Rozdzia 2

Dynamika
Dynamika jest dziaem mechaniki opisujacym ruch ukadu materialnego pod wpywem si dziaajacych na ten ukad. Dynamika opiera sie na trzech zasadach Newtona: 1. Zasada bezwadno sci: Punkt materialny, na ktry nie dziaaja z adne siy lub wszystkie dziaajace n siy znosza na sie, pozostaje w spoczynku lub porusza sie ukadu odniesienia. ruchem jednostajnym prostoliniowym wzgledem Ukad odniesienia, w ktrym suszna jest ta zasada nazywamy inercjalnym. Punkt w tym ukadzie nie moz c sobie przyspieszenia. e udzieli 2. W ukadzie inercjalnym zmiana ruchu punktu materialnego jest proporcjonalna do siy dziaajacej i odbywa sie w kierunku dziaania tej siy. F = ma. Rwnanie to jest podstawowym rwnaniem dynamiki. 3. Zasada akcji i reakcji. Kaz demu dziaaniu towarzyszy rwne, lecz przeciwnie skierowane przeciwdziaanie.

41

4. Pod wpywem ukadu si punkt materialny uzyskuje przyspieszenie rwne sumie geometrycznej przyspiesze n, jakie uzyskaby w wyniku niezalez nego dziaania kaz dej z si. 5. Zasada powszechnego cia z enia. Dwa punkty materialne o masach m1 i m2 dziaaja na siebie z sia proporcjonalna do iloczynu tych mas, a odwrotnie proporcjonalnie do kwadratu odlego sci tych mas F =k gdzie k- staa grawitacji. m1 m2 , r2

2.1

Zasada dAlemberta dla punktu

Wyobra zmy sobie, z wzek nadajemy mu przyspieszenie a. e pchajac Dziaamy oczywi scie sia F = ma. Na podstawie trzeciej zasady wzek przeciwdziaa z sia B = ma. (Pomijamy opory). Sia B nazywa sie sia sci lub sia bezwadno dAlemberta. Podobnie na kamie n zawieszony na sznurku i poruszajacy sie po srodkowa jest sia okregu srodkowa Fr = man , a sia od dziaa sia do bezwadno sci, itp. Stad wniosek, z e F X = B (akcja i reakcja)

Fi + (ma) = 0.

Zasada dAlemberta W ruchu punktu materialnego ukad si czynnych i reakcji wiezw rwnowaz y sie slana sci. z pomy sia bezwadno X Fi + X Ri + (ma) = 0 42

Przykad 1 Rozpatrzmy ruch masy m zawieszonej na ko ncu liny rozwijajacej Szukamy napiecia sie z bebna. liny. G sia cie sci (czynna), z ko S sia napiecia nici (reakcja), B sia bezwadno sci. Rzutujac s liny mamy wszystkie siy na o SG+B = 0,

S mg + ma = 0, S = m (g a) . Gdy spadek ciaa bedzie swobodny, wwczas g = a i napiecie S = 0.

2.2

Ped masy

Zgodnie z druga c ruch ciaa: zasada dynamiki moz emy napisa ma = Pamietaj ac jednak, z e a= mamy dv dt X Fi .

X d (mv ) = Fi . dt

Wielko s c mv = p nazywamy pedem lub ilo scia ruchu punktu materialnego. Rwnanie dp X = Fi dt

43

wyraz pedu dla punktu materialnego. Pochodna pedu punktu a zasade materialnego jest rwna sumie si dziaajacych na dany punkt. Rwnanie powyz sze jest oglniejszym sformuowaniem drugiej zasady dynamiki (jest prawdziwe w mechanice relatywistycznej). P Jez Fi = 0, to p = 0 p = const. Jest to zasada eli teraz Jez z punktu eli na punkt materialny nie dziaaja adne siy, to ped jest zachowany, jest stay.

zachowania pedu dla punktu.

2.3

Kret punktu materialnego

Kretem lub momentem pedu punktu O punktu materialnego wzgledem nazywamy wektor rwny iloczynowi wektora pooz p enia r przez ped poruszajacego sie punktu. K o = r mv. Skadowe kretu w ukadzie x, y, z :
o = m (yz zy ) , Kx o = m (z x xz ) , Ky o Kz = m (xy yx ) . def.

Zbadajmy zmiane kretu K o w czasie dK o dt dK o dt dK o dt = dr d mv + r (mv ) , dt dt

= v mv | {z } + r ma,
=0

= M o.

44

Powyz wyraz kretu punktu materialnego: szy zwiazek a zasade Pochodna wektora kretu czasu jest rwna momentowi g wzgledem wnemu wszystkich si dziaajacych na dany punkt. jez eli teraz M o = 0, to K o = 0 K o = const. Jest to zasada zachowania kretu punktu materialnego: Jez na poruszajacy sie punkt jest eli moment gwny si dziaajacych wzgledem jakiego s bieguna rwny zeru, to kret sie poruszajacego punktu wzgledem tego bieguna jest zachowany, jest stay.

2.4

Dynamiczne rwnania ruchu punktu

Wychodzimy z wektorowej postaci F = ma. Uwzgledniaj ac F = Fx i + Fy j + Fz k,

a = x i + y j + z k. Mamy mx = Fx , lub mx = my = Fy , mz = Fz

Fix ,

my =

Fiy ,

mz =

Fiz .

Poniewaz w oglnym przypadku jest funkcja: sia F = F (r, v, t)

45

stad c rwna n bedzie oglna posta mx = Fx (x, y, z, x, y, z, t)

Sa Konieczne jest dwukrotne to rz niczkowe rwnania drugiego rzedu. cakowanie i wwczas pojawi sie 6 staych cakowania (3 rwnania). Aby te stae wyznaczy c konieczne sa musi ich by c tyle, warunki poczatkowe ile staych. Dla t = to mamy =x o, x = xo , x =y o , y = yo , y =z o . z = zo , z Wykorzystujac otrzymujemy rozwiazania rwna n: warunki poczatkowe x = f1 (xo , yo , zo , x o, y o, z o , t) Sa to kinematyczne rwnania ruchu. o, y o, z o , t) y = f2 (xo , yo , zo , x z = f (x , y , z , x o , z o , t) 3 o o o o, y

y, z, t) . my = Fy (x, y, z, x, mz y, z, t) = Fz (x, y, z, x,

46

2.5

Przykady cakowania rwna n ruchu

1. Ruch pod wpywem siy F = 0, z warunkami poczatkowymi: t= 0, r = vo , r = ro . ma = 0, mr = 0, r = 0, r = 0 + c, r = vo , r = vo t + c1 , r = vo t + ro . Jest to ruch jednostajny 2. Ruch pod wpywem staej siy F = const., z warunkami poczatkowymi: t = 0, r = vo , r = ro . mr = F , 1 r = F, m 1 r = F t + c, m 1 r = F t + vo , m 1 F t2 + vo t + c1 , r = 2m 1 r = F t2 + vo t + ro . 2m Sa to wzory na ruch jednostajnie zmienny (przyspieszony lub op zniony).

47

2.6
2.6.1

Drgania
Drgania swobodne punktu

Aby wystapi c sie y drgania, punkt musi porusza ruchem prostoliniowym pod wpywem siy F przyciagaj ten punkt do staego punktu O acej zwanego srodkiem drga n. Sia spre sci jest proporcjonalna do wychylenia punktu z ysto F = kx, k - staa spre sci. z ysto Rwnanie ruchu bedzie miao posta c mx = F, mx = kx lub x + Oznaczmy k = 2 . m Otrzymujemy rwnanie rz n swobodnych niczkowe drga c ruchu. x + 2 x = 0, - czesto s Otrzymane rwnanie jest rwnaniem liniowym, jednorodnym drugiego rzedu. Rozwiazanie: dokonujemy podstawienia x = et 2 et + 2 et = 0, = . 48 k x = 0. m

Caka oglna x = Aet + Bet . Korzystajac z wzorw Eulera sin t = cos t = mamy et et , 2 et + et , 2

Stad

et = cos t + sin t . et = cos t sin t x = A cos t + A sin t + B cos t B sin t, x = (A + B ) cos t + (A B ) sin t.

Oznaczajac A + B = C1 oraz (A B ) = C2 , mamy x = C1 cos t + C2 sin t. Podstawiamy C1 = a sin , C2 = a cos . x = a sin cos t + a cos sin t, x = a sin (t + ) - rozwiazanie (2.1)

Staa a- amplituda (maksymalne wychylenie), - faza poczatkowa ruchu, drga n, (t + )- faza drga n. Ruch okre slony wzorem 2.1 jest okresowy o okresie T 2 , r k = , m = 49

T = 2

m k

0.5

0 0 5 10 15 t -0.5 20

-1

2.6.2

Drgania tumione

Drgania tumione wystepuj srodku stawiajacym opr. Siy oporu a w o sa sci proporcjonalne do predko - sia tumiaca R = vx = x Rwnanie ruchu: mx = kx x x + 2nx + 2x = 0 gdzie = q
k m,

2n =

m.

Poniewaz s c3 zaj rwnanie charakterystyczne jest kwadratowe, to moga przypadki rozwiaza n: > 0, = 0, < 0. Rwnanie charakterysty-

50

czne ma posta c: 2 + 2n + 2 = 0, = 4n2 42 p = 2 n2 2 p 2n 2 n2 2 = n n2 2 1 = 2 p 2n + 2 n2 2 = n + n2 2 1 = 2 Rozpatrzmy przypadki 1. Mae tumienie > n < 0. Mamy rozwiazania zespolone (podobnie jak przy drganiach swobodnych). Rozwiazanie p p x = ent C1 cos 2 n2 t + C2 sin 2 n2 t , , ,

C1 = a sin

C2 = a cos Ostatecznie x = aent sin

p 2 n2 t + .

Jez eli t , to x 0 - drgania zanikaja. Okres 2 , T = 2 n2 t = p 2 n2

51

y 0.75 0.5 0.25 0 0 -0.25 -0.5 -0.75 12.5 25 37.5 x 50

2. Duz rzeczywiste e tumienie < n > 0. Mamy rozwiazania nie bedzie drga n. 2 2 2 2 x = ent C1 e n t + C2 e n t . Korzystajac z wzorw na funkcje hiperboliczne cosh (kt) = sinh (kt) = ekt + ekt , 2 ekt ekt 2

oraz postepuj ac podobnie jak przy drganiach swobodnych mamy C1 = C2 = B1 + B2 , 2 B1 B2 2

p p n2 2 t + B2 sinh n2 2 t . x = ent B1 cosh

52

Wprowadzajac B1 = a sinh , B2 = a cosh otrzymujemy x = aent sinh p n2 2 t + .

Ruch ten nie jest ruchem okresowym, nie ma drga n. 3. Tumienie krytyczne = n = 0.Rozwiazanie x = ent (C1 + C2 t) Tutaj rwniez sci- brak drga n. mamy brak okresowo

2.6.3

Drgania wymuszone

Jez okresowa- wys eli na punkt dodatkowo dziaa sia wymuszajaca tepuj a drgania wymuszone. Sia wymuszajaca c siy wymuszajacej. S = H sin (pt), gdzie p - czesto s Rwnanie ruchu tych drga n mx = kx + H sin (pt) x + 2 x = h sin (pt) r k , m H . m

h=

Rozwiazanie tego rwnania skada sie z caki oglnej rwnania jednorodnego x1 = a sin (t + )

53

i caki szczeglnej rwnania niejednorodnego, ktra zakadamy tu w postaci x2 = B sin (pt) . Staa n B wyznaczamy wstawiajac x2 do rwnania drga Bp2 sin (pt) + 2 B sin (pt) = h sin (pt) . Stad B= h . 2 p2

Rozwiazanie ostateczne tych drga n x = x1 + x2 , x = a sin (t + ) + 2 h sin (pt) . p2

Jest to zoz n: wasnych i wymuszonych. enie dwch drga Widzimy, z n wymuszonych e amplituda drga B= h 2 p2

zalez n wymuszonych. Jez sci drga y od czesto eli p , to B i wystepuje rezonans. W przypadku rezonansu rozwiazanie drga n bedzie miao posta c x = a sin (t + ) h t cos (t) 2

54

|A| 5

3.75

2.5

1.25

0.5

1.5 p/w

x 1

0.5

0 0 -0.5 5 10 15 20 25 30

-1

2.7

Momenty bezwadno sci

Momentem bezwadno sci punktu materialnego wzgledem paszczyzny, osi lub bieguna nazywamy iloczyn masy tego punktu przez kwadrat

55

odlego sci tego punktu od paszczyzny, osi lub bieguna I = mr2 . Momentem bezwadno sci ukadu punktw materialnych wzgledem paszczyzny, osi lub bieguna nazywamy sume sci wszystkich momentw bezwadno punktw wzzgledem tej paszczyzny, osi lub bieguna: I= X
i 2 mi ri .

Jez i potniemy ja na elementy mi , to eli teraz mamy brye Ii = X

i 2 ri mi .

W granicy dla o srodka ciag ego otrzymujemy I= Z r2 dm.

Kaz sci moz c w posatci iloczynu dy moment bezwadno na przedstawi masy caego ukadu m przez kwadrat pewnej odlego sci i zwanej promieniem bezwadno sci I = mi2 , stad i= r

I . m

Rwniez sci moz c w postaci kaz dy moment bezwadno na przedstawi iloczynu pewnej masy mred przez kwadrat pewnej przyjetej sci odlego k. I = mred k 2 . Stad mred = 56 I . k2

W zalez sci od tego, czy ukad jest linia, powierzchnia czy brya no okre slamy dm: dm = l dl, dm = S dS, dm = dV, Z Z Z r2 dS, I = r2 dV. I = l r2 dl, I = S
l S V

1. Moment bezwadno sci wzgledem paszczyzny Ixy = Z z dm,

2

Iyz =

x dm,

Izx =

y2 dm.
V

2. Moment bezwadno sci wzgledem osi ukadu Ix = Z 2 y + z 2 dm, Iy = Z z 2 + x2 dm, Iz = Z 2 x + y 2 dm.

3. Moment bezwadno sci wzgledem punktu (biegunowy) IO = Z 2 x + y 2 + z 2 dm

2.8

Momenty dewiacyjne

Mamy dwie paszczyzny i i punkt m1 odlegy o r1 i 1 od tych paszczyzn. Momentem zboczenia punktu materialnego wzgledem paszczyzn wzajemnie prostopadych nazywamy D = m1 r1 1 . Momentem zboczenia wzgledem dwch wzajemnie prostopadych paszczyzn nazywamy wyraz enie D = Z

rdm.

57

W ukadzie kartezja nskim Dxy = Dyz = Dzx = Z Z xydm, yzdm, zxdm.

ZV
V

Twierdzenie 2 (Twierdzenie Steinera) Moment bezwadno sci wzgle dem dowolnej osi jest rwny momentowi wzgledem osi rwnolegej prze chodzacej srodek masy powiekszonemu o iloczyn masy cakowitej przez ukadu przez kwadrat odlego sci obu osi. Il = Is + md2 . Dowd. Wzgledem osi l

Rysunek 2-1: Il = X 58
02 mi ri ,

Wzgledem osi s Is =
0 i r zachodzi zalezno Miedzy ri c s i

2 mi ri .

02 2 2 ri = ri + d2 + 2dri cos i = ri + d2 + 2dxi .

Stad Il = Il Il gdzie R X mi d2 + 2mi xi , X = Is + md2 + 2d mi xi , Z = Is + md2 + 2d xdm,

2 mi ri + V

xdm jest momentem statycznym. R

V

Poniewaz srodkiem masy, to punkt S jest zatem Il = Is + md2 .

xdm = 0. Otrzymujemy

2.9

Moment bezwadno sci wzgledem osi nachy lonej dowolnie wzgledem osi ukadu

Zakadamy znajomo s c momentw Ix , Iy , Iz oraz Dxy , Dyz , Dzx . Z rysunku mamy r = sin , r2 = 2 sin2 = 2 2 cos2 . Rzut promienia na o s l jest rwny sumie rzutw skadowych tego

59

Rysunek 2-2:

60

promienia na ta s o cos = x cos + y cos + z cos . Stad r2 = 2 (x cos + y cos + z cos )2 . Uwzgledniaj ac, z e 2 = x2 + y 2 + z 2 i cos2 + cos2 + cos2 = 1 otrzymujemy r2 = x2 + y 2 + z 2 x2 cos2 + y2 cos2 + z 2 cos2 2xy cos cos 2yz cos cos 2zx cos cos = x2 cos2 + cos2 + y2 cos2 + cos2 + z 2 cos2 + cos2 2xy cos cos 2yz cos cos 2zx cos cos .

Grupujac cosinusw wzgledem

2 ri =

2xy cos cos 2yz cos cos 2zx cos cos .

y2 + z 2 cos2 + z 2 + x2 cos2 + x2 + y 2 cos2

Poniewaz sci wzgledem osi moment bezwadno I= to otrzymujemy I = Ix cos2 + Iy cos2 + Iz cos2 2Dxy cos cos 2Dyz cos cos 2Dzx cos cos . 61 Z r2 dm,

2.10

Elipsoida bezwadno sci

Rysunek 2-3:

Na osi l odkadamy odcinek OQ (o s ta moz c w przestrzeni zmienia e sie bo liczymy I dla caego peku osi) Okre slamy OQ co do dugo sci k OQ = I Okre slamy miejsce geometryczne punktw Q x = OQ cos , y = OQ cos , z = OQ cos , x I y I z I cos = , cos = , cos = . k k k Wstawiajac to do wzoru na moment I mamy Ix x2 + Iy y 2 + Iz z 2 2Dxy xy 2Dyz yz 2Dzx zx = k2 62

Jest to rwnanie elipsoidy bezwadno sci. Elipsoida sci nazywamy miejsce geometryczne punk bezwadno tw, ktrych odlego sci od poczatku ukadu sa odwrotnie proporcjonalne do pierwiastka z momentu bezwadno sci wzgledem osi przechodzacej przez dany punkt i poczatek ukadu. Moz taki, z c ukad wsprzednych na tez przyja e D = 0. Wtedy I1 x2 + I2 y 2 + I3 z 2 = k 2 , gdzie I1,2,3 - gwne momenty bezwadno sci. Osie gwne D = 0, Osie centralne gwne- gwne przez srodek masy, Osie gwne- to osie elipsoidy.

2.10.1

Pooz enie osi gwnej

Takimi osiami sa: 1. kaz s symetrii, da o 2. kaz da prosta do paszczyzny symetrii, 3. kaz srodki mas warstw elementarnych, da prosta, na ktrej lez a otrzymanych przez podzia ciaa paszczyznami prostopadymi do tej prostej.

2.11

Praca, energia, moc, pole si

Je sli na jaki s punkt dziaa sia P i punkt przesuwa sie o s, to mwimy, z e P wykonaa prace L = P s = P s cos .

63

W ukadzie wsprzednych L = P s = Px sx + Py sy + Pz sz Zaz wypadkowa my teraz, z e na punkt dziaa sia P = X Pi ,

L = P s=

Pi s = P1 s + P2 s + ...

Wynika stad twierdzenie, z e praca wypadkowej rwna jest sumie prac poszczeglnych si. We zmy teraz pod uwage prace elementarna siy na uku ds dL = P ds cos Poniewaz |dr| = ds, to dL = P |dr| cos = P dr Stad dL = Px dx + Py dy + Pz dz \ Aby wyznaczy c caa c prace wykonana na uku A 1 A2 trzeba dL scakowa L= Z P dr = Z Px dx + Py dy + Pz dz

\ A 1 A2

\ A 1 A2

\ Praca jest rwna cace krzywoliniowej po uku A 1 A2 . Sia P jak wiemy moz c postaci P = P (r, v, t). Jez rwnania ruchu r = e by eli dane sa

64

r (t), tzn. x = x (t) , y = y (t) , z = z (t) . Wwczas dx = x0 dt, dy = y 0 dt, dz = z 0 dt. Stad L=

t2

(Px x + Py y + Pz z ) dt =

t1

t2

t1

P vdt

W szczeglnym przypadku, je sli sia P zalez y tylko od pooz enia punktu A na torze, wwczas miare c rzutu siy na styczna P cos moz na wyrazi od wsprzednej ukowej (dugo sci uku) s: L= Z
s2

P cos ds

s1

Prace wykonana przez sie w jednostce czasu nazywamy moca siy M M Jednostki pracy i mocy
m 1. 1J = 1N m = 1 kgs2 = 107 ergw
2

dL dr =P = P v, dt dt = P v = P v cos . =

2. 1W = 1 J s 3. 1kGm = 1kG 1m = 9.81J 65

4. 1 kGm s

1kM = 75

J kGm = 75 9.81 = 736W s s

2.12

Przykady obliczania pracy si

1. Praca siy cie sci z ko

L =

Px = Py = 0, Z L = mg 2. Praca siy spre z ystej

\ A 1 A2

Px dx + Py dy + Pz dz, Pz = mg dz = mg (z1 z2 ) = mgh

\ A 1 A2

Px = kx dL = Px dx = kxdx Z x2 k 2 xdx = L = k x1 x2 2 2 x1 3. Praca siy centralnej Sia centralna to sia, ktrej kierunek bez wzgledu na punkt przyoz enia przechodzi przez ten sam punkt. Punkt przyoz enia nazywa sie srodkiem si centralnych (przyciaganieodpychanie) Zgodnie z zaoz eniem mamy P = P (r) dL = P (r) cos ds

66

Z trjkata AA0 A znajdujemy dr = AA = ds cos ( ) ds cos Stad dL = P (r) dr, Z r2 dL = P (r) dr

r1

Wynika stad, z e praca siy centralnej nie zalez y od drogi, lecz od odlego sci od punktu.

2.13

Praca si i praca w polu si

Jez eli w kaz dym punkcie pewnego obszaru dziaa sia zalez na od r i t, P = P (r, t), to mwimy, z slone pole si. e w tym obszarze jest okre Je sli siy te sa niezalez ne od czasu, to pole jest stacjonarne. Wwczas P = P (r) Px = Px (x, y, z ) , Praca w tym polu si L= Z [Px (x, y, z ) dx + Py (x, y, z ) dy + Pz (x, y, z ) dz ] Py = Py (x, y, z ) , Pz = Pz (x, y, z ) .

A1 A2

Na og praca ta zalez y od drogi. Istnieja n. jednak pola, w ktrych praca zalez y jedynie od skrajnych pooz e Tego typu pole nazywamy zachowawczymi lub potencjalnymi. W polu potencjalnym moz c pewna funkcje skalarna za na zdeniowa

67

lez od pooz potencjaem pola: na enia zwana P Px = gradV, V V , Py = , = x y

Pz =

V . z

V V V dL = Px dx + Py dy + Pz dz = dx + dy + dz = dV, x y z Z Z V V V L = dx + dy + dz = dV = V1 V2 , x y z A1 A2 A1 A2 gdzie Vi , i = 1, 2- potencja w punkcie i. Praca zatem nie zalez y od toru, czyli w tym polu L= Warunki istnienia potencjau Px y Px y = = 2V , xy Py x Py 2V = , x yx I P dr = 0.

Podobnie uzyskujemy dalsze dwa warunki Px z Py z = = Pz , x Pz . y

Warunki powyz z warunkw koniecznych i wystarczajacych sze wynikaja na to, by wyraz zupena. W polu po enie podcakowe byo rz niczka tencjalnym wyraz potencjaowi, jest rz zupena. enie to, dzieki niczka Je sli V (x, y, z ) jest potencjaem pola, to funkcja V 0 = V (x, y, z ) + C

68

jest rwniez poziomu odniesienia). potencjaem (staa addytywna C peni role Praca jest jednak rz potencjaw, wiec nica L = V1 V2 = V10 V20 Powierzchnia ekwipotencjalna V (x, y, z ) = a = const.

2.14

Rotacja pola si

Jez c pewna eli pole si jest polem wirowym, wwczas moz na wprowadzi funkcje wektorowa F, z e i j k rotF = x y z Px Py Pz

Pole jest wirowe je sli rotF 6= 0 nie jest polem potencjalnym, np. pole si wirujacej lepkiej cieczy, pole magnetyczne, itp. Linie si tego pola sa okregami. Je sli pole jest potencjalne, to rotF = 0.

2.15

Przykady zachowawczych pl si

1. Jednorodne pole si cie sci z ko P = mg

Px = Py = 0, Pz = mg V V V = Px = 0, = Py = 0, = Px = mg. x y x Stad V = mgz + C

69

Powierzchnie ekwipotencjalne- paszczyzny L = V1 V2 = mg (z1 z2 ) 2. Potencja siy spre z ystej Px = cx, V = V (x) dV = Px = cx dx 1 2 cx V = 2 3. Pole si centralnych- przyciaganie P = P (r) z Pz = P (r) , r

x y Px = P (r) , Py = P (r) , r r p r = x2 + y 2 + z 2 . Potencjaem jest funkcja V = Z P (r) dr

V V V dx + dy + dz L = V0 V = x y z Z V r V r V r = dx + dy + dz r x r y r z Z V = dr r Z V V r x x = = P (r) p = P (r) = Px 2 2 2 x r x r x +y +z

70

Podobnie V y V z 4. Pole si cia z enia P V V Mm = k 2 , Z r Z dr Mm + C, = P dr = kM m = k r2 r kM m = . r = Py , = Pz .

Rozpatrzmy ruch punktu

..

mr = P Obliczamy prace punktami A i B toru przez sie wykonana miedzy P LAB = Z Z P dr

d AB

LAB =

1 Wyraz enie 2 mv 2 - energia kinetyczna

mr rdt = . mr dr d d AB AB r1 v2 Z v2 1 1 2 1 2 mv dv = mv 2 = mv2 mv1 = 2 2 2 v1

v1

..

..

mr dr =

r2

LAB = TB TA Zasada rwnowaz sci pracy i energii kinetycznej: no Praca wykonana przez siy dziaajace tego na punkt przy przesunieciu 71

punktu z pooz enia A do pooz enia B jest rwna przyrostowi energii kinetycznej punktu Praca w polu potencjalnym jest rwna rz nicy potencjaw tego pola si LAB = VA VB Z ostatnich dwch wzorw TB TA = VA VB , TB + VB = TA + VA Zasada zachowania energii mechanicznej W zachowawczym polu si suma energii kinetycznej i potencjalnej jest staa. Przykad ruchu w zachowawczym polu si Ruch punktu A po krzywej w jednorodnym polu si cie sci. Dziz ko aaja duz e siy mg i N reakcja normalna do krzywej (nie wykonuje pracy) T V = mv 2 , 2 = mgz, T0 =
2 mv0 , 2 V0 = mgz0

Z zasady zachowania energii

2 mv 2 mv0 + mgz = + mgz0 2 2

Stad v=

q q 2 + 2g (z z ) = 2 + 2gh v0 v0 0

Predko s c na torze nie zalez y od ksztatu toru, tylko od rz nicy poziomw i predko sci poczatkowej

72

2.16

Ruch srodka masy ukadu punktw

Rozpatrzmy ruch ukadu n punktw materialnych m1 r1 =

0 P1

Pi0 = Pi + Wi ,

0 mn rn = Pn

0 m2 r2 = P2 . . .

mi ri = Pi0

gdzie Pi - siy zewnetrzne, Wi - siy wewnetrzne Dodajemy stronami pierwsze rwnania P 0 P i mi r i = i Pi X

i i

inaczej

mi

X d2 ri X = + P Wi i dt2
i i

mi

d2 ri d2 X = mi ri dt2 dt2
i

Srodek masy okre slony jest nastepuj aco r0 = stad P

i mi ri

X
i

mi

d2 ri d2 = ( M r ) = M r 0 0 dt2 dt2

Zgodnie z III zasada Newtona Stad ostatecznie

i Wi

= 0 poniewaz a parami. wystepuj

M r0 =

X
i

Pi

73

Twierdzenie 3 (o ruchu srodka masy ukadu punktw materialnych) Srodek masy porusza sie jak punkt materialny, w ktrym skupiona jest cakowita masa ukadu i na ktry dziaaja wszystkie siy zewnetrzne.

2.17

Ped ukadu punktw

X
i

mi

gdzie Q =

d X d2 ri d X dri dQ = = mi mi vi = 2 dt dt dt dt dt
i i

i mi vi -

ped ukadu. dQ X = Pi - zasada pedu dt

i

Zasada zachowania pedu z . Jez eli na ukad nie dziaaja adne siy, to ped ukadu jest stay X
i

Pi = 0

dQ = 0 Q = const. dt

2.18

Kret ukadu punktw materialnych

Kretem ukadu punktw materialnych wzgledem srodka S nazywamy KS =

n X i=1

i (mi vi )

Twierdzenie 4 (Zasada zachowania kretu) Pochodna wzgledem czasu kretu punktu nieruchomego S lub wzgledem ukadu obliczonego wzgledem srodka masy rwna jest sumie momentw si zewnetrznych dziaajacych na ukad obliczonych wzgledem punktu S lub srodka masy. Dowd. W ukadzie wsprzednych obieramy punkt S Wzgledem punktu S kret ukadu wynosi KS =
n X i=1

i (mi vi )

74

dKS dt

= =

i=1 n X i=1

d X i (mi vi ) dt

X di (mi vi ) + i (mi ai ) dt
i=1

ale i = ri rS . Stad
di = ri rS = vi vS dt

vi - predko s c i-tego punktu, vS - predko s c punktu S . Ponadto wiemy, z e mi ai = Pi + Wi Stad dKS dt =

n X i=1

vi (mi vi ) d dt
n n X i=1

n X i=1

= vS

mi ri !

vS (mi vi ) + +
n X i=1

n X i=1

i Pi +

n X i=1

i Pi + Wi i Wi

vS

d X mi ri dt
i=1

= vS

d M r0 = vS M v0 dt

v0 - predko s c srodka masy. Pn i=1 i Wi = 0. Stad

X dKS = vS M v0 + i Pi dt
i=1

Jez eli S jest punktem nieruchomym, to vS = 0 i pierwszy czon = srodkiem masy. Wtedy v0 M v0 = 0. 0. Jez eli vS = v0 to S jest Otrzymujemy zatem X dKS = i Pi dt
i=1 n

75

Zasada zachowania kretu . Jez eli na ukad punktw nie dziaaja z wzgledem punktu S , to kret ukadu adne momenty si zewnetrznych wzgledem punktu S jest stay MS =
n X i=1

i Pi = 0

dKS = 0 KS = const. dt

We zmy teraz ciao materialne, ktre obraca sie pewnej osi wzgledem z predko scia katow a . v = h h- jest ramieniem pedu elementu dm czyli vdm.

dK0 = h v dm = h2 dm Z Z 2 h dm = h2 dm K0 = K0 = IL

2.19

Energia kinetyczna ukadu punktw

Energia kinetyczna ukadu punktw jest rwna sumie energii poszczeglnych punktw T = X mi v2
i

W ruchu postepowym predko sci wszystkich punktw sa jednakowe wiec T = v2 X mv 2 mi = 2 2

2.19.1

Energia kinetyczna w ruchu obrotowym ciaa sztywnego

predko s c v = h 1 1 dT = v 2 dm = 2 h2 dm 2 2

76

Stad T = 1 2 Z v2 dm = 1 2 Z 1 2 h2 dm = 2 2 Z 1 h2 dm = IL 2 2

Twierdzenie 5 (Koeniga) Energia kinetyczna ukadu punktw materialnych rwna jest sumie energii kinetycznej, jaka miaby punkt materialny o masie caego ukadu, poruszajacy srodka masy sie z predko scia oraz energii kinetycznej tegoz srodka masy. ukadu wzgledem Rozpatrzmy ruch ukadu wzgledem staego ukadu. Wia z emy na s c dowolnego stae z ukadem punktw ukad C, x0 , y 0 , z 0 . Predko punktu o masie mi wynosi
0 + vC vi = vi

2 2 vi = vi vi = vi

2 0 2 2 2 0 02 vi = vi = vi + vC = vC + 2vi vC + vi
2 0 02 = vC + 2vi vC + vi

Stad T = = = Wyraz enie P X mi v 2

i

2 1X 0 02 + 2vi vC + vi mi vC 2 X X mi v 02 1 2X 0 i vC mi vi + mi + vC 2 2

0 - p ed ukadu w jego ruchu wzgledem ukadu C, x0 , y 0 , z 0 . mi vi

Ped z primowanym ten jest rwny 0, bo ukad jest sztywno zwiazany ukadem wsprzednych X

0 =0 mi vi

77

Stad

02 1 2 X mi vi + T = mvC 2 2

Jez kinetyczna bryy, to energia kinetyczna wzgle eli badamy energie dem srodka masy wynosi 1 T 0 = IL 2 2 Stad 1 1 2 + IL 2 T = mvC 2 2

2.19.2

Praca w ruchu obrotowym

dL = P ds dL = P hd dL = Ml d Z 2 Ml d L =
1

2.20

Ruch postepowy ciaa sztywnego

Rwnania ruchu jak dla punktu. Ped bryy Q = mvC Kret srodka masy stad bryy- brya sie nie obraca wzgledem KC = 0. R Praca: L = AB d P dr .
2 Energia kinetyczna T = 1 2 mvC

78

2.21

Ruch obrotowy ciaa sztywnego

Rwnania ruchu X dKZ = MiZ dt KZ = IZ

X d (IZ ) = MiZ dt X d = MiZ IZ dt X IZ = MiZ X IZ = MiZ - rwnanie ruchu bryy = Rozwiazanie rwnania ruchu IZ = P MiZ :

MZ 2 t + 0 t + 0 2IZ

Ped bryy. Poniewaz srodek masy jest w spoczynku (o s prze w ruchu obrotowym chodzi przez srdek masy), to ped Q = 0. Kret bryy: KZ = IZ . R Praca: L = 2 Ml d.
1

Energia kinetyczna:

1 2 2 IZ .

79