Lucia 2009 (Lezioni Di Meccanica Dei Solidi - 06) R0.1.0

6 Elementi di meccanica dei solidi
Corso di Meccanica dei solidi dott. ing. Pasquale Lucia

Lo stato di sforzo;
Lo stato di deformazione;
Legami tra sforzi e deformazioni (legame elastico-lineare isotropo);
Il problema elastico-lineare isotropo;
Il problema di De Saint-Venant.
Lo stato di sforzo una grandezza fisica definita da tre componenti vettoriali o,
equivalentemente, da novecomponenti scalari.
Lo sforzo in un generico punto P di una superficie (piccola)
normale ad un asse x, appartenente ad un corpo sollecitato da
un sistema di forze, viene espresso attraverso il vettore
x
la cui
proiezione lungo x si indica
x
mentre le due componenti nel
piano lungo gli assi y e z, rispettivamente
xy
e
xz
.
Per individuare completamente lo stato di sforzo in un punto P
di un corpo soggetto a forze necessario conoscere le
componenti vettoriali sutre giaciture (9 componenti scalari).
( o t t
(
o = t o t
(
(
t t o

x yx zx
xy y zy
xz yz z
Ogni colonna della matrice
contiene le componenti
scalari dei vettori
k
, k = x, y,
z che a loro volta
costituiscono le componenti
vettoriali dello stato di
sforzo.
2/33 a.a. 2008-09 ELEMENTI DI MECCANICA DEI SOLIDI
Lo stato di sforzo
Delle nove componenti scalari solo 6 sono indipendenti, in quanto la matrice dello stato di
sforzo risulta simmetrica.
( ) ( )
0 t t =
yz zy
dx dz dy dx dy dz
La simmetria della matrice si rileva dallequilibrio alla rotazione
attorno ai tre assi coordinati la cui origine P viene identificata con
il baricentro dellelemento
equilibrio attorno ad x:
t = t
yz zy
equilibrio attorno ad y:
equilibrio attorno ad z:
t = t
xz zx
t = t
xy yx
Su due elementi di superficie ortogonali, le tensioni tangenziali dirette normalmente allo
spigolo comune sono uguali tra loro.
Lo stato di sforzo
Stato di sforzo piano: uno stato di sforzo che comporti
z
=0,
zy
=0,
zx
=0 si dice piano.
o t
(
o =
(
t o
(

x yx
xy y
definito dalle tre componenti
scalari:
x
,
y

xy
=
yx
Il tensore rappresentativo di uno
stato di sforzopiano:
o = o
( x) x
Per il principio di azione e reazione a meno di variazioni infinitesime :
o = o
( y) y
di regola le componenti dei vettori sono assunte positive se dirette nel verso opposto a
quello degli assi coordinati (vedi figura).

o o
( x) ( y)
;
componenti
vettoriali
Lo stato di sforzo
imponendo lequilibrio dellelemento:
La componente vettoriale di sforzo
su una
qualsiasi giacitura di normale n
contenuta nel piano

degli sforzi pu essere calcola a partire dal tensore
(ovvero dipende solo dalle 3 componenti
x
,
y
,
xy
).
o
o
o
o
= =
` `
o
) )
x
y
n cos
n
n sin
( x) ( y)
dy dz dx dz ds dz
o
o +o +o = 0
= o dx ds sin
= o dy ds cos
o o o
o = o +o
x x y y
n n
o
o
o
o t
(
(
o =
(
(
t o
(

x yx
x
y
xy y
n
n
Relazione di Cauchy:
o o
o = o n
Lo stato di sforzo in un punto completamente noto se
lo sono i valori delle componenti della matrice , in
quanto a partire da questa possibile valutare le
componenti vettoriali
suqualsiasi giacitura.
Lo stato di sforzo
Le componenti normale e la componente tangenziale alla giacitura si ottengono proiettando il
vettore sul versore n
e sul versore adesso ortogonale r
.
o
o
o
o
= =
` `
o
) )
x
y
r sen
r
r cos
o
o
o
o
= =
` `
o
) )
x
y
n cos
n
n sin
( ) ( )
( ) ( )
o o
o o
o = o = o o+ t o o+ t o+ o o o
t = o = o o+ t o o+ t o+ o o o
x xy xy y
x xy xy y
n cos sin cos cos sin sin
r cos sin sin cos sin cos
( ) ( )
x xy y
x y xy
cos sin cos sin
sin cos cos sin
o = o o+ t o o+ o o
t = o o o o+ t o o
2 2
2 2
2
( ) ( )
( )
1 1
2 2
2 2
1
2 2
2
o = o + o + o o o+ t o
t = o o o+ t o
x y x y xy
x y xy
cos sin
sin cos
sin sin cos o= o o 2 2
( )
2 2
2o = o o cos cos sin
( ) cos cos o = + o
2
1 2 1 2
( ) sin cos o = o
2
1 2 1 2
Lo stato di sforzo
Tali relazioni definiscononel piano (, ) una circonferenzaconcentronel punto =c e raggio R.
( ) ( )
( )
( )
( )
2 2
2 2 2
2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 4
2 2 2 2
4
| | o + o o o
o = o+ t o o o o+ t o |
|
\ .
o o
t = o t o o o o+ t o
x y x y
xy x y xy
x y
xy x y xy
cos cos sin sin
sin cos sin cos
( )
2
2 2
o + t = c R
( ) ( )
2
2
2 4
o + o o o
= = + t
x y x y
xy
c ; R
Per un dato stato di sforzo piano, i valori delle tensioni normali e tangenziali relativi ad una qualunque giacitura
nel piano degli sforzi appartengono a questa circonferenzanota come diagrammadi Mohr.
OSS: nella rappresentazione di Mohr le
vengono assunte positive se suggerisco
una rotazione oraria dellelemento nel
punto.
Lo stato di sforzo
( ) ( )
2
2
2 4
o + o o o
o = = + t
x y x y
I,II xy
c R
I valori massimi e minimi dello sforzo normale corrispondono allintersezione del cerchio con lasse delle e
valgono:
Esistono pertanto due giaciture nel piano mutuamente ortogonali che prevedono la sola componente normale
dello sforzo (la tensione tangenziale nulla). Le normali a queste giaciture identificano le direzioni principali di
sforzo edi valori afferenti vengonodetti sforzi principali.
Le direzioni principali si definiscono a partire dallangolo * che una delle due direzioni principali sottende con la
generica giacitura normale allasse x:
2
1
2
t
o =
o o
xy
*
x y
tan
La tensione tangenziale massima corrisponde al punto di coordinate:
( )
2
o + o
o = =
x y
c
( )
2
2
4
o o
t = = + t
x y
xy
R
Tale punto ed il punto diametralmente opposto corrispondono a giaciture inclinate di 45 rispetto alle direzioni
principali.
Lo stato di sforzo
Trazione semplice Taglio puro
Lo stato di sforzo
o
o o
o
( o t t
(
(
(
o = t o t
(
(
(
(
t t o

x xy xz
x
xy y yz y
xz yz z z
n
n
n
Relazione generale di Cauchy:
o o
o = o n
Suqualunque giacitura il vettore
, definito dalle 6 componenti indipendenti del tensore degli sforzi.

Ogni stato di sforzo ammette un riferimento principale, nel quale presenta solo componenti normali. Sulle
giaciture corrispondenti la componente vettoriale dello sforzo diretta come la normale uscente n
:
o o
o = n
Lo stato di sforzo
Stati di sforzo spaziali
Si definisce un problema agli autovalori:
Le direzioni principali sono le soluzioni non banali del sistema omogeneo, che esistono se e solo se la matrice dei
coefficienti singolare:
1
= o +o +o
x y z
J
o o
o = n n
( ) 0
o
o = I n
0
0
0
o
o
o
( o t t
(
(
(
(
(
t o t =
(
(
(
(
(
(
t t o

x xy xz
x
xy y yz y
xz yz z z
n
n
n
( ) 0 o = det I
+ = J J J
3 2
1 2 3
0
2 2 2
2
= o o +o o +o o t t t
x y y z z x xy yz xz
J
3
= o J det
Oss: la simmetria della matrice assicura che esistono sempre tre radici reali che costituiscono gli sforzi principali
e vengono indicati con
I
,
II
,
III
.
Invarianti di sforzo (la soluzione indipendente dal
sistemadi riferimentox,y,z adottatoinizialmente)
Lo stato di sforzo
Stati di sforzo spaziali
Valori normale e tangenziale sulla generica giacitura:
o o
o = o n
o o
t = o on
Uno stato di sforzo spaziale identificato nel piano di
Mohr da 3 cerchi, ognuno dei quali interseca lasse
delle in corrispondenza di due dei tre sforzi
principali. I possibili valori risultano contenuti
nellarea compresa tra il cerchio esterno e i due
interni, detta arbelo.
Il diagramma evidenzia come gli sforzi normali
massimo e minimo corrispondano al valore massimo
e minimo degli sforzi principali e come la tensione
tangenziale massima coincida con il raggio del
cerchio pigrande.
Oss: a differenza del caso piano il diagramma di
Mohr per uno stato di sforzo spaziale non di ausilio
per il calcolo, ovvero necessario il calcolo analitico
degli sforzi principali.
{ } o = o o o
max(min) I II III
max(min) , ,
{ }
1
2
t = o o o o o o
max I II II III III I
max , ,
Lo stato di sforzo
Le condizioni di equilibrio definiscono dei legami tra le componenti del tensore degli sforzi e le forze agenti sul
corpo.
forze di volume
(
(
=
(
(

x
y
z
F
F F
F
forze di superficie
(
(
=
(
(

x
y
z
f
f f
f
Solido in una configurazione di equilibrio: le forze di volume e di superficie (comprensive delle reazione
vincolari) soddisfano le equazioni cardinali della statica in.
Lequilibrio deve sussistere per ogni porzione di volume del corpo isolata e soggetta alle forze esterne agenti su si
essa e alle azioni interne scambiate conle porzioni di corpo adiacenti.
Lo stato di sforzo
Le condizioni di equilibrio
Equilibrio alla traslazione del parallelepipedo: 0
c
c c
+ + + =
c c c
y
x z
F
x y z
o
o o
yx
x zx
x
xy y zy
y
yz
xz z
z
F
x y z
F
x y z
F
x y z
ct
co ct
+ + + =
c c c
ct co ct
+ + + =
c c c
ct
ct co
+ + + =
c c c
0
0
0
Equazioni indefinite di equilibrio (in forma scalare).
Oss: lequilibrio alla rotazione del volume elementare conferma la
simmetria del tensore degli sforzi.
in V
in V
V=dxdydz
Lo stato di sforzo
Sul contorno la componente vettoriale di sforzo si identifica con la forza ivi agente. Questa nota sul
contorno libero S
F
o + t + t =
t + o + t =
t + t + o =
x x yx y zx z x
xy y y y zy z y
xz x yz y z z z
n n n f
n n n f
n n n f
Equazioni di equilibrio al contorno.
Oss: le tre equazioni (differenziali) indefinite di equilibrio cui sono associate le condizioni al contorno su S
F
non
sono sufficienti a determinare le sei componenti del tensore degli sforzi nel corpo solido. Pertanto un corpo
continuo intrinsecamente iperstatico e per calcolare il suo stato di sforzo occorre utilizzare oltre alle equazioni di
equilibrio anche quelle di congruenza e le relazioni costitutive.
suS
F
Lo stato di sforzo
Si considera il solido come deformabile e si definisce il processo deformativo che porta il corpo da una
configurazione di equilibrio aduna nuova configurazione (ancora equilibrata).
Il processo deformativo viene definito dalla
funzione spostamento s(x,y,z) che deve essere
nota inogni punto del corpo.
( )
( )
( )
( )
(
(
=
(
(

x
y
z
s x, y, z
s x, y, z s x, y, z
s x, y, z
Per determinare una misura della deformazione locale rappresentativa della variazione di volume e di forma del
corpo necessario adottare unipotesi fondamentale sul campo di spostamenti detta di congruenza: si assume
che il cambiamento di configurazione avvenga senza lacerazioni e senza sovrapposizioni di materiale. Le
componenti del vettore di spostamentos devono essere continue e ad unsolo valore nel punto.
Lo stato di deformazione
Il processo deformativodovrinoltre rispettare le condizioni di vincolo:
= x
x
s s = y
y
s s
= z
z
s s
su S
U
Uno spostamento continuo e ad un sol valore nel volume V e rispettoso delle condizioni ai vincoli definisce
unprocesso deformativocongruente.
c c c
(
(
c c c
( (
(
c c c ( (
(
=
( (
(
c c c
( (
(

(
c c c
(
c c c
(

x x x
x
y y y
y
y
z z z
s s s
x y z
ds dx
s s s
ds dy
x y z
dz
ds
s s s
x y z
= ds dx
Incremento infinitesimo di spostamento
gradiente di spostamento
Il gradiente di spostamento pu essere espresso come somma di una parte simmetrica e una parte
emisimmetria :
= u+c
( )
1
2
u =
T
( )
1
2
c = +
T
Lo spostamentos del generico punto Pnellintorno di P
0
si esprime come:
0
= +u +c s s dx dx
dx rappresenta la deformazione vera e propria ovvero la componente del processo di spostamento che
comporta variazioni di volume e di forma dellintorno del punto P
0
.
2
2
2
2
1 2 1
c
| | c
| |
= + + + +
| |
c c
\ .
\ .
c
| | c c c
| | | |
= + + + ~ +
| | |
c c c c
\ . \ .
\ .
y
x
x x y y
y
x x x
s
s
d dx s dx s s dx s
x x
s
s s s
dx dx
x x x x
11
c
c = = = c
c
x
x
s d dx
dx x
1 1
1
1
c
+
c c
c
o = = o ~
+ c c c
y
y y
y y
x
s
s dx s
s s
x
sin
d x x
2 2
1
1
c
+
c c c
o = o ~
q + c c c
x
x x
x x
y
s
s dy s
s s y
sin
d y y
12 21
2 2
c
c
= + = c = c
c c
y
x
xy
s
s
y x
Lo stato di deformazione come lo stato di sforzo una grandezza tensoriale. Lo stato di deformazione in un
punto definito dal tensore doppio simmetrico:
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
(
c
(
(
(
(
(
c = c
(
(
(
(

(
c
(

x xy xz
xy y yz
xz yz z
dx
dy
dz
Tensore delle piccole deformazioni (nella trattazione
svolta gli spostamenti sono stati assunti infinitesimi)
Come per il tensore degli sforzi anche per il tensore delle deformazioni esiste una terna privilegiata, nella
quale il tensore presenta solo deformazioni diagonali
I
,
II
,
III
pertanto gli scorrimenti angolari sono nulli. Un
parallelepipedo con gli spigoli orientati come gli assi del riferimento principale si trasforma, nel processo
deformativoinunparallelepipedo incui gli spigoli variano in lunghezza ma si mantengono ortogonali.
La variazione di volume nellintorno di un
punto data (nel riferimentoprincipale) da:
~ c +c +c = c +c +c
I II III x y z
dV dV
dV
Invariante (J
1
)
deformazioni dirette
Si considera un legame elastico-lineare che prevede una proporzionalit tra sforzi e deformazioni, con completo
recupero delle deformazione alla rimozione dello sforzo. Si assume inoltre che il materiale non presenti direzioni
preferenziali di comportamento (comportamento isotropo) il cui legame risulta invariante rispetto al sistema di
riferimento.
Una caratteristica fondamentale del comportamento isotropo il disaccoppiamento della parte relativa agli sforzi
normali e alle deformazioni dirette e la parte relativa agli sforzi tangenziali e agli scorrimenti angolari.
o
c =
( x)
x
x
E
Il legame costituivo che lega tensioni normali con deformazioni dirette si ricava dalle prove a trazione
(compressione) semplice suprovini.
o
c = c = v
(x) (x)
x
y z
E
o
c =
y ( y)
y
E
o
c = c = v
y ( y) ( y)
x z
E
o
c =
( z)
z
z
E
o
c = c = v
( z) ( z)
z
x y
E
sforzo normale0 indirezione x
sforzo normale 0 indirezione y
sforzo normale 0 indirezione z
Legame tra sforzi e deformazioni
(legame elastico-lineare isotropo)
Nel caso generale, incui le componenti di sforzo normale sono tutte presenti, il legame si ottiene sovrapponendo
le soluzioni.
( )
x x y z
E
c = o vo vo
1
( )
y x y z
E
c = vo +o vo
1
( )
z x y z
E
c = vo vo +o
1
Per quanto riguarda le tensioni tangenziali e gli scorrimenti angolari, il legame elastico lineare instaura una
proporzionalit tra le componenti:
xy xy
G
= t
1
zx zx
G
= t
1
yz yz
G
= t
1
Il modulo elastico tangenziale pu essere calcolato in funzione di E di v. Si consideri uno stato di sforzo piano
associatoa taglio puro:
xy
o = t
xy q
o = t
xy
c =
1
2
xy q
c =
1
2
Legame tra sforzi e deformazioni (legame elastico-lineare isotropo)
Nel caso di sforzopiano
z
=0
( )
E
q
c = o vo
1
( )
E
q q
c = vo + o
1
( )
xy xy
E
= + v t
1 1
1
2 ( )
E
G =
+ v 2 1
Informa matriciale il legame elasto-lineare isotroposi esprime come:
( )
( )
( )
x x
y y
z z
xy xy
yz yz
zx zx
E
c o
( (
v v
(
( (
(
c o
v v
( (
(
( (
c o ( v v
( ( =
(
t + v
( (
(
( (
(
+ v
t
( (
(
+ v ( (
(
t

1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
1
0 0 0 2 1 0 0
0 0 0 0 2 1 0
0 0 0 0 0 2 1
Il legame elastico-lineare isotropo definito da due sole costanti indipendenti, i loro valori si determinano sulla
base di prove sperimentali.
Non tutti i valori delle costanti elastiche sono ammissibili. Deve infatti risultare E > 0 e -1 < < 0.5 in quanto la
forma matriciale che definisce il legame deve essere invertibile e quindi non singolare. Inoltre materiali con <0
nonsi incontrano nella pratica pertanto risulta:
. s v s 0 0 5
Il limite =0 individua un materiale privo di contrazione trasversale, mentre il limite superiore =0.5 un materiale
incompressibile che nel processo deformativopu subire solo variazioni di forma, conservando il proprio volume:
( )
x y z x y z
dV dV
( =0.5 dV dV)
dV E
v
= c +c +c = o +o +o = v =
1 2
0
Materiali caratterizzati da costanti elastiche che non ricadono nei rispettivi intervalli di ammissibilit risultano
nonisotropi.
Non tutte le deformazioni sono dovute a sforzi. Un solido omogeneo soggetto ad una variazione di temperatura
subisce delle deformazioni anche inassenza di sforzi. Ingenerale si pu scrivere:
k k
e t
k
c = c +c
In materiali isotropi le variazioni di temperatura nel punto non producono scorrimenti angolari ma solo
deformazioni dirette uguali in ogni direzione e legate a T attraverso il coefficiente di dilatazione termica del
materiale:
kl kl
e t
kl
= +
x y z
t t t
T c = c = c = oA
xy xz yz
t t t
= = = 0
Il problema elastico-lineare isotropo
Il problema governato da 15 equazioni, 9 delle quali differenziali; ad esse vanno associate le condizioni sul
contorno: equazioni di equilibrio sul contorno libero S
F
, di congruenza sul contorno vincolatoS
U
.
Il problema governato da equazioni lineari, ci deriva dalle ipotesi che sono alla base del problema:
sono lineari le equazioni costitutive che legano tensioni e deformazioni;
spostamenti e deformazioni sono stati assunti piccoli (teoriadel primo ordine).
Adottando lipotesi di piccoli spostamenti possibile linearizzare il legame deformazioni-spostamenti ed imporre
lequilibrio nella configurazione indeformata.
Il problema elastico-lineare isotropo non consente facili soluzioni in forma chiusa, la loro ricerca comunque
facilitatada alcune propriet fondamentali del problema elastico:
la soluzione esiste ed unica;
possibile applicare la sovrapposizione degli effetti;
qualora le forze esterne interessino una piccola zona la soluzione ad una certa distanza da tale
zona dipende solo dalla loro risultante e non dalla loro distribuzione locale (principio di equivalenza
statica).
Applicando il principio di equivalenza statica possibile sostituire un vincolo con le sue risultanti, qualora
calcolabili con il solo equilibrio. Se il vincolo interessa un porzione limitata del contorno, la soluzione del
problema cos modificato pu considerarsi coincidente con la soluzione del problema originario a partire da una
certa distanza dal vincolo stesso. Le condizioni di congruenza non verranno pi definite sul contorno ma
internamente al corpo (inquesto modo vengono eliminati dal problema le funzioni spostamento).
Le deformazioni dovranno soddisfare le equazioni di congruenza interna (ottenibili per sostituzione diretta dalle
equazioni costitutive spostamenti-deformazioni).
z x zx
x z z x
c c c c c
+ =
c c c c
2 2 2
2 2
y yz
z
z y y z
c c c
c c
+ =
c c c c
2 2
2
2 2
y xy
x
y x x y
c c c
c c
+ =
c c c c
2 2
2
2 2
xy yz
x zx
y z x z x y
c c
| | c c c c
= +
|
c c c c c c
\ .
2
1
2
y yz xy
zx
z x y x y z
c c c c
| | c c
= +
|
c c c c c c
\ .
2
1
2
xy yz
z zx
x y z y z x
c c
| | c c c c
= +
|
c c c c c c
\ .
2
1
2
Le incognite nel punto del solido si riducono a 12 (componenti indipendenti dei tensori deformazione e
tensione).
Oss: le 6 equazioni di congruenza interna non sono tra loro indipendenti: esistono 3 equazioni di congruenza
indipendenti che sommate alle 3 equazioni indefinite di equilibrio nel volume del solido e alle 6 equazioni
costitutive che legano le tensioni alle deformazioni pareggiano il numero delle incognite (12).
Si considera un solido cilindrico, privo di vincoli, in cui si suppongono nulle le forze di volume e le variazioni
termiche, nonch le azioni sulla superficie laterale che scarica. Il solido sollecitato solo sulle due sezioni
estreme le cui risultanti corrispondono ad unazione assiale N e due momenti M
y
e M
z
attorno a due assi
principali di inerzia della sezione retta. Per equilibrio sulle due sezione x=0 e x=L agiranno le stesse risultanti ma
consegno opposto.
Soluzione conmetodo semi-inverso(si introduce una soluzione di tentativo ragionevole).
Soluzione del problema elastico: problema di De Saint Venant delle azioni assiale e flettente
x
K K y K z o = + +
0 1 2 y z xy yz zx
o = o = t = t = t = 0
Tale soluzione soddisfale equazioni indefinite di equilibrio per forze di volume nulle.
Dalla legge costitutiva si ottiene:
xy yz zx
= = = 0
Le deformazioni risultano congruenti (le condizioni di congruenza interna coinvolgono le derivate seconde di
funzioni lineari o costati quindi sempre nulle).
Le condizioni di equilibrio sulle due sezioni estreme definiscono le azioni sollecitanti di cui la soluzione ipotizzata
deve essere lunica soluzione.
( )
x
x
K K y K z
E E
+ + o
c = =
0 1 2
( )
x
y z
K K y K z
E E
o v
c = c = v = + +
0 1 2
x x
f K K y K z = o = + +
0 1 2 y xy
f = t = 0
z xz
f = t = 0
Intermini di risultanti:
x
A A A A
N f dA K dA K ydA K zdA = = + +
} } } }
0 1 2
y x
A A A A
M zf dA K zdA K yzdA K z dA = = + +
} } } }
2
0 1 2
z x
A A A A
M yf dA K ydA K y dA K yzdA = =
} } } }
2
0 1 2
Essendo gli assi y e z baricentrici e principali di inerzia:
A A A
ydA zdA yzdA = = =
} } }
0
N K A =
0
pertanto:
y y
M K I =
2
z z
M K I =
1
La soluzione vale:
y
z
x
y z
M
M N
z y
A I I
o = +

Lucia 2009 (Lezioni Di Meccanica Dei Solidi - 06) R0.1.0

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6 Elementi di meccanica dei solidi

Corso di Meccanica dei solidi dott. ing. Pasquale Lucia

contenuta nel piano

e sul versore adesso ortogonale r

, definito dalle 6 componenti indipendenti del tensore degli sforzi.

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