.

M, ZEMRIS, FER
4-1
4. Krivulje i povrine
KRIVULJE
analitiki izraz izvorne krivulje u pravilu je nepoznat
poznato je
koordinate u nekim tokama
nagibi, zakrivljenost ili izvijanje u nekim tokama
modeliranje
opis segmenta krivulje
segmentiranje
- povezivanje segmenata uz ostvarivanje kontinuiteta izmeu segmenata
. M, ZEMRIS, FER
4-2
PODJELA KRIVULJA
aproksimacijske
interpolacijske
otvorene
zatvorene
razlomljene
nerazlomljene
periodine
neperiodine
(periodinost teinskih funkcija)
( ) ( )
1 1
2
1
3
1
2 3
1 1
2
1
3
1
d t c t b t a t x
d ct bt at
d t c t b t a
t x + + + =
+ + +
+ + +
=
. M, ZEMRIS, FER
4-3
POELJNA SVOJSTVA KRIVULJA
viestruke vrijednosti
http://www.math.aau.dk/~raussen/VIDIGEO/GEOLAB/3Dparametrization.html
neovisnost o koordinatnom
sustavu (Kartezijev, polarni)
lokalni nadzor
x
y
. M, ZEMRIS, FER
4-4
smanjenje varijacije - kod visokog stupnja polinoma moe se javiti
titranje krivulje
kontrola reda neprekinutosti
http://www.slu.edu/classes/maymk/Applets/Derivatives2.html
C
0
C
1
ista vrijednost
koordinate
ista tangenta
kontinuitet radijusa
zakrivljenosti
http://www.ies.co.jp/math/java/calc/curve/curve.html
http://www.vis.uni-
stuttgart.de/~kraus/LiveGraphics3D/cagd/chap10fig4.html
C
2
r
oskulatorna
krunica
C
3
kontinuitet u
izvijanju
. M, ZEMRIS, FER
4-5
C
0
- ista vrijednost koordinate f(t) = g(t)
C
1
- ista vrijednost derivacije f (t) = g(t)
C
2
- ista vrijednost druge derivacije f (t) = g(t)
Zakrivljenost krivulje obrnuto je proporcionalna radijusu oskulatorne krunice.
Ako je radijus velik zakrivljenost je mala (i obrnuto).
C
3
- ista vrijednost tree derivacije f (t) = g(t)
Osim C kontinuiteta postoje i G kontinuiteti koji zahtijevaju proporcionalnost.
G (geometrijski)
G
1
- proporcionalna vrijednost derivacije f (t) = k
1
g(t), k
1
>0
G
2
- proporcionalna vrijednost druge derivacije f (t) = k
2
g(t), k
2
>0
G
3
- proporcionalna vrijednost tree derivacije f (t) = k
3
g(t), k
3
>0
C
1
kontinuitet implicira G
1
kontinuitet osim kada je vektor tangente [0 0 0]
kod C
1
kontinuiteta moe doi do promjene smjera, kod G
1
ne moe.
. M, ZEMRIS, FER
4-6
ANALITIKI OPIS PROSTORNIH KRIVULJA
a) eksplicitni oblik - nemogunost prikaza viestrukih vrijednosti
b) implicitni oblik - za prikaz dijela krivulje trebaju dodatni uvjeti
c) parametarski oblik
toka na krivulji - vektorska funkcija
vektor tangente
( ) ( ) x g z x f y = = ,
x
y
x
y
( ) 0 , , = z y x F
( ) ( ) ( ). z , y , x t z t y t x = = =
( ) ( ) ( ) ( ) | |. z y x V t t t t =
x
y
0
p

,
1
p

,
i
p

t = 0
t = t
i
t = 1
( ) ( ) ( ) ( ) | |. z y x V t t t t ' ' ' = '
( ) ( ) . V
i
t i i
p t p t

= =
. M, ZEMRIS, FER
4-7
4.1 SEGMENT KRIVULJE
4.1.1. KRIVULJA BEZIERA
Postupak poznat pod imenom krivulje Beziera nezavisno su razvili
BEZIER 1962. Rnault
DE CASTELJAU 1959. Citron
kao polaznu osnovu u CAD sustavima. De Casteljau direktno koristi
Bernsteinove polinome.
1970. R. Forest otkriva vezu Bezierovog rada i Bernsteinovih polinoma.
P. Bezier objavljuje svoj rad i krivulje dobivaju ime po njemu.
aproksimacijske krivulje Beziera
interpolacijske krivulje Beziera
Bezierove teinske funkcije (Bezier)
Bernsteinove teinske funkcije (De Casteljau)
. M, ZEMRIS, FER
4-8
APROKSIMACIJSKE KRIVULJE BEZIERA
Prolaze poetnom i krajnjom tokom, a ostalima se samo pribliava.
a) BEZIEROVE TEINSKE FUNKCIJE
Koritenje gibanja vrha sastavljenog otvorenog poligona.
n+1 .. broj toaka.
n .. stupanj krivulje.
a
i
.. kontrolni poligon.
p(t) .. toka na krivulji - linearna kombinacija f
i,n
(t) i a
i
.
f
i,n
(t) .. teinska funkcija - njena vrijednost pokazuje koliko i-ti element poligona
pridonosi pripadnoj toki za parametar t.
( ) t p

x
y
0
r

1
r

2
r

3
r

0
a

1
a

2
a

3
a

( ) ( ) | | 1 , 0
,
0
e =

=
t t f a t p
n i
n
i
i

n i r r a
r a
i i i
.. 1 ,
,
1
0 0
= =
=

. M, ZEMRIS, FER
4-9
f
i,n
(t) - teinska funkcija je openita i mora zadovoljiti niz posebnih uvjeta:
1. poetna toka p(0) = a
0
f
0, n
(0) = 1,
f
i, n
(0) = 0, i = 1 .. n
2. zavrna toka p(1) = Ea
i
f
i, n
(1) = 1, i = 0 .. n zbroj svih vektora
3. osnovni vektor a
1
treba biti paralelan s tangentom u poetnoj toki
p(0) = k
1
a
1
f
1 ,n
(0) = 0,
f
i, n
(0) = 0, i = 1
4. osnovni vektor a
n
treba biti paralelan s tangentom u zavrnoj toki.
p(1) = k
n
a
n
f
i, n
(1) = 0, i = 0 .. n-1,
f
n, n
(1) = 0.
. M, ZEMRIS, FER
4-10
5. oskulatorna ravnina u poetnoj toki treba biti paralelna s a
1
i a
2
f
1, n
(0) = 0, f
2, n
(0) = 0,
f
i, n
(0) = 0, inae.
http://www.math.aau.dk/~raussen/VIDIGEO/GEOLAB/apposcplane.html
6. oskulatorna ravnina u zavrnoj toki treba biti paralelna s a
n-1
i a
n
f
i, n
(1) = 0, i = 0 .. n-2,
f
n-1, n
(1) = 0, f
n, n
(1) = 0.
7. simetrinost teinske funkcije - zamjena poetne i zavrne toke povlai
promjenu smjera i redoslijeda vektora.
f
i, n
(t) = 1- f
n-i+1, n
(1-t) , i = 1 .. n.
oskulatorna
ravnina
oskulatorna
krunica
tangenta
normala
binormala
r
. M, ZEMRIS, FER
4-11
BEZIEROVE TEINSKE FUNKCIJE
rekurzivni oblik pogodan za implementaciju na raunalu:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) n .. i i d
t
t
t
t d
t d
i
t
t f
i
n
n
i
n
i i
n i
1 1
,
1 1
,
! 1
1
1
1
,
=


= u
u

derivacija je gdje
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) . 1 , 0 , 1
, 1
, 1 , 1 0 , 0
1 , 1 1 , ,
= = =
+ =
+

t f t f t f
t f t t f t t f
k k k
n i n i n i
rekurzije nja zaustavlja uvjeti
. M, ZEMRIS, FER
4-12
* PRIMJER
Odrediti Bezierove teinske funkcije
ako su zadane etiri toke.
( )
( )
, 3 3
1 1
2
3
3
t t
t
t
t + =

= u
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) .
, 2 3
, 3 3
, 1
,
! 1
3
3 , 3
3 2
3 , 2
3 2
3 , 1
3 , 0
1
3
1
3 ,
t t f
t t t f
t t t t f
t f
t d
t d
i
t
t f
i
i i
i
=
=
+ =
=
u

t 1
f(t)
f
0, 3
(t)
f
1, 3
(t)
f
3, 3
(t)
f
2, 3
(t)
( ) ( )
( ) ( ) ( )
3
3
2
3 2
1
3 2
0
3 ,
3
0
2 3 3 3
,
a t a t t a t t t a t p
t f a t p
i
i
i


+ + + + =
=

=
. M, ZEMRIS, FER
4-13
Provjera postavljenih uvjeta na teinsku funkciju:
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ). 1 1 . 7
, 6 1 . 6
, 6 0 . 5
, 6 12 6 6 6
, 3 1 . 4
, 3 0 . 3
, 3 6 6 3 6 3
, 1 . 2
, 0 . 1
3 , 3 3 , 1
2 3
1 2
3 2 1
3
1
3
2
2
2
1
2
3 2 1 0
0
t f t f
a a p
a a p
a t a t a t t p
a p
a p
a t a t t a t t t p
a a a a p
a p
=
= ' '
= ' '
+ + + = ' '
= '
= '
+ + + = '
+ + + =
=
st simetrino
toki zavrnoj u derivacija
toki poetnoj u derivacija
toki zavrnoj u derivacija
toki poetnoj u derivacija
toka zavrna
toka poetna








. M, ZEMRIS, FER
4-14
b) BERNSTEINOVE TEINSKE FUNKCIJE
De Casteljau - intuitivna geometrijska konstrukcija
x
y
0 t 1
0 0
r b

2 2
r b

1 1
r b

( )
( )
( )
( ) ( )
2
2
1 0
2
2 , 0
1 , 1 1 , 0 2 , 0
2 1 1 , 1
1 0 1 , 0
1 2 1
, 1
, 1
, 1
b t b t t b t b
b t b t b
b t b t b
b t b t b
+ + =
+ =

+ =
+ =
: uvrstimo -
: ije interpolac linearne uzastopne -
( ) t p

1 , 1
b
1 , 0
b
2 , 0
b
0 t 1
1 1
r b

y
0 0
r b

2 2
r b

3 3
r b

x
1 , 1
b
1 , 0
b
1 , 2
b
2 , 1
b 2 , 0
b
( ) t p

3 , 0
b
http://saltire.com/applets/spline.htm
http://www.cs.technion.ac.il/~cs234325/
. M, ZEMRIS, FER
4-15
- poopenje ovog postupka daje De Casteljau-ov algoritam
( ) ( )
( )
( ) ( ) krivulji. na toka
poligona, kontrolnog vrhovi
t p t b
r b t b
r n i n r t b t b t b
n
i i i
r i r i r i

, 0
0 ,
1 , 1 1 , ,
, .. 0 , .. 1 , 1
=
= = + =
+
( ) ( ) | | 1 , 0
,
0
e =

=
t t b r t p
n i
n
i
i

( )
( ) ( )
( )
( )
pokuaja u dogaaja tono postizanja st vjerojatno
pokuaja 1 od svakom u dogaaja st vjerojatno t
: razdioba binomna Diskretna
stupnja polinomi vi Bernsteino funkcije bazne
1
1
! !
!
1
,
,
,
+
+

=
|
|
.
|

\
|
=


n i b
n
t t
i n i
n
t t
i
n
t b
n t b
n i
i n
i
i n
i
n i
n i
( ) | | 1 , 0 1
0
,
e =

=
t t b
n
i
n i
vrijedi
. M, ZEMRIS, FER
4-16
* PRIMJER
Odrediti Bernsteinove teinske funkcije
ako su zadane etiri toke.
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) .
, 1 3
, 1 3
, 1
, 1
! 3 !
! 3
3
3 , 3
2
3 , 2
2
3 , 1
3
3 , 0
3
3 ,
t t b
t t t b
t t t b
t t b
t t
i i
t b
i
i
i
=
=
=
=

=

t
1
b(t)
b
0, 3
(t)
b
1, 3
(t)
b
3, 3
(t)
b
2, 3
(t)
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
3
3
2
2
1
2 3
0
3 ,
3
0
1 3 1 3 1
,
r t r t t r t t t r t p
t b r t p
i
i
i


+ + + =
=

=
( ) ( )
( ) ( ). 3 1
, 3 0
2 3
0 1
r r p
r r p


= '
= '
1
r

y
( ) t p

0
r

2
r

3
r

x
http://www.cs.brown.edu/
. M, ZEMRIS, FER
4-17
Matrino:
Za tangentu na Bezierovu krivulju opisanu preko Bernsteinovih
teinskih funkcija vrijedi:
Veza Bezierovih i Bernsteinovih teinskih funkcija:
( ) | | .
0 0 0 1
0 0 3 3
0 3 6 3
1 3 3 1
3
2
1
0
2 3
(
(
(
(

(
(
(
(

=
r
r
r
r
t t t t t p

( ) ( ) . .. 0 ,
, ,
n i t b t f
n
i j
n j n i
= =

=
( ) ( )
( ) ( ) krivulje stupanj .. . 1
, 0
1
0 1
n r r n p
r r n p
n n
= '
= '


n i r a r a r
ili
n i r r a r a
i i i
i i i
.. 1 , ,
, .. 1 , ,
1 0 0
1 0 0
= + = =
= = =

. M, ZEMRIS, FER
4-18
SVOJSTVA APROKSIMACIJSKIH BEZIEROVIH KRIVULJA
postoji konveksna ljuska
suma teinskih funkcija je 1
vano kod ispitivanja sjecita krivulje
krivulja nema vie valova od kontrolnog poligona
broj sjecita ravnine i kontrolnog poligona <= br. sjec. ravnine i krivulje
lokalni nadzor - nije ispunjeno
broj kontrolnih toaka je u direktnoj vezi sa stupnjem krivulje
neovisnost o transformacijama (translacija, rotacija, skaliranje)
simetrinost - kod uvrtenja moemo simetrino zamijeniti popis toaka
http://www.cs.unc.edu/~mantler/research/bezier/index.html
http://i33www.ira.uka.de/applets/mocca/html/noplugin/curves.html
http://www.ibiblio.org/e-notes/VRML/Anim/Morph.wrl
x
1
r

y
( ) t p

0
r

2
r

3
r

konveksna ljuska
. M, ZEMRIS, FER
4-19
INTERPOLACIJSKE KRIVULJE BEZIERA
Prolaze svim zadanim tokama.
POZNATO
1. n+1 toka krivulje s vrijednou parametra
ili
2. tangente u pojedinim tokama
ili
3. oskulatorne ravnine, poloaji centara zakrivljenosti
x
y
0
r

1
r

2
r

3
r

( ) t p

0
a

1
a

2
a

3
a

( ) ( ) | | 1 , 0
,
1
0
e + =

=
t t f a a t p
n i
n
i
i

uvjet. 1 poznavati je Potrebno
krivulji o eljenog ili poznatog neega
temelju na se odreuje nepoznato
toaka broja osnovi na poznato
+

n
a
f
i
n i

,
( ) . .. 0 , , n i
n
i
t t p
i i i
= =

( ) ( ) .
,
1
t f a t p
n i
n
i
i i i
' = '

=

( ) ( ) .
,
1
t f a t p
n i
n
i
i i i
' ' = ' '

=

. M, ZEMRIS, FER
4-20
INTERPOLACIJSKA KRIVULJA KROZ n+1 TOKU:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
.
...
1 ... 1 1 1
... ... ... ... ...
... 1
... 1
0 ... 0 0 1
...
2
1
0
, , 2 , 1
2 , 2 , 2 2 , 1
1 , 1 , 2 1 , 1
, , 2 , 1
2
1
0
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

n n n n n
n n n n
n n n n
n n n n
n
a
a
a
a
f f f
t f t f t f
t f t f t f
f f f
p
p
p
p

( ) ( ) ( ) ( )
. .. 0
, , ... , , ,
2 2 1 1 0 0
n i
n
i
t
t p p t p p t p p t p p
i
n n
= =
= = = =
gdje parametar uz
toke poznate su neka

. 1 , 0
0
= =
n
t t : smo uvrstili
( ) ( ) | | 1 , 0
,
1
0
e + =

=
t t f a a t p
n i
n
i
i

. M, ZEMRIS, FER
4-21
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

n
n n n n
n n n n
n
p
p
p
p
t f t f t f
t f t f t f
a
a
a
a

...
1 ... 1 1 1
... ... ... ... ...
... 1
... 1
0 ... 0 0 1
...
2
1
0
1
2 , 2 , 2 2 , 1
1 , 1 , 2 1 , 1
2
1
0
( ) ( ) ( )
( ) ( ) . .. 0 , 1 1 , 1
, .. 1 , 0 0 , 1 0 , 0
,
0
, , 0 0
n i f a p
n i f f a p
n i
n
i
i
n i n
= = =
= = = =

=
tj. je ku zavrnu to za
tj. je ku poetnu to za
: emo uvrstit


funkcija. skih ovih tein - Bernstein
ili ovih - Bezijer osnovi na doi krivulje toke
pojedine do moemo vektore nepoznate odredimo kada
i
a

. M, ZEMRIS, FER
4-22
* PRIMJER
Odrediti Interpolacijsku Bezierovu krivulju kroz etiri toke koritenjem
Bezierovih teinskih funkcija.
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) | |
funkcije. e su teinsk poznate
krivulje Bezijerove ijske aproksimac za primjera prethodnog Iz
toke poznate su Neka
. 1 , 0
. 1 , 3 / 2 , 3 / 1 , 0
3 ,
3
1
0
3 2 1 0
e + =
= = = =

=
t t f a a t p
p p p p p p p p
i
i
i


( )
( )
( )
( ) .
, 2 3
, 3 3
, 1
3
3 , 3
3 2
3 , 2
3 2
3 , 1
3 , 0
t t f
t t t f
t t t t f
t f
=
=
+ =
=
( ) ( ) ( )
3
3
2
3 2
1
3 2
0
2 3 3 3 a t a t t a t t t a t p

+ + + + =
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

3
2
1
0
1
3
2
1
0
1 1 1 1
27
8
27
20
27
26
1
27
1
27
7
27
19
1
0 0 0 1
p
p
p
p
a
a
a
a

. M, ZEMRIS, FER
4-23
4.1.2. RAZLOMLJENE FUNKCIJE
PRIKAZ KRIVULJA POMOU KVADRATNIH RAZLOM. FUNKCIJA
pogodan oblik za prikaz krivulja drugog reda
homogena koordinata omoguava prikaz koninih krivulja
(presjek ravnine i stoca) http://www.slu.edu/classes/maymk/banchoff/CriticalPoints.html
invarijantnost na transformaciju perspektivne projekcije (nerazlomljene
krivulje su invarijantne samo na translaciju, rotaciju, skaliranje)
prostoru
radnom u

+ +
+ +
= =
+ +
+ +
= =
+ +
+ +
= =
c t b t a
c t b t a
x
x
z
c t b t a
c t b t a
x
x
y
c t b t a
c t b t a
x
x
x
2
3 3
2
3
4
3
2
2 2
2
2
4
2
2
1 1
2
1
4
1
,
,
| | | | oblik matrini
(
(
(

= =
c c c c
b b b b
a a a a
t t x x x x
3 2 1
3 2 1
3 2 1
2
4 3 2 1
1 X
. M, ZEMRIS, FER
4-24
K - karakteristina matrica kvadratne krivulje,
derivacije vektora [x
1
x
2
x
3
x
4
] po parametru t - u homogenom prostoru
matrica K odreuje i derivacije du krivulje
| | K X 1
2
t t =
. 2
, 2
, 2
, 2
4
4
3 3
3
3
2 2
2
2
1 1
1
1
b t a
t d
x d
x
b t a
t d
x d
x
b t a
t d
x d
x
b t a
t d
x d
x
+ = = '
+ = = '
+ = = '
+ = = '
| | | | K X 0 1 2
4 3 2 1
t x x x x = ' ' ' ' = '
| | | |K X 0 0 2
4 3 2 1
= ' ' ' ' ' ' ' ' = ' ' x x x x
| | K X 0 1 2t = '
| | K X 0 0 2 = ' '
, 1 0 s st
. M, ZEMRIS, FER
4-25
+ kvadratna razlomljena krivulja odreena je s tri toke
tri toke uvrstimo u jednadbu krivulje,
uzmimo da su poznati iznosi parametra
| |
| |
| | 1 , 1 ,
1 ,
2
1
,
1 , 0 ,
2 2 2 2
1 1 1 1
0 0 0 0
V X V
V X V
V X V
= =
= =
= =
t
t
t
| | X K
1 2
1

= t t
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

2
1
0
2
1
0
1
2
1
0
1
2
2
2
1
2
1
0
2
0
0 0 1
1 4 3
2 4 2
1 1 1
1 2 / 1 4 / 1
1 0 0
1
1
1
X
X
X
X
X
X
X
X
X
K
t t
t t
t t
. M, ZEMRIS, FER
4-26
* PRIMJER
Neka su zadane tri toke
i pripadni iznosi parametra.
Odrediti kvadratnu razlomljenu krivulju.
| |
| |
| | 1 0 0 , 1 ,
1 0 0 ,
2
1
,
1 0 0 , 0 ,
2 2 2
1 1 1
0 0 0
r t
r t
r t
= =
= =
= =
X V
X V
X V
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 0 4 2
0 0 4 0
1 0 0
1 0 0
1 0 0
0 0 1
1 4 3
2 4 2
r
r r
r
r
r
r
K
| | | |
(
(
(

= =
1 0 0
0 0 4 2
0 0 4 0
1
2
4 3 2 1
r
r r
r
t t x x x x X
( )
( )
. 1
, 0
, 4 4 4
, 2 1 2
4
3
2 2
2
1
=
=
= + =
= + =
x
x
t t r t r t r x
t r r t r x
po komponentama
. M, ZEMRIS, FER
4-27
Rezultat je parabola, to je opa krivulja drugog reda.
Ako elimo nainiti krunicu potrebno je upotrijebiti analitike poznate
izraze za krunicu. http://i33www.ira.uka.de/applets/mocca/html/noplugin/curves.html
( )
. 1
, 0
, 2
, 1
1
2
1
1
sin
cos
2
4
3
2
2
1
2
2
2
t x
x
t r x
t r x
t
t
r y
t
t
r x
t
r y
r x
+ =
=
=
=

+
=
+

=
=
=
2
tg

| | | |
(
(
(

= =
1 0 0
0 0 2 0
1 0 0
1
2
4 3 2 1
r
r
r
t t x x x x X
x
y
V
0
=(r, 0)
V
1
=(0, r)
V
2
=(-r, 0)
. M, ZEMRIS, FER
4-28
PRIKAZ KRIVULJA POMOU KUBNIH
RAZLOMLJENIH FUNKCIJA
kvadratnim razlomljenim funkcijama ne moemo prikazati infleksiju i
ostale pojave vieg reda
prostoru
radnom u

+ + +
+ + +
= =
+ + +
+ + +
= =
+ + +
+ + +
= =
d ct t b t a
d t c t b t a
x
x
z
d ct t b t a
d t c t b t a
x
x
y
d ct t b t a
d t c t b t a
x
x
x
2 3
3 3
2
3
3
3
4
3
2 3
2 2
2
2
3
2
4
2
2 3
1 1
2
1
3
1
4
1
,
,
| | | | oblik matrini
(
(
(
(

= =
d d d d
c c c c
b b b b
a a a a
t t t x x x x
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
2 3
4 3 2 1
1 X
. M, ZEMRIS, FER
4-29
A - karakteristina matrica kubne krivulje,
derivacije vektora [x
1
x
2
x
3
x
4
] po parametru t - u homogenom prostoru
matrica A odreuje i derivacije du krivulje
za odreivanje kubne razlomljene krivulje potrebna su etiri uvjeta
(kako bi mogli invertirati matricu)
To mogu biti 4 toke ili na primjer 2 toke i 2 derivacije.
| | A X 1
2 3
t t t =
. 2 3
, 2 3
, 2 3
, 2 3
2 4
4
3 3
2
3
3
3
2 2
2
2
2
2
1 1
2
1
1
1
c t b t a
t d
x d
x
c t b t a
t d
x d
x
c t b t a
t d
x d
x
c t b t a
t d
x d
x
+ + = = '
+ + = = '
+ + = = '
+ + = = '
| | A X 0 1 2 3
2
t t = '
| | A X 0 0 2 6t = ' '
, 1 0 s st
| | A X 0 0 0 6 = ' ' '
. M, ZEMRIS, FER
4-30
+ kubna razlomljena krivulja odreena s dvije rubne toke i derivacije
x
y
0
V
,
1
V
t
0
= 0
t
1
= 1
0
V'
1
V'
( ) | | | |A X 1
2 3
4 4 4 4 4 3 2 1
t t t x z x y x x x x x x x = = =
( ) ( ) ( ) ( ) | |A X 0 1 2 3
2
4 4 4 4 4 3 2 1
t t x z x y x x x x x x x =
(

'
' ' '
= ' ' ' ' = '
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |A
A
A
A
A
A
A
A
V V X
V V X
V X
V X
0 1 2 3
0 1 0 0
1 1 1 1
1 0 0 0
0 1 2 3
0 1 2 3
1
1
, 1
, 0
, 1
, 0
1
2
1
0
2
0
1
2
1
3
1
0
2
0
3
0
41 1 41 1 41 1
40 0 40 0 40 0
41 1 41 1
40 0 40 0
1
0
1
0
=
=
=
=
= ' ' + ' = '
= ' ' + ' = '
= =
= =
=
=
=
=
t t
t t
t t t
t t t
x x x
x x x
x x
x x
t
t
t
t
. M, ZEMRIS, FER
4-31
A
V V
V V
V
V
(
(
(
(

=
(
(
(
(

' ' + '

' ' + '
0 1 2 3
0 1 0 0
1 1 1 1
1 0 0 0
41 1 41 1 41
40 0 40 0 40
41 1 41
40 0 40
x x x
x x x
x x
x x
(
(
(
(

' ' + '

' ' + '
(
(
(
(

41 1 41 1 41
40 0 40 0 40
41 1 41
40 0 40
1
0 1 2 3
0 1 0 0
1 1 1 1
1 0 0 0
x x x
x x x
x x
x x
V V
V V
V
V
A
(
(
(
(

'
'
(
(
(
(

'
'
(
(
(
(

=
0
0
1
1
0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 1
0 1 0 0
1 2 3 3
1 1 2 2
1
0
1
0
41 41
40 40
41
40
V
V
V
V
A
x x
x x
x
x
MHV A=
matrica cijska transforma a univerzaln ......... M
. M, ZEMRIS, FER
4-32
Segment krivulje odreen rubnim tokama i derivacijama u njima
M- ne ovisi o obliku krivulje ve o izboru toaka (derivacija)
H - krivulja prolazi poetnom i krajnjom tokom uz zadane derivacije,
a derivacija homogene komponente odreuje kako e prolaziti
- ako je x
40
= x
41
= 0 dobit emo specijalan sluaj odnosno obinu
parametarsku kubnu krivulju koja se zove HERMITOVA KRIVULJA
V - zadane toke i derivacije koje odreuju segment krivulje u radnom
prostoru
MHV A=
| |A X 1
2 3
t t t =
(
(
(
(

=
0 0 0 1
0 1 0 0
1 2 3 3
1 1 2 2
M
(
(
(
(

'
'
=
0
0
1
1
1
0
1
0
V
V
V
V
V
(
(
(
(

'
'
=
41 41
40 40
41
40
0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
x x
x x
x
x
H
. M, ZEMRIS, FER
4-33
HERMITOVA KRIVULJA
VEZA HERMITOVE I BEZIEROVE KRIVULJE (preko
Bernsteinovih polinoma)
radi se o istoj krivulji
| |
(
(
(
(

'
'
(
(
(
(

=
0
0
1
1
0 0 0 1
0 1 0 0
1 2 3 3
1 1 2 2
1
1
0
1
0
2 3
V
V
V
V
X t t t
( ) | | .
0 0 0 1
0 0 3 3
0 3 6 3
1 3 3 1
3
2
1
0
2 3
(
(
(
(

(
(
(
(

=
r
r
r
r
t t t t t p

( )
( )
2 3 1
0 1 0
3 1
0 0
3
3
,
r r
r r
r
r

= '
= '
=
=
V
V
V
V
. M, ZEMRIS, FER
4-34
* PRIMJER
Neka su zadane dvije toke
i derivacije u njima.
Odrediti kubnu razlomljenu krivulju.
| |
| |
| |
| | . 1 , 0 1 1
, 0 , 0 1 1
, 1 , 0 0 1
, 0 , 0 0 0
1 1
0 0
1 1
0 0
= = '
= = '
= =
= =
t
t
t
t
V
V
V
V
| | | | b a x x x x 1 1
41 40 41 40
= ' '
( )
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

=
= =
1 0 0 0
0 1 1
2 0 1
0 0
0 0 1 1
0 0 1 1
1 0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 1 0 0
1 2 3 3
1 1 2 2
a
b a b
b a b
b
a
A
MHV A
| | | | A X 1
2 3
4 3 2 1
t t t x x x x = =
. M, ZEMRIS, FER
4-35
( ) ( )
( ) ( )
? ,
0
,
1 2
,
1 2
4
3
2 3
2
4
2
2 3
2 3
4
1
=

= =
+ + + +
+
= =
+ + + +
+
= =
b a
x
x
z
at t b a t b a
t t
x
x
y
at t b a t b a
t t b t b
x
x
x
Uvodimo dodatnu toku V
2
=(1/2 1/2 0), t
2
=1/2. a=-2, b=2
0
,
1 2 2
,
1 2 2
2 2
2
2
2
2 3
=
+
+
=
+
+
=
z
t t
t t
y
t t
t t t
x
http://www.rose-hulman.edu/~finn/courses/MA323GeomModel/TestApplets/RationalC2Spline.html
. M, ZEMRIS, FER
4-36
VEZA KOORDINATA I PARAMETARSKIH DERIVACIJA
IZMEU RADNOG I HOMOGENOG PROSTORA
radni prostor:
homogeni prostor
VEZA KOORDINATA
( ) ( ) ( ) ( ) | |. z y x V t t t t =
( ) ( ) ( ) ( )
.
z y x V
(

=
dt
t
dt
t
dt
t
dt
t d
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |.
4 3 2 1
t x t x t x t x t = X
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
.
x x x x
4 3 2 1
(

=
dt
t
dt
t
dt
t
dt
t
dt
t d X
4
3
4
2
4
1
, ,
x
x
y
x
x
y
x
x
x = = =
4 3 4 2 4 1
, , x y x x y x x x x = = =
( ) | | | | | | 1 1
4 4 4 4 4 4 4 3 2 1
V X x z y x x x z x y x x x x x x x = = = =
| | 1
4
V X x =
. M, ZEMRIS, FER
4-37
VEZA PRVE DERIVACIJE - homogena komponenta nije konstanta
VEZA DRUGE DERIVACIJE
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) | | | |
(

' ' '

' = ' ' + ' ' + ' ' + '
=
(

'
' ' '
= ' ' ' ' = '
0
1
4 4 4 4 4 4 4 4 4
4 4 4 4 4 3 2 1
z y x
z y x
x x x z x z x y x y x x x x x
x z x y x x x x x x x X
| |
(

'
' = '
0
1
4 4
V
V
X x x
( ) | | ( ) ( ) ( )
( ) | |
4 4 4 4
4 4 4 4 4 4 4
2
0
1
x x x x
x x x x x x x
' ' ' ' + ' ' + ' ' =
=
(

' '

=
'
' ' + ' =
'
|
|
.
|

\
|
(

'
' =
'
' = ' '
V V V
V V V
V
V
X X
| |
(
(
(

' '
' ' ' ' = ' '
0
0
1
2
4 4 4
V
V
V
X x x x
. M, ZEMRIS, FER
4-38
* PRIMJER
Odrediti prvu derivaciju u homogenom i radnom prostoru na krunicu.
| | | |
(
(
(

= =
1 0 0
0 0 2 0
1 0 0
1
2
4 3 2 1
r
r
r
t t x x x x X
. 2
, 2
, 2
4
2
1
t x
r x
rt x
= '
= '
= '
( )
.
2 1
1 2
,
2 1
4
4
2
4 2
2
4
2
4
1
4 2
4
1
x
x
t t
t r
x
x
y
x
x
t t
rt
x
x
x
'
'
=
+ +

=
'
|
|
.
|

\
|
= '
'
'
=
+ +

=
'
|
|
.
|

\
|
= '
( )
. 1
, 2
, 1
2
4
2
2
1
+ =
=
=
t x
rt x
t r x
: prostor homogeni
( )
.
1
2
,
1
1
2
2
2
t
rt
y
t
t r
x
+
=
+

=
: prostor radni
. M, ZEMRIS, FER
4-39
t x
1
x
2
x
4
x y x
1
x
2
x
4
x y
0 r 0 1 r 0 0 2r 0 0 2r
1 0 2r 2 0 r -2r 2r 2 -r 0
-1 0 -2r 2 0 -r 2r 2r -2 r 0
x
y
V
0
=(r, 0)
V
1
=(0, r)
V
-1
=(-r, 0)
tangente nagib
dt
dx
dt
dy
dx
dy
=
http://www.math.aau.dk/~raussen/VIDIGEO/GEOLAB/speed.html