UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS. FACULDADE DE ENGENHARIA ELETRICA DEPTO. DE MAQUINAS, COMPONENTES E SISTEMAS INTELIGENTES DETERMINAGAO DOS PARAMETROS FUNCIONAIS DE MOTORES DE INDUGAO A PARTIR DE CATALOGOS DE FABRICANTES ‘Autor : CLOVIS GOLDEMBERG Dissertagéo apresentada” a@ Faculdade de Engenharia Elétrica da Universidade Estadual de Campinas, como parte dos requisites exigidos para a oblengéo do titule de MESTRE EM ENGENHARIA ELETRICA. JUNHO - 1992“The subject which I now have the pleasure of bringing to your notice is @ novel system of electric distribution, and transmission of power by means of alternate currents, affording peculiar advantages, particularly in the way of motors, which | am confident will at once establish’ the superior adaptability of these currents to the transmission of ‘power and will show that many results heretofore unattainable can be reached by their use; results which are very much desired in the practical operation of such systems and which cannot be accomplished by means of continuous currents." Nikola Tesla , em 16 de maio 1888 “Anew system of altemate current motors and transformers"AGRADECIMENTOS Burian Jr. pela contribuicio e apoio dados em incontaveis ocasides, ‘Ao amigo € Prof. Dr. Orlando Silvie Lobosco pelo incentivo € poi ‘A meu pai José Goldemberg pelo brilho e coragem. ‘A minha esposa Bernadette e a minha filha Diana, pelo amor (im)paciéneta cotidianas.RESUMO. Estudos estticas¢ dintmieos de motores de inducio requerem 0 estabelecimento de um cireuito equivalente, Entretanto, as informagdes necessérias para compor este reuito raramente estao dsponiveis para os usuérios de motores de indugt. Neste trabalho mostr-se que € possivel determinar um cireulto equivalente para motores de indugio ulilizando somente as informagbes apresentadas nos catélogos dos fabricantes, Combinando-se um processo analitico e aumérieo de efleulo, resulta um rcuito equivalent que reprodus adequadamente 0s vabres declarados pelos fabricantes. “Tal procedimento foi verifcado para vires motores comparando-se dados de enssios com valores calculados através da metodologia proposta (0s pardmetcos determinados através da metodolygia proposta também podem ser utlizados para simular 0 comportamento dinimico dos motores de inducdo. Aplicando-e est metodologiaa uma populagto de motores de indugao, procurou-se Ikis de formagdo e comportamentos caracteristicos para est tipo de maquina.ABSTRACT Static and dynamic studies of induction motors require the establishment of an ‘equivalent circuit. The information that is necessary to eompose this cireult is usually not available for application engineers. “This work shows that its posible to determine an equivalent cirewt for induction machines using only the information presented in mancaetter datasheets. Combining analytical and numerical caleultion procedures results anequivalen circuit that reproduces accurately the valves declared by the manufacturer. This procedure was verified for several ‘motors comparing test results with the values calculated from the proposed method “The parameters ths obtained can alo he wsed te simulate the dynamic Behaviour of induction motors Applying this methodology 1 population of ndution machines, we looked forthe sealing laws and typial characteristics fr this kind of machine.SUMARIO a4 32 33 a4 341 342 343 344 38 36 361 362 a1 a2 421 422 a3 44 45 46 RESUMO, ABSTRACT INTRODUGAO CIRCUITO EQUIVALENTE PARA MOTORES DE INDUCAO SOLUCAO ANALITICA ‘Dados fornecidos pele fabricantes elineamento da solugéo analitica Procedimentos de eilelo preliminares Determinagio do czeuto equivalente para condices préximas & nominal Determinagio dos valores de ry € ry Determinagio dos valores de x, € Determinagio dos valores do Xy Determinagio de r', Avaliagao ds céleulos dos pardmetros Determinagio do circuito equivalente para condigbes de rotor bloqueado Determinagio dos valores de Ax, € Bx’, eterminagio do valor de Ar', PARAMETROS VARIAVEIS Insrodugto Leis de variagso de Ar’, € Ax’, ‘Variagio de pardmetrs para gaila retangular profunda ‘Variagio de pardmetros para motores com duplagaiola Saturagio magnética Estudos experimentas sobre parimetros vaidveis Fungbes de interpolagdo propostas ‘Avaliagio das fungées de interpolagio 0 2 5 nv 18 20 21 30 3 32sa s2 53 sa 5s 56 87 m4 12 3 oy 18 16 0 78 79 at 82 83 8s as an 92 SOLUCAO NUMERICA Introdugio Delineamento da solu numérica Métodos de minimizagio Clulo do Gradientee do Hessian Método de Levenberg Marquardt Visualizagtogréfice do processo numérico Restrigbes fscas RESULTADOS ANALISE ESTATISTICA DOS PARAMETROS DE MOTORES DE INDUGAO Andlise do comportamento de rs Andlise do comportamento de ty ‘Andlise do comportamento de #,€ [Andlise do comportamento de A's ‘Anilise do comportamento de Ax, € 4x’, ‘Anilise do comportamento do “goodness factor" Andlse da eonstante de tempo do rotor Andlise da constante de inéscia Andlse dos motors de indugio através do paso polar ‘TRABALHOS ANTERIORES Waters e Willoughby (1983) Ans, Sbokooh e Sehinzinger (1989) 6 (1989) Lindsay € Barton (1972/73) Goldemberg ¢ Lobosco (1990/92) SIMULAGAO DINAMICA DE MOTORES DE INDUGAO Inueodugéo Equacionamento matemstico 36 7 38 4a “a 46 a 8 55 38 6 a 6 70 n ” “ ” 8 6 6 393. Simuladores eomputacionais 94 Resultados 10 CONCLUSAO, ‘Anexo 1 ‘Aneso IL Anexo I ‘Anexo IV Anexo V Anexo VI ‘Anexo VIL Motor uilizado para exemplifcar a metodlogiaproposta ‘Dados prncipas dos motores consderads na andlise [Andlse de motor de alta potéacia ‘Andlise de motor de bea pottncia Expresso terica de r', em fungio da pténcia Relagéo entre poténcia e dimensbes lineares de motores Formulério F3 da TEEE 112 - Solugéo do cteuito equivalente BIBLIOGRAFIA1. INTRODUCAO ‘Varios tipos de modelos tém sido uilizados para estudar © comportamento dos ‘motores de inducho [3]. Entre estes, diagrams vet equivalents so os mais signiicativos. als, equagoes diferencias e ireuitos Estudos estticos ¢ dindmicos de motores de indugéo usualmente requerem 0 ‘estabelecimento de um creo equivalent, Butetanto, as informagtes necessrias para ‘compor este ciruito raramente esto disponteis para osusuétios de motores de indugto. Este trabalho tem os seguines objetivos: a) Apresentar uma metodologia que permite estzbelecer um crcuito equivalemte ‘paraocéleulo das caracterstcas de motores de inducé,vilizando somente as informagies apresentadas nos catélogos dos fabricantes, >) Estudar 0 comportamento estatstico de uma populagdo de motores de indugto, buscando leis de formagéo ("scaling laws’ earacteristicas ©) Simular 0 comportamento dintmico dos motores de indugso utilizando os pardmettos obtidos través da metodologia proposta. [Norms técnica [1,20] estabolecem os procedimentos instrumentos,equipamentos, insalagbes e métodas de célculo para a determinagio experimental do cteuitoequivalente de motores de indugto. Apenas fabricanes € grandes ahoratGrios tém a aparelhagem _necessria para testar os motores de acordo com esses nommas. Além disso, seria necessrio ‘estar um ote significativo de motores de modo a defini valores médios para cads pardmetro do circuito equivalent, Infelizmente, wsuérios de motores nfo possuem laborat6rios sofistcados ou amostras de motores. As vezes esses motores sequer foram expecifeados, sendo ainda objeto de estudos de engenharia preliminares. (Os catélogos comerciis dos fabricantes apresentam um conjunto de dados téenicos que, aporar de née serem valoces garantidos, io hatte representations do motores fabricados. ‘Ocstabelecimento de um cireuito equivalente a partir de dados de catélogo, usando- se uma solugio analitica, pode ser fuclmente executado, uma vez que 0 nimero de2 equagbes que podem ser exeritas € usualmente maior que 0 nimero de incégnitas. Entetanto, solugto asim obtda é imprecsaeseréconsiderada apenas ums aproximagio ‘rosseira do circuito equivalente final. Para se obter este ciruito equivalente final, os valores de todos os pardmetts sio submetidos a um tatamento numérico até que se consige reproduzir, o mais fielmente possivel, os valores caractertstios éeclarados no catélogo. Visto por outro fngulo,procuramse os parémetros funcionais que representem stlequadanente wn eoujunto Hnitado de dados(aetado de tolerdncias¢ imprecisbes) de catélogos (ou experimental), ‘Tal procedimento fo com valores calculados através da metodologia proposta. Quando nao houver referéncia, eado para varios motorescomparando-se dados de ensaios ‘explicit, os gefias edados referemse ao motor aprsentado no Anexo A determinagto de parmetros do Greito equivalent ffi objeto de trabalho de outros autores (63%44] € também deste autor (16.1718). As diferengas entre tais abordagens serio escutidas em capitulo espedtcn. A idenificagio experimental dos pardmetros dos motores de indugio também tém merecito estdos[819,2,30} “Todos os trabalhos enumeradosaima foram pubiados nos Gimos 20 anos, apeser de exisirem tabalhos mas antgos.Enietano, a ientifzagaoe modelagem dos motores de indusio gaou relevncia nas mas déadas pels seguintesrazbes: ss ifeuldades de implememaga €o aio esto de montagens experimental que permitam estdar 0 comportamento das motores de indus; isponibiidade de ferramentas computacionais (hardware e sotvare[1435)}, permitndo que a dindmica dos motores de induko sla fclmente simula, lizandose as transformages de Park; + o uso de motores de indugo er regimes internitentes de trabalho; 0 uso destes motores em acionamentos de velocidade vardvel, empregando-se eventualmente téenicas e controle kofsticadas, asociada a convertors eletrOnicos de potencia (28) necessdade de otimizagio do projeto dos motores de inducio.3 2. CIRCUITO EQUIVALENTE PARA MOTORES DE INDUCAO © circuito equivalente por fase apresentado na Fig. 2.16 frequentemente uilizado {155} para o estudo de motores de indugio, sendo desnecesséro dedu-lo neste content, Tal circuito vale basicsmente para condigbes préximas ao ponto de operagéo nominal ee xo vals) Fig. 24 Circuito equivalente de motor de indugto, vido para eondicoes pr6ximas 20 ponto de operagto nominal [As perdas por atrto, ventlagio e as perdas adicionas néo aparecem no modelo dado acima, 0 que no afeta em muito 0s célculos uilizando-se deste modelo, uma vez que tais perdas sto pequenas. Uma primeira consequéncia de tal aproximagio € que nos caleulos com 0 motor em vazi este ange rotago sinerona, © que nao ocorre na prética. Normalmente, os partmetros do cieuito equivalent sf tratados como constants, desprezando-se 0s virios efeitos fsicos que afetam as caractertsticas do. motor. A temperatura afeta 1, © r', . Uma elevagéo de 80°C em am enrolamento de eobre provoca uum acréscimo de 30% sobre os valores de resistencia 25 °C. A resstincia 1's © a reatincia x, sio afetadas sigificativamente pelo efeto pelicula, A seturagio magnética feta todas as seaténcas do cireuito equivalente, ‘Ao longo deste trababo adotaremos as seguntes hiptess: 1) rig 8 ty Mo estates 2) x; ¢ x, sto afetados pelos efeitos de saturagio; 3) r', € 24, sto afetados pelo feito peticuar;‘4 4) A temperatura de operagio do motor 6 considerada constante(apesar desta no ser formecida entre os dads de catélogo) ‘Também definimos: Ar, -aeréscimo de resistencia do rotor r, nas condighes de rotor blogueado (2) ‘Ax, - decréscimo da reaténcia x, nas condigbes de rotor bloquendo (9%) ax’, - decréscno da reatdnia x, nin ennlgoes de solos Ulogucade (9%) Portanto, 0 circuto equvalente do motor de iadugio nas condigdes de rotor bloqueado tem alguns de seus pardmetras modificados, endo representado pela Fig. 22. arth xtAxy 1 ryt Ar} Fig. 22 - Circuito equivalente para condigdes de rotor boquendo, DDesse modo, para caracterizar um cireuito equivalete temos 9 pardmetros a deter. Fee kt AP dx, eax. ‘As seguintes hipoteses adicionais sero adotadss, alm daquelas mencionadas anteriormente: '5) A relacio entre as reatincias de dispersio seré Roxy ens [As normas téenicas [1,219] mencionam que esta relagdo seria ,=2/3.x', para motores classe B (NEMA) ou categoria N (ABNT). Entretanto, nfo hé uma forma ‘nequivoca de discriminar quanto € a dispersio de cads lado do ramo magnetizante. possivel (18) obter uma boa adequagéo do cireuto equivalente & prética considerando ‘qualquer distribuigo de dispersto, desde que a impedincia do ramo magnetizante seja relativamente elevada, 6) Consideramos que o dectéscimo na reaténcia do rotor € maior que o decréscimo ha reatincia do estator (uma vex que @ rotor € afetade tanto pela saturasio como pelo efeito pelicula. Admitiremos que estes decréscimos guardam a seguinte relagto: ar 22) ay = i 7) 0 conjugado 6 proporcional ao escorregamente para cargas inferior & nominal “Mesto considerando as relaghes dadas em (2:1) ¢ (22), resiam ainda 7 parkmetros 1a serem determinados para a caracterizagio de um circito equivalente.3, SOLUCAO ANALITICA $1 DADOS FORNECIDOS PELOS FABRICANTES (0s catélogos de fabricantes de motores de indugtc usualmente fornecem o seguinte conjunto de dados eaactertsticos: Valens ‘Teas nominal (Tensto de linha) Pio Poténcia nominal on Rotagdo nominal gp lug: Corrente nominal e de rotor blogueado Ty The + Conjugado nominal e de rotor blaqueado Tyax CConjugado miximo Aro Mrs 9 Eficitncia 2 09%, 56 e SOE de Paap cos(@)igy 600) <08(@)5y + cORCG) 10D, TSH e SOF de Paey 32 DELINEAMENTO DA SOLUCAO ANALITICA © procedimento para o eflelo analitco dos parimetos do cireuito equvalente ‘envolve diversas apronimagoes, recorrendo-s a cteitosequvalentessimpliieados. Varas ranipalagdesalgbriss podem ser utizadasna determinagéo dstesparimetos, jf que cexistem mais equagbes do que inedgnitas, © procedimento deserto & seguir possui duas vantagens: € simples & produz resultados bastante saista6ros. Verificou-se que, meso que tvese sido adotada uma, ‘manipulagtoalgébrca mais ‘igorosa’ sera necessérioalgum tipo de tratamento numérico de juste de parimetros, qe ser tratado no CapfeloS. Entretant, no procsso numérico 4 ser deserto sek utilirndo 0 cies equvalente completa sem neahim tipo. de aproximagio (Fig. 2.1, mas considerando os pardmetrs rs x, € x, variéves). ‘A Fig. 3.1 resume o conjunto des 17 equagbes que podem ser utilizadas para a ‘determinagio de 9 parimetros,EQUAGOES OBTIDAS A PARTIR DO CATALOGO La ae MAI MOPPARTIONY IRENDIMENTO EQUAGOES ENTRE PARAMETROS Ax=Ax/2 Fig. 3 - Conjunto de equasdes uiizadas na determinago analitica do crcuto equivalent Destas equagdes, Mt referemse a condigges préximas regio nominal de operas ‘onde os parimetros do cteito equivalents, dado pea Fig 2.1, podem ser eonsiderados constantes (excetuam-s as 2 equaghes referents & pata e a equagio que relacions as variagbes Ax, € &x')-A separagio em dois grupos de equagtes permite determinarse os parimetros em duas etapas, [Na primeira etapa da resolugto tem-se 14 equagbes com somente 6 incdgnitas, sendo ‘possivel encontrar ums solugio analitea, Mais ainda, ¢ possve fazer véras determinagbes, ds mesmos parémetros e obter valores més. Na segunda etapa da resolugto, so encontrados 0s parfmetros Ary, Ax, ex’, 4 partir das 3 equagies restantes (conjogado de roter bloquead, corrente de rotor blogueado e da relagéo Ax, = A’, [2 ). Nao hé necessidade de supor a priori nenhuma lei de variagio para estes pardmetros,jé que se busea © quanto variam € no como se dé tal variagto. 33 PROCEDIMENTOS DE CALCULO PRELIMINARES. Serio definidas as seguintes varifveis:4s + Velocidade sinerona ys: Pyy + Potdnca de safda a 25% e SOG d Pigg Sion Ss S49 # Escorregamento 8 100%, 7586 € 09% de Prop "Typ Typ + Conjugado a 78% © $0%% de Pyap Ips toy + Cortente de linha w 756 e SOF de Prog (Os valores de 0s © typ S80 dados de forma explcita no catélogo. O efleul das vardveis restantes € deserito a seguir. Levando-se em conta gue Pr * Typ * 8, X (15) en Pog = O75xP yy = Tyy 0, 0-5) @2) x 0, *(l-ty) 63 050%Pp, considerando-se que o conjugado é proporcional ao escerregamento para cargasineriores 4 Pyp podemes eserever: Ty. Se eo a Te 50 as Te Foe Combinando as equagdes 3.1), (22), G3), G4) € G5) temos: 6 an A partir de (3.6), (3.7) pode-se caleular sys € Ss ols conhecemos sg. Substiuindo em GA) € BS) obtémese Ts € Tey‘Também & possivel calcolar a corrente de linha a 75 e SO" de Pyas 075 %Prop aa VIM 8 #75-Ths 050%Pipp s es) Mite 60605 £ simples decompor estes valores de corrente nas suas componentes ava e reativa, pots so conhecidos 0s fatores de poténcia, 34 DETERMINACAO DO CIRCUITO EQUIVALENTE PARA CONDICOES PROXIMAS A NOMINAL 34,1 DETERMINACAO DOS VALORES DE 1, E ry ‘A equagio de balango de energia €: Wome * M G0) sta equagto pode ser reescrita como: Bur + Whine ~ Woanas ~ aay ‘As perdas ferro, consideradas constantes, sto dadas por oa ran = 3 aa) A poténcia dsponivel no entreferro, dada por: Prone = xT as) 6 conhecida, pois ws ¢ conjugado 2 100%, 75% e 50% de Pygy sto eonhecids. ‘A poténcia de entrada também pode ser ealeulada a partir da tensdo, cor 2 100%, 75% © SOM de Pigg uilizando-se a expresso: fator de pots10 Wats = V3-V a 0088 o19 ‘A equa (3.11) pode ser esrita para 100%, 75% ¢ 50% da poténcie nominal, produrindo 3 equagées com dussincbgits: r, € Wg «© prosedimento adotado para a determinagdo destasincdgntas pode ser vsualizado na Fig, 32, onde plotamos a perdas ‘no estator como fungéo de 12. Os 3 ponts representaos por asterscos slo os valores ‘btidos através do catélogo. Uma regresso linear produz a reta apresentada, da qual Podemas extrait os valores 1, € Wyn: Utlizando a equacéo (3.12) obtém-se ry. Se ss won Fo00 Fig. 32 - Visualizagio do procedimento de determinacio ery © Wr 342 DETERMINACAO DOS VALORES DE , Ex’; 1 posse exprimiroconjugado de um motor de industo através dos pardmetros do civ cyuivateate € esontegamente ho € feito usualmente para um dizeuito no qual se considera zy © Fy dietamenteconectaos as terminals do moto, tl como apresenado a Fig 33.