Controladores PID

Accin Proporcional
La salida depende de la seal de error U(t)= Kp e(t)

Produce una seal de control proporcional a la

seal del error. El error es tanto menor cuanto mayor sea la ganancia del sistema. Caractersticas: es simple, fcil de sintonizar, puede reducir, pero no eliminar, el error en estado estacionario.

Accin Integral
Su principal funcin es asegurar que la salida del proceso

concuerde con la referencia . A

Hace que el error en estado estacionario (provocada por

la accin P) siempre sea 0 Proporciona una correccin para compensar las perturbaciones Caractersticas: elimina errores estacionarios, puede inestabilidad el sistema si Ti disminuye mucho, y puede tener una respuesta muy lenta.

Accin Integral

Accin Derivativa
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). Su funcin es mantener el error al mnimo

corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Accion Derivativa

Los controladores PID, combinan los tres tipos de acciones bsicas - Control Proporcional - Control Integral - Control Derivativo El comportamiento de este, corresponde a la superposicin de estas 3 acciones y se describe por la siguiente ecuacin:

De esta manera la variable de control es la suma de los 3 trminos: -el termino P(proporcional al error), -el termino I(proporcional a la integral del error) -el termino D (proporcional a la derivada del error).

 El controlador PID es el elemento mas utilizado en

control de procesos. Se estima que, en la actualidad, alrededor de un 90% de los lazos de control en la industria estn regulados por PID Es suficiente en muchos problemas de control: elimina el error con la accin integral y puede mejorar el transitorio con la accin derivativa.