Apuntes de Fotogrametria

ii
FOTOGRAMETRA II

UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA
CENTRO UNIVERSITARIO DE MRIDA

Titulacin: Ingeniero Tcnico en Topografa

APUNTES DE

FOTOGRAMETRA II

Juan Antonio Prez lvarez
Mrida, Septiembre de 2001

iii

iv

NDICE

REA TEMTICA 1: TRANSFORMACIONES DE COORDENADAS

TEMA 1. TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES.......................................................... 7

1.1. Introduccin.............................................................................................................................. 8
1.2. Transformacin bidimensional conforme................................................................................. 8
1.2.1. Giro .................................................................................................................................... 8
1.2.2. Traslacin........................................................................................................................... 9
1.2.3. Cambio de escala.............................................................................................................. 10
1.2.4. Expresin general............................................................................................................. 10
1.2.5. Determinacin de los parmetros..................................................................................... 11
1.2.6. Precisin de la transformacin......................................................................................... 16
1.3. Transformacin afn bidimensional ........................................................................................ 16
1.3.3. Caso particular ................................................................................................................. 21
1.4. Transformacin proyectiva bidimensional ............................................................................. 22
Bibliografa.................................................................................................................................... 26

TEMA 2. TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES...................................................... 29

2.1. Introduccin............................................................................................................................ 29
2.2. Transformacin bidimensional conforme............................................................................... 30
2.2. Transformacin tridimensional de semejanza ........................................................................ 31
2.2.1. Rotaciones (matriz de Euler)............................................................................................ 31
2.2.1.1. Primera rotacin ........................................................................................................ 32
2.2.1.2. Segunda rotacin ....................................................................................................... 33
2.2.1.3. Tercera rotacin......................................................................................................... 34
2.2.2. Traslacin y cambio de escala.......................................................................................... 36

NDICE

2.3. Linealizacin de la expresin general..................................................................................... 37
2.4. Determinacin de los parmetros ........................................................................................... 39
2.5. Expresin general para valores pequeos de los ngulos ....................................................... 46
2.6. Alternativas a la matriz de rotacin ........................................................................................ 47
2.6.1. Matriz de Cayley.............................................................................................................. 47
2.6.2. Matriz de Olinde Rodrgues ............................................................................................. 48
2.6.3. Matriz de Thomson .......................................................................................................... 50
2.6.4. Matriz de Shut .................................................................................................................. 51
2.7. Precisin de la transformacin tridimensional de semejanza ................................................. 53
2.8. Transformacin tridimensional afn........................................................................................ 54
2.9. Transformacin tridimensional polinmica............................................................................ 55
Bibliografa.................................................................................................................................... 56

REA TEMTICA 2: FOTOGRAMETRA ANALTICA

TEMA 3. INTRODUCCIN. ORIENTACIN INTERNA ANALTICA.................................. 57

3.1. Introduccin............................................................................................................................ 57
3.2. Fases del proceso de restitucin analtica............................................................................... 59
3.3. Sistemas de coordenadas fotogramtricas .............................................................................. 60
3.4. Reconstruccin de los haces (Orientacin Interna) ................................................................ 61
3.4.1. Transformacin de coordenadas comparador .................................................................. 62
3.4.2. Correccin de distorsin .................................................................................................. 62
3.4.3. Correccin de esfericidad................................................................................................. 64
3.4.4. Correccin de refraccin.................................................................................................. 66
3.4.5. Determinacin de coordenadas imagen............................................................................ 67
Bibliografa.................................................................................................................................... 68

TEMA 4. ORIENTACIN EXTERNA. ORIENTACIN EN UN PASO................................... 69

4.1. Introduccin............................................................................................................................ 69
4.2. Determinacin simultnea de todos los elementos de orientacin ......................................... 69
4.3. Condicin de colinealidad ...................................................................................................... 70
4.4. Linealizacin de las ecuaciones de colinealidad..................................................................... 74
4.4.1. Coeficientes de la funcin lineal aproximada Fx ............................................................. 75
4.4.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada Fy ............................................................. 76
4.5. Proceso de clculo .................................................................................................................. 76
4.5.1. Sistema de ecuaciones indirectas ..................................................................................... 77
4.5.2. Solucin del sistema......................................................................................................... 80
4.5.3. Mtodo de la variacin de coordenada imagen................................................................ 81
4.6. Clculo de las coordenadas terreno ........................................................................................ 81
Bibliografa.................................................................................................................................... 82

TEMA 5. ORIENTACIN EXTERNA. ORIENTACIN EN DOS PASOS .............................. 83

5.1. Introduccin............................................................................................................................ 83
5.2. Orientacin relativa. ............................................................................................................... 84
5.3. Condicin de colinealidad ...................................................................................................... 84
5.3.1 Expresin de la funcin linealizada .................................................................................. 85
5.3.2. Valores aproximados. Ecuaciones de la paralaje. ............................................................ 86
5.4. Condicin de coplaneidad....................................................................................................... 86
5.4.1. Linealizacin de la ecuacin de coplaneidad ................................................................... 89
5.4.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada ............................................................... 90
5.4.3. Sistema de ecuaciones indirectas ..................................................................................... 92
2

FOTOGRAMETRA II

5.5. Expresin de la ecuacin para valores pequeos de los ngulos ............................................ 93
5.6. Orientacin relativa por empalme de fotos consecutivas ....................................................... 93
5.6.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada ............................................................... 95
5.6.3. Sistemas de ecuaciones indirectas.................................................................................... 96
5.6.4. Expresin de la ecuacin para valores pequeos de los ngulos .................................. 97
5.7. Orientacin relativa de pares de fotos independientes............................................................ 97
5.7.2.Coeficientes de la funcin lineal aproximada ................................................................ 98
5.7.3. Sistemas de ecuaciones indirectas.................................................................................. 100
5.7.4. Expresin de la ecuacin para valores pequeos de los ngulos ................................ 100
5.8. Clculo de coordenadas modelo ........................................................................................... 101
5.8.1. Empalme de fotos consecutivas ..................................................................................... 101
5.8.2. Fotogramas independientes............................................................................................ 103
5.9. Orientacin absoluta ............................................................................................................. 104
Bibliografa.................................................................................................................................. 105

REA TEMTICA 3: FOTOGRAMETRA DIGITAL

TEMA 6. INTRODUCCIN. LA IMAGEN DIGITAL............................................................. 107

6.1. Introduccin.......................................................................................................................... 107
6.2. Evolucin histrica de la fotogrametra................................................................................ 108
6.3. La imagen digital .................................................................................................................. 114
6.4. Ventajas e inconvenientes de las imgenes digitales............................................................ 116
6.5. Almacenamiento de la imagen digital .................................................................................. 117
6.6. Formatos grficos de almacenamientos de imgenes digitales............................................. 118
6.7. Compresin de imgenes digitales ....................................................................................... 119
6.8. Calidad de la imagen ............................................................................................................ 124
6.8.1. Geomtrica..................................................................................................................... 124
6.8.2. Radiomtrica .................................................................................................................. 124
6.8.3. Ruido.............................................................................................................................. 124
6.9. Anlisis de imgenes digitales.............................................................................................. 125
6.9.1. Tcnicas de realce de la imagen..................................................................................... 125
6.9.2. Ecualizacin del histograma .......................................................................................... 128
6.9.3. Filtros ............................................................................................................................. 128
6.9.4. Segmentacin de la imagen............................................................................................ 132
Bibliografa.................................................................................................................................. 134

TEMA 7. SISTEMAS DE ADQUISICIN DE IMGENES DIGITALES............................... 135

7.1. Introduccin.......................................................................................................................... 135
7.2. Escner.................................................................................................................................. 136
7.2.1. Tipo de escner .............................................................................................................. 138
7.2.2. Problemtica del escner................................................................................................ 139
7.2.3. Test de calibracin ......................................................................................................... 139
7.2.4. Problemtica radiomtrica de las imgenes obtenidas con escners.............................. 140
7.2.5. Caractersticas generales de los escners ....................................................................... 140
7.3. Cmaras digitales.................................................................................................................. 141
7.3.1. Requisitos....................................................................................................................... 141
7.3.2. Sensores digitales aerotransportados. (ADS).................................................................. 142
7.3.3. Sensores lineales ............................................................................................................ 142
7.3.4. Sensores matriciales ....................................................................................................... 145
Bibliografa.................................................................................................................................. 146
3

NDICE

TEMA 8. CORRELACIN Y ORIENTACIONES.................................................................... 147

8.1. Introduccin.......................................................................................................................... 147
8.2. Principio de la correlacin de imgenes ............................................................................... 148
8.2.1. Correlacin de imgenes en una dimensin................................................................... 149
8.2.2. Correlacin de imgenes en dos dimensiones................................................................ 150
8.3. Mtodos de correlacin......................................................................................................... 151
8.4. Geometra epipolar ............................................................................................................... 156
8.5. Correlacin y segmentacin ................................................................................................. 160
8.6. Tcnicas automticas, semiautomticas y automticas de orientacin................................. 161
8.7. Orientacin automtica......................................................................................................... 162
8.7.1. Orientacin interna......................................................................................................... 162
8.7.2. Orientacin Relativa....................................................................................................... 164
8.7.3 Orientacin Absoluta ...................................................................................................... 164
8.8. Tcnicas automticas y semiautomticas de transferencia de puntos................................... 165
Bibliografa.................................................................................................................................. 165

REA TEMTICA 4: INSTRUMENTOS DE RESTITUCIN

TEMA 9. INSTRUMENTOS ANALTICOS ............................................................................. 167

9.1. Introduccin.......................................................................................................................... 168
9.2. Instrumentos para aplicaciones analticas............................................................................. 168
9.3. Comparadores....................................................................................................................... 168
9.3.1. Componentes bsicos de un comparador ....................................................................... 169
9.3.2. Sistema de observacin.................................................................................................. 169
9.3.3. Sistema de medicin ...................................................................................................... 170
9.3.4. Sistema de lectura y registro .......................................................................................... 171
9.3.5. Monocomparadores........................................................................................................ 172
9.3.6. Transferidores y marcadores de puntos.......................................................................... 172
9.3.7. Estereocomparadores ..................................................................................................... 173
9.3.8. Errores que afectan a las coordenadas imagen............................................................... 175
9.4. Instrumentos analticos ......................................................................................................... 176
9.4.1. Principios bsicos .............................................................................................................. 176
9.5. Configuracin bsica ............................................................................................................ 177
9.6. Bucles de trabajo en un restituidor analtico......................................................................... 178
9.7. Componentes fsicos y perifricos de un restituidor analtico.............................................. 179
9.7.1. Estereocomparador (unidad ptica-mecnica) ............................................................... 179
9.7.2. El Ordenador .................................................................................................................. 180
9.7.2.1. Arquitectura basada en un tratamiento centralizado................................................ 181
9.7.2.2. Arquitectura basada en un tratamiento distribuido.................................................. 181
9.7.2.3. Procesador en Tiempo Real ..................................................................................... 182
9.7.3. Sistema de inyeccin de imgenes................................................................................. 183
9.7.4. Dispositivo de correlacin.............................................................................................. 184
9.7.5. Sistemas de adquisicin de datos ................................................................................... 185
9.7.6. Perifricos de salida de datos ......................................................................................... 185
9.7.7. Otros componentes......................................................................................................... 185
9.8. Componentes lgicos (software) .......................................................................................... 185
9.9. Clasificacin de los instrumentos analticos......................................................................... 186
9.9.1. Restituidores analticos con coordenadas imagen.......................................................... 187
9.9.2. Restituidores analticos con coordenadas objeto............................................................ 188
9.9.3. Restituidores analtico equipados con correladores ....................................................... 189
Bibliografa.................................................................................................................................. 189

4

FOTOGRAMETRA II

TEMA 10. INSTRUMENTOS DIGITALES .............................................................................. 191

10.1. Introduccin........................................................................................................................ 191
10.2. Sistemas Fotogramtricos Digitales.................................................................................... 192
10.3. Caractersticas de las estaciones de trabajo ........................................................................ 192
10.4. Componentes de un Sistema Fotogramtrico Digital ......................................................... 192
10.4.1. Sistema fsico (Hardware) ........................................................................................... 193
10.4.1.1. Sistema de visin estereoscpica........................................................................... 194
10.4.1.2. Dispositivo interactivo de medicin estereoscpica (3D) ..................................... 197
10.4.1.3. Funciones del procesador de imgenes ................................................................. 198
10.4.2. Sistema lgico (Software) ............................................................................................ 198
10.4.2.1. Automatizacin de las estaciones de trabajo ......................................................... 198
10.4.2.2. Modo de trabajo..................................................................................................... 200
Bibliografa.................................................................................................................................. 201

REA TEMTICA 5: INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA POR SATLITE

TEMA 11. INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA POR SATLITE........................... 203

11.1. Introduccin........................................................................................................................ 203
11.1. Programas espaciales .......................................................................................................... 204
11.3. Categoras de la fotogrametra por satlite ......................................................................... 211
11.3.1. Cartografa bidimensional ............................................................................................ 211
11.3.2. Cartografa tridimensional ........................................................................................... 212
11.4. Elementos de la fotogrametra por satlite ......................................................................... 214
11.5. Modelo matemtico en fotogrametra por satlite .............................................................. 215
Bibliografa.................................................................................................................................. 217

5

TEMA 1

TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

1.1. Introduccin
1.2. Transformacin bidimensional conforme
1.2.1. Giro
1.2.2. Traslacin
1.2.3. Cambio de escala
1.2.4. Expresin general
1.2.5. Determinacin de los parmetros
1.2.6. Precisin de la transformacin
1.3. Transformacin afn bidimensional
1.3.3. Caso particular
1.4. Transformacin proyectiva bidimensional
Bibliografa

1.1. Introduccin

Un problema que frecuentemente nos encontramos en fotogrametra es la conversin de un sistema
de coordenadas rectangulares a otro. Debido a que en fotogrametra, normalmente se determinan las
coordenadas desconocidas de una serie de puntos, con respecto a un sistema de coordenadas
rectangulares arbitrario. El proceso de conversin de un sistema de coordenadas a otro es llamado
transformaciones de coordenadas.

El procedimiento requiere que los mismos puntos tengan sus coordenadas conocidas en ambos
sistemas, el arbitrario y el sistema final de coordenadas. Tales puntos son llamados puntos de
control.

FOTOGRAMETRA II

Las transformaciones de coordenadas se realizan para figuras de la misma dimensin, por tanto
hablaremos de dos tipos de transformaciones:

Bidimensioneles.
Tridimensionales.

Dentro de estos grupos de transformaciones se vern:

Transformaciones bidimensionales:
De Semejanza o conforme.
Afn.
Proyectiva.

Transformacin tridimensional:
Afn.
Proyectiva.
Polinmica.

1.2. Transformacin bidimensional conforme

Una transformacin de semejanza aplicada sobre una figura, es aquella que no vara su verdadera
forma despus de la transformacin.

Para aplicar una transformacin bidimensional de semejanza es necesario conocer como mnimo las
coordenadas de dos puntos en ambos sistemas. Se mejora la precisin en la transformacin, si los
puntos se eligen lo ms alejados posibles.

Una transformacin de coordenadas bidimensional de semejanza consiste en tres pasos bsicos:

Giro.
Cambio de escala.
Traslacin.

Supongamos dos sistemas de coordenadas ortogonales (X, Y) (x, y) independientes, donde un punto
P est referido a los dos sistemas. Se van a deducir las relaciones entre las coordenadas de este punto en
ambos sistemas, en los casos mencionados anteriormente.

1.2.1. Giro

Partiendo de los sistemas de coordenadas de referencia (X, Y) y arbitrario (x, y) y suponiendo este
ltimo girado un valor respecto del sistema de referencia (Fig. 1).

De la figura 1 puede deducirse fcilmente las expresiones:

+ = =
+ = =
+ = + = = =
cos y sen x Y sen y cos x X
sen OB cos PB PC sen PB cos OB OC
BD PA AC PA PC AB OD CD OD OC

8

TEMA 1: TRANSFORMACIONES BIDIMENSIONALES

P
D
B A
C O O
x, y
X,Y
X
Y
x
y

Figura 1. Sistemas de coordenadas girados un ngulo .

Obtenindose las coordenadas de un punto P(x, y) en el sistema de referencia:

+ =
=
cos y sen x Y
sen y cos x X

Expresado las expresiones anteriores en forma matricial tendremos:

(
(
(
(

=
(
(
y
x

cos sen
sen cos
Y
X

Llamando a la matriz de rotacin de los senos y cosenos por
(
(

=
cos sen
sen cos
R

Podremos expresar el giro de la forma:

(
(
=
(
(
y
x
R
Y
X

1.2.2. Traslacin

Consideremos ahora el caso de la figura 2, es decir, los ejes de ambos sistemas son paralelos, pero el
origen del sistema (x, y) tiene de coordenadas (T
X
,T
Y
) respecto del sistema (X, Y)

De la figura 2 se deduce que:

y
x
T y Y
T x X
+ =
+ =

Expresando las coordenadas en forma matricial tendremos:

(
(
+
(
(
=
(
(
y
x
T
T
y
x
Y
X

9

FOTOGRAMETRA II

(x, y)
(X, Y)
P
y
x
Y
X
O
O
T
T
X
Y

Figura 2. Sistemas de coordenadas con origen de coordenadas diferentes.

1.2.3. Cambio de escala

Supongamos ambos sistemas de coordenadas con origen de coordenadas coincidentes y diferentes
unidades de medida (Fig. 3).

P
O O
x, y
X,Y
X
Y
x
y

Figura 3. Sistemas con diferentes unidades de medida.

Como en el caso anterior de la figura 3 se desprende que las coordenadas de un punto P(x, y) pueden
expresarse de la forma:

y Y
x X
=
=

(
(
=
(
(
y
x

Y
X


Considerando el caso ms general, es decir, ejes girados, trasladados y con diferentes unidades de
medida, tendremos:

y
x
T ) cos y sen x ( Y
T ) sen y cos x ( X
+ + =
+ =

10


Expresado en forma matricial la expresin anterior se tiene:

(
(
(
(
(
(

=
(
(
y
x
T
T
+
y
x

cos sen
sen cos

Y
X

pudiendo expresar la relacin anterior de la siguiente forma:

(
(
(
(
(
(

=
(
(
y
x
T
T
+
y
x

a b
b a

Y
X

donde los parmetros de la transformacin a calcular son respectivamente a, b, Tx, Ty. Conocidos los
parmetros a y b puede determinarse el giro y el factor de escala (a= cos, b= sen).

Esta transformacin es conocida con el nombre de Transformacin de Helmert.


Existen varias formas de solucionar las incgnitas de este problema:

1. Situando el origen de cada uno de los dos sistemas de coordenadas, en un origen comn
(c.d.g.).

2. Aplicando la metodologa de mnimos cuadrados. (Sistema de observaciones indirectas).

Primera solucin:

Partiendo de la expresin general:

(
(
(
(
(
(

=
(
(
y
x
T
T
+
y
x

a b
b a

Y
X

donde las incgnitas a determinar son a, b, T
X
, T
Y
, siendo:

T
X
, T
Y
la traslacin del sistema de coordenadas arbitrario respecto del sistema de referencia.

a y b el giro y la traslacin conjuntamente. ) a b = tan ; b a (
2 2
+ =

Conocidas las coordenadas de dos puntos en ambos sistemas podrn determinarse las cuatro
incgnitas de la transformacin de semejanza. No obstante, si en alguna coordenada existiese algn
error en su determinacin, los elementos de la T.S. sern calculados errneamente, no existiendo
posibilidad de detectar el error al efectuar la operacin. Por ello, partiremos del hecho de tener un
nmero de puntos mayor de dos, para poder determinar con mayor fiabilidad las incgnitas de una T.S.
bidimensional.

11

FOTOGRAMETRA II

Planteamiento del problema:

Conocidas las coordenadas de dos puntos en ambos sistemas podrn determinarse las cuatro
incgnitas de la transformacin de semejanza. No obstante, si en alguna coordenada existiese algn
error en su determinacin, los elementos de la T.S. sern calculados errneamente, no existiendo
posibilidad de detectar el error al efectuar la operacin. Por ello, partiremos del hecho de tener un
nmero de puntos mayor de dos, para poder determinar con mayor fiabilidad las incgnitas de una T.S.
bidimensional.

Dada una figura formada por un nmero n de puntos (P
1
,P
2
,P
3
,.....,P
n
), siendo n2, la cual est
referida a dos sistemas de coordenadas ortogonales, que se diferencian en un giro, una traslacin y un
cambio de escala.

Tenemos como dato de partida las coordenadas de n puntos en ambos sistemas; cada punto da
lugar a dos ecuaciones; por lo tanto tendremos un sistema con 2n ecuaciones con cuatro incgnitas (a,
b, T
X
, T
Y
), llamados parmetros de la transformacin:

Datos de partida: P
i
(x
i
, y
i
) (X
i
, Y
i
) i = 1,2,3,......,n (n 2).

y x Y X
y x Y X
. . . .
. . . .
. . . .
y x Y X
y x Y X
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n n n n
2 2 2 2
1 1 1 1

= = = =

Obtenemos las coordenadas del centro de gravedad (centroides) de ambos sistemas:

n
Y
Y ;
n
X
X ;
n
y
y ;
n
x
x
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G

= = = =
= = = =

Resultando las coordenadas de los n puntos con origen en sus centroides respectivos:

0 Y 0 X 0 y 0 x
Y Y Y X X X y y y x x x
. . . .
. . . .
. . . .

Y Y Y

X X X y y y x x x
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
G n n G n n G n n G n n
G 2 2 G 2 2 G 2 2 G 2 2
G 1 1 G 1 1 G 1 1 G 1 1
= = = =
= = = =
= = = =
= = = =

= = = =

12


Representando los sistemas de coordenadas (referencia y arbitrario) con origen en el centroide
(c.d.g.) (Fig. 4).

P
G
x, y
X, Y
X
Y
x
y

Fig. 4. Sistema arbitrario y de referencia referidos al origen comn centroide.

Aplicando la expresin general de la transformacin bidimensional conforme (7) al nuevo origen de
coordenadas, resultar que las coordenadas de un punto P cualquiera vendrn dadas por la expresin:

x b + y a ) cos y sen x ( Y
y b - x a ) sen y cos x ( X
= + =
= =

Resolviendo el sistema de ecuaciones:

2 2
2 2
y x
X y Y x

x y
y - x
Y y
X x
= sen b
y x
Y y X x

x y
y - x
x Y
y - X
= cos a
+

=
(
(

(
(

=
+
+
=
(
(

(
(

=

Para un nmero de puntos n (n2), P
i
(x
i
, y
i
), (X
i
, Y
i
) (i = 1,2,3,......,n).

n n n n n n
3 3 3 3 3 3
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
y a x b Y y b x a X
. .
. .
y a x b Y y b x a X
y a x b Y y b x a X
y a x b Y y b x a X
+ = =
+ = =
+ = =
+ = =

13

FOTOGRAMETRA II

El valor de las incgnitas (a, b) vendr dado por la expresin:

( )
( )
( )
( )
+

=
+
+
=
n
1 = i
2
i
2
i
n
1 = i
i i i i
n
1 = i
2
i
2
i
n
1 = i
i i i i
y x
X y Y x
= sen b
y x
Y y X x
= cos a

llamando respectivamente:

( )
( )
( )
III
II
= b
III
I
= a
y x III
X y Y x II
Y y X x I

n
=1 i
2
i
2
i
n
=1 i
i i i i
n
=1 i
i i i i
+ =
=
+ =

Una vez determinados los parmetros a y b (factor de escala y giro), podremos deducir los valores de
T
X
, T
Y
.

Para ello y partiendo de la expresin general:

y y
x x
T + y a + x b T ) cos y sen x ( Y
T y b x a T ) sen y cos x ( X
= + + =
+ = + =

y para un nmero n de puntos, siendo n 2, podremos establecer los sistemas de ecuaciones:

y n n n x n n n
y 2 2 2 x 2 2 2
y 1 1 1 x 1 1 1
T ) cos y sen x ( Y T ) sen y cos x ( X
. .
. .
+ + = + =
+ + = + =
+ + = + =

despejando de ellos el valor de las traslaciones, obtendremos:

n
x b y a Y
T
n
y b x a X
T
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i i i
y
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i i i
x

= = = = = =

=
+
=

Segunda solucin:

Datos de partida: P
i
(x
i
, y
i
) (X
i
, Y
i
) i = 1,2,3,......,n ( n2 )

14


Partiendo de la frmula general, las ecuaciones de observacin para n puntos sern

y n n n x n n n n
y 2 2 2 x 2 2 2 2
y 1 1 1 x 1 1 1 1
T x b y a Y T y b x a X P
. .
. .
. .
+ + = + =
+ + = + =
+ + = + =

Expresando el sistema de ecuaciones anterior en forma matricial:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
n
n
2
2
1
1
n
n
2
2
1
1
y
x
n n
n n
2 2
2 2
1 1
1 1
Vy
Vx
.
.
.
Vy
Vx
Vy
x V
=
Y
X
.
.
.
Y
X
Y
X
-
Y
T
b
a

1 0 x y
0 1 y x
. . . .
. . . .
. . . .
1 0 x y
0 1 y x
1 0 x y
0 1 y x

[A] [X] - [L] = [V]
(2n,4) (4,1) (2n,1) (2n,1)

donde [A] [X]-[L]=[V] representa la forma general de las ecuaciones de observacin indirecta.
Aplicando la condicin de mnimo al sistema de ecuaciones.

| | | || |
=
= =
n
1 i
T 2
i
V W V V

| || | | | ( ) | | | || | | | ( ) L X A W L X A
T
=

| | | | | || || | | | | || || | | | | | | || | | | | || | L W L L W A X - X A W L X A W A X
T T T T T T
+ =

| | | | | || || | | | | || || | | | | || | L W L X A W L 2 X A W A X
T T T T
+ =

Para minimizar la funcin , habr que calcular su derivada parcial con respecto a X:

0
X
=

(mnimo)
| | | | | || | | | | || | 0 A W L 2 A W A X 2
X
T T T
= =

| | | | | || | ( ) | | | || |
| | | | | | | | | | | || | | | | | | || | L W A t ; A W A N ; t N X
L W A A W A X
T T 1
T
1
T
= = =
=

15

FOTOGRAMETRA II

En el caso de utilizar observaciones con igual precisin (los pesos de las observaciones son idnticos
[W] = 1), la solucin a la que se llega es:

| | | | | | ( ) | | | | L A A A X
T
1
T

=


Estableciendo los sistemas de coordenadas por medio de la expresin general, se proceder a
resolver los parmetros de la transformacin, segn lo visto anteriormente.

Aplicando la expresin de la transformacin e introduciendo en ella los parmetros que han sido
obtenidos a partir de los mismos puntos P
i
, (x
i
, y
i
), (i=1, 2,....n; n>2) y que han servido para su
determinacin, se obtendrn unos nuevos valores del sistema de referencia (X
c
i
, Y
c
i
), que no coincidirn
con los datos de partida (supuestos estos sin error). Pueden determinarse fcilmente los residuos de la
transformacin, restando estos valores, que llamaremos los calculados en la transformacin, a los de
partida, resultando:

i
C
i Y
i
C
i X
Y - Y V
X - X V
=
=

El error medio de las coordenadas puede obtenerse de la expresin:

( )
m l
V V
n
1 i
2
Y i
2
X
XY
i
+
=

=

donde:

, son la suma al cuadrado de los residuos en X e Y para cada uno de los n

puntos que han intervenido en el ajuste.
(
=
+
n
1 i
2
Y i
2
X
i
V V )
l es el nmero de relaciones de observacin (nmero de ecuaciones) que intervienen en el
proceso de clculo de los parmetros, es decir, l = 2n.
m, es el nmero de relaciones de observacin mnimas que se necesitan para resolver los
parmetros, en esta transformacin m=4.

Por tanto:

( )
4 n 2
V V
n
1 i
2
Y i
2
X
XY
i
+
=

=

1.3. Transformacin afn bidimensional

La transformacin de coordenadas afn bidimensional, es slo una pequea modificacin de la
transformacin de semejanza (2-D) vista anteriormente, a la cual se le incluyen diferentes factores de
escala (direccin eje de abscisas y ordenadas) y falta de ortogonalidad entre sus ejes.

Esta transformacin es usada comnmente en fotogrametra para pasar coordenadas medidas del
sistema comparador al sistema de marcas fiduciales.

16


A
B
P
Y
X
T
T
y
y'
x

x
y
x'
x
x'
y
y'
O
O

Fig. 5. Sistema arbitrario no ortogonal, girado, desplazado y con diferentes unidades
de medida respecto al sistema de referencia.

Llamando:

X, Y: sistema de coordenadas de referencia.
x, y: sistemas arbitrario de coordenadas a transformar (no ortogonal).
x, y: sistema arbitrario ortogonal.
: ngulo de falta de perpendicularidad entre los ejes (x, y).
: ngulo de rotacin entre ambos sistemas.

x
: factor de escala en direccin del eje x.

y
: factor de escala en direccin del eje y.

De la figura 5 deducimos la relacin entre los sistemas (x, y) (x, y)

= = =
= = =
cos y PA cos PB PA
PB
PA
cos
sen y AB sen PB AB
PB
AB
sen

Las coordenadas vendrn dadas por las expresiones:

= =
cos y = y
sen y x AB x x

Aplicando los correspondientes factores de escala:

=
=
cos y y
sen y x x
y
y x
(1)
y
x

cos 0
sen 1
y
x
y
x
(
(

(
(

=
(
(

17

FOTOGRAMETRA II

La relacin entre el sistema de referencia y el sistema (x, y) ser:

T
T
y
x

cos sen
sen cos
Y
X

y
x
(
(
+
(
(
(
(

=
(
(
(2)


Sustituyendo la expresin (1) en la (2) obtendremos:

T
T
y
x

cos 0
sen 1

cos sen
sen cos
Y
X

y
x
y
x
(
(
+
(
(

(
(

(
(

=
(
(

Desarrollando la expresin anterior:

T
T
y
x

cos cos + sen sen sen
cos sen sen cos cos
Y
X

y
x
y
x
(
(
+
(
(

(
(

=
(
(

Las coordenadas de un punto P(x, y) vendrn dadas en el sistema arbitrario ortogonal por las
expresiones:

( )
( )
y y x
x y x
T sen sen cos cos y sen x = Y
T cos sen sen cos y cos x = X
+ +
+ +

Expresando de forma reducida las anteriores ecuaciones tendremos:

(
(
+
(
(
(
(

=
(
(
+
+ =
y
x
y
x
T
T
y
x

d c
b a
Y
X
T y d + x c = Y
T y b x a X

Siendo a, b, c, d, Tx, Ty los seis parmetros de la transformacin a determinar. Cada uno de los
parmetros estn dados por las expresiones:

( )
( ) = =
=
= + =
=
+ cos sen sen cos cos d
sen c
+ sen cos sen sen cos b
cos a
y y
x
y y
x
( )
( )


Al igual que en la transformacin anterior, pueden determinarse los parmetros de dos maneras
diferentes.

Primera solucin:

18


(
(
+
(
(
(
(

=
(
(
y
x
T
T
y
x

d c
b a
Y
X

donde las incgnitas a determinar son los seis parmetros representados por a, b, c, d, Tx, Ty.

Conocidas las coordenadas de tres puntos en ambos sistemas, pueden determinarse los seis
parmetros incgnitas de la transformacin afn. Normalmente al utilizarse esta transformacin, para
pasar del sistema comparador al de las marcas fiduciales, suelen medirse las coordenadas de al menos
cuatro marcas fiduciales, proporcionando redundancia en la determinacin de los parmetros.

Partiendo de conocer las coordenadas en ambos sistemas, de un nmero n de puntos de control,
siendo (n 3) tendremos que cada punto da lugar a dos ecuaciones; por lo tanto tendremos un sistema
con 2n ecuaciones con seis incgnitas.

P
i
(x
i
, y
i
) (X
i
, Y
i
) i = 1,2,3,......,n (n 3)

= = = =

n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n n n n
1 1 2 2
1 1 1 1
Y X y x
Y X y x
. . . .
. . . .
. . . .
Y X y x
Y X y x

Obtenemos las coordenadas del centro de gravedad de la figura 6:

n
Y
Y ;
n
X
X ;
n
y
y ;
n
x
x
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G

= = = =
= =
=

Resultando las coordenadas de los n puntos con origen en el centroide:

0 Y 0 X 0 y 0 x
. . . .
. . . .
. . . .

Y Y Y

X X X y y y x x x
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
i
G n n G n n G n n G n n
G 2 2 G 2 2 G 2 2 G 2 2
G 1 1 G 1 1 G 1 1 G 1 1
= = = =
= = = =
= = = =
= = = =

= = = =

19

FOTOGRAMETRA II

Representando los sistemas de coordenadas con orgenes comunes en el centroide de referencia, se
tendr:

P
G
x", y"
X", Y"
X"
Y"
x"
y"

Fig. 6. Sistema arbitrario y de referencia con origen comn en el centroide.

Para un nmero de puntos n (n 3) se formarn las siguientes ecuaciones:

n n n n n n
3 3 3 3 3 3
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
y d x c Y y b x a X
. .
. .
y d x c Y y b x a X
y d x c Y y b x a X
y d x c Y y b x a X
+ = =
+ = =
+ = =
+ = =

Una vez determinados los parmetros a b c d (factores de escala y giros) podremos deducir los
valores de Tx y Ty.


y
x
T y d + x c = Y
T y b x a X
+
+ =

Para un nmero n de puntos, siendo n 2 las traslaciones se obtienen sin ninguna complicacin,
despejndolas de la expresin general.

n
y d x c Y
T
n
y b x a X
T
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i i i
y
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i i i
x

= = = = = =

=
+
=

Segunda solucin:

Datos de partida: P
i
(x
i
, y
i
) (X
i
, Y
i
) i = 1,2,3,......,n ( n3 )

20


Partiendo de la frmula general, las ecuaciones de observacin para n puntos sern

y n n n x n n n n
y 2 2 2 x 2 2 2 2
y 1 1 1 x 1 1 1 1
T y d x c Y T y b x a X P
. .
. .
. .
+ + = + =
+ + = + =
+ + = + =

Expresando el sistema de ecuaciones anterior en forma matricial:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

n Y
n X
2 Y
2 X
1 Y
1 X
n
n
2
2
1
1
y
x
n n
n n
2 2
2 2
1 1
1 1
V
V
.
.
.
V
V
V
V
=
Y
X
.
.
.
Y
X
Y
X
-
T
T
d
c
b
a

1 0 y x 0 0
0 1 0 0 y x
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
1 0 y x 0 0
0 1 0 0 y - x
1 0 y x 0 0
0 1 0 0 y - x

[A] [X] - [L] = [V]
(2n,6) (4,1) (2n,1) (2n,1)

donde las incgnitas las obtendremos a partir de la resolucin del sistema utilizando la metodologa de
mnimos cuadrados:

| | | | | | ( ) | | | | L A A A X
T
-1
T
=

1.3.3. Caso particular

Si los sistemas (x, y) (x, y) fuesen ortogonales, la expresin general quedar:

y
x
T y d + x c = Y
T y b x a X
+
+ =

Siendo los parmetros de transformacin:

= =
= =
cos d sen b
sen c cos a
y y
x x

Resultando la expresin general:

y y x
x y x
T cos y sen x = Y
T sen y cos x = X
+ +
+

21

FOTOGRAMETRA II


Como en la transformacin anterior, una vez determinados los parmetros de la transformacin
pueden obtenerse sin ningn tipo de dificultad los residuos en X e Y de cada uno de los puntos que han
intervenido en el clculo de la transformacin y proceder a determinar el error medio cuadrtico. En
este caso resulta el siguiente valor:

( ) ( )
6 n 2
V V
m l
V V
n
1 i
2
Y i
2
X
n
1 i
2
Y i
2
X
XY
i i
+
=
+
=

= =

1.4. Transformacin proyectiva bidimensional

Las ecuaciones de la transformacin bidimensional proyectiva posibilitan el clculo analtico de
coordenadas de puntos del sistema de referencia sobre un plano (X, Y) a partir de las coordenadas de sus
puntos homlogos en el sistema arbitrario (x, y), pertenecientes a otro plano inclinado (fotograma,
imagen digital). En la figura 7 se ilustra la situacin mencionada.

En estas ecuaciones se supone que la coordenada Z del sistema de referencia es conocida al estar
situados los puntos sobre un mismo plano. En el caso de considerar puntos que no estn contenidos en
dicho plano, los valores de las coordenadas planimtricas (X, Y) que se obtengan, tendrn un error
proporcional al error de la Z considerada. En la prctica, estas ecuaciones suelen emplearse en
aquellos casos en los que se suponen pequeas variaciones de relieve y altura de vuelo constante sobre
el terreno. Habitualmente estas ecuaciones se utilizan para la rectificacin de fotogramas aislados.

Los sistemas de coordenadas utilizados en la figura 7 son respectivamente:

(X, Y, Z) sistema de referencia (sistema terreno).
sistema arbitrario (sistema imagen), con ejes inclinados respecto al sistema de
referencia (pe. fotograma, imagen digital)
( z , y , x )
( ) z , y , x sistema arbitrario (sistema imagen ideal), con ejes paralelos al sistema de
referencia.

X
Y
Z
P
Y
X
x
x
y
y
z z
O
p
c .
p
p
P (X, Y, Z)
p
p
p
p
1
1
2.
3
4
P (X, Y, Z)
2
P (X, Y, Z)
3
P (X, Y, Z)
4
4 3 2 1
P P P P P
Z Z Z Z Z = = = =

Fig. 7. Reconstruccin de una toma fotogrfica.
22


Considerando el caso de un fotograma inclinado, su orientacin angular quedar perfectamente
definido por tres ngulos (, , ).

Si al sistema de coordenadas imagen (sistema ideal) ( ) z , y , x se le imprimen las tres rotaciones (,
, ), el sistema pasar a ser el sistema arbitrario (sistema imagen) ( ) c , y , x , figura 8.

O
z`
y`
x`
y`
x`
z`
p
x`
y`
z`
c

Figura 8. Sistemas de coordenadas sobre la imagen.

La transformacin por rotacin en el plano imagen ser:

c a y a x a z
c a y a x a y
c a y a x a x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
+ + =
+ + =
+ + =

Quedando la expresin anterior en forma matricial:

(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
c
y
x
R
c
y
x
a a a
a a a
a a a
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11

donde R es la matriz de rotacin (, , ),siendo los valores de cada uno de los coeficientes:

=
+ =
=
=
=
+ =
=
=
=
cos cos a
sen sen cos cos sen a
cos sen cos sen sen a
cos sen a
sen sen sen cos cos a
cos sen sen sen cos a
sen a
sen cos a
cos cos a
33
32
31
23
22
21
13
12
11

23

FOTOGRAMETRA II

Considerando el sistema fotogrfico paralelo al sistema de referencia (Fig. 9).

P(X,Y,Z)
X
Y
Z
X
Y
Z
p
O
z`
y`
x`
P`
P
P"
p
p"
p
c
o
o
o
o
o
z`

Figura 9. Toma fotogrfica ideal (imagen paralela al sistema terreno).

Por semejanza podremos deducir de la anterior figura 9 que:

p O
P O
p p
P P
p p
P P

=
=

=

Sustituyendo cada uno de los segmentos por las correspondientes coordenadas, llegaremos:

z
Z Z
y
Y Y
x
X X
o o o

=
=
Expresando en forma matricial las ecuaciones anteriores tendremos:

(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
c
y
x
a a a
a a a
a a a
c
y
x
R
Z Z
Y Y
X X
33 32 31
23 22 21
13 12 11
o
o
o

Separando las tres ecuaciones de la expresin anterior:

( )
( )
( ) c a y a x a Z Z
c a y a x a Y Y
c a y a x a X X
33 13 13 o
23 22 21 o
13 12 11 o
+ + + =
+ + + =
+ + + =

24


y dividiendo las dos primeras expresiones por la tercera tendremos:

( )
c a y a x a
c a y a x a
) Z Z ( Y Y
c a y a x a
c a y a x a
Z Z X X
33 32 31
23 22 21
o o
33 32 31
13 12 11
o o
+ +
+ +
+ =
+ +
+ +
+ =


Despejando a
33
c del denominador en las dos ecuaciones obtendremos:

( )
|
|
.
|
\
|
+
+ +
+ =
|
|
.
|
\
|
+
+ +
+ =
1 + y
c a
a
x
c a
a
c a
c a y a x a
) Z Z ( Y Y
1 + y
c a
a
x
c a
a
c a
c a y a x a
Z Z X X
33
32
33
31
33
23 22 21
o o
33
32
33
31
33
13 12 11
o o

Como c, X
0
, Y
0
, Z
0
, , , son constante y el terreno lo consideramos llano, todos los puntos tendrn
igual Z, pudiendo escribir las ecuaciones de la forma siguiente:

1 + y b + x a
c + y b + x a
Y
1 + y b + x a
c + y b + x a
X
3 3
2 2 2
3 3
1 1 1

=

=

Conocidas las coordenadas de un nmero de puntos n4 en ambos sistemas (x, y) (X, Y), pueden
calcularse los ocho parmetros de transformacin (a
1
, a
2
, a
3
, b
1
, b
2
, b
3
, c
1
, c
2
).

Una vez calculados estos parmetros se pueden obtener las coordenadas sobre el sistema de
referencia de los puntos correspondientes que se midan sobre el sistema fotogrfico. Este proceso es
conocido como Rectificacin analtica o numrica.


Datos de partida: P
i
(x
i
, y
i
) (X
i
, Y
i
) i = 1,2,3,......,n ( n4 )

Para cada uno de los n puntos se pueden formar los siguientes juego de ecuaciones:

25

FOTOGRAMETRA II

2 n n 3 n n 3 n 2 n 2 n
1 n n 3 n n 3 n 1 n 1 n
2 2 2 3 2 2 3 2 2 2 2 2
1 2 2 3 2 2 3 2 1 2 1 2
2 1 1 3 1 1 3 1 2 1 2 1
1 1 1 3 1 1 3 1 1 1 1 1
c + Y y b Y x a y b x a Y
c + X y b X x a y b x a X

: n Pto
. . . . . .
. . . . . .

: 2 Pto

: 1 Pto
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =

Expresando el sistema de ecuaciones en forma matricial, se proceder a resolver aplicando la
metodologa de mnimos cuadrados.

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

n
n
2
2
1
1
Y
X
Y
X
Y
X
n
n
2
2
1
1
2
1
3
2
1
3
2
1
n n n n n n
n n n n n n
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1
V
V
.
.
.
V
V
V
V
Y
X
.
.
.
Y
X
Y
X
c
c
b
b
b
a
a
a

1 0 Y y y 0 Y x x 0
0 1 X y 0 y X x 0 x
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
1 0 Y y y 0 Y x x 0
0 1 X y 0 y X x 0 x
1 0 Y y y 0 Y x x 0
0 1 X y 0 y X x 0 x

[A] [X] - [L] = [V]
(2n,8) (8,1) (2n,1) (2n,1)


Para esta transformacin el error medio vendr dada por:

( )
8 n 2
V V
n
1 i
2
Y i
2
X
XY
i
+
==

=

Bibliografa

American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, 4 edicin (1980),
ISBN 0-937294-01-2.
Burnside, C.D., Mapping from Aerial Photographs, Mackays of Chatham, Kent,
Londres(Inglaterra), 2 edicin (1985), ISBN 0-00-383036-5.
Chueca, M., Topografa (Tomo II), Dossat, Madrid (1982), ISBN 84-237-0591-9.
Domingo, L., Las Transformaciones de semejanza en fotogrametra, Universidad Politcnica de
Madrid (E.U.I.T.T.), Diciembre 1982.
Krauss, K., Photogrammetry, Dmmler/Bonn (1993), ISBN 3-427-78684-6.
26


Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametra II, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politcnica de Valencia (1999), ISBN 84-7721-846-3.
Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametra III, Servicio de publicaciones de la Universidad
Wolf, P.R. y Dewitt, B.A., Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
EEUU, 3 edicin (2000), ISBN 0-07-292454-3.
Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, Beijing, China (1990), ISBN 7-81030-00-8.

27

TEMA 2

TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

2.1. Introduccin
2.2. Transformacin tridimensional de semejanza
2.2.1. Rotaciones (matriz de Euler)
2.2.1.1. Primera rotacin
2.2.1.2. Segunda rotacin
2.2.1.3. Tercera rotacin
2.2.2. Traslacin y cambio de escala
2.3. Linealizacin de la expresin general
2.4. Determinacin de los parmetros
2.5. Expresin general para valores pequeos de los ngulos
2.6. Alternativas a la matriz de rotacin
2.6.1. Matriz de Cayley
2.6.2. Matriz de Olinde Rodrgues
2.6.3. Matriz de Thomson
2.6.4. Matriz de Shut
2.7. Precisin de la transformacin tridimensional de semejanza
2.8. Transformacin tridimensional afn
2.9. Transformacin tridimensional polinmica
Bibliografa

2.1. Introduccin

Como ya se coment en el tema anterior, se van a estudiar en este captulo las transformaciones de
coordenadas tridimensionales siguientes:

Afn.
Polinmica.

FOTOGRAMETRA II

Como su nombre indica, una transformacin conforme tridimensional de coordenadas comprende la
conversin de un sistema tridimensional a otro. Este tipo de transformacin de coordenadas es muy
usada en fotogrametra analtica, para solucionar varios problemas bsicos:

Conversin de coordenadas imagen tridimensional medidas sobre fotogramas inclinados a un
sistema fotogrfico vertical equivalente, el cual es paralelo al sistema de coordenadas terreno (
absoluto o relativo).

Conexin de modelos tridimensionales adyacentes, cada uno de ellos con su propio sistema de
coordenadas independiente, para obtener finalmente un bloque de modelos referidos a un sistema
de coordenadas comn.

Transformacin de un modelo tridimensional (o bloque de modelos) en su propio sistema de
coordenadas independiente al sistema terreno o algn otro sistema objeto.

2.2. Transformacin tridimensional de semejanza

Una transformacin tridimensional de semejanza es aquella que no vara la verdadera forma del
objeto despus de realizar la transformacin.

Partiendo de los sistemas de la figura 1, se quiere transformar las coordenadas de puntos del sistema
(x, y, z) al sistema (X, Y, Z). Como puede observarse en esta figura, los dos sistemas de coordenadas
no son paralelos necesitando la transformacin, el uso de siete parmetros de transformacin
independientes:

tres rotaciones (, , )

un factor de escala ()

tres traslaciones (Tx, Ty, Tz)

X
Y
Z
y
z
x
x
z
y
Tz
Ty
Tx
O
O

Figura 1.Sistema tridimensional de referencia y arbitrario.

30

TEMA 2: TRANSFORMACIONES TRIDIMENSIONALES

2.2.1. Rotaciones (matriz de Euler)

En la figura 1, un sistema de coordenadas (x, y, z) paralelo al sistema objeto (X, Y, Z) es
construido en O origen del sistema (x, y, z). En la deduccin de las frmulas de rotacin, se convendr
en realizar las tres rotaciones, para convertir el sistema (x, y, z) en el sistema (x, y, z).

Las ecuaciones de rotacin sern deducidas segn una secuencia de tres rotaciones independientes de
dos dimensiones, ya que cada giro producir variaciones en las coordenadas (x, y, z) de un punto
cualquiera, teniendo en cuenta que la coordenada que se mide en el eje entorno al cual se efecte el
giro, no variar con este. Estas rotaciones, ilustradas en la figura son:

Primera rotacin (): rotacin alrededor del eje x, la cual convierte las coordenadas (x, y, z)
en (x

, y

, z
).

Segunda rotacin (): rotacin alrededor del eje y

, la cual convierte las coordenadas (x

, y

,
z
) en (x

, y

, z
).

Tercera rotacin (): rotacin alrededor del eje z

, la cual convierte las coordenadas (x

, y

,
z
) en (x

, y

, z
) (x, y, z).

y
y
y
y
y
z z
z z
O
x
x
x x
K
x

Fig. 2. Definicin de las rotaciones sobre cada uno del los ejes del sistema tridimensional.

Se convendr en definir una rotacin positiva en el sentido de las agujas del reloj cuando se observa
desde el origen a la direccin positiva del eje entorno al cual se realiza el giro.

31

FOTOGRAMETRA II

2.2.1.1. Primera rotacin ()

Efectuando sobre el sistema de coordenadas tridimensional (x, y, z) el giro , el nuevo sistema
(Fig. 3) pasar ser (x

, y

, z
).

P
D
B A
C O
y , z
y , z
y
z
y
z

Figura 3. Giro alrededor del eje de las abscisas ().

De la figura anterior se deducen las expresiones siguientes:

+ = =
+ = =
= + = = =

sen y cos z z sen z cos y y
sen OB cos PB AP sen PB cos OB OA
BC + PD DA PD AP DB OC AC OC OA

expresando estas en forma matricial se llega a:

| |
(
(
=
(
(
(
(
(
(

=
(
(
z
y
A
z
y

z
y

cos sen
sen cos
z
y

Despejando de la expresin anterior:

| |
(
(
(
(

=
(
(
=
(
(
z
y

cos sen
sen cos
z
y
A
z
y

1

Las coordenadas del nuevo sistema de coordenadas una vez realizado el giro son:

+ =
+ =
=
cos z sen y z
sen z cos y y
x x

Expresado estas en forma matricial, tendremos:

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
z
y
x

cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
z
y
x

32


Otra forma de resolver el giro es a partir de la figura 4.

O
y
z
y
z

B
A
D
C
P
y , z
y , z

Figura 4. Giro alrededor del eje de las abscisas ().

De la figura 4 se deduce:

= + =
= + =
= = + = + =

sen y cos z z cos y sen z y
sen CP cos OC OA cos CP sen OC PA
CD OB AB OB OA DP BC DP AD PA

Obtenindose idnticas expresiones para las nuevas coordenadas de un punto.

+ =
+ =
=
cos z sen y z
sen z cos y y
x x

2.2.1.2. Segunda rotacin ()

Si giramos el sistema (x

, y

, z

) la cantidad , este pasar (Fig. 5) a ser el nuevo sistema de
coordenadas tridimensional (x

, y

, z
).

De la figura 5 se deducen las expresiones:

+ = =
+ = =
+ = + = = =

sen x cos z z sen z cos x x
sen OC cos PC PD sen PC cos OC OD
CB PA AD PA PD AC OB DB OB OD

Las nuevas coordenadas del punto P que se obtienen una vez efectuado el giro son:

+ =
=
=

sen x cos z z
y y
sen z cos x x

33

FOTOGRAMETRA II

B
C
A
D
O
x
z z
x
z

x
P
x , z
x , z

Figura 5. Giro alrededor del eje de las ordenadas ().

Expresado en forma matricial:

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
z
y
x

cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
z
y
x

2.2.1.3. Tercera rotacin ()

Esta ltima rotacin alrededor del eje z

convertir las coordenadas (x

, y

, z
) en (x

, y

, z
) que a
su vez coincidirn con las del sistema (x, y, z).

O
x
y
x
y

B
A
D
C
P
x , y
x , y

y
x , y

x

Figura 6. Giro alrededor del eje de las altitudes ().

34


De la figura 6 se deducen las siguientes expresiones:

= + =
= + =
= = + = + =

sen x cos y z cos x sen y y
sen CP cos OC OA cos CP sen OC PA
CD OB AB OB OA DP BC DP AD PA

En el nuevo sistema girado el punto P tiene las siguientes coordenadas:

=
+ =
=
z Z z
sen y sen x Y y
sen y + cos x X x

Expresando esta en forma matricial:

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
=
(
(
(
z
y
x

1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
z
y
x
z
y
x

Sustituyendo cada una de las rotaciones obtenidas anteriormente llegamos a:

(
(
(
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(
z
y
x

cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos

1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
z
y
x

(
(
(
(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(
z
y
x

cos sen - 0
sen cos 0
0 0 1

cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos

1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
z
y
x

Llamando R
, R
, R

a las matrices de rotacin de los giros , , .

(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(

z
y
x
R
z
y
x
R R R
z
y
x
siendo

R R R = R

Desarrollando el producto de las tres matrices de rotacin tendremos:

(
(
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(
z
y
x

cos cos cos sen sen
sen sen cos cos sen sen sen sen cos cos sen cos
cos sen cos sen sen cos sen sen sen cos cos cos
z
y
x

35

FOTOGRAMETRA II

La matriz de rotacin R es una matriz ortogonal (ya que est formada por tres matrices ortogonales),
por tanto la matriz inversa igual a la traspuesta.

R
-1
= R
T

Usando esta propiedad podremos escribir la expresin de coordenadas (x, y, z) en trminos de
coordenadas (x, y, z), llegando a:

X=R
T
X

(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
z
y
x

a a a
a a a
a a a
z
y
x
R
z
y
x

33 32 31
23 22 21
13 12 11
T

donde:

= + = =
= = + =
= = =
cos cos a sen sen cos cos sen a cos sen cos sen sen a
cos sen a sen sen sen cos cos a cos sen sen sen cos a
sen a sen cos a cos cos a
33 32 31
23 21 21
13 12 11

2.2.2. Traslacin y factor de escala

Considerando el sistema (x, y, z) desplazado la magnitud (T
X
, T
Y
, T
Z
) con respecto al sistema (X,
Y, Z) y diferente unidad de medida entre ambos sistemas (referencia y arbitrario), podremos llegar a
obtener la forma:

(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
z
y
x
T
T
T

z
y
x

Z
Y
X


Considerando el caso ms general, ejes girados, trasladados y con diferentes unidades de medida, la
expresin final resultante sera:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
T
T
T

z
y
x

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X

Los elementos de la matriz de rotacin a
11
, a
12
,.....a
33
no son lineales, es decir, vienen expresados en
funcin del seno y coseno de los ngulos de rotacin. Podramos expresar los cosenos en funcin de los
senos respectivos y considerar estos ltimos como incgnitas, pero estaramos ante un sistema muy
complicado.

36


2.3. Linealizacin de la expresin general

Partiendo de la expresin general anteriormente deducida:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
T
T
T

z
y
x

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X

donde los coeficientes de la matriz de rotacin vienen dados por los valores:

= + = =
= = + =
= = =
cos cos a sen sen cos cos sen a cos sen cos sen sen a
cos sen a sen sen sen cos cos a cos sen sen sen cos a
sen a sen cos a cos cos a
33 32 31
23 21 21
13 12 11

Linealizando las ecuaciones para un punto P mediante el desarrollo en serie de Taylor hasta el primer
trmino:

( )
( )
( )
Z
0
Z
P
Y
0
Y
P
X
0
X
P
0
P
0
P
0
P
0
P
0 P P
Z
0
Z
P
Y
0
Y
P
X
0
X
P
0
P
0
P
0
P
0
P
0 P P
Z
0
Z
P
Y
0
Y
P
X
0
X
P
0
P
0
P
0
P
0
P
0 P P
dT
T
Z
dT
T
Z
dT
T
Z
d
Z
d
Z
d
Z
d
Z
Z Z
dT
T
Y
dT
T
Y
dT
T
Y
d
Y
d
Y
d
Y
d
Y
Y Y
dT
T
X
dT
T
X
dT
T
X
d
X
d
X
d
X
d
X
X X
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
+ =

donde:

(X
p
)
0
, (Y
p
)
0
, (Z
p
)
0
son los valores obtenidos en la expresin general para los valores aproximados
de los parmetros (p.e., = 0, = 0, = 0 ).

T
Z
...., ,.........
X
,
X
0
Z
P
0
P
0
P
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
son las derivadas parciales de la funcin con respecto a los

parmetros desconocidos, evaluados para la aproximacin estimada.

Los valores de las derivadas parciales son respectivamente:

12
11 13 12 11
r 0
X
r a z a y a x
X
= =

= + + =

37

FOTOGRAMETRA II

( ) ( ) | |
( ) ( ) | | | |
17
Z
16
Y
15
X
14 11 12
13
12
11 13 12 11
r 0
T
X
r 0
T
X
r 1
T
X
r a y a x cos cos y sen cos x
X
r cos z sen sen y cos sen x
X
r 0
X
r a z a y a x
X
= =
= =
= =
= = =

= + + =

= =

= + + =

( ) ( ) ( | |
( )
)
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) | | | |
27
Z
26
Y
25
X
24 21 22
23
22 33 32 31
21 23 22 21
r 0
T
Y
r 1
T
Y
r 0
T
Y
r a y a x cos sen sen sen cos y sen sen sen cos cos x
Y
r sen sen z sen cos sen y cos cos sen x
Y
r a z a y a x - =
cos cos z sen sen cos cos sen y cos sen cos sen sen x
Y
r a z a y a x
Y
= =
= =
= =
= = + =

= + + =

= + +
= + + + =

= + + =

( ) ( ) ( | |
( )
)
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) | | | |
37
Z
36
Y
35
X
34 31 32
33
32 23 22 21
31 33 32 31
r 1
T
Z
r 0
T
Z
r 0
T
Z
r a y a x cos sen cos sen sen y sen sen cos cos sen x
Z
r sen cos - z sen cos cos y cos cos cos x
Z
r a z a y a x =
cos sen z sen sen sen cos cos y cos sen sen sen cos x
Z
r a z a y a x
Z
= =
= =
= =
= = + + + =

= + + =

= + +
= + + + =

= + + =

38


2.4. Determinacin de los parmetros

Las incgnitas a determinar son:

Tres giros (,,).
Tres desplazamientos (T
X
,T
Y
,T
Z
).
Factor de escala ()

Para determinar estas siete incgnitas bastar conocer las coordenadas de dos puntos en sistema de
referencia (X, Y, Z) y en el sistema arbitrario (x, y, z), as como la altitud de un tercer punto en ambos
sistemas (Z) y (z).

Al determinar los siete parmetros con este nmero de puntos mencionados, no tendramos
comprobacin de los resultados, por eso normalmente y para este tipo de transformacin se emplean un
nmero de puntos n3.

Primera solucin:

Partiendo de las ecuaciones de la expresin general linealizadas y conociendo las coordenadas en
ambos sistemas de una serie de puntos, podremos formar las ecuaciones siguientes:

P
i
(x
i
, y
i
, z
i
) (X
i
, Y
i
, Z
i,
) i = 1,2,3,......,n ( n3)

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 n n Z
n
37 Y
n
36 X
n
35
n
34
n
33
n
32
n
31
0 n n Z
n
27 Y
n
26 X
n
25
n
24
n
23
n
22
n
21
0 n n Z
n
17 Y
n
16 X
n
15
n
14
n
13
n
12
n
11
0 2 2 Z
2
37 Y
2
36 X
2
35
2
34
2
33
2
32
2
31
0 2 2 Z
2
27 Y
2
26 X
2
25
2
24
2
23
2
22
2
21
0 2 2 Z
2
17 Y
2
16 X
2
15
2
14
2
13
2
12
2
11
0 1 1 Z
1
37 Y
1
36 X
1
35
1
34
1
33
1
32
1
31
0 1 1 Z
1
27 Y
1
26 X
1
25
1
24
1
23
1
22
1
21
0 1 1 Z
1
17 Y
1
16 X
1
15
1
14
1
13
1
12
1
11
Z Z dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r
Y Y dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r
X X dT r dT r dT r + d r + d r + d r d r

: n Pto
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .

: 2 Pto

: 1 Pto
= + + +
= + + +
= + + +
= + + +
= + + +
= + + +
= + + +
= + + +
= + + +

Los valores (X
1
)
0
, (X
1
)
0
, (Z
1
)
0
,......., (Z
n
)
0
se han obtenido de las ecuaciones generales , donde los
parmetros introducidos para su clculo son valores de la primera aproximacin:

Para los giros se pueden tomar como primera aproximacin el valor de
a
=0 ;
a
=0 ;
a
=0 o
calcular un valor para el giro acimutal () como la diferencia angular entre dos puntos en ambos
39

FOTOGRAMETRA II

sistemas (Fig. 7).

X
Y
y
x
O
O
A
.
B
.
.
B
.
A
Sistema de Referencia Sistema Arbitrario

Fig. 7. Clculo aproximado del giro acimutal.

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=

x x
y y
arctg
Y X
Y Y
arctg
A B
A B
A B
A B

a
= ( - )

El factor de escala puede obtenerse a partir de la media aritmtica de todos los factores de escalas
posibles:

arbitrario sistema distancia d
referencia de sistema distancia = D

d
D
1 n
1 i
j
i
n
1 j
1 n
1 i
j
i
n
1 j
a
=
=
= =
= =

Tambin puede obtenerse a partir de la media aritmtica ponderada de todos los factores de escala
calculables. El peso que puede darse a un cierto factor de escala sera:

d
D
=

Suponemos la distancia en el sistema de referencia sin error:

d
C
dd
d
dd
d
d
D
dd
d
D
d
1
2
=

=
=

El error en la escala es inversamente proporcional a la distancia en el sistema arbitrario. Tomando
pesos inversamente proporcionales al cuadrado del error:

( )
2
2
1
2
2
2
1
2
Cd
C
d C
d
C
C
W = =
|
.
|
\
|
=

40


El peso es directamente proporcional al cuadrado de la distancia en el sistema arbitrario. Tomando
entonces para el factor de escala la media aritmtica ponderada:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

d C d C d C
d
D
d C
d
D
d C
d
D
d C
W W W
W W W
2
n
1 n
2
3
1
2
2
1
n
1 n
n
1 n
2
n
1 n 3
1
3
1
2
3
1 2
1
2
1
2
2
1
n
1 n
3
1
2
1
n
1 n
n
1 n
3
1
3
1
2
1
2
1
a

+ + +
+ + +
=
+ + +
+ + +
=
K
K
K
K

( ) ( ) ( )

d d d
D d D d D d
2
n
1 n
2
3
1
2
2
1
n
1 n
n
1 n
3
1
3
1
2
1
2
1
a

+ + +
+ + +
=
K
K

( )
( )

d
D d
1 n
1 i
n
1 i j
2
j
i
1 n
1 i
n
1 i j
j
i
j
i
a

= + =
= + =
=

Al sustituir estos valores aproximados en la expresin general:

(
(
(
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
R

Para cada punto tendremos tres ecuaciones de la forma:

n
Z n n
n
Y n n
n
X n n
2
Z 2 2
2
Y 2 2
2
X 2 2
1
Z 1 1
1
Y 1 1
1
X 1 1
T z Z T y Y T x X
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
T z Z T y Y T x X
T z Z T y Y T x X
+ = + = + =
+ = + = + =
+ = + = + =

Despejando de cada una de ellas las traslaciones aproximadas, tendremos:

n
z Z
T
n
y Y
T
n
x X
T
n
1 i
i
n
1 i
i
Z
n
1 i
i
n
1 i
i
Y
n
1 i
i
n
1 i
i
X
a a a

= = = = = =

=

=

=

Expresando el sistema de ecuaciones para n puntos en forma matricial:

41

FOTOGRAMETRA II

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
n
n
n
2
2
2
1
1
1
Z
Y
X
Z
Y
X
Z
Y
X
0 n n
0 n n
0 n n
0 2 2
0 2 2
0 2 2
0 1 1
0 1 1
0 1 1
Z
Y
X
n
37
n
36
n
35
n
34
n
33
n
32
n
31
n
27
n
26
n
25
n
24
n
23
n
22
n
21
n
17
n
16
n
15
n
14
n
13
n
12
n
11
2
37
2
36
2
35
2
34
2
33
2
32
2
31
2
27
2
26
2
25
2
24
2
23
2
22
2
21
2
17
2
16
2
15
2
14
2
13
2
12
2
11
1
37
1
36
1
35
1
34
1
33
1
32
1
31
1
27
1
26
1
25
1
24
1
23
1
22
1
21
1
17
1
16
1
15
1
14
1
13
1
12
1
11
V
V
V
.
.
.
V
V
V
V
V
V
Z Z
Y Y
X X
.
.
.
Z Z
Y Y
X X
Z Z
Y Y
X X
dT
dT
dT
d
d
d
d

r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r

[A] [X] - [L] = [V]
(3n,7) (7,1) (3n,1) (3n,1)

Aplicando la condicin de mnimo al sistema de ecuaciones, considerando observaciones de igual
peso:

| | | | | | ( ) | | | | L A A A X
T
-1
T
=

Resolviendo el sistema se obtendrn las siete incgnitas (d, d, d, d, dT
X
, dT
Y
, dT
Z
) que sern
las correcciones a realizar a la primera aproximacin.

Tras realizar la primera iteracin los parmetros de transformacin sern:

+ =
+ = + =
+ = + =
+ = + =
d
dT T T d
dT T T d
dT T T d
a
1
Z Z
1
Z a
1
Y Y
1
Y a
1
X X
1
X a
1
a
a
a

El proceso es iterativo, es decir, se vuelve a repetir el proceso introduciendo los nuevos valores
calculados en las operaciones anteriores, detenindose el nmero de iteraciones cuando el valor de los
parmetros de transformacin obtenidos en la ltima iteracin apenas vare con la anterior calculada.

Segunda solucin:

Partiendo de la expresin general y conociendo las coordenadas en ambos sistemas de una serie de
puntos, podremos determinar las coordenadas del centroide.

P
i
(x
i
, y
i
, z
i
) (X
i
, Y
i
, Z
i,
) i = 1,2,3,......,n ( n3)

42


= = = = = =
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
n
1 i
i i
n
1 i
i
n
1 i
i
n n n n n n
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
z y x Z Y X

z y x Z Y X
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
z y x Z Y X
z y x Z Y X

n
z
z
n
y
y
n
x
x
n
Z
Z
n
Y
Y
n
X
X
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G
n
1 i
i
G

= = = = = =
= = = = = =

Resultando las coordenadas de n puntos en los dos sistemas, con origen el centro de gravedad:

= = = = = =
= = = = = =
= = = = = =
= = = = = =
= = = = = =
n
1 i
i
n
1 i
i
n
1 i
n
1 i
i i
n
1 i
i
n
1 i
i
G n n G n n G n n G n n G n n G n n
G 2 2 G 2 2 G 2 2 G 2 2 G 2 2 G 2 2
G 1 1 G 1 1 G 1 1 G 1 1 G 1 1 G 1 1
0 z 0 y 0 x 0 Z 0 Y 0 X
___ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________ __________
x z z y y y x x x Z Z Z Y Y Y X X X
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .

Al referir las coordenadas de ambos sistemas a sus respectivos centroides se ha conseguido eliminar
las traslaciones, quedando las ecuaciones de la expresin general reducidas a la expresin siguiente:

z
y
x

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X

33 32 31
23 22 21
13 12 11
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(

El sistema de ecuaciones linealizadas para los n puntos ser de la forma:

( )
( )
( )
0 1 1
1
34
1
33
1
32
1
31
0 1 1
1
24
1
23
1
22
1
21
0 1 1
1
14
1
13
1
12
1
11
Z Z d r + d r + d r d r
Y Y d r + d r + d r d r
X X d r + d r + d r d r

: 1 Pto
= +
= +
= +

43

FOTOGRAMETRA II

( )
( )
( )
( )
( )
( )
0 n n
n
34
n
33
n
32
n
31
0 n n
n
24
n
23
n
22
n
21
0 n n
n
14
n
13
n
12
n
11
0 2 2
2
34
2
33
2
32
2
31
0 2 2
2
24
2
23
2
22
2
21
0 2 2
2
14
2
13
2
12
2
11

: n Pto
. . . . .
. . . . .
. . . . .

: 2 Pto
= +
= +
= +
= +
= +
= +

donde:

|
\
|
.
|

|
\
|
.
|

|
\
|
.
|

|
\
|
.
|

|
\
|
.
| =
X

X
T

X

Y

Z
X Y Z X Z
T T T
, , , ,..........., 0
T

r
X X
11
=
Z |
\
|
.
| =
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
|
, r ,................,r
12 34

Los parmetros introducidos para el clculo son valores de la primera aproximacin:

Giros (pueden obtenerse) a partir de:

a
=0 ;
a
=0 ;
a
=0

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=

x x
y y
arctg
Y X
Y Y
arctg
A B
A B
A B
A B

a
= ( - ),
a
=0 ;
a
=0

El factor de escala se puede calcular:

d
D
d
D
d
D
n
1 n
n
1 n
3
1
3
1
2
1
2
1
a
+ + = L

( )
( )

d
D d
1 n
1 i
n
1 i j
2
j
i
1 n
1 i
n
1 i j
j
i
j
i
a

= + =
= + =
=

En el caso de sustituir los giros
a
=0 ;
a
=0 ;
a
=0 en la expresin general:

(
(
(
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
R

44


n n n n n n
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
z Z y Y x X
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
z Z y Y x X
z Z y Y x X
= = =
= = =
= = =

Expresando el sistema de ecuaciones para n puntos en forma matricial:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
n
n
n
2
2
2
1
1
1
Z
Y
X
Z
Y
X
Z
Y
X
0 n n
0 n n
0 n n
0 2 2
0 2 2
0 2 2
0 1 1
0 1 1
0 1 1
n
34
n
33
n
32
n
31
n
24
n
23
n
22
n
21
n
14
n
13
n
12
n
11
2
34
2
33
2
32
2
31
2
24
2
23
2
22
2
21
2
14
2
13
2
12
2
11
1
34
1
33
1
32
1
31
1
24
1
23
1
22
1
21
1
14
1
13
1
12
1
11
V
V
V
.
.
.
V
V
V
V
V
V
Z Z
Y Y
X X
.
.
.
Z Z
Y Y
X X
Z Z
Y Y
X X

d
d
d
d

r r r r
r r r r
r r r r
. . . .
. . . .
. . . .
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r

[A] [X] - [L] = [V]
(3n,4) (4,1) (3n,1) (3n,1)

Resolviendo el sistema por mnimos cuadrados mediante proceso iterativo se proceder a repetir el
proceso descrito hasta ahora, obtenindose las cuatro incgnitas (factor de escala y tres giros). Una vez
obtenidos estos se proceder a calcular las tres traslaciones.

n
z a y a x a Z
T
n
z a y a x a Y
T
n
z a y a x a X
T
n
1 i
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i 33 i 32 i 31 i
Z
n
1 i
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i 23 i 22 i 21 i
Y
n
1 i
n
1 i
n
1 i
n
1 i
i 13 i 12 i 11 i
X

= = =
= = =
= = =
|
.
|
\
|
+ +
=
|
.
|
\
|
+ +
=
|
.
|
\
|
+ +
=
=
=
=

45

FOTOGRAMETRA II

2.5. Expresin general para valores pequeos de los ngulos

Suponiendo que los valores de los ngulos a calcular (, , ) sean lo suficientemente pequeos
( , , ) como para poder sustituir el valor de los senos por los ngulos (sen ) y los
cosenos por la unidad (cos 1), la matriz de rotacin R resultante sera:

1
1
1
R
(
(
(

=

Sustituyendo el valor de R en la expresin general de la transformacin, se obtiene el siguiente
sistema de ecuaciones:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
z
y
x
T
T
T

z
y
x

1
1
1

Z
Y
X

De este sistema que es totalmente lineal, compuesto por 3n ecuaciones del tipo (38), pueden
formarse directamente las ecuaciones de observacin indirectas que permitiran resolver las siete
incgnitas por aplicacin de la metodologa de mnimos cuadrados.

As pues, si se conocen las coordenadas de n puntos (n3) en ambos sistemas, podra llegar a
establecerse el siguiente sistema de ecuaciones de observacin:

P
i
(x
i
, y
i
, z
i
) (X
i
, Y
i
, Z
i,
) i = 1,2,3,......,n ( n3)

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

n
n
n
1
1
1
Z
Y
X
n n n
n n n
n n n
1 1 1
1 1 1
1 1 1
Z
Y
X
.
.
.
Z
Y
X

T
T
T

1 0 0 0 x y z
0 1 0 x 0 z y
0 0 1 y z 0 x
1 0 0 0 x y z
0 1 0 x 0 z y
0 0 1 y z 0 x

[A] [X] = [L]
(3n,7) (7,1) (3n,1)

Hay que prestar especial consideracin en el planteamiento descrito puesto que la matriz de rotacin
R obtenida no es ortogonal, ya que se han tomado valores aproximados para los senos y cosenos de
los ngulos de rotacin. El valor del determinante de la matriz de rotacin debera de ser uno, cuando
en realidad este vale:
1 1
2
2
2
+ + + =
46


El hecho de que la matriz de rotacin no sea ortogonal produce que la transformacin pierda su
carcter de semejanza.

2.6. Alternativas a la matriz de rotacin

Hasta ahora se ha utilizado la matriz de rotacin ortogonal basada en funciones trigonomtricas de
tres parmetros independientes , , (matriz de Euler), los cuales representan los tres giros que
pueden realizarse alrededor de cada uno de los ejes de un sistema tridimensional (X, Y, Z).

Veremos a continuacin otras posibilidades de obtener matrices ortogonales de aplicacin en
Fotogrametra.

Las matrices ortogonales vistas hasta ahora, permiten la orientacin de un sistema tridimensional
mediante la realizacin de una o ms rotaciones, las cuales presentan el inconveniente de trabajar con
funciones racionales de tres parmetros independientes.

A continuacin se ver la construccin de matrices ortogonales, basadas en parmetros matemticos
y que han sido fruto de numerosas investigaciones.

2.6.1. Matriz de Cayley. (R
C
)

Fue Cayley el primero en demostrar que una matriz de la forma que a continuacin se detalla debe de
ser siempre ortogonal.

R
C
=(I-S)(I+S)
-1

siendo I la matriz unidad y S una matriz antisimtrica, tal que:

0 a b
a 0 c
b c - 0
2
1
S
(
(
(
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
I
(
(
(
=

Estudiando las propiedades de las matrices (I+S) e (I-S), puede decirse que (I-S)
T
= (I+S) e (I+S)
T
=
(I-S).

Puede demostrase que la expresin de la matriz dada por Cayley es una rotacin. Para ello, se ver
que su determinante es la unidad y que la traspuesta es su inversa. Partiendo de la expresin de Cayley
y trasponiendo obtendremos que:

R
C
T
=(I-S)
-1
(I+S)

Podemos deducir si conmutamos signos que:

) S I ( ) S I ( ) S I ( ) S I (
1 1
m m

=

despejando de esta expresin llegamos:

) S I ( ) S I ( ) S I ( ) S I (
) S I ( ) S I ( ) S I ( ) S I (
1 1
1 1
+ = +
+ = +

Para demostrar que el determinante de la matriz de Cayley es igual a la unidad (|R
C
|=1), se van a
obtener los determinantes de (I-S) e (I+S) respectivamente y se van a multiplicar ambos.
47

FOTOGRAMETRA II

Desarrollando ambas matrices tendremos:

(
(
(

=
(
(
(

=
1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c 1

2 a b
a 2 c
b c 2
2
1
) S I (

(
(
(
=
(
(
(
= +
1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c - 1
2 a b
a 2 c
b c - 2

2
1
) S I (

Los respectivos determinantes sern:

( )
4
c b a
1
4
b
4
abc
4
abc
4
c
4
a
1

2 a 2 b
1 2 c

2
b
-
1 2 b
2 a 2 c

2
c
-
1 2 a
2 a 1

1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c 1
S I
2 2 2 2 2 2
+ +
+ = + + + + =
=

=

( )
4
c b a
1
4
b
4
abc
4
abc
4
c
4
a
1

2 a 2 b
1 2 c

2
b

1 2 b
2 a 2 c

2
c

1 2 a
2 a 1

1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c - 1
S I
2 2 2 2 2 2
+ +
+ = + + + + =
=
= +

Multiplicando ambas matrices demostramos que:

( )
( )
1
4
c b a
1
4
c b a
1

S) (I
S) - (I
S) (I S) - (I R
2 2 2
2 2 2
1 -
C
=
+ +
+
+ +
+
=
+
= + = (la matriz de Cayley es ortogonal)

2.6.2. Matriz de Olinde Rodrigues. (R
R
)

Desarrollando la expresin dada por Cayley, R
C
=(I-S)(I+S)
-1
, obtendremos la primera forma de
matriz ortogonal presentada por Rodrigues.

Para ello, partiendo de los valores de las matrices (I-S) e (I+S)

1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c - 1
) S I (
1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c 1
) S I (
(
(
(
= +
(
(
(

=

48


sustituyendo en R
C
=(I-S)(I+S)
-1
llegamos a obtener:

1
1
C
1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c - 1

1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c 1
) S I )( S I ( R
(
(
(

(
(
(

= + =

Si desarrollamos ntegramente esta matriz, obtendremos la matriz de rotacin presentada por
Rodrigues.

Para calcular la inversa de (I-S), tendremos que desarrollar la expresin siguiente:

( ) ( )
T
2 2 2
T 1
S I Adj
4
c b a
1
1
S I Adj
1
) S I ( +
|
|
.
|
\
| + +
+
= +
= +

siendo los adjuntos de (I-S):

( )
(
(
(
(
(
(
+ + +
+ + +
+ + +
= +
4
c
1
4
bc
2
a
4
ac
2
b
4
bc
2
a
4
b
1
4
ab
2
c
4
ac
2
b
4
ab
2
c
4
a
1
S I Adj
2
2
2

y los adjuntos traspuestos:

( )
(
(
(
(
(
(
+ + +
+ + +
+ + +
=
4
c
1
4
bc
2
a
4
ac
2
b
4
bc
2
a
4
b
1
4
ab
2
c
4
ac
2
b
4
ab
2
c
4
a
1
S I Adj
2
2
2
T

sustituyendo estos valores en la expresin R
C
=(I-S)(I+S)
-1
tendremos que:

4
c
1
4
bc
2
a
4
ac
2
b
4
bc
2
a
4
b
1
4
ab
2
c
4
ac
2
b
4
ab
2
c
4
a
1

1 2 a 2 b
2 a 1 2 c
2 b 2 c 1

4
c b a
1
1
R
2
2
2
2 2 2
R
(
(
(
(
(
(
+ + +
+ + +
+ + +
(
(
(

|
|
.
|
\
| + +
+
=

49

FOTOGRAMETRA II

Desarrollando el producto de las dos matrices:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ + + + + + + +
+ + + + + + + + + +
+ + + + + + + + +
=
4
c
8
abc
4
a
8
abc
4
c
1
2
a
4
bc
8
ab
2
a
4
bc
8
ab
2
b
4
ac
4
ac
8
b a
8
b a
2
b
8
ac
2
a
2
a
4
bc
4
bc
8
ac
4
c
8
abc
4
a
8
abc
4
b
1
4
ab
8
c a
2
c
4
ab
8
c a
2
c
8
c b
2
b
8
bc
4
ac
4
ac
2
b
8
c b
4
ab
8
c b
2
c
4
ab
2
c
4
c
8
abc
4
b
8
abc
4
a
1
1
R
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
R

Obtendremos la matriz de rotacin presentada por Rodrigues:

( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(

+ + +
+

+ +
+ +

+
=
4
b a c
1
2
bc
a
2
ac
b
2
bc
a
4
c a b
1
2
ab
c
2
ac
b
2
ab
c
4
c b a
1
1
R
2 2 2
2 2 2
2 2 2
R

La expresin anterior presenta la gran ventaja de no aparecer trminos trigonomtricos.

La matriz de rotacin de Rodrigues puede adoptar la siguiente expresin simplificada, donde se han
eliminado trminos de segundo orden.

(
(
(

=
1 a b
a 1 c
b c 1
R
R

2.6.3. Matriz de Thomson. (R
T
)

Los coeficientes de la matriz de Rodrigues obtenidos anteriormente (48), pueden ser reorganizados
con el objetivo de obtener una nueva expresin, de tal forma que su uso sea ms simple para los
clculos.

Partiendo de la matriz de rotacin de Rodrigues y efectuando el siguiente cambio de variable
llegaremos:

) c b a (
4
1
1
2 2 2
+ + =

sabemos que 1 ) c b a (
4
1
) c b a (
4
1
1
2 2 2 2 2 2
= + + + + + =
=
, sustituyendo en la anterior expresin,
obtenemos que = 2 ) 1 ( 1 .

De idntica forma podremos decir:

2
a

2
a
) c b a (
4
1
) c b a (
4
1
1
2 2
2 2 2 2 2 2
+ = + + + = +
50


2
c

2
c
) c b a (
4
1
) b a c (
4
1
1
2
b

2
b
) c b a (
4
1
) c a b (
4
1
1
2 2
2 2 2 2 2 2
2 2
2 2 2 2 2 2
+ = + + + = +
+ = + + + = +

Sustituyendo estos valores en la matriz de rotacin de Rodrigues:

( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(

+ + +
+

+ +
+ +

+
=
4
b a c
1
2
bc
a
2
ac
b
2
bc
a
4
c a b
1
2
ab
c
2
ac
b
2
ab
c
4
c b a
1
1
R
2 2 2
2 2 2
2 2 2
R

y desarrollando esta expresin tendremos:

=
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
+ + +
+ + +
+ + +
=
2
c
2
bc
2
ac
2
bc
2
b
2
ab
2
ac
2
ab
2
a
1

a b
a c
b c

1

2
c
2
bc
a
2
ac
b
2
bc
a
2
b
2
ab
c
2
ac
b
2
ab
c
2
a
1
R
2
2
2
2
2
2
T

| |
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
(
+
(
(
(
=
c
b
a
c b a
2
1

a b
a c
b c
1
c bc ac
bc b ab
ac ab a
2
1

a b
a c
b c
1
2
2
2

Resultando que la matriz de Thomson viene dada por:

| | c b a
c
b
a
2
1

a b
a c
b c
1
R
T
(
(
(
+
(
(
(
=

La gran ventaja de usar las matrices de Rodrigues y Thomson es el hecho de poder determinar los
parmetros de la matriz de rotacin a partir de ecuaciones lineales.

2.6.4. Matriz de Shut. (R
S
).

Segn sea el giro aplicado y la direccin del eje de rotacin (en la misma direccin de algn eje de
coordenadas), el sistema puede llegar a alguna inconsistencia, por ello, y generalizando el sistema de
Cayley, podremos escribir la matriz de Shut como:

R
S
=(dI-S)(dI+S)
-1

donde (dI-S) y (dI+S) valdrn respectivamente:
51

FOTOGRAMETRA II

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(
=
d a b
a d c
b c d

0 a 0
a 0 c
b c 0

d 0 0
0 d 0
0 0 d
) S dI (

d a b
a d c
b c - d
0 a 0
a 0 c
b c 0

d 0 0
0 d 0
0 0 d
) S dI (
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
= +

Sustituyendo estos valores en R
S
=(dI-S)(dI+S)
-1
:

1
1
S
d a b
a d c
b c - d

d a b
a d c
b c d
) S dI )( S dI ( R
(
(
(

(
(
(

= + =

La inversa de la matriz (dI+S) vendr dada por:

( ) ( )
T
2 2 2 2
T 1
S dI Adj
) c b a d ( d
1
S dI Adj
1
) S dI ( +
+ + +
= +
= +

donde los adjuntos de la matriz son:

( )
(
(
(
(
+ + +
+ + +
+ + +
= +
2 2
2 2
2 2
c d bc ad a bd
bc ad b d ab cd
ac bd ab cd a d
S dI Adj
y los adjuntos traspuestos:

( )
(
(
(
(
+ + +
+ + +
+ + +
=
2 2
2 2
2 2
T
c d bc ad a bd
bc ad b d ab cd
ac bd ab cd a d
S I Adj

Sustituyendo estos valores en la matriz de Shut tendremos:

c d bc ad a bd
bc ad b d ab cd
ac bd ab cd a d

c d bc ad a bd
bc ad b d ab cd
ac bd ab cd a d

) c b a d ( d
1
R
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2 2 2
S
(
(
(
+ + +
+ + +
+ + +
(
(
(
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
=

desarrollando el producto de estas matrices:

dc d da abc db abc ad bcd ab ad bcd ab bd acd acd b a ba bd
ac ad ad bcd bcd ac da abc db d dc abc bda c a cd abd ca cd
bc bd acd bc bd acd abd cb cb cd cd abd d b abc d c abc d a d
1
R
2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 3 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3
S
(
(
(
(
+ + + + + + + +
+ + + + + + + + + + +
+ + + + + + + +
=

52


Simplificando la expresin anterior, obtendremos la matriz de rotacin de Shut:

(
(
(
(
+ +
+ +
+ +
=
d b d a d c d ad 2 bcd 2 acd 2 bd 2
ad 2 bcd 2 d c d a d b d cd 2 abd 2
bd 2 acd 2 cd 2 abd 2 d b d c d a d

1
R
2 2 2 3 2 2
2 2 2 2 3 2
2 2 2 2 2 3
S

introduciendo en la expresin el valor del determinante tendremos:

(
(
(
(
+ +
+ +
+ +
+ + +
=
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2 S
b a c d ad 2 bc 2 bd 2 ac 2
ad 2 bc 2 c a b d cd 2 ab 2
bd 2 ac 2 cd 2 ab 2 b c a d

) c b a d (
1
R

La matriz de rotacin de Rodrigues puede adoptar la siguiente expresin simplificada, donde se han
eliminado trminos de segundo orden:

(
(
(

=
1 a 2 b 2
a 2 1 c 2
b 2 c 2 1
R
R

2.7. Precisin de la transformacin tridimensional de semejanza

Para cada punto P
i
(i=1, 2, 3,...., n; n 3) de posicin conocida en ambos sistemas que van a
intervenir en la resolucin de los parmetros de la transformacin tridimensional de coordenadas,
pueden escribirse tres ecuaciones que relacionan:

Las coordenadas del sistema de referencia; datos (X, Y).

Las coordenadas medidas en el sistema arbitrario (x, y).

Los parmetros a determinar indirectamente (, , , , T
X
, T
Y
, T
Z
).

Resueltos los parmetros de la transformacin e introducindolos en las ecuaciones generales as
como los puntos utilizados en la determinacin de las incgnitas P
i
, (X
i
, Y
i
, Z
i
), (x
i
, y
i
, z
i
), (i=1, 2,....n;
n 3) que han servido para su determinacin, se obtendrn unos nuevos valores del sistema de
referencia (X
c
i
, Y
c
i
, Z
c
i
), que no coincidirn con los datos de partida (supuestos estos sin error). Pueden
determinarse fcilmente los residuos de la transformacin, restando a estos valores, que llamaremos los
calculados en la transformacin a los de partida, resultando:

i
C
i Z i
C
i Y i
C
i X
Z - Z V Y - Y V X - X V = = =

El error medio cuadrtico de las coordenadas, puede obtenerse de la expresin:

( )
m l
V V V
n
1 i
2
Z
2
Y i
2
X
XYZ
i i
+ +
=

=

53

FOTOGRAMETRA II

donde:
suma de los residuos (en X, Y, Z) al cuadrado de todos los puntos que
han intervenido en el clculo de los parmetros.
(
=
+ +
n
1 i
2
Z
2
Y i
2
X
i i
V V V )
l es el nmero de relaciones de observacin (nmero de ecuaciones) que intervienen en el
proceso de clculo de los parmetros, es decir, l = 3n.
m, es el nmero de relaciones de observacin mnimas que se necesitan para resolver los
parmetros, en esta transformacin m=7.

Por tanto:
( )
7 n 3
V V V
n
1 i
2
Z
2
Y i
2
X
XYZ
i i
+ +
=

=

2.8. Transformacin tridimensional afn

Partiendo al igual que en la transformacin anterior, de dos sistemas tridimensionales de coordenadas
(el de referencia y el arbitrario) y considerando que existen diferentes factores de escalas (
X
,
Y
,
Z
)
para cada uno de los ejes de coordenadas x, y, z del sistema arbitrario, estaremos asumiendo entre
ambos sistemas una relacin de afinidad.

En la figura 7 puede observarse las variaciones de forma del objeto en ambos sistemas, debidas a
existencia de factores de escalas diferentes a lo largo de los tres ejes de coordenadas.

Este tipo de transformacin se utiliza en fotogrametra cuando un modelo estereoscpico se forma
con fotogramas tomados con distintas cmaras (las distancias principales son diferentes).

Est transformacin ser expresada en funcin de nueve parmetros independientes, siendo estos:

Tres giros (, , ).
Tres factores de escala (
X
,
Y
,
Z
).
Tres traslaciones (Tx, Ty, Tz).

X
Y
Z
x
z
y
Tz
Ty
Tx
O
O

Fig 7. Objetos con diferente morfologa segn el sistema en el que se encuentre.
54


Partiendo de la expresin general de una transformacin tridimensional conforme:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
T
T
T

z
y
x

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X

Eliminando el factor de escala e introduciendo en la expresin anterior la relacin de afinidad, resulta
la expresin general de esta transformacin:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
z
y
x
Z
Y
X
33 32 31
23 22 21
13 12 11
T
T
T

z
y
x

0 0
0 0
0 0

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X

Estas ecuaciones contienen nueve parmetros desconocidos, los tres giros ( , , ) contenidos en
los nueve coeficientes de la matriz de rotacin (a
11
, a
12
,......, a
33
), los tres factores de escala (
X
,
Y
,
Z
)
y las tres traslaciones (Tx, Ty, Tz).

Para determinar estas nueve incgnitas se necesita un mnimo tres puntos de posicin conocida en
ambos sistemas. No obstante, con esta configuracin se obtendr una nica solucin, ya que el nmero
de ecuaciones a plantear para resolver las nueve incgnitas ser de nueve. Por ello, si se quiere obtener
una solucin por medio de mnimos cuadrados ser necesario conocer las coordenadas de un nmero de
puntos mayor o igual que tres (n>3).

2.9. Transformacin tridimensional polinmica

Existen varios tipos de polinomios utilizados en fotogrametra, pudiendo ser utilizados aquellos que
se consideren ms apropiados segn el objeto del ajuste.

Usualmente se utilizan como consecuencia de la propagacin de los errores sistemticos
introducidos en cada uno de los modelos que forman la pasada.

Las siguientes ecuaciones expresan uno de los polinomios mencionados anteriormente

.. .......... yz c xz c xy c z c y c x c z c y c x c c Z
.. .......... yz b xz b xy b z b y b x b z b y b x b b Y
.. .......... yz a xz a xy a z a y a x a z a y a x a a X
9 8 7
2
6
2
5
2
4 3 2 1 0
9 8 7
2
6
2
5
2
4 3 2 1 0
9 8 7
2
6
2
5
2
4 3 2 1 0
+ + + + + + + + + + =
+ + + + + + + + + + =
+ + + + + + + + + + =

siendo los coeficientes a
0
, a
1
, a
2
,.......c
n
los parmetros de la transformacin polinmica a
determinar. As por ejemplo, eligiendo una transformacin polinmica de grado uno, las ecuaciones a
plantear seran:

z c y c x c c Z
z b y b x b b Y
z a y a x a a X
3 2 1 0
3 2 1 0
3 2 1 0
+ + + =
+ + + =
+ + + =

55

FOTOGRAMETRA II

Expresando estas ecuaciones en forma matricial:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
0
0
0
3 2 1
3 2 1
3 2 1
c
b
a
z
y
x

c c c
b b b
a a a
Z
Y
X

[X] = [B] [x] + [L]

En este caso las incgnitas a determinar son doce:

Coeficientes de la matriz [B] a
1
, a
2
, a
3
, b
1
, b
2
, b
3
, c
1
, c
2
, c
3
.
Los coeficientes de la matriz [C] a
0
, b
0
, c
0
.

El nmero mnimo de puntos de posicin conocida en ambos sistemas que se necesita para resolver
el sistema de ecuaciones utilizando la metodologa de mnimos cuadrados es mayor de cuatro (n>4).

Bibliografa

American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, 4 Edicin (1980),
ISBN 0-937294-01-2.
Domingo, L., Las Transformaciones de semejanza en fotogrametra, Universidad Politcnica de
Madrid (E.U.I.T.T.), Diciembre 1982.
Ghosh, S.K., Analytical Photogrammetry, Pergamon Press, New York (USA), 2 edicin (1988),
0-08-036103-X.
Julia, J.E., Fotogrametra Analtica, E.T.S. de Ingenieros de Montes (U.P.M.) y Facultad de
Ciencias Exactas y Tecnologa (Universidad Nacional de Tucuman). 1992
Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametra II, Servicio de publicaciones de la Universidad
Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametra III, Servicio de publicaciones de la Universidad
Lpez-Cuervo, S., Fotogrametra, Egraf S.A., Madrid (1980), ISBN 84-3000-2559-6.
Shut, G.H., An Introdution to Analytical Strip Triangulation with a Fortram Program, Paper NRC
(Publicacin AP-PR 34), Diciembre 1966.
Shut, G.H., On exact linear equations for the computation of the rotacional elements of absolute
orientation, Photogrammetria 17, n 1, 1960/61.
Shut, G.H.,Construction of orthogonal matrices and their application in analytical
photogrammetry. Photogrammetria 15, n 4, 1958/59.
Thompson, E.H., An exact linear solution of the problem of absolute orientation. Photogrammetria
15, n 4, 1958/59.
Thompson, E.H., The construction of orthogonal matrices. Photogrammetric Record 3(13), Abril
1952.
EEUU, 3 edicin (2000), ISBN 0-07-292454-3.
56

TEMA 3

INTRODUCCIN. ORIENTACIN INTERNA ANALTICA

3.1. Introduccin
3.2. Fases del proceso de restitucin analtica
3.3. Sistemas de coordenadas fotogramtricas
3.4. Reconstruccin de los haces (Orientacin Interna)
3.4.1. Transformacin de coordenadas comparador
3.4.2. Correccin de distorsin
3.4.3. Correccin de esfericidad
3.4.4. Correccin de refraccin
3.4.5. Determinacin de coordenadas imagen
Bibliografa

3.1. Introduccin

La Fotogrametra como la ciencia, arte y tcnica de obtener informacin fiable de los objetos y su
entorno mediante el registro, medida e interpretacin de imgenes fotogrfica y datos obtenidos a
partir de energa electromagntica radiante y otros fenmenos, definicin del Manual de la Sociedad
Americana de Fotogrametra, ha usado casi desde sus inicios a las fotografas como fuente primaria de
informacin.

La fotografa no es ms que el registro del haz perspectivo de rayos generados por el objeto por
medio de una cmara mtrica. El uso de la fotografa como fuente de informacin, aporta ventajas que
no proporcionan los mtodos de topografa clsica:

El registro es total, continuo y objetivo.
Tiene un alto rendimiento.
No interacciona con el objeto a medir.
Es de fcil manejo y conservacin.

Pero todas las ventajas que se derivan de las posibilidades de este tipo de registro no tendran sentido
si no existiera un mtodo que nos permitiera pasar de la informacin bidimensional, proporcionadas por
las fotografas a la informacin tridimensional que necesitamos para determinar la forma, dimensiones

FOTOGRAMETRA II

y posicin en el espacio del objeto de nuestro estudio.

Este mtodo conocido con el nombre de Mtodo General de la Fotogrametra para el que es
necesario dos fotografas tomadas desde dos puntos de vistas diferentes y a partir de la reconstruccin
de la forma de cada uno de los haces y de sus situacin en el espacio con respecto a un cierto sistema de
referencia, usando el principio de la visin estereoscpica que permite identificar los rayos homlogos
de cada haz, es capaz de proporcionarnos las coordenadas de cada uno de los puntos objetos.

La aplicacin del mtodo general no es ms que la resolucin de un problema de geometra de
intersecciones entre dos haces perspectivos, abordado en la prctica por varios caminos.

La Fotogrametra Analtica, no es ms que una de estas soluciones desarrollada en los ltimos treinta
aos, gracias al avance experimentado en el sector informtico, permitiendo desarrollar el gran
volumen, gestin de datos y clculo numrico que esta solucin necesita.

Las distintas soluciones adoptadas a la hora de resolver la primera fase del Mtodo
General(reconstruccin de la forma de cada haz perspectivo, a partir de fotografas) han dado lugar a
las siguientes tres soluciones:

Solucin Analgica.

Solucin Analtica.

Solucin Digital.

En la solucin analtica se reconstruye matemticamente la forma de cada haz, relacionando puntos
y lneas en los diferentes sistemas (fotografa, modelo, terreno) y aplicando los principios geomtricos
existentes en el momento de la toma de vistas. Para obtener una solucin al sistema, es necesario
formular una serie de ecuaciones de condicin que relacionen los valores medidos y los parmetros
desconocidos. Estas ecuaciones de condicin son: condicin de colinealidad, condicin de coplaneidad
y condicin de transferencia de escala.

La fotogrametra analtica se basa en las medidas de coordenadas realizadas sobre fotogramas, para
poder pasar a travs de clculos correspondientes a las coordenadas terreno del objeto seleccionado
desde dos posiciones distintas.

En la restitucin analtica no se necesita formar ningn modelo plstico espacial y orientarlo segn
un sistema de coordenadas absolutas, para poder realizar sobre el, las mediciones de coordenadas de
puntos del terreno (restitucin analgica).

La solucin del problema que entraa la obtencin analtica de las coordenadas de un punto del
terreno partir de las coordenadas imagen, pasa por la aplicacin de varios mtodos, que podemos
englobarlos en dos grupos enunciados anteriormente (condicin de colinealidad y coplaneidad).

El primer grupo de mtodos (aplicacin de la condicin de colinealidad orientacin en un paso),
se calculan simultneamente todos los elementos de orientacin de los dos fotogramas, lo que obliga a
la interseccin de los rayos homlogos y que estos contengan a su vez a los puntos de apoyos.

El segundo grupo de mtodos (condicin de coplaneidad o colinealidad orientacin en dos pasos)
realiza la restitucin por fases, obteniendo primero los elementos de orientacin relativa, formando por
ello la interseccin de los rayos homlogos y seguidamente y tras el conocimiento de las coordenadas
terreno de puntos comunes (modelo-terreno) realizar una transformacin espacial de semejanza.

58

TEMA 3: INTRODUCCIN. ORIENTACIN INTERNA ANALTICA

3.2. Fases de restitucin analtica

Con independencia de si la orientacin externa se realiza en uno o dos pasos, en general puede
decirse que las fases son bsicamente:

1. Medicin de coordenadas del fotograma en el comparador, obtenindose las coordenadas
comparador.

2. Reconstruccin de los haces de rayos: obtencin de las coordenadas imagen
1
, tras realizar las
correspondientes correcciones debidas a las distorsiones, a la refraccin atmosfrica y la
esfericidad.

3. Clculo y determinacin de todos los elementos de orientacin para los dos fotogramas.

4. Clculo de las coordenadas terreno.

Los dos primeros pasos son comunes para cualquiera de los dos mtodos elegidos para la restitucin
analtica.

ESQUEMA DE RESTITUCIN ANALTICA
MEDICIN DE COORDENADAS EN COMPARADOR
ORIENTACIN INTERNA
RECONSTRUCCIN DE LOS HACES
Transformacin de coordenadas comparador a coordenadas imagen
Correccin de distorsin, esfericidad y refraccin
ORIENTACIN EXTERNA
Determinacin simultnea de todos
los elementos de orientacin
CLCULO DE COORDENADAS OBJETO CLCULO DE COORDENADAS MODELO
ORIENTACIN ABSOLUTA
Transformacin de semejanza (3-D)
CLCULO DE COORDENADAS OBJETO
ORIENTACIN RELATIVA
Formacin del modelo estereoscpico

Figura 1. Esquema de fases de restitucin analtica.

1
Coordenadas imagen tambin llamadas coordenadas placas, placa o clich. El sistema de coordenadas imagen es un sistema plano al que se
le aade un tercer eje, perpendicular al plano de la fotografa, pasando por el centro de proyeccin al que consideramos origen de coordenadas.
59

FOTOGRAMETRA II

3.3. Sistemas de coordenadas fotogramtricas

Los sistema usados en fotogrametra son cartesianos y responden al conjunto de coordenadas que se
pueden obtener de un mismo punto del terreno a lo largo de todo el proceso fotogramtrico de
restitucin (Fig. 2).

Por lo tanto nos encontraremos siempre y cuando realicemos dos tomas fotogrficas de un objeto, los
siguientes tipos de coordenadas:

Coordenadas comparador. (x
K
, y
K
) . Coordenadas planas referidos a cualquier sistema
cartesiano plano de la imagen del punto representado en el clich. Para cualquier punto del objeto
fotografiado tendremos dos pares de coordenadas.

Fotograma izquierdo: ( )
K K
y , x
Fotograma derecho: ( )
K K
y , x

Coordenadas imagen (x, y, c) (x", y", c). Coordenadas de la imagen de un punto respecto al
sistema definido por las marcas fiduciales del fotograma y el eje principal, correspondiendo
(x,y) al fotograma izquierdo y (x", y") al fotograma derecho.

Coordenadas modelo (X, Y, Z). Coordenadas de un punto en el modelo mtrico, obtenido tras
realizar la orientacin relativa.

Coordenadas terreno (X, Y, Z). Coordenadas de un punto restituido en el sistema definido por
los puntos de apoyos, es decir sistema absoluto de coordenadas.

X
p``
p`
p`
c
c
c
Z
Y
X
Z
Y
X
P(X,Y,Z)
y`
x`
k
k
y
x
x`
y`
z``
y``
x``
bz
by bx
1
O
1
1
1
O
2
2
2
2
z`
Y

Figura 2. Sistema de coordenadas usadas en fotogrametra.
60


Sistemas de coordenadas y giros utilizados en la figura 2.

Coordenadas comparador: ( )
k k
y , x
Coordenadas placas de la imagen izquierda /derecha: ( ) y , x ( ) y , x
Constante focal de la cmara: c
Punto del terreno; puntos imagen:
,

, ,
p , p P,
Centros de proyeccin: O
1
, O
2

Componentes de la base: bx, by, bz
Origen del sistema modelo con respecto al sistema terreno: (X
O
, Yo, Zo)
Coordenadas en el sistema de puntos de apoyos(terreno): (X, Y, Z)
Coordenadas modelo: (X, Y, Z)
Inclinacin transversal:
1
,
2

Inclinacin longitudinal:
1
,
2

Giro alrededor del eje Z:
1
,
2

Giro del modelo alrededor de los ejes terreno: , ,

3.4. Reconstruccin de los haces (orientacin interna)

Obtenidas las coordenadas comparador, el paso siguiente es obtener las coordenadas imagen de la
perspectiva de los mismos puntos medidos en el clich, para que con ellas y unida a la distancia
principal(focal) de la toma, podamos reconstruir cualquier rayo de la perspectiva definida por la toma
fotogramtrica(se va a reconstruir el haz de rayos definido por los puntos imagen y el centro de
proyeccin).

Hay que considerar ciertas fuentes de error del proceso fotogramtrico, que hacen que los puntos
imagen no aparezcan en las posiciones tericas, dadas por las leyes tericas de la perspectiva.

Estas son:

El punto principal no coincide con el centro fiducial.
La pelcula fotogramtrica ha sufrido deformacin.
El objetivo est afectado de distorsin.
La refraccin atmosfrica.
La esfericidad terrestre.

Para la obtencin de las coordenadas imagen de la perspectiva, deberemos considerar las anteriores
causas reagrupndolas de forma que las dos primeras nos fuerzan a la realizacin de una transformacin
de coordenadas y las tres ltimas a corregir las coordenadas ya transformadas, a partir de las
expresiones aproximadas que valoran dichas correcciones.

3.4.1. Transformacin de las coordenadas comparador

Se pretende obtener las coordenadas transformadas del punto (x
T
, y
T
) a partir de las coordenadas
comparador (x
K
, y
K
). Hay que tener en cuenta conjuntamente la falta de coincidencia de los ejes y la
deformacin de la pelcula. (Fig. 3).

Apliquemos la frmula general de una transformacin bidimensionales afn

( )
( )
Y K y K x F
X K y K x F
T cos sen cos cos y sen x y
T cos sen sen cos y cos x x
+ + =
+ + =

61

FOTOGRAMETRA II

donde T
X
, T
Y
el desplazamiento del sistema O
F
con respecto al O
K
. La expresin anterior puede
expresarse en funcin de los parmetros a, b, c y d.

Y K K F
X K K F
T y d x c y
T y b x a x
+ + =
+ =

F
T
o
y
x
x
y
F
F
T
K
o
K
K
x
y

Figura 3.Transformacin de las coordenadas comparador.

En forma matricial, las ecuaciones anteriores son:

(
(
+
(
(
(
(

=
(
(
Ty
Tx
y
x

d c
b a
y
x
K
K
F
F

Las coordenadas transformadas sern:

=
=
y y y
x x x
F T
F T

siendo valores obtenidos por la calibracin de la cmara (datos conocidos certificado de
calibracin de la cmara).
(

y , x )

La determinacin de los parmetros de la transformacin se obtienen por aplicacin de la
metodologa de mnimos cuadrados, tras la medicin de las coordenadas de las marcas fiduciales en el
comparador.

3.4.2. Correccin de distorsin

En el certificado de calibracin de la cmara mtrica viene la curva de distorsin radial
correspondiente a cada una de las cuatro semidiagonales, marcando la distorsin radial en funcin de la
distancia al punto principal de simetra.

De la tabla de distorsin de las cuatro semidiagonales pueden obtenerse en un grfico las cuatro
curvas de distorsin (Fig. 5)

62


Semidiagonal 4
Semidiagonal 3
Semidiagonal 2
Semidiagonal 1
70 60 50 40 30 20 10
r(micras)
r(mm)
-5
5

Fig.5.Curva de distorsin.

Las cuatro curvas suelen ser bastante coincidentes, tomndose la curva media para obtener los
valores de la distorsin radial (Fig. 6).

70 60 50 40 30 20 10
r(micras)
r(mm)
-5
5

Figura 6.Curva media de distorsin.

Cuando se produce un descentrado en los elementos que componen la lente, se producir una mayor
variacin entre las curvas, siendo la distorsin tangencial para cada curva, la diferencia entre la
distorsin de la curva y la media de las cuatro curvas. La distorsin tangencial no se suele considerar
nunca. Caso que su valor sea grande se proceder al arreglo de la lente.

La correccin por distorsin (Fig. 7) que se lleva a cabo es la radial y no la tangencial. Para cada
punto tendremos una distancia al punto principal de simetra y a esa distancia le corresponde un valor
en la curva de distorsin radial (r).

De la figura 7 se pueden obtener las siguientes relaciones:

T
T
T T
T
T
T T
y
r
y r
y y y
x
r
x r
x x x
+
= + =
+
= + =

63

FOTOGRAMETRA II

r
Eje de la camara
imagen
Plano
O
p` p
r
c
F
o

F
x
r
r
y
x

p`
p
F
y
(PPS)

Figura 7. Correccin por distorsin.

El clculo de la distorsin (r) radial se realizar por el mtodo de aproximacin a un polinomio de
la distorsin radial de la lente. Este mtodo consiste en aproximar la curva de distorsin a un polinomio
de la forma:

7
4
5
3
3
2 1
r a r a r a r a r + + + =

Donde r es la distorsin radial de la lente, r es la distancia radial al punto principal. Los
coeficientes a
1
, a
2
, a
3
, a
4
definen la forma de la curva. Los valores de estos coeficientes se obtienen por
aplicacin de la metodologa de mnimos cuadrados. (Fig. 8).

70 60 50 40 30 20 10
r =C (micras)
r(mm)
-5
5
r
r
o

Figura.8. Curva de distorsin.

3.4.3. Correccin de esfericidad

La esfericidad terrestre produce una distorsin radial negativa(acerca los puntos radialmente). Es
ms importante cuanto ms cerca de los bordes del fotograma se midan coordenadas.

64


p p`
P
P` P" N`
N
R
C
Plano imagen
r
O
c
r

Figura 10. Correccin de esfericidad.

Podremos deducir de la figura 10 las expresiones:

( )
(
+ = = = =
|
|
.
|
\
|
= =
= =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
=
+
=
+
=
= + = =
=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= =
= = =
= = = = =
= + =
3
2
T
2
T 2 2
3
3
3 3
2 2
3 2
,
,
,
2
2
2 2
2 2
2
2
2 2
2
2
e
2
,
Y X
Rc 2
H
Rc 2
Hr
c
r H
RH 2
c
RH 2
cD
RH 2
D
1
H
cD
H
cD
r r r
H
cD
= tag c tag c r
c
r
tag
2RH
D
- 1
H
cD
RH 2
D
1
1
H
D c
R 2
D
H
D c
r
R 2
D
H
c
PN
r
R 2
D
R 2
D
R R NC R N N
R 2
D
R
R 2
D
1 R
2
- 1 R cos R NC
R
NC
cos
D N P sen R PN
R
PN
sen
d
cos
c
d sec c dr r C
c
dr
= d sec
c
r
tag
D N P r r r
)
)

La expresin que permite determinar la correccin de esfericidad resulta:

( )
(
+ = =
3
2
T
2
T 2 e
Y X
Rc 2
H
C r

65

FOTOGRAMETRA II

3.4.4. Correccin de la refraccin

La Refraccin Atmosfrica hace que la imagen de los puntos aparezca en los fotogramas ms alejada
del centro, de lo que en realidad le corresponde(la imagen de un punto P se ve desplazada a p` en vez
de a p). Con lo cual es una correccin radial, anloga a la de distorsin, donde (r = C
r
) puede
obtenerse de la forma siguiente:

P
c
p
p`
O
Plano imagen
r
Rayo real
Rayo sin refraccin
d
r

Figura 9. Correccin de refraccin.

De la figura se deduce que:

c
dr
c
dc r
c
dr
d sec
c
r
tg
2
2
= = =

La correccin de refraccin vendr dada por la expresin:

+
=
= = = = d
c
c r
d
c
OP
cos
d c
d sec c dr r C
2 2 2
2
2
r

+ +
= d
c
c y x
C
2 2
T
2
T
r

Para calcular el valor de d existen tablas en funcin de la altitud de vuelo y de las condiciones
atmosfricas.

66


Otra forma de calcular esta correccin, partiendo de condiciones atmosfricas estndar establecidas
por la Organizacin Internacional de Aviacin Civil (ICAO) y tomas verticales:

( )
( )
( )
7 5
p
4
p
3
p
2
p p P
7 5
o
4
o
3
o
2
o o o
4
o
3
o
2
o o
p o
p o
o
o 2
2
T
2
T 2
T
2
T
2
r
10 Z 000242 . 0 Z 04205 . 0 Z 2966 . 3 Z 629 . 134 Z 11 . 2803 Q
10 Z 000242 . 0 Z 04205 . 0 Z 2966 . 3 Z 629 . 134 Z 11 . 2803 Q
Z 000077 . 0 Z 01071 . 0 Z 6296 . 0 Z 14 . 17 46 . 178 T
Z Z
Q Q
636620
T
d
d
c
y x
y x c C
+ + =
+ + =
+ + =

|
|
.
|
\
|
+
+ + =

Siendo:

c , distancia principal de la cmara mtrica.
Z
o
, altura de vuelo sobre el nivel del mar en Km.
Z
p
, altura del terreno sobre el nivel del mar en km.
x
T
, y
T
, coordenadas transformadas en mm.

3.4.5. Determinacin de las coordenadas imagen

Determinadas las coordenadas transformadas (x
T
, y
T
) quedara suprimir los efectos producidos por la
distorsin del objetivo de la cmara mtrica, la refraccin y la propia esfericidad terrestre sobre los
rayos perspectivos, para obtener con ellos las coordenadas imgenes (x, y). (Fig. 4).

O
y
T
x
y
x
r
r
p`
p T
T
T
T

Figura 4. Correccin de distorsin, esfericidad y refraccin.

De la figura 4 se deduce sin ningn problema las expresiones:

T T
T T
y y y
x x x
+ =
+ =

67

FOTOGRAMETRA II

Por semejanza de tringulos (Fig. 4) se obtienen las relaciones:

T
T
T
T
y
y
x
x
r
r
=

Sustituyendo estas relaciones en las expresiones deducidas anteriormente tendremos:

|
|
.
|
\
|
+
+ =
+ =
|
|
.
|
\
|
+
+ =
+ =
2
T
2
T
T
T
T
T
2
T
2
T
T
T
T
T
y x
y
r y
r
y r
y y
y x
x
r x
r
x r
x x

Donde r es el efecto conjunto producido por la distorsin de la lente, refraccin y esfericidad.

r = C
o
+ C
r
+ C
e

siendo respectivamente:

C
o
, correccin distorsin de la lente.
C
r
, correccin refraccin de los rayos perspectivos.
C
e
, correccin esfericidad terrestre.

( )
( )
|
|
.
|
\
|
+
+ + + =
|
|
.
|
\
|
+
+ + + =
2
T
2
T
T
e r o T
2
T
2
T
T
e r o T
y x
y
C C C y y
y x
x
C C C x x

Bibliografa

American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, 4 Edicin (1980),
ISBN 0-937294-01-2.
Domingo Clavo, L, Apuntes de Fotogrametra II, Universidad Politcnica de Madrid (E.U.I.T.T.),
Diciembre 1980.
Ghosh, S.K., Analytical Photogrammetry, Pergamon Press, New York (USA), Segunda edicin,
1988, 0-08-036103-X.
Guillem, S y Herrez , B., Restitucin analtica, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politcnica de Valencia, 1992.
Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametra I, Servicio de publicaciones de la Universidad
Moffitt, F.H. y Mikhail, E.M., Photogrammetry, Harper & Row Publishers., New York (1980), 3
edicin, ISBN 0-216-91996-7.
EEUU, 3 edicin (2000), ISBN 0-07-292454-3.
68

TEMA 4

ORIENTACIN EXTERNA. ORIENTACIN EN UN PASO

4.1. Introduccin
4.2. Determinacin simultnea de todos los elementos de orientacin
4.3. Condicin de colinealidad
4.4. Linealizacin de las ecuaciones de colinealidad
4.4.1. Coeficientes de la funcin lineal aproximada Fx
4.4.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada Fy
4.5. Proceso de clculo
4.5.1. Sistema de ecuaciones indirectas
4.5.2. Solucin del sistema
4.5.3. Mtodo de la variacin de coordenada imagen
4.6. Clculo de las coordenadas terreno
Bibliografa

4.1. Introduccin

La Fotogrametra como la ciencia, arte y tcnica de obtener informacin fiable de los objetos y su
entorno mediante el registro, medida e interpretacin de imgenes fotogrfica y datos obtenidos a
partir de energa electromagntica radiante y otros fenmenos, definicin del Manual de la Sociedad
Americana de Fotogrametra, ha usado casi desde sus inicios a las fotografas como fuente primaria de
informacin.

4.2. Determinacin simultnea de todos los elementos de orientacin

Una vez obtenidas las coordenadas imagen de los puntos proyectados y para poder realizar el
proceso inverso de la perspectiva, es decir, obtener las coordenadas terreno de dichos puntos, es
necesario situar los centros de proyeccin y los planos de la imagen en la misma posicin espacial que
cuando se realizaron las tomas, referenciando dichas posiciones al sistema de coordenadas absoluto del
terreno. No slo se pretende que la posicin relativa entre las perspectivas se mantenga, lo cual se
consigue con la orientacin relativa sino a su vez, se obliga a que la interseccin de los rayos
homlogos se realice precisamente en el punto a restituir.

FOTOGRAMETRA II

Se pretende desarrollar un proceso analtico de restitucin de puntos cuyas imgenes se encuentran
en dos tomas fotogramtricas sin tener por ello que realizar las consabidas orientaciones relativa y
absoluta.

Para ello deberemos conocer los parmetros de orientacin externa de las dos perspectivas obtenidas
en el proceso fotogramtrico, lo cual se consigue por medio de aplicar la condicin de colinealidad.


Condicin que obliga a que se encuentren en la misma recta el centro de proyeccin, el punto imagen
y el punto del terreno proyectado. De tal forma que si conseguimos esta condicin en las dos
perspectivas, queda asegurada la interseccin de rayos homlogos en el punto del terreno prefijado
(Fig. 1).

P(X,Y,Z)
X
Y
Z
X
Y
Z
p
O
z`
y`
x`
P`
P
P"
p
p"
p
c
o
o
o

Figura 1. Condicin de colinealidad.

Vamos a obtener primeramente la expresin analtica que expresa la condicin de colinealidad entre
dos puntos, para que con ayuda de esta, obtengamos los parmetros de orientacin de la perspectiva
central.

De la figura 1 se deduce fcilmente las relaciones siguientes:

p O
P O
p p
P P
p p
P P

=
=

=

z
Z Z
y
Y Y
x
X X
o o o

=
=

70

TEMA 4: ORIENTACIN EXTERNA. ORIENTACIN EN UN PASO

Expresado las anteriores relaciones en forma matricial tendremos que:

(
(
(
=
(
(
(
z
y
x

Z Z
Y Y
X X
o
o
o
(1)

Si al sistema de coordenadas imagen ( )
p p p
z , y , x se le imprimen las tres rotaciones (, , ), el
sistema pasar a ser el ( ) z , y , x (Fig. 2).

O
z`
y`
x`
y`
x`
z`
p
x`
y`
z`

Figura 2. Rotaciones sobre el sistema de coordenadas imagen.

La transformacin por rotacin en el plano imagen ser:

c a y a x a z
c a y a x a y
c a y a x a x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
+ + =
+ + =
+ + =

Quedando en forma matricial:

(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
c
y
x
R
c
y
x

a a a
a a a
a a a
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
(2)

donde R es la matriz de rotacin (, , ), siendo los valores de cada uno de los coeficientes:

=
=
+ =
=
=
=
cos sen a
sen a
sen cos a
cos cos a
23
22
21
13
12
11

71

FOTOGRAMETRA II

=
+ =
=
cos cos a
33
32
31

Sustituyendo en (1) los valores transformados del plano imagen (2), resulta:

(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
c
y
x
R
z
y
x

Z Z
Y Y
X X
o
o
o

(
(
(
=
(
(
(
o
o
o
1
Z Z
Y Y
X X
R
1
c
y
x

Dado que en una matriz ortogonal, se cumple que la matriz inversa es igual a la matriz traspuesta, y
la matriz de rotacin | es ortogonal | R | | | |
T 1
R R =
, llamando a | | | | M R
1
=
, llegaremos a:

(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
o
o
o
33 32 31
23 22 21
13 12 11
o
o
o
Z Z
Y Y
X X

m m m
m m m
m m m

1
Z Z
Y Y
X X
M
1
c
y
x

Despejando las ecuaciones respectivamente tendremos:

( ) ( ) ( | | )
( ) ( ) ( | | )
( ) ( ) ( | |
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
1
c
Z Z m Y Y m X X m
1
y
Z Z m Y Y m X X m
1
x
+ +
=
+ +
=
+ +
=
)

Dividiendo las dos primeras ecuaciones por la tercera y llevando al lado derecho la distancia
principal de la cmara (c) obtendremos:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) (
( ) ( ) (
)
)
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
(3)

72


Expresiones que nos dan la condicin de colinealidad. Estas ecuaciones contienen 12 cantidades
independientes:

Coordenadas imagen ( )
Coordenadas del centro de proyeccin
Coordenadas del punto objeto
Elementos de rotacin ( implcitos en los trminos de la matriz

La expresin (3) deducida anteriormente corresponden a una sola toma, es decir a un proyector. Las
ecuaciones del segundo proyector se obtendran de igual modo.

Estas ecuaciones pueden expresarse tambin de la forma siguiente:

Despejando para cada una de las coordenadas objeto:
c , y , x
( )
o o o
Z , Y , X
( ) Z , Y , X
) , , | | M
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
c
y
x

a a a
a a a
a a a

c
y
x
R
Z Z
Y Y
X X
33 32 31
23 22 21
13 12 11
o
o
o

( )
( )
( ) c a y a x a Z Z
c a y a x a Y Y
c a y a x a X X
33 13 13 o
23 22 21 o
13 12 11 o
+ + + =
+ + + =
+ + + =

Dividiendo las dos primeras expresiones por la tercera tendremos:

( )
c a y a x a
c a y a x a
) Z Z ( Y Y
c a y a x a
c a y a x a
Z Z X X
33 32 31
23 22 21
o o
33 32 31
13 12 11
o o
+ +
+ +
+ =
+ +
+ +
+ =
(4)

La distancia principal es siempre una cantidad conocida; ( ) y , x ( ) y , x son cantidades observadas
normalmente. Si hay suficientes puntos de coordenadas conocidos en el sistema terreno y son estos
observados y medidos en el instrumento, las incgnitas a resolver sern los tres giros del proyector
izquierdo y los tres del proyector derecho (
1 1 1
, , ) ( )
2 2 2
, , y las coordenadas del centro de
proyeccin izquierdo y derecho ( )
1 o 1 o 1 o
Z , Y , X ( )
2 o
Z
2 o 2 o
, Y , X , en este caso se resolvera el problema de
la Interseccin Inversa en el espacio (3).

Si los giros y las coordenadas del centro de proyeccin en ambas tomas son conocidas, y efectuamos
observaciones con el instrumento ( y , x ) , se pueden calcular coordenadas en el sistema terreno
, caso de la Interseccin Directa en el espacio (4). ( Z , Y , X )

La dificultad que presentan estas ecuaciones cuando se utilizan para resolver las incgnitas
correspondientes, es el hecho de no ser lineales. Un proceso de linealizacin ha de llevarse a cabo antes
de obtener una solucin simultnea de las ecuaciones. Adems de la falta de linealidad de estas
ecuaciones, a la hora de obtener los parmetros ( )
1 1 1
, , ( )
2 2 2
, , ( )
1 o 1 o 1 o
Z , Y , X ( )
2 o 2 o 2 o
Z , Y , X
nos vamos a encontrar con la inexactitud de las observaciones realizadas ( ) y , x . ( ) y , x

73

FOTOGRAMETRA II

4.4. Linealizacin de las ecuaciones de colinealidad

Las ecuaciones (3) pueden expresarse como:

cs y q 0 Fy
cr x q 0 Fx
+ = =
+ = =

siendo:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) (
( ) ( ) (
o 23 o 22 o 21
o 13 o 12 o 11
o 33 o 32 o 31
Z Z m Y Y m X X m s
Z Z m Y Y m X X m r
Z Z m Y Y m X X m q
+ + =
+ + =
+ + =
)
)

donde los trminos son los coeficientes de la matriz ,....... m , m , m , m
21 13 12 11
| | M
, con valores:

=
=
=
+ =
=
=
=
+ =
=
cos cos m
cos sen m
sen m
sen sen cos cos sen m
sen sen sen cos cos m
sen cos m
cos sen cos sen sen m
cos sen sen sen cos m
cos cos m
33
32
31
23
22
21
13
12
11

Aplicando el desarrollo en serie de Taylor a las anteriores ecuaciones, despreciando infinitsimos de
segundo orden.

( )
d
Fx
d
Fx
d
Fx
+ dZ
Z
Fx
+ dY
Y
Fx
dX
X
Fx
dZ
Z
Fx
dY
Y
Fx
dX
X
Fx
x d
x
Fx
Fx 0 Fx
0
0
0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0 0
0
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

+ = =
(5)

( )
d
Fy
d
Fy
d
Fy
+ dZ
Z
Fy
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
dZ
Z
Fy
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
y d
y
Fy
Fy 0 Fy
0 0 0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0
0
0
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|

+ = =
(6)

donde son los valores de las ecuaciones originales particularizas para valores aproximados
de
( ) ( )
o 0
Fy , Fx
, , , Z ,
o
, Y , X , Z , Y
o o
X y los trminos . ,.........
y
Fy
,
x
Fx
|
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|

resultados de la aproximacin.

74


De las funciones (5) y (6) los trminos
|
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|

y
Fy
,
x
Fx
son respectivamente:

q
y
Fy
x
Fx
=
|
|
.
|
\
|

= |
.
|
\
|

pudiendo dividir todos los trminos de las ecuaciones (5) y (6) por q.

4.4.1. Coeficientes de la funcin lineal aproximada Fx

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )( ) ( ) ( ) | | ( )( |
( )( )|
)
( ) ( ) | | ( ) |
( ) | | | | |
( ) ( )( ) ( )( ) | | ( )( ) |
( )( ) ( ) ( )| ( ) |
( )| | ( ) ( ) ( )|
15
o o
o o o o
14 12 13 32 33 12 o
13 o 32 o 33 o o
o o o
13 13 33
o
12 12 32
o
11 11 31
o
13 13 33
12 12 32
11 11 31
A cos cos cos Z cos cos sen Y cos sen X
q
c
sen cos - Z +
sen sen Y cos X
q
x
cos cos cos Z Z cos cos sen Y - Y +
cos sen X X
q
c
sen cos Z Z sen sen Y Y cos X X
q
x Fx
A Zm Ym
q
c
Zm Ym
q
x
m Z - Z +
m Y Y
q
c
m Z Z m Y Y
q
x
cos sen sen sen cos Z - Z +
cos sen cos sen sen Y Y
q
c
cos sen Z Z cos cos Y Y
q
x Fx
A cm m x
q
1
Z
Fx
A cm m x
q
1
Y
Fx
A cm m x
q
1
X
Fx
A cm m x
q
1
Z
Fx
A cm m x
q
1
Y
Fx
A cm m x
q
1
X
Fx
= + + +
+ +
= +
+ + + +
= + + +
=
+ + +
= +
+ + + +
= + =
= + =
= + =
= + =
= + =
= + =

( )( ) ( )( ) ( )( | | )
| |
16 23 22 21
o o o
A Zm Ym Xm
q
c
=

sen sen cos cos sen Z Z sen sen sen cos cos Y Y sen cos X X
q
c
Fx
= + +
= + + + =

Expresando la ecuacin (4) como:

P d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A x d 0
16 15 14 o 13 o 12 o 11 13 12 11
+ + + + + + + =

donde
q
cr + x q
= P

75

FOTOGRAMETRA II

4.4.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada Fy

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )( ) | | ( )( |
( )( )|
)
( ) ( ) | | ( ) |
( ) | | | | |
( ) ( )( ) ( )( ) | | ( ) ( ) |
( )( ) ( ) ( )| ( ) |
( )| | ( ) ( ) ( )|
25
o o
o o o o
24 22 23 32 33 22 o
23 o 32 o 33 o o
o o o
23 23 33
o
22 22 32
o
21 21 31
o
23 23 33
22 22 32
21 21 31
A sen cos cos Z sen cos sen Y sen sen X
q
c
sen cos - Z +
sen sen Y cos X
q
y
sen cos cos Z Z sen cos sen Y - Y +
sen sen X X
q
c
sen cos Z Z sen sen Y Y cos X X
q
y Fx
A Zm Ym
q
c
Zm Ym
q
y
m Z - Z +
m Y Y
q
c
m Z Z m Y Y
q
y
sen sen sen cos cos Z - Z +
sen sen cos cos sen Y Y
q
c
cos sen Z Z cos cos Y Y
q
y Fy
A cm m y
q
1
Z
Fy
A cm m y
q
1
Y
Fy
A cm m y
q
1
X
Fy
A cm m y
q
1
Z
Fy
A cm m y
q
1
Y
Fy
A cm m y
q
1
X
Fy
= + + +
+ +
= +
+ + + +
= + + +
=
+ + +
=
+ + +
= + =
= + =
= + =
= + =
= + =
= + =

( )( ) ( )( ) ( )( | | )
| |
26 13 12 11
o o o
A Zm Ym Xm
q
c
- =

cos sen cos sen sen Z Z cos sen sen sen cos Y Y cos cos X X
q
c
Fy
= + +
= + + + =

Expresando la ecuacin (5) como:

Q d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A y d 0
26 25 24 o 23 o 22 o 21 23 22 21
+ + + + + + + =

con
q
cs y q
= Q
+

4.5. Proceso de clculo

Una vez linealizadas las expresiones (3) y partiendo de las coordenadas de los puntos de apoyos,
tanto en el terreno como en sistema imagen, podemos formar un sistema de ecuaciones a partir de:

P d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A x d 0
16 15 14 o 13 o 12 o 11 13 12 11
+ + + + + + + =
76


Q d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A y d 0
26 25 24 o 23 o 22 o 21 23 22 21
+ + + + + + + =

Siendo los coeficientes las derivadas parciales anteriormente descritas, pero particularizadas para
valores aproximados de los parmetros de orientacin y para las coordenadas del terreno (puntos de
apoyo).

Todo sistema de ecuaciones formado con las anteriores expresiones se solucionar por aplicacin de
la metodologa de mnimos cuadrados, aplicando la condicin de que la suma de los cuadrados de los
residuos sea mnima.

n .., 1,2,3,.... = i V
n
1 i
2
i
=
=

siendo V
i
los residuos de las variables observadas, coordenadas imagen y coordenadas de los puntos de
apoyo (i =4 n+3n). En forma matricial (caso de observaciones de igual peso):

| | | | V V
T
=


Lo primero que hay que conocer son las coordenadas de n puntos de apoyos (n>3) y sus respectivas
coordenadas imagen en dos fotogramas consecutivos y en segundo lugar, se deber prefijar de
antemano unos valores aproximados de los parmetros de orientacin, tanto para el fotograma derecho
como para el izquierdo.

El sistema quedar expresado en forma matricial, como:

| | | | | | ( ) | | 0 F
dg
do
dg
do
C
dZ
dY
dX
B
y d
x d
y d
x d
A
0
d
d
i
i
n
n
n
n
n
n
n
= +
(
(
(
(
(
+
(
(
(
+
(
(
(
(
(

pudiendo reagruparse de forma:

| | | || | ( ) | | 0 F dP C +
dZ
dY
dX
y d
x d
y d
x d
N
0
n
n
n
n
n
n
n
= +
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

donde matriz columna formada por la diferencia entre coordenadas imagen observadas y
calculadas, a partir de los parmetros aproximados en los dos fotogramas.
( ) | | =
0
F
77

FOTOGRAMETRA II

( ) | |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
) c ( n ) o ( n
) c ( n ) o ( n
) c ( 1 ) o ( 1
) c ( 1 ) o ( 1
) c ( n ) o ( n
) c ( n ) o ( n
) c ( 1 ) o ( 1
) c ( 1 ) o ( 1
0
y y
x x
.. ..........
.. ..........
.. ..........
y y
x x
y y
x x
.. ..........
.. ..........
.. ..........
y y
x x
F

Indicando los subndices:

(o) = observado
(c) = calculado

x coordenada imagen observada en la placa izquierda para el punto 1. =
) o ( 1
x coordenada imagen calculada en la placa izquierda para el punto 1. =
) c ( 1
x coordenada imagen observada en la placa derecha para el punto 1. =
) o ( 1
x coordenada imagen calculada en la placa derecha para el punto 1. =
) c ( 1
do Correccin de las coordenadas del centro de proyeccin del fotograma izquierdo. =
i
dg Correccin de los giros de la perspectiva izquierda. =
i
do Correccin de las coordenadas del centro de proyeccin del fotograma derecho. =
d
dg Correccin de los giros de la perspectiva derecha. =
d
d Residuos de las coordenadas x imagen de todos los puntos medidos en el fotograma
izquierdo.
=
n
x
d Residuos de las coordenadas y imagen de todos los puntos medidos en el fotograma
izquierdo.
=
n
y
d Residuos de las coordenadas x" imagen de todos los puntos medidos en el fotograma
derecho.
=
n
x
d Residuos de las coordenadas y" imagen de todos los puntos medidos en el fotograma
derecho.
=
n
y
dX Residuos de las coordenadas X terreno de todos los puntos =
n
dY Residuos de las coordenadas Y terreno de todos los puntos =
n
dZ Residuos de las coordenadas Z terreno de todos los puntos =
n

78


| | = C Matriz de los coeficientes.

Fotograma izquierdo Fotograma derecho

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

) d ( n
26
) d ( n
25
) d ( n
24
) d ( n
23
) d ( n
22
) d ( n
21
) d ( n
16
) d ( n
15
) d ( n
14
) d ( n
13
) d ( n
12
) d ( n
11
) d ( 1
26
) d ( 1
25
) d ( 1
24
) d ( 1
23
) d ( 1
22
) d ( 1
21
) d ( 1
16
) d ( 1
15
) d ( 1
14
) d ( 1
13
) d ( 1
12
) d ( 1
11
) i ( n
26
) i ( n
25
) i ( n
24
) i ( n
23
) i ( n
22
) i ( n
21
) i ( n
16
) i ( n
15
) i ( n
14
) i ( n
13
) i ( n
12
) i ( n
11
) i ( 1
26
) i ( 1
25
) i ( 1
24
) i ( 1
23
) i ( 1
22
) i ( 1
21
) i ( 1
16
) i ( 1
15
) i ( 1
14
) i ( 1
13
) i ( 1
12
) i ( 1
11
A A A A A A 0 0 0 0 0 0
A A A A A A 0 0 0 0 0 0
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
A A A A A A 0 0 0 0 0 0
A A A A A A 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 A A A A A A
0 0 0 0 0 0 A A A A A A
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 A A A A A A
0 0 0 0 0 0 A A A A A A

Matriz de los coeficientes de los residuos y cuyo valor es: | | = N

Coordenadas imagen Puntos de Apoyos

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
d ( n
23
d ( n
21
d ( n
21
d ( 1 n
13
d ( 1 n
12
d ( 1 n
11
d ( 2
23
d ( 2
23
d ( 2
21
d ( 2
13
d ( 2
12
d ( 2
11
d ( 1
23
d ( 1
22
d ( 1
21
d ( 1
13
d ( 1
12
d ( 1
11
i ( n
23
i ( n
22
i ( n
21
i ( n
13
i ( n
12
i ( 1 n
11
i ( 1
11
i ( 1
11
i ( 1
11
i ( 2
13
i ( 2
12
i ( 21
11
i ( 1
23
i ( 1
22
i ( 1
21
i ( 1
13
i ( 1
12
i ( 1
11
A A A . . . . . . 0 0 0 1 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0
A A A . . . . . . 0 0 0 0 1 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 0 . . . A A A 0 0 0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0
0 0 0 . . . A A A 0 0 0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0
0 0 0 . . . 0 0 0 A A A 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 0
0 0 0 . . . 0 0 0 A A A 0 0 . . 1 0 0 . . 0 0 0 0
A A A . . . 0 0 0 0 0 0 0 0 . . 0 1 0 . . 0 0 0 0
A A A . . . 0 0 0 0 0 0 0 0 . . 0 0 1 . . 0 0 0 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 0 . . . A A A 0 0 0 0 0 . . 0 0 0 . . 1 0 0 0
0 0 0 . . . A A A 0 0 0 0 0 . . 0 0 0 . . 0 1 0 0
0 0 0 . . . 0 0 0 A A A 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 1 0
0 0 0 . . . 0 0 0 A A A 0 0 . . 0 0 0 . . 0 0 0 1

79

FOTOGRAMETRA II

4.5.2. Solucin del sistema

Partiendo del sistema anteriormente expuesto, las correcciones se obtendrn realizando la siguiente
operacin:

| | | | | | | | ( ) | | 0
0
F
1 , n 4
dP
1 , 6
B
6 , n 4
V
1 , n 3 n 4
N
n 3 n 4 , n 4
= + +
+ + |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

despejando los residuos de la anterior expresin:

| || | | || | ( ) | | | | | || || | | | ( ) | |
0
1 1
0
F N dP B N V F dP B V N

= =

| | | || | | | L X A V =

donde: | | | || | | | | | | | ( ) | |
0
1 1
F N L ; dP X ; B N A

= = =

imo mn
X
; mnimo) de Condicin ( V V
T
=

=

| | | || | ( ) | || | L A A A X
T
1
T

=

Sustituyendo los valores anteriormente vistos, llegamos a:

| | | || | | || | | || | ( ) | || | ( ) | | | || | ( ) | | ( ) | |
0
1
T
1
T
1
1
1
1 T
T
1 1
F N B N B N B N L A A A dP

= =

| | | || | | || | ( ) | || | | | ( ) | |
0
1
T
1 T
T
1 1
F N N B N B N B dP

=

| | | || | | || | | || | | | ( ) | |
0
1
T
1 T
T
1 T T 1
F N N B B N N B dP

=

Los parmetros de orientacin sern despus de la primera iteracin:

Izquierdo Derecho

) o ( 2 ) a ( 2 2 ) o ( 1 ) a ( 1 1
) o ( 2 ) a ( 2 2 ) o ( 1 ) a ( 1 1
) o ( 2 ) a ( 2 2 ) o ( 1 ) a ( 1 1
d
o
d
) a ( o
d
o
i
o
i
) a ( o
i
o
d
o
d
) a ( o
d
o
i
o
i
) a ( o
i
o
d
o
d
) a ( o
d
o
i
o
i
) a ( o
i
o
d d
d d
d d
dZ Z Z dZ Z Z
dY Y Y dY Y Y
dX X X dX X X
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =

definiendo con los subndices (a) el carcter aproximado.

Tras varias iteraciones se obtendr la solucin final, utilizando por cada iteracin los parmetros
calculados en la anterior iteracin, finalizando el proceso cuando los parmetros de orientacin apenas
varen en la iteracin "n" y "n+1".

80


4.5.3. Mtodo de la variacin de coordenadas imagen

El proceso de clculo puede reducirse mucho si se consideran las coordenadas de los puntos de
apoyos como exactas, siendo dX=0, dY=0, dY=0, dx=0, dy=0, dx=0,dy=0 pudindose obtener por
separado cada una de las dos perspectivas a partir de las expresiones:

| || | ( ) | | 0 F dP B
y d
x d
0
n
n
= + +
(
Haz izquierdo

| || | ( ) | | 0 F dP B
y d
x d
0
n
n
= + +
(

Haz derecho

Las dimensiones son:

| | | | ( ) | | | |
n 0
V F dP B = +
(2n,6) (6,1) (6,1) (2n,1)

Siendo en este caso la correccin de los parmetros:

| | | || | ( ) | | ( ) | |
0
T
1
T
F B B B dP =

| | | || | ( ) | | ( ) | |
0
T
1
T
F B B B dP =

4.6. Clculo de coordenadas terreno

Una vez obtenidos los parmetros definitivos de la orientacin externa (X
O
, Y
O
, Z
O
, , , ) para cada
una de las dos placas, pueden obtenerse fcilmente las coordenadas terreno de cualquier puntos medido
sobre el modelo, utilizando las ecuaciones (4)

( )
c a y a x a
c a y a x a
) Z Z ( Y Y
c a y a x a
c a y a x a
Z Z X X
33 32 31
23 22 21
o o
33 32 31
13 12 11
o o
+ +
+ +
+ =
+ +
+ +
+ =

Conocidas las coordenadas imagen de un punto P (x, y) (x. y), se pueden plantear un total de
cuatro ecuaciones (dos para cada haz) del tipo anterior, donde las incgnitas a resolver son tres (X, Y, Z)

As por ejemplo el haz izquierdo dara lugar a dos ecuaciones del tipo:

c Z a Zc a y Z a y Z a x Z a x Z a c Y a Yc a y Y a y Y a x Y a x Y a
c Z a Zc a y Z a y Z a x Z a x Z a c X a Xc a y X a y X a x X a x X a
0 23 23 0 22 22 0 21 21 0 33 33 0 32 32 0 31 31
0 13 13 0 12 12 0 11 11 0 33 33 0 32 32 0 31 31
+ + = + +
+ + = + +

Sacando las incgnitas de las expresiones anteriores tendremos:

) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( Y ) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( Y
) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( X ) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( X
23 22 21 0 33 32 31 0 23 22 21 33 32 31
13 12 11 0 33 32 31 0 13 12 11 33 32 31
+ + = + + +
+ + = + + +

81

FOTOGRAMETRA II

Llamando

c a y a x a A c a y a x a A 0 A
c a y a x a A 0 A c a y a x a A
23 22 21 23 33 32 31 22 21
13 12 11 13 12 33 32 31 11
+ = + = =
+ = = + =

) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( Y L
) c a y a x a ( Z ) c a y a x a ( X L
23 22 21 0 33 32 31 0 2
13 12 11 0 33 32 31 0 1
+ + =
+ + =

Expresando el sistema de ecuaciones en forma matricial para los dos haces tendramos:

(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
d
2
d
1
i
2
i
1
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
i
23
i
22
i
21
i
13
i
12
i
11
L
L
L
L
Z
Y
X

A A A
A A A
A A A
A A A

[A] [X] [L]

Bibliografa

ISBN 0-937294-01-2.
Albert, J. & Kreiling, W., Manual Fotogramtrico de Bolsillo, Wichmann H., Alemania (1989), 4
edicin, ISBN 3-87907-176-4.
Gonzlez, C., Apuntes de Fotogrametra Analtica, Universidad Politcnica de Madrid,
(E.T.S.I.A.), 1997.
ISBN 0-08-036103-X.
Guillem, S y Herrez , B., Restitucin analtica, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politcnica de Valencia, 1999, ISBN 84-7721-804-8.
edicin, ISBN 0-216-91996-7.
EEUU, 3 edicin (2000), ISBN 0-07-292454-3.

82

TEMA 5

ORIENTACIN EXTERNA. ORIENTACIN EN DOS PASOS

5.1. Introduccin
5.2. Orientacin relativa.
5.3.1 Expresin de la funcin linealizada
5.3.2. Valores aproximados. Ecuaciones de la paralaje.
5.4. Condicin de coplaneidad
5.4.1. Linealizacin de la ecuacin de coplaneidad
5.4.2. Coeficientes de la funcin lineal aproximada
5.4.3. Sistemas de ecuaciones indirectas
5.5. Expresin de la ecuacin para valores pequeos de los ngulos
5.6. Orientacin relativa por empalme de fotos consecutivas
5.6.4. Expresin de la ecuacin para valores pequeos de los ngulos
5.7. Orientacin relativa de pares de fotos independientes
5.7.2.Coeficientes de la funcin lineal aproximada
5.7.4. Expresin de la ecuacin para valores pequeos de los ngulos
5.8. Clculo de coordenadas modelo
5.8.1. Empalme de fotos consecutivas
5.8.2. Fotogramas independientes
5.9. Orientacin absoluta
Bibliografa

5.1. Introduccin

En el caso de hacerse la orientacin analtica externa en dos pasos el camino a seguir ser el clsico
de fotogrametra, es decir, primero se realiza la formacin del modelo analtico (orientacin analtica
relativa y clculo de coordenadas modelo) y se concluye con las fase de orientacin absoluta y clculo

FOTOGRAMETRA II

de las coordenadas terreno, mediante una transformacin tridimensional conforme de coordenadas.

5.2. Orientacin relativa.

La orientacin relativa se habr realizado correctamente si se produce la interseccin de todos los
rayos homlogos. El mnimo nmero de puntos de interseccin para lograr la formacin del modelo es
de cinco, distribuidos segn Vn Grber (Fig. 1).

(6) (5)
(4) (3)
(2) (1)

Figura 1. Distribucin de Von Gruber sobre un par fotogramtrico.

La orientacin relativa analtica consistir, en la medida de coordenadas imagen de un nmero
mnimo de puntos de dos tomas consecutivas y aplicacin a cada uno de estos de la condicin de
coplaneidad (plano epipolar o nuclear) o por aplicacin de la condicin de colinealidad, con lo cual los
dos rayos homlogos intersectan en un punto comn del espacio modelo P(X, Y, Z).


Pueden utilizarse las ecuaciones de colinealidad vistas en el tema anterior para resolver el problema
de la reconstruccin numrica del mtodo de orientacin relativa de un solo proyector. Por ejemplo
puede fijarse la fotografa izquierda a una determinada orientacin y posicin y asignar inicialmente
para la escala modelo una base (bx) arbitraria. La fotografa de la derecha se ajusta aplicando rotaciones
y traslaciones hasta que todas las paralajes del tipo Py desaparezcan.

En la figura 2 puede apreciarse que las coordenadas del centro de proyeccin derecho (Xo
1
, Yo
1
, Zo
1
)
tienen unos ciertos valores (en el caso de la figura se le han asignado respectivamente para Xo
1
=0,
Yo,=0 y para Zo
1
un valor fijo, que por ejemplo puede ser la altura de vuelo). Respecto de las
coordenadas del centro de proyeccin derecho (Xo
1
, Yo
1
, Zo
1
), para Xo
2
que es fijo, puede tomarse por
ejemplo el valor de la base ms la coordenada Xo
1
, los restantes valores sern incgnitas a determinar
durante el proceso de ajuste, al igual que los tres giros de la placa derecha.

Como se coment anteriormente, la orientacin relativa analtica se consigue imponiendo la
condicin de que los rayos intersecten en un punto, lo cual se consigue en este caso escribiendo
colinealidad en ambas fotografas, al menos en cinco puntos objeto. La interseccin de los rayos
correspondientes se obtiene de forma automtica ya que las ecuaciones de ambas fotografas para un
punto objeto dado tienen las mismas coordenadas modelo para ese punto O
1
11 y O
2
11.

El sistema de ecuaciones de colinearidad que se forma contiene cinco incgnitas correspondientes a
los elementos de orientacin externa de la fotografa derecha (Yo
2
=by, Zo
2
=bz,
2
,
2
,
2
), ms tres
coordenadas desconocidas para cada punto objeto.

84

TEMA 5: ORIENTACIN EXTERNA. ORIENTACIN EN DOS PASOS

3
4
2
6
1
5
O
1
O
2
Zo = fija
1
Yo = ?
2
Xo = fija
2
Zo = ?
2
Xo = 0
1
= 0
Yo = 0
1
2
2
2
= 0
= 0
= ?
2
2
2
= ?
= ?
Zo
2

Figura 2. Modelo fotogramtrico objeto de orientacin analtica relativa (condicin de colinealidad).

Para cada punto utilizado en la orientacin relativa pueden establecerse cuatro ecuaciones de
colinealidad. A continuacin se indican dos de estas ecuaciones:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
+ +
+ +
=

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
+ +
+ +
=

5.3.1. Expresin de la funcin linealizada

Como ya se trat en el anterior tema (apartado 4.4), estas ecuaciones no son lineales y han de
linealizarse usando el desarrollo en serie de Taylor, resultando:

( )
d
Fx
d
Fx
d
Fx
+ dZ
Z
Fx
+ dY
Y
Fx
dX
X
Fx
dZ
Z
Fx
dY
Y
Fx
dX
X
Fx
x d
x
Fx
Fx 0 Fx
0
0
0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0 0
0
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

+ = =

( )
d
Fy
d
Fy
d
Fy
+ dZ
Z
Fy
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
dZ
Z
Fy
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
y d
y
Fy
Fy 0 Fy
0 0 0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0
0
0
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|

+ = =

85

FOTOGRAMETRA II

Hay que tener en cuenta que en estas expresiones para los puntos de la placa izquierda, las
correcciones a efectuar a las coordenadas del centro de proyeccin izquierdo (Xo
1
, Yo
1
, Zo
1
), los tres
giros de la placa de la derecha (
1
,
1
,
1
) y Xo
2
son cero ya que son cantidades constantes.

Los coeficientes de las expresiones anteriores expresiones se han visto en el apartado 4.4.

5.3.2. Valores aproximados. Ecuaciones de la paralaje

Para los valores aproximados de las incgnitas pueden tomarse para los giros el valor de cero
(
2
=
2
=
2
= 0), para Yo
2
= 0 y Zo
2
el mismo valor que para Zo
1
(por ejemplo H). Para las coordenadas
de los puntos objeto (X, Y, Z) pueden obtenerse valores aproximados de las fotografa o mejor las que
resultan de las ecuaciones de las paralaje, suponiendo un par estrictamente vertical, es decir, para un
punto objeto P:

P P
P
P
x x
x
B X

=
P P
P
P
y y
y
B Y

=
P P
P
x x
c B
H Z

=

5.4. Condicin de coplaneidad

Puede efectuarse el clculo de los elementos de la orientacin relativa analtica a partir de la
condicin de coplaneidad (plano epipolar o nuclear). Esta condicin (Fig. 3) establece que los centros
de proyeccin (O
1
, O
2
), puntos imagen homlogos (p, p) y puntos objeto P(X, Y, Z) han de estar
contenido en un nico plano.

Z
1
O
2
O Y
X
p``
p`
c
c
Zo
Yo
Xo
Z
Y
X
P(X,Y,Z)
y`
x`
y``
x``
bz
by
bx
Yo
Xo
Zo
1
2
z``
1
1
2
2
2

Figura 3. Condicin de coplaneidad.
86


La condicin de coplaneidad puede expresarse como:

0
1 Z Y X
1 Z Y X
1 Z Y X
1 Z Y X
2 o 2 o 2 o
1 o 1 o 1 o
=
(
(
(
(
(

=

Supongamos que el origen de coordenadas est en el centro de proyeccin izquierdo (0
1
), la
condicin de coplaneidad (Fig. 4) puede expresarse de la forma siguiente:

0
z y x
z y x
bz by bx
1 z y x
1 z y x
1 bz by bx
1 0 0 0
2 2 2
2 2 2
= =
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(

z``
z`
Z
1
O
2
O
Y
X
p``
p`
c
c
P(X,Y,Z)
y`
x`
y``
x``
bz
by
bx
x`
y`
z`
z"
y"
x"
x
y
z
2
2
2

Figura 4. Sistema con origen en el centro de proyeccin izquierdo.

donde:
modelo sistema el en p de s coordenada las son
modelo sistema el en p de s coordenada las son
modelo sistema el en O de s coordenada las son bz by, bx,
2 2 2
2
z y x
z y x
, ,
, ,

87

FOTOGRAMETRA II

Restando la primera fila de la ltima:

0
z y x
z y x
bz by bx
bz by bx
z y x
bz by bx
2 2 2
z y x
=
(
(
(

(
(
(
(
= =

donde ( 2
2
2 z y x , , ) son las coordenadas del punto p" respecto a O
2
en el sistema modelo.

Las rotacin de cada una de las cmaras vendrn dadas por:

| |
(
(
(
=
(
(
(
(
c
y
x
R
1
z
y
x
| |
(
(
(

=
(
(
(
(

c
y
x
R
2
z
y
x

(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
c
y
x

a a a
a a a
a a a

i
33
i
32
i
31
i
23
i
22
i
21
i
13
i
12
i
11
z
y
x

(
(
(

(
(
(
(
=
(
(
(
(

c
y
x

a a a
a a a
a a a
z
y
x

d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11

La condicin de coplaneidad puede expresarse de la forma siguiente:

| |
| || | | | 0
c
y
x
R
0 bx by
bx 0 bz
by bz 0
R c y x
0
z
y
x

0 bx by
bx 0 bz
by bz 0
z y x
2
T
1
=
(
(
(

(
(
(

=
=
(
(
(

(
(
(

=

Sustituyendo ambas rotaciones en la expresin anterior llegaremos a:

| | 0
c
y
x

a a a
a a a
a a a

0 bx by
bx 0 bz
by bz 0

a a a
a a a
a a a
c y x
d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
i
33
i
23
i
13
i
32
i
22
i
12
i
31
i
21
i
11
=
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
=

88



Partiendo de la expresin de la ecuacin de coplaneidad y dividiendo la primera fila de esta
expresin por bx, y llamando
bx
bz
= z ,
bx
by
y = obtendremos:

0
z y x
z y x
z y 1
=
(
(
(

=

Desarrollando el determinante tendremos:

( ) ( ) ( ) 0 x y y x z z x x z y y z z y = + + =

siendo los coeficientes de la matriz de rotacin del proyector derecho e izquierdo respectivamente:

1 1
i
33
1 1 1 1 1
i
32
1 1 1 1 1
i
31
1 1
i
23
1 1 1 1 1
i
22
1 1 1 1 1
i
21
1
i
13
1 1
i
12
1 1
i
11
cos cos a
cos sen a
sen a
sen cos a
cos cos a
=
+ =
=
=
=
+ =
=
=
=

2 2
d
33
2 2 2 2 2
d
32
2 2 2 2 2
d
31
2 2
d
23
2 2 2 2 2
d
22
2 2 2 2 2
d
21
2
d
13
2 2
d
12
2 2
d
11
cos cos a
cos sen a
sen a
sen cos a
cos cos a
=
+ =
=
=
=
+ =
=
=
=

Aplicando el desarrollo de Taylor a la expresin anterior () hasta el primer trmino, tendremos:

( )
2
0
2
2
0
2
2
0
2
1
0
1
1
0
1
1
0
1 0 0
0
d d +
d d d d z d
z
y d
y
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+ =

donde es el valor de la ecuacin general, particularizada para valores aproximados de ( )
0
1 1
,
2 2 2 1
, , , , , bz , by , y los trminos etc ,......, ,
z
,
y
0
1 0 0
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

. resultado de la
aproximacin.
89

FOTOGRAMETRA II


( ) (
( )
)
( ) (
( )
)
( ) ( ) ( )
13
1
1
i
23
i
22
i
21 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
i
33
i
32
i
31 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
12
11
B z x z y x y y y + z z
0 =
x
y c a y a x a cos sen - c
sen sen cos cos cos y cos sen sen + sen cos x =
z
z c a y a x a cos cos - c
sen sen cos cos sen y cos sen cos + sen sen - x =
y

y
x
x
y z
x
z
z
x y
z
y
y
z
B y x - y x
z
B z x - z x
y

= + + =

= + + =
+ +

= =
+ +

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

= =

= =

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
14 11 13 13 12 12 11
1
13 1 1 1 1 1
1
12 1 1 1 1 1 1 1 1
1
11 1 1 1 1 1 1 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
B A x A y z A z A x y A y A z
A cos c sen sen y cos sen - x
x
A sen cos - c sen cos cos y cos cos cos - x =
z
A sen sen c sen cos sen y cos cos sen x =
y

y
x
x
y z
x
z
z
x y
z
y
y
z
=

= + + =

= + +

= + +

= + +

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

( ) (
14
i
21
i
22
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
A y a x a =
cos sen sen sen cos y sen sen sen - cos cos x =
y

y
x
x
y z
x
z
z
x y
z
y
y
z
=
+ +

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

)

90


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
15 14 16 16 15 15 14
1
16
i
11
i
12 1 1 1 1
1
15
i
31
i
32
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
B A x A y z A z A x y A y A z
A y a x a cos cos y sen cos - x
x
A y a x a
cos sen cos sen sen y sen sen cos + cos sen x =
z
=

= + + =

= = +

= =
+ + +

( ) (
( )
)
( ) (
( )
)
( ) ( ) ( )
16
2
2
d
23
d
22
d
21 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
d
33
d
32
d
31 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
B x z z x y y y y + z z
0 =
x
sen sen sen cos cos y cos sen sen + sen cos x =
z
y

x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y

= + + =

= + + =
+ +

= =
+ +

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
17 21 23 22 23 22 21
2
23 2 2 2 2 2
2
22 2 2 2 2 2 2 2 2
2
21 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
B A x A y z A x A z y A y A z
x
z
y

x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y
=

= + + + + =

= + +

= + +

= + +

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

2
2
2
2
2
2
2
x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y
( ) (
24
d
21
d
22
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
A y a x a =
y

=
+ +

)

91

FOTOGRAMETRA II

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
18 26 24 25 26 24 25
2
26
d
11
d
12 2 2 2 2
2
25
d
31
d
32
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
B A y A x z A x A z y A z A y
x
A y a x a
z
=

= + + =

= = +

= =
+ + +


Se miden las coordenadas imagen de un nmero de puntos (n5) en dos fotogramas consecutivos y
se fijan valores aproximados para cada elemento de orientacin.

( ) | | 0
d
d
d
d
d
d
z d
y d

B B B B B B B B
. . . . . . . .
. . . . . . . .
B B B B B B B B
B B B B B B B B

0
2
2
2
1
1
1
n
18
n
17
n
16
n
15
n
14
n
13
n
12
n
11
2
18
2
17
2
16
2
15
2
14
2
13
2
12
2
11
1
18
1
17
1
16
1
15
1
14
1
13
1
12
1
11
= +
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

[B] [X] [- ( )
0
]

Debido a la aproximacin que hacemos en los parmetros de orientacin, la anterior expresin no es
exacta originando unos residuos. Por ello podemos expresar:

| | | | ( ) | | 0 X B
0
=

Segn la teora de mnimos cuadrados: | || | V V
T
= ; | || | imo mn
X
; V V
T
=

= .

| | | || | ( ) | | ( ) | |
0
1 .
T
B B B X =

siendo los parmetros de orientacin tras la primera iteracin:

i
2
i
a 2
i
2
i
1
i
a 1
i
1
i
1
i
a 1
i
1
i i
a
i
d
d
d
y d y y
+ =
+ =
+ =
+ =

i
2
i
a 2
i
2
i
2
i
a 2
i
2
i
1
i
a 1
i
1
i i
a
i
d
d
d
z d z z
+ =
+ =
+ =
+ =

Los subndices "a" representan el valor aproximado.
92


Tras varias iteraciones se obtendr la solucin final, utilizando para cada iteracin los parmetros
calculados anteriormente.

5.5. Expresin de la ecuacin de coplaneidad para valores pequeos

Partiendo de la expresin general

0
z y x
z y x
bz by bx
=
(
(
(

=

Considerando que los tres giros son valores pequeos, podemos expresar la anterior ecuacin como:

| | 0
c
y
x

1
1
1

0 1 y
1 0 z
y z 0

1
1
1
c y x
2 2
2 2
2 2
1 1
1 1
1 1
(
(
(

(
(
(

(
(
(

(
(
(

=

Desarrollando la expresin anterior quedndonos con los trminos de primer orden:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) 0 c
c y y c x c y y y z y x y c x z y x
2 1
2
1 2 1 1 2 2

+ + + +

Expresin que corresponde a la Ecuacin General de la Paralaje, donde los coeficientes estn
expresados en trminos coordenadas imagen, en vez de coordenadas modelo.

5.6. Orientacin relativa por empalme de fotos consecutivas

Supongamos que el sistema de referencia del modelo coincide con el sistema de referencia asociado
a la primera fotografa (Fig. 5). Van a usarse componente de la base y elementos de rotacin del haz
derecho.

Por tanto 0
1 1 1
= = =

La condicin de coplaneidad quedar de la forma:

| | 0
z
y
x

0 bx by
bx 0 bz
by bz 0
z y x =
(
(
(

(
(
(

=

93

FOTOGRAMETRA II

z``
z``
x``
y``
x``
y``
X
Z
1
1 O
2
O
Y
p``
p`
c
c
P(X,Y,Z)
y`
x`
z``
y``
x``
bz
by
bx
2

Figura 5. Orientacin relativa por empalme de fotos consecutivas.

Sustituyendo en la expresin anteriormente vista de la condicin la matriz de rotacin de la placa
derecha, tendremos:

| | 0
c
y
x

a a a
a a a
a a a

0 bx by
bx 0 bz
by bz 0
c y x
d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
=
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=

Incgnitas a resolver:
2 2 2
, , , z , y

Llamando
bx
by
= y ,
bx
bz
z = (Componentes angulares de la base)

| | 0
c
y
x

a a a
a a a
a a a

0 1 y
1 0 z
y z 0
c y x
d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
=
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=

5.6.1. Linealizacin de la ecuacin

Partiendo de la anterior expresin y aplicando el desarrollo en serie de Taylor, despreciando
infinitsimos de segundo orden.

( )
2
0
2
2
0
2
2
0
2 0 0
0
d d d + z d
z
y d
y

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+ =

94


donde es el valor de la ecuacin general, particularizada para valores aproximados de .
,
( )
0
2
,
2 2
, , bz , by etc ,......, ,
z
,
y
0
2 0 0
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
. resultado de la aproximacin.


12
11
B y x - y x
z
B z x - z x
y
= =

= =

( ) (
( )
)
( ) (
( )
)
( ) ( ) ( )
16
2
2
d
23
d
22
d
21 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
d
33
d
32
d
31 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
B x z z x y y y y + z z
0 =
x
sen sen sen cos cos y cos sen sen + sen cos x =
z
y

x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y

= + + =

= + + =
+ +

= =
+ +

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
17 21 23 22 23 22 21
2
23 2 2 2 2 2
2
22 2 2 2 2 2 2 2 2
2
21 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
B A x A y z A x A z y A y A z
x
z
y

x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y
=

= + + + + =

= + +

= + +

= + +

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

95

FOTOGRAMETRA II

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
18 26 24 25 26 24 25
2
26
d
11
d
12 2 2 2 2
2
25
d
31
d
32
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
24
d
21
d
22
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
B A y A x z A x A z y A z A y
x
A y a x a
z
A y a x a =
y

x
y
y
x z
z
x
x
z y
y
z
z
y
=

= + + =

= = +

= =
+ + +

=
+ +

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|


Midindose las coordenadas imagen de un nmero de puntos (n5) en dos fotogramas consecutivos y
fijndose para los parmetros de orientacin valores aproximados.

( ) | | 0
d
d
d
z d
y d

B B B B B
. . . . .
. . . . .
B B B B B
B B B B B
0
2
2
2
n
15
n
14
n
13
n
12
n
11
2
15
2
14
2
13
2
12
2
11
1
15
1
14
1
13
1
12
1
11
= +
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

[B] [X] + [- ( )
0
] = 0

Sistema que se resolver por la metodologa de mnimos cuadrados expresada anteriormente.

Parmetros de orientacin tras la primera iteracin:

i
2
i
a 2
i
2
i
2
i
a 2
i
2
i
2
i
a 2
i
2
i i
a
i i i
a
i
d
d d
z d z z y d y y
+ =
+ = + =
+ = + =



96


5.6.4. Expresin de la ecuacin para valores pequeos

| | 0
c
y
x

1
1
1

0 1 y
1 0 z
y z 0
c y x
2 2
2 2
2 2
(
(
(

(
(
(

(
(
(

=


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 y y c c y y x c y x x x y c y x y x z
2
2 2 2
+ + + +

5.7. Orientacin relativa de pares de fotos independientes

Elegimos el sistema de coordenadas modelo, de tal modo que el origen se encuentre en O
1
y el eje x
pase por el centro de proyeccin del segundo proyector O
2
y el eje y sea paralelo al plano (x`, y`), con lo
cual (Fig. 6). 0 z y
1
= = =

Van a usarse solamente los elementos de rotacin
1 1 2 2 2
, , , , (incgnitas)

z`` z``
X
z`
Z
1
O
2
O
Y
p`` p`
c c
P(X,Y,Z)
y`
x`
y``
x``
bx = 1
x`
z`
x``
y``
z``

Figura 6. Orientacin relativa de pares de fotos independientes.

En este caso la condicin de coplaneidad vendr dada por la expresin:

| | 0
z
y
x

0 bx by
bx 0 bz
by bz 0
z y x =
(
(
(

(
(
(

=
97

FOTOGRAMETRA II

Sustituyendo en la expresin anterior las rotaciones de cada una de las placas tendremos:

| || | | | 0
c
y
x
R
0 1 0
1 0 0
0 0 0
R c y x
2
T
1
=
(
(
(

(
(
(
=

| | 0
c
y
x

a a a
a a a
a a a

0 1 0
1 0 0
0 0 0

a a a
a a a
a a a
c y x
d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
i
33
i
23
i
13
i
32
i
22
i
12
i
31
i
21
i
11
=
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=

5.7.1. Linealizacin de la ecuacin

Partiendo de la anterior expresin y aplicando el desarrollo en serie de Taylor, despreciando
infinitsimos de segundo orden.

( )
2
0
2
2
0
2
2
0
2
1
0
1
1
0
1
0
d d d + d d
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+ =

donde es el valor de la ecuacin general, particularizada para valores aproximados de
y los trminos
( )
0
2 2
,
2 1 1
, , , etc ,......, , ,
0
2
0
1
0
1
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

. resultado de la aproximacin.


( ) ( ) ( )
11 11
1
11 1 1 1 1 1
1
1
1
1
B A y
A sen - c sen cos y cos cos - x =
z
z
y
y
z

= =

= + +

|
|
.
|
\
|

( ) ( )
( ) ( )
( )
15 13 12
1
13 1 1 1 1 1 1
1
12 1 1 1 1
1
1
1
1
B A y A z
A cos sen cos y sen sen cos x =
z
A sen cos y cos cos x =
y

z
y
y
z

= =

= +

= +

|
|
.
|
\
|

98


( ) (
( )
)
( ) (
( )
)
( )
13
2
d
23
d
22
d
21 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
d
33
d
32
d
31 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2
B y y + z z
sen sen cos cos cos y cos sen sen + sen cos x =
z
y

y
z
z
y

= =

= + + =
+ +

= =
+ +

|
|
.
|
\
|

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
14 22 21
2
22 2 2 2 2 2 2 2 2
2
21 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2
B A y A z
z
y

y
z
z
y

= + =

= + +

= + +

|
|
.
|
\
|

( ) ( )
( ) ( )
( )
15 25 24
2
24
d
31
d
32
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
23
d
21
d
22
2 2 2 2 2 2 2 21 2 2
2
2
2
2
B A z A y
A y a x a
z
A y a x a =
y

y
z
z
y

= =

= =
+ + +

=
+ +

|
|
.
|
\
|

99

FOTOGRAMETRA II


Midindose las coordenadas imagen de un nmero de puntos (n5) en dos fotogramas consecutivos y
fijndose para los parmetros de orientacin valores aproximados.

( ) | | 0
d
d
d
d
d

B B B B B
. . . . .
. . . . .
B B B B B
B B B B B
0
2
2
2
1
1
n
15
n
14
n
13
n
12
n
11
2
15
2
14
2
13
2
12
2
11
1
15
1
14
1
13
1
12
1
11
= +
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

[B] [X] + [- ( )
0
] = 0

Sistema que se resolver por la metodologa de mnimos cuadrados expresada anteriormente.

Parmetros de orientacin tras la primera iteracin:

i
2
i
a 2
i
2
i
2
i
a 2
i
2
i
1
i
a 1
i
1
i
1
i
a 1
i
1
i
2
i
a 2
i
2
d
d d
d d
+ =
+ = + =
+ = + =



5.7.4. Expresin de la ecuacin para valores pequeos

Como en el caso anterior, suponiendo que los giros sern cantidades muy pequeas, la expresin de
la condicin de coplaneidad puede expresarse de la forma:

| | 0
c
y
x

1
1
1

0 1 0
1 0 0
0 0 0

1 0
0 1
1
c y x
2 2
2 2
2 2
1
1
1 1
(
(
(

(
(
(

(
(
(
(
(
(

=


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 y y c c y y x c y x x c y x
2
2 2 2 1 1
+ + + +

100


5.8. Clculo de las coordenadas modelo

Una vez realizada la orientacin relativa (modelo se habr formado) se habr determinado cinco
parmetros que permiten determinar las coordenadas modelo de cualquier punto que se mida sobre l.

5.8.1. Empalme de fotos consecutivas

Una vez realizada la orientacin relativa, tendremos el valor de los parmetros
2 2 2
, , , z , y

y
z
bx
1
O
2
O
by
bz

Figura 7. Componentes de la base

De la figura 7 pueden obtenerse fcilmente las componentes angulares de la base, por medio de las
siguientes relaciones:

z bx bz
bx
bz
= z
y bx by
bx
by
y
=
= =

siendo bx la base aproximada (base media de la pasada).

Partiendo del mismo sistema de coordenadas, con origen en O
1
, vamos a calcular las coordenadas
modelo.

z"
y"
z"
x"
x`
c
z"
x"
p"
P
P
p`
p`
p"
Z
by
bz
O2
1
y"
z" z"
x"
1
2
O
bz
bx
Z
O
PLANO Y-Z PLANO X-Z
y`
z"
Y
Y-by
X
X-bx
Z-bz
c
O
y"
Z-bz

Figura 8. Clculo de coordenadas modelo.
101

FOTOGRAMETRA II

De la figura 8 podremos obtener las siguientes relaciones:

= =
=
c y x p O
P O z y x
1
1
=

=
z
bz
y
by
x
bx
p O
P O z y x
2
2

( son las coordenadas imagen del punto P en el fotograma izquierdo en su posicin actual. ) c , y , x
( coordenadas imagen de un punto P en el fotograma derecho, en posicin ideal. ) z , y , x

| |
(
(
(

=
(
(
(
(

c
y
x
R
z
y
x

2

Despejando de las anteriores ecuaciones:

Haz izquierdo Haz derecho

bz z c
by y y
bx x x
z z
y y
x x
+ = =
+ = =
+ = =

Podremos establecer por punto un total de tres ecuaciones del tipo:

C bx x x x + = =
C by y y y + = =
C bz z c z + = =

Con estas tres ecuaciones pueden resolverse las dos incgnitas (, ) utilizando las ecuaciones C y
C.

Despejando de C
x
bx + x
=

y sustituyendo en C
x z - x c
cbx - bz x
= bz x + x z = cbx + x c

Una vez obtenido el valor de puede obtenerse sin ninguna complicacin
x z - x c
bx z - bz x
=

, son los factores de escala para cada punto del modelo. Sabiendo estos valores, podremos obtener
las coordenadas modelo a partir de las coordenadas imagen, usando para ello las ecuaciones C, C, C

Al obtener (, ) de las ecuaciones C, C obtendremos:

Para X, Z un nico valor

Para Y dos valores:
by y y
2 1
y y + = =
El valor final de Y ser la meda aritmtica de ambos valores, siempre y cuando las diferencias entre
102


ambas no sean significativas:

2
2 1
y y
y
+
=

Donde y es la paralaje Py residual a escala modelo.
2 1
y

5.8.2. Fotogramas independientes

Realizada la orientacin relativa se habr obtenido
2 2 2 1 1
, , , ,

z"
x"
x
p`
z"
x"
1 2
O
bx = 1
Z
O
PLANO X-Z
z z"
x"
p"
P
X
X-bx
Z-bz

Figura 9. Clculo de coordenadas modelo.

De la figura anterior se deducen las relaciones siguientes:

=
=
z y x p O
P O z y x
1
1
=

=

=

=
z y x p O
P O z y x
2
2

( son las coordenadas imagen del punto P en el fotograma izquierdo en su posicin ideal. ) z , y , x

(
coordenadas imagen de un punto P en el fotograma derecho, en posicin ideal.
) x y z , ,

| |
(
(
(
=
(
(
(
c
y
x
R
z
y
x

1
| |
(
(
(

=
(
(
(
(

c
y
x
R
z
y
x

2

103

FOTOGRAMETRA II

Despejando de las anteriores ecuaciones:

Haz izquierdo Haz derecho

bz z z
by y y
bx x x
z z
y y
x x
+ = =
+ = =
+ = =

Podremos establecer por punto un total de tres ecuaciones del tipo:

C bx x x x + = =
C y y y = =
C z z z = =

Como en el anterior caso pueden resolverse las dos incgnitas (, ) utilizando las ecuaciones C y
C.

Despejando de C
x
bx + x
=

y sustituyendo en C
x z - x z
bx z
= x z = cbx + x c

Una vez obtenido el valor de puede obtenerse sin ninguna complicacin
x z - x z
bx z
=

, son los factores de escala para cada punto del modelo. Sabiendo estos valores, podremos obtener
las coordenadas modelo a partir de las coordenadas imagen, usando para ello las ecuaciones C, C, C

Al obtener (, ) de las ecuaciones C, C obtendremos:

Para X, Z un nico valor

Para Y dos valores: y y
2 1
y y = =

El valor final de Y ser la meda aritmtica de ambos valores, siempre y cuando las diferencias entre
ambas no sean significativas:

2
2 1
y y
y
+
=

Donde y es la paralaje Py residual a escala modelo.
2 1
y

5.9. Orientacin absoluta

Una vez calculadas las coordenadas modelo, la siguiente operacin a realizar sera la nivelacin del
modelo y trasladarlo a su verdadera posicin en el espacio.

Partimos del hecho de que se conocen las coordenadas de una serie de puntos (n3), tanto en el
sistema modelo como en el terreno.

104


Datos conocidos:

(X
i
, Y
i
, Z
i,
) i = 1, 2, 3,......, n ( n3)

(x
i
, y
i
, z
i
) i = 1, 2, 3,......, n ( n3)

El problema se reduce a resolver un sistema de ecuaciones de la siguiente forma (Transformacin de
semejanza tridimensional):

| |
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
o
o
o
i
i
i
i
i
i
Z
Y
X
Z
Y
X
z
y
x
R

donde:

: es el factor de escala.
R : f(, , ) matriz de rotacin del sistema modelo al sistema terreno.
X
o
, Y
o
, Z
o
: traslaciones del sistema modelo respecto del terreno.

Por cada punto de coordenadas conocidas se establecern un total de 3 ecuaciones, teniendo que
resolver siete incgnitas , , , , , ,
o o o
Z Y X .

El proceso de resolucin de este tipo de transformaciones se ha estudiado en el Tema 2.


Realizadas todas las fases de orientacin (orientacin interna, relativa, clculo de coordenadas
modelo y orientacin absoluta) cualquier punto que se mida en el sistema del comparador podremos
directamente obtener las coordenadas terreno, ya que se conocen todos los parmetros de orientacin
para poder pasar de un sistema a otro.

| |
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
o
o
o
i
i
i
i
i
i
Z
Y
X
Z
Y
X
z
y
x
R

Bibliografa

ISBN 0-937294-01-2.
Albert, J. & Kreiling, W., Manual Fotogramtrico de Bolsillo, Wichmann H., Alemania (1989), 4
edicin, ISBN 3-87907-176-4.
Gonzlez, C., Apuntes de Fotogrametra Analtica, Universidad Politcnica de Madrid,
(E.T.S.I.A.), 1997.
ISBN 0-08-036103-X.
Guillem, S y Herrez, B., Restitucin analtica, Servicio de publicaciones de la Universidad
105

FOTOGRAMETRA II

Politcnica de Valencia, 1999, ISBN 84-7721-804-8.
edicin, ISBN 0-216-91996-7.
EEUU, 3 edicin (2000), ISBN 0-07-292454-3.

106

TEMA 6

INTRODUCCIN: LA IMAGEN DIGITAL

6.1. Introduccin
6.2. Evolucin histrica de la fotogrametra
6.3. La imagen digital
6.4. Ventajas e inconvenientes de las imgenes digitales
6.5. Almacenamiento de la imagen digital
6.6. Formatos grficos de almacenamientos de imgenes digitales
6.7. Compresin de imgenes digitales
6.8. Calidad de la imagen
6.8.1. Geomtrica
6.8.2. Radiomtrica
6.8.3. Ruido
9. Anlisis de imgenes digitales
6.9.1. Tcnicas de realce de la imagen
6.9.2. Ecualizacin del histograma
6.9.3. Filtros
6.9.4. Segmentacin de la imagen
Bibliografa

6.1. Introduccin

La Asociacin Americana de Fotogrametra y Teledeteccin (ASPRS) define la Fotogrametra como
el arte, ciencia y tecnologa de obtener informacin fidedigna de los objetos fsicos y del medio
ambiente mediante procesos de registro, medicin e interpretacin de imgenes fotogrficas y de
modelos de energa radiante electromagntica y otros fenmenos (ASPRS, 1980). Esta definicin
realizada en la 4 edicin del Manual of Photogrammetry difiere de la existente en las tres ediciones
anteriores en las que el nico medio de registro considerado era la fotografa. Esta modificacin viene a
reconocer que las imgenes pueden ser adquiridas, no slo mediante el empleo de una cmara
convencional sino mediante la utilizacin de sensores especiales, incluyendo los sensores
multiespectrales (Thompson y Gruner, 1930).

FOTOGRAMETRA II

6.2. Evolucin Histrica de la Fotogrametra Digital

Los mtodos fotogramtricos pueden ser clasificados en funcin de la forma de su resolucin. As se
puede distinguir entre Fotogrametra Analgica, resolucin mediante analogas mecnicas y
Fotogrametra Electrnica en la que los sistemas ptico-mecnicos se sustituyen por un sistema
informtico encargado de la realizacin de los clculos. La Fotogrametra Electrnica mediante la
sustitucin realizada se consigue una importante mejora en cuanto a la precisin de los resultados y
flexibilidad del equipo, pudiendo utilizar fotografas de muy distivito origen (desde fotogramas de
rango cercano a fotogramas areos) y diferentes caractersticas de toma (inclinacin, base, focal, etc.).

Dentro de los mtodos fotogramtricos electrnicos se pueden distinguir la Fotogrametra Analtica
y la Fotogrametra Digital.

La Fotogrametra Analtica aborda la resolucin informatizada de los clculos fotogramtricos,
utilizando como informacin de entrada las medidas realizadas sobre la fotografa (en formato
analgico). La utilizacin del apoyo informtico permite la rpida obtencin de las relaciones
existentes entre los puntos del objeto y sus correspondientes imgenes as como los errores del
sistema (Gosh, 1988).

La Fotogrametra Digital se caracteriza por utilizar informacin (imgenes) en formato digital.
Este aspecto va a determinar muchas de las ventajas e inconvenientes que tienen estas tcnicas,
definidos por los importantes cambios conceptuales y metodolgicos que sern analizados en los
sucesivos captulos. As Ackermann (1991) indica que " con las cmaras digitales y el
procesamiento de imgenes digitales, la Fotogrametra trabajar en un entorno completamente
diferente, caracterizado por diferentes equipos, tcnicas, oportunidades y por una forma distinta
de pensar".

As una de las polmicas ms vigentes en los ltimos aos dentro del mundo de la Fotogrametra es
si la Fotogrametra Digital se puede plantear en la actualidad como una digna sucesora en cuanto a
rendimiento y precisin de la Fotogrametra Analtica, o bien si an le faltan muchos aos para alcanzar
los niveles de los mtodos analticos.

Al respecto es importante tener en cuenta que el cambio de la fotogrametra clsica analgica a la
fotogrametra analtica no supuso ningn tipo de modificacin en cuanto a principios ni resultados,
consistiendo en una lgica evolucin de los aspectos relacionados con la precisin y la productividad de
los mtodos fotogramtricos, se trata por tanto de una evolucin metodolgica. La transicin entre la
Fotogrametra Analtica y la Fotogrametra Digital se presenta como la aplicacin de unos
procedimientos clsicos a una plataforma nueva, as todos los procesos fotogramtricos convencionales
continan aplicndose y se producen los mismos productos: bsicamente, coordenadas de los objetos,
mapas y imgenes ortorrectificadas. Esta situacin aparente no obstante oculta una perspectiva de
modificacin de toda la estructura como apunt Ackermann, por lo que podramos hablar de revolucin
tecnolgica (Fig. 1).

Digitales
(? aos)

1990 ?

Analgicos
(70 aos)
Analticos
(20 aos)
Revolucin Evolucin
1970 1990 1900 1970
Figura 1.- Evolucin de los mtodos fotogramtricos

El periodo de desarrollo conceptual (1955-1982)

El inicio de la Historia de la Fotogrametra Digital se puede situar en 1955 con la publicacin por
parte de Rosenberg de un artculo (Rosenberg, 1955), acerca de la Teora de la Informacin y la
108

TEMA 6: INTRODUCCIN: LA IMAGEN DIGITAL

Fotogrametra Electrnica. En dicho artculo se plantea que " la Teora de la Informacin es una gua y
ayuda en el estudio, evaluacin y desarrollo de mtodos e instrumentos fotogramtricos, topogrficos y
cartogrficos para la automatizacin electrnica de la elaboracin de mapas". El proceso cartogrfico
se contempla como un flujo de informacin que se inicia con el registro de la imagen y finaliza con la
obtencin final del mapa. Un sistema de fotogrametra comprendera el registro electrnico o
digitalizacin de las imgenes y su almacenamiento en una cinta magntica o bien en forma de onda
modulada de radio. El anlisis consiste en realizar comparaciones electrnicas, ajustes y fusiones para
desarrollar procesos fotogramtricos tales como la orientacin, rectificacin, medida del relieve.
Rosenberg analiza diferentes posibilidades para el registro digital desde los aviones, algunas de las
cuales han sido retomadas en los ltimos aos (Thom, 1.993, Sclineider y Halin, 1994). Sin embargo,
Rosenberg fue consciente de las limitaciones tcnicas de su poca cuando indica que "pasar mucho
tiempo hasta que se alcance el nivel de una Fotogrametra Electrnica, completamente automatizada,
as predeca las dificultades que incluso persisten actualmente en el desarrollo de los sistemas, y que
poco a poco se van solventando alcanzndose muchos de los objetivos inicialmente propuestos.

En 1958 Helava, inventor del restituidor analtico, describe las ventajas que tienen este tipo de
restituidores frente a los clsicos de tipo analgico (Helava, 1958). Helava considera que las dos partes
principales de un restituidor analtico son el sistema de visin-medicin y el ordenador. La aparicin de
los sistemas analticos plate unas importantes expectativas, muchas de las cuales se han convertido en
realidad, acerca de sus posibilidades de mejorar el rendimiento del procedimiento fotogramtrico y su
mayor nivel de precisin. Los restituidores analticos permiten un alto nivel de precisin, ofrecen gran
versatilidad y un cierto grado de automatizacin, en especial en lo relativo a los procedimientos de
orientacin. Es importante establecer que el grado de automatizacin se alcanza mediante el clculo
numrico de los procedimientos de orientacin y no mediante la automatizacin del proceso de medida
que se sigue realizando mediante un ndice flotante, al igual que en los restituidores clsicos de tipo
analgico. No obstante, Helava menciona la posibilidad de reemplazar al operador humano por un
instrumento mecnico, un correlador electrnico (Hobrough, 1959) para automatizar el trazado de
curvas de nivel. Tambin Helava indica la posibilidad de extraer informacin mediante el tratamiento
de imgenes empleando tcnicas de digitalizacin electrnica y posterior impresin.

En Sharp et al. (1965) se describe el sistema de compilacin digital automatizada de mapas Digital
Automatic Map Compilation (DAMQ) para el trazado de mapas topogrficos y la produccin de
ortofotos utilizando imgenes digitalizadas. El sistema requiere un operador para la identificacin
estereoscpica, la medida precisa de puntos de control y la edicin final del mapa utilizando la
correlacin de imgenes digitales para automatizar las medidas de paralaje. Sharp et al. (1965) indican
que el aspecto bsico de este sistema es la calidad de la digitalizacin debido a que todos los procesos
dependen de la misma. En resumen, se pueden establecer tres aspectos diferenciales que estn presentes
en el restituidor digital en comparacin con el analtico:

a) El restituidor digital utiliza imgenes en formato digital.
b) Algunos de las medidas estn automatizadas.
c) El usuario slo se requiere para las tareas de interpretacin y la edicin final de resultados.

Rosenfeld (1965) se manifiesta. en contra de la interpretacin completamente automatizada debido a
que " las imgenes del mundo real son tan complejas y tan variadas que no puede existir una
aproximacin estndar para la seleccin de medidas con el fin de la interpretacin", idea an
extensamente aceptada

Panton (1978) plantea la base para el desarrollo de lo que denomin algoritmos inteligentes de
extraccin de modelos digitales de terreno, de anlisis de texturas, de extraccin de elementos, de
seguimiento de curvas de nivel y para la creacin de estructuras de bases de dalos simblicas. En la
actualidad, es habitual hablar de " sistemas de cartografa integrados, bases de datos digitales,
bases de dalas digitales" y estaciones de trabajo interactivas", conceptos sin duda basados en el
planteado por Panton.

109

FOTOGRAMETRA II

En 1981 se describe por primera vez un restituidor completamente digital con una unidad de
procesamiento central, un interfaz para el operador y una serie de perifricos (Saijakoski, 1981). Estos
componentes tenan esencialmente la misma funcin que en los de los restituidores analticos, pero con
una diferencia esencial, las dos imgenes del estereomodelo eran almacenadas en formato digital,
dichas imgenes se visualizan en la pantalla del operador controlada por la unidad de procesamiento
central.

El periodo de diseo previo y primeras realizaciones (1982-1988)

Este perodo comprende los aos que llevan desde el desarrollo de las ideas conceptuales analizadas
en el apartado anterior hasta la aparicin en el mercado de un restituidor digital (1988).

Case (1982) presenta el diseo de un prototipo de sistema fotogramtrico digital Digital Stereo
Comparator Compiler (DSCQ). Este fue concebido como un restituidor analtico que aceptaba, como
informacin de entrada, imgenes en formato digital registradas en una cinta magntica. La utilizacin
de este sistema era similar al de un restituidor analgico o analtico en lo relativo a aerotriangulacin,
mono o estereocompilacin manual de planimetra o de datos de cota topogrfica, pero permite la
superposicin grfica de forma mono o estereoscpica para la edicin y revisin de resultados e
implementa estereocorrelacin automatizada para la obtencin de informacin de cota y para la
transferencia de puntos.

Durante el perodo 1982-1984, se generaliza la expresin de Fotogrametra Digital y se comienza el
desarrollo de diferentes sistemas y modelos, con diversos aspectos tcnicos y soluciones tcnicas.

En 1984 tiene lugar en Ro de Janeiro el Congreso de la Sociedad Internacional de Fotogrametra y
Teledeteccin (1SPRS). En dicho congreso, Albertz et al. (1984) presentan un sistema de
procesamiento digital de imgenes adaptado, presentando cambios en el hardware, la estereovisin y las
posibilidades de control 3D. Albertz indica la necesidad de un operador, asistido por la correlacin
de imgenes para las labores de medida de paralaje.

Gugan y Dowinan (1986) exponen las cuatro caractersticas esenciales para un sistema de restitucin
fotogramtrica digital:

a) Digitalizacin en tiempo real del modelo en 3D.
b) La visin estereoscpica
c) La posibilidad de manejar volmenes de imgenes grandes.
d) La precisin de medida a nivel del subpixel.

Grn (1986) introduce nuevas ideas relativas al potencial y al diseo de las estaciones
fotogramtricas digitales. Los nuevos diseos contemplan la utilizacin de imgenes digitales obtenidas
con diferentes plataformas (cmaras areas, satlite, fotogrametra terrestre, etc.), lo que permite el
realizar todos los trabajos de fotogrametra con un nico sistema. sta es una de las grandes ventajas
con respecto a los sistemas analgicos y analticos, la integracin de todo el proceso en un nico
sistema, flexible y universal, que permite obtener productos tanto en formato analgico (hardcopy)
como en formato digital (softcopy). A Grn se debe la denominacin de Softcopy Photogrammetry
que ciertos autores norteamericanos, utilizan como sinnimo de la Fotogrametra Digital.

Como fruto de la popularidad de estas nuevas tcnicas, en el perodo 1984-88 se crea un grupo de
trabajo dentro de la ISPRS sobre Sistemas Fotogramtricos Integrados. En Makarovic (1986) se
presentan los principales aspectos de los sistemas de tipo digital, este artculo marca la tendencia que se
ha mantenido estos ltimos aos, del hardware al software, es decir, de los sistemas analgicos a los
digitales, de los mtodos manuales a los automatizados.

En el siguiente Congreso de la ISPRS celebrado en Kyoto en 1988, se presenta la primera estacin
de trabajo estereofotogramtrica digital comercial, la KERN DSP1 (Cogan et al., 1988). Todos estos
110


sistemas estaban basados en los sistemas de procesamiento de imgenes y su desarrollo estaba
determinado por el auge de la utilizacin de imgenes satlite en formato digital (LANDSAT, SPOT), y
la necesidad de contar con un sistema fotogramtrico que pudiera trabajar con este tipo de imgenes
evitando la necesidad de su transformacin a informacin analgica con la prdida de informacin que
ello conlleva. de informacin geogrfica

En Euget (1988) se expone la relacin explcita entre la estacin fotogramtrica y la base de datos
geogrfica. Las funciones del operador consisten la deteccin y correccin de errores de los MDT
generados automticamente. El objetivo de las estaciones fotogramtricas digitales es aumentar el
rendimiento con respecto a los restituidores de tipo analtico elevando el grado de automatizacin
mientras que la ergonoma y la precisin se mantienen.

Konecny (1988) indica las ventajas del remuestreo epipolar de las imgenes para la visualizacin y
la medicin, un principio fundamental muy comn en la actualidad, haciendo especial hincapi en los
aspectos referentes a la integracin de los resultados y a la conexin con SIG, procesamiento de
diferentes tipos de datos (informacin de fotografas areas, datos geolgicos, datos estadsticos, etc.) y
la posibilidad de utilizacin de los sistemas por usuarios no expertos.

En Stokes (1988) se presenta un sistema de revisin de mapas rpido y preciso basado en la visin
monoscpica de imgenes digitales, demostrando que la visin estereoscpica no es necesaria para
todas las aplicaciones.

Schenk analiza los aspectos relativos a la automatizacin de las estaciones digitales (Schenk, 1986,
1988), estableciendo una fuerte crtica contra el procedimiento de ensayo y error apostando por la teora
de la cartografa real.

Segn Helava (1988) la interaccin humana es una anttesis a la eficiencia, representando adems un
aumento en el coste del hardware (visualizacin, control, etc.). El diseo de un sistema fotogramtrico
digital debe encaminarse a la automatizacin total, as seala que "el principal mrito de la
Fotogrametra Digital es su potencial para una eficiente automatizacin" Helava investiga en detalle
las posibilidades de automatizaci6n de los procesos fotogramtricos, con la conclusin de que desde la
orientacin y la triangulacin area, a la generacin de ortofotos y DTM pueden o podran ser
automatizados, con una nica excepcin, el reconocimiento de formas. Sugiere centrarse en el
problema de la interpretacin de las imgenes, as como de la creacin de sistemas de manejo de datos
que permitieran el procesar los grandes volmenes necesarios para la realizacin de proyectos reales.

El perodo de desarrollo de la nterface de usuario, la automatizacin y la especializacin (1988 -
.......)

El grupo de trabajo de la ISPRS II/III establece la siguiente definicin para los Sistemas de
Fotogrametra Digital: "un sistema de Fotogrametra Digital se define como un conjunto de software y
hardware cuyo objetivo es la generacin de productos fotogramtricos a partir de imgenes digitales
mediante tcnicas manuales y automatizadas". Estos dos tipos de tcnicas, manuales y automatizadas,
constituyen las lneas de investigacin prioritarias desde 1988 y han dado lugar a un importante nmero
de sistemas fotogramtricos que se han diseado desde entonces.

Dowman (1989) describe un sistema para la cartografa a partir de datos derivados de imgenes de
SPOT, establecindose una relacin directa entre Fotogrametra y Teledeteccin. El sistema es flexible
permitiendo que se puedan utilizar imgenes que provienen de diferentes sensores para su correccin,
generacin del MDT y para la interpretacin planimtrica.

Helava (199l) se analiza la evolucin que han sufrido las estaciones fotogramtricas digitales en los
ltimos 25 aos, indicando el tremendo efecto revolucionario en la Fotogrametra, as como en la
Teledeteccin y los SIG.

111

FOTOGRAMETRA II

Frstner (1991) realiza una detallada descripcin del papel de los conceptos y tareas "La labor de la
fotogrametra es la extraccin de informacin a partir de imgenes siendo esta informacin de tipo
geomtrico y semntico".

Ackermann (1992) describe el poder de las herramientas, que han posibilitado la rpida ascensin de
la Fotogrametra Digital. El avance en la tecnologa informtica ha sido un factor determinante.
Ackermann indica la necesidad de crear un sistema basndose en la precisin, la eficiencia, la fiabilidad
y la universalidad, tambin hace hincapi en la fuerte convergencia entre la Fotogrametra y la
Teledeteccin.

Leberl (1992) indica las diferencias entre "softcopy" y "hardcopy", los datos en informtica se
denominan "softcopy format" mientras que las reproducciones impresas de dichos datos se denominan
"hardcopy format", as trasladando ese concepto a la Fotogrametra, las imgenes digitales seran
softcopy mientras que las mgenes analgicas son hardcopy.

La evaluacin del estado actual y del desarrollo de la Fotogrametra Digital debe tener en cuenta
diversos aspectos y consideraciones de diferentes naturaleza (Ackermann, 1996):

1. Como mnimo, la Fotogrametra Digital debe proporcionar al menos el nivel de rendimiento de la
Fotogrametra Analgica y Analtica. Los estaciones de trabajo digitales deben tener al menos
las prestaciones de los restituidores analticos de imgenes digitales. Alcanzar estos mnimos no
supone ninguna ventaja por parte de la Fotogrametra Digital con respecto a los anteriores
mtodos, debido a la inercia de los sistemas productivos, salvo que sean considerablemente ms
rpidos y ms baratos.

2. La baza esencial de las nuevas tecnologas radica en la posibilidad de alcanzar mayor rendimiento
y productos que las tcnicas existentes. En la Fotogrametra Digital se centrara en la
automatizacin de los procesos fotogramtricos. Los primeros ejemplos de tareas susceptibles de
ser automatizados son la aerotriangulacin digital, la generacin de modelos digitales de terreno
mediante la aplicacin de tcnicas de correlacin de imgenes, la generacin de ortofotos, sin
olvidar diversas medidas y funciones de orientacin. Esta automatizacin ser la que supondr el
auge o no de la Fotogrametra Digital con respecto a la Fotogrametra Analtica. La calidad y
economa de los productos obtenidos ser decisiva para marcar la aceptacin de las nuevas
tcnicas por los usuarios.

3. La cartografa digital y la extraccin de objetos a partir de las imgenes: digitales necesitar la
intervencin humana durante algn tiempo. Por lo que en una primera aproximacin no parece
que presente ninguna ventaja particular con respecto a las tcnicas analticas, sin embargo, es
necesario tener en cuenta que aunque los procesos no sean completamente automticos si lo son
muchas de las tareas que junto con las herramientas de procesamiento de la imagen y edicin
que son una gran ayuda contribuyen a acelerar el proceso.

4. Otra ventaja importante en favor de los sistemas digitales es su concepcin como sistemas totales,
lo que permite el tratamiento de imgenes de muy diversa procedencia en un slo equipo, desde
imgenes de rango cercano (cmaras digitales) hasta imgenes aisladas en plataformas
espaciales (imgenes satlite).

5. Como se ha indicado en el punto 2, la aceptacin de la Fotogrametra Digital pasa por el
rendimiento tcnico y cualitativo de los productos que de ella se derivan No obstante, existe un
factor que es de gran importancia, siendo un valor aadido, los sistemas digitales pueden
integrar, fusionar y comparar conjunto de datos de diferentes procedencias, dando lugar a un
abanico muy amplio de operaciones dentro y fuera del contexto cartogrfico. As el sistema
fotogramtrico se puede considerar como un elemento bsico en los sistemas de informacin
geogrfico tridimensionales.
112


A continuacin se muestra el esquema bsico del proceso de fotogrametra digital.

1. Fase de preparacin.

2. Clculo de los parmetros de orientacin.

3. Obtencin de las alturas de los modelos digitales.

Escaneado de fotografas en
escala de grises y grabacin de
la informacin (cintas, discos,
CD,...etc.)
Clculo de los puntos de la imagen (pixeles), basados en los
datos de las marcas fiduciales y recopilacin posterior en cintas
tras la correccin de los errores en la imagen (distorsin de la
lente, curvatura terrestre etc.)
Transformacin
bidimensional de los puntos
de la imagen necesarios para
la orientacin relativa y
absoluta.

Clculo de los parmetros de orientacin relativa (
1
,
2
,
1
,
2
,
2
) y parmetros de la orientacin absoluta
(, , , , X
O
Y
O
Z
O
)

Ordenacin de
los pixeles
respecto a las
lneas epipolares
Correlacin
unidimensional de
los puntos
homlogos a lo
largo de las lneas
epipolares
Clculo de las coordenadas
modelo de todos los pxeles a
travs de los parmetros de
orientacin absoluta y
posterior transformacin a
coordenadas terreno
Construccin del MDT
con los valores de la
densidad de los pxeles
en la rejilla patrn
respecto al sistema de
coordenadas terreno

4. Ploteado de contornos y produccin de ortofotografas.

Ploteado automtico de contornos
Produccin de ortofotos por medio de MDT con los correspondientes
valores de densidad de los pxeles

113

FOTOGRAMETRA II

6.3. La imagen digital.

Una imagen digital es una funcin F(x, y), donde x e y representan unas coordenadas y el valor F(x,
y), es proporcional a la transmitancia o reflectividad de la luz, que se reconoce visualmente por el nivel
de color o gris de la misma en el punto considerado (x, y).

Al proceso de obtencin de imgenes digitales se le denomina digitalizacin y consiste en la
descomposicin de la imagen real en una matriz discreta de puntos de un determinado tamao, donde
cada uno tiene un valor proporciona a su nivel de color.

Por tanto puede decirse que una imagen digital se puede asimilar a una matriz de n filas y m
columnas. A cada celda de la matriz se le denomina pixel (picture x element) y esta representa una
superficie que es funcin de su tamao (x, y). A cada pixel le corresponde uno o ms valores
digitales (nmero digital o valor digital Nd) (Fig 1 y 2).

x
y
y
x
y
x
o
o
Nd

Figura 1. Definicin de una imagen digital.

x10 x5
206 205 202 198 194 191 188 187
206 203 198 191 184 177 172 169
208 205 200 193 185 178 173 170
186 186 186 186 186 186 186 186
119 123 130 139 148 157 164 168
52 56 64 75 86 97 105 110
42 44 46 49 53 56 58 60
72 70 66 60 54 49 45 49
LUT

Figura 2. Imagen digital. Representacin visual y representacin numrica.

El nmero digital puede representar informacin de diversa naturaleza, as puede ser proporcional a
las caractersticas fsicas del rea (radiancia, reflectividad, transmisividad, emisividad) o bien
representar los valores resultantes de la manipulacin de la informacin original mediante tcnicas de
anlisis de imgenes.

La matriz definida por los nmeros digitales tiene carcter multidimensional en funcin de las capas
de informacin almacenadas (bandas o canales). Entre las imgenes ms frecuentemente empleadas se
encuentran las imgenes monocanal: imgenes binarias (blanco/negro) y las imgenes pancromticas o
monocromticas; las imgenes de tres canales como las imgenes en color (un canal para cada color
bsico -rojo, verde, azul-) (Fig 3) y las imgenes en falso color; y, por ltimo, las imgenes multicanal
como las imgenes multiespectrales representadas por ms de tres pseudocolores.
114


Las imgenes ms frecuentemente empleadas en Fotogrametra son las imgenes monocanal
(pancromticas) y las imgenes en color.

y
x
k (canal)
3
2
1
F (x, y, 3)
F (x, y, 2)
F (x, y, 1)

Figura 3. Representacin de una imagen digital de tres canales.

En las imgenes pancromticas el tono de la seal est representado, habitualmente, por 8 bits (1
byte). Con esta dimensin se tiene la posibilidad de codificar 2
8
tonos de gris = 256 tonos (0 a 255).
Esta cifra que en principio puede parecer escasa, es suficiente para todas las aplicaciones teniendo en
cuenta que el ojo humano slo puede distinguir aproximadamente 200 tonos. Generalmente la
correspondencia que se aplica entre el valor digital y el tono (tabla de consulta o look up table LUT-)
es negro (0) y blanco (255). En las imgenes en color el esquema de almacenamiento es similar
utilizando cada pixe1 tres nmeros enteros de 8 bits para su codificacin (uno para cada canal), por lo
que se requiere tres veces ms espacio para su almacenamiento.

La calidad de una imagen digital depende de la finura del retculo es decir del tamao de pixel
(resolucin espacial) empleada para la codificacin: elementos de gran tamao producen perdida de
informacin y elementos demasiado pequeos requieren disponer de un gran espacio de
almacenamiento. Es importante tener en cuenta que la calidad de la imagen va a depender del sistema
disponible, tanto en lo referente a posibilidades grficas (nmero de colores que es capaz de presentar),
como del almacenamiento disponible por lo que se puede considerar un problema de tipo econmico.

Si una imagen equivale a una matriz de n filas por m columnas, el tamao de sta tendr una relacin
casi directa entre el formato de la imagen y la superficie de cada una de esas celdas.

As pues, un fichero que contenga una imagen digitalizada tendr ocupada el 98 99% de ste por
los valores que definen la matriz, el resto (1 2 %) corresponden a datos que permiten localizar la
matriz (imagen) en el fichero (cabecera). Luego si cuantificamos estos valores, seremos capaces de
conocer a priori el tamao de los ficheros que vamos a manejar.

El primer dato a tener en cuenta es la equivalencia entre puntos por pulgadas (ppp o dpi), y migras,
ya que son las micras la unidad que nos interesa para evaluar el tamao de pixel. As p.e. si se dispone
de una fotografa area cuyo formato estndar es de 230x230mm. y se quiere digitalizar a 1200 ppp,
cul sera el tamao del pixel y cunto ocupara dicha imagen?.
115

FOTOGRAMETRA II

Si se ha digitalizado a 1200ppp, indicar que 25.4 mm. (1 pulgada) se ha dividido en 1200 partes
iguales (tamao del pixel), por tanto este ser de:

. m 2 . 21
1200
. mm 4 . 25
cin(ppp) digitaliza Resolucin
pulgada 1
=

Para ver cuanto ocupara el fichero digitalizado de dicha imagen,

(pixels) puntos 10856 23cm cm por puntos 472 cm. por puntos 472
. cm 54 . 2
ppp 1200
= =

(pixels) puntos 117852736 10856 10856 =

Mb 118 (B/N) imagen la de Tamao
Mb 54 3 (color) imagen la de Tamao

Conocida la resolucin o tamao de pixel de una imagen, se pueden asignar coordenadas (x, y) al
centro de cada celda. Por tanto, la precisin de las coordenadas obtenidas de un objeto imagen
dependen del tamao del pixel, en cuanto que el objeto sufre una generalizacin importante que influye
en su correcta definicin geomtrica.

6.4. Ventajas e inconvenientes de las mgenes digitales

La utilizacin en Fotogrametra de las imgenes digitales lleva consigo una serie de ventajas e
inconvenientes que estn ntimamente ligados a las ventajas e inconvenientes de la Fotogrametra
Digital frente a las tcnicas clsicas de tipo analgico.

Entre las ventajas ms importantes se pueden destacar:

Las imgenes digitales, por su soporte de almacenamiento, carecen de los problemas derivado de
la estabilidad dimensional que afecta a las imgenes analgicas cuando se modifican las
condiciones medioambientales de su almacenamiento.

Las imgenes digitales no requieren manipulacin directa a la hora de ser utilizadas por lo que se
eliminan los problemas ligados al deterioro que dicha manipulacin conlleva las imgenes
digitales pueden ser modificadas para mejorar su visualizacin (ajuste de niveles de brillo y
contraste) mediante la aplicacin de tcnicas de anlisis de imgenes, por otro lado, tambin es
posible modificar la imagen para poner de manifiesto algn elemento de inters en la misma (por
ejemplo, mediante la aplicacin de un filtro de deteccin de bordes).

Las imgenes digitales pueden ser transmitidas de una forma sencilla, rpida y segura a travs de
las redes informticas, adems es posible que distintos operadores trabajen de una forma
simultnea o secuencia] sobre el mismo fotograma lo que facilita sensiblemente los procesos de
edicin y revisin.

Los productos derivados del tratamiento de las imgenes digitales son obtenidos directamente en
formato digital por lo que son directamente integrables en sistemas tipo CAD o SIG.

El inconveniente ms importante est relacionado con la necesidad de disponer de un elevado
volumen de almacenamiento debido ala gran cantidad de informacin con la que se trabaja, adems el
sistema debe estar adaptado al dicho volumen. Es necesario tener en cuenta que una fotografa
convencional de formato 23x23 cm, digitalizada con un tamao de pixel de 15 m ocupa un espacio
116


aproximadamente de 223 Mb (en tonos de gris) y 669 Mb (en color), y un proyecto fotogramtrico
suele estar compuesto por numerosas imgenes.

6.5. Almacenamiento de imgenes digitales.

La Fotogrametra Digital se basa en las medidas efectuadas sobre las imgenes digitales, imgenes
obtenidas mediante la digitalizacin de fotografas convencionales o bien directamente mediante la
utilizacin de sensores. Este hecho supone importantes ventajas, apoyadas en las posibilidades de
automatizacin del proceso, pero a la vez plantea ciertos problemas, debido a la cantidad de
informacin que es necesario manipular y almacenar. As, por ejemplo, para el almacenamiento de una
fotografa area de formato 23x23cm digitalizada a una resolucin de 10 m se requiere un espacio de
473 Mb (B/N). Esta cifra se elevara a 1.5 Gb si la fotografa se almacena en formato de color (24 bits),
adems es necesario tener en cuenta que en un proyecto fotogramtrico se utilizan cientos de modelos,
por lo que las cantidades requeridas podran saturar en la prctica cualquier sistema.

Por lo anteriormente expuesto, se puede indicar que la previsin del almacenamiento de la informacin
digital es una de las principales preocupaciones a la hora de trabajar con imgenes digitales.

Entre los sistemas de almacenamientos de imgenes digitales pueden citarse:

Discos magnticos

En estos discos, la grabacin de datos se realiza al pasar la superficie del medio cerca de una cabeza
que puede variar la posicin del campo magntico. Los discos magnticos son dispositivos tipo RAD
(read access direct). Dentro de este tipo de sistemas se pueden distinguir bsicamente dos tipos: discos
duros y discos flexibles (diskettes).

La capacidad de los discos duros ha evolucionado desde los primitivos 10 MB hasta las capacidades
actuales de varios Gb, con velocidades de acceso muy rpidas (80ms
1
). Uno de los factores
determinantes de la velocidad de acceso es la velocidad de rotacin, as por ejemplo, un disco moderno
tipo SCSI de 4.2 Gb con acceso de 8ms debe tener una velocidad de giro de 7000 rpm permitiendo una
transferencia de datos de 10 Mb/seg
2
.

En el caso de que se requiera una elevada capacidad de almacenamiento se pueden utlizar bateras
de discos duros que se conectan mediante un sistema SCSII (Small Computer System Interface) y que
poseen posibilidades RAM (Redundant Arrays of lnexpensive Disks). De esta forma se pueden alcanzar
capacidades de hasta 45 Gb.

La capacidad de los discos flexibles es sensiblemente ms reducida entre 1.44 Mb y 270Mb, adems
son considerablemente ms lentos que los discos duros y menos fiables, motivos por los que son
escasamente utilizados para almacenamiento de datos.

Discos pticos

Los discos pticos son sistemas tipo RAD en los que la informacin es leda y escrita mediante un
sistema luminoso (usualmente un lser).

Dentro de este tipo se pueden distinguir distintos tipos de tecnologas, la ms conocida de las cuales es
la WORM (Write Once Read Many), es decir, sistemas que permiten un sola escritura y mltiples
lecturas. En los sistemas WORM, un haz de rayo lser codifica la informacin y realiza perforaciones
en la superficie del medio (hendiduras realizadas sobre la capa de material reflectante del CD) en forma

1
ms= milsimas de segundo (tiempo de bsqueda)
2
MB/sg velocidad de transferencia de informacin (Megabytes por segundo)
117

FOTOGRAMETRA II

espiral (CD-R) El CD tiene un dimetro estndar de 120 mm y en la actualidad constituye uno de los
sistemas ms populares de almacenamiento de datos, con una capacidad mxima de 650 Mb (en otros
modelos hasta 705 Mb). Los discos ptico regrabables (CD-RW) funcionan de una forma similar que
los sistemas magnticos en el sentido que la informacin puede ser reescrita repetidas veces.

Los DVD cuyas caractersticas son parecidas a las del CD, tienen capacidades de almacenamiento
previsibles de has 17 Gb y la posibilidad de sobreescribir informacin. El funcionamiento de los DVD
es prcticamente idntico al del CD, las perforaciones o hendiduras (pits) que se realizan sobre la capa
de material reflectante del DVD son ms cortas y estrechas que en el CD, adems tienen dos capas y
dos caras sobre las cuales se puede almacenar informacin. (Fig 4).

Figura 4. Diferencias entre DVD y CD en los pits.

La ventaja principal de este tipo de discos es su robustez y fiabilidad con una velocidad de acceso
aceptable (20-90 ms).

Sistemas de cinta.

Las cintas son otro tipo de almacenamiento magntico de datos que presenta la ventaja de permitir el
transporte de la informacin. Las unidades lectoras de cinta son ms econmicas que los sistemas
pticos pero son considerablemente ms lentas, valga como referencia el hecho de que mientras que la
velocidad de acceso a un disco duro o a una unidad ptica se mide en mseg para la unidad de cintas se
mide en decenas de minutos. Este es el motivo por el cul estos sistemas son utilizados como sistemas
de backup, (salvaguarda de datos) y no permitiendo en la mayor parte de los casos el acceso directo a
los mismos.

Almacenamiento hologrfico.

En 1991, un grupo de cientficos de Stanford public el desarrollo de un sistema de almacenamiento
mediante tcnicas hologrficas. En este sistema los datos son convertidos en patrones de luz, las ondas
de luz entran en un medio fotorrefractivo, produciendo una modificacin a nivel microscpico de la
carga elctrica que afecta finalmente al ndice local de refraccin Para la lectura de los datos, se emplea
un sistema lser y un elemento CCD, Los resultados expuestos fueron modestos, con un
almacenamiento de 163 Mb y 6.3 Mb/seg. de transferencia.

6.6. Formatos grficos de almacenamientos de imgenes digitales.

Formato PCX.

Es el formato original de los programas Paintbrush. Puede tener hasta 24 bits de profundidad de
color, aunque tambin hay versiones de 8 y 4 bits.

Formato BMP.

Este el formato que utiliza Windows para su fondo de pantalla. Puede usar un mximo de 24 bits de
118


profundidad de color. Su cabecera describe las dimensiones y los colores, y el resto del fichero contiene
los bytes que definen propiamente la imagen. Acabada esta cabecera comienza la tabla de definicin de
colores. Estos colores se definen por medio de intensidades relativas de cada uno de los colores
fundamentales (RGB), utilizando un byte para cada uno de ellos y otro que queda reservado.

Formato GIF.

GIF (Graphic Interchange Format) es el formato propuesto por Compuserve para el intercambio y
transmisin de informacin grfica. Tras la cabecera comienza la tabla global de colores, que es donde
se almacenan los valores de los colores que se usarn en la imagen, cada uno de los cuales vendr
definido por una combinacin RGB de 3 bytes. A continuacin viene la descripcin de la imagen, que a
su vez contiene la propia descripcin, una tabla de color global (opcional) y los datos propiamente
dichos.

Formato TIF.

El formato TIF (Tag Image File Format) naci como una mejora de los PCX ya existentes, y se
caracteriza principalmente por estar orientado al intercambio de ficheros entre diferentes entornos. Es
un fichero bitmap (raster). La lectura general de un fichero TIF se puede dividir en tres partes bien
diferenciadas:

La cabecera.
La IFD (Image File Directory).
La imagen propiamente dicha.

Es uno de los formatos grficos ms usuales en fotogrametra debido a su carcter compacto y al
mismo tiempo abierto para aadir informacin.

Formato TGA.

Este es el formato de los fichero Targa de TrueVision permitiendo el almacenamiento de imgenes
monocromticas o en color de 24 o 32 bits de profundidad.

6.7. Compresin de imgenes digitales.

La compresin de las imgenes digitales es una necesidad para la mayora de las aplicaciones, en las
que un nmero considerable de imgenes de gran tamao deben de ser almacenadas en un espacio
limitado o bien cuando stas deben de ser transmitidas desde un sistema a otro. La idea bsica de la
comprensin es la eliminacin de la redundancia de la imagen original. Esto se realiza mediante la
transformacin de la imagen en una serie de coeficientes que sern posteriormente codificados.

En la actualidad los mtodos ms utilizados para la compresin de imgenes estn basados en una
transformacin de coseno discreto, en la cuantizacin del vector y en el uso de pirmides de imgenes.

El objetivo final de la compresin es la reduccin del nmero de bits requeridos para representar una
imagen, eliminando las redundancias existentes en la misma. La tasa de compresin (o ratio de
comprensin) se define como la relacin entre el nmero de bits de la imagen original dividido por el
nmero de bits de la imagen comprimida.

En las imgenes digitales nos podemos encontrar con tres tipos bsicos de redundancias:

Redundancia espacial, debida a la correlacin entre el nivel de gris de un pixel y el
correspondiente de los vecinos prximos.
119

FOTOGRAMETRA II

Redundancia espectral, debida a la correlacin entre el nivel digital correspondientes a las
diferentes bandas (imgenes multiespectrales).
Redundancia temporal, debida a la correlacin entre imgenes tomadas en distintos momentos
(imgenes de vdeo).

Existen varios mtodos de compresin, siendo la de los formatos TIFF y el uso de ficheros JPEG los
ms utilizados. Actualmente ha aparecido otro tipo de formato el MrSID.

Formato TIFF.

Se basa en cambiar la definicin de cada uno de los valores de la celda por una suma de valores
iguales.

Ejemplo. Supongamos la siguiente matriz:

2 2 2 1 1
1 1 1 1 2
2 2 2 4 5
6 7 2 2 2

Sin compresin: 2, 2, 2, 1, 1, 2, 2, 1, 1, 1, 2, 2, 2, 4, 6, 5, 3, 2, 2, 6
Con compresin: 3, 2, 6, 1, 4, 2, 1, 4, 5, 6, 7, 3, 2

El inconveniente de esta compresin es que llega a un mximo de 1/3 de tamao original (tasa de
compresin mxima 3:1). La ventaja reside en la nula prdida de informacin.

Formato JPEG.

Es el formato de compresin ms extendido y debido a la cada vez mayor necesidad de comprimir
las imgenes puede convertirse en otro estndar, junto con el TIFF, dentro de Fotogrametra. Se basa en
dividir la imagen en bloques de 88 (pixel) donde toman un valor mediante una transformacin
bidimensional discreta de cosenos (DCT) produciendo 64 coeficientes de salida. La media de los
valores se registra y los otros 63 se expresan relativamente respecto al valor base. Esto hace reducir la
magnitud de los valores e incrementan el nmero de ceros en los coeficientes. Los datos son entonces
compactados usando la codificacin Huffman la cual genera cdigos ms cortos para smbolos ms
frecuentes (la descompresin es al revs).

Con este tipo de se puede llegar a una reduccin de entre 10 y 15 veces (tasa de comprensin 1:10,
1:15) sin causar significantes cambios en la geometra de la imagen.

La compresin se regula por un parmetro Q funcin de la calidad de la compresin y que establece
el usuario.

La compresin no afecta solo al tamao de los ficheros, sino a los tiempos invertidos en las
operaciones, no de los ficheros en la memoria del ordenador que son los mismos, sino de lectura y
grabacin de las fotografas.

El estndar JPEG define 3 diferentes sistemas de codificacin:

1. Sistema de codificacin de base de prdida, el cual se basa en una transformacin discreta de
cosenos (DCT) adecuada a la mayor parte de las aplicaciones.

2. Sistema de codificacin extendida para aplicaciones de mayor compresin, mayor precisin o
120


reconstruccin progresiva.

3. Sistema de codificacin independiente de prdidas para definir la reversibilidad de la compresin.

El sistema de codificacin de base de prdidas frecuentemente llamado, sistema secuencial de base,
tiene el lmite de 8 bits tanto en la entrada como en la salida de los datos. La compresin se realiza en 3
pasos:

a) Clculo de la DCT.
b) Medicin.
c) Asignacin de variables longitud a los cdigos.

Una vez dividida la imagen en bloques procesados de izquierda a derecha y de arriba abajo, se
aplica la transformacin bidimensional discreta de cosenos y reordenando la matriz solucin de forma
que mediante un patrn zigzag se forma una secuencia unidimensional de coeficientes.

Compresin jerrquica predictiva (HPC).

Este sistema de comprensin de imgenes surge como un sistema de comprensin para imgenes de
vdeo. El algoritmo comienza con la creacin de una representacin a escala a distintos niveles de la
imagen original (pirmides de imgenes). Por ejemplo, una imagen de un tamao de, 10241024
pxeles se descompone en cinco imgenes correspondientes a cinco niveles de escala: 5125l2,
256256, 128128 y 6464. La pirmide se crea mediante la convolucin de las mgenes de mayor
resolucin mediante la aplicacin de un operador gausiano y la aumento del tamao del pixel al doble.

Se calculan las imgenes diferencia entre los diferentes niveles Estas diferencias representan los
componentes de alta frecuencia del nivel previo de la pirmide. La imagen original puede ser
reconstruida a partir de su representacin en el nivel de menor resolucin (6464 pxeles) y de las
imgenes diferencia. Los valores de pixel de las imgenes diferencia son normalmente pequeos y
pueden ser codificados y almacenados en un nmero reducido de bits, de forma que se alcanza una
compresin sin prdida de informacin, no obstante para obtener mayor tasa de compresin se utiliza la
cuantizacin, que produce degradacin de la imagen y una compresin ms eficaz pero con prdida de
calidad.

El algoritmo de la HPC consta de los siguientes pasos (Fig. 5).

Se crea una, pirmide de imgenes mediante un operador gausiano de tamao 33. De este forma,
por ejemplo, una imagen de tamao 10241024, da lugar a una sucesin de imgenes 512512,
256256, 128128 y 6464.

Se calculan las imgenes diferencia de todos los niveles, obteniendo en el ejemplo anterior 4
imgenes diferencia (1024-512), (512-256), (256-128) y (128-64).

La clave del mtodo consiste en el modo de almacenamiento de las imgenes:

Los valores de la imagen del nivel ms alto (6464) y la primera imagen diferencia (128x128) es
almacenada como enteros de 8bits.

Los valores de la imagen diferencia 256/128 son almacenados como enteros de 5 bits.

Los valores de la imagen diferencia de 512/256 son almacenados como enteros de 3 bits.

Los valores de la imagen diferencia 1024/512 son almacenados como enteros de 1 bits.

121

FOTOGRAMETRA II

PIRMIDE DE IMGENES IMGENES DIFERENCIAS

6464
128128
256256
512512
10241024
Cuantizacin 8 bit
Cuantizacin 5 bit
Cuantizacin 3 bit
Cuantizacin 1 bit

IMAGEN ORIGINAL

Figura 5. Esquema de compresin HPC.

Mediante este sistema (HPC-8.5.3.1) se alcanza una tasa de compresin de 3.6. Para obtener tasas
ms elevadas las imgenes diferencia deben, ser almacenados en un nmero ms pequeo de bits. Sin
embargo, esto supone una mayor degradacin de la imagen as con un esquema (8.3.3.1) se alcanza una
tasa de compresin de 4.5.

Puede decirse que la compresin es ms eficientes que las imgenes piramidales en cuanto a
reduccin de tamao se refiere. En compresin se pueden reducir ms el tamao de las imgenes, sin
embargo las imgenes piramidales tienen un potencial mayor en el anlisis de las mismas y en su
clculo.

Entre las ventajas de este tipo de imgenes cabe destacar:

Los niveles se pueden incrementar, ya que estas imgenes se forman a partir de la imagen original.
Existen unos valores iniciales para niveles piramidales bajos que nos pueden orientar sobre los
valores de las imgenes.
La velocidad de clculo puede ser mejorada dependiendo del nivel piramidal.
Se pueden encontrar clculos errneos con valores promediados.
La ventaja ms clara es la disminucin de tamao y consiguiente velocidad.

Una ventaja adicional del sistema HPC es la posibilidad de disponer de un conjunto de imgenes a
diferentes resoluciones que permite la resolucin del problema fotogramtrico, partiendo de una imagen
122


generalizada (de escaso volumen pero que refleja los elementos ms relevantes de la imagen) y
refinando los resultados al descender de nivel utilizando los resultados de nivel superior como valores
de partida.(Fig. 6)

Imagen Original (Nivel 0) (1024x1024) Imagen Nivel 4 (64x64). Ampliada 16 veces

Figura 6. Imagen original e imagen del nivel superior obtenida mediante HPC

Formato MrSID.

Este tipo de compresin se basa en la utilizacin de una transformacin local, basndose en la
transformada de wavelet discretizada, de manera que tiene una resolucin uniforme y una calidad
superior en toda la imagen. Otra ventaja de este tipo de formato es que lleva a cabo una transformacin
multiresolucin
3
. Esta caracterstica hace que la visualizacin sea mucho mejor a todas las escalas de
trabajo, especialmente las pequeas y medianas as como favorece una velocidad de transmisin de
datos superior. La descompresin que realiza es selectiva, es decir, nicamente descomprime la porcin
de la imagen visualizada, cosa que, junto con la multiresolucin, permite visualizar y trabajar con
imgenes de gran tamao con gran agilidad.

Este tipo de formato mantiene una perfecta calidad de la imagen hasta tasas de comprensin de 20:1
para imgenes a color (RGB) y de 12:1 para escala de grises (B/N).

Imagen MrSID Imagen JPEG

Figura 7. Comparacin MrSID y JPEG.

3
Multiresolucin: genera mltiples resoluciones en un archivo, de forma que cuando se realiza un zoom, la imagen aumenta en calidad.
123

FOTOGRAMETRA II

6.8. Calidad de la imagen

Para evaluar la calidad de la imagen es preciso considerar la geometra y la radiometra del pixel.

6.8.1. Geometra

Para asegurar que no se pierde informacin, la resolucin del pixel debe adaptarse a la resolucin de
la fotografa. Si expresamos la resolucin fotogrfica por R expresada en lneas dobles por milmetro
(lp/mm) y aceptando la frmula emprica:

R 2
7 . 0
) mm ( D <

Siendo D el intervalo de barrido (digitizing interval). Si aplicamos tal criterio a fotografas areas
de bajo poder de resolucin, por ejemplo de 50 lp/mm:

D = 7 m

Umbral que hoy se acepta como tamao ideal del pixel en fotogrametra digital.

6.8.2. Radiometra

Un parmetro de gran importancia para evaluar la calidad radiomtrica de una imagen digital es el
"bit number". El bit (dgito binario) es la unidad bsica de informacin digital y se expresa por:

bit = log
2

I

El nmero de niveles de grises G se expresa:

G = 2
m
(m= bit number)

Los parmetros poder de resolucin y nmero de niveles de grises son los que definen con mayor
entidad la calidad de una imagen digital.

6.8.3. Ruido

La mayora de las seales estn sujetas a ruido, el cual viene causado por diversas fuentes, entre las
ms importantes:

Procesos elctricos, debido a defectos en la correcta medicin de la seal.

Ruido oscuro actual o cuantificado, ocasionado por el intervalo a tener en cuenta en la medicin
de la seal y su equivalente a un valor concreto.

El aspecto ms importante en la seal es la razn entre el valor efectivo de entrada de la seal (s) y
el nivel de ruido (N) o tambin razn seal / ruido (S/N). Con ella calculamos la calidad de la medicin
de la seal y en un sensor de imgenes, se determina el mximo contraste posible en una imagen.

El ruido se puede expresar en decibelios mediante:

|
.
|
\
|
=
elctrico ruido
elctrica seal
log 10 N / S
124


Intensidad
Tiempo
Ruido
Seal

Fig 6. Efecto del ruido en la. seal.

La figura 6 muestra un cambio de intensidad en la seal con un ruido superpuesto. El ruido reduce la
significacin de la seal y si se incrementa el ruido, pudiendo distorsionar el valor de la seal y por
supuesto la seal. En una imagen digital, la medicin del nivel de gris (Nd) gris ser mucho mayor que
el ruido, de lo contrario los datos estarn enmascarados por el ruido.

La relacin seal/ruido (SNR) para un sensor se expresa en decibelios

|
|
.
|
\
|
=
s
de
s
log 2 SNR

Siendo s la seal y
s
es la desviacin estndar de la seal. El ruido del golpe del fotn es igual
a la raz cuadrada de la seal.

s SNR =

El mximo de SNR ocurre para el mximo valor de la seal. Valores para sensores CCD son
aproximadamente de 60 db que corresponde a una capacidad de 106 electrones en un sensor tpico de
carga.

6.9. Anlisis de imgenes.

Otro tipo de procedimientos frecuentemente aplicados en la fase de preprocesarniento de la imagen,
son los que persiguen mejorar la calidad visual de la misma Los procedimientos ms aplicados son:

Mejora de la calidad visual de la imagen aplicando las tcnicas de realce del histograma de los
niveles digitales.
Reduccin de ruido del sensor, mediante la aplicacin de tcnicas de filtrado de paso bajo.
Facilitar el trabajo de restitucin, automtica o manual, de los elementos cartografiables de la
imagen, mediante la aplicacin de filtros de realce de bordes, clasificaciones, etc.
Por ltimo, tambin pueden ser aplicadas tcnicas ms complejos corno las relativas a
segmentacin, seguimiento de lneas, etc., dentro de la fase de restitucin.

6.9.1. Tcnicas de realce de la imagen

Una imagen digital queda definida estadsticamente en cuanto a la respuesta espectral por su
histograma. El histograma representa la probabilidad de aparicin de un determinado nivel digital en la
imagen. Una imagen tiene un nico histograma que pone de manifiesto su contraste y la homogeneidad
de la misma.
125

FOTOGRAMETRA II

Cuando se trabaja con una imagen digital es frecuente que el contraste de la misma no sea el deseado,
as se puede observar como el rasgo de niveles digitales que aparecen en la imagen, no cubre el abanico
de posibilidades del sistema utilizado para la visualizacin (usualmente, 256 niveles de gris) (Fig.7).

Fig.7. Imagen digital con bajo contraste e histograma correspondiente

Para conseguir el ajuste entre ambos intervalos, el de la imagen y el del sistema de visualizacin se
aplican las tcnicas conocidas bajo el nombre de tcnicas de realce de imagen que no consisten sino en
la transformacin de los niveles digitales de la imagen, mediante una funcin de transformacin que
cumplan las condiciones de que sea reversible y adems le asigne a todos los pxeles con un mismo
nivel en la imagen original el mismo valor en la imagen realzada.

Existen diversas tcnicas de realce de la imagen, que sern seleccionadas en funcin del histograma
de la imagen original y del producto que se desee obtener. Las ms frecuentemente aplicadas son:

Realce lineal.
Realce lineal con saturacin.
Realce logartmico o exponencial.

Realce lineal. Consiste en la aplicacin de una funcin del tipo y= f(x) = ax + b, siendo x el valor
digital de la imagen original e y el valor de la imagen realzada. El histograma de la imagen realzada
viene dado por la expresin:

|
.
|
\
|
=
a
b y
h
a
1
) y ( h
o r

siendo h
r
, el histograma de la imagen realzada; h
o
, el histograma de la imagen original; y, el valor de la
imagen realzada y a y b, las constantes que definen el tipo de realce lineal aplicado.

Figura 8-a. Imagen original con histograma
126


Figura 8-b. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) un realce lineal

Realce lineal con saturacin. Comnmente, obtiene una mejor calidad visual si se introduce un
cierto rango de saturacin en los extremos del histograma (blanco y negro). La funcin aplicada es
similar a la aplicada en la tcnica lineal con la nica diferencia de establecer dos valores: B
min
. y B
max

que marcan los lmites del histograma. Estos valores suelen tomarse en funcin de la media y la
desviacin tpica del histograma de la imagen a corregir, as B
min
ser la media menos tres veces la
desviacin tpica mientras que B
max
. ser la media ms tres veces la desviacin tpica, este sistema es
implementado en numerosos sistemas de tratamiento de imgenes y es conocido como realce
automtico. En la figura 9 se muestra el resultado de la aplicacin a la imagen mostrada en la figura
8-a de un realce lineal con una saturacin del 50 %.

Figura 9. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) un realce lineal con saturacin

Realce de contraste logartmico y exponencial. Este tipo de realces son utilizados para la resaltar
elementos oscuros y claros, respectivamente. Las funciones son del tipo y = b log (ax) +c e y = b e
ax
+
c, en las que los valores a, b y c son seleccionados en funcin de los niveles digitales a resaltar. Es
importante tener en cuenta que estas funciones deben ser tales que los valores resultantes estn
comprendidas dentro del rango de valores del sistema de visualizacin y de almacenamiento.

Realce piecewise. Consiste en la aplicacin de, una funcin flexible definida por el usuario. Esta
funcin est caracterizada por los puntos de ruptura y se puede considerar como la aplicacin de la
tcnica de realce lineal entre las parejas de puntos de ruptura definidos.

127

FOTOGRAMETRA II

Figura 10. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) un realce piecewise

6.9.2. Ecualizacin del histograma

Anteriormente se han vistos tcnicas de expansin (o contraccin) del histograma de una imagen. En
numerosas ocasiones, es deseable, sin embargo, modificar la forma del histograma segn un patrn
determinado. Uno de los patrones ms empleados es el de la ecualizacin del histograma.

La ecualizacin del histograma es una operacin orientada a repartir de manera uniforme los niveles
de gris entre los pxeles de la imagen. Este procedimiento asigna mayor rango de nivel digital de la
imagen de salida a los niveles digitales ms frecuentes en la imagen de entrada. En consecuencia, en la
imagen realzada quedan mejor contrastados los niveles de gris ocupados por ms celdillas en la imagen
primitiva. En general se consigue un histograma mejor distribuido, con mejor separacin entre los
Nd ms frecuentes de la imagen.

Figura 11. Imagen resultante de aplicar a la imagen original (Fig. 8-a) la tcnica de ecualizacin del histograma

6.9.3. Filtros

Un filtro es un proceso matemtico que consiste en aislar componente de inters, reforzando o
suavizando los contrastes espaciales del nivel de gris que integran una imagen. Es decir, se trata de
transformar los niveles de gris originales de cada pixel, de tal forma que se asemejen o diferencien ms
a sus correspondientes vecinos. En funcin de si el objetivo es que se aumente el parecido o la
diferencia se distinguen filtros de paso bajo o filtros de paso alto.

Normalmente, el filtro consiste en una matriz deslizante que puede expresarse en forma discreta
como:

= =
+ + =
g
g i
h
h j
) j y , i x ( f ) j , i ( w ) y , x ( F
128


siendo x y y respectivamente, las columnas y filas de la matriz imagen resultante. Los elementos w
constitutivos de la matriz son denominados coeficientes de peso, y el entorno | | | | h , h g , g ,
ventana de filtro. Normalmente g=h, es decir, la ventana de filtrado es cuadrada. Segn sea el valor de
g y h, la influencia del entorno de las celdillas en el valor digital asignado a la celdilla resultante ser
progresivamente mayor, modificndose en consecuencia la apariencia de la imagen filtrada. Los filtros
ms comnmente utilizados son de 33 elementos. (Fig. 12).

Imagen original
Imagen filtrada
Matriz de filtrado

Figura 12. Matriz deslizante en el filtrado de imgenes.

Realizando el filtrado de una imagen mediante la matriz:

(
(
(
32 31 31
23 22 21
13 12 11
w w w
w w w
w w w

Dara lugar a una imagen de la forma:

) 1 y , 1 x ( F w ) 1 y , x ( F w ) 1 y , 1 x ( F w
) y , 1 x ( F w ) y , x ( F w ) y , 1 x ( F w
) 1 y , 1 x ( F w ) 1 y , x ( F w ) 1 y , 1 x ( F w ) y , x ( F
33 32 31
23 22 21
13 12 11
+ + + + + + +
+ + + + +
+ + + + =

Es conveniente que la matriz de filtrado sea normalizada, es decir, que la suma de todos sus
elementos sea igual a la unidad. El filtro puede ser definido por el usuario de acuerdo a sus necesidades.
De acuerdo con el efecto que produzca sobre las imgenes, los filtros se clasifican en diversos tipos:
filtros de paso bajo, de paso alto, de mediana, direccionales, etc.

Filtros de paso bajo. El objeto de la aplicacin de un filtro de paso bajo es el suavizado de la imagen
mediante la uniformizacin de sus Nd. La denominacin de paso bajo se refiere a que deja pasar los
129

FOTOGRAMETRA II

componentes de baja frecuencia, reteniendo los de alta, de tal forma que en la imagen de salida quedan
amortiguados los cambios bruscos. Es decir, se trata de asemejar el nivel de gris de cada elemento, al de
los adyacentes consiguiendo un suavizado de los ruidos de fondo, as como de las estructuras mnimas
(de corto alcance). La aplicacin de este tipo de filtros la determinacin del nivel de fondo
-background- de la imagen as como la eliminacin de errores aleatorios (ruidos).

paso bajo
Histograma limpio
Filtro de
Histograma ruidoso

Figura 13. Efecto de un filtro de paso bajo sobre histograma.

Los filtros ms frecuentemente aplicados en el tratamiento de imgenes digitales fotogramtricas son
el filtro de la media (primero de los representados en tres matrices de filtrado)y el filtro de la mediana
(Fig. 14). El primero consiste en asignar al pixel a filtrar la media de los valores integrados en el rea
delimitada por la ventana de filtrado. El filtro de la mediana, ideado por Tukey es de tipo no lineal y
consiste en asignar al pixel a filtrar el valor correspondiente a la mediana de los pixeles integrados en el
rea delimitada por la matriz de bsqueda.

(
(
(
(
(
(
(
(
(
1 2 1
2 4 2
1 2 1

16
1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

10
1

1 1 1
1 1 1
1 1 1

9
1

Imagen original Imagen resultante

Figura 14. Aplicacin de un filtro de paso bajo (mediana)

Filtros de paso alto. Los filtros de paso alto son aquellos que refuerzan los componentes de alta
frecuencia en la imagen sin eliminar los de baja. El objeto de la aplicacin de este tipo de filtros es la
deteccin de zonas de contraste elevado, consiguiendo remarcar los contrastes del pixels adyacentes,
enfatizando rasgos lineales presentes en la imagen.

Existen dos formas de obtener u refuerzo en las zonas de alta variabilidad:

1. Consiste en sumar a la imagen original la diferencia entre ella misma y la producida por un filtro
de paso bajo.

F(x,y)=F(x,y)+[F(x,y)-F
fpb
(x,y)]

130


siendo:

F(x,y), valores de la imagen filtrada.
F(x,y), valores de la imagen original.
F
fpb
(x,y), valores de la imagen resultados de un filtro de paso bajo.

2. Aplicacin de matrices (ventanas de filtrados).

Uno de los ms aplicados son los conocidos como filtros de realce de contornos. Su objetivo es
conseguir una imagen ms definida y por tanto, ms fcilmente interpretable. Para conseguir este
objetivo, la matriz a emplear debe de ser tal que se aumente las diferencias entre los pxeles vecinos, es
decir, que se refuercen las frecuencias altas.

(
(
(

(
(
(

(
(
(

1 1 1
2 5 2
1 2 1

1 1 1
1 9 1
1 1 1

0 1 0
1 5 1
0 1 0

Tambin son muy empleados los filtros que realizan el realce de bordes de una direccin
preferentemente, estos filtros denominados direccionales suelen incorporar matrices del tipo:

SE S SO
1 1 1
1 2 1
1 1 1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

E O
1 1 1
1 2 1
1 1 1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

NE N NO
1 1 1
1 2 1
1 1 1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

1 1 1
1 2 1
1 1 1

(
(
(

(
(
(

(
(
(

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

(
(
(

Otros filtros frecuentemente utilizados son el filtro Roberts y el filtro Sobel.

Imagen original Imagen resultante Imagen resultante (Sobel)

Figura 15. Aplicacin de filtros de paso alto.
131

FOTOGRAMETRA II

6.9.4. Segmentacin de la imagen

Dentro del tratamiento digital de imgenes uno de los procesos ms importantes es el de
segmentacin, ya que consiste en la transformacin, mediante umbralizacin de una imagen digital, en
una nueva binaria, sobre la que vamos a realizar la identificacin y cuantificacin de las diferentes
fases.

Segmentar una imagen digital significa dividirla en zonas disjuntas e individualizadas. En cierta
manera, equivale a su reconocimiento, puesto que como consecuencia de la segmentacin los
diferentes objetos (entendidos como realizaciones fsicas de clases o patrones abstractos) se encuentran
perfectamente ubicados dentro de la imagen digital.

De manera grfica, en la figura 16 se ha representado el proceso de la segmentacin de una imagen
simple. Se aprecia en dicha figura que en virtud de la segmentacin se ha pasado de una imagen digital
bruta, con toda su informacin realizada en forma de los niveles de intensidad luminosa de sus m n
pxeles, a una nueva imagen mucho ms simplificada, en la que estn ntidamente distinguidos entre s
los diferentes objetos existentes. En este sentido general y abstracto, la segmentacin podra verse
como una operacin de mapeo entre la imagen F(x,y); x = 0, 1 ..., m-1 e y= 0,1, , n-1 bajo estudio y
una nueva imagen abstracta formada por los objetos presentes, etiquetados individualmente y con sus
coordenadas perfectamente delimitadas.

F(x, y)
Segmentacin
1
2
4
3
y
x

Figura 16. Esquema simblico del proceso de segmentacin.

Dicho en otras palabras, la segmentacin produce una imagen en la que, junto a las coordenadas
que definen una posicin dentro del plano de la imagen, cada pxel posee una etiqueta distintiva.
Una vez segmentada la imagen se puede formar una lista de objetos sin ms que agrupar todos los
pxeles que posean la misma etiqueta y, al mismo tiempo, que estn conectados espacialmente.

A partir de esta lista de objetos o regiones etiquetados, el siguiente paso es su clasificacin o
reconocimiento automtico, para lo cual se extraern rasgos o caractersticas discriminantes, aplicando
las tcnicas estudiadas en la primera parte de este libro. El clculo de las caractersticas discriminantes
se tratar en el siguiente captulo, limitndonos en ste al estudio de algunos procedimientos para
segmentar imgenes digitales.

La segmentacin obtiene, o bien una imagen binaria, o una imagen clasificada, dependiendo del
nmero de fases que discriminemos.

Para conseguir una buena segmentacin debemos generar una imagen digital con uniformidad de
niveles de gris, dentro de cada rango de fases. a estimar, de modo que ninguna pueda solaparse con la
adyacente. Existen diversas tcnicas de segmentacin, as se puede realizar una primera clasificacin
segn criterios globales, locales y umbrales dinmicos; bien establecerla en funcin de los niveles de
gris o combinar ambos mtodos.

132


Bsicamente, una clasificacin, requiere tomar uno o ms umbrales, consiguiendo, en el primer
caso, una imagen binaria y, en el segundo, una imagen clasificada.

Para entender esta idea vamos a apoyamos en la figura 17, donde aparece una imagen muy sencilla,
formada por un objeto (en este caso, oscuro) sobre un fondo claro. En esta figura tambin se ha
representado su correspondiente histograma.

Este histograma es claramente bimodal (es decir, presenta dos mximos y un nico mnimo), ya que
los pxeles de la imagen se distribuyen en dos clases o regiones: el objeto y el fondo. En este caso es
relativamente sencillo calcular un valor umbral que discrimine de manera ptima las dos clases
existentes.

F(x, y)
y
x
255
0

Figura 17. Imagen digital de un objeto oscuro sobre un fondo claro y su correspondiente histograma.

Esta umbralizacin basada exclusivamente en los niveles de luminosidad se llama global.
Matemticamente, podemos considerar una imagen F(x ,y) original, y U el umbral. El valor de la
imagen resultante F(x, y) vendr condicionado por:

F(x, y) = 0 si F(x, y) U
F(x, y) = 1 si F(x, y) > U

Esto nos distingue n clases, a partir de n-1 umbrales.

Si se desea clasificar, por ejemplo, una seal en cinco, niveles, debemos establecer cuatro umbrales.
Si se tiene en cuenta el planteamiento anterior, el proceso ser:

F(x, y) = c
1
si F(x, y) U
1

F(x, y) = c
2
si U
1
< F(x, y) U
2

F(x, y) = c
3
si U
2
< F(x, y) U
3

F(x, y) = c
4
si U
3
< F(x, y) U
4

F(x, y) = c
5
si U
4
< F(x, y) U
5

Por lo tanto, la eleccin de un umbral o umbrales, de segmentacin es una decisin muy importante
para una, buena clasificacin. Si el umbral escogido es demasiado alto, se pierde informacin, ya que
la, misma queda asimilada al fondo, o bien a una clase inferior, por el contrario, si es demasiado bajo,
se est incorporando a la clase informacin que no le pertenece. Debido a esto es importante, realizar la
segmentacin posteriormente a las tcnicas de mejora de la imagen, como por ejemplo (Fig. 18),
filtrado (eliminacin del ruido y realce de contornos) y realce del histograma de la imagen (amplitud
del histograma).

133

FOTOGRAMETRA II

F(x, y) Realce de
Contornos
F(x, y)
Umbralizacin
F(x, y)
FILTRO

Figura 18. Ejemplo de esquema de segmentacin.

Bibliografa
Ackermann, F., Digital Photogrammetry: Challenge and Potential. Photogrammetric Engineering
& Remote Sensing (Junio 1996), p. 679.
Delgado, J., Apuntes de Fotogrametra Digital, Universidad Politcnica de Jan, 1997.
Fritsch, D. et al. Photogrammetric Image Processig. The 44
th
Photogrammetric Week. Stuttgart
(1993) Wichmann, ISBN 3-87907-255-8.
Lammi, J. y Sarjakoski, Image Compression by the JPEG Algirithm, Photogrammetric
Engineering & Remote Sensing (1995), 61(10), 1261-1266.
Maravall, D., Reconocimiento de formas y visin artificial, Ra-ma, Madrid (1993), ISBN 84-
7897-109-2.

Ormeo, S., Elementos fsicos de Teledeteccin, Universidad Politcnica de Madrid, (E.U.I.T.T.),
Madrid (1993).
Pinilla, C, Elementos de Teledeteccin, Ra-ma, Madrid (1995), ISBN 84-7897-202-1.
Schowengert, R.A., Techniques for Image Processing and Clasification in Remote Sensisng.
Academic Press, New York (1983).

134

TEMA 7

SISTEMAS DE ADQUISICIN DE IMGENES DIGITALES
7.1. Introduccin
7.2. Escner
7.2.1. Tipo de escner
7.2.2. Problemtica del escner
7.2.3. Test de calibracin
7.2.4. Problemtica radiomtrica de las imgenes obtenidas con escners

7.2.5. Caractersticas generales de los escners
7.3. Cmaras digitales
7.3.1. Requisitos
7.3.2. Sensores digitales aerotransportados. (ADS).
7.3.3. Sensores lineales
7.3.4. Sensores matriciales
Bibliografa

7.1. Introduccin

La caracterstica fundamental de la fotogrametra digital es la utilizacin de imgenes en formato
digital. Para realizar la adquisicin de imgenes digitales fotogramtricas son empleados dos
procedimientos bsicos:

Utilizacin de sensores digitales, o bien sensores analgicos dotados de un conversor analgico-
digital.
Digitalizacin de imgenes analgicas adquiridas con cmaras fotogrficas convencionales.

La captura de imgenes mediante tcnicas fotogrficas es un proceso que ha alcanzado en los
ltimos aos unos niveles de calidad muy elevados, tanto en rendimiento como en produccin. As, en
el perodo de 1960 a 1994 se ha reducido la distorsin radial de las cmaras en ms de 3 veces, pasando
de valores en torno a 10 micras a cifras inferiores a 3 micras, mientras que la resolucin espacial
ponderada en funcin del rea (AWAR) casi se ha duplicado, pasando de 63 a valores superiores a 94
lp/mm.

En la actualidad, las cmaras mtricas analgicas utilizadas suelen tener una distancia local de 152
mm y un formato de 230 x 230 mm, registrndose la imagen de forma instantnea en la pelcula

FOTOGRAMETRA II

fotogrfica. La pelcula fotogrfica puede ser considerada como una matriz prcticamente infinita de
elementos sensibles a la luz, motivo por el cual se puede considerar que son los elementos de captacin
de imgenes remotas con mayor resolucin. Sin embargo, la resolucin efectiva de una cmara es
funcin de la calidad de la lente, la definicin de la pelcula, los desplazamientos en la imagen debido
al desplazamiento del avin, el desplazamiento angular y la calidad de la pelcula empleada para la
copia, junto con otros factores independientes del diseo de la cmara como, por ejemplo, el estado de
la atmsfera en el momento de la toma y el nivel de contraste del terreno a fotografiar, que reducen la
calidad del fotograma real a una cifra en torno a 40 lp/mm.

Este nivel de resolucin prctica de 40 lp/mm implica unas necesidades de almacenamiento en vuelo
difcilmente alcanzables con la tecnologa actual. As, una imagen de 23 x 23 cm tendra un tamao de
23.000 x 23.000 pixels, lo que resultara un tamao de fichero de la imagen digital de 500 Mb (en 256
tonos de gris) o 1.500 Mb (en color real, 16,7 millones de colores). Este volumen de datos debe ser
capturado, transferido y almacenado en el escaso tiempo disponible entre tomas, que suele ser inferior a
10 segundos.

Todo lo anterior ha determinado que, en la actualidad, el procedimiento bsico para la obtencin de
imgenes fotogramtricas en formato digital sea la captura mediante una cmara mtrica analgica
convencional y la posterior digitalizacin mediante un escner fotogramtrico, con el objeto de
garantizar la calidad geomtrica de las imgenes. As, la utilizacin de imgenes obtenidas en formato
digital se ha limitado a las imgenes de satlite que incorporan posibilidades estereoscpicas (p.e.,
SPOT) o algunos trabajos experimentales realizados en fotogrametra area (King et al., 1994; Maas y
Kersten, 1997).

No obstante, la tendencia actual viene marcada por la aparicin de nuevos sensores y sistemas que
permiten la captura de imgenes de alta resolucin espacial (hasta 1 m de tamao de pixel sobre el
terreno como, por ejemplo, el IKONOS de SpaceImaging) y espectral (multiespectrales e
hiperespectrales), que han vuelto a revitalizar la posibilidad de la captura directa de las imgenes en
formato digital. Por otro lado, la aparicin de los sistemas fotogramtricos digitales ha permitido la
"democratizacin" de la fotogrametra, acercndola a usuarios que hasta hace poco estaban alejados de
ella, bien por motivos econmicos (el coste de los sistemas fotogramtricos para la generacin de MDE
y ortofotografa se ha reducido de 50.000 Euros en 1990 a 5.000 Euros en la actualidad, con
importantes mejoras de rendimiento), por motivos de los bajos rendimientos de los sistemas anteriores
o por el complicado manejo de stos. En consecuencia, la demanda del sector fotogramtrico est
sufriendo un importante incremento. Esta apertura a otros sectores origina demandas de productos no
convencionales que, a menudo, se basan en la utilizacin de imgenes de tipo multiespectral, que slo
pueden ser suministradas con facilidad por sensores de tipo digital.

A finales de la dcada de los ochenta Hartl (1989) plante que las cmaras digitales sustituirn
progresivamente la adquisicin de la imagen por mtodos fotogrficos convencionales, aunque indicaba
que este cambio sera complejo. La situacin actual viene marcada por un gran esfuerzo de
investigacin por parte de las dos marcas lderes en el mercado (LH Systems y ZI Imaging) que estn
inmersas en el desarrollo de sensores digitales para su aplicacin en trabajos de tipo fotogramtrico. En
la actualidad existe acuerdo en considerar que los sensores digitales no reemplazarn a las cmaras
clsicas, sino que cubrirn las necesidades de los usuarios que demandan imgenes con tamaos de
pixel entre los que proporcionan los sensores espaciales de alta resolucin (resoluciones mximas de
1m) y los que pueden ser obtenidos del proceso de captura fotogrfica y posterior digitalizacin,
utilizando una cmara convencional y un escner fotogramtrico (resoluciones centimtricas a
decimtricas).

7.2. Escner

El sistema ms empleado para la captacin de imgenes digitales en fotogrametra digital es la
digitalizacin de las imgenes obtenidas mediante una cmara analgica convencional ya que se
136

TEMA 7: SISTEMAS DE ADQUISICIN DE IMGENES DIGITALES

requiere que el intervalo de digitalizacin (tamao del pixel) sea igual a la resolucin de la fotografa,
con objeto de evitar prdidas de informacin y que adems se conserve la precisin.

La configuracin de un escner depende del tipo de fotodetector
1
utilizado. Los tipos de
fotodetectores empleados son fotomultiplicador y CCD (Charge Couple Devices). Los primeros solo
pueden utilizarse como elemento simple (lineal) mientras que los CCD se agrupan formando matrices
lineales o rectangulares.

Los escners de tambor (drum scanners) (Fig. 1) se basan en el principio de los fotomultiplicadores,
son utilizados en artes grficas. La pelcula se monta sobre el tambor giratorio, el fotomultiplicador est
montado fuera del tambor y la imagen es barrida punto a punto siguiendo una lnea. Cuando se utilizan
diapositivas la imagen es barrida desde el interior del tambor con una iluminacin directa tipo lser, de
un gran margen de rango dinmico
2
(D). Estos escners ofrecen un nivel extraordinariamente alto de
trabajo en cuanto a la resolucin y rango dinmico de densidad. En cambio, presentan la desventaja de
montar la pelcula sobre el tambor, lo cual no garantiza la estabilidad geomtrica, por ello, la mayora
de los escners utilizados son planos.

2
5
1
3
4
6
8 7
1 Fotograma
2 Tambor gitatorio
3 Fuente luminosa
4 Detector (Fotodiodo)
5 Carro porta detector
6 Codificador
7 Amplificador
8 Convertidor analgico-digital

Figura 1. Escner de tambor.

En los escners planos (flat bed scanners) la pelcula se coloca entre dos cristales asegurando el
mantenimiento de la planeidad de la misma y una mejor proteccin. La pelcula se coloca en una
plataforma mvil movida por motores, desplazndose con respecto al sensor y la iluminacin o bien
sobre una plataforma fija, desplazndose en este caso el sistema de iluminacin y captacin. Los
sensores utilizados en este tipo de escners planos son CCD, los cuales pueden ser lineales o
matriciales.

Sistema de Iluminacin, es un elemento de gran importancia, pudindose distinguir dos sistemas:
luz directa o difusa.

En la luz directa (Fig. 2) se utiliza un condensador para ampliar ms o menos la fuente de luz antes
de que incida en la lente de proyeccin. Una ventaja de este tipo de iluminacin es que es bastante
econmica, no obstante, una limitacin a tener en cuenta de un uso tan econmico de la fuente de luz es
que produce una difusin de calor bastante importante, pudindose producir deformaciones en el

1
El fotodetector mide un valor proporcional a la transparencia o a la reflectancia de la fotografa. La seal electrnica es posteriormente
convertida a un valor numrico por un circuito electrnico, que generalmente proporciona una seal de 8 bits. Por tanto, la transparencia de
una diapositiva se mide en 256 tonos de gris, cifra que puede parecer muy fina, aunque el problema es que el ojo humano no es sensible a la
transparencia sino a la densidad (D=log 1/T).
2
Rango dinmico: este rango es el que permite poner de manifiesto el contraste.
137

FOTOGRAMETRA II

original. Para reducir este efecto se utilizan frecuentemente fibras pticas parar transmitir la luz desde
una lmpara lejana. La fuente de luz directa genera un haz de luz con una apertura muy pequea, de
esta manera se obtiene una gran profundidad de campo, lo cual hace que este sistema sea poco sensible
a los problemas de desenfoque.

La luz difusa (Fig. 2) se obtiene utilizando placas de vidrio difusoras, utilizando una luz fluorescente,
la cual tiene un efecto difusor, o bien, utilizando un canal de luz y una esfera de vidrio vaca y
recubierta en su exterior por dixido de magnesio.

Lente Condensadora
Pelcula
Sensores
Luz directa
Pelcula
Sensores
Luz difusa
Placa difusora

Figura 2. Sistemas de Iluminacin.

7.2.1. Tipo de escner

Los escners actualmente en el mercado responden a los siguientes tipos, segn las caractersticas del
trabajo y de la calidad y precisin requerida:

Sensor simple. Barre una lnea recorrindola mediante un mecanismo de rotacin.

Sensores de banda (lineal). Barren la fotografa en bandas paralelas.

Sensores de matriz cuadrada. Digitaliza zonas del fotograma y posteriormente las une
numricamente, para ello tiene un cnevas de cruces de coordenadas conocidas. (Fig. 3).

Placa Rseau
Superficie del sensor
Imagen parcial digitalizada

Figura 3. Principio de los sensores de matriz cuadrada.
138


7.2.2. Problemtica de escner

Los principales problemas para conseguir imgenes con la calidad geomtrica y radiomtrica que
exige el desarrollo de la Fotogrametra digital son:

Iluminacin: uniformidad, estabilidad y estricto requerimiento en generar luz blanca. Control M
calentamiento en partes sensibles. Todo el sistema est diseado para que la iluminacin sea la
mnima posible, fundamentalmente en transparencias.

Resolucin radiomtrica: aumento de la escala de grises en la captura y posterior reduccin
mediante software apropiado a la escala estndar de 256 valores. Esta mejora de la resolucin
radiomtrica se realiza ampliando el nmero de bits a 10 - 12 (1024-4096) y posteriormente
mediante tratamiento reducindose a 8 bits (256). La finalidad de aumentar la resolucin
radiomtrica es ampliar el rango dinmico a intervalos: 0,1 - 2,5 D (B y N) y 0,2 - 3,5 D (Color).

Velocidad: la velocidad definida por el usuario segn la calidad y requerimientos de la imagen
debe presentar alta sensibilidad. Polvo, defectos de engrase, mal funcionamiento mecnico,....etc.
Deben ser controlados por test peridicos. Dentro de este apartado tienen gran importancia las
vibraciones.

Captura para formacin de imgenes color: La formacin del color se consigue definiendo
tres niveles mediante el correspondiente filtraje: CYR (Cyan - Yellow - Red). Un problema
importante, soslayado en muchos escners de la ltima generacin, es la triple pasada, es decir,
repetir el proceso de barrido con distintos filtros. En ese tipo de escner es imprescindible la
eliminacin por calibraciones peridicas de los errores sistemticos que se producen en el
barrido. Los modernos realizan una pasada nica captando la informacin y dividindola en las
tres bandas en la misma pasada.

Calibracin: Procedimientos de calibracin tanto para la mejora de la calidad geomtrica como
radiomtrica de la imagen son imprescindibles con el fin de conseguir que estas calibraciones se
incorporen a la unidad de barrido.

7.2.3. Test de calibracin

Los test de calibracin se realizan mediante placas cuadriculadas (grid plate). Generalmente se
miden dos placas, segn muestra la figura 4. La figura 4-a contiene dos columnas en los bordes de la
placa y se aplica a todos los fotogramas, su calibracin permite controlar los errores debidos a la
variacin de frecuencias (posicin mecnica). La figura 4-b se utiliza de forma independiente, es decir,
sin fotograma incorporado y se utiliza para calibrar el sistema y con sus resultados ajustar las imgenes
obtenidas. Estas placas, en su versin ms difundida, presentan una cuadrcula de 25 x 25 cm, con un
espaciamiento de 1 cm, mientras que la precisin exigida a la definicin de su malla es del orden de 2-3
m.

Figura 4-a Figura 4-b
Figura 4. Placas cuadriculadas para test y calibracin.
139

FOTOGRAMETRA II

7.2.4. Problemtica radiomtrica de las imgenes obtenidas con escners

Ya en fotogrametra no digital resulta complicada la diferenciacin de zonas oscuras, minas,
arbolado,... etc. Incluso zonas de pocos contrastes. Estos problemas tienen dentro de la fotogrametra
digital mayor importancia si cabe porque, aunque la medicin radiomtrica sea correcta, esta unida a la
geomtrica en tareas como la deteccin de objetos, puede alterar la precisin de las mediciones. Si a
esto se aade la automatizacin, se hacen todava ms complicados algunos procesos de deteccin
automtica o medicin automtica de puntos.

La calidad radiomtrica dentro de los procesos fotogramtricos en tcnicas digitales tiene una
importancia vital, ya que cualquier operacin automtica necesita de la informacin que contienen los
pixeles. Podemos agrupar dichas tcnicas en tres mediante los errores que generan:

Tcnicas de medicin individualizadas: zonas oscuras e incluso homogneas dentro de la
fotografa llevarn a una mala determinacin de puntos en objetos. Por tanto, una mayor
diversidad radiomtrica en la imagen lograr mejores resultados. Algunos procesos influidos de
esta forma son: correlacin, triangulacin area, modelos digitales del terreno,.... etc.

Tcnicas de medicin por grupos: algunas fases se realizan mediante tcnicas de agrupamiento de
zonas o pxeles. En casos donde estas zonas no lleguen a contrastes importantes, no ser posible
realizar mediciones. Ejemplos son los procesos de segmentacin y las tcnicas de imgenes
piramidales.

Procesos con imgenes derivadas: se pretende poner de manifiesto que fotografas con una
amplitud de contrastes escasa o con zonas oscuras homogneas llevarn, dejando a parte la
medicin, a la obtencin de imgenes derivadas con los mismos defectos. En estos casos, las
imgenes finales se podrn tratar con el fin de mejorarlas mediante tcnicas de tratamiento
radiomtrico de imgenes. Casos prcticos son los problemas de imgenes normalizadas o las
ortofotos.

Estos defectos o errores vienen inducidos por la radiometra en el escner. La medicin radiomtrica
es un punto clave en el tratamiento de estos errores y el contar con un escner que posea un rango de
densidades alto disminuir estos errores.

7.2.5. Caractersticas generales de los escners

Fotogramtricos:

Tamao de pixel = 10 micras (mnimo).
Rango dinmico: 0.1 - 2.5 (B/N) y 0. 1 - 3.5 (Color).
Ruido de imagen: 0.02 - 0.03 D.
Precisin geomtrica: 3 micras mnimo.
Resolucin radiomtrica (sensibilidad): 8 bits (B/N) y 24 bits color.
Superficie mnima de escaneo: 23 x 23 centmetros.
Correcta calidad en la formacin del color.

Artes grficas:

Tamao de pixel de hasta 12.5 micras.
Rango dinmico: 0. 1 - 2.5 D (B/N) y 0.2 - 3.5 D (Color).
Permiten mayor ruido que los fotogramtricos.
Alta resolucin radiomtrica.
Baja precisin geomtrica.

140


7.3. Cmara digital.

La cmara digital difiere de la de fotografa convencional en que sta sustituye el plano focal de la
pelcula. por un CCD.

Sensor
Lente Difusor
Pins de conexin
Alimentacin Cmara electrnica
Cristal protector
Filtros
Seales
Sustrato cermico

Figura 5. Elementos de una cmara digital

En un futuro inmediato las cmaras areas seguirn siendo indispensables en todos aquellos campos
en los que se requieran resoluciones de 1 metro o menos. Sin embargo ya se perfila que el desarrollo de
las cmaras digitales es el eslabn que falta en la cadena de produccin digital desde la toma de
imgenes hasta la elaboracin de los productos finales, tales como impresiones o filmaciones. La
ventaja ms destacable de este tipo de cmaras es la rapidez en la disponibilidad de los datos, pudiendo
estos analizarse incluso durante el vuelo. En aplicaciones tales como tareas de reconocimiento en
trabajos militares es fundamental, en el campo civil su importancia no es tan inmediata, pero s muy
destacable en anlisis de desastres naturales tales como inundaciones, erupciones volcnicas,
terremotos,...etc.

En aplicaciones industriales se puede monitorizar el desarrollo en la construccin de una va de
comunicacin, un movimiento de tierras, unas excavaciones,... comparando las imgenes que se van
adquiriendo en el momento con material ya almacenado y analizando los cambios ms recientes. Un
campo nuevo que se abre con este tipo de cmaras es el estudio de la vegetacin, daos, enfermedades,
variaciones y clasificaciones de la agricultura dado que este tipo de cmaras de nueva generacin llevan
CCD con sensibilidad espectral de forma que alcanzan hasta el infrarrojo cercano. La mayor
sensibilidad de los sensores CCD y sus ventajas radiomtricas sobre la pelcula permiten marcar
mayores contrastes dentro de las imgenes. En zonas urbanas es muy til para las zonas ms oscuras de
las edificaciones dado que en estas reas la pelcula cubre un campo de 6 bits y los chips CCD llegan
hasta 10 y 12 bits.

Desde sus inicios los sensores digitales el mercado se ha centrado en dos configuraciones diferentes:

Sensores lineales
Sensores matriciales

7.3.1. Requisitos

La primera dificultad a la cual se tiene que enfrentar una cmara digital es a que tiene que conseguir
como mnimo los mismos tiempos e intervalos de exposicin de una cmara convencional. Por hacer un
esbozo en cifras esto significa que para obtener una resolucin de 10 cm en el terreno a una velocidad
de avin tpica de 50 m/sg, el tiempo de exposicin mximo es de 2 msg para cada CCD. Si el tiempo
de exposicin aumenta este se ve reflejado en una peor resolucin en la calidad de la imagen. Tambin
hay que tener en cuenta que en este tipo de cmaras influye enormemente la sensibilidad de los chips
CCD, que suele ir de 100 a 1000 ASA, lo cual requiere en la mayora de los casos aplicar una
141

FOTOGRAMETRA II

compensacin en el movimiento de la imagen, sobre todo si las condiciones de iluminacin son muy
pobres.

7.3.2. Sensores digitales aerotransportados. (ADS).

El diseo de los sensores digitales aerotransportados debe tener en cuenta las necesidades de los
usuarios que los demandan, para tener oportunidades con respecto a las cmaras convencionales de
pelcula. Las caractersticas fundamentales demandadas a dichos sensores aerotransportados son:

Gran ngulo de campo y anchura de barrido, para economizar al mximo el nmero de pasadas
necesarias para cubrir un rea.
Alta resolucin y precisin, tanto de carcter geomtrico como radiomtrico, con el objeto de
satisfacer al mayor nmero posible de usuarios que requieran dichas resoluciones y precisiones.
Capacidad de proporcionar imgenes multiespectrales, cada da ms utilizadas, con aplicacin en
la elaboracin de cartografa ambiental y de recursos naturales
Capacidad de proporcionar imgenes estereoscpicas, que encuentren su adecuado tratamiento en
los sistemas fotogramtricos digitales actualmente existentes, facilitando su carcter
estereoscpico la extraccin de informacin de las mismas.

La primera caracterstica est fuertemente condicionada por la disponibilidad en el mercado de
matrices CCD capaces de realizar adquisiciones de imgenes de precisin en un perodo de tiempo
reducido. En la actualidad, la mayora de las matrices disponibles tienen tamaos en torno a
4.0004.000 pixels en el caso de matrices cuadradas y en torno a 12.000 pixels en el caso de matrices
lineales. La eleccin entre estos tipos es un hecho determinante que condiciona todo el diseo posterior
del sensor, as como sus caractersticas tanto geomtricas como radiomtricas (Fig. 6).

Figura 6. Izquierda: sensor CCD lineal compuesto por tres lneas pancromticas y de 3 a n lneas multiespectrales
; Derecha: matrices cuadradas mltiples RGB-IR para la mejora del ngulo de campo.

7.3.3. Sensores lineales

El planteamiento terico de los sensores lineales es bastante simple. El mtodo consiste en la
captura, de forma simultnea, de tres lneas del terreno transversales a la direccin del vuelo, utilizando
para ello tres sensores de tipo lineal con diferentes inclinaciones (frontal, nadiral y trasero), de forma
que, en realidad, tras la realizacin de una pasada lo que se obtiene son 3 bandas de imgenes,
compuestas por cada una de las lneas capturadas por los sensores (Fig. 7). La estereoscopa en este tipo
de sensores se consigue combinando las imgenes proporcionadas por cada uno de los sensores
(frontal-nadiral, trasero-nadiral, frontal-trasero) presentando tres importantes caractersticas, que van a
condicionar el tratamiento necesario para la extraccin de la informacin de la misma mediante la
aplicacin del mtodo fotogramtrico.

142


Dichas caractersticas son:

Todos los puntos del terreno aparecen en las tres imgenes
Para cada una de las bandas existen tantos centros de proyeccin como lneas componen la banda
En cada una de las lneas nadirales existe un pixel (pixel central) en el cual el desplazamiento
debido al relieve es nulo.

Figura 7. Captura de imagen mediante sensor lineal. Obtiene de forma simultnea las tres bandas
(frontal, nadiral y trasera) apareciendo todos los elementos del terreno en las tres imgenes.

Figura 8. Sensor digital ADS40 de LH Systems.
143

FOTOGRAMETRA II

La aparicin de todos los puntos del terreno en las tres bandas de imgenes (frontal-nadiral-trasera)
representa una importante ventaja, al proporcionar una mayor robustez a los resultados obtenidos de la
correlacin cuando se utiliza el mtodo de identificacin automtica de puntos homlogos en mltiples
imgenes (multiple image matching). Por el contrario, la utilizacin de las imgenes fotogrficas
clsicas limita la zona de puntos triples a tan slo el 60% de la superficie total del fotograma, en el caso
de emplear valores de solape longitudinal habituales.

La segunda caracterstica, que en principio puede parecer que representa un inconveniente al
necesitar el clculo de un mayor nmero de incgnitas en los sistemas de ecuaciones de la orientacin,
se resuelve con la informacin complementaria al proceso de orientacin, dado que la cmara posee
sistemas de posicionamiento GPS/INS. Esto permite contar con unas aproximaciones de alta calidad en
el proceso de resolucin de los sistemas planteados, con valores de aproximacin en navegacin
mediante tcnicas diferenciales cinemticas de cdigo de 1 a 10 m y en posicionamiento mediante
tcnicas diferenciales de fase de 1 a 10 cm. En este tipo de sensores se introduce el sistema de
compensacin TDI
3
(Time Delayed Integration)

Por ltimo, la presencia del pixel central nadiral con desplazamiento nulo debido al relieve en la
banda de imgenes captada con el sensor en posicin nadiral, permite una aplicacin en la elaboracin
de ortofotografas de una forma sencilla (Fig. 9).

Figura 9-a.

Figura 9-b.

Figura 9-c.

Figura 9-d. Figura 9-e.

Figura 9. Caractersticas geomtricas de las imgenes. 9-a. Imagen frontal del sensor lineal.
9-b. Imagen nadiral del sensor lineal. 9-c. Imagen trasera del sensor lineal.
9-d. Imagen fotogrfica convencional. 9-e. Pasada de fotografas convencionales.

3
TDI, compensacin electrnica en cada fila de pixels, al movimiento del avin.
144


7.3.4. Sensores matriciales

La tcnica que utiliza este tipo de sensores es la misma que la de las cmaras areas convencionales
basadas en pelcula para eliminar los errores geomtricos se utiliza un pulsador central. Se utilizan
diferentes cmaras compactas que toman la fotografa simultneamente con unos pequeos ngulos de
inclinacin, cubriendo un mayor campo.

El funcionamiento de una Cmara Digital Modular, basada en una tecnologa matricial consiste en
un conjunto de mdulos CCD que actan en paralelo. La mayor resolucin de la cmara CCD es debida
a que se compone de 4 mdulos pancromticos y cuatro multiespectrales. Las imgenes, ligeramente
divergentes que cada una de ellas captura se componen en un postproceso, que se lleva a cabo en el
mismo avin y que genera de cuatro imgenes una nica imagen virtual con un centro de proyeccin.

A este tipo de sensores tambin se les aplican sistema de posicionamiento GPS e INS, pero que no
son imprescindibles como en el caso anterior. La sensibilidad es de 1000 ASA, lo cual es muy superior
a las pelculas convencionales. El movimiento en el momento de la toma de la imagen se compensa
como en el caso anterior con tcnicas TDI. Cuando se utilizan lentes de captura muy rpida y las
condicionales ambientales de iluminacin son muy buenas, a veces se puede prescindir de este tipo de
correcciones si la calidad que se pierde es aceptable.

Sin embargo en los sensores en color la sensibilidad de la pelcula disminuye dado que lo que se
aplican son filtros a los elementos del CCD. La luz capturada por la lente se distribuye a los CCD por
diferentes canales pticos, cada uno de ellos precedido por un filtro de color(cmaras multichip), o se
aplica una matriz de diferentes pixels de color a cada CCD. Ambos diseos conllevan una prdida de la
iluminacin, lo que hace que se incremente el tiempo de exposicin y esto d lugar a diferentes
correcciones.

Una cmara matricial aporta las siguientes ventajas:

Geometra estable y bien definida.
FMC (Forward Motion Compensation), para compensar el movimiento en la toma de la imagen.
Punto de Perspectiva central.
Tratamiento on-line.
Tratamiento similar a las cmaras convencionales.

Figura 10. Captura de imagen mediante sensor matricial.
145

FOTOGRAMETRA II

Este tipo de dispositivos permiten capturar las imgenes en una nica dimensin a muy alta
resolucin. Durante el vuelo se captura la segunda dimensin como resultado del propio movimiento
del avin. Sin embargo no existe una orientacin relativa fija para cada foto, debido precisamente a este
movimiento. Para unir estas pasadas individuales se necesita un sofisticado y preciso sistema de
posicionamiento que se aplica en postprocesos a estas imgenes. Estos sistemas suelen ser sistemas
GPS y Sistemas de Navegacin Inercial (INS) que aportan no slo gran precisin sino tambin gran
rapidez en el clculo del ngulo y la posicin espacial de la cmara en el momento de la toma de la
escena.

El mayor problema de este sistema radica en las precisiones radiomtricas en cada foto a lo largo y
ancho de la pasada. Muchas aplicaciones de reconocimiento no necesitan llegar a este tipo de
resoluciones, pero otras s. En estas segundas tendramos que introducir un concepto nuevo, ya incluido
en el diseo matricial multilnea, que es la compensacin TDI, una compensacin electrnica en cada
fila de pixels, al movimiento del avin.

La capacidad para capturar imgenes en color es simple. Es una extensin a las cmaras lineales en
las cuales se aaden diferentes lneas en las lentes a diferentes longitudes de onda para capturar
imgenes multiespectrales y en color.

Figura 11. DMC (Digital Modular Camera) de Z/I Imaging.

Bibliografa

Delgado, J., Apuntes de Fotogrametra Digital, Universidad Politcnica de Jan, 1997
King, D.; Walsh, P. y Ciuffreda, F. (1994). Airbone Digital Frame Camera Imaging for Elevation
Determination, PE&RS, 60(11), 1321-1326.
Fritsch, D. et al. Photogrammetric Image Processig. The 44
th
Photogrammetric Week. Stuttgart
(1993) Wichmann, ISBN 3-87907-255-8.
Fricker, P. Et al. Sensores Aerotransportados Digitales (ADS): Situacin actual y perspectivas
futuras. VII Congreso Nacional de Topografa y Cartografa, Octubre 2000, pp 398-408.
Fricker, P.; Sandau, R. y Walker, A.S. (1999). LH Systems . Airbone Sensor a new forward-
looking approach. ISPRS Workshop Comm. III Direct Versus Indirect Methods of Sensor
Orientation. Barcelona, 25-26 Noviembre, 1999.
Hinz, A. (1999): The Z/I Digital Aerial Camera System. En: Fritsch, D. y Spiller, R. (eds).
Photogrammetric Week99. Wichmann, Heidelberg.
Lpez-Cuervo Medina, Serafn. Apuntes de Fotogrametra Digital. Universidad Politcnica de
Madrid,(I.G.C.).
Verdejo, B. Las cmaras digitales. Conceptos diseo y aplicaciones. VII Congreso Nacional de
Topografa y Cartografa, Octubre 2000, pp 374-377.
Otto Klbl. Scanning and State-of-The-Art.
Integraph (Espaa) S.A. Z/I Imaging (www.intergraph.com/spain, www.ziimaging.com).
Leica Geosystems, S.l. (LH Systems - www.lh-systems.com).
146

TEMA 8

CORRELACIN Y ORIENTACIONES

8.1. Introduccin
8.2. Principio de la correlacin de imgenes
8.2.1. Correlacin de imgenes en una dimensin
8.2.2. Correlacin de imgenes en dos dimensiones
8.3. Mtodos de correlacin
8.4. Geometra epipolar
8.5. Correlacin y segmentacin
8.6. Tcnicas manuales, semiautomticas y automticas de orientacin
8.7. Orientacin automtica
8.7.1. Orientacin interna
8.7.2. Orientacin Relativa
8.7.3 Orientacin Absoluta
8.8. Tcnicas automticas y semiautomticas de transferencia de puntos
Bibliografa

8.1. Introduccin

En este capitulo se van tratar las tcnicas de correlacin (matching) de imgenes digitales que
consisten el establecimiento automtico de correspondencias entre elementos extrados de dos o ms
imgenes digitales con un recubrimiento comn. El trmino matching se ha impuesto en la literatura
especializada como la expresin ms adecuada para expresar correlacin entre imgenes digitales en
fotogrametra.

En Fotogrametra y Teledeteccin el trmino matching puede ser traducido como el establecimiento
de correspondencia entre diversos conjuntos de datos. Dichos datos pueden ser imgenes, mapas,
objetos o elementos de un SIG. En Fotogrametra existen diversos procesos que pueden ser
considerarse como un matching, as por ejemplo, la orientacin interna es un proceso de matching en el
que la imagen de una marca fiducial se correlaciona con un modelo bidimensional terico de la
fiducial; la orientacin relativa y la transferencia de puntos en aerotriangulacin, consistente en la
identificacin de puntos homlogos en los fotogramas que forman el modelo; la orientacin absoluta,

FOTOGRAMETRA II

que pretende la identificacin de los puntos de apoyo en el modelo; la generacin de modelos digitales
de elevaciones, mediante identificacin de puntos homlogos una vez orientado el par, pretende la
obtencin de la informacin tridimensional derivada del modelo estereoscpico; el reconocimiento de
formas y objetos.

Como puede desprenderse de esta breve introduccin la correlacin (matching) cubre prcticamente
todos los procesos relacionados con la metodologa fotogramtrica, siendo en la actualidad una de las
lneas de investigacin de mayor importancia e inters.

8.2. Principio de la correlacin de imgenes

La correlacin de imgenes tiene como objeto la localizacin de forma automtica de un punto
objeto en una imagen. La correlacin tambin llamada matching explica el proceso de identificacin
automtica de los puntos homlogos en imgenes digitales. Con objeto de simplificar el problema,
supongamos que partimos de que se conoce de forma aproximada la ubicacin del objeto en la imagen
y por tanto es factible hacer una preseleccin del rea de bsqueda. Esta rea preseleccionada se conoce
como matriz de bsqueda o rea de bsqueda (search target o search area) y dentro de ella vamos a
localizar unas determinadas formas que definan un objeto concreto a las cuales llamaremos matriz
patrn (target matrix o target area); en otros casos suele llamarse como ventana de bsqueda. Un
ejemplo que aclare lo dicho anteriormente es el que se muestra en la figura 1 y 2 (se ha tomado un
objeto fcilmente identificable como es el caso de una marca fiducial).

Cuando el rea de bsqueda es demasiado grande en las dos direcciones (x e y), se utiliza lo que se
denomina correlacin bidimensional. En cualquier mtodo de correlacin que se utilice, el primer paso
es comparar dentro del rea de bsqueda los componentes que tengan un tamao similar procurando
buscar fuera de esta rea los puntos que se corresponden con los que hay dentro del rea que se
representa.

Puesto que una imagen fotogrfica est grabada en dos dimensiones, la correlacin de imgenes es
esencialmente un trabajo en dos dimensiones. Sin embargo, la correlacin de la imagen estreo se
puede reducir a una sola direccin, a la de la lnea epipolar, y as el trabajo se reduce de forma
considerable. A partir de aqu se realizan dos pasos:

1. Se eligen un nmero considerable de puntos bien distribuidos en la zona de recubrimiento de dos
fotografas, para determinar el paralaje vertical, por medio de correlacin bidimensional y luego
se determinan los elementos de la orientacin relativa.

2. Calcular las relaciones geomtricas de las lneas epipolares entre los planos de la imagen
(apartado 8.5). El punto suele determinarse mediante la correlacin dentro de los lmites
correspondientes a las lneas epipolares conjugadas, reduciendo as el procedimiento de
correlacin a una sola dimensin.

148

TEMA 8: CORRELACIN Y ORIENTACIONES

(Search matrix o area)
Matriz o rea de bsqueda

Ventana de bsqueda
(Target matrix o area)

Figura 1. Matrices o reas de bsqueda y patrn.

53 53 53 53 53 53 54 54 54 55 54 137 54 53 53
53 53 53 53 53 53 54 54 54 55 54 137 54 53 53
53 53 53 53 53 53 54 54 55 55 55 221 54 53 53
53 53 53 53 54 53 54 54 54 55 55 221 54 53 53
53 53 53 53 53 54 54 54 54 221 221 221 221 221 53
53 53 53 53 53 53 54 54 55 55 55 221 54 53 53
53 53 53 53 53 53 184 184 184 55 55 221 54 183 184
53 53 53 221 221 53 185 185 185 55 54 54 54 183 184
53 53 53 221 221 53 185 185 185 55 55 54 54 183 184
53 53 220 220 221 221 221 221 221 221 221 221 221 221 53
53 53 53 53 54 54 221 54 54 55 138 138 139 53 53
53 53 53 53 53 53 221 54 54 54 137 137 139 53 128
53 53 53 53 53 54 221 54 54 54 137 137 139 53 129
53 53 53 53 54 53 54 54 54 54 54 54 54 53 53
53 53 53 53 53 53 54 55 55 54 54 54 54 53 53
Search matrix o area
55 55 221 54 53
55 55 221 54 53
221 221 221 221 221
55 55 221 54 53
55 55 221 54 53
Target matrix o area

Figura 2. Matrices o reas de bsqueda y patrn anteriores con sus respectivos niveles digitales.

8.2.1. Correlacin de imgenes en una dimensin

La correlacin de imagen unidimensional se puede hacer a lo largo de las lneas epipolares
conjugadas de la imagen digital derecha e izquierda (en el apartado 8.5 se estudiar con ms detalla
estos conceptos). En el ejemplo que se muestra en la figura 3 la matriz patrn (target matrix), objeto del
estudio (un segmento lnea epipolar patrn ), viene definida por una fila de cinco valores de
grises (Nd), con la imagen del punto central identificada por la fila 6507 y columna 5873 en la imagen
izquierda.

El rea de bsqueda est compuesta por los valores digitales de los pxeles sobre las lneas
escaneadas ms cercanas del centro de bsqueda estimado sobre la lnea epipolar de bsqueda
149

FOTOGRAMETRA II

conjugada (imagen derecha).

Despus de encontrar los puntos conjugados por medio de algoritmos de correlacin, el patrn se
traslada a otra columna, y el rea de bsqueda es tambin trasladado sobre la columna de acuerdo con
el punto conjugado encontrado. Entonces comienza el proceso de bsqueda de un nuevo punto.

En la practica siempre es aconsejable realizar el remuestreo
1
de los pxeles a lo largo de las lneas
epipolares de la fotografa izquierda y derecha antes de llevar a cabo la correlacin unidimensional de
la imagen.

Lnea epipolar de bsqueda
(Search epipolar line)

Lnea epipolar patrn
(Taget epipolar line)

195 198 193 185 186 184 6507
5873
192
6382

Figura 3. Correlacin unidimensional a lo largo de lneas epipolares.

8.2.2. Correlacin de imgenes en dos dimensiones

La figura 4 muestra un ejemplo de bsqueda bidimensional, donde se ha elegido un punto de
orientacin (fila 4028, columna 3872), cerca del punto principal de la foto izquierda con una ventana de
bsqueda compuesta por de 5 filas por 5 columnas de pxeles (tanto para la imagen izquierda y como
para la derecha, la posicin de un pxel sobre la imagen toma como origen la esquina superior izquierda
de la zona de recubrimiento). La esquina superior izquierda del rea de bsqueda estimada se est
localizada en la posicin identificada por la fila 4243 y columna 725. Se supone que el punto buscado
est dentro de esta rea.

En este ejemplo, el rea buscada tiene 1515 pxeles (15 filas y 15 columnas), pero pueden ser de 50
x 50 incluso de 100 x 100 elementos. Esta rea no tiene por qu ser cuadrada.

1
Se llama remuestreo (resampling) a la operacin de transformar una imagen en otra derivada mediante la reordenacin de sus pxeles dentro
de una malla rectangular.
150


La ventana patrn y el rea de bsqueda contienen nmeros que indican los niveles digitales de cada
uno de los pxel que rodean a sus respectivos centros de la imagen. Para cada cambio de posicin del
patrn sobre el area de bsqueda se utiliza un algoritmo de correlacin digital (apartado 8.3) para
compararla distribucin de los niveles digitales de los pxel. La posicin que muestre la similitud ms
fuerte respecto a los niveles de grises se tomar entonces como punto homlogo obtenido por
correlacin (match point).

(Search matrix o area)
rea de bsqueda

(Target matrix o area)
Matriz patrn o ventana de bsqueda

124 126 126 129 133
127 126 128 128 131
136 135 132 128 128
138 139 130 126 127
141 140 131 125 125

Figura 4. Correlacin en dos dimensiones.

8.3. Mtodos de correlacin

La correlacin digital compara la informacin digital de dos imgenes (ventana patrn y rea de
bsqueda) de forma sucesiva de acuerdo a determinados grupos de puntos. A continuacin se
describirn varios mtodos tpicos de clculo computacional directos. Adems, tambin hay mtodos
indirectos, tales como los mtodos en los que la transformada de Fourier o la transformada de
Hadamard se llevan a cabo sobre dos grupos de datos que son comparados en correlacin; despus de
esto, el procesamiento es realizado en el dominio de las frecuencias, y luego se lleva a cabo la
correspondiente transformacin inversa para volver al espacio dominio y producir la funcin de
correlacin. Cuando hay un gran nmero de datos, ms de 200, los mtodos de calculo de forma
indirecta son una ventaja. Sin embargo en correlacin digital aplicada a fotogrametra, con un nmero
pequeo de valores de datos cercanos al pico.
151

FOTOGRAMETRA II

Debido a que cada mtodo de computacin en correlacin digital tiene sus imperfecciones en teora
se utilizan de forma simultnea dos o ms mtodos con el propsito de comparar resultados y reducir
errores en la definicin de los puntos homlogos.

Mtodo de la funcin de covarianza

En este mtodo, se calculan los valores de la funcin de covarianza de dos grupos de datos, y la
covarianza mayor obtenida se toma como la posicin de la correlacin buscada.

Suponiendo que x
i
representa el nivel digital de un punto i en el primer grupo de datos, e y
i

representa el nivel digital correspondiente al segundo grupo de datos, las medias x e y de los niveles
digitales de los grupos de datos son respectivamente:

=
=
n
1 i
i
x
n
1
x
=
=
n
1 i
i
y
n
1
y

La varianza
xx
,
yy
de dos grupos de datos son respectivamente:

=
=
n
1 i
2
i xx
) x x (
n
1

=
=
n
1 i
2
i yy
) y y (
n
1

Las expresiones anteriores pueden venir dadas por las formas:

= = = =
= +
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
= + =
n
1 i
2
2
i
2
n
1 i
i
n
1 i
2
i
n
! i
2
i
2
i xx
) x x (
n
1
x ) x (
n
1
x 2 ) x (
n
1
) x x x 2 x (
n
1

es decir:
=
=
n
1 i
2
2
i xx
) x x (
n
1
;
=
=
n
1 i
2
2
i yy
) y y (
n
1

La covarianza
xy
de los dos grupos de datos sera:

=
=
n
1 i
i i xy
) y y )( x x (
n
1

Tambin se expresa de la forma:

=
=
n
1 i
i i xy
) y x y x (
n
1

As pues, la relacin de correlacin entre la imgenes se puede expresar por las anteriores ecuaciones
de covarianza.

Mtodo del coeficiente de correlacin

La relacin de correlacin se puede tambin representar por medio de un coeficiente o por medio
de su cuadrado c
2
.
152


El coeficiente de correlacin puede definirse como:

yy xx
xy
c

=

En el caso de dos dimensiones, las ecuaciones de correlacin vienen a ser respectivamente:

= =
=
n
1 i
n
1 j
ij 2
x
n
1
x ;
= =
=
n
1 i
n
1 j
ij
2
y
n
1
y

= =
=
n
1 i
2
n
1 j
ij 2 xx
) x x (
n
1
;
= =
=
n
1 i
2
n
1 j
2
ij 2 xx
) x x (
n
1

= =
=
n
1 i
2
ij
n
1 j
2 yy
) y y (
n
1
;
= =
=
n
1 i
2
n
1 j
2
ij 2 yy
) y y (
n
1

= =
=
n
1 i
n
1 j
ij ij 2 xy
) y y )( x x (
n
1
;
= =
=
n
1 i
ij
n
1 j
ij 2 xy
) y x y x (
n
1

En este caso el coeficiente quedar de la forma:

|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

=

= = = =
= =
n
1 i
2
ij
n
1 j
n
1 i
2
n
1 j
ij
n
1 i
n
1 j
ij ij
yy xx
xy
) y y ( ) x x (
) y y )( x x (
c

El coeficiente de correlacin c es una funcin de covarianza normalizada. Una funcin de covarianza
proporciona un criterio relativo de comparacin. Puesto que esta sujeta a interferencias de cambio de
varianza de una imagen, sera ms razonable hacer el coeficiente de correlacin a travs de una
normalizacin.

El valor del coeficiente de correlacin es invariable entre +1 y 1. El valor 1 indica la correlacin
ms fuerte entre dos seales, es decir, el ms similar. Lo que significa que corresponden a objetos
homlogos con una gran certeza. Unos coeficientes cerca de 0 indican que no hay correspondencia es
decir no existe correlacin entre ambos valores. Debido al ruido de las imgenes la correlacin perfecta
1 es muy rara. Por lo general se elige un valor como por ejemplo 0.7 y si el coeficiente de correlacin
excede dicho valor existe correspondencia entre los objetos analizados.

Ejemplo. A partir de los datos de la figura 2 correspondientes a la ventana patrn y el rea de
bsqueda determinar por correlacin la posicin de la marca fiducial (ventana target-) en la imagen
de bsqueda.

Llamando x a los valores correspondientes a la ventana patrn e y a los del rea de bsqueda, los
valores medios de los niveles digitales de ambas imgenes sern respectivamente en la primera serie de
bsqueda correspondera a la posicin 1,1

28 . 114
25
53 ......... 221 55 55
x =
+ + + +
=

04 . 53
25
53 ......... 53 53 53
y =
+ + + +
=

153

FOTOGRAMETRA II

El coeficiente de correlacin para esta primera posicin ser:

16 . 0
04 . 160171 96 . 0
28 . 61
c
11
=
=

Efectuando idnticas operaciones para determinar el coeficiente de correlacin sobre el resto de
posiciones de la ventana patrn sobre el rea de bsqueda, resultan estos:

-0.16 -0.22 -0.10 -0.23 0.23 -0.15 -0.22 -0.03 -0.10 0.21 -0.10
0.08 0.22 0.31 0.21 0.56 0.09 -0.09 0.31 -0.18 0.19 -0.30
0.09 -0.08 -0.04 -0.18 -0.01 -0.03 0.10 0.31 -0.08 0.75 -0.04
-0.15 0.05 0.02 -0.36 -0.06 -0.03 -0.12 -0.13 -0.16 0.22 -0.30
-0.21 0.09 -0.37 0.06 0.28 0.19 0.01 0.02 0.13 -0.13
0.06 0.22 0.13 -0.07 0.16 0.11 0.11 -0.17 -0.27 0.10 -0.29
0.06 0.22 0.13 -0.14 0.28 0.03 0.03 -0.21 -0.20 -0.03 -0.25
0.06 0.39 0.46 -0.11 0.57 0.25 0.25 0.15 0.41 0.45 0.35
-0.05 0.00 -0.08 -0.32 0.17 -0.16 -0.18 -0.28 -0.03 0.02 -0.04
0.05 -0.05 -0.12 -0.14 0.22 -0.14 -0.15 -0.15 0.04 0.03 0.04
-0.02 -0.19 -0.02 -0.05 0.47 -0.04 -0.05 -0.06 0.26 0.25 0.25
0.06

Seleccionando el coeficiente de correlacin mximo (0.75), el cual corresponde a la fila 3 columna
10 de la matriz correlacin. Este valor se calcul cuando la esquina superior izquierda de la ventana
patrn sobre el rea de bsqueda estaba en esta posicin (fila 3, columna 10). Como el centro del cruce
en la ventana patrn es de 2 filas y 2 columnas contados a partir de la esquina superior izquierda, la
posicin correcta sobre el rea de bsqueda del punto conjugado es fila 5, columna 12 (x=12; y =5).

En el caso de resolver este ejemplo utilizando el mtodo de la funcin covarianza, los resultados que
se obtendran seran:
= =
=
n
1 i
n
1 j
ij ij 2 xy
) y y )( x x (
n
1

-2.45 -4.86 -3.68 -9.01 9.96 -405.32 -808.90 -179.29 -575.20 1245.43 -548.08
1.29 4.73 11.25 8.41 26.15 224.97 -316.60 1774.91 -1065.02 1169.40 -1803.85
1.38 -1.78 -80.40 -506.40 -23.28 -113.36 468.65 1924.78 -522.47 4808.25 -244.25
-534.74 179.61 88.71 -1765.49 -276.98 -142.66 -608.74 -797.75 -991.15 1380.24 -1848.42
-1015.96 420.17 309.63 -2118.48 347.33 1473.16 1028.55 47.54 90.42 816.39 -781.26
362.33 1361.04 851.14 -427.73 927.81 616.72 626.48 -1027.88 -1686.62 588.17 -1743.80
362.10 1358.18 815.58 -865.93 1598.76 183.79 171.09 -1218.73 -1148.41 -180.08 -1393.14
355.42 2467.06 3031.87 -700.71 3475.54 1499.21 1457.48 840.99 2182.27 2394.99 1775.68
-280.65 4.73 -556.45 -2109.06 1094.78 -1006.26 -1059.93 -1492.87 -142.46 122.21 -180.73
198.61 -242.26 -774.47 -873.28 1358.15 -858.37 -914.69 -821.70 182.40 142.91 179.83
-0.44 -5.71 -102.54 -208.30 2033.79 -181.06 -246.57 -160.22 846.47 809.79 812.15

El valor mayor de la funcin covarianza corresponde a la fila 2, columna 10 (120206.29), que sera la
posicin de la correlacin buscada, la cual coincide con el ejemplo visto anteriormente.
154


Mtodo de valores absolutos de diferencias de niveles de grises.

Este mtodo de buscar los valores absolutos de los diferentes Nd no es un proyecto de correlacin,
pero si nos sirve para sustituir los mtodos de comparacin de dos imgenes para ver el grado de
similitud entre ellos. El mtodo consiste en eliminar primero los valores de los Nd medios ( x , y ) de
los valores (x
i
, y
i
) de los elementos respectivos de cada uno de los dos grupos de datos, y despus,
computar las diferencias de los valores de Nd entre los elementos correspondientes y sumar sus valores
respectivos, es decir:

=
=
n
1 i
i i 1
) y y ( ) x x ( d

Luego, despus de trasladar un grupo de datos en relacin al otro, se repite la operacin hasta el lugar
encontrado donde la suma es mnima. Este sera la posicin donde se obtiene el mximo de correlacin.
La cantidad de trabajo de clculo que conlleva este mtodo es relativamente pequeo y fcil de obtener
los resultados.

Aplicando este mtodo al ejemplo anteriormente propuesto, los valores de aplicar la ecuacin
anteriormente dan como resultado que la suma mnima corresponde a la posicin fila 3, columna 10,
coincidente con la posicin x=12, y =5 sobre el rea de bsqueda, coincidente con los mtodos
anteriores.

1921.68 1922.40 1922.00 1923.60 1917.92 2039.92 2160.48 2046.56 2144.08 1588.40 2146.24
1919.68 1920.40 1922.00 1921.60 1918.64 2042.64 2159.92 2096.72 2192.24 1468.00 2193.84
1921.68 1920.40 2013.60 2110.80 1955.28 1807.12 1641.12 1963.36 1649.60 249.60 1807.20
2163.60 1923.84 2090.08 2541.36 2080.64 2081.68 2202.96 2362.00 2289.36 1809.84 2573.84
2404.80 1870.96 1831.28 2451.20 1724.40 1584.64 1715.44 1978.80 2011.20 1827.60 2195.92
1844.16 1604.00 1978.56 2427.20 2114.24 2050.80 2042.32 2678.80 2480.32 1827.60 2506.16
1844.64 1604.80 2176.48 2550.80 1993.28 2222.16 2263.20 2645.36 2420.88 2100.40 2416.40
1844.64 962.88 1585.60 2370.40 1342.56 1492.96 1645.84 1590.40 1150.96 1145.84 1667.12
2242.48 2055.12 2418.16 2856.40 1976.40 2377.92 2474.00 2447.60 2113.76 2109.36 2194.40
2030.08 2138.88 2244.40 2245.20 1604.00 2243.68 2284.80 2228.56 1958.24 1952.80 1772.88

Mtodo de las diferencias de los niveles de grises cuadradas

El procedimiento es el mismo que el apartado anterior exceptuando que se aade los cuadrados de
los niveles de grises, es decir;

( )
=
=
n
1 i
2
i i 1
) y y ( ) x x ( d

Se busca en el lugar donde el valor es mnimo.

Uso de las diferencias de los valores de los niveles de grises de los pxeles colindantes

En este mtodo, el tratamiento de la diferencia de los valores de los Nd se lleva acabo primero sobre
la serie original de la imagen digital, as por ejemplo, tendremos:

la primera diferencia: x
i
= x
i
x
i+1

155

FOTOGRAMETRA II

la segunda diferencia:
2
x
i
= x
i
- x
i+1

As, sustituyendo estas diferencias (cualquiera de las dos, la primera o la segunda ) por los valores
originales de los Nd, se puede obtener la solucin de un valor mximo de la funcin de correlacin, es
decir:

=

= =
1 n
1 i
i i y x
mx ) x x ( R

O bien para el valor mnimo de la suma de los valores absolutos de las diferencias de los niveles de
grises (en este caso las diferencias de las diferencias), es decir:

=

= =
1 n
1 i
i i y x
mm x x R

A continuacin se citan otros mtodos que no se estudiarn en esta asignatura.

Mtodo de lnea vertical Locus (VLL).
Mtodo por medio de programacin dinmica.
Mtodo de mnimos cuadrados.

8.4. Geometra epipolar

La mayor parte de los algoritmos de visin computerizada y fotogrametra digital parten de la
premisa de que el par de imgenes estreo se ha tomado segn una geometra epipolar. Es decir, que las
lneas de barrido del par son lneas epipolares. Esta condicin se cumple cuando los dos ejes de la
cmara de un sistema estereoscpico son paralelos entre s y perpendiculares a la base (caso ideal de
toma fotogrfica).

Supongamos dos imgenes con un recubrimiento comn tomadas desde O
1
y O
2
; la base O
1
O
2
se
llama eje epipolar. El plano que pasa por los centros de proyeccin izquierda (O
1
) y derecha (O
2
) y el
punto arbitrario P, es llamado plano epipolar que pasa por el punto P (Fig. 5). El plano epipolar que
pasa por el punto principal es llamado plano epipolar principal. En un modelo fotogramtrico cada una
de las imgenes izquierda y derecha tienen sus respectivos planos epipolares principales. La lnea de
interseccin de un plano epipolar y el plano de la fotografa se denomina rayo o lnea epipolar. Todos
los rayos epipolares de una misma fotografa intersectan en un punto llamado punto epipolar K, que es
la interseccin de la recta que pasa a travs de los dos centros de proyeccin (eje epipolar) con el plano
de la fotografa.

Si elegimos un punto imagen p en la fotografa izquierda, este punto y el punto epipolar K
1
definen
el rayo epipolar pK
1
el cual corta en un punto D a la recta interseccin de los planos prolongados de las
imgenes izquierda y derecha. Uniendo este punto D con el punto epipolar de la imagen derecha K
2
, la
recta DK
1
ser el rayo epipolar de la imagen derecha y dar el lugar geomtrico del punto imagen p.

Se denomina imagen normalizada (Fig. 6) a aquella imagen construida con geometra epipolar en el
espacio objeto, frente al concepto de imagen real que ser aquella tomada en el momento de la
exposicin. La imagen que es paralela al plano XY del espacio objeto recibe el nombre de imagen
verdaderamente vertical (imagen ideal). En una imagen normalizada las lneas epipolares son paralelas
y los puntos epipolares se encuentran en el infinito.

Muchos algoritmos de correlacin utilizan imgenes normalizadas o epipolares. En el caso de usarse
156


imgenes normalizadas el problema de la correlacin se reduce al caso de una sola dimensin,
estrategia que reduce considerablemente la complejidad de los algoritmos. En un modelo de imgenes
normalizadas solamente existen paralajes horizontales, las paralajes verticales se han eliminado durante
el proceso de orientacin y por tanto la correlacin es unidimensional, al tener todos los puntos
homlogos igual valor para la ordenada.

P (X, Y, Z)
O
1
p
p
O
2
Plano epipolar
p
rayo o lnea epipolar
K
1
K
2
p
c c
c
c

Figura 5. Geometra epipolar.

En la mayora de los casos, los dos ejes de toma de las fotografas no son paralelos ni
perpendiculares a la base area (O
1
O
2
), entonces es necesario la transformacin de las imgenes a una
posicin en las que las lneas epipolares homlogas sean paralelas al eje abscisas del sistema de
coordenadas imagen, es decir, que tengan la misma coordenada y. Las imgenes normalizadas deben
ser paralelas a la base area y deben tener la misma distancia principal.

O
1
x
c
X
Y
Z
x
y
c
y

Figura 6. Imagen original e imagen normalizada.
157

FOTOGRAMETRA II

En la figura 7 se presenta un par estereoscpico con geometra epipolar siendo O
1
y O
2
sus centros de
proyeccin. El plano epipolar es definido por los dos centros de proyeccin y el punto objeto P. Las
lneas epipolares e y e" se definen de la interseccin del plano epipolar y los planos de las imgenes.

P (X, Y, Z)
O
1
e
p
O
2
c
c
Linea epipolar
Plano epipolar
p
e

Figura 7. Geometra epipolar (Imagen Normalizada).

Generacin de imgenes normalizadas

Para generar una imagen normalizada a partir de una original se va a partir del hecho de que se ha
llevado a cabo una orientacin relativa por rotaciones (Fig. 5), donde (x, y) (x, y) son las
coordenadas de las imgenes originales (u, v) (u, v) las coordenadas de las imgenes normalizadas.
La distancia principal en las imgenes normalizadas es c. El origen de coordenadas local esta en el
centro de proyeccin izquierdo (O
1
) y el eje de las X pasa a travs del centro de proyeccin (O
2
). El eje
Z es perpendicular a la primera imagen normalizada. El eje Y es perpendicular al plano XZ.

La relacin matemtica entre las coordenadas imagen (x, y) de una de las imgenes originales y las
coordenadas de la imagen normalizada (u, v) pueden expresarse por las ecuaciones de colinealidad, de
la forma siguiente:

c m v m u m
c m v m u m
c x
33 32 31
13 12 11
+
+
=

c m v m u m
c m v m u m
c y
33 32 31
23 22 21
+
+
=

La expresin que relaciona las coordenadas de la imagen normalizada con la original viene dada por:

c m y m x m
c m y m x m
c u
33 32 31
13 12 11
+
+
=

c m y m x m
c m y m x m
c v
33 32 31
23 22 21
+
+
=

158


Tambin pueden utilizarse las ecuaciones de la transformacin bidimensional proyectiva para poder
pasar de imagen original a imagen normalizada y viceversa.

Se ha introducido en la imagen normalizada una distancia principal c mayor que la distancia
principal c de la imagen original para que no existan prdidas de ningn pxel de la imagen original. Se
asume que el tamao del pxel es el mismo en ambas imgenes (original y normalizada). Una vez que
se han obtenido las coordenadas (u, v) en la imagen normalizada, pueden aplicarse las ecuaciones
anteriormente vistas para encontrar la correspondiente posicin en la imagen original.

Una vez aplicada la transformacin geomtrica, hay que determinar el nivel de gris que le
corresponde a cada pxel, debido a que la posicin proyectada no debe coincidir con la posicin original
del mismo ni con su valor entero. Al realizar la transformacin espacial se tiene que los valores de las
coordenadas de la imagen normalizadas estn en el sistema imagen, es decir, son valores reales y no
valores enteros como corresponden a la posicin de en una imagen digital (fila y columna), de forma
que habr puntos que no quedarn definido por sus niveles digitales (fig. 8). Por tanto, es necesario
interpolar el valor de gris; a esta operacin se le conoce con el nombre de remuestreo (resampling).

Imagen original Imagen resultado

Figura 8. Remuestreo de imgenes.

Por medio de este mtodo (remuestreo) hacemos varios muestreos sobre la imagen inicial. Cada vez
que se efectan cambios geomtricos en la imagen digital, surgen varios errores de forma inevitable.

Los tres mtodos de remuestreo ms frecuentemente usados son:

Vecino mas prximo
Interpolacin bilineal
Convolucin bicbica

Mtodo del vecino o pxel ms cercano

Este mtodo se llama as por situar en cada cuadrado de la malla de la imagen el valor de gris del
pxel ms cercano en la imagen original. Esta es la solucin mas rpida y su principal inconveniente
est en la distorsin que introduce en rasgos lineales de la imagen como carreteras, caminos, ....etc.

Siendo P el punto ms cercano, entonces las coordenadas son:

x
P
= Int ( x + 0.5)
y
P
= Int ( y + 0.5)

siendo Int la expresin reducida de Integer, significa un nmero entero.

159

FOTOGRAMETRA II

Imagen original Imagen resultado
Vecino ms proximo

Figura 8. Remuestreo por medio del vecino ms prximo.

Mtodo de Interpolacin bilineal

Este mtodo supone promediar los niveles de gris de los cuatro pxeles ms prximos de la imagen
original. Este promedio se pondera segn la distancia del pxel original al corregido; teniendo mayor
influencia los pxeles ms cercanos de la imagen original. Reduce el efecto de distorsin en los rasgos
lineales, pero tiende a difuminar un tanto los contrastes espaciales de la imagen original.

Mtodo de convolucin bicbica

Considera los niveles de gris de los 16 pxeles ms prximos. El efecto visual es ms correcto que
los anteriores pero supone un volumen de clculo mucho mayor.

De los tres mtodos de remuestreo mencionados, el mtodo del vecino ms prximo es el ms
simple. Se distingue por su rpida ejecucin en cuanto a clculo se refiere, pero geomtricamente
hablando es el menos adecuado, con una precisin de 0.5 pxel. Los otros dos mtodos restantes tienen
una mayor precisin geomtrica pero se requiere mayor trabajo en el clculo. El mtodo de
convolucin cbica es el que absorbe mayor tiempo. En casos generales, el ms utilizado es el mtodo
de interpolacin bilineal. La eleccin del mtodo ms idneo depender de la finalidad del proceso y de
los recursos disponibles. El ms preciso de todos es el mtodo de la convolucin que tiene un 0,3 % de
error de interpolacin. La interpolacin bilineal tiene un valor de error del 3,7 % y el procedimiento del
vecino ms prximo del 15,7 % .

8.5. Correlacin y segmentacin

Se ha visto en apartados anteriores la importancia de la correlacin en fotogrametra. Esta nos
permitir detectar automticamente puntos en fotografas. Desde la simple localizacin de una marca
fiducial hasta extraer las coordenadas tridimensionales de un punto en estereoscopa. Sin embargo, se
ha comprobado como debido al ruido, a zonas con bajo contraste, .....etc., esta determinacin no era
perfecta o como los valores obtenidos en correlacin, an subpxel, no daban resultados exactos.

En segmentacin se vio como se pueden detectar bordes o como definir umbrales y de esta forma
encontrar objetos o zonas con valores de grises uniformes y por tanto homogneos. Comprobamos
como, debido a la complejidad de la radiometra, no existe un nico mtodo o tcnica y como suele ser
una combinacin de stos la mejor solucin.

En fotogrametra digital, la correlacin se puede mejorar y en algunos casos de forma importante
realizando a las imgenes tcnicas de segmentacin (una umbralizacin previa a la deteccin de una
marca fiducial convertir los niveles de grises en negro o blanco, quedando la marca fiducial
completamente ntida para ser localizada por el patrn, el cual tambin responde a dos niveles de
grises). Estas permiten eliminar ruidos o resaltar formas y con ello la correlacin puede llegar a obtener
valores muy altos. Si adems tenemos en cuenta que estos procesos automticos pueden recoger mayor
160


nmero de puntos o datos (en el caso de la orientacin relativa se llega a 160 puntos en lugar de los 6
de Von Grubber), y siempre se podrn eliminar los peores sin problema de acabar teniendo escasez de
puntos.

El punto menos claro de estas combinaciones segmentacin-correlacin es decidir que proceso es el
ms correcto y como ocurre con los diversos tipos de deteccin de bordes, dentro de los ms correctos
siempre hay alguno que destaca en un tipo de operaciones y no en todas. Esto nos lleva a tener que
desarrollar una serie de estrategias donde, de acuerdo a pruebas iniciales hagamos a los procesos
capaces de tomar decisiones y elegir mtodos segn las tareas o clculos a desarrollar.

As pues, ser necesario definir toda la lgica de operacin capaz de seleccionar los datos correctos
y obtener con ellos los mejores resultados. Teniendo en cuenta que una de nuestras necesidades es
obtener la mayor precisin y el menor error posible para sacar el mejor partido a un vuelo o fotografas,
estas tcnicas sern esenciales para llegar a ese fin.

Retornando a la anterior explicacin de tcnicas mixtas segmentacin-correlacin y habiendo visto
la geometra epipolar, es necesario ampliar estas tcnicas, implantando a las ecuaciones condiciones
geomtricas de geometra epipolar u otras. As aunque se detecte mediante segmentacin y correlacin
un punto, podremos utilizar estas condiciones para dar peso, aceptar o incluso eliminar dicha deteccin
si no cumple las ecuaciones.

Estas condiciones permiten ampliar la precisin e incluso nos ayudarn a tomar las decisiones que
vamos a necesitar desde el punto de vista informtico al enriquecer las ecuaciones y tambin nos
permitirn emplear el clculo de mnimos cuadrados para mejorar los resultados.

Por tanto, sern necesarios tener en cuenta aquellos factores que intervienen tanto en la definicin de
la imagen como en la formacin del modelo tridimensional, y a modo de ejemplo se apuntan aquellos
que tienen una mayor incidencia:

Textura: fotografas areas de texturas muy uniformes, exigen en la gran mayora de los casos, una
presealizacin de los puntos de apoyo o un marcado por transferidores estereoscpicos de estos
puntos sobre los fotogramas y previo a las operaciones de escner. Dentro de ciertos lmites, la
textura puede alcanzar una mayor entidad segn la sensibilidad de la pelcula. Emulsiones
infrarrojas blanco y negro darn una mejor definicin en los bordes de la red de drenaje,
diferenciacin de especies de arbreas, etc. Emulsiones en color permiten un resalte y mayor
facilidad de interpretar caractersticas del terreno. La ventaja del color en fotogrametra digital,
adems de las caractersticas enunciadas, estriba en la posibilidad de aplicar algoritmos simples
de segmentacin muy usados en el anlisis multiespectral de sensores remotos. Una desventaja
del color es el problema de la calibracin dado que las imgenes se obtienen por digitalizacin en
escner as como el almacenamiento de las estas.

Modelo estereoscpico: el modelo estereoscpico permite la interpretacin bajo dos puntos de
vistas diferentes y mediante la informacin tridimensional dar una correcta solucin al problema.

8.6. Tcnicas manuales, semiautomticas y automticas de orientacin

La fotogrametra digital busca la automatizacin de los procesos fotogramtricos y las orientaciones
como primera operacin dentro de la fotogrametra y por la obligatoriedad de realizarlas siempre es uno
de los procesos que ms se beneficiara de esta automatizacin.

Sin embargo, se incluyen dentro de los sistemas fotogramtricos, equipos que no contemplan ningn
proceso automtico. Su desarrollo se realiza igual que en fotogrametra analtica, pero cambiando el
restituidor por el ordenador. Desde este punto de vista las orientaciones en estos sistemas son
completamente manuales. Existen ayudas en la posicin dentro de las imgenes, pero no automatismo.
161

FOTOGRAMETRA II

Los otros sistemas cuentan con la correlacin como procedimiento de clculo. Pero hay que
distinguir claramente dos posibilidades dentro de estos sistemas mirando solo los procesos de
orientacin. Cuando la correlacin es un apoyo o cuando la correlacin supone la automatizacin del
proceso. La diferencia es muy importante, la segunda posibilidad consigue que, por decirlo fcilmente,
la orientacin se realice sola, mientras que la primera posibilidad hace que sea el operador el que
realice las orientaciones y que solamente en la materializacin del punto sobre el terreno se considere la
correlacin, la eliminacin de la paralaje en cada punto es automtica. Podemos hablar de procesos
semiautomticos.

Dentro de los casos de procesos automticos, se ver en el prximo apartado que no se puede hablar
de automatizacin completa, ya que la orientacin absoluta no es totalmente automtica. Sin embargo,
la orientacin interna es completamente automtica hasta, el punto que existen sistemas de escner que
realizan la orientacin interna a la vez que escanean las fotografas, por lo cual el operador se olvida
completamente de la orientacin interna. Respecto a la orientacin relativa se puede hablar tambin de
ella como un proceso automtico, exige un tiempo de clculo dependiendo de la resolucin de las
fotografas y de la capacidad de proceso del ordenador que puede llegar a ser importante y que en
ordenadores bastante potentes queda reducido a 1 2 minutos por par estereoscpico. Un aspecto
importante y causante de este tiempo es el elevado nmero de puntos conjugados que es necesario
utilizar para llegar a orientar el modelo como se ver en el proceso explicado ms adelante.

8.7. Orientacin automtica

A continuacin se estudiarn cada una de las fases del proceso de orientacin (interna y externa)
desde un punto de vista de la automatizacin de cada una de ellas.

8.7.1. Orientacin Interna

Existen en una fotografa mtrica area ocho posibilidades dentro de las zonas donde se encuentran
las marcas fiduciales. Las cmaras convencionales tienen cuatro marcas fiduciales diametralmente
dispuestas, aunque existen cmaras que disponen de las ocho marcas. Nuestro planteamiento se basa en
la localizacin de estas marcas, en su medicin y en el conocimiento de la focal de la cmara.

Por la disposicin de las marcas fiduciales tambin existir una rotacin de 90 en el caso de que
existiera una mala posicin de la fotografa en el momento del escaneo, teniendo en cuenta que dentro
de la misma pasada, las fotografas estn dispuestas en la misma direccin. Por tanto existe la
posibilidad de necesitar una rotacin previa a la orientacin interna para corregir este error (Fig. 7).

3 4 7
8 6
1
5 2
x
y
F
F

Figura 7. Fotografa mtrica con ocho marcas fiduciales.

162


Como las marcas fiduciales son objetos bidimensionales con una geometra y radiometra particular
y que no difieren en rotacin ms de 10. La correlacin es la opcin ms vlida para la medicin de las
marcas. Si tenemos en cuenta la homogeneidad tanto en la forma como en la radiometra de estas
marcas, la correlacin presenta en esta deteccin una aceptacin mxima en la medicin. Si a este
aspecto aadimos tcnicas de segmentacin por binarizacin se consigue una correlacin muy eficiente.

Figura 8. Aspecto de diversas marcas fiduciales segn tipos de cmaras.

El proceso de clculo tiene las siguientes etapas:

Reconocimiento del patrn, mediante la identificacin del tipo de marca fiducial que contenga
la fotografa.

Tratamiento de imgenes piramidales. El uso de imgenes piramidales, ayudar a una rpida
localizacin de la zona en que se encuentra la marca fiducial.

Localizacin robusta marcas. Esta etapa incluye el reconocimiento de positivo/negativo de la
fotografa digital mediante el clculo de la media de los niveles de grises de la imagen. El
proceso de localizacin comprende:

Definicin del espacio de bsqueda. Utilizando las imgenes piramidales para una localizacin
ms rpida de las marcas fiduciales
Binarizacin. Este paso comprende la segmentacin de la imagen de bsqueda.
Correlacin binaria. La correlacin es en niveles de grises, las imgenes difieren en geometra
por una traslacin T(u,v) y en radiometra por una transformacin lineal en brillo y contraste.
Adems de funcionar slo con imgenes binarias, tambin habr que tener en cuenta la nica
posibilidad de medir blanco o negro. Usando una correlacin binaria para localizar una marca
fiducial, el patrn se traslada por T(u,v).
Test de consistencia. El resultado de las localizaciones individuales en cada nivel piramidal es
chequeada usando un criterio para detectar afloramientos. Se har una bsqueda de la mejor
solucin que se define por una transformacin tomando los errores remanentes ms pequeos.
Autodiagnstico. Es necesario para un sistema automtico poderse autodiagnosticar. Ser
necesario realizar este tipo de operaciones para detectar errores ocultos o sistemticos.
Analizando la precisin y sensibilidad de las mediciones se podrn realizar mtodos de
autodiagnstico.

Estimacin de los parmetros de transformacin 2-D afn. Una vez realizadas las mediciones de
las marcas fiduciales se realizarn los clculos de la transformacin y despus se obtendrn los
parmetros que permiten pasar al sistema de coordenadas imagen.

Autodiagnstico. Otro autodiagnstico llevar a poder realizar comprobaciones finales de
precisin y sensibilidad de los resultados.

163

FOTOGRAMETRA II

8.7.2. Orientacin relativa

Para la realizacin de esta fase de orientacin es necesario disponer de los siguientes datos:

Los parmetros de orientacin interna de la cmara.
Las relaciones entre los sistemas de coordenadas de imagen y pxel.
El orden de las imgenes.

Las operaciones se inician en el nivel piramidal mayor y con el tamao de imagen y resolucin ms
baja. El proceso se subdivide en dos partes, la primera corre desde el nivel piramidal mayor hasta el
llamado intermedio. La segunda llamada rastreador de puntos corre a travs de los niveles remanentes.
Al criterio para definir el nivel intermedio se llega por la ptima combinacin del uso de la cantidad
posible de informacin y del tipo de clculo.

Durante el enfrentamiento de puntos, se determinan puntos conjugados. Para cada nivel, las
caractersticas del punto son extradas y separadas en cada imagen usando un operador de inters. Ellos
son entonces enfrentados de acuerdo a un criterio de geometra y radiometra, resultando una lista de
candidatos a puntos conjugados. Esas parejas de puntos se introducen en un robusto procedimiento de
ajuste de rayos con el que se determina tanto los parmetros de orientacin relativa como las
coordenadas modelo tridimensionales de los puntos conjugados. El enfrentamiento de puntos para en
un nivel intermedio y all es donde se calculan los parmetros de la relativa y de las coordenadas
tridimensionales de los puntos.

El segundo paso o rastreador de puntos es una medicin fina de las coordenadas de la imagen de los
puntos conjugados en el nivel intermedio por mnimos cuadrados a travs de los niveles piramidales.
Con una ventana de bsqueda se calculan los seis parmetros afines y dos radiomtricos entre las dos
ventanas y por mtodos iterativos. Para cada punto enfrentado, el coeficiente de correlacin cruzada se
calcula entre dos ventanas. Si el coeficiente es mayor que el permitido, el enfrentamiento se declara
correcto. El operador de inters se usa otra vez en la ventana de referencia para encontrar un punto para
transferir el siguiente nivel piramidal ms bajo. Este punto es entonces transformado a la ventana de
bsqueda para encontrar los parmetros y definir el punto. Esos dos puntos son marcados en el
siguiente nivel y se repite el clculo de mnimos cuadrados. Al final del enfrentamiento de puntos, los
puntos conjugados correctamente enfrentados a las imgenes originales entran en un ajuste robusto para
el clculo final de los parmetros de la orientacin relativa y sus coordenadas.

El enfrentamiento de puntos tiene la ventaja de la velocidad y de no tener prdida de precisin.
Asegura que los puntos conjugados son hechos en zonas bien definidas y en los que se puede esperar
buenas caractersticas.

8.7.3. Orientacin absoluta.

En el caso de un apoyo presealizado, si es posible realizar la absoluta automticamente. El caso
queda inscrito en la bsqueda de un patrn en otra imagen. En casos de urbana sera ms fcil, y existe
algn trabajo al efecto, definir un patrn y ayudarse del conocimiento de su posicin para lograr una
orientacin absoluta automtica.

El desarrollo del G.P.S. y su aplicacin, en la determinacin junto con el INS (Sistema Inercial de
Navegacin) en la determinacin de las coordenadas de los centros de perspectiva ha llevado a mejorar
y reducir la necesidad del control de campo, pero no a eliminarlo.

Sin embargo si se han desarrollado sistemas con una orientacin absoluta semiautomtica
consistente en definir sobre una imagen al punto de apoyo y que sea el ordenador el encargado de
localizar en el resto de las imgenes el mismo punto con el subsiguiente ahorro de tiempo.

164


Se dice que la orientacin es semiautomtica cuando interna y relativa son automticas y la absoluta
es semiautomtica o manual. Tambin y como es lgico existen multitud de particularidades ya que hay
sistemas con procesos semiautomticos en todas las orientaciones.

Existe por ltimo la posibilidad de confirmar la correlacin en cada punto encontrado.

Hasta aqu se ha visto orientacin relativa y a continuacin absoluta, es decir, la orientacin en
clsica en dos pasos. En el caso de realizarse la orientacin externa simultneamente por medio de la
condicin de colinealidad, orientacin en un paso, ocurren los mismos problemas que en la orientacin
absoluta al identificar los puntos de apoyo y al utilizar los mismos puntos para corregir paralaje, escala
y giros, sino se llega a realizar automticamente la identificacin de los puntos no hemos orientado
ninguna de las dos, mientras que de la forma tradicional estaran realizadas la orientacin interna y la
relativa a falta de la absoluta.

8.8. Tcnicas automticas y semiautomticas de transferencia de puntos

El caso concreto de la transferencia de puntos y proceder a marcarlos en una imagen podra
considerarse anlogo a las tcnicas empleadas en orientacin relativa, en estos casos se definiran de
forma automtica las regiones dentro de la imagen donde se quieren calcular puntos de transferencia y
mediante clculos de correlacin se obtendran los puntos hom6logos del modelo.

Aspecto de importancia en estos casos sern las tcnicas de segmentacin, sobre todo en deteccin
de bordes y el apoyo de condiciones geomtricas ya que estos puntos una vez transferidos se utilizarn
para medirse monoscpicamente y un error en la materializacin de los puntos sobre el terreno se
arrastrar posteriormente.

Bibliografa

Ackermann, F., Digital image correlation: Performance and potential application in
Photogrammetry, Photogrammetric Record, 11(645), pp. 429-439, 1984.
Delgado, J., Apuntes de Fotogrametra Digital, Universidad Politcnica de Jan, 1997
Dowman, I.J., Problems and some solutions in digital correlation for Photogrammetric profiling.
Photogrammetria, 39, pp. 155-167, 1984.
Lpez-Cuervo Medina, Serafn. Apuntes de Fotogrametra Digital. Universidad Politcnica de
Madrid,(I.G.C.).
Integraph (Espaa) S.A. Z/I Imaging (www.intergraph.com/spain, www.ziimaging.com).
EEUU, 3 edicin (2000), ISBN 0-07-292454-3.

165

TEMA 9

INSTRUMENTOS ANALTICOS

9.1. Introduccin
9.2. Instrumentos para aplicaciones analticas
9.3. Comparadores
9.3.1. Componentes bsicos de un comparador
9.3.2. Sistema de observacin
9.3.3. Sistema de medicin
9.3.4. Sistema de lectura y registro
9.3.5. Monocomparadores
9.3.6. Transferidores y marcadores de puntos
9.3.7. Estereocomparadores
9.3.8. Errores que afectan a las coordenadas imagen
9.4. Instrumentos analticos
9.4.1. Principios bsicos
9.5. Configuracin bsica
9.6. Bucles de trabajo en un restituidor analtico
9.7. Componentes fsicos y perifricos de un restituidor analtico
9.7.1. Estereocomparador (unidad ptica-mecnica)
9.7.2. El Ordenador
9.7.2.1. Arquitectura basada en un tratamiento centralizado
9.7.2.2. Arquitectura basada en un tratamiento distribuido
9.7.2.3. Procesador en Tiempo Real
9.7.3. Sistema de inyeccin de imgenes
9.7.4. Dispositivo de correlacin
9.7.5. Sistemas de adquisicin de datos
9.7.6. Perifricos de salida de datos
9.7.7. Otros componentes
9.8. Componentes lgicos (software)
9.9. Clasificacin de los instrumentos analticos
9.9.1. Restituidores analticos con coordenadas imagen
9.9.2. Restituidores analticos con coordenadas objeto
9.9.3. Restituidores analtico equipados con correladores
Bibliografa

FOTOGRAMETRA II

9.1 Introduccin

Un instrumento de restitucin es un aparato que permite determinar la posicin de las
intersecciones de los rayos homlogos de dos haces perspectivos, reconstruidos a partir de dos
fotografa que forman un par fotogramtrico.

Dependiendo de la solucin adoptada para la reconstruccin, puede establecerse una primera
clasificacin en tres grupos:

Analgicos.
Analticos.
Digitales.

En este curso de vana a estudiar los dos ltimos ya que los instrumentos analgicos se trataron en
Fotogrametra I.

9.2. Instrumentos para aplicaciones analticas

En fotogrametra analtica la funcin del instrumento es la de capturar los datos de entrada
(coordenadas fotogrficas x e y de los puntos imagen). Esta captura puede hacerse de dos formas:

Monocularmente.
Estereoscpicamente.

El procesado de los datos se hace de forma matemtica por medio de un ordenador. Este puede estar
conectado directamente al instrumento de captura (sistema on-line) o no existir conexin directa entre
ellos (sistema off-line).

Por todo lo cual, la fase de captura se puede realizar en los siguiente tipos de instrumentos

Comparadores:

Monocomparadores: para la medida de coordenadas foto a foto.
Estereocomparadores: Para la medida de coordenadas en las dos fotos del par
simultneamente.

Restituidores analgicos:

Trabajando como comparadores (mono o estreo) en aplicaciones en diferido off-line.
Reconvertido en analtico para aplicaciones on-line.

Restituidores analticos: diseados concretamente para este tipo de aplicaciones.

9.3. Comparadores

Son instrumentos destinados principalmente a la medicin de fotocoordenadas, constituido por un
doble carro que permite dar al fotograma traslaciones cualquiera en su plano, pudiendo estos
desplazamientos ser medidos por un dispositivo apropiado.

Los comparadores pueden ser:

Monocomparadores: permiten medir las coordenadas sobre fotogramas aislados, por punteras
monoculares (o binoculares).
168

TEMA 9: INSTRUMENTOS ANALTICOS

Estereocomparadores: permiten medir simultneamente las coordenadas de las imgenes
homlogas de un mismo punto, mediante punteras estereoscpicas.

El monocomparador al ser ms sencillo, ser ms preciso, pero tiene la desventaja de no
beneficiarse de las ventajas del examen estereoscpico, para la identificacin de los puntos
homlogos, lo cual obliga a limitar el uso de estos para puntos muy bien definidos, como los sealados
en el terreno antes de la toma fotogrfica, detalles naturales muy precisos o puntos artificiales
marcados sobre el fotograma, antes de la observacin en instrumentos especiales (marcadores y
transferidores estereoscpicos de puntos).

9.3.1. Componentes bsicos de un comparador

Como todo instrumento de restitucin se compone de:

Un sistema de observacin.
Un sistema de medida.
Un sistema de lectura y registro.

PORTAPLACAS SIST. OBSERVACION OPERADOR
DISPOSITIVO DE EXPLORACION
DISPOSITIVO DE MEDICION
AGENTES CONDUCTORES
UNIDAD DE REGISTRO
DE COORDENADAS
SISTEMA
DE
MEDICION

Figura 1. Iteraciones entre los diferentes componentes de un comparador.

Portaplacas: soporte de las diapositivas, una o dos (mono, estreo). Rotacin
Sistema de Observacin: uno o dos caminos pticos (mono o estreo). Prismas, zoom, lentes,
ndices (pantalla).
Dispositivo de Exploracin: desplaza el ndice respecto a la diapositiva. Husillos, railes,
electrnicos.
Agentes conductores: generan los movimientos de exploracin (rpidos y lentos). manivela,
joystics, bolas.
Sistema de medicin: expresan los desplazamientos lineales de los carros en forma de unidades
de longitud.

9.3.2. Sistema de observacin

Su misin consiste en poner el ndice de medicin en coincidencia con la imagen (fotograma) y
llevar el conjunto a los ojos del observador con los aumentos adecuados para tener una visin lo ms
clara y parecida posible. Pueden presentarse bajo diversos aspectos:

169

FOTOGRAMETRA II

Monocular: es el ms simple de todos los sistemas, utiliza un objetivo (para enfocar
correctamente la diapositiva iluminada) y un ocular para examinar el conjunto (o una
combinacin de oculares para presentar las imgenes bajo diferentes aumentos). Tambin
pueden disponer de prismas que inclinen los tubos porta-oculares para tener una visin ms
cmoda.

Binoculares: en los monocomparadores ambos oculares ven la misma imagen, haciendo el
instrumento ms confortable. Sin embargo en los instrumentos de doble imagen, cada ojo ve
una imagen, de tal modo que se adquiere la sensacin de estereoscopa.

Por Proyeccin sobre una pantalla de la imagen (o imgenes) y del ndice de medicin. En este
caso el operador no necesita ningn accesorio especial para la observacin, salvo que tenga
algn sistema de filtros para la visin estereoscpica.

9.3.3. Sistema de medicin

Su misin es obtener los datos relevantes de las fotografas (coordenadas de los puntos imagen).
Entre los sistemas existentes podemos citar los siguientes:

Husillos o tornillos sin fin.

Es el dispositivo de medicin ms comn. Se combina con un tambor micromtrico para apreciar
las unidades de lectura ms pequeas. El paso de rosca suele ser de 1 mm. y el tambor suele estar
dividido en 1000 partes para poder apreciar 1 micra en la lectura de la distancia (coordenada). Para la
apreciacin del milmetro dispone de un contador de vueltas (del husillo). Las vueltas incompletas se
leen en el tambor.

Los husillos se pueden mover con manivelas o por medio de motores elctricos accionados por
palancas (joystics) u otros dispositivos en direccin x e y.

Los portaplacas pueden ser giratorios con objeto de poner las lneas fiduciales de la fotografa
paralelas a los ejes de medicin del sistema.

En los comparadores con husillos pueden aparecer errores debidos a la falta de rectitud y
ortogonalidad de los tornillos, variaciones en el paso de la rosca, holguras y contracciones o
dilataciones producidas por variacin de la temperatura ambiente.

Escalas o Regletas combinadas con Micrmetros.

Los movimientos del portaplacas respecto al sistema de observacin (ndice) pueden referenciarse
por medio de escalas (de vidrio o de metal) situadas paralelamente a los ejes de medicin. Cuando el
ndice de referencia se encuentra entre dos divisiones de la escala, se acta con el micrmetro
midiendo la traslacin necesaria para llevar el ndice a la divisin ms prxima. La suma de las
divisiones completas de la escala y la lectura del micrmetro, nos dara el valor de la coordenada.

Placas de vidrio reticuladas combinadas con Micrmetros.

El sistema consiste en una placa de vidrio, en la cual se han grabado con gran precisin series de
cruces equidistantes y separadas una distancia fija (0,5 1 cm) formndose una especie de retcula que
se superpone a la diapositiva a medir. La retcula ha de estar precalibrada, es decir se conocen las
coordenadas de las cruces con gran precisin. Los micrmetros miden la distancia (en x e y) desde la
imagen del punto en la diapositiva que queremos medir, hasta la cruz o lnea ms cercana de la
retcula, con lo que se reduce el recorrido del micrmetro a la separacin que exista entre las cruces.
170


Sistemas electro-pticos (Codificadores lineales y rotatorios Fig. 2 y 3-).

Se basan en el recuento de franjas de difraccin (Moir) que se producen al deslizar (bajo un
determinado ngulo) una rejilla rayada de vidrio sobre otra. La rejilla rayada, de la dimensin del eje a
medir, va unida al carro mvil (portaplacas) y la otra ms pequea est fija y va superpuesta a una
batera de fotodiodos que son los que se encargan del recuento. Cuando una se desliza sobre la otra, el
patrn de franjas de Moir generado (de distribucin aproximadamente sinusoidal) se mueve en
direccin perpendicular al rayado de las rejillas a razn de un ciclo (de franjas) por paso de rayado.

Los codificadores se basan en este principio para la captura de coordenadas. Pueden ser lineales o
rotatorios y bsicamente son generadores de seales elctricas que convenientemente tratadas,
componen la base de la captacin de movimiento para los equipos de medida. Las seales de luz se
forman en los cortes de luz que provocan las franjas de difraccin formadas por las dos placas de
vidrio graduadas. Frente a los emisores de luz se colocan varios fototransistores y fotodiodos, en los
que incide la luz emitida por ellos, siendo convertidos en seales elctricas, que decodificada van al
contador.

Este sistema de medicin tiene la gran ventaja de estar libre de friccin, desgastes y errores
producidos por polvo, rayones,... etc., no provocando efectos apreciables en la medicin. El paso del
rayado de las rejillas para obtener unidades del orden de la micra est en 250 lneas por mm.

Este sistema se aplica en prcticamente todos los instrumentos de medicin modernos y se estn
incorporando a los instrumentos analgicos, para darles mayor versatilidad en sus aplicaciones.

Disco de vidrio graduado
Marca de referencia
RED (Iluminacin)
Lente plano convexa
Fotoclulas
Cabeza lectora

Figura 2. Esquema de un codificador rotatorio.

9.3.4. Sistema de lectura y registro

Su objeto es registrar de modo permanente las coordenadas medidas por el aparato.

Manual. Implica una lectura y posterior registro de forma manual por parte del operador. Su
nica ventaja es la sencillez, pero tienen los inconvenientes del tiempo que se pierde y el estar
sujeto a errores y equivocaciones propias de la toma manual.

Automticos. Sobre formatos magnticos en formatos capaces de ser ledos directamente por un
ordenador o plotter. Tiene la ventaja de su rapidez, de estar libre de errores y equivocaciones
humanas y de presentar los datos de forma compatible al ordenador, que va a ser el encargado de
su posterior proceso.
171

FOTOGRAMETRA II

Cabeza lectora
RED ( Iluminacin )
Referencia cero
Regla de vidrio
Fotodiodos receptores
Graduacin

Figura 3. Esquema de un codificador lineal.

9.3.5. Monocomparadores

Realizan las medidas (coordenadas x e y) de los puntos foto a foto, lo cual implica, que tendremos
que tener sealizados los puntos que van a ser objeto de medida en todas las fotos que aparezcan.

Con respecto a la sealizacin podemos distinguir tres categoras de puntos:

Puntos sealizados en el terreno antes de la toma fotogrfica.
Puntos naturales, fcilmente identificables en las fotos (matas, intersecciones de caminos,
esquinas,..... etc.).
Puntos artificiales, que se marcan en las diapositivas con instrumentos diseados para este
cometido (marcadores y transferidores de puntos).

9.3.6. Transferidores y marcadores de puntos

Los transferidores y marcadores permiten realizar el marcaje de puntos en la diapositiva y transferir
su posicin correcta a fotogramas adyacentes, segn su recubrimiento longitudinal y transversal.

Segn el procedimiento fsico con el que realiza su materializacin, se pueden clasificar en:

Instrumentos de percusin.
Instrumentos por ignicin con fuente de rayo lser.
Instrumentos provistos de un rotor que levante la emulsin (PUG).

Adems de la preparacin de los puntos para su tratamiento en fotogrametra analtica, su campo de
aplicacin se ha diversificado en otros usos fotogramtricos, caso de las transferencias del apoyo
fotogramtrico de un vuelo antiguo a otro reciente.

Instrumentos de percusin(Doulgemanns ITC-Delft de ZEISS), disponen de un punzador el cual
va provisto de un pequeo martillo accionado por un resorte, el cual dispara una bola contra la
capa de la emulsin de la diapositiva. El dimetro de la bola es de 0.2mm y origina una marca
172


circular de 0.1mm de dimetro sobre la emulsin.

Instrumentos tipo lser, contiene un dispositivo marcador lser para realizar la transmisin
estereoscpica y marcaje artificial de puntos. Define puntos de gran nitidez, originando una
marca de . mm 045 . 0 =

Instrumentos provistos de rotor (PUG de WILD), el marcaje se realiza mediante una aguja que
por un efecto de rotacin, levanta la emulsin de la fotografa produciendo unas marcas de
. mm 06 . 0 =

Figura 4. Transferidor y marcador de puntos Wild PUG-4.

9.3.7. Estereocomparadores

Son utilizados para medir, simultneamente, las fotocoordenadas de puntos correspondientes de un
par estereoscpico de fotogramas. Los sistemas de observacin, medicin y registros son similares a
los de un monocomparador, salvo que estn duplicados, de esta manera cada portaplacas podra
utilizarse como monocomparador independiente, pero han de poder moverse tambin ambos al mismo
tiempo, al objeto de poder hacer la exploracin estereoscpica del modelo.

El modelo clsico (Fig. 5) se compone de una plataforma que soporta el conjunto formado por el
portaplacas izquierdo y el soporte y portaplacas derecho, la inferior est dotada de los movimientos
generales (x e y) y aloja al portaplacas izquierdo y la plataforma superior (soporta el fotograma
derecho). Esta ltima tiene movimientos particulares (Px y Py) respecto de la inferior. Estos
movimientos (generales y particulares) se pueden distribuir tambin entre los soportes y el sistema de
observacin. Un dispositivo de observacin doble permite la visin estereoscpica del par de
fotogramas.

173

FOTOGRAMETRA II

x
y
Foto izqda
P
Soporte y portaplacas
y
P
x
Foto drcha

Figura 5. Esquema del estereocomparador. (x
1
, y
1
) movimiento que afecta por igual a ambas placas.
(Px, Py) traslada slo la placa derecha.

El fundamento del estereocomparador es el siguiente:

y
x
P
P
p
p"
x
y
w w
x
y
1
1
1 1
1
2
2
2
x
y
Par estereoscpico

Figura 6. Procedimiento de medida con estereocomparador.

Superposicin de los fotogramas:

p p"
x x w w
Px =x - x
1 2
2 1 1 2

Figura 7. Procedimiento de medida con estereocomparador.

174


Procedimiento de medida:

1. Se coloca el ndice izquierdo sobre el punto principal del fotograma izquierdo con el
movimiento general (x e y).

2. Hacemos lo mismo con el ndice derecho en el fotograma derecho y los movimientos
particulares (Px y Py).

3. Con el movimiento general llevamos el ndice izquierdo en coincidencia con el punto a medir
del fotograma izquierdo y leemos sus fotocoordenadas (x
1
, y
1
).

4. Con el movimiento particular del portaplacas derecho, llevamos el ndice derecho en
coincidencia con la imagen del punto a medir en el fotograma derecho, leyendo su posicin
(Px y Py).

En estos momentos el ndice izquierdo est situado en coincidencia con la imagen del punto en el
fotograma izquierdo y el ndice derecho en coincidencia con la correspondiente al mismo punto en la
foto derecha.

Podemos calcular las fotocoordenadas de x
2
e y
2
del punto en la foto derecha:

x
2
= Px - x
1
y
2
= Py - y
1

9.3.8. Errores que afectan a las coordenadas imagen

El resultado de la transformacin de las mediciones realizadas en los comparadores permiten
obtener coordenadas imagen (fotocoordenadas); sin embargo es necesario analizar en detalle la
naturaleza y caractersticas de estas coordenadas. En principio debe decidirse que el modelo ideal de
una fotografa se corresponde con aquella que ha sido tomada con una cmara perfectamente ajustada,
integrada por una lente libre de distorsiones, sobre un negativo dimensionalmente estable.

Esta fotografa ideal nunca se consigue, debido a una serie de errores sistemticos presentes en la
misma, alejndola de nuestro caso idealizado.

Los errores sistemticos presentes en la fotografa son:

Deformacin de la pelcula.
Desplazamiento del punto principal de la imagen.
Distorsin de la lente.
Refraccin atmosfrica.
Esfericidad terrestre.

A los anteriores errores deben aadirse nuevos errores no sistemticos, producidos en el proceso de
medida, siendo estos:

Errores de identificacin.
Errores de observacin.
Errores de grabacin de datos.
Errores en las componentes del comparador y en su estabilidad de medicin:
Errores del sistema instrumental:
Ortogonalidad de los ejes.
Diferencia de escala entre los ejes.
Afinidad (diferencias en las graduaciones X e Y).
Rectilinearidad de los ejes.
175

FOTOGRAMETRA II

Errores de holguras y movimientos.
Errores dinmicos (inercia de los servomotores que siguen los movimientos de exploracin)
Errores de automatizacin del sistema.

Las fotocoordenadas obtenidas estn afectadas por los errores sistemticos y no sistemticos, siendo
necesario corregirlas para eliminar los errores (refinamiento de coordenadas).

9.4. Instrumentos analticos

Estos instrumentos capaces de resolver una gran cantidad de problemas fotogramtricos
(convencionales o no) fueron inventados por U. V. Helava mientras trabajaba para el National
Research Council de Canad, anunciando el concepto en un artculo publicado en 1957.
Posteriormente (Enero de 1964) le fue concedida una patente por el gobierno de los EEUU.

A pesar de haber una cierta indiferencia inicial por parte de la comunidad fotogramtrica, el
proyecto se convierte en realidad gracias a una serie de factores favorables entre los que cabe destacar
el acuerdo al que llegan el N.R.C. y la casa OTTICO MECCANICA ITALIANA (O.M.I. de H. Nistri).
Esta ltima al no tener experiencia en el campo de los microordenadores ha de establecer relaciones
con BENDIX COORPATION que asume la tarea de disear y construir el ordenador, los
intercomunicadores electrnicos y los programas de control del estereocomparador y el
coordinatgrafo que iban a ser diseados y fabricados por la O.M.I. Los aspectos financieros del
proyecto se vieron en buena parte aliviados, cuando una agencia de las Fuerzas Areas de los EEUU
les firma un contrato de compra de las primeras unidades fabricadas, que llevara el nombre de AP/1
(1961). Posteriormente aparece el AP/2 al cual se le aaden algunas novedades. A estos instrumentos
de uso exclusivamente militar pronto siguen otros de aplicaciones civiles como el AP/C. El monopolio
virtual que haba establecido el tandem OMI-BENDIX se termina en 1976 cuando BENDIX fabrica su
propia versin que llama US1 y OMI saca al mercado su APC/4, aunque siguen colaborando en
desarrollos de aparatos de estricta aplicacin militar. Ambos instrumentos ya trabajan con ordenadores
disponibles en el mercado.

Pero no va a ser hasta 1980, con ocasin del Congreso de Hamburgo, cuando estos instrumentos
irrumpan de manera imparable en el mercado. All se presentarn prcticamente todos los modelos que
hoy conocemos: APC/4 de OMI, Aviolit de Wild, DSR de Kern, Planicom de Zeiss, Digicar de
Galileo y Traster de Matra en Europa ; y los modelos: DSR de Keukkel&Esser, APPS-IV de
Autometric Inc., US-2 de Helava Associates Inc., Autoplot de Systemhouse Ltd de fabricacin
Norteamericana entre otros.

9.4.1. Principios bsicos

Un sistema analtico es un sistema fotogramtrico que resuelve matemticamente la relacin entre
coordenadas imagen (fotogrficas) medidas en un sistema de referencia bidimensional y las
coordenadas terreno del objeto, referidas a un espacio tridimensional, en contra de los restituidores
analgicos, que establecen esta relacin utilizando principios mecnicos y pticos.

Una de las principales ventajas de los instrumentos analticos sobre los analgicos es la precisin
(analticos desde 1 m - 5 m). Esta precisin se debe:

Los puntos del modelo no se forman por interseccin de rayos pticos o mecnicos, por lo que
son eliminados los errores procedentes de este tipo de construccin.

Se corrigen matemticamente todo tipo de errores matemticos debido a distorsiones del objetivo
de la cmara, deformaciones de la pelcula, refraccin atmosfrica y curvatura terrestre. El
ordenador de control del instrumento calcula todas las correcciones necesarias y las aplica en
176


tiempo real.

Se pueden hacer observaciones redundantes y utilizar el mtodo de mnimos cuadrados en la
solucin de las ecuaciones.

Los instrumentos analticos al no tener limitacin ptica ni mecnica en la formacin del modelo
matemtico, tiene gran versatilidad. Pueden manejar cualquier tipo de fotografas, utilizar
cualquier distancia focal inclusive formar modelo con dos fotos de distinta distancia principal.

Estos instrumentos estn especialmente diseados para una explotacin digital del modelo. Su
configuracin bsica permiten al operador leer, registrar y almacenar coordenadas (de
importancia en la captura de datos para Aerotriangulaciones y MDT).

En el caso de MDT el operador puede imponer al ordenador del sistema que el ndice de
medicin siga un camino determinado en la exploracin del modelo. El operador ya sea manual
o de forma automtica (tcnicas de correlacin) ha de mantener el ndice en contacto con la
superficie del modelo para que vayan registrndose las coordenadas de sus posiciones sucesivas,
ya sean en funcin del tiempo transcurrido o en funcin del espacio recorrido desde el ltimo
registro o de un sistema mixto.

Por medio del ordenador se puede recuperar los datos almacenados durante una determinada
operacin, as una vez que el modelo ha sido aceptablemente ajustado, los datos relativos a sus
constantes se almacenan y a posteriori se puede reproducir el mismo modelo en ese u otro
instrumento, lo cual representa una ventaja de cara al control y revisin de las restituciones
(control de calidad) realizadas por otras personas.

9.5. Configuracin bsica

La configuracin bsica podemos dividirla en tres componentes:

Estereocomparador (unidad ptico-mecnica)
Ordenador de control
Conjunto de Perifricos (teclado, pantalla grfica, tableta digitalizadora,......etc.).

X Y
Z
MESA DE DIBUJO
TERMINAL
ORDENADOR
x, y x", y"
X , Y
ESTEREOCOMPARADOR

Figura 8. Esquema de un instrumento analtico.
177

FOTOGRAMETRA II

Podra aadirse un cuarto componente que sera la mesa trazadora (plotter) o coordinatgrafo, que
trabajara conectada en modo directo (on-line) con el restituidor o bien en modo diferido (off-line),
dando de este modo servicio a varios restituidores conectados en red a ella. Otras veces llevan una
pantalla grfica o estacin de trabajo para el seguimiento y edicin del dibujo.

9.6. Bucles de trabajo en un restituidor analtico

Los tres componentes del restituidor se relacionan entre s por medio de los bucles cerrados (Fig. 9)
que a continuacin se muestran.

OPERADOR
ORDENADOR
RESTITUIDOR
ASISTENCIA
POSICION
MEDIDA
CONTINUAMENTE
BUCLE
CERRADO
BUCLE
CERRADO
BUCLE
CERRADO
OBSEVACION
MOVIMIENTO
X,Y,Z
MENU
COMANDOS
DEL
OPERADOR

Figura 9. Bucles de trabajo en un restituidor analtico.

Bucle 1: Operador Ordenador.
El operador introduce los comandos de instrucciones en el ordenador.
El ordenador muestra al operador el men de opciones.

Bucle 2: Operador Restituidor.
El ordenador produce los movimientos (X,Y,Z) al restituidor.
El ordenador proporciona la observacin del modelo al operador.

Bucle 3: Ordenador Restituidor.
El ordenador transmite la sistencia necesaria (servomotores,... etc) al restituidor.
El restituidor devuelve en tiempo real la posicin medida.

Este esquema de trabajo constituye la diferencia fundamental frente a los equipos tradicionales.

En un restituidor analgico solamente se ejecuta el bucle 2 (operador - restituidor).

OPERADOR RESTITUIDOR

178


En el caso de usar un ordenador como registrador de coordenadas, ste no forma un bucle cerrado
con el restituidor.

OPERADOR RESTITUIDOR ORDENADOR

9.7. Componentes fsicos y perifricos de un restituidor analtico

Pueden citarse como componentes fsicos de un instrumento analtico y perifricos:

Estereocomparador (unidad ptica-mecnica).
El Ordenador.
Sistema de inyeccin de imgenes.
Dispositivo de correlacin.
Sistemas de adquisicin de datos.
Perifricos de salida de datos.
Otros componentes.

9.7.1. Estereocomparador (unidad ptica-mecnica)

Se compone de:

Dispositivo ptico de observacin
Portaplacas que alojan a las diapositivas que forman el par estereoscpico
Sistema de asistencia a los portaplacas (sistemas de movimientos)

El sistema de observacin ha de ser de gran resolucin ptica, tener zoom diversos (algunos llegan
hasta los 25x), prismas dove en cada camino ptico (derecho e izquierdo), permitir regular el enfoque,
la iluminacin y la rotacin de la imagen, la correccin de estrabismo, la iluminacin y el tamao del
ndice. Tambin es conveniente un dispositivo intercambiadores de imgenes que permita la
observacin inversa de fotogramas (pseudoscopa).

Algunos equipos presentan la opcin de introducir en el camino ptico los sistemas opcionales de
inyeccin de imgenes mono o estereoscpica y de correlacin automtica.

El sistema de movimientos puede estar implementado a nivel de los portaplacas, a nivel de la ptica
o de una combinacin de ambos. Presentan ms precisin a nivel de portaplacas generando una ptica
ms sencilla, pero dando lugar a mayores dimensiones en los equipos.

El desplazamiento de los portaplacas y/o el sistema ptico de observacin generalmente se realiza
por medio de husillos y tuercas, cinta de fleje de acero movida por ruedas dentadas o por rodillos de
friccin. Los movimientos los aplican servomotores que reciben ordenes del intercomunicador del
sistema comparador-ordenador.

Las posiciones de los portaplacas y/o objetivos de observacin vienen determinadas por los
codificadores acoplados a los elementos de control como manivelas, empuaduras,... etc. Suele
utilizarse codificadores rotatorios en los husillos y manivelas y lineales en los casos de empuadura y
rodillos de friccin.

179

FOTOGRAMETRA II

9.7.2. El Ordenador

Es el encargado de gestionar toda la informacin que procede de los codificadores del restituidor y
de la interaccin a travs de la pantalla, con el operador. Normalmente es una estacin grfica.
Tambin coordina el trabajo de todos los subsistemas basados en los microprocesadores.

Del anlisis del trabajo realizado por el ordenador, se deduce que este puede descomponerse en un
cierto nmero de tareas especficas de carcter modular y jerrquico, lo que permite su
descentralizacin en subsistemas.

Por esta razn las primeras arquitectura de restituidores analticos de proceso centralizado han dado
paso a la arquitectura basada en un tratamiento distribuido. Con ellos la conservacin del modelo
estereoscpico (asistencia a los portaplacas) se confa a un procesador en tiempo real. Otros sistemas
opcionales como la inyeccin de imgenes o la correlacin automtica y otros dispositivos de
interaccin con el restituidor, son gestionados por sus propios microprocesadores.

9.7.2.1. Arquitectura basada en un tratamiento centralizado

Los primeros restituidores analticos estaban dotados de un ordenador de tipo mini o micro con un
sistema de explotacin en tiempo real y multitarea, dotado de un slo procesador que estaba encargado
de:

Ciclos en tiempo real (movimientos de las manivelas y portaplacas)

Iteracin con el operador (terminal, teclado, pedales, indicadores de posicin)

Gestin de datos recogidos (ficheros disco)

El ciclo en tiempo real est incorporado al procesador principal o central (tratamiento centralizado)
y tiene por misin la tarea de mayor prioridad: los registros generados por los movimientos manivelas-
pedal (x, y, z modelo) son ledos por el ordenador (50 a 75 Hz), calculando de manera continua las
coordenadas terreno (3D), las fotocoordenadas (2x2D) (tericas, deformadas, comparador y
servomotores). Estos ltimos valores se encargan de situar los portaplacas en la posicin
correspondiente al punto modelo registrado con ayuda de los codificadores. Los bucles formados sern
cerrados (posicionamiento de las placas, posicin actual, reposicionamiento,... etc.) y se realizan a una
frecuencia ms elevada (centenares de Hz).

Los inconvenientes de esta arquitectura son:

Complejidad del software (programacin multitarea)

Software de difcil mantenimiento y evolucin en el tiempo.

Elevada dependencia del software con relacin al material y sistemas de exploracin.

Mala supervivencia del software en las sucesivas generaciones del ordenador.

Los ciclos en tiempo real suponen una gran carga de trabajo para la unidad central.

180


Procesador
Servo
Comparador
Foto
Terreno
Modelo
Volantes
Disco
duro
Terminal
Pedales
Codificadores
Desplazam.
X,Y,Z
Indicador
de
Posicin
Dispositivo
ptico de
observacin
Operador
Servo control
Registradores
Portaplacas
Ordenador Restituidor analtico
Coordenadas 2x2D
Coordenadas 3D
Microprocesador
Leyenda:
C
o
d
i
f
S
e
r
v
o
2x2D
3D
Coord.
Coord.
i
Consola

Figura 10. Arquitectura basada en tratamiento centralizado.

9.7.2.2. Arquitectura basada en un tratamiento distribuido

Las nuevas arquitecturas se basan en un tratamiento distribuido (Fig. 11), asignando a distintos
microprocesadores las diferentes tareas a realizar. El grado de descentralizacin del proceso es
variable. El procesador en tiempo real descarga al procesador principal de la asistencia a los
portaplacas y a los sistemas de inyeccin del dibujo y correlacin automtica si hubiera. Otro
procesador especial controla las comunicaciones con el operador. Cada procesador puede tratar o
procesar informacin libremente y tomar decisiones locales.

En los sistemas ms recientes, la mesa de dibujo automtica se ha sustituido por una pantalla grfica
que ofrece la posibilidad de edicin y facilita la integracin de los instrumentos analticos en los
Sistemas de Informacin Geogrficos (SIG).

Se tiende a sustituir los ordenadores de tipo mini y micro por los de tipo personal (PC) que se
pueden considerar como pantallas grficas de bajo nivel. Para aplicaciones complejas y ms
especializadas se utilizan los sistemas operativos estandarizados VMS y UNIX.

181

FOTOGRAMETRA II

Procesador
Terreno
Modelo
Pantalla estacin
Codificadores
Desplazam.
X,Y,Z
Indicador
de
Posicin
Dispositivo
ptico de
observacin
Operador
Portaplacas
Ordenador Restituidor analtico
Coordenadas 2x2D
Coordenadas 3D
Subsistema basados en microprocesadores
Leyenda:
C
o
d
i
f
S
e
r
v
o
3D
Coord.
i
principal
Procesador en
tiempo real
Procesador del
servocontrol
Registradores
Consola
Pedales
Procesador
de
Comunicaciones
Ratn
Perifricos
Impresora
Ploter
Servidor
Correlacin
Monitor
Sistema de correlacin
Sistema de inyeccin
de imgenes
Pantalla de
inyeccin inyeccin
Pantalla de
Inyeccin de imagen
Cmaras CCD
estacin grfica

Figura 11. Arquitectura basada en tratamiento distribuido.

9.7.2.3. Procesador en Tiempo Real

Su funcin principal es mantener continuamente orientado el modelo. Del procesador principal
recibe los parmetros de orientacin del modelo, convierte en tiempo real los movimientos (X,Y,Z)
realizados por el operador (manivelas y pedal), en desplazamientos (x,y) de los portaplacas
gobernados por los servomotores, mediante sucesivas transformaciones de coordenadas. Al conocer
constantemente la posicin de los puntos, podemos leer sus coordenadas en los diferentes sistemas a
travs del indicador del instrumento.

El procesador en tiempo real est basado en un microprocesador de 16 a 32 bits, al que se le asocia
un coprocesador matemtico (de coma flotante), dado el carcter esencialmente numrico de la tarea.

Los procesadores en tiempo real no poseen disco, nicamente memoria interna (ROM para la lgica
de encendido) y memoria externa (RAM para almacenamiento de su propio software)
182


La siguiente tabla describe las distintas transformaciones de coordenadas que se efectan dentro del
ciclo de tiempo real.

3 D IMPULSOS DEL VOLANTE
3 D COORDENADAS MODELO
2x2 D
2x2 D FOTOCOORDENADAS
FOTOCOORDENADAS TEORICAS
2X2 D COORDENADAS COMPARADOR
2X2 D COORDENADAS SERVOMOTORES
3 D
3 D
COORDENADAS TERRENO
(Registros codificados de los volantes)
(Sistema 3 D instrumental paralelo al sistema 3 D
del terreno)
(Objetivo de toma de vistas ideal)
(Objetivo de toma de vista real , fotos no deformadas)
(Fotos reales ; aparato ideal)
(Aparato real)
Adicin , correcciones curvatura terrestre y refraccin
Transformacin proyectiva 3 D - 2 D (O. Externa)
Correcciones radiales
Transformacin afn (O. Interna)
Transformacin afn (Calibracin del aparato)
Transformacin de semejanza con factor de escala
COORDENADAS MODELO

Figura 12. Transformaciones efectuadas en los ciclos en tiempo real.

9.7.3. Sistema de inyeccin de imgenes

Es un perifrico desarrollado en los ltimos aos que permite controlar a travs del dispositivo de
observacin, mediante superposicin a la imagen fotogrfica, la calidad y tonalidad de los datos
grfico en tiempo real.

Proporciona una ayuda eficaz en el proceso cartogrfico de puesta al da de nuevas fotografas. El
operador detecta con un golpe de vista las diferencias existentes y tiene la posibilidad directa de
interaccin mediante funciones del tipo borrar, registrar, cerrar,... etc.

Desde un punto de vista ptico, la inyeccin puede realizarse desde dos niveles distintos:

En las proximidades de los oculares (entre estos y la ptica del zoom).
Al nivel de los portaplacas.

La inyeccin puede ser mono (una sola pantalla sobre uno de los caminos ptico) o estereoscpica
(imagen de dos pantallas, una por cada camino ptico).

Para resultar eficaz, un sistema de inyeccin de imagen ha de cumplir las siguientes exigencias:
183

FOTOGRAMETRA II

La resolucin de la imagen inyectada debe ser suficiente en relacin con la resolucin de la
emulsin fotogrfica.

El comportamiento de los sistemas de desplazamiento a lo largo del modelo ha de ser
excelente para no perturbar al operador. La aparicin de la imagen en la pantalla ha de ser
rpida e independiente de la cantidad de datos. La restauracin no debe durar ms de un
segundo, cuando se va de un extremo a otro del modelo.

La inyeccin estereoscpica permite controlar la exactitud altimtrica y fatiga menos al
operador. Las exigencias de resolucin son ms estrictas que en el caso de inyeccin
monoscpica.

9.7.4. Dispositivo de correlacin

Es un dispositivo que permite la restitucin semiautomtica al suplir en sus papel de identificar sin
ambigedad los puntos homlogos en las dos fotografas.

El correlador de imgenes permite realizar una identificacin automtica basndose en la
comparacin de luminosidades en zonas homlogas de dos imgenes fotogrficas, utilizando como
datos las diferencias de paralaje apreciadas y medidas por medios electrnicos.

La correlacin tiene dos fases:

1. Fase de barrido, en ella se transforma la informacin analgica contenida en cada pixel de
las imgenes fotogrficas en informacin digital.

2. Fase de correlacin, determina el grado de semejanza entre las dos seales digitales
procedentes de ambas imgenes mediante un algoritmo de correlacin. Suele ser habitual
someter previamente a las dos seales a un proceso de filtrado, usando para ello una
transformacin matemtica.

La correlacin resulta muy interesante a la hora de automatizar el proceso de captura de datos en un
modelo digital del terreno (perfiles, cuadrculas,... etc.). No obstante es necesario que progrese el
software en este campo.

Un dispositivo de correlacin ha de tener:

Cmaras CCD, introducidas en el dispositivo ptico del restituidor, con resoluciones de 500x500
pixeles.

Procesador para el tratamiento de seal analgica/digital, que permite la conversin de seales
emitidas por las cmaras.

Marco-buffers o memoria grfica de varios planos (habitualmente 8, con 256 niveles de gris)
encargados del almacenamiento de las imgenes numricas y su tratamiento.

Monitor de vdeo.

El dispositivo de correlacin produce un alto consumo de recursos del ordenador y necesita de una
comunicacin rpida tipo BUS con el procesador principal.

184


9.7.5. Sistemas de adquisicin de datos

Entre ellos se cuentan:

Los volantes y pedales tradicionales.
Guas manos libres ergonmica y multifuncin: tipo ratn, tableta cursor,... etc.
Consolas especiales: consolas clsicas, pantalla sensible al tacto.
Dispositivo de adquisicin vocal de datos.

9.7.6. Perifricos de salida de datos

Hay un gran nmero en uso de perifricos. Entre ellos mencionamos:

Indicador numrico de posicin. Presenta continuamente las coordenadas en los distintos
sistemas.
Pantallas luminosas indicadoras de posicin, en las que una marca luminosa se desplaza por
detrs de una fotografa.
Impresoras grficas tipo raster en blanco-negro o color (sistema hardcopy de pantalla)
Plotters de rodillo o mesas trazadoras planas.
Unidad de almacenamiento de datos en forma de disquetes, cintas magnticas, disco ptico,....
etc.

9.7.7. Otros componentes

En el caso de disponer de ms de un restituidor o que el equipo fotogramtrico est integrado en un
sistema ms amplio, se hace necesario establecer una red de comunicaciones que permita la
transmisin de datos entre los distintos elementos y un mejor aprovechamiento de los recursos del
ordenador principal.

9.8. Componentes lgicos (software)

Son los paquetes netamente fotogramtricos encaminados a resolver las necesidades y
requerimiento de produccin. Dentro de los paquetes disponibles en el mercado hay algunos
completamente imprescindibles en la labor del restituidor analtico, sin los cuales este no podra
funcionar y otros opcionales que responden a necesidades ms especficas del usuario para hacer
frente a otros tipos de trabajos fotogramtricos.

Definicin del proyecto (rea de trabajo, operador, fichero de puntos de apoyo)
Orientacin.
Interna.
Externa.
Capturas de datos y edicin: conjunto de programas que permite la adquisicin, almacenamiento
y posterior tratamiento de los datos del modelo, con salida de tipo digital o grfica.
Representacin o trazado.
Perfiles y modelos digitales del terreno.
Aerotriangulacin.
Clculo de reas y volmenes.
Otros programas (ortofotos digitales, fotogrametra de objeto cercano,...etc.).

185

FOTOGRAMETRA II

9.9. Clasificacin de los instrumentos analticos

Desde un punto de vista instrumental se pueden dividir los instrumentos analticos en tres grandes
grupos:

1. El uso de un comparador como instrumento de medicin y posteriormente y en modo diferido
(off-line) aplicar la solucin analtica por medio de un ordenador. Se miden las coordenadas
placas x,y de cada foto, bien en un monocomparador o en un estereocomparador, se digitalizan
por medio de codificadores y se registran en cintas magnticas.

x
y
x
y
COORDENADAS
PLACA
COORDENADAS
PLACA
COORDENADAS
MODELO TERRENO
1
1
2
2
x
y
x
y
1
1
2
2
ORDENADOR
X
Y
Z
X
Y
Z
PROGRAMAS
PUNTOS
DE
APOYO
MONO
ESTEREO
COMPARADOR

Figura 13. Aplicacin de la solucin analtica en modo diferido (off-line).

2. El uso de un comparador y la aplicacin en modo directo por medio de un ordenador de la
solucin analtica. En este tipo de instrumentos no existe retroalimentacin (comunicacin
ordenador - restituidor), slo flujo de informacin en un sentido (Image Space Plotter).

x
y
x
y
COORDENADAS
PLACA
COORDENADAS
PLACA
COORDENADAS
MODELO
TERRENO
1
1
2
2
x
y
x
y
1
1
2
2
X
Y
Z
X
Y
Z
ORDENADOR
PROGRAMAS
PUNTOS
DE
APOYO
MONO
ESTEREO
COMPARADOR

Figura 14. Aplicacin de la solucin analtica en modo directo (on-line).

3. Aquellos instrumentos en los que el ordenador est totalmente integrado en el diseo del
instrumento y la solucin siempre se ejecuta en modo directo (on-line), resultando un modelo
orientado continuamente. El ordenador est siempre unido en lnea a los elementos de medicin
del instrumento, que en un principio, ser similar a un estereocomparador y provee una solucin
en tiempo real de las ecuaciones fotogramtricas analticas y controla las seales a los
186


servomotores y manivelas que mueven las placas, para llevarlas a las posiciones requeridas en
tiempo real. El resultado es tal, que siempre tendremos un modelo orientado y por tanto el
operador puede medir los detalles planimtricos y altimtricos de igual modo como se realiza en
un instrumento analgico.

PROGRAMAS
x
y
x
y
COORDENADAS
PLACA
COORDENADAS
MODELO TERRENO
1
1
2
2
PUNTOS
DE
APOYO
X
Y
Z
X
Y
Z
x y x y
1

1

2

2
PLACAS ORIENTADAS
MONO
ESTEREO
COMPARADOR
ORDENADOR

Figura 15. Integracin del ordenador en el instrumento.

En los instrumentos del grupo 1 y 2 las mediciones se efectan punto por punto y el proceso se
efecta en modo directo o diferido. Son instrumentos que no producen un modelo orientado.

En los instrumentos del grupo 3 podemos distinguir tres grandes grupos de restituidores analticos:

9.9.1. Restituidores analticos con coordenadas imagen

Se basan en la solucin de coordenadas imagen y mantienen un modelo libre de paralajes y
continuamente orientado (Fig. 16).

Las dos manivelas manejadas por el operador mueven fsicamente la placa de la izquierda
proporcionando x
1
, y
1
. El pedal o disco de pie manejado tambin por el operador proporciona el valor
requerido de la Z. Desplazando la placa derecha en direccin x obtenemos el valor de Px
2
. El valor
final Py
2
se introduce por el operador que lo ha obtenido durante la fase de orientacin.

Estos cuatro valores son enviados al ordenador en forma digital por medio de los codificadores. Una
vez que la fase de orientacin ha sido completada, las pequeas correcciones adicionales Px
2
, Py
2

necesarias para obtener un modelo orientado correctamente se obtienen continuamente y en tiempo
real por el ordenador para cada posicin que disponga el operador. Los movimientos de la placa
derecha correspondientes a estas correcciones se llevan a cabo por medio de los servomotores. Al
mismo tiempo el ordenador est calculando continuamente las coordenadas modelo (X, Y, Z) y las
terreno (X, Y, Z) de cada punto medido, pudindose registrar en una cinta o disco. Adems las
posiciones (X, Y) del dibujo se calculan y dibujan continuamente. Ejemplos de estos instrumentos son:
Stereocartgrafo Digital de Galileo, Digicart 20 de Galileo, APPS IV de Autometrics.

187

FOTOGRAMETRA II

PROGRAMAS , P.A.
MESA
TRAZADORA
SALIDA DIGITAL
ORDENADOR
X,Y,Z
X
Y
X Y
Z
x
y
Px
Py
1
1
2
2
x
1
1
y
PLACA
IZQUIERDA DERECHA
PLACA
2
2
x y

Figura 16. Restituidor analtico con coordenadas imagen.

9.9.2. Restituidores analticos con coordenadas objeto

Estos instrumentos siguen la solucin de Helava. Un esquema general es el siguiente:

ORDENADOR
X,Y,Z
X
Y
Z
X
Y
x
y
x
y
x y x y
2 2
1 1
1
1
2
2
IZQUIERDA DERECHA
PLACA PLACA
PROGRAMAS , P.A.
SALIDA DIGITAL
MESA
TRAZADORA

Figura 17. Restituidor analtico con coordenadas objeto.

Los movimientos de las manivelas (X, Y) y del pedal (Z) hechos por el operador pasan a travs de
los codificadores y van directamente al control del ordenador. De este modo los datos de entrada sern
las coordenadas objeto (X, Y, Z). En este tipo de instrumentos las coordenadas de salida son, en primer
lugar las cuatro coordenadas placa (x
1
, y
1
) placa izquierda y (x
2
, y
2
) para la derecha. Estos valores son
188


aplicados continuamente a los servomotores de cada placa, asegurando de esta forma las posiciones
correctas correspondientes a los datos de las coordenadas de entrada medidas por el operador,
obteniendo a la vez un modelo libre de paralaje y continuamente orientado. Adems el ordenador
calcula y enva en tiempo real a la mesa trazadora las coordenadas (X,Y) para el correspondiente
dibujo. A su vez se pueden registrar y almacenar las coordenadas modelo o terreno en soporte
magntico. Ejemplo de estos instrumentos citaremos: Avilolyt AC-1, BC-1 y BC-2 de Wild,
Planicomp C100,110,120 y 130 de Zeiss,.... etc.

9.9.3. Restituidores analtico equipados con correladores

Pueden distinguirse dos grupos, aquellos que emplean correladores por superficie y los que utilizan
lneas epipolares.

Los primeros funcionan sobre una base de una correlacin sistemtica cuadrado por cuadrado del
modelo en lugar de por perfiles paralelos. El coste es demasiado elevado, aunque recientemente se han
introducido pequeas cmaras CCD equipadas con retculas para visualizar los cuadrados
correspondientes de la imagen, la salida son valores digitales de la matriz.

Los segundos establecen en primer lugar las posiciones de los conjuntos correspondientes de lneas
epipolares de cada fotografa del modelo. El barrido de las imgenes a lo largo de las mismas se
efecta con cmaras CCD. De esta forma se simplifica el proceso actuando sobre lneas y no sobre
superficies.

Bibliografa

American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, Cuarta Edicin
(1980). ISBN 0-937294-01-2.
Bonneval, H., 1972. Photogramtrie Gnrale. Eyrolle, Pars. Tomo I, II, III y IV.
Domingo, L., Apuntes de Fotogrametra, Universidad Politcnica de Madrid, EUITT.
Gmez, A., Fotogrametra Analtica, Universidad Politcnica de Madrid, ETSIA.
Heras, A.E., Apuntes de Fotogrametra II. Universidad Politcnica de Madrid, EUITT.
International Conference and Workshop on Analytical Instrumentation. ISPRS (1987). Phoenix.
Arizona (USA). ISBN 0-944426-09-3.

edicin. ISBN 0-216-91996-7.
Photogrammetry and land information systems. Seminario impartido en la Escuela Politcnica
Federal de Lausanne(1989). Lausanne, Suiza. ISBN 2-88074-179-3.

189

TEMA 10

INSTRUMENTOS DIGITALES

10.1. Introduccin
10.4. Componentes de un Sistema Fotogramtrico Digital
10.4.1.1. Sistema de visin estereoscpica

10.2. Sistemas Fotogramtricos Digitales
10.3. Caractersticas de las estaciones de trabajo
10.4.1. Sistema fsico (Hardware)
10.4.1.2. Dispositivo interactivo de medicin estereoscpica (3D)
10.4.1.3. Funciones del procesador de mgenes
10.4.2. Sistema lgico (Software)
10.4.2.1. Automatizacin de las estaciones de trabajo
10.4.2.2. Modo de trabajo
Bibliografa

10.1. Introduccin
La fotogrametra digital es una tcnica que se utiliza para extraer informacin geomtrica,
radiomtrica y semntica de objetos del mundo tridimensional a partir de imgenes digitales
bidimensionales de esos objetos.
Entre las razones que acreditan el gran inters por esta tecnologa, pueden citarse entre otras:
La disponibilidad de imgenes digitales y el continuo progreso de la informtica en el tratamiento
de imgenes.
Las posibilidades que tiene la fotogrametra digital para la automatizacin de buena parte de la
cadena del proceso de datos.
El abaratamiento de costes debido a la utilizacin de equipos ms econmicos y personal menos
cualificado han jugado un papel importante en su desarrollo.
El desarrollo de sistemas de visin artificial para generar descripciones de objetos a partir de
imgenes "visuales" (sobre todo en el mbito de la fotogrametra de objeto cercano).
El progreso en el desarrollo de los escners y en la rapidez y capacidad de proceso de los
ordenadores.
La utilizacin de imgenes digitales procedentes de satlites en aplicaciones topogrficas.
La creacin de modelos digitales del terreno (MDT) y a partir de ellos la formacin de
ortofotografas y la extraccin de informacin altimtrica del terreno (curvas de nivel).

FOTOGRAMETRA II

10.2. Sistema fotogramtrico digital

La Asociacin Internacional de Fotogrametra y Teledeteccin (ISPRS) define un Sistema
Fotogramtrico Digital como el conjunto de hardware y software cuyo objetivo es la generacin de
productos fotogramtricos a partir de imgenes digitales mediante tcnicas manuales y
automatizadas. Estos productos pueden ser utilizados directamente o bien ser la fuente de informacin
de entrada para un Sistema de Informacin Geogrfica (SIG) o un Sistema de Diseo Asistido (CAD).

Un sistema fotogramtrico digital incluye todos los elementos necesarios tanto a nivel de software
como de hardware, para obtener los productos fotogramtricos a partir de las imgenes digitales,
incluyendo tambin sistemas de captura de imgenes (interfaces de conexin con cmaras digitales o
sistemas digitalizacin de imgenes en formato analgico -escner-). El elemento fundamental del
sistema fotogramtrico digital es la estacin fotogramtrica digital -Digital Photogrammetric
Workstation- (conocido tambin como restituidor digital o estacin fotogramtrica digital, si bien este
nombre no es adecuado puesto que slo hace referencia a una de las tareas de la estacin, el proceso de
restitucin).

10.3. Caractersticas de las estaciones de trabajo

La entrada de datos es siempre en forma digital con lo que la informacin es estable y siempre se
puede editar.
El entorno de trabajo es automtico e interactivo.
La base matemtica es la misma que en los restituidores analticos pero con la ventaja de que no
existen problemas de desgaste, calibracin, ajuste, ...etc., al carecer de elementos pticos o
mecnicos, siendo siempre el proceso de medida constante en cuanto a precisin y fiabilidad.
La universalidad es total, pudindose utilizar todo tipo de escalas de imagen con independencia de
fotos terrestres o areas.
El empleo es ms cmodo para el operador (mayor ergonoma) y al tener un elevado grado de
automatizacin es ms fcil su manejo, requirindose menor experiencia.
Permiten desde el mismo entorno de trabajo la realizacin de distintas tareas fotogramtricas y
cartogrficas, lo que aumenta la produccin y eficacia en los flujos de trabajo, que a veces
sobrepasan los estrictamente fotogramtricos.
Admite la posibilidad de que varios usuarios puedan acceder simultneamente a la estereoscpica
pudiendo contrastar criterios.
El principio de superposicin, ms efectivo que en los restituidores analticos, hacindolos muy
interesantes en los trabajos de actualizacin y control de calidad.

10.4. Componentes de un Sistema Fotogramtrico Digital

El objetivo fundamental de un sistema fotogramtrico, cualquiera que sea la metodologa empleada
para su construccin es la obtencin de informacin espacial de objetos a partir de imgenes de los
mismos, en el caso concreto de los Sistemas Fotogramtricos Digitales, a partir de imgenes en formato
digital.

El primer aspecto a tener en cuenta es la gran variedad de datos de entrada, desde imgenes
obtenidas con microscopios electrnicos de barrido (SEM -Scanning Electron Microscope-), a imgenes
obtenidas mediante sensores remotos instalados en satlites, pasando por fotografas de rango cercano y
fotografas areas convencionales. Adems, es absolutamente necesario disponer de un sistema de
importacin de ficheros en formato vectorial, que se utiliza en los procesos de actualizacin y
verificacin de la informacin extrada, mediante superposicin de los elementos grficos. Por ltimo,
el sistema debe contar con perifricos adecuados para la impresin de los resultados en formato
analgico, en funcin de las necesidades de los usuarios.
192

TEMA 10: INSTRUMENTOS DIGITALES

D
a
t
o
s

R
a
s
t
e
r

S
E
M

C
C
D

S
e
n
s
o
r

A
r
e
o

S
e
n
s
o
r

S
a
t
l
i
t
e

F
o
t
o
g
r
a
f
a

A
r
e
a

F
o
t
o
g
r
a
f
a

S
a
t
l
i
t
e

C
m
a
r
a

T
e
r
r
e
s
t
r
e

Analgico
D
a
t
o
s

V
e
c
t
o
r
i
a
l
e
s

Digital
M
a
p
a
s

P
l
a
n
o
s

Analgico

C
A
D

S
I
G

V
i
d
e
o

C
o
o
r
d
e
n
a
d
a
s

T
e
r
r
e
n
o

M
D
E

M
o
d
e
l
o

d
e

A
l
a
m
b
r
e

C
u
r
v
a
s

d
e

N
i
v
e
l

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

10.4.1. Sistema fsico (Hardware)
Teniendo en cuenta dichas necesidades, un sistema fotogramtrico digital debe cumplir los
siguientes requerimientos en cuanto al sistemas fsico:

Una CPU rpida dotada de memoria suficiente y cuyo procesador en tiempo real ha de ejecutar
dos tareas: el procesamiento de la imagen (zoom, movimientos de la imagen en pantalla,...etc. y
correlacin automtica de las imgenes que formen el modelo estereoscpico.
Una unidad rpida de procesamiento para clculos (deslizamiento continuo a nivel de subpixel,
zoom continuos) y que permita la manipulacin y procesamiento de imgenes de gran tamao en

O
r
t
o
f
o
t
o
s

M
a
p
a

V
e
c
t
o
r
i
a
l

M
a
p
a
s

D
i
g
i
t
a
l

M
o
s
a
i
c
o

d
e

I
m
g
e
n
e
s

I
m
g
e
n
e
s

E
s
t
e
r
e
o
s
c
p
i
c
a
s

Operador
Humano
Digital

Datos
Temticos
ESCNER
Bases de Datos Mixta

Estacin de Trabajo Fotogramtrica

Fotogrametra

tica de Im
Visin
Autom
Anlisis
genes

Base de Datos Vectorial Base de Datos Raster Base de Datos Temtica

Dispositivos Perifricos de Salida
Productos Fotogramtricos en Formato Analgico

Figura 1. Diagrama de flujo de un Sistema Fotogramtrico Digital (Albertz et al., 1991)

Un sistema de digitalizacin de mgenes analgicas (escner).
Posibilidad de entrada directa de datos en formato, digital (por ejemplo, desde una cmara digital)
para la realizacin de aplicaciones fotogramtricas en tiempo real.
Un sistema de control para la captura de datos, orientaciones y medida tridimensional de imgenes
digitales de diferentes fuentes y geometra.
Un subsistema grfico que incluya:
Memoria de imagen en verdadero color (24 bits) que permita la visualizacin de las imgenes
estereoscpicas en color real.
193

FOTOGRAMETRA II

un tiempo razonable
Un monitor estereoscpico en color de gran resolucin.
Obtencin de ortofotografas digitales en un tiempo de proceso aceptable
Canalizaciones (buses) rpidas para asegurar buenas prestaciones en las transmisiones de datos.
Sistemas para el almacenamiento de informacin, acceso a red, teclados y otros perifricos.
Interfaz con Sistemas de Informacin Geogrfica con superimposicin monscopica y
estereoscpica de elementos grficos y con funciones de edicin para la modificacin de dichos
elementos.
Impresoras de imgenes y trazadores grficos para la impresin analgica de los resultados.

Monitor estereo en color
de gran resolucin
Control tridimencional
Raton 3D
Manivelas
Subsistema grfico con memoria
Memoria principal CPU
Monitor de control
Almacenamiento
y Lectura
(Discos , cintas,..etc)
Teclado
Impresoras
Ploter
Red
l
(Tarjeta grfica con memoria RAM)

Figura 2. Componentes fsicos de una estacin de trabajo fotogramtrica

Separacin temporal: se basa en la presentacin alternativa de ambas imgenes.
La tendencia actual de diseo de los sistemas fotogramtricos digitales es la utilizacin de una
concepcin modular ofreciendo grandes posibilidades para la expansin del sistema tanto a nivel de
software como de hardware. Adems, cada vez es ms frecuente la utilizacin de hardware estndar,
dentro de las posibilidades debido a las caractersticas particulares de este tipo de sistemas, para
conseguir por un lado, la compatibilidad con otros sistemas, facilitar las tareas de mantenimiento y la
reduccin de costes de los equipos.
Las peculiaridades ms importantes de un restituidor fotogramtrico se encuentran en la interfaz con
el usuario: necesidad de visin estereoscpica, obtencin de coordenadas en tiempo real, precisin del
subpixel.

10.4.1.1. Sistema de visin estereoscpica

El sistema de visin estereoscpica es indispensable para la mayora de los trabajos fotogramtricos,
requiere la separacin de las dos imgenes del par estereoscpico y dicha separacin se puede realizar
de varias forma:

Separacin radiomtrica: utiliza la polarizacin (pasiva o activa), o el sistema de anaglifos.
194


Separacin espacial: consiste en partir la pantalla y utilizar un esterescopo.

En algunos casos se utilizan varios mtodos combinados, siendo los ms frecuentes hoy en da la
combinacin de separacin temporal con la polarizacin pasiva o activa.

Polarizacin con gafas pasivas (pasive
fickler) (Fig. 3). En este tipo de polarizacin
las imgenes se muestran de una forma
alternativa en la pantalla Consiste en
superponer al monitor un modulador de
cristal lquido que acta como filtro de
clulas polarizantes de manera que cada
1/120 de segundo cambia la polarizacin,
proporcionando diferente polarizacin para la
imagen izquierda que para la derecha. Unas
gafas especiales (pasivas) decodifican las
imgenes y proporcionan a la vista relativa al
ojo correspondiente. De esta manera ve el
operador alternativamente la imagen
izquierda y derecha.
CPU
Gafas pasivas
Monitor
Pantalla polarizada
Imagen izquierda Imagen derecha

La polarizacin es circular y el refresco de la
pantalla es de 60 Hz. La modulacin del
cristal lquido se sincroniza con el procesador
grfico, de manera que cambia la
polarizacin con la misma frecuencia y al
mismo tiempo que las imgenes son
representadas en la pantalla. Las gafas estn
polarizadas en sentido vertical y horizontal.

Los dos mtodos anteriores tienen las siguientes ventajas:
Figura 3. Sistemas de visualizacin.con polarizacin
gafas pasivas (LH Systems).
Figura 4. Sistemas de visualizacin con polarizacin de
gafas activas (ImageStation ZIII. Intergraph

Polarizacin con gafas activas (active
flickler) (Fig. 4). En este caso las imgenes
se editan en la pantalla de una manera
alternativa y secuencialmente con una
frecuencia de 120 Hz. Las gafas (activas) en
este caso usan unos cristales con un obturador
(LCS-Liquid cystal Shutter-) que separan las
imgenes ofreciendo alternativamente al
operador la imagen izquierda y derecha
8incluyendo la marca flotante) a tal velocidad
que se produce la fusin de imgenes y por
tanto el efecto estereoscpico. La pantalla y
el obturador estn separados mediante un
emisor de rayos infrarrojos que se suele
colocar encima del monitor. Este sistema es
comercializado por la StereoCorporation bajo
el nombre de CyrstalEyes.

Permiten la visin de imgenes en color.
Permiten el principio de superposicin.
Permiten que varios operadores puedan ver el modelo simultneamente.
Permiten a los operadores la libertad en los movimientos de la cabeza.
195

FOTOGRAMETRA II

En cuanto al principal inconveniente es que hay una reduccin del brillo en comparacin con un
monitor normal debido a la doble frecuencia y a la absorcin de la luz por la polarizacin de a pantalla
(caso de gafas pasivas) o por el obturador en el de gafas activas.

Gafas pasivas

Ventajas

Perdida de luminosidad.

Ventajas
` Precio del sistema completo.

` Bajo peso de las gafas (como cualquier
gafa de correccin ptica)
` Bajo precio unitario de las gafas.
` Libertad de movimientos.
Inconvenientes

Precio del sistema completo.
Ghosting (separacin incompleta entre
imagen izquierda y derecha).

Gafas activas

` Mejor luminosidad.

Inconvenientes

Elevado precio de las gafas.
Sensibilidad a condiciones de
iluminacin (parpadeo producido por
tubos fluorescentes).
Aparatosidad de las gafas.
Visin del monitor no estreo con
parpadeo..

Mtodo espacial (-divisin de la pantalla-
split) (Fig. 5). El mtodo consiste en montar
un esterescopo de espejo enfrente de la
pantalla y editar cada imagen (izquierda y
derecha) en media pantalla. Las dos imgenes
que integra el modelo se visualizan de una
forma simultnea en el monitor (o
monitores).
Tiene el inconveniente de que al partir el
monitor se reduce el rea observable del
modelo, pero en cambio tiene la ventaja de
que se crea un entorno de trabajo muy similar
al de los restituidores analticos. Pueden
utilizarse monitores y adaptadores grficos
ms simples. Una solucin a este mtodo es
la utilizacin de dos monitores, uno para cada
imagen, incrementando de esta manera el
rea observable.
Figura 5. Sistemas de visualizacin por divisin en
pantalla (DVP de Leica).

Es posible la edicin de imgenes en color
y aplicar la superposicin, pero el modelo
estereoscpico solamente puede ser
observado por un operador y no por varios
simultneamente.

196


Anglifo. Es una tcnica de coste muy reducido, pero que no se emplea debido a la gran fatiga
del observador y a las dificultades para lograr el posado en el modelo.

Figura 6. Izquierda: sistema fotogramtrico digital con cursor 3D para digitalizacin (X, Y, Z). Derecha: sistema dotado de manivelas.

Que sean las imgenes las que se muevan estando el cursor fijo en el centro de la pantalla..

10.4.1.2. Dispositivo interactivo de medicin estereoscpica (3D)

El dispositivo interactivo de medicin estereoscpica (3D) utilizado en los trabajos de produccin ha
de ser lo ms estable posible (por razones de precisin) y fcil de utilizar. La ergonoma y facilidad del
control afecta de una forma importante al rendimiento del sistema. La opcin preferible por razones de
precisin, estabilidad y facilidad de utilizacin es la combinacin de un ratn 2D (para el movimiento
en XY) y un sistema de bola (para el movimiento en Z). Algunos fabricantes estn presentando como
opcin el esquema clsico de manivelas para el movimiento en XY y pedal de Z, a fin de facilitar a los
operadores habituados la utilizacin de estos nuevos sistemas.

Con lo que respecta al desplazamiento del cursor existen dos posibilidades:

El cursor es mvil permaneciendo las imgenes fijas (panning).
Est es ms sencilla y econmica, emplendose en la mayora de los equipos de nivel bajo,
este sistema presenta el inconveniente de la prdida de visin estereoscpica cuando se
necesita cambiar la zona de trabajo debido a la necesidad de regeneracin de las imgenes lo
que produce un evidente perdida de rendimiento del equipo.

Esta opcin es ms interesante debido a que la forma de operar es similar a la que se sigue
en un restituidor analgico o analtico, aunque para ser implementada requiere disponer de
un equipo con un rendimiento grfico suficiente (velocidades de vdeo en torno a 1 milln de
vectores 3D/seg) para permitir que el desplazamiento de las imgenes se realice de una
forma progresiva, continua y rpida.
Por ltimo, una de las caractersticas ms importantes de un Sistema Fotogramtrico Digital es la
posibilidad de trabajar con precisin del subpixel. Esta precisin puede ser lograda durante el proceso
de medida interactiva. Si las imgenes son fijas, la funcin de zoom aumenta el tamao de los pixels
que componen la imagen pero no el del cursor. El cursor entonces se desplazar de un pixel de la
pantalla al otro, lo que supone un desplazamiento en la imagen a escala inferior al pixel. Si el cursor
est fijo, las imgenes ampliadas se desplazarn con un intervalo de pixel de pantalla.
197

FOTOGRAMETRA II

10.4.1.3. Funciones del procesador de mgenes

El procesador de imgenes est encargado de realizar las siguientes operaciones:
Controlar el obturador de cristal lquido para la presentacin en pantalla de las imgenes
izquierda y derecha alternativamente.
Presentar en la pantalla el modelo estereoscpico.

Mdulo de orientacin manual de imagen a imagen o modelo a modelo (interna -manual y/o
automtica- , externa, reseccin de imgenes).
Mdulo para la generacin automtica e interactiva de MDT.
Mdulo para importacin y exportacin de imgenes de satlites (SPO, LANDSAT, IRS).

Cargar las teselas de las imgenes derecha e izquierda desde el disco no solo en el despliegue
inicial sino durante el movimiento o deslizamiento de las imgenes en la pantalla (panning).
Mantener y deslizar la imagen estereoscpica por la pantalla a travs del sistema de control
(ratn 3D, empuadura, manivelas y pedal ...etc.), mientras el ndice permanece fijo en el centro
de la pantalla.
Mover el ndice en direccin Z mediante el dispositivo adecuado (cilindro, ratn, pedal,...etc.).
Refrescar el ndice.
Aplicar zoom a las imgenes estereoscpicas durante la carga desde el disco.
Permitir la creacin de una pantalla de grficos y texto sensible al tacto para la seleccin del
men con varias funciones de proceso de imgenes (p.e. color del cursor, valor de zoom, cambio
de contraste,.....etc.).
Tener conectores de pedales para registro de coordenadas y tentativos y registrar las coordenadas
de los puntos.
Controlar la sobreimpresin en color de los datos vectoriales almacenados en el disco o en
memoria y hacer que se mueva al mismo tiempo que la imagen estereoscpica.
Establecer la correlacin entre pixels durante el clculo de los modelos digitales del terreno.
Remuestreo de las imgenes en caso de rotacin, anamorfismos, ortoimgenes y vistas
perspectivas.

10.4.2. Sistema lgico (Software)
Como ya se comento anteriormente las tendencias actuales de los fabricantes en cuanto a los
componentes lgicos (software) es la concepcin modular. As, a grandes rasgos, podremos
encontrarnos con los siguientes mdulos aplicables a la fotogrametra digital:
Mdulo fotogramtrico bsico. Generacin de proyectos, cmaras, exportar e importar datos,..etc.
Mdulo de procesamiento de imgenes digitales.
Mdulo para la visualizacin estereoscpica de los modelos y manipulacin.
Mdulo para la restitucin y libreras de ayuda.
Mdulo para aerotriangulacin de bloques. (Realiza la orientacin relativa del bloque o de
modelos independientes con una intervencin mnima del usuario. De forma automatizada se
realizar la labor de seleccionar y medir coordenadas imagen, mediante autocorrelacin de los
puntos de paso y enlace, con la posibilidad de interaccin con el operador).
Mdulo para la generacin de ortofotos digitales.
Mdulo para la creacin de mosaicos de ortofotos digitales.
Mdulo para la composicin y salida (hardcopy) de imagen raster combinada con informacin
vectorial, mrgenes, cajetines,...etc.

10.4.2.1. Automatizacin de las estaciones de trabajo
El corazn de una ETFD est en el software cargado en ella. Los instrumentos analticos estn
equipados con un paquete de programas dedicados principalmente a situar el ndice de medida en
198


posiciones dadas de la imagen o en el espacio objeto y a la captura de datos vectoriales a travs de la
interaccin entre el instrumento y el operador. Sin embargo, el trabajo con imgenes digitales ofrece la
posibilidad de automatizar partes sustanciales de la cadena de procesos fotogramtricos. Por ello
podemos decir que en las estaciones de trabajo los resultados no estn sesgados por el operador
(humano), que el proceso es ms rpido y que los equipos podrn ser ms econmicos en poco tiempo.
Sin embargo, por ahora, no hay forma de obtener informacin cartogrfica de manera totalmente
automtica.

Generacin de modelos digitales de terreno (DTM).

Viendo las diferentes funciones de la cadena del proceso podemos estudiar dnde es posible esta
automatizacin:

Orientacin de la imagen (interior, relativa y absoluta).
Transferencia de puntos para la aerotriangulacin.
Transformaciones geomtricas de la imagen (clculo de ortofotos, de imgenes epipolares, de
vistas perspectivas,....etc.).
Extraccin de los detalles topogrficos.
Generacin de ortofotomapas.
La automatizacin puede ser total (en proceso batch) o parcial (semiautomtica) con proceso
interactivo. Los procesos en batch son posibles para la orientacin interna, la relativa, para la
transferencia de puntos, generacin de MDT y transformaciones geomtricas de la imagen. En este
caso, se aplica a cada pixel un juego de ecuaciones de proyeccin de una forma predeterminada. Para
otras tareas juegan un papel esencial los algoritmos de identificacin automtica de imgenes
homlogas (image matching) o algoritmos de correlacin.

En la generacin de DTM existen muchas probabilidades de que se produzcan serios errores,
especialmente en zonas de baja (o repetitiva) textura. Tambin se pueden presentar errores cuando se
tratan imgenes de escalas grandes y se deben a las ocultaciones por la perspectiva y a las
discontinuidades altimtricas en reas muy edificadas o bosques, siendo conveniente hacer una
comprobacin despus de un proceso de este tipo.
La retcula del MDT (o el curvado de l derivado) se puede superponer sobre las imgenes
estereoscpicas originales.

Resulta obvio que hay que corregir las zonas de mala identificacin en el MDT creado. Esta
operacin se ejecuta recurriendo a procesos semiautomticos de la siguiente manera: una vez
seleccionadas manualmente los puntos, perfiles o reas a corregir, el operador se posa en el terreno a
la cota correcta y el sistema genera el nuevo resultado que es a su vez visualizado, comprobado y si
fuese necesario corregido de nuevo.

Otro ejemplo de procesos semiautomticos lo tenemos en la medida de coordenadas imagen de un
punto, dadas sus coordenadas en una de las imgenes (se aplica, en la triangulacin area, al medir
coordenadas de puntos de enlace o de puntos de apoyo). El operador se posa exactamente en el punto
en una de las imgenes y el sistema busca automticamente las fotocoordenadas de ese punto en la
otra imagen (o imgenes) aplicando algoritmos de correlacin.
Se han desarrollado tambin algoritmos de seguimiento automtico de carreteras, para determinar
contornos de edificios y otros detalles fcilmente reconocibles.

Estos procesos se pueden realizar de forma que el algoritmo sugiera automticamente candidatos
para el punto que va a ser medido (un punto de paso, por ejemplo), para un cierto detalle o para situar
rtulos en el mapa. Estas sugerencias son verificadas y aplicadas por el operador.

199

FOTOGRAMETRA II

10.4.2.2. Modo de trabajo

En las Estaciones de trabajo consiste en ejecutar una serie de operaciones de una manera ms o
menos sistemtica. Las funciones ms usuales son las siguientes:

1. Creacin de los ficheros necesarios para el funcionamiento de las aplicaciones (para la
adquisicin y carga de las imgenes, puntos de apoyo, cmara, modelos, bloque...).

2. Para la observacin correcta del modelo estereoscpico y la realizacin de los clculos necesarios
para las distintas aplicaciones, es necesario hacer:

Orientacin Interna (automtica) por correlacin de las marcas fiduciales.
Orientacin Relativa (automtica) por correlacin de puntos homlogos.
Aerotriangulacin del bloque.
Orientacin Absoluta.

4. La captura de datos altimtricos se hace a partir de un modelo digital de terreno generado
automticamente por correlacin, este servir para generar las curvas de nivel (tambin de forma
automtica) del modelo. El operador puede controlar su precisin de distintas maneras:
Situando el ndice sobre el MDT superpuesto al modelo estereoscpico y comprobando que el
valor de la Z es el correcto. Para cada valor de X e Y, el valor de Z se lee del fichero del MDT.
Calculando las ortoimgenes izquierda y derecha, presentarlas en la pantalla en estereoscopa y
verificar que no exista relieve (como comprobacin).
Para la ejecucin de estas operaciones, el software ha de ser capaz de:

El manejo de mdulos de automatizacin: para correlacin de imgenes, seguimiento
automtico de lneas y texturas, clasificacin de imgenes.
Al final de este paso todos los modelos del bloque han sido calculados y almacenados en el disco.
3. Para la captura de datos el operador elegir el modelo a restituir y el sistema presentar en
pantalla de forma automtica dicho modelo y cargar los ficheros relacionados con l.
Se pueden generar ahora, a partir de las imgenes tridimensionales, los ficheros de puntos o en
conexin con un GIS, hacer una captura de datos vectorial en su base de datos grfica. En
paralelo, se pueden sobreimponer los datos vectoriales a la imagen tridimensional de la pantalla
para controlar mejor la restitucin.

Generando las curvas de nivel; que al superponerlas al modelo estereoscpico se podr comparar
el clculo con la realidad del terreno representada en el modelo estereoscpico.

Manipular las imgenes (funciones de estereoscopa y estereocomparador).
Mantener del ciclo en tiempo real. Funcin que conecta el movimiento del ratn 3D
(modelo) con los dos cursores o ndices del monitor estereoscpico
Xm, Ym, Zm xy, xy

El procesamiento de coordenadas. Rutinas fotogramtricas de orientaciones (interna, relativa,
absoluta, generacin de valores aproximados, ajuste bloques).
El uso de mdulos de grficos en la captura de datos para la digitalizacin de puntos, lneas,
smbolos y superposicin estereoscpica de vectores.
La intercomunicacin con sistemas de informacin geogrficos o de tipo CAD
La creacin de MDT: captura, comprobacin de errores, cuadrculas, curvado, visualizacin y
edicin.
200


La rectificacin de imgenes: creacin de puntos nodales a partir de DTM.
El remuestreo de la imagen: creacin de una ortoimagen a partir de las imgenes de entrada
(sin refinar) y los puntos nodales.

Fritsch, D. et al. Photogrammetric Image Processig. The 44 metric Week. Stuttgart

(1993) Wichman,. ISBN 3-87907-255-8.
Cartografa, Geodesia y Fotogrametra. XIV Cursos de verano de Laredo. Julio 1998.
Universidad de Cantabria.

Las operaciones necesarias para mejorar la calidad de las imgenes y realizar determinados
anlisis.

Bibliografa.
Apuntes de Fotogrametra II. Universidad Politcnica de Madrid. EUITT.
Capani, G y Muciaccia, E. (1990). A digital monocomparator systems, IAPRS, 28(5/1), 448-455.
Delgado, J., Apuntes de Fotogrametra Digital, Universidad Politcnica de Jan, 1997.
Dowman, I (1991). Desing of Digital Photogrammetric Systems. En: Ebner et al. Digital
Photogrammetric Systems. Wichmann, Karsruhe, pp 28-38.
th
Photogram
Sistema de Fotogrametra digital. Integraph (Espaa) S.A. Z/I Imaging
(www.intergraph.com/spain, www.ziimaging.com).
Sistema Fotogramtrico digital para Restitucin, Generacin de Mosaicos de Ortofotos y MDT.
Leica Geosystems, s.l. (LH Systems - www.lh-systems.com).
DPS [1991]. Digital Photogrammetric Systems. Tutorial Notes. Chair for Photogrammetry and
Remote Sensig. Technical University Munich. Munich (1991).

201

TEMA 11

INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA POR SATLITE

11.1. Introduccin
11.4. Elementos de la fotogrametra por satlite
Bibliografa

11.2. Programas espaciales
11.3. Categoras de la fotogrametra por satlite
11.3.1. Cartografa bidimensional
11.3.2. Cartografa tridimensional
11.5. Modelo matemtico en fotogrametra por satlite

11.1 Introduccin

La era espacial, nacida en el espritu de la competicin internacional de los aos 50, ha madurado,
resultando en numerosas contribuciones hechas para conocimiento del hombre de la tierra, la luna, los
planetas y el sistema solar. Desde el principio de la era espacial, los fotogrametristas se han
sorprendido con las tremendas posibilidades que se ofrecen por medio de la fotogrametra por satlite,
y ms especficamente, por la fotogrametra analtica. La fotogrametra por satlite, distinguindola de
la fotogrametra convencional, consiste en la teora y tcnicas de fotogrametra donde el dispositivo de
salida del sensor (normalmente en forma de imgenes) es utilizado por determinacin de coordenadas
de la luna o planetas que est siendo investigados.

La fotogrametra por satlite ms significativa a destacar fue hecha usando imgenes de las naves
espaciales la N.A.S.A. Apolo 15, 16 y 17 durante el principio de los aos 70. El seguimiento por medio
de doppler produjo unas efemrides, una cmara estelar que proporcionaba la altitud, y un altmetro
que media la distancia desde la aeronave hasta la superficie lunar. Los datos resultantes, combinados
con los obtenidos por las cmaras captadoras de mapas, proporcionaban toda la informacin necesaria
para la fotogrametra por satlite, sin requerir supervisin por el control terrestre. Y as los satlites
que llevaran tipos similares de equipamientos son especialmente tiles para el seguimiento de lunas y
planetas.

FOTOGRAMETRA II

11.2. Programas espaciales

La era espacial comenz su andadura en 1957 con el lanzamiento de Sputnik 1 por la URSS.

El primer satlite del programa Apolo fue lanzado el 11 de octubre de 1968. La principal fuente de
obtencin de fotografas era la cmara Hasselblad 500EL. La mayora de las fotografas de la tierra
fueron echas con sistemas de longitud focal de 80 milmetros y con la cmara montada sobre un
soporte en una ventanilla de servicio del modulo principal. Las bandas superpuestas de fotografas casi
verticales fueron tomadas con pelculas en color de alta resolucin. La cmara tambin fue usada con
un sistema de lentes de 250 milmetros y sostenida en mano para fotografiar una pocas escenas
aisladas de especial inters. Las primeras cmaras de suficiente buena clida para trabajo cartogrfico
no se llevaron hasta las misiones de los Apolo 15,16 y 17.

Una serie de naves espaciales llamadas Zond fueron enviada por la URSS para la exploracin
planetaria y lunar, empezado en 1964. en Abril 1964, Zond 1 paso por Venus a unos 100000
kilmetros. Zond 2, lanzado en Noviembre de 1964 fue enviado a Marte pero no transmiti datos.
Durante el periodo de septiembre de 1968 a octubre de 1970, el Zond 5,6,7 y 8 transmitieron pelculas
fotografas a la tierra desde rbitas circunlunares. La cmara tena una longitud focal de 400
milmetros y un formato de 130180 milmetros. La resolucin terreste se estimaba que fuera al menos
de 500 metros. Desde estas fotografas los rusos compusieron un mosaico a escalas 1:2000000 y
tambin unos cuantos mapas a acuarelas a escalas 1:1000000 de lugares de un inters particular.
El programa Apolo fue empezado por la NASA en 1960. Iba a ser uno de los programas ms
grande y complejo de los vuelos espaciales tripulados, con el aterrizaje de exploradores en la luna (y
su vuelta a la tierra a salvo) como principal objetivo.

El 3 de Marzo de 1969, con el lanzamiento del Apolo 9 se tomaron fotografas en color y blanco y
negro de la tierra. Cuatro cmaras Hasselblad con sistema de lentes de 80 milmetros y pelculas de 70
milmetros se montaron en un soporte metlico en la ventanilla de servicio del modulo principal. Tres
de las cmaras llevaban pelculas en blanco y negro con filtros apropiados para dar fotos verdes, rojas
y casi infrarrojas. La cuarta cmara llevaba una pelcula infrarroja de falso color. Dos fotografas
cubran aproximadamente el rea del mapa a escala 1:250000 de USA. Estas fotografas fueron
ampliadas 10 veces y rectificadas usando puntos identificables del mapa y de las fotografas. Despus
se imprimi el mosaico para servir como una base para la lnea estndar del mapa. Se intentaron un
nmero de diferentes de escenas de color y se produjeron versiones con y sin contornos. Hace 30 aos
haba poca esperanza de que las fotografas tomadas desde una altura de 200 kilmetros o ms
pudieran revelar algo nuevo acerca de nuestra tierra. Incluso en fotografa areas tomadas a unos 20
kilmetros, haba tal deterioro en el detalle que se crey que fuera imposible producir fotografas
satisfactorias desde alturas mayores. Como se descubri las partculas atmosfricas no tenan un efecto
tan detrimento en la resolucin como se haba temido.
El Apolo 10 lanzado el 18 de Mayo 1969 lleg a unos 20 kilmetros de la superficie lunar. Esta
misin fue l ultimo escaln antes de la resolucin final. La Hasselblad 500EL con sistema de lentes
de 80 y 250 milmetros fueron usados nuevamente para la fotografa.
El Apolo11 aterriz en la luna el 16 de Julio de 1969, y con las palabras: Este es un pequeo paso
para el hombre, pero un paso gigante para la humanidad, Neil A. Amstrong lleg a ser el primer
hombre en pisar un cuerpo celeste. De nuevo se us la cmara Hasseelbad 500 EL. En unas misiones
previas del Apolo, las cmaras tomaron muy buenas fotografas, pero las cmaras no estaban
designadas para aplicaciones geodsicas. Despus de un aterrizaje histrico del Apolo 11 se confirm
que las siguientes exploraciones cientficas requeriran un sistema de fotografa ms especializado. Y
as para las tres ultimas misiones fue ensamblado un sistema fotogrfico totalmente nuevo. Una
seccin del modulo del servicio en las misiones 15,16 y 17 contena la cmara panormica construida
por Itek. Se incluan tambin una cmara estelar y un altmetro lser (Fig. 1).

204

TEMA 11: INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA POR SATLITE

Cmara lunar
Cmara
Altmetro
Lser
panormica
Cmara
estelar

Figura 1. Montaje de instrumentacin fotogramtrica en Apolo 11. (Manual of Photogrammetry. A.S.P.)

El Skylab fue la primera estacin espacial puesta en rbita por los EEUU. Las altitudes eran
nominalmente de 435 kilmetros y las inclinaciones de unos 50. Los Skylab llevaban una variedad de
instrumentos de deteccin y proyeccin de imgenes. Dentro de estos instrumentos estaban las
cmaras para las regiones pticas y cerca del infrarrojo y para espectrografa infrarroja, se
transmitieron un total de 25407 fotografas.

Tipo de imagen Distancia principal Zona cubierta Rango espectral
(m)
Resolucin sobre
el terreno (m)
S-190A 163163 Km Seis cmaras
multiestectrales
15.24 cm 0.4 a 0.9 38. a 79
S-190B Cmara de
reconocimiento
109109 Km 45.72 cm 0.4 a .88 17 a 30
S-192 Escaner
multiespectral
68.5 Km 0.4 a 12.5 80 m.

Tabla 1. Caractersticas de la instrumentacin para captura de imgenes en el Skylab.

Los Skylab fueron empleado en rbitas repetitivas, rbitas en las que los seguimientos terrestres
despus de un cierto numero de revoluciones del satlite, se superponan. Y as fotografas de los
mismo lugares se podan tomar una y otra vez. Pero tambin significaba que haba amplios espacios
entre los seguimientos terrestres en los que no exista documento fotogrfico. Consecuentemente no se
podran cartografiar grandes zonas en planos de formato convencional. Por otra parte, las soberbias
fotografas obtenidas con las cmaras a demostrado el valor de la fotografa de alta resolucin en
conjuncin con la transmisin de imgenes del Landsat.
Aunque las observaciones de la superficie de la tierra fueron hechas desde las naves espaciales
Gemini, Apolo y Skylab, el satlite que empez como satlite tecnolgico destinado al estudio de los
recursos naturales (ERTS-1 -Earth Resource Technollogy Satellite-, ms tarde llamado Landsat a
partir del segundo lanzamiento) fue el caballo de batalla del programa de observacin terrestre de la
NASA. El xito que consigui el Landsat se atribuye ms a su larga vida y su gran alcance en algunas
El escner multiespectral (S-192) que cubra 13 bandas espectrales desde 400 a 1250 nm
proporcionaban resultados cartogrficos, pero el coste de la produccin de estos resultados reducan
significativamente su valor.

205

FOTOGRAMETRA II

regiones ms que a su habilidad de dar imgenes de alta resolucin. Las imgenes conseguidas
directamente desde los datos telemetizados estn a una escala de 1:1000000; algunos usuarios los han
ampliado hasta cuatro veces para el uso de la fotografa como mapa planimtrico. El Landsat1 fue
lanzado el 23 de julio de 1972 y muri el 10 de enero de 1978; el Landsat 2 fue lanzado el 22 de enero
de 1975 y muri 5 de noviembre de 1979; el Landsat 3 fue lanzado el 5 marzo de 1978. El programa
ERTS y sus satlites fueron renombrado Landsat en 1975.

Tipo de imagen Zona cubierta Rango espectral
(m)

Distancia principal Resolucin sobre
el terreno (m)
S-190A 15.24 cm 38. a 79 163163 Km Seis cmaras
multiestectrales
0.4 a 0.9
S-190B 45.72 cm 109109 Km Cmara de
reconocimiento
0.4 a .88 17 a 30
S-192 Escaner
multiespectral
68.5 Km 0.4 a 12.5 80 m.

Tabla 1. Caractersticas de la instrumentacin para captura de imgenes en el Skylab.

El programa Landsat era experimental y fue pensado para establecer el valor de las fotografas de
basta resolucin (un elemento es un cuadrado de 73 metros) para el estudio de recursos minerales y de
otros tipos. La NASA comenz una serie de investigaciones de los siguientes temas (entre otros):
produccin de la agricultura, forestacin, cartografiado.

Los instrumentos del Landsat que son de inters para fotogrametra es el Return Beam Vidicon
(RBV), y el sensor (MSS -Multi-spectral Scanner-). En la figura siguiente se muestran estos
instrumentos.

A la derecha MSS (Manual of Photogrammetry. A.S.P.).

Figura 2. Instrumentacin para captura de imgenes instalados en el Landsat. Figura de la izquierda RBV.

El sensor MSS fue el primero con el que fueron equipados los satlites de esta serie. La imagen
proporcionada por el consta de 2340 lneas 3240 columnas y sus resolucin espacial corresponde a
una celdilla de 80 m de lado. Detecta la escena en cuatro bandas con una resolucin radiomtrica de
256 niveles. La anchura de visin es de 185 km.

1
Cmaras de vidicn son dispositivos formadores de imgenes parecidas a las cmaras de TV. Su funcionamiento est basado en el mismo
principio que los CCD.
206


Los Landsat 1 y 2 portaban sistemas vidicn
1
(RBV) de 80 m. De resolucin espacial entres bandas.

En el Landsat 3 se sustituy el sistema por otro de 40 m de resolucin espacial y una sola banda
como apoyo de las imgenes adquiridas con MSS.

El Landsat3 se diferencia del uno y del dos en los siguientes aspectos:

Los tres RBV de los anteriores Landsat fueron reemplazado por un RBV de banda simple (0.505 a
0.750 micrmetros) de doble longitud focal. Juntos podan cubrir dos veces ms la amplitud en el
suelo que los MSS y dos veces ms la resolucin. Los MSS es el mismo excepto que se filma una
banda trmica de 10400 a 12600 manmetros con una resolucin tres veces ms amplia que en las
bandas visibles y cerca del infrarrojo.

Los Landsat 4 (1984) con 30 metros de resolucin y Landsat 5 (1985) toma imgenes de 7 bandas
con 30 metros de tamao de ixel, excepto el canal trmico que tiene 120 metros. Estos fueron
modificados sustancialmente de los anteriores, varindose la altura orbital y por tanto el periodo de
cobertura.

El proceso de obtencin de cartografa de imgenes procedentes del Landsat es bsicamente ms
planimtrico que espacial.

La familia de satlites Spot (Systme Probatoire dObservation de la Terra) ha sido desarrollado
por un consorcio francs, belga y sueco. La principal caracterstica que los distingue de la serie
Landsat es sus capacidad de mira lateral, que aumenta la resolucin temporal, pudiendo observarse
cualquier punto de la superficie terrestre con una periodicidad de entre uno y varios das. Es posible,
adems, con este procedimiento generar pares estereoscpicos para la zona observada. Spot est
concebido para el estudio de los usos del suelo, evolucin del medio ambiente,...., y trabajos
cartogrficos a escala media (1:100000) y actualizaciones topogrficas a escala 1:50000.

De cualquier forma, el Landsat tiene dos limitaciones muy definidas:
Su baja resolucin imposibilita la filmacin de las pequeas caractersticas.
No puede ser aplicado para la obtencin de cartografa espacial (X, Y, Z).
En 1978 USA pone en rbita el Seasat, satlite que embarcaba un sensor de SAR (Radar de
Apertura Sinttica Synthetic Aperture Radar) de 25 metros de resolucin. Revolucionario para su
poca, el satlite solo estuvo en rbita unos 100 das. Las causas de tan corta vida nunca se supieron
muy bien, pero corrieron muchos rumores de que el satlite fue derribado intencionadamente debido a
la gran cantidad de informacin que comenz a revelar a ciertas personas e instituciones sin control.

El sensor montado en el satlite Spot lanzado en 1986, es un escner provisto de elementos
lineales CCD, denominados HRV (Haute Resolution Visible) dispuestos en una lnea perpendicular a la
direccin de la rbita. El detector est formado por una lnea de 6000 elementos CCD con un tamao
de cada elemento de 13 x 13 m . Hay cuatro detectores los cuales reciben respectivamente las bandas
espectrales amarilla, roja, infrarroja y pancromtica. El sensor est equipado con un espejo reflector
capaz de girar dentro de un rango de 27 para inclinaciones laterales. Comparado con el sensor
vertical, el punto principal del sensor SPOT se desplaza alrededor de 400 Km sobre la tierra en
direccin lateral (Fig. 3).

La longitud de la imagen en mira es de vertical es de 60 Km. Si los instrumentos HRV orientan sus
ejes pticos formando ngulos respectivos de +1.8 y 1.8 con la vertical, puede observarse una
franja de terreno de 117 Km de anchura, con un recubrimiento de 3 Km entre las imgenes.

207

FOTOGRAMETRA II

Figura 3. Rango de giro del sensor en Spot.(Zhizhuo, W.)

La capacidad de mira lateral del sensor HRV permite al satlite Spot adquirir pares de imgenes
estereoscpicas variando la orientacin de sus espejos en rbitas sucesivas, de modo que se observe la
mismas escena desde posiciones diferentes.

Direccin de la orbita
del satlite
X

X
Mira lateral
Y

Figura 4. Sistema de mira lateral del Spot.
El nmero pxeles por lnea es de 6000 en modo pancromtico (3000 en modo multibanda). El
origen de coordenadas de la imagen se toma en el pxel 3000 (Fig. 5) de la lnea de barrido 3000.
x
y
Lnea de barrido
n 3000 0
p
Pxel n 3000
Lnea de barrido
con 6000 pxeles

Figura 5. Sistema de coordenadas de una imagen Spot.
208


El Spot opera en bandas multiespectrales y en la banda pancromtica y su (m/pxel) es 20 m y 10 m
respectivamente. Los valores espectrales (en m) son: SPOT 1: 0.50 0.59; SPOT 2: 0.61 0.68;
SPOT 3: 0.79 0.89. Tiene dos modos de funcionamiento:
Modo pancromtico (HRVP): recoge una sola banda en un intervalo amplio de longitudes de
onda. La resolucin espacial en este modo es de 10 metros.

Entre 1980 y 1998 Rusia lanza varios satlites SPIN equipados con cmaras fotogrficas que dan
resoluciones equivalentes a 2 y 10 metros. Las imgenes son clasificadas.
En 1991 la ESA (Agencia Espacial Europea) lanza el ERS-1, satlite con sensor SAR que ha
terminado su vida hacia el 2000 al dejar de funcionar el nico girscopo que le quedaba til. Su
hermano, el ERS-2 fue lanzado en 1994 y an contina operativo.
Durante el ao 1994 se decide el actual salto en lo que a resolucin se refiere. Una directiva del
gobierno de USA da el visto bueno a compaas privadas para construir sistemas satelitales
comerciales capaces de adquirir imgenes de alta resolucin. No obstante l gobierno de Estados
Unidos se reserva el derecho de tomar el control de adquisicin y distribucin de datos "en periodos en
que la seguridad nacional o las obligaciones internacionales y/o poltica exterior pudiera ser
comprometida".
En 1995 Canad pone en rbita Radarsa 1, el primer satlite con sensor SAR con una especial
orientacin comercial, permitiendo al usuario elegir ngulo de adquisicin, cobertura y resolucin. Los
futuros sistemas SAR extendern su flexibilidad con la posibilidad de elegir varias polarizaciones.

Modo multibanda (HRVX): en este modo la resolucin es de 20 metros.
Los niveles de los productos SPOT siguen los niveles siguientes:
Nivel 1A: datos en bruto, para los cuales solamente se hacen correcciones radiomtricas.
Nivel 1B: se hacen correcciones debido a la rotacin de la tierra, curvatura terrestre, y por la
rotacin de los espejos.
Nivel 2: se hace la correccin geomtrica de 9 puntos de control sobre el mapa.
Nivel 2S: remuestreo de las bases de 1B y2.
Nivel 3: produccin de ortofotografas basados en los puntos de control y en los modelo
digitales del terreno MDT (DEM).
Nivel 4: formacin de los MDT y recopilacin de mapas topogrficos a escala 1:100.000

Un ao despus, en 1996, India lanza el IRS 1C satlite con un sensor ptico de resolucin de 5'8
metros en una banda pancromtica, pero de muy pobre resolucin radiomtrica, con 6 bits por pixel,
tan solo 64 niveles de gris. En el mismo ao Francia lanza el Spot 3 con idnticas capacidades de
observacin que el Spot 1.

En Diciembre de 1997 el satlite Early Bird de Earth Watch Inc. con un sensor de resolucin de 3
metros lider brevemente el sector de la teledeteccin civil de alta resolucin. Pero slo brevemente,
porque la plataforma perdi comunicacin con el control en tierra tan solo 4 das despus de entrar en
rbita.

En 1998 Rusia comienza a desclasificar los productos derivados de adquisiciones fotogrficas de
archivos procedentes de los SPIN e inicia su comercialzacin. Estos sitan el tamao de pixel en
imgenes de uso civil entorno a los 2 metros.

Abril del 99 no es un buen mes en lo que a lanzamientos se refiere. El 27 Abril de 1999 el satlite
Ikonos 1 falla en la maniobra de separacin de una parte de la lanzadera Athena11 destinada a proteger
la carga de la friccin aerodinmica en las primeras etapas de vuelo. El peso extra impide al satlite
alcanzar velocidad de escape suficiente para entrar en rbita y se precipita en el ocano.
209

FOTOGRAMETRA II

Sin embargo, en Abril de 1999 el sptimo satlite de la saga Landsat, construido por Lockheed
Martin Missiles & Space, es puesto en rbita por una lanzadera Delta H. El nico instrumento a bordo,
el Enhanced Thematic Mapper Plus (ETMP+) toma datos a 15 metros en modo pancromtico y a 25
metros en 7 bandas espectrales (las mismas que su predecesor Landsat 5). Esta vez la banda trmica
baja a 60 metros de tamao de pxel.

El 24 Septiembre 1999 Ikonos 2 es puesto en rbita. Esta vez todo marcha conforme a lo previsto y
es el primer satlite comercial con precisin submtrica: 82 centmetros de tamao nominal de pxel.
Las primeras imgenes, capaces de llegar hasta 1:2.500, reciben elogios por su gran calidad hasta de
los ms escpticos, tanto geomtrica como radiomtricamente. Responsable en gran medida de esta
calidad es Kodak, quien ha desarrollado el magnfico sensor.

En Diciembre de 1999 el satlite Ikonos 2 adquiere imgenes de un complejo de armas qumicas y
supuestamente nucleares en Korea del Norte. Las imgenes son cedidas a la Federacin de Cientficos
Americanos (FAS - Federation of American Scientists) y publicadas en pginas web de libre acceso.

La respuesta rusa no se hace esperar, el Ministerio de defensa Ruso anunci sus planes de
lanzamiento de un satlite de observacin de la tierra de alta resolucin junto a Rosvooruzhenie, la
compaa encargada de la exportacin de armas soviticas. El satlite ha entrado en los planes de
lanzamiento soviticos elaborados para el presente ao 2000. El satlite se encuentra en un 80% de
construccin y sera puesto en rbita por una lanzadera Proton desde el cosmdromo de Baikonur, en
Kazakhstan. El sensor ptico habra sido desarrollado por LOMO (Leningrad Optical Mechanical
Association) en St. Petesburg. Rosvooruzhenie espera obtener la autorizacin de Mosc para la
distribucin comercial de imgenes de citado sistema, supuestamente creado para uso militar.

En Febrero del 2000, la NASA realiza un DEM de aproximadamente el 80% del globo con el
Endeavour. Este sistema porta dos antenas SAR, separadas por un brazo de 60 metros, enfocadas a
aplicaciones interfelomtricas, bsicamente a la extraccin de un DEM de media resolucin de casi
todo el globo, 90 metros de tamao de pxel y una precisin altimtrica similar a la horizontal.
Resoluciones ms altas, llegando hasta los 30 metros, sern archivadas para uso militar del
departamento de defensa de los Estados Unidos.

A finales del ao 2000, West Indian Space Ltd. Se produjo el lanzamiento de los satlites Eros
(Earth Remote Observation System). Se pondr en rbita el primero de 8 satlites de observacin de
alta resolucin que capturar imgenes pancromticas de 1.5 m de tamao de pxel.
Aunque an no hay fechas definidas, se puede calcular que hacia el 2003 o 2004 podran llegar los
primeros sistemas comerciales con resoluciones aproximadas de 50 centmetros. Siempre supeditadas
al visto bueno y declasificacin de las dos grandes superpotencias, Rusia y los EEUU, y ms en
concreto EEUU.

Est claro que hay un gran mercado que se hace ms grande a medida que aumenta la resolucin y as
capacidades de los sensores. En palabras de Christian Bernard, director de estrategia de negocio en
Spot Image: se estima que para el 2006 el 65 % del mercado global de observacin de la tierra sern
imgenes de igual o mayor resolucin que 1 metro".

Como hemos mencionado anteriormente, en Septiembre del ao 1999 se puso en rbita el satlite
Ikonos. Este satlite, el primero con precisin submtrica (82 cm.); cuenta adems con capacidad
multiespectral: con tamao de pixel de 4 metros es capar de adquirir 4 bandas: rojo, verde, azul e
infrarrojo prximo. Siendo la adquisicin como es, simultnea en los modos pancromtico y
multiespectral, la fusin de ambos tipos de datos es prcticamente perfecta, resultando como productos
de observacin de la tierra imgenes de tamao de pixel de 1 metro y color real (rojo, verde, azul), o
bien falso color infrarrojo (4,3,2).

210


En cuanto a precisin geomtrica los productos son tambin de gran calidad. Solo con los
parmetros de apuntamiento del sensor, los productos ms bsicos, llegan al usuario con errores
planimtricos de georreferenciacin que oscilan entre los 10 y los 20 metros en media, aunque Space
Imaging se cubre las espaldas especificndolos como 50 metros de error circular para el 90% de los
pixeles. Productos ms elaborados ofrecen, segn especificaciones, 25 metros, 12, 10, 4 y hasta
2 metros de error. Todas estas precisiones van aumentando segn las imgenes sean corregidas con
puntos de control en el terreno, Modelo Digital del Terreno,.....etc.

En lo que a resolucin radiomtrica se refiere, Ikonos sorprende de nuevo, adquiriendo imgenes
codificadas a 11 bits por pxel, es decir, nos permite trabajar con paletas de 2048 tonos reales de gris.
A priori hay quien puede pensar que no es significativo ya que los sistemas de visualizacin slo
permiten mostrar 256 tonos, e incluso el ojo humano no es capaz de distinguir ms. Sin embargo, esa
informacin est ah, y podemos jugar con ella, mostrarla o esconderla a conveniencia. En resumen,
tenemos ocho veces ms informacin que en imgenes tradicionales de 8 bits por pxel. Quizs para
interpretacin visual slo sea una buena ayuda, pero en estudios temticos se convierte en una ventaja
fundamental.

11.3. Categoras de la fotogrametra por satlite

Las imgenes procedentes de los satlites se pueden clasificar en dos categoras bsicas, de acuerdo
con la aplicacin requerida para cada misin. Estas categoras son:

Teledeteccin.
Fotogrametra por satlite.

La teledeteccin caracterizan por el hecho de dar la mayor importancia a la naturaleza del objeto
del cual se toma la imagen, y la geometra es de menor importancia. La fotogrametra por satlite se
caracteriza por lo opuesto: la geometra es el mayor y nico inters y la naturaleza del objeto es de un
inters mnimo. La fotogrametra por satlite puede ser dividida en dos subcategoras:

Planimtrica (bidimensional) en la cual slo la geometra horizontal del objeto es estudiada.
Topogrfica (tridimensional) en la cual se estudian las tres dimensiones.

11.3.1 Cartografa bidimensional

La fotogrametra convencional considera el trazado de mapas en dos o tres dimensiones basados en
los anlisis de una o ms imgenes perspectivas de la misma escena filmada en dos dimensiones en
fotografas. La ventaja de las imgenes procedentes de los sistemas espaciales es la oportunidad de
hacer mapas de la superficie terrestre directamente ya sea en dos dimensiones (planimtrica) o
tridimensional. Esta simplificacin del problema de cartografiado es debido a la gran distancia desde
la cual la tierra puede ser vista desde el espacio. Si un sensor de un campo de vista limitado mira
verticalmente a la tierra desde el espacio, produce una proyeccin casi ortogrfica y el resultado de la
imagen puede ser adquirida. As por ejemplo el Landsat adquiere la superficie de la tierra de una
forma planimtrica aproximadamente correcto. Haciendo esto se elimina la capacidad para medir la
tercera dimensin de altura y por lo tanto no tiene un valor directo para hacer mapas tridimensionales
(topogrficos.)

Un satlite que puede proporcionar una proyeccin casi ortogrfica es de una importancia
considerable porque reduce enormemente los problemas fotogramtricos para la obtencin de planos
planimtricos. El sistema de proyeccin de imgenes en un satlite como el Landsat almacena la
energa producida desde una escena de una manera uniforme aunque la respuesta de una emulsin
fotogrfica area vare la escena propia.

211

FOTOGRAMETRA II

Si nos referimos al Ikonos evidentemente la resolucin comparado con la del Landsat es mucho
menor, siendo las imgenes tomadas por Ikonos ideales para levantamientos planimtricos a escala
1:5000.

El segundo tipo de informacin en el mapa es la localizacin horizontal en un sistema de
coordenadas absolutas. Para hacer mapas de la tierra esto normalmente se consigue referenciando
mediante los puntos de control en el suelo.

11.3.2. Cartografa tridimensional

Los sistemas de imgenes de fotogrametra por satlite designados para geodesia fotogramtrica
pueden ser caracterizado como sistema de imgenes estereoscpicas capaces de producir datos desde
los cuales un fotogrametrista puede determinar coordenadas tridimensionales y relacionarlas con
informacin topogrfica.

Los requerimientos del usuario deben jugar un papel importante en el diseo de un sistema de mapa
de la tierra, de la luna o planetario. Antes de intentar especificar un sistema que recogera datos que
permitiran hacer mapas topogrficos de la tierra o de cuerpos extraterrestre tiles desde el espacio, es
necesario examinar algunos de los factores esenciales.

Un satlite fotogramtrico de sistemas de imgenes diseado para hacer mapas debe ser capaz de
proporcionarnos todos los datos necesarios para la correcta confeccin de un levantamiento
topogrfico (planimtrica y altimetra)

El contenido del mapa es determinado en parte por la resolucin fotogrfica y la escala, o ms
directamente desde una distancia definida en el suelo (resolucin.) Es difcil establecer una relacin
lineal entre la escala del mapa y la resolucin requerida porque algunas caractersticas como carreteras
y vas de tren, deben ser mostrada en un mapa sin importarnos su escala. Por lo tanto estas
caractersticas son casi independientes de la escala del mapa; y as la resolucin requerida no es
linealmente relativa a la escala.

El tercer tipo de informacin de un mapa topogrfico es el relieve del terreno representado por
curvas de nivel, puntos de elevacin y perfiles, .......etc.
Un sistema de imgenes diseado para fotogrametra debe ser considerado con dos categoras
bsicas.

La primera corresponden a las caractersticas mtricas del sistema y de la nave espacial.

La segunda categora es la configuracin geomtrica del sensor. En este caso hay que tener en
cuenta el alcance estereoscpico de la superficie, considerando el lado anterior y posterior de
la imagen. Tambin, el modo de operacin ya sea vertical o convergente y su efecto total de
precisin en la extraccin de las medidas relativas de alturas desde los pares estereoscopios es
importantes.
En La figura 6 se indican la posibilidades de configuracin vertical y convergente. El radio base
altura (B/H) y el ngulo convergente () contribuyen vitalmente en la reduccin del error altimtrico y
en la determinacin de las alturas relativas desde pares estereoscopios. La figura 7 nos muestra que
dicho error ser mucho ms grande cuando se usan fotografas n y n+1 que cuando se usan fotografas
n+1 y n+6. Reducindose enormemente
h
como una funcin de un radio B/H ms grande

212


B
B
Modelo estereoscpico
B
B
B

Figura 6. Posibilidades de configuracin de toma vertical y convergente.

n n+1 n+2 n+6
H
B B

2 m m
B
H
l b h
=

Figura 7. Precisin relativa referidas a los ngulo de convergencia o paralcticos.

Una relacin media para B/H de entre 0.6 y 1.2 es el valor tpico dependiendo de los
requerimientos. La figura 8 muestra un sistema diseado para fotogrametra por satlite.

Figura 9. Sistema fotogramtrico satelital. (Manual of Photogrammetry. A.S.P.).
213

FOTOGRAMETRA II

11.4. Elementos de la fotogrametra por satlite

En la fotogrametra por satlite, los centros de perspectivas de los sistemas de imgenes se asumen
que estn en la rbita del satlite. Entonces, el satlite debe ser observado para determinar la posicin
del sistema de imagen en la rbita como una funcin de tiempo. Estas observaciones se realizan desde
las estaciones de seguimiento distribuidas por todo el globo, donde se determinan a la rbita de los
satlites.

Estas estaciones de seguimiento determinan la direccin, la distancia y/o la velocidad radial del
objeto de seguimiento. Estos datos son convertidos, por medio de un proceso llamado determinacin
de rbita, contienen 6 parmetros (Fig. 10), denominados elementos orbitales, que especifican las
rbitas. Los ms comunes son los Eulerianos.

Figura 10. Parmetros orbitles de un satlite. (Elementos de Teledeteccin. Pinilla, C.)

La forma y posicin de la rbita se determina por medio de los siguientes seis parmetros llamados
elementos Eulerianos.

1. Ascensin correcta del nodo ascendente. El nodo ascendente es el punto de interseccin
entre la rbita del satlite (cuando rbita de sur a norte)y el plano del ecuador terrestre. La
ascensin correcta del nodo ascendente es una distancia constante entre el nodo ascendente del
satlite y el equinoccio de verano
2. Distancia angular del perigeo. Se refiere a la distancia angular medida sobre la rbita del
satlite entre el perigeo y el nodo ascendente.
3. Inclinacin orbital i. Este es el ngulo entre el plano orbital del satlite y el plano ecuatorial.
Se mide desde la rbita al lado del nodo ascendente hasta el plano ecuatorial.
4. Semieje mayor de la rbita.

5. Excentricidad de la rbita.
6. Tiempo T que pas el satlite por el perigeo.
214


Cuando i 90, el plano de la rbita est cerca del eje de rotacin de la tierra. En este momento la
rbita cercana polar. El tamao del rea de terreno que abarca la rbita depende de la inclinacin i.
Cuando 0 < i < 90 la direccin de la rbita del satlite es idntica a la direccin de rotacin de la
tierra. En este caso el satlite se llama satlite de direccin positiva, puesto que para un satlite de
direccin positiva la latitud mxima de la cobertura orbital es igual a la inclinacin, la rbita cercana
polar es ventajosa en el sentido de aumento de cobertura de la tierra por medio de satlites y se
considera una condicin importante para la generacin de mapas por satlite.

En fotogrametra las coordenadas utilizadas son coordenadas cartesianas rectangulares. As las
coordenadas (X
c
, Y
c
, Z
c
)
i
de los centros de perspectivas de la cmara a lo largo de un arco orbital no
son cantidades independientes, pero si son funciones de los 6 elementos orbitales y el tiempo. Una
lista de coordenadas y tiempo correspondientes es llamada una efemride.
Las otras cantidades importantes en la fotogrametra por satlite son los tres ngulos de orientacin
(altitud) de la cmara en el tiempo t
i
de exposicin. La altitud generalmente se obtiene fotografiando
un campo estelar o por el seguimiento de una estrella en particular o un grupo de estrella. La cmara
terrestre se calibra simultneamente con la cmara estelar. Como resultado, la altitud de la cmara
estelar puede ser determinada con respecto a las coordenadas estelares y transferidas a la cmara
terrestre.

Al reducir los datos de la cmara estelar, primero debemos identificar las estrellas en las
fotografas. Despus ascensin recta de las estrellas y la declinacin se calculan por el tiempo de
exposicin. Estos son convertidos a cosenos directores. Las coordenadas x, y de las imgenes de las
estrellas identificadas son medidas en un comparador de precisin, y la matriz de los cosenos
directores de los rayos de imagen son computada en el sistema de coordenadas de la cmara estelar.

Y as asumiendo que la matriz de orientacin expresa la relacin entre la cmara estelar y la cmara
terrestre se conoce por calibracin previa, la relacin entre los dos sistema de coordenadas es entonces
una simple matriz de rotacin ortogonal de 33.
Resumiendo, los datos de seguimiento son convertidos a una efemride de coordenadas (X
c
, Y
c
, Z
c
)
como una funcin en el tiempo t
i
. La cmara estelar proporciona tres ngulos de orientacin basados
en la posiciones de las estrellas. Estos son los seis elementos requeridos para resolver un programa
fotogramtrico. Puede ser usados como primeras aproximaciones en los ajustes de bandas y bloques.

Para hacer fotogrametra por satlite debe ser conocida la localizacin de la cmara en cada
instante en la que se form la imagen. A causa de la gran altura de la cmara, normalmente no es
posible localizar la cmara con exactitud por reseccin a puntos de localizacin conocida en el suelo.
La localizacin de la cmara debe adems estar basadas en mtodos independientes de fotografas.
Dos de estos mtodos son:
Medicin a cada instante de exposicin y desde punto de localizacin conocida, suficiente
distancias o direcciones hacia el satlite cuya localizacin sea determinada geomtricamente.

Medicin a intervalos precisos de tiempo, distancias y /o direcciones y / o velocidades radiales
del satlite desde un punto o puntos de localizacin conocida y usando las leyes de Newton de
movimiento para terminar la rbita del satlite a partir de estas mediciones. La localizacin de
la cmara puede determinarse en cualquier instante desde la ecuacin de la rbita.

11.5. Modelo matemtico en fotogrametra por satlite

Las ecuaciones que relacionan la posicin de un punto en el terreno con su homologo en una
imagen obtenida con una cmara convencional vienen dadas por las correspondientes ecuaciones de
colinealidad:
215

FOTOGRAMETRA II

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
0
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x x
+ +
+ +
=

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
0
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y y
+ +
+ +
=

Los sensores lineales capturan las imgenes segn una lnea de proyeccin, as como las cmaras
tienen centro de proyeccin. Un sensor lineal est compuesto por una fila de elementos CCD
perpendiculares a la direccin de la rbita del satlite. Cada lnea de barrido del sensor tiene sus
propios parmetros de orientacin externa, as como su centro de proyeccin en el centro de la lnea
(Fig. 11).

Direccin de la orbita del satlite
X

Columna Y
1 2 3
1
2
Trayectoria del satlite
3
Posicin inicial
Fila X

Figura 11. Imagen obtenida con un sensor lineal.

En la figura 11 puede observarse que el punto de partida es la proyeccin del centro de la fila 1 en el
terreno. En este punto el sensor del satlite tiene un grupo particular de parmetros de orientacin
externa
0
,
0
,
0
, X
L0
, Y
L0
y Z
L0
. Estos parmetros pueden ser considerados para variar la funcin de la
coordenada x. Varias relaciones funcionales se han aplicado para tratar estas variaciones sistemticas,
y se han obtenido los siguientes resultados satisfactoriamente:

2
7 6 0 L Lx
5 0 L Lx
4 0 L Lx
3 0 x
2 0 x
1 0 x
x a x a Z Z
x a Y Y
x a X X
x a
x a
x a
+ + =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =

En estas ecuaciones, x es el nmero de fila de las distintas posiciones de la imagen;
x
,
x
,
x
, X
L0
,
Y
L0
y Z
L0
son los parmetros de orientacin externa del sensor para cada valor de x;
0
,
0
,
0
, X
L0
, Y
L0

y Z
L0
son los parmetros de orientacin externa del sensor en la posicin inicial; y a
1,
a
2
,...... a
7
son los
coeficientes que describen las variaciones sistemticas de los parmetros de orientacin externa
cuando las imgenes son escaneadas. Hay que tener en cuenta que la variacin en Z
L
es de segundo
orden aunque las otras variaciones son lineales (de primer orden). Esto es debido a la trayectoria
orbital del satlite y est basado en el supuesto de que usemos un sistema de coordenadas verticales
locales. Dependiendo de la precisin que necesitemos y de la que tengamos en las mediciones, el
216


coeficiente del trmino de segundo orden a
7
normalmente se considera como 0.

Dada la variacin del los parmetros de la orientacin externa descrita anteriormente, las ecuaciones
de colinealidad para un punto a son:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Lx x 33 Lx x 32 Lx x 31
Lx x 13 Lx x 12 Lx x 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c 0
+ +
+ +
=

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Lx x 33 Lx x 32 Lx x 31
Lx x 23 Lx x 22 Lx x 21
0
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y y
+ +
+ +
=

En estas ecuaciones y es la coordenada y (nmero de columna) del punto A; y
0
es la coordenada y
del punto principal de la fila que contiene la imagen; c es la distancia focal del sensor; m
11x
,
m
12x
,.....m
33x
son los trminos de la matriz de rotacin para la posicin del sensor cuando la fila x se
escana; X
A
, Y
A
y Z
A
son las coordenadas del sistema del espacio objeto del punto A. Hay que tener en
cuenta que los trminos de la orientacin externa y por tanto los trminos de la matriz de rotacin
depende de la forma de las ecuaciones anteriores. Hay que observar tambin que las unidades de las
coordenadas de la imagen y la longitud focal deben ser las mismas.

El uso de esto en aerotriangulacin es ms complicado que el uso con cmaras, siendo las
dificultades grandes debido a la correlacin entre los parmetros de orientacin externa, as como de
otros factores.

Bibliografa

American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, Cuarta Edicin
(1980). ISBN 0-937294-01-2.
Gutierrez, J., Moreno, V., Pasado, presente y futuro de la teledeteccin de alta resolucin. El
satlite Ikonos, Mapping, n 64, Septiembre, 2000.
Ormeo, S., Fundamentos Fsicos de la Teledeteccin, Universidad Politcnica de Madrid,
EUITT.
Pinilla, C., Elementos de Teledeteccin, Rama, Madrid (1995), ISBN 84-7897-202-1.
EEUU, 3 edicin (2000), ISBN 0-07-292454-3.

217

Apuntes de Fotogrametria

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Apuntes de Fotogrametria

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ii

, son la suma al cuadrado de los residuos en X e Y para cada uno de los n

son las derivadas parciales de la funcin con respecto a los

Sistema de Referencia Sistema Arbitrario

(Tarjeta grfica con memoria RAM)

Fritsch, D. et al. Photogrammetric Image Processig. The 44 metric Week. Stuttgart

You might also like