TEMA 5.

5: ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS Como previamente se menciono, un sistema de n grados de libertad requiere n coordenadas independientes para describir su configuracin. Por lo comn estas coordenadas son cantidades geomtricas independientes medidas con respecto a la posicin de equilibrio del cuerpo vibratorio.

Sin embargo, es posible seleccionar algn otro conjunto de n coordenadas para describir la configuracin del sistema. El segundo conjunto puede ser, por ejemplo diferente al primero en que las coordenadas pueden tener su origen alejado de la posicin de equilibrio del cuerpo.

Podra haber otros conjuntos de coordenadas para describir la configuracin del sistema. Cada uno de estos conjuntos de n coordenadas se conoce como coordenadas generalizadas.

Que puede resolverse fcilmente definiendo unas nuevas coordenadas llamadas coordenadas normales, definidas mediante un cambio lineal:

Donde la matriz cambio de masa se calcula a partir de los modos propios del sistema. Con ese cambio el sistema se convierte en un conjunto de N ecuaciones sencillas del tipo:

El modelado del torno como un sistema de dos grados de libertad, cualquiera de los dos conjuntos se puede utilizar para describir el movimiento de este sistema de dos grados de libertad:

1._ Deflexiones X1(t) y X2(t) de los dos extremos del torno AB 2._ Deflexiones X(t) del C.G. y rotacin (t) 3._ Deflexiones X1(t) del extremo A y rotacin (t) 4._ Deflexiones Y(t) del punto P localizado a la distancia c a la izquierda del C.G. y rotacin (t). Por lo tanto, cualquier conjunto de coordenadas como (X1,X2),(X, ), (X1, ) y (Y, ) representan las coordenadas generalizadas del sistema.

1._ Deflexiones X1(t) y X2(t) de los dos extremos del torno AB 2._ Deflexiones X(t) del C.G. y rotacin (t) 3._ Deflexiones X1(t) del extremo A y rotacin (t) 4._ Deflexiones Y(t) del punto P localizado a la distancia c a la izquierda del C.G. y rotacin (t).

Por lo tanto, cualquier conjunto de coordenadas como (X1,X2),(X, ), (X1, ) y (Y, ) representan las coordenadas generalizadas del sistema.

Ecuaciones de movimiento utilizando x(t) y (t). De acuerdo con el diagrama que se muestra, con los valores positivos de las variables de movimiento indicados, la ecuacin de equilibrio de fuerzas en la direccin vertical se escribe como:

Y la ecuacin de momento con respecto al C.G. se expresa como:

Las ecuaciones se reordenan y se escriben en su forma matricial:

Se ve que cada una de estas ecuaciones contiene x y , si el termino de acoplamiento (k1l1-k2l2) es igual a cero es decir, si k1l1 k2l2, el movimiento resultante del torno AB es tanto trasnacional como rotacional cuando se le aplica un desplazamiento o par torsin a travs del C.G. del cuerpo como condicin inicial. En otras palabras el torno gira en el plano vertical y tambin tiene movimiento vertical a menos que k1l1=k2l2. Esto se le conoce como acoplamiento elstico o esttico.

Ecuaciones de movimiento utilizando Y(t) y (t). De acuerdo donde Y(t) y (t) se utilizan como las coordenadas generalizadas del sistema, las ecuaciones de movimiento para traslacin y rotacin se escribe como:

Estas ecuaciones se reordenan y se escriben en forma matricial como: