UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRIST

OBAL DE
HUAMANGA
FACULTAD DE INGENIER

IA DE MINAS, GEOLOG

IA Y CIVIL
ESCUELA DE FORMACI

ON PROFESIONAL DE INGENIER

IA
CIVIL
TERCERA PR

ACTICA
Asignatura
DIN

AMICA (IC - 244)

Docente
Ing. Cristian Castro Perez
Alumnos
BRAVO ANAYA, Rualth Gustavo
CONTRERAS CORONADO, Nilo
DE LA CRUZ ARANGO, Smith Michael
ESCOBAR BELLIDO, Danny Javier
Semestre Academico
2011 II
AYACUCHO PER

U
2012
Tercera Pr actica
DIN

AMICA DE ESTRUCTURAS
2
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244

Indice
1. CONCEPTOS PREVIOS 4
1.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Vibracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Sistemas discretos y Sistemas continuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Vibraciones libres y forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6. Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7. Tipos de excitacion dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. VIBRACI

ON LIBRE NO AMORTIGUADA 9
3. VIBRACI

ON LIBRE AMORTIGUADA 11
3.1. Amortiguamiento crtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2. Amortiguaiento mayor que el crtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3. Amortiguaiento menor que el crtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4. VIBRACI

ON FORZADA NO AMORTIGUADA 16
5. VIBRACI

ON FORZADA AMORTIGUADA 17
6. VIBRACI

ON LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO DE n GRADOS DE LI-

BERTAD 18
6.1. Ecuacion de Laqranqe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7. VIBRACI

ON LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO DE n GRADOS DE LI-

BERTAD 22
8. VIBRACI

ON FORZADO SIN AMORTIGUAMIENTO DE n GRADOS DE

LIBERTAD 24
8.1. Determinacion de los periodos y modos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
9. VIBRACI

ON AMORTIGUADO DE n GRADOS DE LIBERTAD 30

3
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
1. CONCEPTOS PREVIOS
Veremos a continuacion una serie de conceptos dinamicos utilizados habitualmente en el estudio
de vibraciones.
1.1. Leyes de Newton
1
ra
Ley de Newton: Todo cuerpo permanece en su estado de reposo, o movimiento uniforme
rectilneo, a menos que sea obligado a cambiar ese estado debido a la aplicacion de cualquier tipo
de fuerzas.
Esta primera ley de Newton se conoce tambien con el nombre de Ley de Inercia.
2
da
Ley de Newton: La fuerza que act ua sobre un cuerpo y causa su movimiento, es igual a
la tasa de cambio de la cantidad de movimiento del cuerpo.
F =
dP
dt
(1)
Donde P: cantidad de movimiento del cuerpo y F: Fuerza externa Ademas P = mv, de donde
se obtiene que:
F = ma (2)
Donde a: aceleracion
3
ra
Ley de Newton: .
A
toda accion se opone siempre una reaccion de igual magnitud; o las
acciones mutuas entre dos cuerpos son siempre iguales y opuestas.
1.2. Vibracion
Es un movimiento oscilatorio que aparece, por lo general, en los sistemas mecanicos sometidos
a la accion de fuerzas variables con el tiempo. Distinguiremos entre vibracion y oscilacion. La
diferencia entre ellas radica en que la vibracion implica la existencia de energa potencial elastica,
mientras que la oscilacion no.
Movimiento vibratorio Movimiento oscilatorio
1.3. Grados de libertad
El n umero de grados de libertad de un sistema, desde el punto de vista de la dinamica, corres-
ponde al n umero mnimo de coordenadas necesarias para denir la posicion en el espacio y en el
tiempo de todas las partculas de masa del sistema. Por ejemplo, el sistema de la Figura 1 tiene 2
grados de libertad, que son las dos coordenadas x
1
y x
2
que denen la posicion de cada uno de los
bloques con respecto a sus posiciones de referencia.
4
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Figura 1: Sistema de dos grados de libertad
1.4. Sistemas discretos y Sistemas continuos
Se denominan sistemas discretos aquellos que pueden ser denidos mediante un n umero nito
de grados de libertad y sistemas continuos aquellos que necesitan innitos grados de libertad para
ser exactamente denidos.
1.5. Vibraciones libres y forzadas
El movimiento mecanico puede ser clasicado en dos grandes grupos, los cuales son vibraciones
libres y vibraciones forzados. Vibraciones libres son las que se producen al sacar un sistema de
su posicion de equilibrio y dejarlo oscilar libremente. Vibraciones forzadas son aquellas que se
producen por accion de fuerzas dependientes del tiempo.
1.6. Rigidez
Todo cuerpo elastico que sea sometido a fuerzas externas, ya sean estaticas o dinamicas, sufre
una deformacion. La rigidez se dene como la relacion entre estas fuerzas externas y las deforma-
ciones que ellas inducen en el cuerpo, El caso mas simple corresponde a un resorte helicoidal, como
el que se muestra esquematicamente en la gura 2.
Figura 2: Relacion fuerza-desplazamiento para un resorte
A continuacion se presentan varios casos comunes de rigidez para diferentes sistemas:
5
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
6
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
1.7. Tipos de excitacion dinamica
Toda estructura se ve afectada numerosas veces durante su vida por efectos dinamicos que van
desde magnitudes despreciables, hasta efectos que pueden poner en peligro su estabilidad. Dentro
de los tipos de excitacion dinamica que pueden afectar una estructura, o un elemento estructural,
se cuenta (vease la gura ) entre otros:
Causada por equipos mecanicos Dentro de este grupo estan los efectos causados por maqui-
narias y equipos que tengan componentes que roten o se desplacen periodicamente.
Causado por impacto El hecho de que una masa sufra una colision con otra, induce una fuerza
impulsiva aplicada sobre las dos masas, la cual induce vibraciones.
Causada por explosiones Una explosion produce ondas de presion en el aire, o movimientos
del terreno. Ambos efectos afectan estructuras localizadas cerca del lugar de la explosion.
Causadas por el viento La intensidad de las presiones que ejercen el viento sobre las estructuras
vara en el tiempo. Esto induce efectos vibratorios sobre ellas.
Causadas por olas En las estructuras hidraulicas las olas inducen efectos dinamicos correspon-
dientes a las variaciones del empuje hidraulico sobre ellas.
Causadas por sismos El efecto sobre las estructuras de los movmentos del terreno producidos
por la ocurrencia de un sismo conduce a vibraciones importantes de la estructura.
7
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
8
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
SISTEMAS DIN

AMICOS DE UN GRADO DE LIBERTAD

2. VIBRACI

ON LIBRE NO AMORTIGUADA
En la gura 1.a. se muestra un sistema elastico de un grado de libertad compuesta o por
una masa m, la cual puede deslizar sin friccion sobre una supercie horizontal y cuya posicion se
describe por medio de la coordenada x, y por un resorte que conecta la masa con un apoyo inmovil.
Figura 1.a sistema elastico de un grado de libertad
Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte, ya sea en tencion o en
comprension, es proporcional a la deformacion y siendo que K la constante de proporcionalidad o
rigidez, podemos determinar la fuerza que ejerce el resorte por medio de:
F
r
= kx
Donde: F
r
= fuerza ejercida por el resorte(N)
K = rigides del resorte (N/m)
X = desplazamiento relativo entre los dos extremos del resorte (m)
La fuerza inercial que se tiene en la masa m debido ala aceleracion a, esta dada, seg un la
segunda ley de newton, por:
F = m x
Donde:
F = fuerza inercial que obra sobre la masa (N)
m = masa (kg)
x= aceleracion de la masa (m/s
2
)
9
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Esta fuerza inercial obra en la direccion contraria a la direccion de la aceleracion. Aplicando
el procedimiento de cuerpo libre en la masa, gura 1.b se obtienen las dos fuerzas que obran
sobre la masa, correspondientes a la fuerza ejercida por el resorte y la fuerza inercial. Por lo tanto,
aplicando el principio de DAlembert:
F F
r
= m x kx = 0
Asi se obtiene la siguiente ecuacion de equilibrio correspondiente a una ecuacion diferencial
lineal homogenea de segundo orden:
m x kx = 0
Dividendo por m y llamado w
2
n
la constante k/m, se obtiene:
x +w
2
n
x = 0
Y la solucion de esta ecuacion diferencial es:
x(t) = Asen(w
n
t) +Bcos(w
n
t)
DondeAyB depende de las condiciones iniciales que indujeron el movimiento. Por lo tanto, si
se denex
0
como el desplazamiento que tenia la masa en el movimiento t = oyV como su velocidad
tambien en el tiempo t = 0, se obtiene:
x
0
= Asen(w
n
0) +Bcos(w
n
0)
Ahora deribando la ecuacion de la solucion :
x = Aw
n
cos(w
n
t) +Bw
n
sen(w
n
t)
Que al tiempo t=0 es igual a:
v
0
= Aw
n
cos(w
n
0) +Bw
n
sen(w
n
0) = Aw
n
Y entences:
A =
v
0
w
n
Por lo tanto la solucion de la ecuacion(2-5) se convierte en:
x(t) =
_
v
0
w
n
_
sen(w
n
t) +x
0
cos(w
n
t)
Donde:
v
0
= velocidad de la masa en el instante t=0 (m/s)
x
0
= desplazamiento de la masa en el instante t=0 (m)
w
n
= frecuencia natural del sistema (rad/s)
10
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
El haber introducido un desplazamiento y una velocidad iniciales a la masa ase que esta oscile
con un movimiento periodico a partir del momento (t = 0) en que se introdujeron estas condiciones
iniciales. En la gura 1.c se presenta el graco del desplazamiento de la masa con respecto al tiempo,
correspondiente a la solucion de la ecuacion de movimiento.
Figura 1.c desplazamiento de la masa en el tiempo ante condiciones iniciales de desplazamiento
y velocidad.
Puede verse que se trata de un movimiento periodico. Esta periodicidad hace que el valor de x
sea el mismo cada
2
w
n
segundos. Por lo tanto, es posible denir los siguientes terminos:
w
n
=
_
k
m
:frecuencia natural del sistema por radiaciones por segundo (rad/s)
f =
w
n
2
:frecuencia natural del sistema en ciclos por segundo o Hertz (Hz o 1/s)
T =
2
w
n
=
1
f
: periodo natural del sistema en segundos (s)
Estas relaciones se han enmarcado para resaltar su importancia.
EJEMPLO 1
3. VIBRACI

ON LIBRE AMORTIGUADA
Los movimientos oscilatorios tienden a disminuir con el tiempo hasta desaparecer. Esto se debe
al amortiguamiento que se presenta, el cual hace que parte de la energa se disipe. Las causas
de este amortiguamiento estan asociadas con diferentes fenomenos dentro de los cuales se puede
encontrar la friccion de la masa sobre la supercie de apoyo, el efecto del aire que rodea la masa,
el cual tiene a impedir que ocurra el movimiento, la no linealidad del material de resorte, entre
otros.
Existen numerosas maneras de describir matematicamente el efecto de friccion. Dentro de estos
modelos, uno de los mas utilizados es el que se conoce como amortiguamiento viscoso. En el
amortiguamiento viscoso la fuerza de amortiguamiento es directamente proporcional a la velocidad
relativa entre los extremos del amortiguador, lo cual se puede describir por medio de la siguiente
ecuacion:
F
a
= c x
11
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Donde:
F
a
: fuerzaproducidaenelamortiguamiento
c : constantedeamortiguamiento(N.s/m)
x : velocidadrelativaentrelosextremosdeamortiguador(m/s)
En la gura 2.a se muestra la misma lineal amortiguado de un grado de libertad. El grado
de libertad esta descrito por la ordenada X, la cual indica la posicion de la masa m. a esta masa,
colocada sobre una friccion, esta conectado un resorte con constante de rigidez k y un amortiguador
cuyo constante es C.
Figura 2.a sistema lineal amortiguado de un grado de libertad
De la aplicacion del procedimiento de cuerpo libre gura 2.b de la masa, se obtiene las tres
fuerzas que obran sobre ella, correspondientes a la fuerza del resorte F
r
= kx; la fuerza inercial
producida por la aceleracion de la masa, F = m xy por la fuerza ejercida por el amortiguador dada
en la ecuacion F
a
= c x.
Utilizando el principio de D Alembert puede plantearse la siguiente ecuacion
F
r
+F
a
+F = 0
Y al reemplazar las deniciones de las diferentes fuerzas; lo cual conduce a la siguiente ecuacion
diferencial lineal homogenea de segundo orden:
m x +c x +kx) = 0
La ecuacion caracterstica de la ecuacion anterior es:
m
2
+c +k = 0
12
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Cuyas races son:

1
=
c

c
2
4mk
2m
Y

2
=
c +

c
2
4mk
2m
Por lo tanto la solucion de la ecuacion diferencial de equilibrio del sistema, es:
x(t) = Ae

1
t
+Be

2
t
Donde:
A= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento.
B= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento.
e= base de los logaritmos neperianos.
Existen tres casos de solucion para la ecuacion anterior dependiendo del valor del radical de la
ecuacion , los cuales se presentan a continuacion.
3.1. Amortiguamiento crtico
Cuando el radical dela ecuacion
1
y
2
es igual a cero la cantidad de amortiguamiento c, se
denomina amortiguamiento crtico y se dene como c
c
y se obtiene as:
c
c
2
4mk = 0
Por lo tanto:
c
c
2
= 2

mk = 2mw
n
Deniendo como el coeciente de amortiguamiento crtico, igual al cociente c/c
c
entonces:
c = 2mw
n
Que al ser remplazado en las raices de la ecuacione sauciliares se obtiene:

1
=
_
+
_
1
2
_
w
n
Y

2
=
_

_
1
2
_
w
n
Ahora, los tres casos de interes se han convertido en = 1, 1y 1 , que se denomina
amortiguamiento igual, mayor y menor del crtico, respectivamente.
Para el caso de amortiguamiento igual al crtico = 1.

1
=
2
= w
n
Debido a la doble raz la solucion para el movimiento X, es del tipo:
x(t) = Ae
w
n
t
+Be
w
n
t
Remplazando las condiciones iniciales se obtiene:
x(t) = [x
0
+t(v
0
+x
0
w
n
)] e
w
n
t
Donde x
0
y v
0
son el desplazamiento y la velocidad inicial respectivamente.
13
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Figura 2.c respuesta de un sistema de amortiguamiento igual al crtico.
Este es un movimiento aperiodico no hay oscilacion, como puede verse en la gura 2.c Este es
el caso en el cual el sistema regresa de la manera mas rapida a su condicion de reposo.
3.2. Amortiguaiento mayor que el crtico
En el caso > 1 . Tomando los valores de
1
y
2
de la solucion de las ecuaciones auciliares e
introduciendolos en la ecuacion solucion se obtiene:
x(t) =
_
Ae

2
1wt
+Be

2
1wt
_
e
w
n
t
A y B son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales. En este caso el
movimiento tambien es aperiodico como en el caso de amortiguamiento crtico, con la diferencia
que el movimiento decrece mas lentamente que cuando se tiene amortiguamiento igual al crtico.
3.3. Amortiguaiento menor que el crtico
Corresponde a la posibilidad de mayor interes por cuanto se presenta vibracion. La gran mayora
de aplicaciones practicas en vibraciones estan rgidas por este caso debido al hecho de que la
gran mayora de los sistemas estructurales tiene valores de amortiguamiento bajos. En este caso .
Tomando los valores de y de las ecuaciones (2-22) y (2-23) puede verse que la parte interna de los
radicales es negativa, por lo tanto la solucion es imaginaria:
x(t) = e
w
n
t
_
Ae

1
2
w
n
t
+Be

1
2
w
n
t
_
Aplicando la transformacion de Euler, la cual se expresa como:
e
iy
= cos(y) +isen(y)
Y
e
iy
= cos(y) isen(y)
Se obtiene una forma no imaginaria de la ecuacion anterior:
x(t) = e
w
n
t
_
C cos
_
1
2
w
n
t
_
+Dsen
_
1
2
w
n
t
__
Al resolver las constantes C y D para las condiciones iniciales de desplazamiento inicial y
velocidad inicial se obtiene:
14
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
x(t) = e
w
n
t
_
x
0
cos (w
d
t) +
_
v
0
+x
0
w
n
w
d
_
Dsen(w
d
t)
_
Donde w
d
se conoce como la frecuencia amortiguada y esta denida por:
w
d
= w
n
_
1
2
El movimiento disminuye la amplitud exponencialmente como se muestra en la gura 2-8. La
porcion oscilatoria tiene un periodo un poco mayor que el que tendra un sistema no amortiguado
con la misma rigidez y masa.
T
d
=
2
w
d
=
2
w
n
_
1
2
Figura 2.d respuestas de un sistema de amortiguamiento menor del crtico EJEMPLO:
Una jaula tiene una masa de 1000kg es soltada desde un metro de altura sobre el centro de la luz
de una viga simplemente apoyada de masa despreciable. la viga tiene una luz L = 10M y su seccion
tiene 0,2m de ancho por 0,5m de largo. esta construida de un material cuyo modulo de elasticidad
es E = 25000MPa (ver gura). ya el sistema en conjunto tiene una frecuencia natural de 50rad/s
se desea encontrar la maxima amplitud del sistema dado que ahora tiene un amortiguamiento de
c = 5000N.s/m
solucion:
El coeciente de amortiguamiento critico.Se obtiene de:
15
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
=
c
2mw
n
=
5000
2 1000 50
= 0,05
Dado que el coeciente de amortiguamiento critico es menor que la unidad. El movimiento esta
descrito por:
x(t) = e
w
n
t
_
x
0
cos (w
d
t) +
_
v
0
+x
0
w
n
w
d
_
Dsen(w
d
t)
_
Al remplasar los valores apropiados. Se obtiene:
x = e
2,5t
_
4,43
w
d
sen(w
d
t)
_
Donde:
w
d
= w
n
_
1
2
= 50
_
1 (0,05)
2
= 49,94rad/s
El maximo movimiento ocurre para sen(w
d
t) = 1.osea para w
d
t = /pi/2 . lo cual corresponde
a t = 0,0315s
La amplitud en este instante es:
x = e
2,50,0315
_
4,43
49,94
1
_
=
0,9243 4,43
49,94
= 0,082m
Y la maxima fuerza inercial que se produce es:
F = 0,082k = 205000N
4. VIBRACI

ON FORZADA NO AMORTIGUADA
En la gura se presenta un sistema de un grado de libertad a cuya masa se le aplica una fuerza
que vara en el tiempo con una periodicidad constante. Esta fuerza periodica puede describirse por
medio de F
0
sin(t), de donde podemos deducir que su maximo valor es F
0
y tiene una frecuencia
de
rad
s
Del diagrama de cuerpo libre obtenemos la siguiente ecuacion de movimiento
m x +kx = F
0
sin(t)
La solucion de esta ecuacion diferencial no homogenea de segundo orden se divide en dos partes:
una solucion homogenea y una solucion particular
x = x
c
+x
p
la solucion homogenea correspondiente ya se resolvio en la seccion anterior
x
c
= Asin(
n
t +)
16
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Ahora, por el metodo de coecientes indeterminados; suponemos que
x
p
= X sin(t)
Calculando la segunda derivada con respecto al tiempo y sustituyendo en la ecuacion del mo-
vimiento tendremos:
X
2
sin(t) +
k
m
(X sin(t)) =
F
0
m
sin(t)
factorizando t y resolviendo X tendremos:
X =
F
0
/m
(k/m)
2
X =
F
0
/k
1 (/
n
)
2
Luego
x
p
=
F
0
/k
1 (/
n
)
2
sin(t)
Adem as se dene al movimiento estatico como:
0
= F
0
/k
Entonces la solucion sera
x = Asin(
n
t +) +

0
1 (/
n
)
2
sin(t)
5. VIBRACI

ON FORZADA AMORTIGUADA
Se estudia el caso de un sistema amortiguado de un grado de libertad sometido a una fuerza
excitadora de tipo armonico
F(t) = F
0
sin t
seg un se muestra en la gura 3 Planteando el equilibrio de fuerzas se obtiene la ecuacion del
movimiento
Figura 3: Sistema forzado amortiguado
m x +c x +kx = F
0
sin t
cuya solucion es la suma de la solucion de la ecuacion homogenea y una solucion particular
donde la solucion homogenea viene dada por
x
c
= e

c
2m
t
(A
1
cos
d
t +A
2
sin
d
t)
17
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
y una solucion particular de la ecuacion completa por
x
p
=
F
0
/k
_
[1 (

n
)
2
]
2
+ [2

n
]
2
sin(t )
= X sin(t )
El comportamiento del termino x
c
ya se ha descrito al estudiar las vibraciones libres, y corres-
ponde a la respuesta transitoria del sistema. En sistemas amortiguados esta vibracion desaparece
al cabo de un cierto tiempo y depende de las condiciones iniciales de velocidad y desplazamiento.
El termino x
p
dene la respuesta en regimen permanente. En este caso la vibracion no des-
aparece hasta que cesa la excitacion exterior. Puesto que en la ecuacion F
0
/k corresponde a la
respuesta del sistema para una carga estatica de amplitud F
o
, se dene el coeciente de amplica-
cion dinamica o factor dinamico de carga como la relacion entre las respuestas dinamica y estatica
del sistema (a una excitacion de la misma amplitud)
X
F
0
/k
=
X
X
estat
=
1
_
[1 (

n
)
2
]
2
+ [2

n
]
2
Luego
x = x
c
+x
p
Adem as
=
n
_
1 2
2
El analisis del amortiguamiento ya fue desarrollado en la seccion de vibracion libre amortiguada.
En la gura se muestra la evolucion con la frecuencia excitadora de este coeciente. Se distinguen
tres zonas:
6. VIBRACI

ON LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO DE

n GRADOS DE LIBERTAD
La ecuacion matricial para el caso de oscilaciones libres, es en general:
[M]{ u} + [C]{ u} + [K]{u} = 0 (3)
Donde
[M] = matriz de masas
[C] = matriz de amortiguamiento
[K] = matriz de rigidez
{u} : vector de coordenadas
Veamos un ejemplo
18
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
De donde obtendremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
m
1
x
1
+ (k
1
+k
2
)x
1
k
2
x
2
+ (c
1
+c
2
) x
1
c
2
x
2
= 0
m
2
x
2
k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
)x
2
k
3
x
3
c
2
x
1
+ (c
2
+c
3
) x
2
c
3
x
3
= 0
m
3
x
3
k
3
x
2
+k
3
x
3
c
3
x
2
+c
3
x
3
= 0
Luego las matrices seran:
[M] =
_
_
m
1
0 0
0 m
2
0
0 0 m
3
_
_
[C] =
_
_
c
1
+c
2
c
2
0
c
2
c
2
+c
3
c
3
0 c
3
c
3
_
_
[K] =
_
_
k
1
+k
2
k
2
0
k
2
k
2
+k
3
k
3
0 k
3
k
3
_
_
Ahora nos avocaremos a la solucion del sistema de ecuaciones diferenciales
Tenemos, para vibracion libre, el siguiente sistema de n ecuaciones simultaneas diferenciales,
de equilibrio:
[M]{ u} + [K]{u} = 0 (4)
donde las matrices [M] y [K] son las matrices de masa y de rigidez respectivamente, y ademas
ambas son positivamente denidas, lo cual quiere decir que para la posicion de equilibrio, la energa
potencial del sistema es cero.
Se postula que la solucion del sistema anterior de ecuaciones diferenciales simultaneas es del
tipo:
{U
i
(t)} =
_

(i)
_
f
i
(t)
lo cual corresponde a una solucion separable en un vector de amplitudes,
_

(i)
_
, y una funcion del tiempo,
f
i
(t)
. Al derivar dos veces contra el tiempo la ecuacion 4 se obtiene la siguiente ecuacion de aceleraciones:
_

U
i
(t)
_
=
_

(i)
_

f
i
(t)
Reemplazando las dos ultimas ecuaciones, tenemos:
[M]
_

(i)
_

f
i
(t) + [K]
_

(i)
_
f
i
(t) = {0}
19
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Es decir, tenemos n ecuaciones del tipo:
_
_
n

j=1
m
ij

j
(i)
_
_
f
i
(t) +
_
_
n

j=1
k
ij

j
(i)
_
_
f
i
(t) = 0
que es equivalente, para cualquier ecuacion i, a la solucion clasica de ecuaciones diferenciales
por el metodo de separacion de variables:

f
i
(t)
f
i
(t)
=
n

j=1
k
ij

j
(i)
n

j=1
m
ij

j
(i)
En esta ultima ecuacion podemos ver que el lado derecho no depende del tiempo, mientras que
el izquierdo si. Esto quiere decir que ambos lados son iguales a una constante, que denominamos
arbitrariamente como w
2
i
. Por lo tanto la ecuacion se convierte en dos ecuaciones, una para la parte
que depende del tiempo, y otra para la parte que no:

f
i
(t) +
2
i
f
i
(t) = 0
y
n

j=1
_
k
ij

i
2
m
ij
_

j
(i)
= 0
Luego nos queda
f
i
(t) = A
i
sin(
i
t) +B
i
cos(
i
t)
y
_
[K]
i
2
[M]
_
_

(i)
_
= {0}
Esta ultima ecuacion corresponde a un sistema de ecuaciones simultaneas homogeneo, el cual
por denicion solo tiene solucion no trivial si el determinante de la matriz de coecientes es cero:

[K]
i
2
[M]

= 0
Esta expresion se denomina, entonces, el determinante del sistema de ecuaciones diferenciales
simultaneas. Al expandir este determinante encontramos un polinomio de orden 2n, con potencias
pares unicamente, y con w
2
como variable. Esta ecuacion se llama ecuacion caracterstica o ecuacion
de frecuencias. Las o races de esta ecuacion son las frecuencias naturales del sistema que se
denominan valores caractersticos o valores propios, o .
ei
genvalores. Debido a que las matrices
[M] y [K] son positivamente denidas, se puede probar que las races de la ecuacion caracterstica
son siempre reales y positivas. Estas races se ordenan de menor a mayor as:

1
2
<
2
2
< ... <
n
2
Y las races cuadradas de estos terminos son las llamadas frecuencias naturales del sistema, en
radianes por segundo. A la frecuencia mas peque na, w
1
, se le denomina frecuencia fundamental.
Ahora debemos determinar los valores de las amplitudes de este movimiento armonico
_

(i)
_
, reemplazando los valores de w
2
i
en la ecuacion, para obtener as o sistemas de ecuaciones del tipo:
_
[K]
r
2
[M]
_
_

(i)
_
= {0}
Con r = 1, 2, ..., n
20
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
6.1. Ecuacion de Laqranqe
Aplicando los principios de DAlambert y Hamilton, Lagrange logro demostrar lo que se conoce
con el nombre de ecuacion de Laqranqe:
d
dt
_
Ec
x
i
_

Ec
x
i
+
Ep
x
i
= P
i
(t)
Con este principio obtendremos las ecuaciones de movimiento de cada cuerpo
Ejemplo
Supongamos que tenemos un edicio como el mostrado en la gura. Estamos interesados en la
respuesta del edicio en la direccion x unicamente. La rigidez de cada uno de los pisos es igual y
se denomina k. La masa de los pisos inferiores es el doble, para cada uno que el de la cubierta la
cual se denomina m.
La matriz de masa del sistema es el siguiente
[M] =
_
_
m 0 0
0 2m 0
0 0 2m
_
_
U
3
U
2
U
1
Y la matriz de rigidez obtenida por el metodo de la ecuacion de Lagrange, es la siguiente
[K] =
_
_
k k 0
k 2k k
0 k 2k
_
_
U
3
U
2
U
1
Luego las ecuaciones del movimiento son
_
_
m 0 0
0 2m 0
0 0 2m
_
_
_
_
_

U
3

U
2

U
1
_
_
_
+
_
_
k k 0
k 2k k
0 k 2k
_
_
_
_
_
U
3
U
2
U
1
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
Ahora procedemos a encontrar la solucion de la respuesta del sistema para diferentes condiciones
iniciales

[K]
i
2
[M]

= 0
Al reemplazar las matrices [K] y [M], tenemos

k
2
m k 0
k 2k
2
2m k
0 k 2k
2
2m

= 0
21
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Lo cual nos genera la ecuacion caracterstica
4m
3

6
+ 12km
2

4
9k
2
m
2
k
3
= 0
Resolviendo, tendremos (y considerando que
1
es el menor)

2
1
= 0,134
k
m

2
2
=
k
m

2
3
= 1,866
k
m
Ahora calculemos los modos con
_
[K]
i
2
[M]
_
_

(i)
_
= {0}
Reemplazando, tenemos
_
_
k
2
r
m k 0
k 2k
2
r
2m k
0 k 2k
2
r
2m
_
_
_

(r)
3

(r)
2

(r)
1
_

_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
De donde considerando que
1
= 1,00, tendremos los siguientes modos
_

(1)
_
=
_
_
_
2
1,732
1
_
_
_
_

(2)
_
=
_
_
_
1
0
1
_
_
_
_

(3)
_
=
_
_
_
2
1,732
1
_
_
_
Lo cual gracamente signica:
7. VIBRACI

ON LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO DE

n GRADOS DE LIBERTAD
Cuando se trataron los sistemas de un grado de libertad se discutieron los diferentes tipos de
amortiguamiento y su tratamiento matematico. Desde este punto de vista hay razones poderosas
para adoptar la idealizacion de amortiguamiento viscoso dado que la solucion de la ecuacion di-
ferencial de equilibrio dinamico es la mas sencilla de tratar. Cuando intentamos extender estos
conceptos a sistemas de varios grados de libertad nos encontramos que en aras de obtener una
solucion matematica expedita, la relacion entre el modelo matematico y el fenomeno fsico es mas
imperfecta.
Un sistema de varios grados de libertad donde hay amortiguamiento viscoso tendra el siguiente
sistema de ecuaciones de equilibrio en vibracion libre:
[M] { x} + [C] { x} + [K] {x} = {0}
22
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
El procedimiento para obtener las matrices de masa [M] y de rigidez [K] ha sido tratado en los
captulos anteriores. El procedimiento para denir los coecientes de la matriz de amortiguamiento
[C] consiste, desde un punto de vista analogo al empleado para determinar las matrices de masa
y rigidez, en imponer una velocidad unitaria a uno de los grados de libertad, mientras que la
velocidad de los otros grados de libertad se mantiene como cero. De esta forma se obtienen unas
fuerzas internas de amortiguamiento en todos los grados de libertad, las cuales provienen de la
velocidad del grado de libertad seleccionado. Esas fuerzas corresponden a las constantes de la
columna de la matriz de amortiguamiento del grado de libertad seleccionado.
Realizando esta operacion sistematicamente para cada uno de los grados de libertad, se obtiene
la matriz de amortiguamiento [C] del sistema estructural:
[C] =
_

_
C
1,1
C
1,2
... C
1,n
C
2,1
C
2,2
... C
2,n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
C
n,1
C
n,2
... C
n,n
_

_
En general lo que se conoce acerca del amortiguamiento de los materiales estructurales, o de los
elementos estructurales construidos con estos materiales, hace que el procedimiento descrito sea
difcil de aplicar en los casos practicos, dado el gran n umero de incognitas que existen alrededor del
tema. Usualmente se emplean procedimientos por medio de los cuales se realizan aproximaciones
basadas en casos de estructuras similares en las cuales se conoce el amortiguamiento debido a
mediciones o ensayos experimentales. Estos procedimientos, en general, utilizan el concepto de
amortiguamiento modal que se presenta a continuacion.
Si la matriz [C] es desacoplada por los modos de vibracion, tendamos entonces que:
[]
T
[C] [] = [2
i

i
]
donde la matriz [2
i

i
] es una matriz diagonal y
i
es el amortiguamiento viscoso asociado con el
modo i. Este tipo de amortiguamiento en el cual la matriz de amortiguamiento [C] es desacoplable
por los modos de vibracion obtenidos de las matrices de masa [M] y rigidez [K], unicamente; se
conoce con el nombre de amortiguamiento clasico. En este momento se estara planteando una
matriz de amortiguamiento cuya unica virtud es que es posible desacoplarla, pero que tiene poca
relacion con el fenomeno fsico que trata de describir. Dadas las imprecisiones en que se incurrira
en esta situacion, no tiene mucho sentido tratar de obtener la matriz [C] de la manera descrita y
no se comete un error grave, dados los ordenes de magnitud de los errores, si este amortiguamiento
se introduce en la ecuacion desacoplada del sistema. Por lo tanto el procedimiento com unmente
empleado consiste en denir un amortiguamiento modal; el cual es propio del modo en su ecuacion
diferencial desacoplada, por lo tanto la ecuacion se convierte en:

i
+ 2
i

i

i
+
i
2

i
= 0
Si suponemos, ahora, que la matriz de amortiguamiento tiene una forma tal que sea una com-
binacion lineal de las matrices de masa [M] y de rigidez [K], de la siguiente manera:
[C] = [M] + [K]
Luego
_
+
i
2

es una matriz diagonal. Dado que cada uno de los terminos de la diagonal de esta matriz corresponde
a 2
i

i
, entonces el amortiguamiento
i
; en cada una de las ecuaciones desacopladas es:

i
=

2
i
+

i
2
23
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
8. VIBRACI

ON FORZADO SIN AMORTIGUAMIENTO

DE n GRADOS DE LIBERTAD
El siguiente sistema de vibracion representa una edicacion donde las rigideces K
i
representan
a la suma de todas las rigideces de todas las columnas del entrepiso respectivo y las masas mi es
igual a la masa del piso mas la masa del medio entrepiso superior adyacente y la masa del piso
inferior inmediato.
Las fuerzas Fi representan a las fuerzas horizontales (sismo, viento, etc.) que act uan sobre cada
masa m
i
y producen desplazamientos laterales del piso i.
m
i
= masa del entrepiso
k
i
= constante de rigidez lateral del entrepisoi
F
i
= fuerza horizontal aplicada al pisoi
V
i
= fuerza cortante del entrepisoi
x
i
= desplazamiento lateral del pisoi
24
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Por equilibrio de fuerzas:

F = 0
m
i
x
i
+v
i
v
i+1
= F
i
m
i
x
i
+k
i
(x
i
x
i1
) k
i+1
(x
i+1
x
i
) = F
i
m
i
x
i
k
i+1
x
i+1
+ (k
i
+k
i+1
)x
i
k
i
x
i1
= F
i
Lo que se requiere determinar son las caractersticas de la estructura y estas son independientes
del tipo de excitacion, por tanto podemos hacer
F
i
= 0
m
i
x
i
k
i+1
x
i+1
+ (k
i
+k
i+1
)x
i
k
i
x
i1
= 0
25
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
i = 1, m
1
x
1
k
2
x
2
+ (k
1
+k
2
)x
1
= 0
i = 2, m
2
x
2
k
3
x
3
+ (k
2
+k
3
)x
3
k
2
x
1
= 0
i = 3, m
3
x
3
k
4
x
4
+ (k
3
+k
4
)x
3
k
3
x
2
= 0
.
.
.
i = n, m
n
x
n
k
n+1
x
n+1
+ (k
n
+k
n+1
)x
n
k
n
x
n1
= 0
Haciendo un cambio de variable
x
i
=
i
sin t
x
i
=
i
cos t
x
i
=
i

2
sin t
Remplazando y agrupando convenientemente tenemos
_

_
(k
1
+k
2
) m
1

2
k
2
0 . . . 0
k
2
(k
2
+k
3
) m
2

2
k
3
. . . 0
0 k
3
(k
3
+k
4
) m
3

2
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n
0 0 0 k
n
k
n
m
n

2
_

_
Descomponiendo la matriz
_

_
(k
1
+k
2
) k
2
0 . . . 0
k
2
(k
2
+k
3
) k
3
. . . 0
0 k
3
(k
3
+k
4
) . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n
0 0 0 k
n
k
n
_

_
_

5
_

2
_

_
m
1
0 0 . . . 0
0 m
2
0 . . . 0
0 0 m
3
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0 0 0 m
n
_

_
_

5
_

_
=
_

_
0
0
0
0
0
_

_
Ecuacion dinamica
[K] []
2
[m] [] = 0
Al reemplazar cada una de estas soluciones en (4.3) obtenemos una ecuacion de valores carac-
tersticos donde es imposible obtener los valores absolutos de los desplazamientos, a menos que
se conozca uno de ellos con certeza. Asumimos un valor para uno de estos desplazamientos y en-
contramos las demas respuestas en funcion de la asumida, por lo tanto solo es posible conocer la
relacion que existen entre los desplazamientos relativos de los pisos para cada periodo de vibracion.
8.1. Determinaci on de los periodos y modos
Para la determinacion de las formas de modo utilizaremos el metodo matricial.
DIRECCI

ON X:
Normalicemos los pesos y las rigideces con respecto al ultimo nivel.
26
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
[M] =
_

_
1,0943m 0 0 0
0 1,4282m 0 0
0 0 1,4188m 0
0 0 0 m
_

_
[K] =
_

_
1,49612k k 0 0
k 2k k 0
0 k 2k k
0 0 k k
_

_
De la ecuacion dinamica
[K]
2
[M] = 0
_

_
1,49612 1,0943 1 0 0
1 2 1,4282 1 0
0 1 2 1,4188 1
0 0 1 1
_

_
Igualamos a cero el determinante d esta matriz. y con la ayuda de programas de computo
encontramos las races. El metodo de Chio es apropiado para realizar los calculos manualmente ya
que permite desarrollar determinantes de orden grande por medio de determinantes de segundo
orden.
Luego de evaluar el determinante e igualar loa cero obtenemos los siguientes races que resuelven
la ecuacion:

1
= 0,0672

2
= 0,7105

3
= 1,8083

4
= 2,8912
Inicialmente para agilizar los calculos, normalizamos las masas y rigideces respecto al nivel 4,
luego las frecuencias para cada modo i se halla mediante la siguiente expresion:

i
=
_
k
m

i
Donde k = 437,332Tn/cm y m =
265,066
980

1
= 10,4238 s
1

2
= 33,8941 s
1

3
= 54,0726 s
1

4
= 68,3724 s
1
T
1
= 0,6028 s
T
2
= 0,1854 s
T
3
= 0,1162 s
T
4
= 0,0919 s
27
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Para el calculo de las formas de modo reemplazamos cada valor de lambda en la ecuacion:
_
[K]
2
[m]

{} = {0}
Para resolver esta ecuacion de valores caractersticos hemos asumido
1
= 1, y a partir de esta
condicion hemos obtenido los demas valores de .
Por ejemplo para la primera forma de modo
1
= 0,0672, reemplazamos este valor, y obtenemos:
_

_
1,4226 1 0 0
1 1,9040 1 0
0 1 1,9047 1
0 0 1 0,9328
_

_
_

4
_

_
=
_

_
0
0
0
0
_

1
= 1

2
= 1,4226

3
= 1,7086

4
= 1,8316

1
=
_

_
1,8316
1,7086
1,4226
1
_

2
=
_

_
1,0082
0,2919
0,7186
1
_

3
=
_

_
0,8892
0,7188
0,4827
1
_

4
=
_

_
0,8032
1,2781
1,3395
1
_

_
28
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
DIRECCI

ON Y:
Normalicemos los pesos y las rigideces con respecto al ultimo nivel.
[M] =
_

_
1,0943m 0 0 0
0 1,4282m 0 0
0 0 1,4188m 0
0 0 0 m
_

_
[K] =
_

_
1,593k 0,87605k 0 0
0,87605k 1,87605k k 0
0 k 2k k
0 0 k k
_

_
[K]
2
[m] = 0
haciendo =

2
m
k
_

_
1,593 1,0943 0,87605 0 0
0,87605 1,87605 1,4282 1 0
0 1 2 1,41188 1
0 0 1 1
_

_
29
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Resolviendo el sistema

1
= 0,0802

2
= 0,7796

3
= 1,7930

4
= 2,5261

i
=
_
k
m

i
Donde k = 192,848Tn/cm y m =
265,066
980

1
= 7,5619 s
1

2
= 23,5765 s
1

3
= 35,7547 s
1

4
= 42,4394 s
1
T
1
= 0,8309 s
T
2
= 0,2665 s
T
3
= 0,1757 s
T
4
= 0,1481 s
Reemplazando los valores con en la siguiente ecuacion
_
[K]
2
[m]

{} = {0}

1
=
_

_
2,3381
2,1506
1,7183
1
_

_

2
=
_

_
1,0519
0,2318
0,4885
1
_

3
=
_

_
0,7409
0,5875
0,4213
1
_

_

4
=
_

_
0,9432
1,4394
1,3371
1
_

_
9. VIBRACI

ON AMORTIGUADO DE n GRADOS DE LI-

BERTAD
Consideremos un sistema de varios grados de libertad sometida a una excitacion ssmica, la
cual es representada generalmente como una aceleracion horizontal.
30
Universidad Nacional de
San Cristobal de Huamanga
de Ingeniera Civil
Dinamica
IC-244
Para plantear la ecuacion de equilibrio dinamico del sistema de n grados de libertad podemos
empezar por analizar las fuerzas que act uan sobre la masa mi en cierto instante en que la masa y
la base estan moviendose. El caso mas sencillo de analizar es aquel en el cual las fuerzas y rigideces
de amortiguamiento son respectivamente proporcionales al desplazamiento ya la velocidad de la
masa con respecto a la base , siendo K y C las correspondientes constantes de proporcionalidad ,
que se se supone no cambian con el tiempo. Este conjunto constituye un sistema lineal.
Planteamos el diagrama de cuerpo libre de la masa m:
Para el equilibrio de fuerzas

F = 0
de donde obtenemos
[m] { u} + [C] { u} + [K] {u} = {m} u
g
La solucion de este sistema de n ecuaciones diferenciales nos dara la respuesta dinamica de una
estructura elastica de n grados de libertad sujeta al movimiento de su base.
Debido a que los modos de vibracion constituyen un conjunto completo, en un instante el
desplazamiento de cualquiera de las masas puede expresarse como la suma de los desplazamientos
debido a la participacion de cada uno de los modos naturales , este permite reducir la solucion
de un sistema de n grados de libertad a la solucion de n sistemas independientes de un grado de
libertad, esta es una propiedad de los modos que permite expresar cualquier vector del espacio
vectorial por ellas denida como una combinacion lineal de las formas modales y ciertas funciones.
Previamente debemos resolver el problema de valores propios o caractersticos, para determinar
las frecuencias naturales y sus correspondientes formas de modo.
31