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TEMA 6 CONTROL DE VIBRACIONES

Control de Vibraciones
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6.1

Introduccin y metodologas

En la prctica, existen un gran nmero de situaciones en las que es posible reducir, pero no eliminar las fuerzas de carcter dinmico (variables en el tiempo) que excitan nuestro sistema mecnico (Fig. 28) dando lugar a la aparicin de un problema de vibraciones. En este sentido, existen diferentes mtodos o formas de plantear el control de las vibraciones; entre todos ellos cabe destacar: El conocimiento y control de las frecuencias naturales del sistema de cara a evitar la presencia de resonancias bajo la accin de excitaciones externas. La introduccin de amortiguamiento o de cualquier tipo de mecanismo disipador de energa de cara a prevenir una respuesta del sistema excesiva (vibraciones de gran amplitud), incluso en el caso de que se produzca una resonancia. El uso de elementos aislantes de vibraciones que reduzcan la transmisin de las fuerzas de excitacin o de las propias vibraciones entre las diferentes partes que constituyen nuestro sistema.

Figura 28 Esquema de un motor de cuatro cilindros

La incorporacin de absorbedores dinmicos de vibraciones o masas auxiliares neutralizadoras de vibraciones, llamados tambin amortiguadores dinmicos, con el objetivo de reducir la respuesta del sistema.

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6.2

Control de las frecuencias naturales

Sabemos que cuando la frecuencia de excitacin coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, tiene lugar un fenmeno de resonancia. La caracterstica ms importante de la resonancia es que da lugar a grandes desplazamientos, al amplificar de manera importante las vibraciones del sistema. En la mayor parte de los sistemas mecnicos, la presencia de grandes desplazamientos es un fenmeno indeseable ya que provoca la aparicin de tensiones y deformaciones igualmente grandes que pueden ocasionar el fallo del sistema. En consecuencia, las condiciones de resonancia deben de tratar de ser evitadas en el diseo y construccin de cualquier sistema mecnico. No obstante, en la mayor parte de los casos, las frecuencias de excitacin no pueden controlarse al venir impuestas por los requerimientos de carcter funcional del sistema (por ejemplo, velocidades de giro). En tal caso, el objetivo ser el control de las frecuencias naturales del sistema para evitar la presencia de resonancias. Tal y como se deduce de la definicin vista para un sistema de un grado de libertad (1 gdl), la frecuencia natural de un sistema = k m puede cambiarse variando tanto la masa (m) como la rigidez (k) del mismo. Aunque la definicin se haya establecido para un sistema de 1 gdl, la conclusin obtenida es, en general, igualmente aplicable a sistemas de N grados de libertad. En muchas situaciones en la prctica, sin embargo, la masa no resulta fcil de cambiar, ya que su valor suele venir determinado por los requerimientos funcionales del sistema (por ejemplo, la masa del volante de inercia de un eje viene determinada por el valor de la energa que se quiere almacenar en un ciclo). Por ello, la rigidez del sistema es el parmetro que se modifica de forma ms habitual a la hora de alterar las frecuencias naturales de un sistema mecnico. As, por ejemplo, la rigidez de un rotor puede modificarse cambiando el nmero y colocacin de los puntos de apoyo (cojinetes).

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6.3

Introduccin de amortiguamiento

Aunque el amortiguamiento es a menudo despreciado de cara a simplificar el anlisis de un sistema, especialmente en la bsqueda de sus frecuencias naturales, todos los sistemas mecnicos reales poseen amortiguamiento en mayor o menor medida. Su presencia resulta de gran ayuda en la mayor parte de los casos, e incluso en sistemas como los parachoques de los automviles y en muchos instrumentos de medida de vibraciones, el amortiguamiento debe ser introducido para satisfacer los requerimientos funcionales. Si el sistema se encuentra en un caso de vibraciones forzadas, su respuesta (la amplitud de la vibracin resultante) tiende a amplificarse en las cercanas de la resonancias, tanto ms cuanto menor sea el amortiguamiento. La presencia de amortiguamiento siempre limita la amplitud de la vibracin. Si la fuerza o fuerzas de excitacin son de frecuencias conocidas, ser posible evitar las resonancias cambiando la frecuencia natural del sistema y alejndola de aquella o aquellas. Sin embargo, en el caso de que el sistema tenga que operar en una determinada banda de velocidades (como es el caso de un motor elctrico de velocidad variable o de un motor de combustin), puede que no resulte posible evitar la resonancia en todo el rango de condiciones de operacin. En tales casos, podremos tratar de aportar amortiguamiento al sistema con el objetivo de controlar su respuesta dinmica, mediante la introduccin de fluidos (agua, aceites, ) que envuelvan al sistema aportando amortiguamiento externo, o el uso de materiales estructurales con un alto amortiguamiento interno: hierro fundido, laminado, materiales tipo sndwich, En ciertas aplicaciones de carcter estructural, tambin es posible introducir amortiguamiento a travs de las uniones. Por ejemplo, las uniones atornilladas o remachadas, al permitir un cierto deslizamiento entre superficies, disipan ms energa en comparacin con las uniones soldadas. Por lo tanto, de cara a aumentar el amortiguamiento de una estructura (su capacidad de disipacin de energa) resultan ms recomendables las uniones atornilladas o remachadas. Sin embargo, este tipo de uniones reducen la rigidez del sistema y generan mayores problemas de corrosin como consecuencia de las partculas que se desprenden debido precisamente a ese deslizamiento en la unin. Pese a todo, si se precisa disear una estructura con un valor alto del amortiguamiento, estas uniones deben ser una posibilidad a tener en cuenta.
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Otra posibilidad es hacer uso de materiales viscoelsticos que proporcionan valores muy altos de amortiguamiento interno. Cuando se emplean este tipo de materiales en el control de vibraciones, se les hace estar sometidos a la accin de tensiones de cortante o tensiones principales. Existen diferentes tipos de disposiciones. La ms sencilla es colocar una capa de material viscoelstico sujeta a otra de material elstico. Otra, ms habitual y que da muy buenos resultados, es la formada por una capa de viscoelstico entre dos de material elstico. Una desventaja importante asociada al uso de los materiales viscoelsticos es que sus propiedades mecnicas se ven muy afectadas por la temperatura, la frecuencia de las cargas aplicadas sobre ellos y la tensin a la que estn sometidos.

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6.4

Aislamiento de vibraciones. Transmisibilidad

Se conoce como aislamiento de vibraciones a todo aqul procedimiento que permite reducir los efectos indeseables asociados a toda vibracin. Bsicamente, ello suele suponer la introduccin de un elemento elstico (aislante) entre la masa vibrante y la fuente de vibracin, de forma que se consigue reducir la magnitud de la respuesta dinmica del sistema, bajo unas determinadas condiciones de la excitacin en vibracin. Un sistema de aislamiento de vibraciones puede ser activo o pasivo, dependiendo de si se precisa una fuente externa de potencia o no para que lleve a cabo su funcin. Un control pasivo est formado por un elemento elstico (que incorpora una rigidez) y un elemento disipador de energa (que aporta un amortiguamiento). Ejemplos de aislantes pasivos (Fig. 29) son: un muelle metlico, un corcho, un fieltro, un resorte neumtico, un elastmero,

Figura 29 Aislantes pasivos

Un control activo de vibracin est formado por un servomecanismo que incluye un sensor, un procesador de seal y un actuador. El control mantiene constante una distancia entre la masa vibrante y un plano de referencia. Cuando la fuerza aplicada al sistema vara esa distancia, el sensor lo detecta y genera una seal proporcional a la magnitud de la excitacin (o de la respuesta) del sistema. Esta seal llega al procesador que enva una orden al actuador para que desarrolle un movimiento o fuerza proporcional a dicha seal. La efectividad de un aislante de vibraciones se establece en trminos de su transmisibilidad. La TRANSMISIBILIDAD (Tr) puede definirse como el cociente entre la amplitud de la fuerza transmitida y la de la fuerza de excitacin. Los problemas principales que el aislamiento de vibraciones plantea pueden encuadrarse dentro de una de estas dos situaciones:
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Aislar un sistema que vibra de la base que lo soporta para que sta no sufra y/o no transmita la vibracin a su entorno. En este caso, las fuerzas que excitan al sistema dando lugar a la vibracin pueden tener su origen en desequilibrios, desalineamientos, cuando se trata de sistemas mecnicos con elementos alternativos (Fig. 30) o rotativos; o pueden tratarse de fuerzas de carcter impulsivo, es el caso de sistemas de prensa, estampacin, explosiones, Figura 30 Pistn-biela-manivela Aislar el sistema mecnico a estudio de la base que lo soporta y que est vibrando (excitaciones ssmicas, Fig. 31). Este puede ser el caso de la proteccin de un instrumento o equipo delicado del movimiento de su contenedor o su base soporte. En la prctica, el problema por ejemplo puede ser disear correctamente un embalaje para evitar la transmisin de fuerzas de magnitud importante al instrumento delicado o equipo que se quiere transportar.

Figura 31 Mesa vibrante

REDUCCIN DE LA FUERZA TRANSMITIDA A LA BASE

Si el sistema se modeliza como un sistema de un grado de libertad, la fuerza de excitacin se transmite a la fundacin o base a travs del muelle y el amortiguador y su valor (Ft(t))  (t ) . viene dado por la suma de ambas componentes: Ft (t ) = kx(t ) + cx Si la fuerza transmitida a la base Ft(t) vara de forma armnica (como es el caso de sistemas con elementos rotativos, Fig. 32), las tensiones y deformaciones que tendrn lugar sobre los elementos de unin a la fundacin tambin variarn armnicamente, lo que podra llegar a provocar un fallo por fatiga. Incluso en el caso de que la fuerza transmitida no sea armnica, su magnitud deber limitarse por debajo de unos valores de seguridad.
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Figura 32.a Mquina rotativa

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Cuando una mquina rotativa se sujeta directamente sobre una fundacin rgida, sta se ver sometida a la accin de una fuerza armnica debida al desequilibrio de la mquina rotativa que se superpondr a la carga esttica asociada a su peso. Por ello, se colocar un elemento elstico entre la mquina y la fundacin que trate de reducir las fuerzas transmitidas a esta ltima.

Figura 32.b Ventilador en voladizo

El sistema puede ser idealizado como un sistema de un grado de libertad (Fig. 33). El elemento elstico incorpora tanto una rigidez (muelle k) como un amortiguamiento (amortiguador c). Suponiendo que el funcionamiento de la mquina da lugar a una fuerza de excitacin que acta sobre el sistema y vara de forma armnica (el lgebra compleja permite considerar de forma simultnea tanto el caso senoidal como el cosenoidal):
f (t ) = f0e i t = f0 (cos t + i sen t )

Figura 33 Sistema de 1 gdl

La respuesta estacionaria del sistema ante dicha excitacin armnica ser el producto de la excitacin por la funcin de transferencia H( ). Es decir, recordando lo visto al definir la funcin de transferencia en sistemas de 1 gdl: 1 x(t ) = H( )f0 e i t = f0 e i( t ) = Xe i( t ) 2 2 k 1 + (2 )

La fuerza transmitida a la fundacin ser la resultante de las fuerzas de resorte y amortiguador:  (t ) . Ft (t ) = kx(t ) + cx La magnitud de esa fuerza ser igual a la composicin de los mdulos de las dos fuerzas anteriores: Fk = kX , Fc = c X = 2M X = 2k X .
Ft = Fk2 + Fc2 = kX 1 + (2)
2

Se define as el concepto de TRANSMISIBILIDAD como la relacin entre el mdulo de la fuerza transmitida al soporte Ft y el mdulo de la fuerza excitadora f0. Recordando la definicin del Factor de Amplificacin Dinmica (D):
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Tr =

Ft = f0

kf0

k 1 + (2) f0
2

1 + (2)

= D 1 + (2)

Reduccin de la fuerza transmitida a la fundacin debida al desequilibrio del rotor Resulta un caso particular del presente problema muy habitual. En esta situacin, la fuerza que excita el sistema en esta situacin (Figura 34) es la componente vertical de la fuerza centrfuga de la masa m que gira con velocidad angular :
f (t ) = m 2r sen t = m 2r Im e i t

( )

Figura 34 Transmisin del desequilibrio

De forma anloga a lo descrito anteriormente, la respuesta del sistema ante dicha excitacin ser la parte imaginaria del producto de la fuerza compleja por la funcin de transferencia H( ). La transmisibilidad entendida como la relacin entre el mdulo F de la fuerza transmitida al soporte y el mdulo de la fuerza excitadora ser idntica a la vista:
k Tr = m 2 r M

(1 ) + (2)
2

1 + (2)

m r

= D 1 + (2)

REDUCCIN DE LA FUERZA TRANSMITIDA POR LA BASE AL SISTEMA

Si el sistema se modeliza como un de un grado de libertad, la fuerza transmitida Ft(t) vendr dada por la resultante de las componentes debidas al muelle y al amortiguador:
 (t ) x  i (t )] Ft (t ) = k[x(t ) x i (t )] + c[x

Considerese el sistema de la Figura 35, en el que la base est sometida a un movimiento armnico:
x i (t ) = X ie i t = X i (cos t + i sen t )

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Se trata de un caso de excitacin ssmica (excitacin por la base), luego la ecuacin diferencial del sistema discreto bsico se cumple aplicada al movimiento relativo entre la masa m y la base, introduciendo como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de arrastre:
i = m 2 X ie i t f (t ) = m x

Figura 35 Vibraciones ssmicas

El movimiento relativo resultante ser:

x (t ) = H( ) m 2 X ie i t

y el absoluto ser la suma del movimiento de arrastre xi(t) y relativo x (t ) :

x(t ) = X ie i t + H( ) X im 2 e i t = X i 1 + m 2H( ) e i t

De donde, el mdulo del desplazamiento resultante X ser:

X = X i 1 + m 2H( ) = X i 1 +

2 2 = X iD 1 + (2) 1 + (2 )i
2

Se define en este caso la TRANSMISIBILIDAD como la relacin entre la amplitud del desplazamiento del sistema de masa m y la del desplazamiento de la base.
Tr = X Xi = D 1 + (2)
2

Que resulta ser la misma expresin que en el caso anterior.

CONSIDERACIONES PRCTICAS SOBRE LA TRANSMISIBILIDAD

El que tanto en un caso como en otro la transmisibilidad tenga la misma expresin anima a representarla grficamente (Fig. 36), de modo anlogo a como se hizo con el factor de amplificacin dinmica D en sistemas de 1 grado de libertad: Para poder decir que se ha conseguido el aislamiento es preciso que la Transmisibilidad sea < 1. Puede observarse que ello obliga a que la frecuencia de excitacin sea, por lo menos, 2 veces la frecuencia natural del sistema .
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Para valores de = prximos a la unidad, el sistema acta no como un aislante, sino como un amplificador, transmitiendo esfuerzos o desplazamientos muy superiores a los originales. Para una frecuencia de excitacin dada , puede reducirse el valor de transmisibilidad disminuyendo la frecuencia natural del sistema (lo que equivale a aumentar la ).

Figura 36 - Transmisibilidad

Por lo que al amortiguamiento se refiere, la transmisibilidad tambin puede reducirse disminuyendo la relacin de amortiguamiento () ya que si es > 2 , la Tr disminuye al hacerlo . Sin embargo, este planteamiento resulta perjudicial si el sistema se ve obligado a pasar por la resonancia, por ejemplo durante situaciones de arranque y parada. Por ello, en cualquier caso, siempre ser necesario un cierto amortiguamiento que evite amplitudes de vibracin infinitamente grandes en el paso por la resonancia.

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6.5

Aislamiento de impactos

Los impactos son cargas aplicadas durante un intervalo de tiempo muy corto, normalmente inferior a una vez el periodo natural del sistema: martillos de fragua, prensa, estampacin, explosiones, son ejemplos de fuerzas de impacto. El aislamiento de impactos puede definirse como todo aqul procedimiento mediante el cual se pretende reducir los efectos indeseables de un impacto. Los principios presentes en este tipo de problemas son similares a los vistos en el aislamiento de vibraciones, aunque las ecuaciones son diferentes debido a la naturaleza transitoria del la excitacin por impacto. Un carga por impacto de corta duracin F(t), aplicada a lo largo de un intervalo de tiempo T, puede ser considerada como un impulso:
T ~ F = F(t )dt 0

~ que al actuar sobre una masa m, le comunicar una velocidad v = F m

Es decir, que la aplicacin de una carga de impacto de corta duracin puede ser considerada equivalente al establecimiento de una velocidad inicial en el sistema. En tal caso, la respuesta del sistema bajo la carga de impacto puede determinarse a partir de la resolucin de un problema de vibraciones libres con velocidad inicial.
 (0) = x 0 = v Asumiendo como condiciones iniciales: x(0 ) = x 0 = 0, x

el problema de vibraciones libres de un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento viscoso tiene una respuesta x(t) que puede expresarse:
x(t ) = v e t sen D t D

La fuerza transmitida a la fundacin Ft(t) ser, una vez ms, la resultante de la  (t ) . La aplicacin composicin de las fuerzas de resorte y amortiguador: Ft (t ) = kx(t ) + cx en esta ecuacin de la expresin obtenida para la respuesta del sistema permitir determinar el valor mximo de la fuerza transmitida a la fundacin, as como la dependencia de los parmetros que influyen en su valor.
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6.6

Absorbedores dinmicos de vibraciones

Una mquina o sistema mecnico puede experimentar unos niveles excesivos de vibracin si opera bajo la accin de una frecuencia de excitacin cercana a alguna de las frecuencias naturales del sistema. En estos casos, el nivel de vibracin puede reducirse tambin haciendo uso de un absorbedor dinmico de vibraciones, que no es otra cosa sino otro sistema masa-resorte que se aade al sistema. En este sentido, el absorbedor dinmico de vibraciones se disea de tal forma que las frecuencias naturales del sistema resultante se encuentren alejadas de la frecuencia de excitacin. El anlisis de este tipo de sistemas para el control de vibraciones se llevar a cabo idealizando la mquina o sistema mecnico mediante un sistema de un grado de libertad.

ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO

Sea un sistema (Fig. 37) de masa m1 sujeto a la accin de una fuerza excitadora de carcter armnico F = F0e i t en el caso ms general (senoidal en el ejemplo de la figura 38). Si aadimos una masa auxiliar m2, el resultado es un sistema de dos grados de libertad. Planteando las ecuaciones del suponiendo una solucin armnica: movimiento,

x1 (t ) = X1 e i t , x 2 (t ) = X 2 e i t

y resolviendo el sistema de forma similar a lo desarrollado en el apartado de sistemas de 2 gdl, obtendremos las amplitudes de las vibraciones Figura 37 Absorbedor dinmico no estacionarias de ambas masas: amortiguado

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X1 =

F0 k 2 m2 2 2 m1m2 2 1 2 2 2

)(

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X2 =

k 2 F0 2 m1m2 2 1 2 2 2

)(

El objetivo es reducir X1, amplitud de la vibracin correspondiente al sistema inicial de masa m1, por lo que interesar que el numerador correspondiente sea nulo. Si, adems, inicialmente el sistema estaba operando cerca de la resonancia, es decir 2 k1 m1 = 1 , se deduce que el absorbedor deber disearse de forma que su masa y rigidez cumplan:
2 = k2 k = 2 = 1 = 1 m2 m1

As, la amplitud de vibracin de la mquina o sistema original operando en su frecuencia de resonancia original ser cero (antiresonancia). Es decir, no es que se haya reducido la amplitud de la vibracin desde un valor infinito a un valor finito, como ocurrira si lo que hicisemos fuera introducir amortiguamiento, sino que la hemos reducido a cero (Fig. 38).

Figura 38 X 1 frente a

En cualquier caso, existen consideraciones que han de tenerse en cuenta, algunas de las cuales pueden observarse en la figura: La introduccin de absorbedor dinmico de vibraciones elimina la vibracin a la frecuencia de excitacin , pero introduce dos nuevas frecuencias de resonancia 1 y 2 en las que las amplitudes de vibracin de ambas masas se vuelve infinita. Puede comprobarse que dichas frecuencias de resonancia 1 y 2 se encuentran por encima y por debajo respectivamente de la frecuencia de resonancia original . Por lo tanto, si el sistema se va a ver sometido a situaciones de arranque o parada hasta la frecuencia de operacin , pasar por la nueva resonancia 1 dando lugar a amplitudes de vibracin importantes que habrn de ser tomadas en consideracin. La separacin entre estas dos nuevas frecuencias de resonancia 1 y 2 se denomina banda de absorcin (anchura de banda de amplitudes mnimas de vibracin alrededor de la resonancia original) y ser tanto mayor cuanto mayores
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sean los valores seleccionados para m2 y k2. Si los valores de masa y rigidez del absorbedor son grandes, la banda de absorcin ser ms ancha y el desplazamiento X 2 de la masa m2 aadida ser pequeo, pero nuestro sistema habr de ser capaz de admitir la introduccin de una masa importante. Si, por el contrario, los valores seleccionados son pequeos, no habr problemas en introducir una pequea masa m2 al sistema; pero la banda de absorcin ser mucho ms estrecha y al ser k2 igualmente pequea, la amplitud de la vibracin X 2 de esta nueva masa ser importante por lo que el diseo de nuestro sistema habr de ser capaz de permitirla. Como el absorbedor dinmico est sintonizado a una frecuencia de excitacin determinada ( ), la amplitud de vibracin del rgimen estacionario del sistema ser cero slo a esa frecuencia. Si el sistema funciona a otras frecuencias o la fuerza de excitacin que acta sobre el sistema tiene contenido en varias frecuencias, la amplitud global de la vibracin de la mquina o sistema puede llegar a ser mayor. La solucin adoptada mediante un absorbedor de estas caractersticas permite controlar la respuesta en vibracin del sistema sin aadir ms amortiguamiento ni disipar ms energa, simplemente redistribuyendo la energa de vibracin con una nueva masa. Una aplicacin tpica de este tipo de sistemas es la reduccin del nivel de vibracin en lneas de corriente de alta tensin. El amortiguador dinmico empleado en estos casos tiene la forma que se puede observar en la Figura 39. Recibe este nombre aunque no aporte propiamente amortiguamiento, lo nico que ocurre es que la energa que antes estaba haciendo vibrar el cable, ahora har vibrar el amortiguador.

Figura 39 Esquema de un amortiguador dinmico para cables de alta tensin

ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES CON AMORTIGUAMIENTO

El absorbedor dinmico de vibraciones descrito en el apartado anterior elimina el pico de resonancia original en la curva de respuesta del sistema, pero introduce dos nuevos picos de resonancia (Fig. 38) provocando amplitudes de vibracin importantes durante los procesos de arranque y parada del sistema.
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No obstante, este problema puede reducirse considerando la introduccin de un absorbedor dinmico de vibraciones que incluya, asimismo (Fig. 40), un determinado amortiguamiento (c2). En tal caso, hay que constatar: Si el amortiguamiento introducido es nulo (c2=2=0) estaramos en la situacin anterior con dos frecuencias de resonancia no Figura 40 - Absorbedor dinmico amortiguado amortiguadas 1 y 2. Si el amortiguamiento tiende a infinito (2), las dos masas m1 y m2 resultan rgidamente unidas y el sistema se comporta como si se tratara de un sistema de 1 grado de libertad de masa (m1+m2) y rigidez k1 que presenta una resonancia en la . que X 1 para un valor de = = 1 1 + m 2 m1 Por lo tanto, la amplitud de vibracin del sistema X 1 se puede hacer infinita (resonancia) tanto para 2=0 como para 2=; sin embargo, entre ambos lmites existe un punto en el que X 1 se hace mnimo (Fig. 41). En tal caso, se dice que el absorbedor de vibraciones est sintonizado de forma ptima.

Figura 41 - X 1 frente a

Puede comprobarse que un absorbedor de vibraciones est ptimamente sintonizado cuando el diseo de su masa (m2) y rigidez (k2) es tal que cumple la condicin:
k 2 m2 1 = 1 + m2 m1

a la vez que un valor ptimo para la relacin de amortiguamiento utilizada en el diseo de este tipo de absorbedores es:
2 ptimo = 3 m2 m1
3

m 8 1 + 2 m 1

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En este tipo de absorbedores cabe constatar dos aspectos a considerar en su diseo: La amplitud del movimiento vibratorio de la masa del absorbedor ( X 2 ) siempre ser mucho mayor que la de la masa principal del sistema ( X 1 ). Por lo tanto, el diseo deber de tener esta cuestin en cuenta de cara a posibilitar la amplitud de vibracin del absorbedor. Dado que las amplitudes de m2 se esperan que sean importantes, el resorte del absorbedor (k2) necesitar ser diseado desde el punto de vista de la resistencia a fatiga.

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