcanzar el nivel requerido. A continuacién, el mi- croprocesador o las levas proporcionan una corriente que sirve para activar un interruptor que suministra una corriente mayor a un calen- tador elécirico para calentar el agua. Un sensor de temperatura inte- rrumpe la corriente una vez que la temperatura del agua llega al valor predefinido. El microprocesador o las levas, encienden el motor del tambor y se inicia la rotaciéa. Esto continiia durante el tiempo deter- minado por el microprocesador o por el perfil de la leva, y después se apaga el motor. A continuacién, el microprocesador o una leva, ali- mentan una corriente en una bomba de descarga para vaciar el agua del tambor. La parte del enjuague de esta operacidn es una secuencia de sefia~ les para abrir valvulas que permiten la entrada de agua fria en Ia la- vadora, interrumpen esta entrada, activan el motor para que gite el tambor, activan uma bombs para vaciar el agua del tambor y repiten esta secuencia varias veces. La parte final de la operacién es cuando el microprocesador, 0 una leva, activa €] motor a una velocidad mayor que en el caso del enjuague, para exprimir las prendas. Actualmente, los microprocesadores reemplazan rapidamente a los controladores operados por leva y se utilizan en general para realizar funciones de control. Ofrecen la ventaja de que mediante su uso es factible emplear una gran variedad de programas. Muchos sistemas sencillos cuentan sélo con un microcontrotador integrado, el cual es un microprocesador con memoria y todo integrado en un chip espe- cificamente programado para llevar a cabo la tarea en cuestién. Una opcién mas adaptable es el controlador ligico programable. Se trata12 Wecatonica Programa de contro! Envadas | i my 8 D Figura 1.14 Controlador togico programable (PLC) Intoruptor nalva af itemna Born del dsparador, ‘prime cuando 86 tora una fologeata (annem Figura 1.15 Elementos basicos del sistema de contro! de una camara automatica de un controlador basado en un microprocesador en el que se utiliza ‘una memoria programable para guardar instrucefones y para implan- tar funciones de logiea, secuencia, temporizacién y aritmética para controlar eventos, y puede reprogramarse para realizar diversas te reas, En la figura 1.14 se muestran las acciones de control de un con- trolador légico programable; las entradas pueden ser sefales, diga- mos, de interruptores que se cierran y el programa empleado para determinar cémo debe responder el controladora las entradas y cual es la salida que ha de producit Los siguientes ejemplos de sistemas de contro! ilustran e! hecho de que los sistemas basados en un microprocesador no sélo han sida , sino que automatizar capaces de llevar a cabo tareas que antes eran ‘mecéinicas también pueden realizar tareas que no eran faciles d 1.5.1 Cémara automatica Las cémaras modernas por lo I cuentan con funciones auto: miticas de enfoque y tiempo de exposici6n. En la figura 1.15 se ilus- tran las caracteristicas has as de un sistema basado en un micropro cesador que sirve para controlar el foco y el tiempo de exposicidn. ‘Aline ntacién del motor »| (ov) ani |—[sonar}—{) et Unidad de [Sate note] para cerrar el Fo _|rsemossseder] Pt de ane = | L os PE (oon) mie Prosentacidn de datos en Cuando se ope tivar el sistema y la camara apunta al objeto que se va-a fotografiar, el microprocesador toma la entrada producida por el sensor de distancia y envia una salida al controlador de posicién de la lente a fin de desplazarla hasta lograr el enfoque necesario, La posicidn de la lente se retroalimenta al micro- procesador, dle manera que Ja sefal de retroalimentacién se utiliza para modificar la posieién de la lente de acuerdo con la entrada reei~ cl interruptor para115 Contcladres besados en un microprocesador 13, bida del sensor de distancia. El sensor de luz entrega una entrada al microprocesador que, a su vez, produce una salida para determinar, en caso de que el fotdgrato haya seleccionado el modo de control por obturador en vez del modo de contro! por apertura, el tiempo que el obturador permaneceri abierto. Una vez tomada la fotografia, el mi croprocesador entrega su salida a un controlador de motor para avanzar la pelicula y la camara quede lista para la siguiente toma, El programa del microprocesador consta de varios pasos donde el microprocesador toma decisiones sencillas de Ia forma: existe o no una sefial de entrada en una linea de entrada determinada; existe 0 no una seital de salida en una linea de salida determinada. Las deei- tomadas son decisiones légicas, y las sefiales de entrada y su lida tienen valores altos o bajos para producir los estados encendi do-apagado, Algunos de los pasos de! programa utilizado para la mara automatica tendrian Ja siguiente forma inicio sila verifieacién de la bateria da un resultado afirmativo entonces continuar de Jo contrario, d ciclo leer la entrada del sensor de distar caleular el movimiento de la lente ida alimentaca al control de posicién de seftal de s lalente datos de entrada producidos por el codificador de posicién de la lente comparar la salida calculada 1 interrumpir la salida en cuanto la lente esté en posicién correcta enviar una sefial “en foco’ al visor eteétera con la salida rea 1.5.2 Sistema de mando de un motor El sistema de mando del motor de un automévil tiene a su cargo el ndido y abasic bustible de dicho motor. En el caso de una maquina de combustion interna de cuatro tiempos hay varios cilindros, cada uno tiene un pis- ton conectado a un eje de cigitefial comin y cada uno Hleva a cabo tuna secuencia de operaciones dle cuatro pasos (figura 1.16). Cuando el pistén desciende, se abre una vilvula y entea al cilindro Ja mezela de aire y combustible, Cuando el pistén sube, la valvula se cietra y se comprime Ia mezcla de aire-combustible. Cuando el pis- ton esta cerca de La parte superior del cilindro, una bujia enciende la mezclay se produce la expansidn de los gases calientes. Esta expan- sién da lugar a que el pistin baje otra vez y el ciclo se repita. Los pis- tones de cada cilindro estin unidos a un eje de cigieftal comin y sus tiempos de trabajo son distintos, de manera que siempre hay energia para hacer girar el eje del cigiiefial. miento de com- control de las necesidades de encer14° Mecetinica Le wélvula se ara ombustibia Ele de 8 \ Tiempo de admisién Tiempo de le compresion Bulla pore el enceneldo La vatuula se bre para que ssalgan los ‘gas0e do Expansién ae Meza ate | nsctia oe jombusti6'® | comprimida vallentes + ‘i » ¢ ‘Tiempo de trabajo “Tiempo de escape Figura 1.16 Secuencia de cuatro tiempos Tiempo 5 la bulla }—+ Velocded el mote, Posicién Gel ajo cel Solenoide celgdetat para is 1 —_+| resale Retroalmentacis| cambusiole cal tiemgo de encanaide yates Inyecoon oe Temperature combustible el moror pare Posicién del acaleracer 2 gesoina Flujo masioa desre Nicrapracacador Figura 1.17 Elementos de un sistema de mando de un motor 4.6 Enfoque dela mecatrénica 1La potencia y la velocidad del motor’se controlan mediante la va- riacién del tiempo del encendido y de la mezela aire-combustible. En los motores de los autos modemos esto lo hace un microprocesa- dor. En la figura 1.17 se muestran los elementos basicos del sistema de control de microprocesador. Durante el tiempo de encendido, el eje del cigtiefal acciona un distribuidor que hace contactos eléctri- cos por cada bujia, por turno y en una rueda de temporizaci6n, Esta geneta impulsos que indican la posicién del je del ciguenal. Des- pués, el microprocesador ajusta el tiempo en el que los impulsos de alto valtaje se envian al distribuidor para que se produzean en los momentos ‘correctos’. Para controlar la cantidad de la mezela de aire-combustible que entra a un cilindro durante los tiempos de ad- isiGn, el microprocesador varia el tiempo de la activacién de un s lenoide para que abra la valvula de admision con base en las entradas recibidas de la temperatura del motor y la posicién del acelerador de gasolina, La cantidad de combustible que se debe inycctar a la co- rriente dé aire se determina por la entrada de un sensor que mide el gasto masico del flujo de aire, o bien se calcula a partir de otras me- diciones; 2 continuacién, el microprocesador produce una salida que coutrola una vilvula de inyeceién de combustible La anterior es una iJustracién muy simplifieada del mando de un motor; para mayores detalles se recomienda al lector consultar textos como Automobile Electrical and Flectrontc Systems de T. Denton (Amold, 1995), 0 bien hojas de especificaciones de los fabri- cantes, La lavadora de ropa mencionada en este capitulo, que use interrupto- res operados por levas para ¢l control del ciclo de lavado ya es ab: lota. Estos interruptores mecdnicos se han reemplazadio por micro- procesadores. Puede considerarse que un microprocesador ¢s en esencia un conjunto de compuertas logicas y elementos de memoria que no estin instalados como componentes independientes, sino queProblemas Problemas 15 sus funciones légicas se implantan mediante software. Se puede considerara la lavadora controlada mediante microprocesador como un ejemplo del enfoque adoptado por la mecatrénica, ya que un sis- tema mecénico se ha integrado a controles electrénicos. De esta ma- nera, un voluminoso sistema mecanico se reemplaza por un sistema de microprocesador mucho mas compacto, facil de ajustar para pro- ducir una mayor variedad de programas. 4.6.1 En conclusion En le mecatronica se conjuntan diversas tecnologias; ingenierias mecénica, electronica, eléctrica, de cOmputo y de control. Podria de- ccitse que es tin conjunto de téenicas de control digital basadas en computadoras, a través de interfaces electronicas y eléciricas, apli- cadas a problemas de ingenieria mecénica. La mecatrénica ofrece la oportunidad de ver los problemas desde una perspectiva diferente, donde los ingenieros mecénicos no se limitan a considerar un pro- blema sélo en téminos de prineipios mecédnicos, sino también en funcién de una gama de tecnologias. La electrénica y demés tecno- logias no deben considerarse como partes agregadas al equipo y ele- mentos mecénicos. Desde la fase del disefio es necesario adoptar un enfoque mecatrénico. Es necesario repensar por completo las nece- sidades en términos de lo que se espera de cada elemento, Son muchas las aplicaciones de Iz mecatrénica en los productos de fabricacién en masa que se utilizan en el hogar, Los controladores basados en microprocesadores estn presentes en las lavadoras, fa- vavajillas, homos de microondas, c4maras, cémaras de video, relo- jes, sistemas de videograbacién y de sonido de alta fidelidad, contro- les para calefaccién central, maquinas para coser, etcétera. Se les encuentran también en los automéviles, en las suspensiones activas, los frenas antiderrapantes, cl control del motor, la carétula del od6- metro, la transmisién, eteétera, Una aplicacidn de mayor escala de la mecatronica es el sistema de ingenieria de manufactura flexible (SMF), que incluye maquinas controladas por computadora, robots, sistema de manejo de materia- les automaitico y control de supervision general. 1. Identifique el sensor, el acondicionador de sefial y el display en 1 caso de: (a) un termémetro de mereurio, (b) un manémetro Bourdén, Explique cual es la diferencia entre un control en lazo abierto y uno en lazo cerrado, 3. Identifique los elementos que podrian estar presentes en un sis~ tema de control de un calentador eléctrieo controlado por un termostato. 4, Elsistema de control automitico de la temperatura de un baiio de liquido consiste en un voltaje de referencia que se alimenta a un amplificador diferencial. Este se conecta a un relevador, el cual enciende o apaga la alimentacién eléctrica de un calent dor que se encuentra en el liquido. La retroalimentacién nega16 Mecatronica vva se obtiene mediante un sistema de medicién, que alimenta un voltaje al amplificador diferencial. Dibuje un diagrama de bloques del sistema y explique cémo se produce la seftal de error. Explique la funcién de un controlador légico programable, Explique qué se entiende por control secuencial y ejemplifique su respuesta Indique los pasos que deben integrar el control secuencial de una lavavajillas. Compare el diseiio tradicional de un reloj can el disefio meca- trdnico del mismo producto que incluye un microprocesador. Compare el sistema de control del sistema de calefaccién cen- tral doméstica cuando se utiliza un termostato bimetilico y cuando se utiliza un microprocesador.2.4 Sensores y transductores 22 Terminologia del funcionamiento 2 Sensores y transductores El término sensor se refiere a un elemento que produce una sefial re~ lacionada con la cantidad que se esta midiendo, Por ejensplo, en el 2 medir temperatul mediante resist caso de un elemento pa cléctrica, la cantidad que se mide es la temperatura y el sensor trans- forma una entrada de temperatura en un cambio en la resistencia. Con frecuencia se utiliza el término sransductor en ver, de sensor Los transductores se definen come el elemento queal someterlo a un Jo, Bs decir, los sen en un sistema de medicién se ‘amibio rekacion: cambio fisico experimenta un sores son transductores. Sin embargy pueden utilizar transductores, ademas de sensores, en otras partes, del sistema para convertirsefiales de una forma dada en otra distinta, En este capitulo se estudiaran los transductores, en particular los que Se utilizan como sensores. Se definiré la terminologia utilizada pecificar el funcionamiento de los transductores y se darin para e ejemplos de ttansduetores de uso comin en ingenieria Los siguientes términos se emplean para definir el funcionamiento de los transductores y, con frecuencia, el de los sisten como un todo. dicién 1. Rango y margen. El rango de un transductor define los limites entre los cuales puede variar 1a entrada, El margen es el valor maximo de Ia entrada menos el valor minimo. Por ¢} ga utilizada para medir fuerzas, podria tener un ran- nde 50 KN celda de c: gode 0a SOKN yun marg Error. El error es la diferencia entre el resultado de una medi ion y el valor verdadero de la cantidad que mide, Error = valor medido ~ valor real Por ejemplo, si un sistema de medicién marca un valor de tem- peratura de 25 °C, cuando el valor real de Ia temperatura es 24°C, el error es +1 °C. Si la temperatura real fuera 26 °C, en- tonces el error seria ~1 °C. Bl sensor puede producir un cambio en la resistencia de 10.2 Q, cuando el cambio verdadero debi6 ser de 10.5 Q. El error es de -0.3 Q. 1718 Sencoresy ranss 0 Valor de fa magnus que Figura 2.1 Hist 6, Exactitud. La exactitud es el grado hasta el cual un valor produ- cido por un sistema de medicién podria estar equivocado, Bs por Jo tanto, igual a la suma de todos los errores posibles mas el error en la exactitud de la calibracién del transductor. Por ejemplo, si la ud de un instrumento para medir temperatura se especi- fica como un valor de +2 °C, la lectura en el instrumento estara entre +2 y-2 °C. del valor real. Es comiin expresar la exactitud ‘omo un porcentaje de ia salida a rango total, 0 como una des- viacin a escala total. El término desviaci6n a escala total se ori gind cuando las salidas de los sis Je medicién se presenta: ban escala circular o lineal. Por ejemplo, la especificacién de exactitud de un sensor seria de #5% de la sali daa escala total; y si el rango del sensor fuera de 0 a 200 °C, la jira seria entre +10 y—10 °C de la lectura real si siempre en una le Sensibilidad. La sensibilidad es la relacion que indica qué tanta salida se obtiene por unidad de entrada, es decir, salida/entrada Por ejemplo, un sibilidad de 0.5 Q/°C. Es frecuen utilice para indicar la sensibilidad la que se mide, puede haber sensibilidad del transductor a los cambios en temperatura ambiente, 0 ciones en el sumi nistro de voltaje de Ia linea comercial. Puede decirse que un transductor para medir tiene sensibilidad de +0.1% °C de la lec tura por °C de cambio en la temperatura. rmémetro de resistencia puede tener una sen. que este término tambien s s entradas, ademas de por ejemplo, a cambios ambientales. Entonees, a nizas a las fluc Error por histéresis. Los wansductores tas salidas de la misma magnitud que se mide, si dicha magnitud nte un incremento o una reduccién continuos. A se obtuvo medi este efecto se le conoce como histéresis. La f tuna salida de este tipo, don: or histéresis es la diferen: fxima en la salida obtenida a partir d to y de decremento, valores de incremen- Error por no linealidad. Para muchos transductores se supone entrada y lacién entre la que en su rango de funcionamiento la re lasalida es lineal, es decir, la grafica de la salida respecto a laen- trada produce una linea recta. Sin embargo, son pocos los trans- ién anterior es realmente una linea lidad se pt ductores en los que la r por ello, al suponer Ia exist ducen errores. Este error se d respecto a la linea recta correspondiente. P camente el error por no linealidad se utilizan varios métodos. Las diferencias ocurren al determinar la relacién de la linea re ‘que especifica el error. Uno de estas métodos consiste en dibujar Ja reota que une los valores d da con los puntos extremas del rango; otro es determinar la reeta con el método de minimos cuadrados, a fin de calcular qué linea se adapta mejor conside- rando que todos los valores tienen la misma probabilidad de cia de esti lis e como la de: ima sviacién max expresar nun: 3 eo i | ror oe: 1 ‘ ‘ | : | gz 1 3 1 iE Entrada en % "07 ») 10 ! -_ i i ie 1 piel | 3 1 a 1 EE Entrada en% 7 ° Figura 2.2 Error por no linealidad utiizando: a) valores extremos del rengo, b) la mejor linea recta que incluya todos los valores, c) la mejor linea recta que pase por el punto caro 10. 22 Torminclogia del fonconsnionis 19 error; otro mis es encontrar la linea recta con el método de mini- mos cuadrados para determinar el mejor ajuste que también pase por el punto cero. En la figura 2.2 se ilustran los tres métodos y como cada uno afecta el respectivo error por no linealidad. En ‘general este error se expresa como un porcentaje de Ja salida a rango total. Por ejemplo, un transductor para medir presidn ten- dria un error por no linealidad de 0.5% del rango total. Repetibilidad/Reproducibitidad. Los términos repetibilidad y reproducibilidad se utilizan para describir 1a capacidad del transductor para producir la misma salida después de aplicar varias veces el mismo valor de entrada. Cuando ya no se logra obtener la misma salida después de aplicar el valor de entrada, el error se expresa como un porcentaje de la salida a rango total. al.max. — val. minimoobtenidos = ¥al.méx. — val. minimoobtenidos , 45 Repetibilidad rango total Se dive que un transductor para medir la velocidad angular tiene ua repetibilidad de +0.01% del rango total a una velocidad an- gular determinada, Estabilidad. La estabilidad de un transductor es su capacidad para producir la misma salida cuando se emplea para medir una entrada constante en un periodo, Para deseribir el eambio en la salida que ocurre en ese tiempo, se utiliza el término deriva. Esta se puede expresar como un porcentaje del rango de salida total. El término deriva del cero se refiere a los cambios que se produ- cen en la salida cuando Ia entrada es cero. Banda/tiempo muerto. La banda muerta espacio muerto de un transductor es el rango de valores de entrada durante los cuales no hay salida, Por ejemplo, en la friccién de rodamiento de un medidor de flujo con rotor significarfa que no se produce salida hasta que la entrada aleanza cierto umbral de velocidad. El ties- po muerto ¢s el lapso que transcurre desde la aplicacién de una entrada hasta que la salida empieza a responder y a cambiar Resolucién. Cuando la entrada varia continuamente en todo el rango, las sefiales de salida de algunos sensores pueden cambiar a pequeios intervalos. Un ejemplo es el potenciémetro con de- vanado de alambre: la salida aumenta escalonada conforme el deslizador del potenciémetro pasa de una vuelta del devanado a otra, La resoluci6n es el cambio minimo del valor de la entrada capaz de producir un cambio observable en la salida. Por ejem- plo, la resohuci6n de un potenciémetro con devanado de alambre podria ser 0.5°, o quizds un porcentaje de la desviacién a escala total. Para sensores con salida digital, el cambio minimo de la20 ‘Sensoresy vanstuctores sefial de salida serfa de | bit, Por lo tanto, un sensor que produz- ca una palabra de datos de N bits, es decir, un total de 2” bits, la resolucién se expresaria como 1/2”. 11, Impedancia de satida. Cuando un sensor que produce una salida eléctrica se vincula con un circuito electrinico, es necesario co- nocer la impedancia de salida dado que ésta se va a conectar en serie o en paralelo con dicho circuito. Al incluir el sensor, el comportamiento del sistema con el que se conecta podria modi- ficarse de manera considerable . En Ta seccién 4.1.1 se aborda el tema de la carga, Para ejemplificar lo anterior considere el significado de las si- guientes especificaciones de un transductor de presién de galgos exiensometricos: Rangos: 70 @ 1000 kPa, 2000 2 70 000 kPa Voltaje de alimentacién: 10 V ed 0 ca, rms. Salida a rango total: 40 mV Alinealidad e histéresis: +40.5% de la salida a rango total Rango de temperatura:~54 °C 2-+120°C en funeionamiento Deriva del cero térmica: 0.030% de la salida a rango total/*C El rango anterior indica que el transductor sirve para medir pre- siones entre 70 y 1000 kPa, 0 2000 y 70 000 kPa. Para funcionar requicre una fuenite de alimemtacién de 10 V ed 0 car.m.s., produce una salida de 40 mY cuando la presién en el rango inferior es 1000 kPa y cuando es 70 000 kPa en el rango superior. Lano lineali- dad y ta histéresis pueden producir errores de £0.5% de 1000, es decir, +5 kPa en el rango inferior y de +0.5% de 70 000, es decir, +350 kPa en el rango superior. Este transductor se puede utilizar en- tre-S4y+120°C de temperatura. Cuando la temperatura cambia en 1 °C, Ia salida del transductor correspondiente a una entrada cero cambia 0.030% de 1000 = 0.3 kPa en el rango inferior y 0.030% de 70 000 = 21 kPa en el rango superior. 2.2.4 Caracteristicas estaticas y dinamicas Las caracteristicas estdticus son los valores obtenidos cuando se presentan condiciones de estado estable, es decir, valores obtenidos una vez que el iransductor se estabiliza después de recibir cierta en- trada. La terminologia anterior se reficre a este tipo de estado. Las caracteristicas dindmicas se refieren al comportamiento entre el ‘momento en que cambia el valor de entrada y cuando el valor que produce el transductor logra su valor de estado estable. Las caracte- risticas dinimicas se expresan en funcidn de Ja respuesta del trans~ ductor a entradas con determinadas formas. Por ejemplo, en una en- trada tipo escalén, la entrada cambia bruscamente de 0 a un valor stante; en una entrada tipo rampa, la entrada se modifica a velo-tho in sata © Goneiante 5% Tiempo do tiomes _dettiempo respuesta Figura 2.3 Respuesta a una ‘entrada lipo escalén 0 ° 720240 Tiempo (8) Figura 2.4. Termémetro en ‘un fiquido 360 22 Texminologladel funcionamianto 24 cidad constante; o en una entrada senoidal con una frecuencia deter- minada, El lector encontraré los siguientes términos (para un trata~ miento més detallado de los sistemas dindmicos, consulte el eapitulo 8): 1. Tiempo de respuesta: Es el tiempo que transcure después de aplicar una entrada constante, una entrada esealén, hasta que el transduetor produce una salida correspondiente a determinado porcentaje, como 95% del valor de la entrada (figura 2.3). Por ejemplo, si un termémetro de mercurio en tubo de vidrio se pone en un liguido caliente transcurrira un lapso apreciable, quizis 100 s o més, antes de que el termémetro indique 95% de la tem- peratura real del liquid. 2. Constante de tiempo, Bs e! 63.2% del tiempo de respuesta. La constante de tiempo de un termopar en el aire podria ser de 40 a 100 s. La constante de tiempo es una medida de la inereia del sensor y de qué tan pronto reaccionard.a los cambios en su entra- da; cuanto mayor sea la constante de tiempo més lenta seré su reaccién ante una sefial de entrada variable. En la secci6n 10.2.3, se explica matemdticamente el comportamiento de la constante de tiempo en funcién del comportamiento de un sistema cuando éste se somete a una entrada tipo escalén Tiempo de subida. Bs el tiempo que requiere la salida para llegar un porcentaje especificado de la salida en estado estable. Es comin que el tiempo de subida se reficra al tiempo que tarda la salida en subir de 10%a 90% 0 95% del valor en estado estable, 4. Tiempo de estabilizacién. Es el tiempo que tarda la salida en tabilizarse a un porcentaje de un valor determinado, por ejem- plo. 2% del valor en estado estable. Para ilustrar lo anterior, considere los siguientes datos sobre eémo cambiaron con el tiempo las leeturas de un instrumento, obte- nidas en un termémetro hundido en un liquido en el tiempo = 0. Se requiere el tiempo necesario para e] 95% de la respuesta. Tiempo(s) 0 30 G90 120150180 Temp.(°C) 20 28 3439 35a Tiempo (s} 210 240 270 «300-330-360 Meme (C2) ei Sie S39 54-55) SE ss La figura 2.4 muestra una grafica de la variacién de la temperatu- raen el tiempo que indica el termémetro. Fl valor del estado estable es de 53 *Cy dado que 95% de 55 es 52.25 °C, el tiempo de respuesta para 95% es casi 228 ,22 Sensores yransductres 23. Desplazamiento, posicidn y proximidad Las siguientes secciones presentan ejemplos de transductores agrupados de acuerdo con lo que miden. Las mediciones que con mayor frecuencia se encuentran en ingenieria mecdnica son : despla- zamiento, proximidad, velocidad, fuerza, presién, flujo de fluidos, nivel de liquidos, temperatura e intensidad luminosa, Para un trata- miento més amplio del tema de transductores, se recomienda al lec- tor consultar textos mas especializados como Instrumentation Refe- rence Book editado por B.E. Noltingk (Butterworth 1988, 1995), Measurement and Instrumentation Systems de W. Bolton (Newnes 1996) y el conciso Newnes Instrumentation and Measurement Poc- ket Book de W. Bolton (Newnes 1991, 1996), En Transducer Hand- book de H.B. Boyle (Newnes 1992) se incluyen ejemplos del tipo de especificaciones propias de los transductores eléctricos. Los sensores de desplazamiento miden la magnitud que se desplaza un objeto; los sensores de posicién determinan la posicién de un ob- jeto en relacién con un punto de referencia. Los sensores de proximi- dad son una modalidad de sensor de posicién y determinan en qué momento un objeto se mueve dentro de una distancia critica del sen- sor. Los anteriores son dispositivos cuyas salidas son, en esencia, del tipo todo o nada (encendido 0 apagado). ‘Al clegir un sensor de desplazamiento, posicién 0 proximidad, doberd tenerse en cuenta lo siguiente: 1, Lamagnitud del desplazamiento: ;estamos hablando de fraccio- nes de milimetros, de varios milimetros 0 quizas de metros? En el.caso de un sensor de proximidad, ,qué tanto debe aproximar- se un objeto para detectarlo? 2. Sieldesplazamiento es lineal o angular; los sensores de despla- zamiento lineal sirven para monitorear el grosor u otras dimen- siones de materiales en forma de hoja, la separacién de rodillos, la posicién o la existencia de una parte, dimensiones de ésta, et- cétera; los métodos de desplazamiento angular sirven para mo- nitorear el desplazamiento angular de ejes. La resolucién que se necesita, La exactitud que se necesita. 5, El material del que est’ hecho el objeto que se mide; algunos sensores s6lo funcionan con materiales ferromagnéticos, otros sélo con metales y algunos otros sélo con aislantes. 6. Elcosto. Los sensores de desplazamiento y de posicién se pueden clasifi- car en dos tipos bisicos: sensores de contacto, en los cuales, el obje- to que se mide est en contact mecdnico con el sensor, y sensores sin contacto, en los que no hay contacto fisico entre el objeto y el sensor, En los métodos de despiazamiento lineal por contacto, en ge- neral se utiliza un eje sensor en contacto directo con el objeto que se monitorea. El desplazamiento de este eje se monitorea mediante un sensor, Su movimiento se aprovecha para provocar cambios de vol-Pot R 3 El cet a — Parte * gasizante R conect pera El crete co ‘enciématio giratorio. Pate esizante Carga —5-— | conectara con una earga Rylt-x) % tado en ona, mo un abisor de vote Figura 2.5 Potencidmetro giratorio 23 Desplavamisnio,psicdn y proximidad 23, taje eléctrico, resistencia, capacitancia o inductancia mutua, En el caso de los métodos de desplazamiento angular, en los que se utiliza una conexién mecdnica mediante la rotacién de un ¢je, la rotacion del elemento transductor se activa directamente mediante engranes. En los sensores que no hay contacto se recurre al objeto medido en las proximidades de dichos sensores, lo que provoca cambios en la presién del aire del sensor, o quiza cambios de inductancia o capaci- tancia. Los siguientes son ejemplos de sensores de desplazamiento de uso comin. 2.3.1 Sensor potenciométrico ‘Un poiencidmeiro es un elemento resistive que tiene un contacto deslizante que puede desplazarse a lo largo de dicho elemento. Este se puede utilizar tanto en desplazamientos lineales como rotaciona- les; dicho desplazamiento se convierte en una diferencia de poten- cial. El potenciémetro rotacional esti formado por una pista o canal circular con devanado de alambre o por una capa de pliistico conduc tor; sobre la pista rota un contacto deslizante giratorio (figura 2.5) y ésta puede ser una sola circunferencia o helicoidal. Con un yoltaje de entrada constante Vs entre las terminales 1 y 3, el voltaje de salida V, entre Jas terminales 2 y 3 es una fraceién del voltaje de entrada, la fraccién que depende de la relacién de resistencia Rz; entre las termi- nales 2 3 comparada con la resistencia total Rj; entre Jas terminales Ly 3, es decir: V./Vs = Ros/Rj3, Si la resistencia de la pista por uni- dad de longitud (por Angulo unitario) es constante, entonces la salida €s proporcional al angulo a lo largo del cual gira el deslizador. En este caso un desplazamiento angular se puede convertir en una dife- rencia de potencial. En una pista con devanado de zlambre, al pasar de una vuelta a la otra, la parte deslizante cambia la salida de voltaje en pasos, cada uno de los cuales corresponde al avance de una vuelta. Si el poten- cidmetro tiene V vueltas, la resolucin expresada en porcentaje es de 100/N. Por lo tanto, la resolucién de una pista de alambre esté limita- da por el diametro del alambre utilizado y su valor suele variar entre 1.5 mm en pistas con devanado burdo, y hasta 0.5 mm para pistas con devanado fino. Los errores por Ia no Jinealidad de la pista varfan de menos de 0.1% hasta casi 1%. La resistencia de la pista varia en- tre 20 Q.y 200 k@. El pléstico conductor idealmente tiene una reso- lucién infinita, y los exrores por la no linealidad de la pista son del orden de 0.05% y valores de resistencia entre $00 Q y 80 kQ. El coe- ficiente por temperatura de la resistencia del plastico conductor es mayor que el del alambre, por lo que los cambios de temperatura tie- nen mayor influencia en la exactitud. Un efecto que debe tomarse en cuenta en el potenciémetro, es el de la carga que se conecta en la salida, R,. La diferencia de potencial a través de la carga V; es directamente proporcional a Y, solo si la resistencia de carga es infinita, Para cargas finitas, el efecto de la carge es transformar una relaci6n lineal entre voltaje de salida y24. Sensres y vansducores Algmore els, => l a Puntas de Pape! mmalaieo Lene >) Pantas de Semiconductor Purtas de a cenexion Figura 2.8 Deformimetros: a) de alambre metalico, b) de hoja de papel metalico, c) semiconductor Angulo cn una relacién no lineal. La resistencis R, esti en paralelo con la fraccién x de la resistencia R, del potenciémetro. Esta resis: tencia combinada vale R,xR,, / (Ry, +2,,). La resistencia total a través de la fuente de voltaje es igual @: Resistencia total = 2, (Ix) +R, xR, /(Ry +28) Bl circuito es un circuito divisor de voltaje y, por lo tanto, cl voltaje en la carga es la fraccién de la resistencia a través de la carga entre la stencia total a través de la cual se conecta el voltaje aplicado: cA xRR,/(R, +xR,) Ry(—)+xRR,/(R, FAR) =e x © (R, JR 0-2) +1 Si la cargs tiene resistencia infinita, entonces Mi, =x¥%, Por lo tanto, el error eausado por la carga con resistencia finita es: a, error XV, -V, = 3, : ~ (BR, /Rx0—a) #1 Para ilustrar lo anterior, considere el error por no linealidad de un potenciémetra con resistencia de 500 9, cuando el elemento éesli- zante avanza la mitad de su recorrido maximo, por lo que la carga ticne una resistencia de 10 kQ. El voltaje de alimentacién es 4 V, Mediante la ecuacién deducida antes: am 10.000 enor = 4x 0.5*) = 0.025 Como poreentaje de la lecture a rango total, es decir, 0.625%. 2.3.2 Elemento con deformimetro El deformimetro de resistencia eléctrica (figura 2.6) es un alambse metalico, una cinta de papel metilico o una tira de material semicon- ductor en forma de oblea que se adbiere a la superficie como si fucse una estampilla postal. Cuando se somete aun esfuerzo, la resistencia Reambia, y el caribio de resistencia AR/R es proporcional al esfuer- zo €, es decir: AR Ge R donde G, la constante de proporcionalidad, se conoce como factor de calibracién. Dado que el esfuerzo cs la razén (cambio de longi- tud/longitud original), entonces el cambio en fa resistencia de un de- formimetro es una medicién del cambio en la longitud del elementoAQY etormimettos wy O Detormt ») Defermimatios In 4 Figura 2.7 Elementos eon doformimetro te La place se mueve a ycambiao es —» sobrepasicion La placa se mueve » yeambia A 1 Eldieleevica se mueve ® Figura 2.8 Formas que puede aloptar el elemento sensor 23 Desplazamient, posi y prosmided 25 al que esta unido dicho deformimetro. El factor de calibracién de los deformimetros de alambre metalico o de cinta de papel metilico de Jos metales mas usados es de casi 2,0. Los fuctores de calibracién de Jos deformimetros de semiconductor de silicio tipo p y n son de alre- dedor de +100 0 mas para silicio tipo p y de—100 © mAs para silicio tipo n. Por fo general ef fabricante del deformimetro proporeiona el factor de calibracién a partir de la catibracién que hace 2 una mues- tra de deformimetros de un lote. Para hacer la calilvracién los defor- mimetros se someten a esfuerzos cuyo valor se conoce de antemano y-se mide el cambio en la resistencia. Un problema en todos los de- Formimetros es que su resistencia no sélo cambia con el esfuerzo, sino también con la temperatura. Por ello es necesario utilizar méto- dos que eliminen el efecto de la temperatura; de éstos se habla en el capitulo 3. Los deformimetros de semiconductor tienen mayor sen- sibilidad a la temperatura que los deformimétricos metdlicos. Como ejemplo, considéres’ el caso de un deformimetco de resis tencia eléctrica con resistencia de 100 Q y factor de calibracién de 2.0, ;Cual es el cambio de la resistencia del deformimetro cuando se somete a un esfuerzo de 0.001? El cambio fraccionario de la resis- tencia es igual al factor de calibracién multiplicado por el esfuerzo, es decir: Cambio en la resistencia = 2.0 x 0.001 x 100 = 0.2.0 Un tipo de sensores de desplazamiento utiliza deformimetcos uni- dos a elementos flexibles en forma de viga voladiza, anillos 0 U (figura 2.7), Cuando el elemento flexible se dobla o se deforma debi- do a las fuerzas que se le aplican en un punto de contacto que se desplaza, los deformimetros de resistencia eléctrica montados en el elemento se someten a un esfuerzo y producen un cambio en la resis- tencia, el cual es posible monitorear. Este cambio es una medida del desplazamiento 0 deformacién del elemento flexible, Estos elemen- tos se utilizan por lo general en desplazamientos lineales del orden de 1mm a 30 mm y su error por no linealidad es de mas 0 menos 1% de su rango total. 2.3.3. Elemento capacitivo Lacapacitancia C de un capacitor de placas paralelas esti dada por la expresién: ee) eect Ey dondee, es la constante de permitividad relativa del material dieléc- trico que estd entre las placas, é, es una constante conocida como constante dieléctrica de espacio libre, A es el area de sobreposicién de dos placas y des la separacién entre las placas, Los sensores eapa- citivos para monitorear desplazamientos lineales pueden tener for- mas como las mostradas en la figura 2.8. En a) una de las placas se mueve debido al desplazamiento, con la consecuente separacién de26 Senses y ransducores ‘ssp Fal Capacitor y & ——— Figura 2.9. Sensor asimétrico » [Ge AB—DBRMA\NG ‘Objeto Figura 2.10 Sensor de proximidad capacitivo las placas; en b) el desplazamiento modifica el area de sobreposi cidn; en c) el desplazamiento modifica la porcién de dieléetrico que se encuentra entre las placas. En un desplazamiento que modifica la distancia que separa las placas (figura 2.8a), si la separacién d aumenta por un desplaza- miento x, la capacitancia se modifica a: £98, d+x c-Ac= Por lo tanto, el cambio de la capacitancia AC expresada como fraccién de ta capacitancia inicial esta dada por la expresic: AC ad _ ald 1+ @ja) a dex Es decir, la relacién entre el cambio en ta capacitancia AC y el desplazamiento x es no lineal; esta no linealidad se puede eliminar utilizando lo que se conoce como sensor de desplazantiento asimé- trico (figura 2.9). Este sensor cuenta con tres placas: el par superior fornia un capacitor y el inferior otro. Como resultado del desplazz ‘miento, la placa central que esti en medio de las placas restantes se mueve. El movimiento de esta placa origina un aumento de la distan- ‘cia que separa al capacitor de arriba y una disminucién de la separa- cidn respecto del capacitor de abajo. Bs decir: ¢, = fate dtr f9€ A es SiC; es uno de los brazos de un puente deca y C; es otro, el vol- taje de desequilibrio es proporcional a x. Este tipo de sensores en ge- neral se utiliza para monitorear desplazamientos desde unos cuantos hasta cientos de milimetros. La no linealidad y la histéresis son casi igual a 40.01% del rango. Una forma de sensor de proximidad capacitive consta de un muestreador que sdlo tiene una placa del capacitor y Ia otra placa viene a ser el objeto, el cual tiene que ser metdlico y estar aterrizado (figura 2.10). Conforme el objeto se aproxima, la ‘separacién entre Jas placas’ también se modifica, la cual resulta significativa y detec- table cuando el objeto esté cerca del muestreador. 2.3.4 Transformadores diferenciales E! transformador diferencial de variaeién lineal, més eonocido por su abreviatura TDVL (o LVDT, porsus siglas en inglés) esta forma- do por tres devanados espaciados de manera simétrica a lo largo de un tubo aislado (figura 2.11). El devanado de en medio esel primario, y los otros son secundarios idénticos conectados en serie de manera que sus salidas se oponen entre si. Como resultado del movimientoFigura 2.11. TDVL(LVDT) ayer pate Mayor parte ainiceo on | dal cleo en Zqieen | taueen2 Dovanao Volts de sate | Desplazamiento | Figura 2.12. Salida del TOVL wor) 23 Desplazaiento, posiciony proximided 27 ‘secundaro 1 Valaje oe salida que i corasponde ala Primario Giferanea entre tos dos i ‘poltaes secundancs Secunderio2 Voltaje da ca constante alimentaes ait artigrand ||, doenevonsinare Elcesplazamianto muove la varia 1 desde su ubicacon cent que se monitorea, a través del tubo central se desplaza un niicleo magnético. Si en el devanado primario se alimenta un voltaje alterno, en los devanados secundarios se inducirin f.em.s alternas. Si el miicleo magnético esta en el centro, la cantidad de material magnético de los devanados secundarios es la misma, Por lo tanto, las f-e.m.s induci- das en ambos devanados sera la misma, y dado que estén conectados de manera que sus salidas se oponen entze si, la salida neta obtenida es cert Sin embargo, cuando el niicleo se desplaza desde su ubicacion central en uno de los devanados habré mayor porcién del nicleo ‘magnético que en el otro, por ejemplo, mayor cantidad en el devana- do secundario 2 que en el devanado 1. En consecuencia, en uno de Jos devanados se induce tna mayor fe.m. que en el otro y de ambos se obtiene una salida neta. Dado que a mayor desplazamiento habré mayor porcién del micleo en un devanado que en el otro, la salida, quees la diferencia entre las dos f.e.m.s aumenta en la medida que el desplazamiento monitoreado sea mayor (figura 2.12). La fem. inducida en el devanado sccundario por una corriente variable i en el devanado primario esta dada por: e-mail a donde Mes la inductancia mutua, valor que depende de la cantidad de vueltas de los devanados y del nicleo ferromagnético. Por Io tan- to, en una corriente de entrada senoidal igual a i= sent aplicada al devanado primario, las £e.m.s inducidas en los devanados secun- darios | y 2 se representan por Ja siguiente ecuacién: ky sen(wt ~ $) y vy =k, sen(or - 9) donde los valores de hi, ka ¥ dependen del grado de acoplamiento entre los devanados primario y secundario de una determinada posi- cién del nicleo, ¢ es la diferencia de fase entre el voltaje alterno pri- mario y los voltajes alternos seeunderios. Dado que ambas salidas estin en serie, su diferencia es la salida: voltaje de salida = v, — v, = (hy — &,)sen(ot - ) Cuando la parte del niicleo es igual en ambos devanados, k; es igual a k, y, por lo tanto, ¢] voltaje de salida es cero. Cuando la parte del micleo que esti en 1 es mayor que la que estt en 2, ki > CHUTES DE 1NPORLACION QJITUTO TECNOLOGICO TUXTLA GUTIEBRG:28 Sensores y rnsductorse TDVL Demodulator oon, seat, rio pesabaes —g Declaring i l . Sr atgice 2 i a # Cesiazariena & Figura 2.13 Salida de od de TDVL (LVDT) one ‘Setundaro 1 Socundario 2 Figura 2.44. TDVG (RVDT) yoltaje de salida = (k, — k)sen(wi ~ 9) Cuando la parte del nitcleo en 2 es mayor que en L, ky Figura 2.32, Sensor piroeléctrico doble 2.5 Fuerza Fuerza Deformimstros| Re aces S Figura 2.33. Indicador de presiones con deformimetro tencia R que representa, ya sea la resistencia de la fuga interna o la combinada con [a resistencia de entrada de un circuite externo. Para letectar el movimiento de un ser umano o de otra fuente ca- lorifica, el elemento sensor debe diferenciar entre la radiacién calo- rifica general del ambiente y la que produce la fuente en movimien- to. Lo anterior no se puede lograr con un solo sensor pitoeléctrico, y por ello se utiliza un elemento doble (figura 2.32). Una modalidad ‘tiene un elemento sensor con un solo electrodo en la parte del frente y dos electrodos independientes en la parte posterior. Se obtienen dos sensores que se conectan de manera que cuando ambos reciben Ja misma sefal calorifica sus salidas se cancelan, Cuando una fuente calorifica se mueve de manera que la radiacién calorifica se desplaza de uno a otro de los elementos sensores, la corriente que se genera pasa a través de la resistencia alterna, primero en una direccién y luego en la direccidn opuesta. La corriente alterna que genera un scr humano por lo general es del orden de 10°"? A. Para obtener un yol- taje significativo, la resistencia R tiene que ser muy grande. Por ejemplo, con una corriente como la anterior y una resistencia de 50 GQ se producen 50 mV. Por lo anterior, en cl circuito se incluye un transistor JFET como seguidor de voltaje a fin de reducir la impe- dancia de salida a unos cuantos kQ. Para dirigir la radiacién enel sensor se necesita un dispositive de enfoque. Si bien es posible utilizar espejos parabdlicos, el método mas contin san las lentes de plastico Fresnel. Estas también sirven para proteger la superficie del frente del sensor y son la forma mas comuin de los dispositivos para activar alarmas por presencia de in- trusos 0 encender tna luz cuando alguien se acerca, La balanza de resorte es un ejemplo de sensor de fuerza; en ella se aplica una fuerza, un peso, al platillo y ésta provoca un desplaz: miento, es decir, el resorte se estira. El desplazamiento es entonces, una medida de la fuerza. Las fuerzas por lo general se miden con base en un desplazamiento. E] siguiente método ilustra lo anterior. 2.5.1 Indicador de presiones con deformimetro ‘Una modatidad muy comin de transductor para medir fuerza se basa en el empleo de deformimetros de resistencia eléetrica para monito- rear la deformacion de cierto elemento cuando éste se estira, compri- me o dobla por la aplicacién de una fuerza. A este transductor se le conoce como indicador de presiones; en la figura 2.33 se muestra un ejemplo. El indicador de presiones es un tubo cilindrico en el que se colocan deformimetros. Al aplicar fuerzas para comprimir el cilin= dro, 1os deformimetcos producen un cambio de resistencia, el cual es la medida de la deformacién y, por lo tanto, de las fuerzas aplicadas. Dado que la temperatura también produce cambios en la resistencia, el circuito acondicionador de sefial que se utilice debera eliminar los26 Presion de fluidos Presta y——y 3 » Figura 2.34 Diafragmas: a) plano: bycomugado Difreama —Dsformineto = Jura 2.35 Deformimatro de diafragma Derivacones de voltae tansversal i Elemente aetva Figura 2.36 Elemento sensor de presion 28 Presiindetuides 37 efectos debidos a la temperatura (ver la seccién 3.5.1). Por lo gene- fal, estos indicadores de presitn se utilizan para fuerzas de hasta 10 MN, su error aproximado por no linealidad es de £0.03% del rango total, el error por histéresis. de +0.02% del rango total y el error de repetibilidad de +0.02% del rango total. Los indicadores de presion con deformimetros que se basan en el doblamiento de un elemento metilico se deben usar para fuerzas menores, por ejemplo, para ran- gos de 0a 5Ny hasta 0.a 50 KN. Los errores mas comunes se deben a un error por no linealidad de casi +0.03% del rango total, el error por histéresis de 20.02% del rango total y el error de repetibilidad de +£0.02% del rango total. En muchos de los dispositivos utilizados para monitorear la presién de fluidos de procesos industrisles se monitorea la deformacion clistica de diafragmas, eapsulas, fuelles y tubos. Los tipos de medi- cidn que se necesitan son: presién absoluta, en cuyo caso la pre- sién que se mide es relativa a una presién cero, es decir, al vacio; presién diferencial, con la cual se mide una diferencia de presiones, y presién manométrica, en la que la presién se mide en relacién con la presién barométrica, En un diafragma (figura 2.34a y b) hay una diferencia de presién entre ambas earas, por lo que el centro del diafragma se desplaza. Un diafragma corrugada ofrece mayor Sensibilidad. El movimiento del diafragma se monitorea mediante un sensor de desplazamiento que puede ser un deformimetro, como se muestra en la figura 2.35, Es frecuente utilizar deformimetros de disefto especial, los enales cons- tan de cuatro deformimetros, dos para medir el esfuerzo en la dire cién de la circunferencia y dos en direccién radial, Los cuatro defor- mimetros se conectan de manera que formen los brazos de un puente de Wheatstone (vea el capitulo 3). Es posible adherir los deformime- trosal diafragma, pero también existe la opcidn de hacer un diafrag- ma de silicie en el que los deformimetros son areas especiales del diafragma con impurezas. Ona forma de sensor de presién con diafragma de silicio es el que utilizan en los sensores de presién Motorola MPX. El deformimetro integra, junto con un circuito resistivo, en un solo chip de diafrag- ma desilicio. Cuando una corriente pasa a través del deformimetzo y se le aplica una presién en Angulo recto, se produce un voltaje en di- reccién transversal (figura 2.36). El sensor MPX cuenta con todo lo anterior, asi como con circuitos para acondicionar la sefal y para compensar la temperatura, El voltaje de salida es dizectamente pro- poreional a la presidn. Existen sensores como el anterior para medir presién absoluta (las terminaciones del sistema de numeracién MX son, AP, ASo ASX), presidn diferencial (Verminaciones D 0 DP) y presion manométrica (terminaciones GP, GVP, GS, GVS, GSV 0 GVSX). Por ejemplo, la serie MPX2100 tiene un rango de presion de 100 kPa y con un voltaje de 16 V, ed, produce, para las modalida- des de presién absoluta y presidn diferencial, una salida de veltaje para un rango total de 40 mV. El tiempo de respuesta, 102 90%, para38 Sensores y rensuctores a) b) Figura 2.37 2) Cépsula, b) fuelles Figura 2.38 TDVL con fuelles Figura 2.39 Sensores de presion de tubo un escalén de 0.2 100 kPa es alrededor de 1.0 ms y la impedancia de salida del orden de 1.4 a 3.0 kQ. Los sensores de presién absoluta tienen diversas aplicaciones como altimettos y bar6metros; los sen- sores de presidn diferencial para medirel flujo de aire, y los sensores de presién manométrica para medir la presién en motores y Hantas. Las cépsuilas (figura 2.372) se pueden considerar como la combi- nacién de dos diafragmas corrugados, von lo cual se logra una sensi- bilidad mucho mayor. Una pila de cépsulas forma un fuelle (figura 2.37b). La figura 2.38 muestra cémo los fuelles se combinan con un TDVL para obtener un sensor de presién que produce una salida eléctrica. Los diafragmas, las capsulas y los fuetles estan hechos de acera inoxidable, bronce fosforado y niquel e, incluso, de hule y nylon. Con este tipo de sensores se pueden monitorear presiones en un rango de 10° a 10° Pa. Varia da hiego = | Bovine \binas secundarias oe primera oe resin tra forma diferente de deformacién se obtiene usando un tubo con seccién transversal eliptica (figura 2.39a). Al aumentar la pre- sign en el tubo su seccién transversal se vuelve mas circular. Si este tubo tiene forma de C (figura 2.39), que en general se conoce como tubo de Bourdon, laC se abre al aumentar la presion en el tubo. Si se utifiza la versién helicoidal de este tipo de tubo (figura 2.39) se ob- tiene mayor sensibilidad. Los tubos son de acero inoxidable y bron- ce fosforado y se usan para rangos de presién entre 10° y 10° Pa. es 4) Seosiéntransvarsal col tubo Movimiento >)Fuerza Las supericies secargan Figura 2.40 Piezoelectricidad Figura 241 Capacitor iezoeléctrico 28 Presiin de uidos 39 2.6.1 Sensores piezoeléctricos Cuando un material piezoeléctrico se estira o comprime genera car- gas eléctricas; una de sus caras se carga en forma positiva y Ia cara opuesta se carga en forma negativa (figura 2.40). En consecuencia, se produce un voltaje. Los materiales piezoeléctricos son cristales iénicos que al estirarlos o comprimirlos producen una distribucién de carga en el cristal que origina un desplazamiento neto de carga; una de las caras del material se carga positivamente y la otra, negati- vamente. La carga neta g en una superficie es proporcional a la canti- dad x que las cargas hayan sido desplazadas y, dado que el desplaza~ miento es proporcional a la fuerza aplicada F: q=ke=SF donde kes una constante y $ una constante denominada sensibitidad de carga. Esta depende del material y de la orientacién de sus crista- les. El cuarzo tiene una sensibilidad de carga de 2.2 pC/N sil cristal se corta en determinada direcci6n y las fuerzas se aplican en una di- recci6n especifica; el titanato de bario tiene una sensibilidad de car- ga del orden de 130 pC/N mucho mayor que la anterior, y la de tita- nato-zirconato de plomo es de unos 265 pC’. En dos caras del cristal piezoeléctrico que estén una frente a la otra, se depositan electrodos metélicos (figura 2.41). La capacitan- cia C del material piezoeléctrico que esti entre las placas es: eqeed 7 ¢ dondec, es la constante dieléctrica relativa del material, 4 el area yt el espesor de ésta. Dado que la carga g = Cv, donde ves la diferencia de potencial creada en el capacitor, entonces: St 6,4 FE ve La fuerza F'se aplica en un rea A, por lo que la presién aplicada p es Fay si8, = (S/ece, ) se llama factor de sensibilidad de voltaje: =S,p El voltaje es proporcional a la presién aplicada, La sensibilidad de voltaje del cuarzo es del orden de 0.055 Vim Pa y la del titanato de bario es de unos 0.011 V/n Pa. Los sensores piezoeléctricos se usan para medir presién, fuerza y aceleracidn, Sin embargo, las aplicaciones deben ser tales que la car- ‘ga producida por la presiéa no tenga mucho tiempo para su descarga espontinea o fuga y, por lo tanto, en general se les utiliza para medir presiones transitorias en vez de presiones permanentes.40 Sensores tensductrss a) Figura 2.42 a) Circuito equivalente del sensor; b) sensor conectado a un amplificador de carga Enteda aca, V Pelicul delgeda YOR Figura 2.43 Sensor de tacio de PVDF 2.7 Flujo de liquidos El circuito equivalente de un sensor piezoeléctrico es un genera- dorde carga en paralelo con la capacitancia C. y con la resistencia R, que se genera de la corriente de fuga que circula por el dieléctrico (Figura 2.42a). Si un sensor se conecta via un cable, eon una capaci- tancia C, a un amplificador con capacitancia de entrada Cy resis- tencia Ra, se obtiene el circuit mostrado en la figura 2.42b y una capacitancia total en el cizcuito de C, + C.+ Cy en paralelo con lare- sistencia RaRy/(Rq ~ R,). Cuando el sensor se somete a una presién éste se carga, pero debido a la resistencia, el capacitor se descarga después de un tiempo. Este dependerd de la constante de tiempo del cireuito. Salida at viavalzador Sensor Cable ‘Ampiitcador > 2.6.2 Sensor tactil sensor téctil o de tacto es una forma particular de sensor de pre- jon. Se utiliza en ‘las yemas de los dedos’ de las ‘manos’ de los r0- bots para determinar en qué momenta la ‘mano’ tiene contacto con un objeto. También se utiliza en las pantallas ‘sensibles al tacto’, donde se requiere detectar contactos fisicos. En una modalidad de sensor tact se utiliza una capa de fluoruro de polivinilideno piezoe- léctrico (PVDF, por sus siglas en inglés). Se usan dos eapas de la pe- licula separadas con una capa suave, 1a cual transmite las vibracio- nes (figura 2.43). A la capa inferior de PVDF se le aplica un voltaje alterno que produce oscilaciones mecanicas en la pelicula (es el easo inverso del efecto piezocléctrico deserito antes). La pelicula inter media transmite estas vibraciones a la capa de PVDF de la parte su- perior. Debido al efecto piezocléctrico, estas vibraciones producen un voltaje alterno a través de la pelicula superior, Cuando se aplica presién a la pelicula superior de PVDF se afectan sus vibraciones y se modifica ¢] voltaje alterno de salida. Entre los métodos tradivionales para medir el gasto de liquidos figu- ran los dispositivos yuc miiden la caida de presién que se produce cuando un fluide pasa por un tubo Venturi (figura 2.44). Para un tubo horizontal, en el que ves la velocidad del fluido, P) Ja presion y ‘Ay el area transversal del tubo antes del angostamiento, v ¢s la velo- ccidad, P> la presidn, Ay el area transversal del angostamiento, p es laoe ee — me ai Figura 2.44 Flujo de un fluido através de un angostamiento Diforoncia de presiones Bie I: a oe (0) Figura 2.45. Placa de orticio — \ a aaa [—o Boting coptadara magnstica Figura 2.48 Medidor de fiujo de turbine 28 Nivel de liquidos 2BNWveldeIquidos 41 densidad del fluido, sustituyendo en la ecuacién de Bernoulli se ob- tiene: Ps 2g pe 2 PB Dado que la masa de liquido que pasa por segundo por el tubo antes de la seccién angosta debe ser igual a la que pasa por el tubo en esta seccidn, tenemos que:A, », = 4,¥p. Ahora bien, la cantidad Q de liquico que pasa por el tubo por segundo es 4,v, = Ay¥>-Porlo tan- to W-afay i Por lo tanto, Ia cantidad de fluido que pasa por Ja tuberia por segun- do es proporcional a la (diferencia de presién). La medicién de la diferencia de presién se puede utilizar para medir el gasto. Diversos dispositivos se basan en este principio, y el ejemplo de la placa de orificio es quiza el mas conuin de elles. 2.7.4 Placa de orificio La placa de orificio (figura 2.45) es un disco con un orificio en el centre que se coloca en un tubo a través del cual fluye un liquid, Se mide la diferencia de presiones entre un punto igual al diémetzo del tubo corriente arriba y un punto igual a la mitad del didmetro co- rriente abajo. La placa de orificio es sencilla, barata, no tiene partes, movibles y se utiliza con amplitud. Sin embargo, no funciona muy bien en suspensiones. Su exactitud aproximada caracteristica es de +1,5% del rango total, es no lineal y causa una apreciable caida de presin en el sistema al que se conecte, 2.7.2 Medidor de turbina El medidor de flujo de turbina (figura 2.46) consta de un rotor con, varios Alaves y se coloca en medio de la tuberfa del flujo que intere: sa. Al fluir, el liquide hace que gire el rotor, y la velocidad angular es casi proporcional al gasto, El rango de velocidad del rotor se deter~ mina mediante un captador magnético. Los pulsos se cuentan_ para determinar el mimero de revoluciones del rotor. Este medidor es caro y su exactitud en general es +0.3%. Elnivel de liquido en un recipicnte se mide en forma directa monito~ reando la posicién de la superficie del liquidio, o de manera indirecta midiendo alguna variable relacionada eon la altura, En los métodos directos una posibilidad es usar flotadores; entre los indirectos figu rae] monitoreo del peso del recipiente, wtilizando, por ejemplo, indi- cadores de presién. El peso de un liquide es igual a Ahipg, en donde Aes el area transversal del recipiente, /r la altura del liquido, p sv42. Sonsores y vansducoros ‘od Salsa Figura 2.47. Sistema con flotador Cella ce presion sierenial 5) Golda do presion diferencia) Figura 2.48. Empleo de un sensor de presion diferencial 2.9 Temperatura Material do alta ‘expansividad ales 7 electncas Material de baja ‘expansividad | Banda bimetaica roast imin Detnitajuste por temperstura Figura 2.49 Termostato bimetélico densidad y g la aceleracién de la gravedad, Por lo tanto, los cambios en la altura del liquido eausan cambios en el peso. Es comin que en Jos métodos indirectos se mida la presidn, en alguna parte del liqui- do, que se produce por una columna de liquido A, puesto que es igual a lipg, en donde p es la densidad del liquido. 2.8.1 Flotador Un método directo de monitorear el nivel de liquido en un reeipiente a través del movimiento de un flotador. La figura 2.47 ilustra un sencillo sistema con flotador. Cuando el flotador se desplaza, la ps ade un brazo gira y se desplaza también uma parte movible del potencidmetro. El resultado es una salida de voltaje relacionada con la altura del liquido, En otras modalidades, la palanca provoca el desplazamiento del miicleo de un TDVL, 0 el estiramiento 0 compre- metro. ssidn de un elemento defors 2.8.2 Presion diferencial La figura 2.48 muestra dos formas de medicién de nivel basadas en la medicién de una presi6n diferencial. En la figura 2.48a, la celdade presidn diferencial determina la diferencia de presién entre el liqui- do que esti en la base del recipiente y Ia presién atmostérica, supo niendo que el recipiente esté abierto y recibe la presisn atmosférica, En recipientes cenados o abiertos se puede utilizar el sisten ciso b. La celda de presin diferencial monitorea la difere presién entre la base del recipiente y el aire 0 g Tiquido. En general, los cambios que se utilizan para monitorear la tempera- tura son la expansidn 0 contraccién de sélidos, liquidos 0 gases, el cambio de la resistencia eléctrica en conductores y semiconductores y las fie.m.s termoeléctricas. Los siguientes son algunos de los méto- temas de control de temperatura. dos mas comunes en os 2.9.1 Bandas bimetalicas Este dispositive consta de dos bandas unidas de distinto metal. Los coeficientes de expansidn de los metales son distintos y al cambiar la temperatura la banda conjunta se dobla y se curva; el metal con oe ficiente mayor queda en la parte externa de la curva, Esta deforma- cidn puede servir como interruptor controlado por temperatura, como en el sencillo termostato que solia emplearse en los sistemas de calefaccién domésticos (figura 2.49). El pequefio iman sirve para gue el sensor tenga histéresis, es decir los contactos del interruptor se cierran a diferente temperatura que a la que se abren.© 400800 Temperatura Figura 2.50 Variacién de la resistencia en los metales en {uncion de la temperatura Ternistor Teristor Vorila Termistor cena Figura 2.51 Termistores 2aTemperctwa 43 2.9.2 Detectores de temperatura por resistencia (DTR) La resistencia de Ia mayoria de los metales aumenta, en un rango li- mitado de temperatura, de manera razonablemente lineal con la tem- peratura (figura 2.50). Para una relacién lineal, se tiene que: Rod + at) donde R, es la resistencia a una temperatura de¢°C, Ry la resistencia 40°C y a una constante del metal denominada coeficiente de tem- peratura de la resistencia. Los detectores de tenaperatura por resis- tencia (DTR) son elementos resistivos sencillos que adoptan la for- ma de bobinas de alambre hechas de platino, niquel o aleaciones niquel-cobre; el platino es el que més se utiliza. Los elementos he- chos de delgadas peliculas de platino en general se obtienen deposi- tando el metal en un sustrato adecuado: los elementos de bobina por To general consisten en un alambre de platino sujeto con un adhesivo de vidrio para altas temperaturas en el interior de un tubo de cerami- ca, Estos detectores son muy estables y sus respuestas son reprodu- cibles durante largos periodos. Sus tiempos de respuesta tienden a ser del orden de 0.5 a 5 s, 0 mayores. 2.9.3 Termistores Los termistores son pequefias piezas de materiales hechos con la mezcla de 6xidos metilicos, por ejemplo, de cromo, cobalto, hier, manganeso y niquel. Todos estos éxidos son semiconductores. El material puede tener formas diversas como cuentas, discos y varillas (figura 2.51). La resistencia de los termistores convencionales de éxido metilico disminuye de una manera no lineal con el aumento en la temperatura, como ilustra la figura 2,52. Estos termistores tie- nen coeficientes de temperatura negativos (CTN), aunque también los hay con coeficientes de temperatura positives (CTP). El cambio de la resistencia por cada grado de temperatura que cambie es mucho mayor que el que ocurre con los metales. La relacién resistencia— temperatura de un termistor se puede expresar mediante la siguiente eouaciéin: Kell" donde R, es laresistencia de la temperatura t, y K y B son constantes, Si se comparan con otros sensores de temperatura, los termistores ofrecen muchas ventajas. Son fuertes y pueden ser muy pequefios, por lo cual permiten el monitoreo de temperaturas casi en cualquier punto, Gracias a su reducido tamafio, respontlen muy rapido a los cambios de temperatura. Producen cambios de resistencia muy gran- des por cada grado de cambio en la temperatura, pero su principal desventaja es su no linealidad.44 Sensors y ranstuciores Figura 2.52 Variacion de la resistencia en funcion de la temperatura de un termistor tipico 40 ar a TD Temperature °C 2.9.4 Termodiodbs y transistores | diodo semiconductor de unidn con frecuencia se utiliza como sen- sor de temperatura, Cuando cambia la temperatura de semiconduc~ tores con impurezas, también se modifica la movilidad de sus porta- dores de carga, lo cual afecta la velocidad de difuusion de electrones y hueeos a través de una unién p-n, Porlo tanto, si una unin p-n tiene una diferencia de potencial V, la corriente / que circula por la unién sera funcidn de la temperatura, la cual esté dada por: T=1e*™ -1) donde Tes ta temperatura en la escala Kelvin, ¢ la carga de un clec- tron y & ¢/y son constantes. Litilizando logaritmos, la ecuacién ante- rior se puede expresar, en funcién del voltaje, de la siguiente mane- ra : ; v ({)(4-)) e) i, Uo Asi, si la cortiente es constante, Ves proporcional a la temperatura en la escala Kelvin, por lo que la medida de la diferencia de potencial cn un diodo con corriente constante puede servir como medida de la temperatura, Este tipo de sensores son tan compactos como los ter- mistores, pero tienen ademas la gran ventaja de que su respuesta es una fancion lineal de Ja temperatura, Circuitos integrados como el M3911 ticnen este tipo de diodos que se utilizan como sensores de temperatura, y proporcionan el acondicionamiento de sefial respecti- vo. El voltaje de salida del LM3911 es proporcional a la temperatura arazén de 10 mVP°C. ‘De manera simitaral termodiodo, en un termotransister el voltaje ‘en la union de la base y el emisor depende de la temperatura y sirve como medida de Ja misma. Un método comin es usar dos transisto- res con corrientes de colector diferentes y determinar In diferenci de sus voltajes base-emisor, la cual es directamente proporcionala laSalida a Figura 2.53 LM35 Metals Mota A metal } ey Unién caliente Union de referencia Figura 2.54 Un termopar 29 Temperstra 45 Estos transistores se combinan con ra temperatura en fa escala Kelvi otros componentes de circuito en un solo chip y de esta mat se obtiene un sensor de temperatura, asf como ef acondicionador de sefial respectivo, por ejemplo, el LM35 (figura 2.53). Este sensor se puede usar en un rango de —40 °C a 110°C y produce una salida de 10 mV°C 2.9.5 Termopares Cuando dos metales se unten, en el sitio de unidn se produce una dife- rencia de potencial. Esta depende de los metales utilizados y la tem- peratura de la unién, Los termopares constituyen circuitos comple- tos en los que hay este tipo de uniones (figura 2.54). Si ambas uniones estén a la misma temperatura, no existe fie.m. neta, En cam~ bio, si la temperatura es diferente, si se produce una fie.m.. El valor E de ésta dependera de los dos metales utilizados y de las temperatu- ras ¢ de ambas uniones. Por lo general una de ellas se mantiene a 0 °C, cumpliendo en grado razonable la siguiente relacién: E at + bt donde a y 5 son las constantes de los metales utilizados. En la tabla 2.1 se muestran los termopares de uso més comtin, los rangos de temperatura er. los que generalmente se usan y sus sensibilidades ca~ racteristicas. A estos termopares de uso comiin se les asignan letras de referencia. Por ejemplo, al de hierro-constantan se le conoce como termopar tipo J. La figura 2.55 muestra cémo la f.e.m. varia con la temperatura en pares de metales de uso comin. Tabla 2.1 Termopares Ref, Materiales Rango °C BPC B Rodioiplatins, platino 30%, a 1800 3 rodio 6% Cromel/constantin =200 @ 1000 6 Hierrofconstantin =200a 900 3 Cromet/atumel =200 2 1300 41 Nirosil/isil 200 a 1300 28 Platinofplatino con 13% rodio Oa 1400 6 Platinaplatino con 10% rodio 02 1400 6 =200a 400 Cobre/vonstantén46 Sensoes y ransductores Figura 2.55 Grafica tem termoelsetrica~temperatura tnt Le anterior es igual a Figura 2.56 Ley de temperaturas intermedias ra E J 80 = 2 Kk z #0 0 2 ie R 10 s ° 0 200 = 400 =«0SS«OSS«0D.S«C«DO Temperatura Aunque en un circuito de termopar haya otros metales, éstos 0 tienen efecto en Ia fe.m, termoeléetrica, siempre y cuando todas sus tuniones estén ala misma temperatura. Es posible que la temperatura de la unién de referencia de un termopar no sea de 0 °C. Sin embar- g0, en las tablas esténdar se supone que dicha unidn est a 0 °C, por Jo que para usar dichas tablas antes habr que hacer la correceion respectiva, que s¢ hace utilizando lo que se conoce como ley de las temperaturas iniermedias, es decir: Exg = Buy + Erg La fie.m. £,, a la temperatura ¢ cuando la unién fila esté.a 0 °C es igual ala fem. £,, ala temperatura intermedia J, mas la fem. Ey 5 ala temperatura J cuando la unién fria esta a 0 °C (figura 2.56). En general no es conveniente mantener la uniGn de un termopara0°C, por ejemplo, manteniéndola inmersa en una mezcla de agua y hielo Se puede utilizar un circuito de compensacidn para producit una fieam. que varia con Ia temperatura de a unién fia de manera que cuando dicha fem. se aflade a la del termopar genera una fem. combinada que es la misma que se habria generado si la unién fia bubiese estado a 0°C: (figura 2.57). La fe.m. de compensacién se puede obtener con la caida de voltaje del termémetro de resistencia. Los termopares de base-metal E, J, K y T son mas o menos bara tos, pero se deterioran con el tiempo. Su exactitud caracteristica es alrededor de +1 a 3%. Los termopares de metales nobles, por ejem- plo R, son ms caros, pero también mis estables y de mayor dura- cién, Su exactitud es del orden de +1%, 0 aun mejor.Figura 2.87 Compensacion de unin fia 2.10 Sensores de luz 240 Sensoresde hz 47 veal x cote . Indica UUnign ed Indicador cone Steno e Metal 1 3 { Sella de Elemento componsesion cea 2 iret 3 compensaclén Bloque temperatura eonsianie Por lo general los termopares estin montados dentro de una cu- bierta que les da proteccién mecénica y quimica, El tipo de cubierta depende de las temperaturas para las que se utilizard el termopar. En algunos casos la cubierta se rellena de un mineral que sea buen con- ductor del calor, asi como un buen aislante eléctrico. El tiempo de respuesta de los termopares sin cubierta es muy rapido. Cuando se emplea una cubierta grande este tiempo puede aumentar en varios segundos, En algunos casos un grupo de fermopares se conecta en serie, de manera que hay diez o mas uniones calientes que detectan una temperatura; las fie.m.s de todos los termopares se suman. A este conjunto se le conoce como termopila. Como ejemplo de lo anterior, considere un termopar tipo E que mide temperaturas con una unin friaa 20°C . ;Cual es su f.e.m. ter- moeléctrica a 200 °C ? Los siguientes datos se tomaron de las tablas estandar: Temp.(C) 0 20 200 fem.(mV) 0 1192 13.419 Utilizando 1a ley de las temperaturas intermedias: Enq = Exam * Exo = 13-419 - 1.192 = 12.227 mV Observe que la anterio: no es Ia fe.m. que aparece en las tablas para una temperatura de 180°C cuando la unin friaestia °C, es decir, 11.949 mV. Los fotediodos son diodlos de unién hechos con semiconductores (en la seccién 7.3.1 se presenta una explicacién sobre diodos), los cuales estan conectados en un circuito con polarizacién inversa, por lo que su resistencia es muy clevada. Cuando Ia luz incide en la unién, la re- sistencia del diodo disminuye y Ia corriente del circnito aumenta de manera notable. Por ejemplo, cuando no hay luz y con polarizacién de 3 V, la corriente es de 25 1A y cuando se ilumina con 25 000 lu- menesim? es de 375 uA. La resistencia del dispositive cuando no48 Sonsuresy tensdutores Figura 2.58 Fototransistor Darlington 2.11 Seleccion de sensores hay luzes de 3/(25 X 10~*) = 120 kQ, y cuando hay luz es 3/(375 10°*) = 8 kQ. Es decir, el fotodiodo sirve como dispositivo de resis- tencia variable, controlado por la luz que incide en él. Los fotodio~ dos responden muy rapido a la presencia de ta luz. Los fototransistores (en la seecién 7.3.3 se presenta una explica- cién sobre transistores) tienen una unién base colector p-n sensible a ta luz, Cuando la luz no incide, 1a corriente eolector-emisor es muy pequefia. Al incidir la luz, se produce una corriente de base directa- mente proporcional a la intensidad luminosa. Debido a ello se pro duce una corriente de colector que es una medida de la intensidad ly minosa, Es comin ene integrados, en los cuales el fototransistor esti conectado a una conti guracién Darlington con un transistor convencional (figura 2.58), Dado que con el arreglo anterior se obtiene una mayor gananeia en corriente, este dispositivo produce tna corriente de colector mucho roayor para una intensidad de luz determinada Las folorresistencias tienen una resistencia que depende de la in tensidad luminosa que reciben, la cual disminuye de manera lineal con la disminuciénde la intensidad, La fotorresisteneia de sulfuro de ntrar fototransistores en forma de paque! cadmio es la mas sensible a la hiz, y sus longitudes de onda son de menos de 515 nm; lad de onda de menos de 700 nm. Para determinar las variaciones de intensidad luminosa en un es- ita un conjunto de sensores de c selenido de eadmio se usa para longitudes pacio reducido por lo comitin se ni luz, por ejemplo, en una cémara attomatica para determinar la expo sicién mis adecuada se debe considerar las intensidades luminosas variables presentes en toda la imagen, Para estos casos se cuenta c wo de les tiene una gran ¢ grupos de dispositivos, ca Jos cl dad de fotodiodos, Al seleccionar un sensor para una aplicacién en particular hay que considerar varios factores: 1, Eltipo de medicién que se requi emplo, la variable que se va a medir, su valor nominal, el rango de valores, la exactitud, velocidad de medicién y confiabilidad requeridas, las condicio nes ambientales en las que se realizara a medicion. 2. El tipo de satida que se requiere del sensor, lo cual determinara las condiciones de acondicionariento de la sefial, a fin de contar con sefiales de salida idéneas para la medicién Con base en‘lo anterior se pueden identificar algunos posibles sensores, teniendo en cuenta rango, exactitud, linealidad, velo- cidad de respuesta, confiabilidad, facilidad de mantenimiento, duracién, requisitos de alimentacién eléctrica, solidez, disponi- bilidad y costo. por La eleceidn de un sensor no se puede hacer sin considerar el tipo de salida que el sistema debe producir después de acondicionar la sefial; por ello, es necesaria una integraciGn idénea entre sensor y acondi- cionador de sefial.2.42 Introduccién de datos mediante interruptores 8 Figura 2.59 Introduccion de datos mediante interruplores: a) UPUT, t)UPDT; c) DPDT Conexion ‘walzada Contactos \ Y_ Rebotes LIU hicaiment, Figura 2.60 Rebote producido durante el clere de un interruptor 2.12. Ineoduccin slo datos median interupiones 49 ‘Como ejemplo de lo anterior, considere la seleccién de un sensor para medir el nivel de é in recipiente, Dicho nivel varia entre 0 y 2m y el reeipiente es de forma cireular con diémetro sido corrosive ¢ a minima variacién en ni- jo es 1050 de Im, El recipiente vacio pesa 100 kg, vel que se desea detectar es 10 em. La densidad del 4 kg/m’. Bl sensor debe producir una salida eléctrica, Debido a lo corrosivo del acido, lo adecuado es emplear un méto- do indireeto para detertinar el nivel. Por lo tanto, se utilizaria uno o varios indicadores de presién, para monitorear el peso del recipiente Estos indicadores producen una salida eléetrica. Bl peso del liquide cambia de0, cuando el recipiente esti vacio,a 1050 x 2 x (17/4) x 9.8 = 16.2 kN, cuando esté leno. Si el peso anterior se afiade al del recipiente cuando esté vacio, se obtiene un peso que varia de | a 17 KN. Lu resolucidn requerida es de eambios de nivel de 10 em, es de- cir, cambios de peso de 0.10 x 1050 x a(17/4) x 9.8 = 0.8 KN. Si pata sostener el tanque se utili a uno de ellos necesitard un rango deaproximadamente 0a 6 KN y una resolucidn de 0.27 KN. A continuacién se consultarin catilogos de fabricantes para verific venta. s indicadores de presion, si dichos indicadores de presién estin a la Los inferruptores mecdnicos tienen uno 0 varios pares de contactos que se abren y cierran en forma mecénica, con lo que se cierran 0 abren eircuitos eléctricos. Bs decir, al abrir o cerrar un interruptor se transmiten seiiales 0 0 1. Los interruptores meciinicos se especifican en funeidn de su can tidad de polos y tiros. Los polos son el niimero de circuitos indepen dientes que se eperan con una sola act ros sow el nimero de contaetos individuales pa ra 2.594 muestra un interruptor de wun polo-un tiro (UPUT), un i rruptor de un polo-dos tiros (UPDT) se muestra en la figura 2.59; y la figura 2.5% muestra un interruptor de dos polos-dos tiros (DPT). jén de conmautacion y los 4 ss cada polo. La fi 2.12.1 Como eliminar el rebote Un problema que presentan los interruptores meednicos es el del re- ote de los interruptores. Cuando un intertuptor mecinico se mueve para cerrar contactos, un contacto se acerca al otro. El primero gol- pea al segundo y dado que los elementos de contacto son el.isticos, se produ | contacto puede rebotar varias veces (figura 2.60) antes de quedar en su estado de eierre, por to general 20 ms después, Durante el tiempo de rebotes, cada uno de ellos se puede considcrar come un contacto independiente. Por lo tanto, aun mi croprocesador, le parecer que quizas ha habiclo dos o mas acciones de conmutaeidn. También se puede producir un rebote al abrir un in- erruptor. Para eliminar este problema, se puede recurrir a métodos basados en hardware 0 en software. Si se usa software, el microprocesador se programa para detectar si el interruptor esta cerrado y esperar, digamos, 20 ms. Después de e un rebote.5 Sensores vanscuctores ov Figura 2.61 Eliminacién de! rebote de un interruptor UPDT. ep af — —{cuk Entrada dela -— shal de reo) Figura 2.62. Eliminacién del rebote de un interruptor UPDT Pulsador de tec |_Eey] Contactos del interruptor a) Presién aplicada ¥ == Capas conductoras » Figura 2.63 a) Tecla de contacto; b) tecla de membrana Problemas verificar que terminé el rebote y que el interruptor esté en la misma posicidn de cierre, se procede con la siguiente parte del programa. La solucién del problema del rebote con hardware consiste en uti zat un flip-fop (circuito astable), La figura 2.61 muestra un eircuito que elimina el efecto de rebote de un interruptor UPDT, el cual se basa en el empleo de un flip-flop de SR (vea la seccién 14.7). Como se puede observar, $ estien Jy Ren 1, con salida de 0. Cuando el interruptor pasa a su posicidn inferior, al principio S se convierte en 1y Ren 0, lo que produce una salida de 1. Unrebote que cambia $ de sui valor 1a 0.a 1 @ 0, etcétera, no altera la salida. Este flip-flop se puede construir mediante dos compuertas NOR o dos compuertas ‘AND. Para eliminar el rebote de un interruptor UPDT se puede lizar un flip-flop D (vea la seceién 14,7). En la figura 2.62.se muestra este circuito. La salida de este flip-flop cambia s6lo cuando la sefial de reloj también cambia. Es decir, si se elige un periodo de reloj ma- yor que el tiempo de duracién del rebote, digamos 20 ms, las sefiales de rebote serin ignoradas, 2.42.2 Conjuntos de teclas Los conjuntos de teclas estin formados por arreglos de interruptores y pueden ser el teclado de una computadora o el teclado de membra- na de dispositives como el homo de microondas. La figura 2.632 muestra el contacto tipo tecla que en general se utiliza en un teclados al oprimir cl pulsador de la tecla se fuerza la uni6n de los contactos y cuando La tecla se libera, el resorte regresa a su posicién desactivada, Los interruptores de membrana tipicos (figura 2.63) constan de dos peliculas plasticas de! espesor de una oblea, sobre las cuales se han depositado dos capas conductoras. Estas estén separadas por una capa espaciadora. Al oprimir el area de interruptor de la membrana, la capa del contacto superior se cierra con la inferior y se hace la co- nexién; cuando se deja de presionar, cesa la conexién, Si bien los interruptores de estos arreglos se podrian coneotar de manera que produjesen seftales independientes al cerrar, un método mas econdmico es conectarlos en un arreglo que no requiera una sa- lida independiente por cada tecla, sino que cada una de ellas produz~ ca una combinacidn hilera-columna tinica, En la figura 2.64 se muestran las conexiones de un conjunta de teclas de 16 vias. 1, Explique qué significa la siguiente informacién propor cn las especificaciones de los siguientes transductores: a) Un acelerémetro piezoeléctrico. No linealidad: +0.5% del rango total. b) Un transductor de desplazamiento lineal capacitive. No linealidad e histéresis: +0.01% del rango total. ©) Un transductor para medicién de fuerza por deformimetro de resistenciaProblemas 54 fay Figura 2.64. Tectado de 16 vias Sensibilidad a la temperatura: +1% del rango total a lo Targo del rango de temperaturas ambientales normales. (@) Un transductor de presién de fluidos por capacitancia. Exactitud: £1% de la lectura presentada. (©) Termopar. Sensibilidad: termopar de niquel cromo-niquel aluminio: 0.039 mV/°C cuando la unién fria esté a 0 °C. (f) Giroscopio para medicidn de la velocidad angular. Repetibilidad: 0.01% del rango total (g) Transductor de desplazamiento por induccién. Linealidad: +1% de la carga especificada. (h) Indicador de presién. Error total debido a alinealidad, histéresis y no repetibilidad: 40.1%. 2. Se utiliza un termopar de cobre-constantin para medir tempera- turas entre 0 y 200 °C. La fiem.a 0 Ces 0 mV, a 100°C es 4.277 mV y a200°C es 9.286 mY. {Cuil seria el error porno li- nealidad a 100 °C expresado como un porcentaje de la salida a rango total, suponiendo que la relacidn en todo el rango entre la fie.m, y la temperatura es lineal?. 3. Un termopar extraido de un liquido a temperatura de 50°C y su- mergido en un liquido que esté a 100°C en el instante ¢ = 0 pro- dujo los siguientes valores de f.e.m., Determine el 95% del tiem- po de respuesta Tiempo(s) 0 20 40 60 80 100 120 fem(mV) 25 38 45 48 49 50 5.0 4. {Cual es el error por no linealidad, expresade como porcentaje del rango total, que se produce cuando un potenciémetro de I kQ tiene una carga de 10 k@ y esté a un tercio de su desplaza- miento maximo?52 Sensoresy rensductores 5. {Cual seria el cambio de la resistencia de un deformimetro de re- sistencia cléctrica, cuyo factor de calibracidn es de 2.1 y su resis tencia es de 50 Q sometido a una deformacién de 0.001? 6, Sile dan a escoger entre un codificador de ¢je diferencial y un co- dificador de ee absoluto para medir un desplazamiento angular, {cual seria la principal diferencia en los resultados que se obten- drian utilizando estos métodos? 7. Para monitorear un desplazamiento lineal se utiliza un codifica dor de eje con un disco de pista con un radio de 50 mm. Si el co- dificador produce 256 pulsos por revoluciéi, ,cudntos pulsos se producen por un desplazamiento lineal de 200 mm? 8. Las especificaciones de un transformador diferencial variable gi stan la siguiente informacién: ratorio pres Rangos: 130°, error de linealidad +0.5% del rango total 160°, error de linealidad Sensibilidad: 1.1 (mV/V entrada)/grado Impedaneia: primaria 750 Q, secundaria 2000 & % del rango total de 40° debido a la no line: byel cambio en la salida del voltaje por cada grado, si el volaje de en- trada es de 3 V? 9, ¢Cuiiles son las ventajas y desventajas del poteneiémetro tipo pe- licula de plistico respecto del potenciémetro de bobina de alam- bre? elerroren {Cuil seria s lect dad cuando el transformacor se usa en el rango de +60%, 10. La informacién en las especificaciones de un sensor de presion formado por un diafragma que tiene deformimetros adheridos en su superficie es la siguiente: Rangos: 0a 1400 kPa, (a 35 000 kPa Error por alinealidad: 40.15% del rango total Error por histéresis: 0.05% del rango total {Cua es el error total debido a la no Jinealidad e histéresis corres- ade 1000 kPaen el rango de 0 a 1400 kPa? 1. Para monitorear el nivel de agua en un recipiente abierto se utili za una celda de presidn diferencial que responde a Ja diferencia de presién entre la base del recipiente y la atmésfera, Determine el rango de presiones diferenciales a las que la celda deberi ponder si cl nivel del agua varia entre ung altura cero, que co- tresponde al punto de medicidn de la celda y 2 m por arriba de éste. 12, Para medir temperaturas entre 0 y 400 °C. se utiliza un termopar de hierro-constantin. {Cuil sera el error por no linealidad sado como porcentaje de fa fectura a escala total a 100 °C si se supone que existe una relacién lineal entre la fe.m. y la tempera: ura? Fem, a 100°C = 5.268 mY; fem. a 400°C = 21.846 mV 13, Un detector de temperatura por resistencia hecho de platino tiene tuna resistencia de 100.00 20°C, 138.50 @ a 100°C y 175.83 Q 2.200 °C.. ,Cual serfa el error por no linealidad en °C a 100 °C, si el detector mnestra una relacién lineal entre 0 y 200 °C?Problemas 53 14, ;Seria adecuado, para medir presiones del orden de 100 kPa con uma exactitud de +5 kPa en un ambiente donde la temperatura permanece razonablemente constante, alrededor de 20 °C, un sensor de pzesién con deformimetro con las siguientes especifi- caciones? Rangos: 2 70 MPa, 70 kPaa | MPa Excitaci6n: 10 V cd 0 ca (r.m.s) Rango total de la salida: 40 mV Errores por no linealidad e histéresis: +0.5% Rango de temperatura: ~54 a +120 °C Desviacidn del cero térmica: 0.030% de la salida del rango to- talc Sensibilidad de la desviacién térmica: 0.030% de Ia salida del rango total/®C. 15. Un sensor de flotador para determinar el nivel del agua en un re- piente tiene un flotador cilindrico de masa 2.0 kg, un érea transversal de 20 cm” y una longitud de 1.5 m. Flota en forma vertical en el agua, ejerce una presién ascendente sobre una vari- Ila unida a su extremo y se desplaza hacia arriba. ;Cudles serén las fuerzas ascendentes minima y maxima que el flotador ejerce en la varilla? Sugiera un método para monitorear la deformacién de la varilla sujeta a la fuerza ascendente. 16, Sugiera un sensor que sea parte del sistema de control de un hor- no para monitorear la rapidez con la que el combustible fluye por la tuberia, La salida producida por el sistema de medicién debe ser una seftal eléctrica que pueda utilizarse para ajustar la velocidad de la bomba de combustible. EI sistema debe ser ca- paz de operar de manera continua y automatica, sin ajuste, du- rante largos periodos. 17, Sugiera un tipo de sensor que forme parte de un sistema de con- trol y sirva para determiner la diferencia de niveles entre los li- quidos de dos recipientes. La seiial de salida debe ser una setial eléetrica para el sistema de control. 18. Sugicra un tipo de sensor que sea parte de un sistema para con- trolar el espesor de una hoja de metal laminado mediante el mo- nitoreo de su grosor, conforme sale de los rodillos. La hoja de metal se mueve de manera constante por lo que Ia medici6n debe realizarse con rapide, para dar tiempo a que se emprenda la ac- cida correctiva, Bl sistema de medicion deberd proporcionar una seflal eléctrica3 Acondicionamiento de sefiales 3.1 Acondicionamiento de La sefial de salida del sensor de un sistema de medicién en general se sefales debe procesar de una forma adecuada para la siguiente etapa de la operacién, La sefial puede ser, por ejemplo, demasiado pequets, y seria necesario amplificarla; podria contener interferencias que li: ‘minar; ser_no lineal y requerir su linealizacién; ser analégica y re querir su digitalizacién; ser digital y convertirla en analogica; serun cambio en el valor de la resistencia, y convertirla a un cambio en co- triente: consistir en un cambio de voltaje y convertirla en un cambio de corriente de magnitud adecuada, eteétera, A todas estas modifica: ciones se les designa en general con el término acondicionamiento de seiial, Por ejemplo, la salida de un termopar es un pequefo voltae de unos cuantos milivolts. Por lo tanto, es necesario utilizar un mo- dulo acondicionador de sefial para modificar dicha salida y conver- tirla en una sefial de corriente de tamafio adecuado, contar con un ‘medio para rechazar ruido, lograr una linealizacién, y una compen: sacién por unién fria (es decir, la compensacién cuando la unién fila no esti a °C). 3.1.1 Interconectandose con un microprocesador Los dispositivos de entrada y de satida estn conectados con un sis tema de microprocesador mediante puertos. El término interfaz se refiere a un elemento que se usa para interconectar diversos dispost tivos y un puerto, Existen asi entradas de sensores, interruptores y teclados, y salidas para indicadores y actuadores, La ms sencilla de las interfaces podria ser un simple troz0 de alamnbre. En realidad, ls interfaz cuenta con acondicionamiento de sefial y proteccidn; esta liltima previene daiios en el sistema del microprocesador. Por ¢jem- plo, evando es necesario proteger las entradas dle voltajes excesivos o de sefiales de polaridad equivoca. Los microprocesadores requieren entradas de tipo digital; por ello, cuando un sensor produce una salida analégica, es necesario una conversién de sefial analdgica a digital. Sin embargo, muchos seasores s6lo producen sefiales muy pequefias, a veces de unos caantos milivolts. Este tipo de sefiales es insuficiente para conver- 543.4 Acondicionamiento de series 55 tirla de analégica a digital cn forma directa, por lo que primero se debe amplificar. En las sefiales digitales también es necesario acondicionar la sefial para mejorar su calidad. La interfaz requiere entonces varios elementos. Hay también que considerar a salida del microprocesador, qui- As para operar un actuador. Aqui también es necesaria una interfaz adecuada, Si el actuador requiere una sefial analégica, la salida digi- tal del mieroprocesador debera convertirse en sefial analégica. Po- dria también presentarse la necesidad de una proteccién para impe- ir que las sefiales que acaban de salir vuelvan a entrar al mismo puerto de salida, 1o que daitaria al microprocesador. 3.1.2 Procesos del acondicionamiento de sefiales Los siguientes son algunos de los procesos que se pueden presentar en el acondicionamiento de una seal: 1. Proteceién para evitar dafio al siguiente elemento, por ejemplo un microprocesador, como consecuencia de un voltaje o una co- rriente elevados. Para tal efecto, se colocan resistencias limita doras de corriente, fusibles que se funden si la corriente es demasiado alta, circuitos para proteccién por polaridad y limita- dores de voltaje (ver la seecidn 3.3). 2. Convertir una sefial en un tipo de serial adecuado. Seria el caso cuando es necesario convertir una sefial a un voltaje de cd, oa una corriente. Por ejemplo, el cambio en la resistencia de un de- formimetro se debe convertir en un cambio de voltaje. Para ello se utiliza un puente de Wheatstone y se aprovecha el voltaje de desbalance (ver la seccién 3.5). Aqui también podria nece- sitarse una seflal analdgica o digital (ver la seccién 3.6 sobre convertidores analdgico-digital). 3. Obtencién del mivel adecuado de la sefial. En un termopar, la se- ial de salida es de unos cuantos milivolts. Si la sefial se va.aali- mentar aun convertidor analdgico a digital para después entrar a un microprocesador, serd necesario ampliarla en forma consi- derable, haciendola de una magnitud de milivolts a otra de volts. En la amplificacién es muy comin utilizar amplificadores ope- racionales (ver la seccién 3.2). 4, Eliminaci6n 0 reduccién del ruido. Por ejemplo, para climinar el ruido en una sefial se utilizan filtros (ver seccién 3.4). 5. Manipulacién de la seal, por ejemplo, convertir una variable en una funcién lineal. Las sefiales que producen algunos sensores, por ejemplo los medidores de flujo, son alineales y hay que usar un acondicionador de sefial para que la seffal que se alimenta, en el siguiente elemento sea lineal (ver la seocién 3.2.6). En las siguientes secciones se presentan algunos de los elementos que se pueden emplear para acondicionar sefiales.56 Acondsionamiente de sefales 3.2. El amplificador operacional Nato cat voltaje deaeavie ewe i enreda ra Salida Nutt ris voltaje Se dena Figura 3.1. Conexiones de las terminales de un amplificador ‘operacional 741 Resistencia de retroaimentactén Rs Figura 3.2. Amplificador inversor El fundamento de numerosos médulos para acondicionamiento de sebal es el amplificador operacional. Este es un amplificador de alta ganancia de ed, en general de 100 000 o mas, y est disponible eomo Circuito integrado en chips de silicio. Tiene dos entradas: entrada in- versora (—) y entrada no inversora (+). La salida depende de eémo se hagan las conexiones de estas entradas, ders de las anteriores, el amplificador operacional tiene otras entradas: una alimentacién ée voltaje negativo, una alimentacién de voltaje positivo y dos entra- as conocidas como nulo del voltaje de desvio, cuyo propdsito es ac- tivar las correcciones que se deben hacer por el comportamiento no ideal del amplificador (ver seccién 3.2.8). La figura 3.1 muestra las conexiones de las terminales de un amplificador operacional tipo 741 En los siguientes pirrafos se indica qué tipo de s se ut zan con los amplificadores operacionales como acondicionadores de sefal. Para mis detalles se recomiendan textos mas especializados, por ejemplo: Feedback Cirewits and Op. Amps de D.H. Horrocks (Chapman y Hall, 1990) 0 Analysis and Design of Analog Integrated Cirewits de P.R, Gray y R.G. Meyer (Wiley, 1993). 3.2.1 Amplificador inversor En la figura 3.2 se muestran les conexiones de un amplificador cuan- do se usa como amplificador inversor. La entrada se lleva a la entra- da inversora a través de la resistencia Ry, on tanto que la entrada no inversora se conectaa tierra, Se establece una trayectoria de retroali- mentacion que inicia en la salida, pasa por la resistencia Roy llega a a entrada inversora, El amplificador operacional tiene una ganancia de voltaje de unos 100.000 y el cambio del voltaje de salida en gene- ral se limita casia +10 V. El voltaje de entrada deberd estar entonces entre +0.0001 V y 0.0001 V, Io cual de hecho es cero; por ello el punto X es précticamente un potencial de tierra y se le conoce como tierra virtual. La diferencia de potencial a través de Ry es (V7; — 3) Porlo tanto, un amplificador operacional ideal con ganancia infinita y, por lo tanto, Fx = 0, el voltaje de entrada ¥; puede considerarse 4 través de Rj, Entonces: Weak Laimpedancia entre las terminates de entrada del amplificador ope- racional es muy alta: para cl 741 es de unos 2 MQ. Por lo que de he- cho en él no entra ninguna corriente a través de X. En un amplifi dor operacional ideal la impedancia de entrada es infinita, y por eso no fluye corriente por X. Por lo tanto, la corriente T; que fluye por Ri debe ser la misma que fluye por &2. La diferencia de potencial en Ry es de (Vy — %), emtonces dado que Vx ¢s cero en un amplificador operacionel ideal, la diferencia de potencial en R; es —. Porlo tan- to: ~r, Dividiendo estas dos ecuaciones: TR,32 Elampliicadcr operaconal 57 ss v, Ry Ganancia en voltaje del circuito = = -—? % RR Por lo tanto, la ganancia en voltaje del circuito s6lo dependerd ex- clusivamente de los valores relativos entre Rp y R). El signo negati- vo indica que la salida est4 invertida, es decir, con un defasamiento de 186° en relacién con la entrada, Un ejemplo de lo anterior es un circuito de amplificador opera- cional con resistencia en la linea de entrada inversora de | MQ y una Resistencia de retvoalmertacion resistencia de retroalimentacién de 10 MQ. ,Cuil es la ganancia en Re voltaje del circuito? Yo Re R Gananciaen voltaje del cireuito = ~ x y 3.2.2 Amplificador no inversor La figura 3.3 muestra el amplificador operacional conectado como amplificador no inversor. La salida se puede considerar como toma- da de un cireuito divisor de voltaje formado por una resistencia 2; concetada en serie con Ro. El voltaje Vx es, por lo tanto, la fraccién RyRy + Re) del voltaje de salida Figura3.3 Amplificador no inversor Dado que casi no hay corriente entre las dos entradas del ampli dor operacional, practicamente tampoco hay diferencia de potencial entre dichas entradas, Dado que en el caso de un amplificador opera~ cional ideal, Vy = V7, se cumple que: Ri + Rs Ry Aa t R, R, Gananciaen voltaje del circuito = Un caso especial de este amplificador es cuando la malta de r troalimentacidn esta en cortocircuito, es decir, Ry = 0. En este caso la ganancia en voltaje es 1. La entrada al circuito se realiza mediante una resistencia de valor grande, en general de 2 MQ. La resistencia de salida, es decir, la resistencia entre la terminal de salida y la linea de tierra es mucho menor, por ejemplo de 75 Q. De esta manera, la resistencia del cireuito siguiente es mas o menos pequeiia y es menos probable que produzca una carga para ese circuito. A este tipo de amplificador se le conoce como seguidor de voltaje; en la figura 3.4 se muestra el circuito basi Figura 3.4 Seguidor de voltaje Resstenca de reioatimeniaeiin A, Re i, 2 3.2.3 Amplificador sumador En la figura 3.5 se muestra cl circuito de un amplificador sumador. Al igual que el amplificador inversor (seceién 3.2.1), X es una tierra virtual, Por lo tanto, lu suma de las corrientes que entran a X debe ser igual a Ja suma de corrientes que salen, Por consiguiente: a tp + fe Figura 3.5 Amplificador sumador i58 Acondicenamiento de seals Figura 3.6 Amplificador integrador Sin embargo, I, = ValRa, In = VolRa € Te = VelRe. Adem, esta misma corriente / pasa por la resistencia de retroalimentacién. La di- ferencia de potencial en R es (Vx ~ ¥,). Por lo tanto, dado que Vx: puede valer cero, dicha diferencia es —V, y por eso f= —Va/Ro Entonces Fy _ Vn Va Ye Eo. Ry Re De esta manera, Ia salida es la suma de las partes proporcionales de las entradas, es decir: R ¥, Bay Bag Se Ra Ry Re SiR, = Ry = Re = Rj entonces: R Ws +¥s + %) v. Para ejemplificar lo anterior, considere el disefie de un cireuito pata producir un voltaje de salida que sea el promedio de los voltajes de entrada de tres sensores. Suponiendo que es posible aceptar una salida invertida, el circuito de la figura 3.5 serfa til. Cada una de las tres entradas debe dimensionarse a una proporcién de 1/3 para que dé una salida del promedio, Por lo tanto, en el circuit se requiere una ganancia de voltaje de 1/3 del valor de cada entrada. Por consiguiente, si la resistencia de retroalimentacién es 4 kQ, las re- sistencias de cada brazo de entrada sern de 12 kQ, 3.2.4 Amplificador integrador Considere el circuito de un amplificador operacional inversor en el que la retroalimentacién Ia realiza el capacitor, como muestra la fi- gura 3.6, La corriente es la rapidez con que se mueve una carga q, y dado que para un capacitor la carga es q = Cy, donde v esl voltaje, entonces la corriente a través del capacitor es i = dg/d = C dvidt. Ladifereneia de potencial en Ces de (1 — v5), ¥ dado que vy en rea- lidades cero, y que es la tierra virtual, es igual a—v,. En esta forma, la corriente que pasa por el capacitor es igual a ~C dv,/di, Pero ésta también es la corriente que pasa por la resistencia de entrada R. Por lo tanto: ¥, dy, R a Reortenando: dy, == (ach dt Integrando ambos lados de la ecuacién: vole) = l= Za aeRotsienla de revosimentecion Figura 3.7 Amplificador diferencial 42 Elampliicaderoperaconal 59 volta) es el voltaje de salida en el momento ty v4(t,) es el voltaje de salida en el momento 4, La salida es proporcional a la integral del voltaje de entrada, es decir, el area debajo de la grifica del voltaje de entrada en funcién del tiempo. Siel capacitor y la resistencia se intercambian en el cireuito porel amplificador integrador, se obtiene un circuito diferenciador. 3.2.5 Amplificador diferencial Elamplificador diferencial amplifica la diferencia entre dos voltajes de entrada, En la figura 3.7 se muestra el circuito correspondiente. Dado que por [a elevada resistencia del amplificador operacional no circula corriente entre las dos terminales de entrada, no hay caida de voltaje y, por lo tanto, las dos entradas X estén al mismo potencial El voltaje est en las resistencias en serie Ry y Ro. El potencial Vx enXes La corriente que pasa por la resistencia de retroalimentacién debe ser igual a la de Vi y que pasa por Rj. Por lo tanto: Ye _ iy -Y, Ry 2 La cual se puede reordenar para obtener: p(abeal) i WR OR) OR Sustituyendo Vx con base en la ecuacién anterior: Ry oy Ua hi ae ) Es decir, la salida es tna medida de la diferencia entre los dos volta jes de entrada. La figura 3.8 ilustra la aplicacion de este circuito en un sensor, es decir, en un termopar. La diferencia de voltaje en las f¢.m. de las dos uniones del termopar se amplifica. Se eligen los valores de Ry y Re para producir un cireuito con una salida de, por ejemplo, 10 mV para una diferencia de10 °C en la temperatura de las uniones del ter- ‘mopar, y se supone que dicha temperatura produce entre las uniones una diferencia de fe.m. de 530 jtV. Para el cireuito se tiene enton- ces: 10 x 107° & x 530 x107%60. Acondiionamiento de sefales Figura 3.8 Amplificador diferencia con un termopar R, Unién caliente | Unign tia | Por lo tanta, Ro/R; = 18.9. Suponga que Rj es una resistencia de 10 KQ, entonces Ry debe ser de 189 kQ. El amplificador diferencial se puede usar junto con un puente de Wheatstone (ver la seccidén 3.6), quizd del tipo que tiene sensores con deformimetro en sus brazos para amplificar la diferencia de po- tencial del desbalance que se produce cuando cambia la resistencia de uno 0 varios de los brazos. Si el puente esté balanceado, las dos terminales de salica del puente estén al mismo potencial; por lo tan= to, no hay diferencia de potencial de salida. Las terminales de salida del puente podrian estar, cligamos a 5.00 V. Por lo tanto, las dos en- tradas del amplificador diferencial estén a 5.00 V. Cuando el puente ya no esté balanveado podria suceder que una de fas terminates de salida estuviera a 5.01 V y la otra a 4.99 V, por lo que las entradasen el amplificador diferencial serian de 5.01 y 4.99 V. El amplificador amplifica esta diferencia con base en un voltaje de 0.02 V; la sei original de 5.00 V comiin a las dos entradas se conoce como voligje enmodo comin, Pic. Para que el amplificador sélo amplifique la di- ferencia entre las dos sefiales, se supone que los dos canales de entra- daestin acoplados con perfeccién y que la alta ganancia del amplii- cador operacional es la misma en ambos. En la prictica, esto no se ogra de manera perfecta, por lo que la salida no es del todo propor. cional ala diferencia entre los dos voltajes de entrada, Por lo tanto, le salida es: Ve = GAY + Geko donde Gy es la ganancia de la diferencia en voltaje AV, Guc 1a ga- naneia del voltaje en modo comin, Vjec. Cuanto menor sea el valor de Gyemenot seré el efecto del voltaje en modo comtin de la salida El grado de desviacién de un amplificador operacional respecto de una situacién ideal se define mediante la relacién de rechazo de modo contin (RRMC) Ga Gye RRMC32 Elampiificador operacional 64 Para reduciral minimo el efecto del voltaje en modo comin a la sali- dacs necesario utilizar una RRMC grande. El valor de las relaciones de rechazo en modo comiin en general se especifican en decibeles (dB). Por lo tanto, en una eseala de decibeles una RRMC, digamos de 10.000 seria igual a 20 log 19.000 = 80 dB. Un amplificador ope racional tipico tiene una RRMC de entre 80 y 100 dB, En un anplificador para instrumentacién tipico se utilizan tres amplificadores operacionales (| cuito que se puede obtener como cireuito integrado. Este tipo de cir- cuitos tiene una impedancia de entrada alta en general de unos 300 MQ, una ganancia de voltaje alta y una RRMC excelente, demas de 100 dB. En la primera etapa se encuentran los amplificadores Ay y A;, uno de los cuales esta conectado como amplificador inversor y el resto como no inversor, E] A; es un amplificador diferencial c eniradas provienen de Ay y de Az ra 3.9), en vez de uno solo, ¢ os ‘ woes aia +9" Figura 3.9 Amplificador usado en instrumentacion Dado que Ay casi no pasa corriente, la que pasa por Ry es igual a lade Rs, Por lo tanto: La entrada diferencial en As es de hecho cero, por lo que Fy Por ello, la ecuacién anterior se puede expresar como: Con base en Ia ccuacién anterior62 Acondiconamient de sefles Impedancia de entiada, mada comaa diferencia: 10" 22n parsiaio con 6 ongo comin de entvada: 213.5 V eecraao en modo comin, G2 1908, G= 1000 1108 Rangode ganancia 7 8 10000 Error de ganancia. 2% mex 37 (V2 415) Voltaje de sala Figura 3.10 INA114 Ahora bien, eligiendo valores de resistencia adecuados se obtienen factores multiplicadores idénticos para las dos entradas del amplifi- cador operacional. Para lo anterior se requiere: v4 Sea (p4 |e Re Re} Re y, por lo tanto, RafRs = Re/Rp. Podemos aplicar el principio de superposicién, es decir, conside- rar que la salida que produce cada fuente actia sola y luego sumarlas para obtener la respueste total. En el amplificador A; la entrada es la sefial diferencial 7, y esté en su entrada no inversora, fa cual ampli- fica ésta con ganancia de 1 + R3/R,. También tiene una entrada Vip en su entrada inversora, que se amplifica con una ganancia de ~R3/Ry Ademés, A; amplifica el yoltaje en modo comiin, Five, de la entrada no inversora. Por lo tanto, la salida de A, es: R R. R. vy, =[14+— |v, —|—2|%, + (1+ Pine ‘ol (+B), (B\ra (+P) re Asimismo, con el amplificador A, se obtiene: Yq =[1 + 2) y9 —| 2 ot zi La entrada diferencial en Ay es Vai ~ Yoo y, por lo tanto: R R. Vanity = [ie Bly, [14 B+ ln, yO Ri R, SiR, = Ry desaparece el término del voltaje en modo comin y, por lo tanto: 2R Moa Yo = [1+ 22] 0a iad La ganancia total es, entonces, (1 + 2R,/A,), la que en general se ajusta variando R ‘La figura 3.10 muestra las conexiones de terminales y algunos de- talles de las especificaciones de un amplificador de instrumentaciéa de propésito general de bajo costo (Burt-Brown INA114), cuyo di- seiio consta de tres amplificadores operacionales ya descritos. La ganancia se define conectando una resistencia externa Rg entre las tecminales | y 8, siendo la ganancia igual a | + S0/Rg cuando Re se expresa en kQ, El término 50 k& se obtiene de la suma de las dos re- sistencias de retroalimentacidn internas.32 lampliicadoroperaconal 63 3.2.6 Amplificador logaritmico La salida de algunos sensores no es lineal. Por ejemplo, la salida de un termopar no es una funcién perfectamente lineal de la diferencia de temperatura entre sus uniones. Entonces es necesario utilizar un acondicionador de sefial para linealizar Ia salida de estos. sensores. Para ello se utifiza un circuito de amplificador operacional disefiado para que la relacién entre su entrada y su salida no sea lineal, de ma- nera que cuando su entrada sea alineal, la salida sea lineal, Con este fin se utilizan las componentes adecuadas en la malla de rettoali- mentacién. El amplificador logaritmico de fa figura 3.11 ¢s un ejemplo de este acondicionador de seftal. En la malla de retzoalimentacién hay un diodo (0 un transistor con base aterrizada), cuyas caracteristicas son no lineales, Su comportamiento podria representarse como V C InJ, donde Ces una constante. Y, puesto que la corriente de la ma- lla deretroalimentacién es idéntica a la corriente de la resistencia de entrada y la diferencia de potencial en el diodo es —V,, tenemos que: ¥, =-Cin@/R) = Kin¥, Figura 3.11 Amplificador logaritrico donde K es una constante. Ahora bien, si la entrada V; 1a proporcio- aun sensor con entrada t, en la que V; = 4 e", siendo A y a constan- tes, entonces: ¥, = Kin¥, = Kin(de") = Kin A + Kat El resultado obtenido es una relacién lineal entre V, y 2. 3.2.7 Comparador Un comparador indica eual de dos voltajes es mayor, y con ese fin se puede utilizar un amplificador operacional sin retroalimentacién =. salsa uotras componentes. Uno de los voltajes se aplica a la entrada inver- sora y el otro a la entrada no inversora (figura 3.12 a). La figura 3.12 b muestra la relaci6n entre el voltaje de salida y la diferencia en- 4 a tre los dos voltajes de entrada, Cuando las dos entradas son iguales no hay salida. Sin embargo, cuando la entrada no inversora es mayor Seturacion que la inversora por una cantidad mayor a una pequefia fraccién de volt, la salida salta a un voltaje de saturacién positive estable, en ge- neral de +10 V. Cuando la entrada inversora es mayor que la no in- versora, Ia salida salta a un voltaje de saturacién negativo estable, casi siempre de-10 V. Este tipo de circuito puede determinaren qué momento un voltaje rebasa cierto nivel, y la salida quizé se ulilice para iniciar una accién. Como ejemplo de lo anterior, considere el cirouito de la figura Entrada ip) 3.13. Esta disefiado para que cuando se alcance una temperatura cri- tica se active un relevador y se inicie una respuesta. El circuito tiene Figura 3.12 Comparador un puente de Wheaistone dotado de un termistor en uno de sus bra-G4 Acondiionamiente de sefates Figura 3.13. Circuito interruptor de temperatura Haz enfoced Fotodiadas Haces desenfacedos Figura 3.14 Sistema de enfogue de un reproductor de CD zos, Las resistencias del puente se eligen de manera que a la tempe- ralura eritiea el puente esté balanceado. Cuando la temperatura es in- ferior a este valor, la resistencia Ry del termistor es mayor que la resistencia Ry el puente est desbalanceado. En cons te una diferencia de voliaje entre las entradas del amplificador ope racional y produce una salida inferior a su nivel de saturacién. Con ello, el transistor permanece desactivado, es decir, las uniones ba- se-emisor y base-colecior estén polarizadas de manera inversa. por lo que en fa bobina del relevador no pasa corriente. Cuando la tem- peratura aumenta y la resistencia del termistor disminuye, el puents se balances y el amplificador operacional pass a su nivel de satura- cién superior. De esta manera, el transistor se activa, es decir, sus uniones se polarizan en forma directa y el relevador se energiza. Termistor Relavator Re Otro ejemplo de la aplicacién de un comparador es e! s se usa para garantizar que en un reproductor de CD el haz.de rayo k ser se enfoque de manera adecnada en la superficie del disco. En este caso, las lentes sirven pata enfoear el haz de laser en el CD; en éste fa informacién de audio es guaréada en forma ée una secuencia de ho- ‘yuelos y puntos planos, La luz que refleja el disco ineide en cuatro fotodiodos (figura 3.14). La salida que producen estos fotodiodos se emplea para reproducir el sonido. La razén de tener cuatro fotodio~ dos es que este arreglo también sirve para determinar si el haz de li- ser est bien enfocado. Cuando el haz esti bien enfocado en el disco, el punto circular de luz cae sobre el conjunto de fotodiodos con una distribucién uniforme en cada uno de ellos. En consecuencia, la sali- da del amplificador operacional, configurado como un comparador, es de cero. Si el haz estd desenfocado, se produce un punto luminoso de forma eliptica en vez de circular. Debido allo, la cantidad de uz que ineide en cada una de las fotoceldas es distinta. Se comparam las salidas que producen los dos grupos diagonales de celdas y, dado que son distintos, ef comparador produce una salida que indica si el hez esta desenfocado y en qué direccién, La salida puede emplearse para iniciar una aceién correctora que ajuste los lentes que enfocan el haz.en el disco.cE. Figura 3.15 Correccion del vollaje de desvio 33 Proteccion Figura 3.16 Circuilo protector con iodo Zener Figura 3.17 Optoaislador 83 Proecsion 65 3.2.8 Errores de los amplificadores Los amplificadores operacionales en la préctica no corresponden al elemento perfecto (ideal) descrito en las secciones anteriores de este capitulo. Un problema en especial importante relacionado con lo an- terior es el del vollaje de desvio. Los amplificadores operacionales son amplificadores de elevada anancia que también amplifican la diferencia entre sus dos entra- das. Por lo tanto, si éstas se ponen en corto es de esperar que no haya salida, Sin embargo, en la_préctica esto no sucede asi y es posible detectar la presencia de un voltaje de salida muy grande, Este e se produce por desequilibrios de los eircuitos internos de los amplit cadores operacionales. Para reducir a cero el voltaje de salida se aplica un voltaje adecuado entre las terminales de entrada, al cual se le conoce como voltaje de desvio. Muchos amplificadores opera in disefiados de manera que este voltaje se les aplique a través de un potencidmetro, En el 741 se hace conectando un poten cidmetto de 10 kQ entre las terminales I y 5 (ver la figura 3,1) y co nectando el contacto deslizable del potenciémetro a una fuente de voltaje negativa (figura 3.15). Los desbalances dentro del amplifi- cador operacional s ‘najustando la posicién del contacto des. lizable hasta que al no haber una entrada en el amplificador no se produzea una salida. Para mayores detalles de lo anterior y otras comportamiento no ideal, se sugiere consultar los textos m dos en la seceién 3.1 Existen diversas situaciones en las que la conexién de un sensor con la unidad siguiente, por ejemplo un microprocesador, entraiia la po sibilidad de daiios como resultado quizis de un voltaje 0 co- rriente elevados. Para protegerse contra corrientes grandes en la li- nea de entrada se incorpora una serie de resistencias que limiten la corriente aun nivel aceptable y un fusible que se funda cuando la co- rriente excede un nivel seguro. Contra altos voltajes y polaridades equivocadas se utiliza un circuit con diodo Zener (figura 3.16). Los diodos Zener se comportan como diodos comunes hasta que se pre- senta un voltaje de ruptura, a partir del cual se convierten en conduc~ tores. Si se desea el paso de un voltaje como maximo de 5 V, al tiem- po que se rechacen voitajes de mas de 5.1 V, se utiliza un diode Zener con especificacion de voltaje de 5.1 V. De esta manera el vol- taje en el diodo, y por lo tanto el que se alimenta al siguiente circuito, disminuye, Dado que el diodo Zener tiene baja resistencia a Ia co- triente en una direccién y una resistencia elevada en Ja direccién contraria, también sirve como proteccién contra polaridades inverti- ddas, Si el diado se conecta con la polaridad correcta, produce una clevada resistencia a través de la salida y una elevada caida de volta- je. Sila polaridad de la fuente esti invertida, la resistencia del diodo cs baja y pequetfia la caida de voltaje a la salida, En algunas situaciones es deseable aislar del todo los circuitos y climinar todas las conexiones eléctricas entre ellos. Para ello se utili66 Acondicionaminte de sefiales Figura 3.18 Circuilo protector 3.4 Filtrado a) » a 8 : 3 Banda de peso P Frecuencia anda de pasa) "I Frecuencia Bando de paso p Frecuoncla <—r | {<—> Banda de paso Freauencia Figura 3.19 Caracteristicas de los fitros ideales: a) pasa bajas, b) pasa altas, c) pasa bandas, 3d) supresor de banda za un optoaislador; implica convertir una sefial eléctrica en una se- fial optica; ésta pasa aun detector que, a sit vez, la vuelve a convertir cen sefial eléctrica; la figura 3.17 muestra este dispositivo, La sefial de entrada se alimenta por un diodo emisor de luz infrarroja (LED). La sefial infrarroja se detecta mediante un fototransistor. El circuito protector de un microprocesador es muy parecido al que muestra la figura 3.18; para evitar que [a polaridad del LED esté invertida 0 aplicar un yoltaje demasiado elevado, se puede proteger con un cir cuito con diodo Zener, como el de a figura 3.16; sien la entrada ade~ més se aplica una sefial alterna, en la linea de entrada se coloca un diodo para rectificar dicha seial, mI Entrada: > 4K ste Eltérmino filtrado se refiere al proceso de eliminaciGn de cierta ban- da de frecuencias de una seftal y permite que otras se transmitan, El rango de frecuencias que pasa un diltro se conoce como banda de ‘paso, y el que no pasa come banda de supresidn; la frontera entre lo {que se suprime y lo que se pasa se conace como frecuencia de corte. Los filtros se clasifican de acuerdo con los rangos de frecuencia que transmiten o rechazan. Un filtro pasa bajas (figura 3.19a) tiene una pasa bandas que acepta la transmisién de todas las frecuencias desde 0, hasta cierto valor. El lira pasa altas (figura 3.19b) tiene una pasa banda que permite la transmisién de todas les frecuencias @ partir de un determiriado valor hasta un valor infinito. El filtro pasa bandas figura 3,19c) permite la transmisién de todas las frecuencias que es- tin dentro de una banda especificada. El filtro supresor de banda (figura 3.194) rechaza e impide la transmisiGn de todas las frecuen- cias de cierta banda. En todos lo casos, la frecuencia de corte se de- fine como aquella para la cual el voltaje de salida es 70.7% del de la pasa banda. El término atenuacidn se aplica a la relacién entre las potencias de entrada y de salida, expresada como la relacién del lo- garitmo de la relacién, por lo que la atenuacién se expresa en unida- des de belios. Dado que ésta es una magnitud bastante grande, se uti- lizan los decibeles (dB), de ahi que la atenuacién expresada en dB = 10 Jog (potencia de entrada/potencia de salida), Puesto que la poten- ciaen una impedancia es proporcional al cuadrado del voltaje, la ate- nuacion en dB = 20 log (voltaje de entrada/voltaje de salida). E1 vol- taje de salida correspondiente al 70.7% del de la banda pasa bajas cortesponde, por lo tanto, a una atenuaci6n de 3 dB. El término pasive describe un filtro en el eval sdlo hay resisten- cias, capacitores ¢ inductares. El término activo se refiere a un filtro ‘enc! que también hay un amplificador operacional. Los filtros pasi- vos tienen la desventaja de que la corriente que absorbe cl siguiente—l,. Figura 320 Filtro pasivo pasabajas Figura 3.21. Filtro activo pasabajas 3.5 El puente de Wheatstone Figura 3.22 Puente de Wheatstone 356i puerte de Wheststone 67 elemento puede modificar Ia caracteristica de frecuencia del filtro. Estos problemas no se presentan en los filtros activos. Es muy comiin que los filtros pasa bajas se utilicen en parte del acondicionamiento de seiiales, debido a que la mayor parte de la in- formacién titil que se transmite es de baja frecuencia. Dado que el ruido tiende a producirse a frecuencias mayores, el filtro pasa baj puede ser itil para bloquearlo, De esta manera, el filtro pasa bajas se clige con una frecuencia de corte de 40 Hz para bloquear las sefiales de interferencia de la linea de alimentacién comercial y el ruido en general, La figura 3,20 muestra las configuraciones basicas que se pueden utilizar para un filtro pasa bajas pasivo y la figura 3.21, la forma basica de un filtro pasa bajas activo. Para mayores detalles so- bre filtros se recomienda la lectura de Filter Handbook de S. Nie- wiadomski (Heinemann Newnes, 1989) + lf a o——__t_,—. Elpuente de Wheatstone se utiliza para convertir un cambio de resis- tencia en uno de voltaje. En la figura 3.22 se muestra la configura- cién basica de este puente. Cuando el voltaje de salida V, es cero, el potencial en B debe ser igual al potencial en D. La diferencia de po- tencial en Rj, es decir, Vag, debe ser igual a la diferencia en Ry, 0 sea, Vp. Por lo tanto, 1,R, = fp Rp. También significa que la diferencia de potencial en R;, es decir, Vac, debe ser igual a lade Ry, es decir Voc Dado que en BD no hay corriente, lade Ro debe ser igual a la que hay en Rj y la corriente en Ry debe ser la misma de Rs. Por consi guiente, ZR = /,Rj. Dividiendo las dos ecuaciones se obtiene: Se dice que el puente esti balanceado, Considere qué sucede cuando una de las resistencias cambia su condicién de balance. El voltaje de alimentacién V, se conecta entre Jos puntos A y C, y por eso la caida de potencial en la resistencia R, es la fraccién R / (R, + R, ). Por lo tanto: te ER sia mS RLS De igual manera, la diferencia de potencial en R, es6B Aconccionamiono de sotales VRy Ri +R, Deesta manera, la diferencia de potencial entre B y D, es decir, la di- ferencia de potencial a la salida V, es: ‘sD Esta ecuacién expresa la condicién de balance cuando ¥,= 0. Suponga que la resistencia R, es un sensor que experimenta un cambio en su resistencia. Un cambio cn la resistencia de R; a.un va- lor 8; + 8R; produce un cambio en la salida que vadeY, a¥, + 3¥,, donde: R +R, R ¥, + 0¥, angen oe eee | R +R, +R, 2, +R, Por lo tanto: © 40u) Kan (_ 2 en _ R, + 6R, +R, Si6R; es mucho menor que Ri, la ecuacién anterior se aproxima a; 6, =, ts) R +R, Con esta aproximacién, el cambio del voltaje de salida es propor- cional al cambio en la resistencia del sensor. Asi se obtiene el voltaje de salida cuando no hay resistencia de carga en la salida, Si la hubie~ ra, se tendria que considerar el efecto de la carga. ‘Como ejemplo de lo anterior, considere un sensor de temperatura por resistencia de platino cuya resistencia a 0 °C es de 100 Q y que es uno de los brazos de wn puente de Wheatstone. E] puente est ba- lanceado a esta temperatura y ¢ada uno de sus otros brazos también vale 100 Q, Siel coeficiente de temperatura de la resistencia de pla- fino es de 0.0039/K, jcusl sera el voltaje de salida del puente por cada grado que cambia la temperatura suponiendo que la carga en la salida sea infinita? El yoltaje de alimentacién, cuya resistencia inter- na es despreciable, es de 6,0 V. La variacién de la resistencia del pla- tino con la temperatura se representa por R, = Ry + at) Donde &, es la resistencia a 1°C, Ry la resistencia a0°C yael coeficiente de temperatura de fa resistencia, En consecuencia: cambio en la resistencia = R, — Ry = Roat = 100 x 00039 x 1 = 039Q/KFigura 3.23. Compensacion por conductores. odidor acto, Salida — Figura 3.24 Compensacién mediante deformimetros 35Elpuentede Wheastone 69 Dado que este cambio en la resistencia es pequetio comparado con el, valor de 100 ®, es posible utilizar la ecuacién aproximada. Por lo tanto: OR 9 tea ao | OOS on R, +R} 100+ 100 3.5.1 Compensacién por temperatura En muchas mediciones en las que participa un sensor de tipo resisti- 1 elemento sensor puede estarsituado en uno de los extremos de conductores largos. No silo el sensor, también la resistencia de es tos conductores se afecta por los cambios de temperatura. Por ejem- plo, un sensor de temperatura de resistencia de platino esti formado por una bobina de platino que se encuentra en las extremos de fos conductores, Cuando la temperatura cambia, no sélo cambia la resis- tencia de la bobina, sino también la de los conductores. Lo tinico que se necesita es. la resistencia de la bobina, por fo que se requieren ciertos procedimientos para compensar la resistencia de los conduc- tores. Una forma de hacerlo es unir tres conductores a la bobs > muestra la figura 3.23. La bobina se conecta al puente de stone de manera que el conductor I esté en serie con ta resis. ia Ry y el conductor 3 esté en serie con Ia bobina de resistencia ‘gn con la fuente de al vo, teni de platino &). El conductor 2 ¢s la cone: tacién, Cualquier cambio que se produzca en la resistencia de los conductores es muy probable que afeete de manera similar a los tres conductores restantes, dado que son del mismo material, diimetro, longitud y todos estan juntos. En consecueneia, los cambios en Ia re: ia del conductor se producen exactamente igual en dos de los sister brazos del puente, anulandose entre si, cuando R} y Rs tienen el mis- mo valor, El deformimetro de resistencia eléctrica es otro sensor en el que € necesario compensar los efectos de 1a temperatura. La resistencia del deformimetro cambia al aplicar un esfuerzo. Por desgracia, tam- bin cambia con Ia temperatura, Una manera de eliminar el efecto por la temperatura es con un deformimetro patron inactivo. Este es idéntico al que est sometido a esfuerzo, el indicador activo, y esta montado en el mismo material, aunque no esta sometido al esfuerzo. Se encuentra cerca del indicador activo, por lo que sufi los mismos, cambios por efecto de ta temperatura. Por lo tanto, un cambio de temperatura producira en ambos indicador mbio en sus resi tencias de la misma magnitud. El indicador activo esta montado en. uno de los brazos del puente de Wheatstone (figura 3.24) y el indica. dor patrén inactivo en el otro, de manera que los efectos por los cam- bios en la resistencia inducidos por la temperatura se anulan entre si Los deformimetros se utilizan con frecuencia en combinacién con otros sensores como son los indicadores de presién o los indica- dores de presién tipo diafragma para medir desplazamientos. En ¢: tos casos también es necesaria una compensacidn por temperatura. Si bien es posible utilizar los indicadores patrén inaetivos, es mas te- es un e%70 Acondeionsmionto do sefates En tonien En compres Ea ‘compresién | aT Lontnua Bin SLL | en compresion Figura 3.25 Pusnte deformimetro activo con cuatro brazos comendable emplear cuatro deformimetros. Dos de ellos se colocan de manera que al aplicarles fuerzas estén en tensién, y los dos restan- tes sufran una compresién, El indicador de presién de la figura 3.25 muestra esta configuraci6n. Los indicadores que estén en tensién au- ‘mentaran su resistencia, en tanto que los que estin comprimidos I. disminuirén. Dado que los indicadores se conectan como los cuatro brazos de un puente de Wheatstone (figura 3.25), y todos se afectan de idéntica manera por los cambios de temperatura, la configuracién se compensa por temperatura. Esta configuracién produce un volta- je de salida mucho mayor que el que se obtiene con un indicador activo. Para ejemplificar lo anterior, considere un indicador de presion con cuatro deformimetzos dispuestos como muestra la figura 3.25, el cual se utilizara con un puente deformimetro de cuatro brazos acti- vos. El factor de calibracién de los indicadores ¢s de 2.1 y tienen une resistencia de 100 . Cuando el indicador se somete a una fuerza de compresién, los indicadores verticales muestran una compresién y, dado que cuando se oprime un objeto también se produce una exten- sién en sentido lateral, los indicadores horizontales estén sujetos 2 un esfuerzo de traccién ( la relacién entre esfuerzos transversales y esfuerzos longitudinales se conoce como relacin de Poisson y por Jo general es de 0.3). Por lo tanto, si los indicadores de compresién se someten aun esfuerzo de —1.0 x 10 y los indicadores de trac- cién a uno de +0.3 x 10-*, el yoltaje de alimentacién del puente es de 6 Vy el voltaje de salida del puente se amplifica con un eircuito de amplificador operacional diferencial, {cual seré la relaci6n de ta resistencia de retroalimentacidn respecto de las resistencias de en- trada de las dos entradas del amplificador, sila carga produce una se~ lida de 1 mV? El cambio en laresistencia de un indicador sujeto aun esfuerzo de ‘compresion est dado por AR/R = Ge: Cambio en la resistencia = GeR 21x 10 107° x 100 =21x 107 Q Para un indicador sometido a una tensién: GeR = 21 x 03 X10™* x 100 = 63x10" Q La diferencia de potencial de desbalance esté dada por (ver la sco- cién 3.5): Cambio en la resistencia ap { Rihs + Ra) = Rs + Ro) 2 (Ry + Re M(Rs + Ry) RiRg — RaRy (Ry + RRs + Ri), ‘Ahora cada una de las resistencias esta cambiando. Podemos, sin embargo, despreciar los cambios si se comparan con los denomina~ =F,35EIpuente de Whaatstone 71 dores donde el efecto de los cambios en la suma de las dos resisten- cias es insignificante. Por lo tanto: (Ry + RMR, + OR.) — (Ry + OR,MRy + OR) 4 (R, + RRs + Ry) } Si se desprecian los productos en los que d aparece como multiplica- dor, y dado que el puente al inicio esté balanceado y RyRy = RoRs, entonces; y RR, RyRy VAR Ra = (Ry + RRs +R) (@ OR, OR; 2s) or poke! Por lo tanto: ae eae aman ° 200 x 200 100 La salida es, por consiguiente de 3.6 10° V, Este valor sera la en- trada del amplificador diferencial, y utilizando la ecuacién deducida en la seccién 3.2.7: Rg i= ra -h) 10x 107 = 2 36x 10° Ry Entonces Ro/Ry = 27.8 3.5.2 Compensacién de un termopar Un termopar produce una f.e.m. que depende de la temperatura de sus dos uniones (ver la seccién 2.9.5). De manera ideal una de las uniones se mantiene a 0 °C, en cuyo caso la temperatura correspon- diente a la fem. se obtiene directamente de tablas. Sin embargo, esto no siemprees posible, ya que la unién fria con frecuencia estia temperatura ambiente. Para compensar lo anterior se afiade al ter- mopar una diferencia de potencial. Esta compensacién debe ser igual ala f.e.m. que generaria un termopar con una uniéna0°C y la otra a temperatura ambiente. Esta diferencia de potencial se produce usando un sensor de temperatura de resistencia en un puente de Wheatstone. Este esta balanceado a0 °C y su voltaje de salida pro- porciona la diferencia de potencial de correccién para otras tempera- turas. La siguiente relacién describe la resistencia de un sensor de tem- peratura con resistencia metdlica: R, = Ri + at) donde R, es la resistencia a una temperatura de /° C, Ro laresistencia 0°C, ya el coeficiente de temperatura de la resistencia. Por lo tan- ue cambio en la resistencia= R, — Ry = Ryat3.6 Sefiales digitales El voltaje de salica det puente, suponiendo que R, es ef sensor de temperatura de la resistencia, esti dado par: 8R, RL +R, bh =P, Es muy probable que la fie.m. del termoper varie con la tempera tura ¢ de manera razonablemente lineal en todo el reducido rango de temperatura que se esta considerando: desde 0 °C hasta Ia tempera- tura ambiente. Por lo tanto, ¢= at, donde a es una constante, es de cir, fa fe.m. producida por cada grado de cambio en la temperatura Por consiguiente, para la compensacion se tiene que: VR R, +B. Ys por lo tanto: aR, = Ry(¥,a - a) Para un termopar de hierro-constantan que produce 51 V/°C, la compensacién se puede obtener mediante un elemento con una re- sistencia de 10 Q 20°C y un coeficiente de temperatura de 0.0067/K, para un voltaje de alimentacién del puente de 1.0 V y Ry igual a 1304 La salida que produce la may los sense general es de tipo analégico. Cuando un microprocesador forma parte del sistema de medicién o de control, es necesario convertir fa salida analégica del sensor a una forma digital antes de alimentarla al microprocesa- dor. Por otra parte, la mayoria de los actuadores funcionan con e das analégicas, por lo que la salida digital de un microprocesador debe convertirse a su forma anal: antes de utilizarla como entra- da del actuador. El sistema binario se basa sélo en dos simbolos 0 estados: 0 y 1, A éstos se les conoce como digitos binarios o bits. Cuando un numero: se representa can este sistema, la posicién del digito en el niimero in- dica el peso asignado a cada uno de los digitos, aumentando dicho paso en un factor de 2 conforme seavanza de derecha aizquierda: bit3 bit2 bit | Por ejempio, el mimero decimal 15 enn sistema binario se repre- senta como 2°+2' +2" +2°= L111. En unntimero binario al bit 0 se denomina bit menos significative (LSB) y al bit mayor como bi significativo (MSB). La combinacién de bits que representa un n niezo se denomina palabra. Por lo tanto, 1111 es una palabra de cua- tro bits. El término byte se usa para d upo de 8 bits, Enel capitulo 14 consulte ma ros bi is “a signar un gr jén sabre los mit inforFigura 3.26 Conversién analagica a digtal Tenipo Sonal analogioa Sonal eat tomporzador Tiempo Tiempo Q vyratonida Mucstrend [rermpo 4 Figura 3.27 Sefiales: a) analagica, jel reloj, c) muestreada y dimuestreada y retenida 36 Sefales dgtales 73 3.6.1 Conversién de sefiales analégicas a digitales La conversién de seftales analégicas a digitales implica la conver- sién de las primeras a palabras binarias. En la figura 3.26 se mues- tran los elementos basivos de la conversién analégica-digital Entrada, | sueatreoy Converior | Sates, vay reteneion analégico 2 ctl | Senay ‘anelogics Agta Elprocedimiento utilizado es un temporizador que proporeiona al convertidor analégico a digital (CAD) impulsos de sefial de dura- cidn regular y cada vez que ésie recibe un impulso, muestrea la se- fal analgica. La figura 3.27 ilustra esta conversion analdgica a digital y los diversos tipos de sefiales de cada una de las etapas. En la figura 3.27a se muestra la sefial analdgica y en la figura 3.27b, la se- fal del reloj que proporcionan las sefiales de tiempo en las que se realiza el muestreo. EI resultado del muestreo es una serie de im- pulsos angostos (figura 3.27c). A continuacidn se utiliza una unidad de muestreo y retencién para retener cada uno de los valores mues- treads hasta que se produzca el siguiente impulso; el resultado final se muestra en la figura 3.27d. La unidad de muestreo y retenciGn es necesaria porque el convertidor analégico a digital requiere una -antidad finita de tiempo, conocido como tiempo de conversién, para convertir la sefial analégica en una sefial digital. La relacién entre la entrada muestreada y retenida y la salida de um convertidor analdgico a digital se ilustra en Ja grifica de la figura 3.28 para una salida digital restringida a tres bils. Cuando hay tres bits, existen 2° = 8 posibles niveles de salida, Por lo tanto, dado que Ja salida del CAD para representar la entrada analégica s6lo puede ser uno de estos ocho posibies niveles, existe un rango de entradas en las cuales la salida no cambia, Estos ocho posibles niveles de sali- dase conacen como niveles de cwantizacidn y la diferencia en el vol- {ajc analdgico entre dos niveles adyacentes se denomina intervalo de cuantizacién, Por lo tanto, en el CAD de la figura 3.28, el intervalo de cuantizacidn es de | V. Dada la naturaleza tipo escalén de la rela- cin, la salida digital no siempre es proporeional a la entrada analé- giica, por lo que siempre habra un error al que se Genomina error de cuantizacién. Cuando la entrada esta centrada en torno al intervalo, el error de cuantizacién es cero; el error maximo es igual a la mitad del intervalo 0 +1/2 bit. La longitud posible de la palabra determina la reso/ucién del el mento, es decir, el minimo cambio en la entrada que produce un cambio en la salida digital, El minimo cambio en la salida digital es deun bit en la posicin del menos signific: cir, el bit que estd en el extreme derecho. Por consiguiemte, en una palabra con una longitud de 7 bits la entrada anal6gica a escala total, Vs, esta dividida en 2" piezas, por lo que el minimo cambio detecta- ivo de la palabra, es de- ble en Ia entrada, es decir, la resolucidn, es Fys/74 Acondicionaniento de sefiles Figura 3.28 Entrada-salida de un CAD Tiempo a) es set Tiempo Sofal do mussties WN A Tiempo » Sofa da mucstroo a Figura 329 Ffecto de la frecuencia de muestreo: a) seftal analégica, b) sefial muestreada yc) seftal muestreada Linea do proporeionalidad an a Error de cusntizasion 110 | de 4 bit \ ‘01 Wet de OEE Sea 100 on 10 oat 0 0 118 219 38 are Si 618 7/6 ws Volaje de entrada analégico expresado coma ura Traesin cela anrada a escala total De esta manera, en un conyertidor analégico a digital que tiene una palabra de 10 bits y el rango de entrada de su sefal analdgica es de 10 V, el numero de niveles que tienen una palabra de 10 bits es de 2! = 1024, y por ello la resolucién es de 10/1024 = 9.8 mV Considere un termopar que produce una salida de 0.5 mV/°C . Cul serd la longitud de la palabra necesaria, cuya salida pasa a tra- vés de un convertidor analégico a digital, si se desea medir tempera turas de 0 2 200 °C con una resolucién de 0.5 °C? La salida a escala total del sensor es de 200 x 0.5 = 100 mV. Sila longitad de la pala- bra es de n, este voltaje se divide entre100/2” escalones de mV. Para una resolucién de 0.5 °C debemos poder detectar una sefial del sen- sor de 0.5 X 0.5 = 0.25 mV. De abi que se requiere: 100 0.25 = = 3 Por lo tanto, n = 8.6, ¢s decir, se necesita una longitud de palabra de 9 bits 3.6.2 Teorema del muestreo Los convertidores analogico a digital muestrean sefiales analdgicas a intervalos regulares y convierten estos valores en palabras bina- rias. ,Con qué frecuencia debe muestrearse una seflal analdgica para que produzca una salida representativa de la seiial analégica? Enla figura 3.29 se ilustra este problema utilizando diversas ve- locidades de muestreo para una misma sefial analdgica. Al recons- truir la sefial a partir de las muestras, se puede observar que slo cuando la frecuencia de muesireo es de por Io menos el doble de la frecuencia mayor de la seftal analégica, es posible reproducir la for- ma original de la sefial. Este criterio se conoce como criterio de Nyquist 0 teorema de muestreo de Shannon. Cuando la frecuencia de muestreo es inferior al doble de la frecuencia mayor, la recons- truccién_ podria representar otra seftal analdgica y se obtendria una imagen falsa de Ia sefial real, lo cual se conoce como falsa duplica- cidn. En la figura 3.29¢ se observa una sefial analégica cuya frecuen- cia es mucho menor que la de la sefial analégica antes muestreada,Figura 3.30. Entrada~salida de un CDA 3.6 Satis digtales 75 Cuando el muestreo de una seal se realiza con demasiada lenti- tud, puede darse una falsa interpretacién a los componentes de alta frecuencia, interpretados en forma errénea como dobles de frecuen- cias mas bajas. El ruido de tas altas frecuencias también puede crear errores en el proceso de conversién. Para reducir al minimo los erro- res debidos tanto a Ia falsa duplicacién como al ruido de alta frecuencia, se emplea un filtro pasa bajas antes del CAD, el cual tie- nne_unancho de banda que permite sélo el paso de frecuencias bajas con las que la frecuencia de muestreo no produce errores por falsa duplicaciin. A estos filtros se les conoce como filtros contra fal- sa duplicacién, 3.6.3 Conversion de sefial digital a analégica La entrada de un convertidor digital a anal6gico (CDA) es una pala- bra binaria; la salida es una sefiel analégica que representa la suma ponderada de los bits que no son cero representados en Ia palabra. Por ejemplo, una entrada de 0010 produce una salida analégica que es el doble de lo que se obtiene con una entrada de 0001. La figura 3.30 ilustra lo anterioz para la entrada de un CDA con resolucién de 1 V para palabras binarias. Cada bit adicional aumenta el voltaje de salida en 1 V. 5 Salida anatégion 7 i eae ua ca ae 5 4 Ei ; = cael 1 dl a oor on 08 at cred tl Considere un microprocesador que produce la salida de una palabra de 8 bits. Esta se alimenta por medio de un convertidor digital a ana- légico de 8 bits a una valvula de control, Esta requiere 6.0 V para es- tardel todo abierta. Siel estado de apertura total de la valvula esta re~ presentado por 1111111, gcudl serd la salida que produzea la valvula para un cambio de 1 bi El voltaje de salida a escala total de 6.0 V se divide en 2° interva- los. Porlo tanto, un cambio de 1 bit comesponde a un cambio del vol- taje de salida de 6.0/2° = 0.023 V. 3.64 Convertidores de seftal digital a analégica En una versién sencilla de convertidor digital a analégico se utiliza un amplificador sumador (ver la seccién 3.2.3) para formar la sumaeS aa 76 Acondicion ponderada de todos los bits que no son cero en Ta palabra de entrada (figura 3.31). El voltaje de referencia se conecta a las resistencias por medio de interruptores electrénicos que responden 2 1 binerio. Los valores de las resistencias de entrada dependeran de a qué bit de la palabra responde un interruptor; el valor de la resistencia para los bits sucesivos del LSB se reduce @ ls mitad. Por lo tanto, la suma de los voltajes es una suma ponderada de los digitos de la palabra Un sistema como el anterior se conoce como circuito de resistencia ponderada. Un problema de este circuito es que requiere el empleo de resis tencias exactas, lo cual es dificil para el rango necesario. Por ello, esta modalidad de CDA tiende a estar limitada al realizar conversio- nes de 4 bits. Otra versién, més utilizada, emplea el civcuito escalera R-2R (Gigura 3.32). De esta manera se resuelve el problema de obtener 1e- sistencias exactasa través de un amplio rango de valores, ye que s6lo se necesitan dos valores. El voltaje de salida se genera conmutando is secciones de la escalera con el voitaje de referencia 0 a0 V, de- pendiendo de que haya un 1 o un O en fa entrada digital Veer Use. Figura 3.31 CDA con resistencia Inemupiores oe ponderada es tronices Figura 3.32 CDA con escalera R-2R36 Sehakscigtaks 77 La figura 3.33. muestra los detalles del convertidor digital a ana- logico con entrada retenida de 8 bits GEC Plessey ZNS58D. Una vez concluida la conversién, el resultado de 8 bits se pone en una reten- cin interna hasta que concluye la siguiente conversién, Los datos se guardan en Ia retencién cuando la ACTIVACION es alta; se dice que la retencién es transparente cuando la ACTIVACION es baja. Una retencisn es un dispositivo que retiene la salida hasta que una nueva la reemplace. Cuando un CDA tiene una retencidn se puede conec- tar en forma directa con el bus de datos de un microprocesador y éste Jo considera como una direccién mas para el envio de datos. Un CDA sin retencién se puede conectar a través de un adaptador de in- terfaz periférico (AIP), para proporcionar Ia reteneién (ver la sec~ cidn 18.4). En la figura 3.34 se muestra cémo utilizar el ZNSS8D con un microprocesador cuando es necesario que la salida sea un voltaje que varie entre cero y el voltaje de referencia, lo cual se denomina operacién unipolar. Si Vrorin = 2.5 V, el rango de salida es de +5 V cuando Ry = 8kQ y Ry = 8 kQ; el rango es de +10 V cuando R) = 16kQ y R= 5.33 kQ. SALIDA 14 EscaleraR-2R Lo | 16 Tera sea] THT | ~~ Tiere anaes 13] o— [tempter L0| 18 Veer ENTRADA Voc 11] © ] ] © | 9 sin conerion 10 ACTIVAR Tierra digital 6 | C———] _Retencion de datos TTT TT SSESTT tss —____y uss Figura 3.33 CDA ZN558D Salida digital Salida analogica AGTIVAR Figura 3.34 Operacion unipolar78 Acondiconamiento de sefles Las especificaciones de los CDAs incluyen términos come los si- Buientes: 1. Salida aescala total, es decir, 1a salida cuando la palabra de en- ‘trada esté formada sélo por Is. En el ZNSSSD es un valor tipico de 2.550 V. 2. La resolucién, los CDAs de 8 bits en general son adecuados microprocesador. para la mayoria de los sistemas de control por El ZNSS8D es de 8 bits. El tiempo de estabitizacién es el tiempo que tarda el CDA para alcanzar un valor dentro de % del LSB de su nuevo voltaje, des- pués de experimentar un cambio binario. En el ZNSSSD es de 800 ns. 4, Lalinealidad es la desviacién maxima respecto de la linea recta ‘que pasa por cero y el rango total de la salida. En el ZN5S8D es de un maximo de +0.5 LSB. 3.6.5 Convertidores de sefial analogica a sefial digital, La entrada de un convertidor analogico a digital es una seftal anal6- ica y la salida es una palabra binaria que representa el nivel de la se- jial de entrada. Existen diversos tipos de convertidores analégi- co-digitales; los més comunes son los de aproximaciones sucesivas, rampa, doble rampa y destello. El de aproximaciones sucesivas es quizis el método mis fre- cuente. En la figura 3.35 se ilustran los subsistemas respectivos. El voltaje se genera mediante un temporizador, el cual emite una s cuencia regular de impulsos que se cuentan en forma binaria y la palabra binaria resultante se convierte a un voltaje analégico utili- zando un convertidor digital 2 analgico, Este voltaje aumenta en es- calones y se compara con el voltaje de entrada analdgico del sensor. Cuando el voltaje generado por el temporizador sobrepasa el voltaje analégico de la entrada, los impulsos del temporizador se detienen mediante el cierre de una compuerta. La salida que en ese momento produce el contador es una representacién analégica del voltaje ana- logico. Si la comparacién se puede realizar iniciando el conteo en I, el bit menos significative, y luego continuar bit tras bit en forma as- cendente, el método mas ripido es el de las aproximaciones sucesi- vas. En este caso se elige el bit més significativo que sea inferior al valor analégico y después se afladen bits cuyo valor disminuye en forma gradual de manera sucesiva y no excedan el valor analégico. Por ejemplo, se inicia una comparacién con 1090. Si este nimero es demasiado grande probamos con 0100. Si éste es demasiado peque- jio, se intenta con 0110. Si éste es demasiado grande probamos con 0101. Dado que cada uno de los bits de Ia palabra se prueba en se- cuencia, en una palabra de n-bit s6lo se requieren n pasos para hacer la comparacién, Por lo tanto, si la freeuencia del reloj es f, el tiempo. entre impulsos ¢s 1/f De esta manera, el tiempo necesario para ge- nerar la palabra, es decir, el tiempo de conversion, es nif3.6 Senales cigtales 79 | —] conta a acs de impaaos on et Retoj | _fogetiode amacenamient | comparacor z enada ~ anaigica Com 0 | Resiato v0 ot eT Sitecanaeento oe a Salida cial Figura 3.35 CAD de aproximaciones: sucesivas La figura 3.36 muestra la configuracién tipica de un convertider analogico a digital de 8 bits (ZN439 Plessey GEC) disefiado para ‘emplearlo con microprocesadores aplicando el método de aproxi- maciones sucesivas. En la figura 3.37 se muestra como configurar este convertidor y cémo lo controla un microprocesador, y envia su al de salida digital a dicho microprocesador. Todos los circuitos rido el reloj, estan en un solo cireuito integrado. Lo pri- eto que se debe clegir es el CAD y para ello la terminal de selee- ccidn del chip se pone en posicién inferior. Cuando la terminal de ini cio de conversidn recibe un impulso de tendencia negativa se inicia la conversi6n, la terminal de indicacién de estado queda en posicién baja. La salida digital se envia a un bi la conversién, Al término de for interno donde se retiene hasta que se lee debido a que la termi- facién quedé en posicidn baja, nal de acti Entoda onatogca 7] o— j feeeca lle [onan] 0 | 12 Rox eer SAL 10) 0 a |e Regist Vous TRIM 9 Roferca omstrccenes leg—| tl Loo, | 22. Rex m3) 6 ajustatle pepe ae } Reaisro Ietaz ¥ vas Visita do tira digital 6} © [imei Satal El o00cs000 5 i= aay Hee is |, taotvenon ae salle Salida dal nko do comaren Figura 3.36 CAD ZN439 stadFigura 3.37. 2N439 o microprocesador Figura 3.38 CAD rempa Ajuste de ceavio al arplifcador En la modalidad rampa del convertidor analégico a digital se uti liza un voltaje anal6gico que se aumenta a razén constante, lo que se conoce como voltaje rampa, y se aplica a un comparador, en donde se le compara con el voltaje analégico del sensor. El tiempo que el voltaje rampa tarda en tener e! valor del voltaje del sensor dependera de la magnitud del voitaje analégico muestreado. Una vez que ini- cia el voltaje de rampa, se abre una compuerta para activar un conta- dor binario que cuenta los impulsos zegulares del temporizador. Cuando ambos voltajes son iguales, la compuerta se cierra y Ia pala- bra que indica el contador es la representacién digital del voltaje analégico muestreado. En la figura 3.3 remade la modalidad rampa del convertidor er se muestra el subsist gital Rete Comparadar Compueta |, eee Generator oo °38 Sotales giles 84 El convertidor de rampa doble es mas comtin que el de una sola rampa; la figura 3.39 muestra el circuito basico correspondiente. El voltaje analégico se aplica al integrador que activa el comparador, La salida del comparador aumenta en cuanto la salida del integrador rebasa unos cuantos milivolts, Cuando la salida del comparador es alta, una compuerta AND pasa impulsos a un contador binario. Este cuenta los impulsos hasta que se produce un desbordamiento, El contador vuelve al valor cero y envia una sefial a un interruptor que desconccta cl voltaje desconocido, conecta el voltaje de referencia e inicia de nuevo el conteo. La polaridad del voltaje de referencia es ‘opuesta ala del voltaje de entrada. El voltaje del integrador empieza entonces a disminuir en forma proporcional al veltaje de referencia. Cuando la salida del integrador es de cero, el comparador produce un valor bajo, con lo cual la compuerta AND también tiene un valor bajo y, al final, el temporizadot se desactiva. El conteo es, pues, una medida del voltaje de entrada analogico. Los convertidores analégi- co a digital de rampa doble tienen un excelente rechazo al ruido de- bido a que la accién integral promedia las contribuciones aleatorias negativas y positivas a lo largo de] periodo de muestreo. Sin embar- go, estos convertidores son muy lentos, El convertidor analégico a digital instantineo es muy rapido. En un convertidor de» bits, se utilizan en paralelo 2” — | comparadores de voltaje, y en cada uno de ellos el voltaje de entrada analdgico es una entrada (figura 3.40).Un voltaje de referencia se aplica a una escalera de resistencias de manera que el voltaje aplicado como en- trada en cada uno de los comparadores tenga una magnitud mayor en un bit en relacién con el voltaje aplicado al comparador anterior de Ja escalera. Por Jo tanto, cuando al CAD se aplica el yoltaje analégi- co, todos los comparadores con voltaje analégico mayor que el vol- taje de referencia de un comparador producirén una salida alta, y en los que el voltaje es menor produciran una salida baja. Las salidas obtenidas se alimentan en paralelo aun sistema de compuerta logico que las traduce y convierte en una palabra digital, Entads snalégica pier Destordemionte Tiempe 1 Coniae Contador} & elo} Salidas digitales Figura 3.39 CAD de rampa doble82 Aconivionsienta de sofas Figura 3.40 CAD instantaneo Entrada Comparadores aralegica, O———@—} Eniraga de relerencia f >—| Com ‘Salida Ecalera de poores [2 daial rowers econ | —o fepilrey raee alte sl reer frente tester Respecto a las especificaciones de los CADs se encontraran los siguientes términos: 1. Tiempo de conversion: es el tiempo necesario para completar la conversién de la sefial de entrada. Define la frecuencia superior de la sefial para realizar el muestreo sin producir una falsa dupli- cacién; Ia frecuencia maxima es 1/(2 x tiempo de conversisn). 2. Resolucién: es la seiial a escala total dividida entre 2", donde » es la cantidad de bits. Con frecuencia se especifica sélo indican- do el numero de bits. 3. Error de lineatidad: es la desviacién respecto de una linea recta que pase por cero y a escala total, Su valor maximo es % de LSB. La tabla 3.1 nuestra detalles de las especificaciones de converti- dores analégico a digital més utilizados. ‘Tabla 3.1 Convertidores analégico a digital cAD Tipo Resolucién Tiempode Error de (bits) conversién __Tinealidad (3) (LSB) ZN439 SA 8 $000 +y2 ZN448E, SA 8 9000 +2 ADS7806. SA 12 20 000 +2 ADS7078C SA 16 20 000 £y2 ADC302, F 8 20 yz SA = aproximaciones sucesivas, F = instantineoFigura 3.41 Muestreo y retencion 3.7 Multiplexores Figura 3.42 Multiplexor 37 Mutipleores 83 3.6.6 Amplificadores de muestreo y retencién Los amplificadores de muestreo y retencién se usan para retener el valor instantineo de un voltaje analégico hasta que un convertidor analdgico a digital esté listo para convertirlo a digital. El circuito b&- sico (figura 3.41) consiste de un interuptor electrénico para introdu- cir la muestra, un capacitor para Ia retencién y un seguidor de voltaje con un amplifieador operacional. El interruptor electrénico se con- trola de manera que la muestra se tome en el momento que lo dicta la entrada de control. Una vez que el interruptor se cierra, el voltaje de entrada se aplica en el capacitor y el voltaje de salida se vuelve igual al voltaje de en- trada. Si el voltaje de entrada cambia mientras el interruptor esta ce- rrado, el voltaje en el capacitor y el voltaje de salida reflejaran el cambio de idéntica manera. Cuando el interruptor se abre , el capaci- tor retiene su carga y el voltaje de salide sigue siendo igual al voltaje de entrada en el momento que se abrié el interruptor. El voltaje que- da retenido hasta que el interruptor se vuelve a cerrar. El tiempo necesario para que el capacitor se cargue hasta el valor del voltaje analégico de entrada se lama tiempo de adquisicion y de- pende del valor de la capacitancia y de la resistencia del circuito cuando el interruptor esté conectado. Sus valores tipicos son del or den de 4 us. Un multiplexor es un citcuito que puede recibir datos provenientes de diversas fuentes para después al seleccionar un canal de entrada, producir una salida correspondiente a s6lo uno de ellos. En las apli- caciones en que se necesita hacer mediciones en diversas ubicacio- nes, en vez de utilizar un CAD y un microprocesador para cada. me- dicién que se realiza, se usa un multiplexor para seleccionar cada entrada en tumo y conmutarlas a través de un solo CAD y un micro- procesador (figura 3.42). El multiplexor es, en esencia, un dispositi- vo de conmutacidn electronica con el que las entradas se muestrean por turno. Un ejemplo de los tipos de multiplexores analégicos es el DGS508ACI, el cual tiene ocho canales de entrada y cada uno de ellos con una diveccién binaria de 3 bits, que se utiliza en la selec~ cidn, El tiempo de transicién entre cada toma de muestras es de 0.6 us. Avondlcionadores de seal satiga aig Multplexor cap | ‘sent ‘Senal de seleccion de canal