Tieu Luan Robotcongnghiep

ROBOT CNG NGHIP
K THUT NHN DNG GING NI
TIU LUN
Internal use only Do not distribute
THNH VIN NHM

GVHD: Th.S NG VN CNG DHCK6DLT SVTH: MSSV:
Trn Vn Binh L Thanh Hng Nguyn Ha Giang Chu Binh Khang Trn Ngoc Trng Trng Trn Thin Phu
10316531 10373791 10372861 10373771 10323651 10329671
Content Ni Dung
1. M u
2. Ly thuyt m thanh va ting noi 3. Ly thuyt nhn dang ting noi
4. Nhn dang ting noi trong ting Vit va nhng ng dung

5. Kt lun
M u Ngay nay, cng vi s pht trin ca nganh in t va tin hoc, cc h thng my t ng dn thay th con ngi trong nhiu cng on ca cng vic. My c kh nng lam vic hiu qu va nng sut cao hn con ngi rt nhiu. Song cho n nay, vn giao tip ngi my tuy c ci thin nhiu nhng vn cn rt th cng: thng qua ban phm va cc thit b nhp d liu khc. Giao tip vi thit b my bng ting ni s la phng thc giao tip vn minh va t nhin nht, du n giao tip ngi my s mt i ma thay vao la cm nhn ca s giao tip gia ngi vi ngi, nu c hoan thin thi y s la mt phng thc giao tip tin li va hiu qu nht.
M u c bit khi Vit Nam tham gia d n Astar do Vin Nghin cu Pht trin Cng ngh cao Nht Bn khi xng nm 2008, vi s tham gia ca 9 nc chu , gm: Vit Nam, Nht Bn, Trung Quc, Singapore, Han Quc, n , Thi Lan, Malaysia va Philippines. Theo , cc nc cng xy dng phn mm nhn dng m thanh ngn ng nc minh tch hp phng thc nhn dng m thanh vao h thng nhn dng m thanh chung ca d n. H thng s dch sang ngn ng ch va gi n s in thoi ngi gi pht m bng th ting ho cn. Khi , ai cng c th d dang giao dch bng cc th ting thng dng chu u, chu nh ting Anh, ting Trung Quc, ting Vit Nam d cha bit ngoi ng.
ng dung ky thut nhn dang ting noi trong am thoai a ngn ng
NHN DNG TING NI LA GI?

win
stranlation
L THUYT M THANH V TING NI
Ngun gc m thanh:
m thanh l do vt th dao ng c hoc m pht ra. m thanh pht ra di dng sng m. Sng m l s bin i cc tnh cht ca mi trng an hi khi nng lng m truyn qua. m thanh truyn c n tai ngi l do mi trng dn m. Sng m c th truyn c trong cht rn ,cht lng, khng kh. C cht dn m rt km goi l cht ht m nh: len,da, cht xp Sng m khng th truyn trong mi trng chn khng.
Khi kch thch dao ng m trong mi trng khng kh th nhng lp kh s b nn v dn.Trng thi nn dn ln lt c lan truyn t ngun m di dng sng doc ti ni thu m. Nu cng ngun m cng ln th m thanh truyn i cng xa.
Cc i lng c trng cho m thanh:

a/ Tn s ca m thanh: la s ln dao ng ca phn t kh trong mt giy . n v la Hz , k hiu : f b/ Chu k ca m thanh: la thi gian ma m thanh thc hin mt dao ng hoan toan. n v la thi gian, k hiu la T . c/ Tc truyn m: la tc truyn nng lng m t ngun ti ni thu. n v m/s. Tc truyn m trong khng kh nhit t 0- 200 C thng la 331 340 m/s. d/ Cng m thanh: la nng lng c sng m truyn trong mt n v thi gian qua mt n v din tch t vung gc vi phng truyn m. e/ Thanh p: la lc tc dng vao tai ngi nghe hoc ti mt im nao ca trng m thanh. n v : 1pa=1 N/m2 hoc 1bar = 1dyn/cm2 . f/ m sc: Trong thanh phn ca m thanh, ngoai tn s c bn cn c cc sng hai ,s lng sng hai biu din sc thai ca m. m sc la mt c tnh ca m nh ma ta phn bit c ting trm, bng khc nhau, phn bit c ting nhc c, ting nam n ,ting ngi nay vi ngi khc. k/ m lng: la mc to nh ca ngun. n v la W .
Cc tn s ca m thanh:
Fo goi la tn s c bn ca m thanh. Nam gii fo = 150 Hz. N gii : fo = 250 Hz. Giong nam trm 80 320 Hz Giong nam trung 100 400 Hz Giong nam cao 130 480 Hz Giong n thp 160 600 Hz Giong n cao 260 1200 Hz
Cng sut ca ting ni , khi ni to nh cng khc nhau.Khi ni thm cng sut 10-3 mW , ni binh thng 10 mW , ni to 103 mW .
10
L THUYT M THANH V TING NI C ch to lp ting ni ca con ngi:

Cc c quan pht m ca con ngi ch yu gm phi, kh qun, thanh qun, b phn mi va ming.Thanh qun c hai np gp goi la dy thanh m, dy thanh m s rung khi lung khng kh i qua khe thanh mn la khe gia hai dy thanh m.B phn ming la mt ng m khng u.B phn mi cng la mt ng m hoc khng u c din tch va chiu dai c nh, bt u t l mi n vm ming mm.
Qu trnh to ra m phi mi: vm ming mm ngn chn b phn mi v m thanh pht ra thng qua mi.i vi qu trnh to ra m mi :vm ming mm h xung v b phn mi lin kt b phn ming, lc ny pha trc ca b phn ming khp li hon ton v m thanh ra thng qua mi.i vi m thanh ni giong mi, m thanh pht ra c mi v mi.
11
C ch to lp ting ni ca con ngi:

m thanh ca ting ni c th chia lam ba loi khc nhau:
1. m hu thanh: ging nh m khi chung ta ni a hay e, c to ra khi dy thanh m cng ln va rung khi p sut khng kh tng ln, lam thanh mm m ra ri ng li khi lung khng kh i qua.Nhng dy thanh m rung to ra dng sng ca lung khng kh c dng xp x tam gic.Chu ki cao m thanh ca an ng trng thanh thng t 50Hz n 250Hz, gi tr trung binh khong 120Hz.i vi ph n trng thanh, gii hn trn cao hn nhiu, c th ln n 500Hz.
12
L THUYT M THANH V TING NI C ch to lp ting ni ca con ngi:

2. m v thanh: c to ra khi dy thanh m khng rung.C hai loi m v thanh c bn: m xt va m hi.i vi m xt nh khi ta ni ch s, mt s im trn b phn pht m co li khi lung khng kh ngang qua n , hn lon xy ra to nn nhiu ngu nhin. i vi m bt hi, nh khi ta ni ch h , hn lon xy ra gn thanh mn khi dy thannh m b gi nh mt phn. Ngoai hai loi m c bn ni trn ,cn c mt loi m trung gian va mang tnh cht nguyn m, va mang tnh cht ph m, c goi la bn nguyn m hay bn ph m. V d nh i,u trong t ai va u. 3. Ph m n: v d nh m p, t,k hay , b, g trong ting Vit c to ra do loi kch thch khc.
13

H thng nghe ca ngi:
Qu trinh nghe ca ngi nh sau: sng p sut m thanh tc ng n tai ngi, sng nay c chuyn thanh chui xung in, chui nay c truyn ti no b thng qua h thn kinh, no chui c x l va gii m. Khi nghe mt sng m thun tuy tc m n (sng sine),nhng im khc nhau trn mang y s rung ng theo tn s ca m n i vao tai.im lch ln nht trn mang y ph thuc vao tn s ca m n. Tn s cao to ra im lch ln nht pha y va tn s thp to ra im lch ln nht pha nh. Nh vy mang y lam nhim v phn tch tn s tn hiu vao phc tp thanh nhng tn s khc nhau nhng im khc nhau doc theo chiu dai ca n. Nh vy c th xem moi im la b loc thng di va c tn s trung tm va bng thng xc nh.
Qu trnh nghe ca h thnh gic la mt dy cc b lc bng thng, c p ng ph lp ln nhau va bng thng hiu qu ca chung xp x vi cc gi tr ca bng tn ti hn.
14
L THUYT M THANH V TING NI Qu trnh sn xut ting ni v thu nhn ting ni ca con ngi:
S biu din qu trinh thu nhn ting ni ca con ngi
15
L THUYT M THANH V TING NI Qu trnh sn xut ting ni v thu nhn ting ni ca con ngi:
Qu trinh sn xut ting ni bt u khi ngi ni mun chuyn ti thng ip ca minh cho ngi nghe thng qua ting ni.T chc thn kinh s chu trch nhim chuyn i thng ip sang dng m ngn ng.Khi mt m ngn ng c chon la,cc lnh thn kinh vn ng iu khin ng b cc khu vn ng nhm pht ra chui m thanh.Vy u ra cui cng ca qu trinh la mt tn hiu m hoc. i vi qu trinh thu nhn ting ni, ngi nghe x l tn hiu m thanh thng qua mang tai trong; n c kh nng cung cp mt phn tch ph cho tn hiu ti. Qu trinh thn kinh s chuyn i tn hiu ph thanh cc tn hiu hot ng vi thn kinh thnh gic ;c th coi y la qu trinh ly ra cc c trng.Cui cng cc tn hiu c chuyn thanh m ngn ng va hiu c thng ip.
16
L THUYT NHN DNG TING NI Tng quan v nhn dng ting ni

Nhn dng ting ni la mt h thng to kh nng my nhn bit ng ngha ca li ni. V bn cht, y la qu trinh bin i tn hiu m thanh thu c ca ngi ni qua Micro, ng dy in thoi hoc cc thit b khc thanh mt chui cc t. Kt qu ca qu trinh nhn dng c th c ng dng trong iu khin thit b, nhp d liu, son tho vn bn bng li, quay s in thoi t ng hoc a ti mt qu trinh x l ngn ng mc cao hn.
17
18

Cc h thng nhn dng ting ni c th c phn loi nh sau: Nhn dng t pht m ri rc/lin tc; Nhn dng ting ni ph thuc ngi ni/khng ph thuc ngi ni; H thng nhn dng t in c nh (di 20 t)/t in c ln (hang nghin t); Nhn dng ting ni trong mi trng c nhiu thp/cao; Nhn dng ngi ni.
19

Trong h nhn dng ting ni vi cch pht m ri rc c khong lng gia cc t trong cu. Trong h nhn dng ting ni lin tc khng i hi iu nay. Ty thuc vao quy m va phng php nhn dng, ta c cc m hinh nhn dng ting ni khc nhau. Hinh 3 la m hinh tng qut ca mt h nhn dng ting ni in hinh .
Tn hiu ting ni sau khi thu nhn c lng t ha s bin i thanh mt tp cc vector tham s c trng vi cc phn on c dai trong khong 10-30 ms. Cc c trng nay c dng cho i snh hoc tim kim cc t gn nht vi mt s rang buc v m hoc, t vng va ng php. C s d liu ting ni c s dng trong qu trinh hun luyn (m hinh ha/phn lp) xc nh cc tham s h thng.
20
Nhn dng ting ni la mt h thng to kh nng my nhn bit ng ngha ca li ni. V bn cht, y la qu trinh bin i tn hiu m thanh thu c ca ngi ni qua Micro, ng dy in thoi hoc cc thit b khc thanh mt chui cc t. Kt qu ca qu trinh nhn dng c th c ng dng trong iu khin thit b, nhp d liu, son tho vn bn bng li, quay s in thoi t ng hoc a ti mt qu trinh x l ngn ng mc cao hn.
21
L THUYT NHN DNG TING NI Cc nguyn tc c bn trong nhn dng ting ni Tn hiu ting ni c biu din chnh xc bi cc gi tr ph trong mt khung thi gian ngn
Ni dung ca ting ni c biu din di dng ch vit, la mt dy cc k hiu ng m
Nhn dng ting ni la mt qu trinh nhn thc
22
L THUYT NHN DNG TING NI Cc qu trnh nhn dng ting ni:

Hinh sau y cho ta thy cc bc c bn ca mt h thng nhn dng ting ni, gm c ba giai on: phn tch c tnh, phn lp mu va x l ngn ng.
23
L THUYT NHN DNG TING NI Phn tch cc c trng (tham s) ting ni

Hai phng php trch chon c trng ting ni ang c s dng rng ri hin nay trong cc h thng nhn dng hin nay: MFCC ( melscale frequency cepstral coefficients) v PLP ( Perceptual Linear Prediction).
1. Phn tch cepstral theo thang o mel MFCC Phng php c xy dng da trn s cm nhn ca tai ngi i vi cc di tn s khc nhau. Vi cc tn s thp (di 1000 Hz), cm nhn ca tai ngi la tuyn tnh. i vi cc tn s cao, bin thin tun theo ham logarit
24
L THUYT NHN DNG TING NI Phn tch cc c trng (tham s) ting ni

1. Phn tch cepstral theo thang o mel MFCC
25
L THUYT NHN DNG TING NI 2. Phng php m ha d on tuyn tnh LPC

M hinh LPC c s dng trch loc cc tham s c trng ca tn hiu ting ni. Kt qu ca qu trinh phn tch tn hiu thu c mt chui gm cc khung ting ni. Cc khung nay c bin i nhm s dng cho vic phn tch m hoc. 3. Phng php PLP
Phng php nay la s kt hp ca hai phng php trinh bay trn
26
L THUYT NHN DNG TING NI Phn lp mu:

bc nay , h thng s gn dy cc vector c tnh thanh dy cc ti u n v ting ni c bn. C bn phng php hay c p dng la: i snh mu, rule-based, m hinh Markov n, mng Neuron
X l ngn ng: Mc ch ca m hnh ny l tm ra xc sut ca t trong pht m theo sau cc t. Mt phng php n gin hay c p dng l dng N-gram, vi gi thit rng t ch ph thuc vo n-1 cc t ng trc n.
27
L THUYT NHN DNG TING NI

Cc phng php nhn dng ting ni M hnh Fujisaki :
Fujisaki la mt m hinh nh lng dng m hinh ha ng iu. M hinh Fujisaki hng vao vic m hinh ha qu trinh sinh ra t n s c bn F0, gii thch v mt vt l hoc, sinh l hoc qu trinh sinh ra F0 va cc tnh ch t ca qu trinh . M hinh c p dng ch yu trong ng dng tng hp nhm xy dng phn ng iu trong ting ni tng hp.
M hnh Markov n
M hinh Markov ma mi mt trng thi tng ng vi mt s kin quan st c m rng bng cch cc quan st (observation) tng ng vi cc trng thi la mt ham xc sut ca cc trng thi
28
L THUYT NHN DNG TING NI

Cc phng php nhn dng ting ni M hnh mng Neuron:
Mng Neuron cng c ng dng trong nhn dng ting ni. u im ca mng neuron trong nhn dng ting ni la: th nht v tc hun luyn cng nh tc nhn dng t ra vt tri,c th m rng b t vng. Do mng neuron c tnh linh hot ,mm do d thch nghi vi mi trng.
29
L THUYT NHN DNG TING NI TRONG TING VIT Nhng thun li v kh khn trong nhn dng ting Vit
u im:
Ting Vit la ngn ng n m, s lng m tit khng qu ln. iu nay s giup h nhn dng xc nh ranh gii cc m tit d dang hn.
Ting V it la ngn ng khng bin hinh t. m tit ting Vit n nh, c cu truc r rang. c bit khng c 2 m tit nao oc ging nhau ma vit khc nhau. iu nay s d dang trong vic xy dng cc m hinh m tit trong nhn dng
30
L THUYT NHN DNG TING NI TRONG TING VIT

Nhc im: Ting Vit la ngn ng c thanh iu ( 6 thanh). Thanh iu la m v siu on tnh, c trng v thanh iu th hin trong tn hiu ting ni khng r nt nh cc thanh phn khc ca m tit. Cch pht m ting vit thay i theo tng vng a l.
H thng ng php ng ngha ting Vit rt phc tp, rt kh p dng vao h nhn dng vi mc ch tng hiu nng nhn dng. H thng phin m cng cha thng nht.
Cc nghin cu nhn dng cng cha nhiu va t ph bin.
31
L THUYT NHN DNG TING NI TRONG TING VIT
Hin tai, vn nghin cu ky thut nhn dang bng ging noi trong ting Vit mi chi ang c tin hanh nhng bc u tin trong nhng nghin cu ca TS Nguyn Vn Gip, KS Trn Vit Hng H Bch Khoa TPHCM. Ri tai Nghin cu, pht trin mt s sn phm tiu biu va thit yu v x ly ting noi va vn bn ting Vit do PGS TS Lng Chi Mai, Pho Vin trng Vin CNTT, lam ch nhim.
32
XY DNG H THNG NHN DNG TING NI TRONG M HINH IU KHIN XE HI Mt h thng nhn dng ni chung thng bao gm hai phn: phn hun luyn (training phase) va phn nhn dng (recognition phase). Hun luyn la qu trinh h thng hoc nhng mu chun c cung cp bi nhng ting khc nhau (t hoc m), t hinh thanh b t vng ca h thng. Nhn dng la qu trinh quyt nh xem t nao c oc cn c vao b t vng c hun luyn. S tng qut ca h thng nhn dng ting ni c th hin trn hinh 1.
thun tin cho vic kim tra va nh gi kt qu, t s trn chung ti chia chng trinh nhn dng thanh ba m-un ring bit nh sau:
33
XY DNG H THNG NHN DNG TING NI TRONG M HINH IU KHIN XE HI
M-un 1: Thc hin vic ghi m tn hiu ting ni, tch ting ni khi nn nhiu va lu vao c s d liu.
M-un 2: Trch c trng tn hiu ting ni thu m-un 1 bng phng php MFCC, ng thi thc hin c lng vector cc vector c trng nay.
M-un 3: Xy dng m hinh Markov n vi 6 trng thi, ti u ha cc h s ca HMM tng ng vi tng t trong b t vng, tin hanh nhn dng mt t c oc vao micro.
34
Hnh 1 S tng qut h thng nhn dng ting ni.
35
Thc hin m-un 1:

Nhim v ca m-un nay la thu tn hiu t micro, dng k thut x l u cui pht hin phn tn hiu ting ni va phn tn hiu nhiu. T ta c th tch ting ni ra khi nn nhiu (ch thu tn hiu ting ni ma khng thu tn hiu nhiu nn).
Tuy c nhiu phng php tch ting ni khc nhau, nhng qua qu trinh nghin cu va th nghim cc tc gi nhn thy s kt hp gia phng php ham nng lng thi gian ngn va t l qua im zero cho kt qu tt hn.
36
37
XY DNG H THNG NHN DNG TING NI TRONG M HINH IU KHIN XE HI th ca ham nng lng thi gian ngn ca mt on tn hiu c th hin trn hinh 3.
38
Thc hin m-un 1:

V d: tn hiu thu vao t micro bao gm nhiu nn va ting ni c th nh sau
39
Thc hin m-un 1:
40
Thc hin m-un 1:

T hinh 5 ta thy ch cn xc nh dai ti thiu ca mt t la ta c th tch t ra khi nn nhiu. n y m-un 1 hoan thanh nhim v. y la mt phn rt quan trong trong mt h thng nhn dng ting ni, n nh hng rt ln n kt qu nhn dng.
41
Thc hin m-un 2:

n y chung ta c c cc mu ting ni c kh nhiu. M-un 2 thc hin vic trch c trng cc mu ting ni thu m-un 1. C nhiu phng php trch c trng khc nhau nh: wavelets, LPC, MFCC y chon phng php MFCC (trch c trng theo thang tn s Mel) do tc tnh ton cao, tin cy ln va c s dng rt hiu qu trong cc chng trinh nhn dng ting ni trn th gii.
42
Thc hin m-un 2:

S gii thut phng php MFCC nh sau:
43
Thc hin m-un 2:

Ca s ho tn hiu (Windowing)
Nhng phng php nh gi ph c in ch ng tin cy trong trng hp tn hiu dng (stationary signal), v d mt tn hiu ma nhng c trng la bt bin i vi thi gian. i vi tn hiu ting ni thi iu nay ch c c trong mt khong thi gian ngn, vic nay c th thc hin c bng cch ca s ho mt tn hiu x(n) thanh mt chui lin tc nhng ca s tun t xt(n), t=1,2,,T, goi la nhng frame.
44
XY DNG H THNG NHN ca tt c cc frame ca tn hiu l: DNG TING NI TRONG

N
xem w =
, th bin i Fourier ri rc (DFT)
M HINH IU KHIN XE HI
Thc hin m-un 2:

Phn tch ph
X (k ) = X (e j 2pk / N ) t t
k = 0,..., N - 1.
45
Thc hin m-un 2:

Loc x l
Vic phn tch ph s th hin nhng c trng tn hiu ting ni ma do chnh hinh dng ca vng pht m to ra. Nhng c trng ph ca tn hiu ting ni s c c sau khi cho qua nhng b loc. i vi thang tn s Mel thi mt loc cho mi thanh phn tn s mong mun (hinh 7). B loc nay c p ng tn s dng tam gic, va khong cch hay bng thng c xc nh bi mt hng s Mel
46
Thc hin m-un 2:
47
Thc hin m-un 2:

Tnh nng lng logarit (LOG)
Cc bc trc ng vai tr lam phng ph, thc hin mt x l ging nh tai ca con ngi. n bc nay tnh ton logarit ca binh phng ln nhng h s ti ng ra b loc. Chu rng tai ngi thc hin rt tt vic x l ln va logarit. Hn th na, x l ln thi loi b nhng thng tin khng cn thit trong khi x l logarit thc hin mt nn ng, trch c trng t nhy i vi nhng bin i ng.
48
Thc hin m-un 2:

Tnh ph tn s mel
Bc cui cng trong vic tnh ph tn s mel (MFCC) bao gm thc hin bin i ngc DFT trn ln logarit ca ng ra ca b loc.
49
Thc hin m-un 3:

Sau khi thc hin xong 2 m-un trn thi chung ta c mt c s d liu cc vector c trng ng vi tng t. Trong m un nay chung ta s xy dng mt m hinh Markov n vi d liu hun luyn la cc vector c trng c c t m-un 2. S hun luyn va nhn dng bng m hinh HMM c th hin trn hinh 9 vi b t vng gm 3 t: ti, lui, tri.
50
Thc hin m-un 3:
51
M HINH H THNG XE IU KHIN

S m hinh xe v tuyn iu khin bng ting ni t my tnh c trinh bay trn hinh 11.
52
53
XY DNG H THNG NHN DNG TING NI TRONG M HINH IU KHIN XE HI Xe v tuyn c th c iu khin t xa bng ting ni t my tnh. Ting ni la t lnh s c thu vao va nhn dng trn b nhn dng ting ni, va cp chui t nhn dng c cho b quyt nh xut lnh iu khin thng qua cng COM. Mt mch giao tip my tnh thng qua cng ni tip (RS232) c thit k iu khin. Mch giao tip nhn tn hiu va ng m cc kho chuyn thanh tn hiu ca b iu khin t xa.
Mi khi c mt kho c ng hoc mt t hp phm c nhn, b iu khin t xa s m ha thch hp va a ra anten pht.
54
XY DNG H THNG NHN DNG TING NI TRONG M HINH IU KHIN XE HI Tn hiu iu khin c iu ch va truyn n xe bng sng v tuyn vi tn s sng mang FC = 27MHz. B iu khin trn xe s tin hanh iu khin vn hanh xe.
M hinh hot ng tt vi b t vng gm 4 t: phi, tri, ti, lui vi kt qu tt (99%).
55

xehoi
xelancoban
xelan1
56
KY THUT NHN DNG GIONG NI

KT LUN:
Qua nhng gii thiu s b v ky thut nhn dang ging noi cung nh trong ng dung ting Vit vao ky thut nhn dang ging noi chung ta nhn thy rng: 1. y la ky thut mi vi nhiu tim nng pht trin trong tng lai gn vi nhng ng dung ph thng cung nh nhng ng dung oi hoi trnh cao.
2. Nhng ng dung hin tai cha thc s cu th va ph bin rng ri nn se cn thm nhiu thi gian va cng sc tip tuc tm hiu nghin cu thm.
3. Trong ting Vit co nhng thanh iu nn cang phc tap hn trong vic nghin cu va ng dung. Do o, cng vic nay hin vn ang trong qu trnh nghin cu thm.
57
KY THUT NHN DNG GIONG NI

KT LUN:
Vi nhng kt qu thu c o chung ta hy vng rng mt ngay khng xa mi ngi trn toan th gii co th hiu nhau thng qua nhng chic in thoai di ng hay qua nhng thit bi thu-pht in t hin ai ma khng nht thit phi hc tp ngn ng ca nhau mt cch vt v. Hoc nhng ngi khuyt tt se thun li hn khi s dung ting noi iu khin chic xe theo y mun ma khng cn s tr giup ca ngi khc. Tuy nhin, trong tng lai o chi la mt phng tin giao tip hiu qu va vic hc tp mt ngn ng nao o c, tham kho hay nghin cu la iu khng th thiu. Do o, vic pht trin ky thut nay se mang lai cho con ngi s giao tip d dang hn, thoi mi hn va thun li hn ma thi. Va nhng ng dung nay rt lu na mi co th i vao cuc sng mt cch rng ri.
58
The End
59

Tieu Luan Robotcongnghiep

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tieu Luan Robotcongnghiep

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ROBOT CNG NGHIP

K THUT NHN DNG GING NI

Internal use only Do not distribute

THNH VIN NHM

10316531 10373791 10372861 10373771 10323651 10329671

Internal use only Do not distribute

4. Nhn dang ting noi trong ting Vit va nhng ng dung

Internal use only Do not distribute

ng dung ky thut nhn dang ting noi trong am thoai a ngn ng

Internal use only Do not distribute

NHN DNG TING NI LA GI?

Internal use only Do not distribute

L THUYT M THANH V TING NI

Internal use only Do not distribute

L THUYT M THANH V TING NI

Cc i lng c trng cho m thanh:

L THUYT M THANH V TING NI

Internal use only Do not distribute

L THUYT M THANH V TING NI C ch to lp ting ni ca con ngi:

Internal use only Do not distribute

L THUYT M THANH V TING NI

C ch to lp ting ni ca con ngi:

Internal use only Do not distribute

L THUYT M THANH V TING NI C ch to lp ting ni ca con ngi:

Internal use only Do not distribute

L THUYT M THANH V TING NI

Internal use only Do not distribute

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI Tng quan v nhn dng ting ni

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI Tng quan v nhn dng ting ni

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI Tng quan v nhn dng ting ni

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI Tng quan v nhn dng ting ni

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI Tng quan v nhn dng ting ni

Internal use only Do not distribute

Ni dung ca ting ni c biu din di dng ch vit, la mt dy cc k hiu ng m

Nhn dng ting ni la mt qu trinh nhn thc

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI Cc qu trnh nhn dng ting ni:

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI Phn tch cc c trng (tham s) ting ni

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI Phn tch cc c trng (tham s) ting ni

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI 2. Phng php m ha d on tuyn tnh LPC

Phng php nay la s kt hp ca hai phng php trinh bay trn

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI Phn lp mu:

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI

Internal use only Do not distribute

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI TRONG TING VIT

Internal use only Do not distribute

L THUYT NHN DNG TING NI TRONG TING VIT

Internal use only Do not distribute

Internal use only Do not distribute

XY DNG H THNG NHN DNG TING NI TRONG M HINH IU KHIN XE HI

Internal use only Do not distribute