14 - SistCONTROL 1 - RootLocus

SISTEMAS DE CONTROL 1
CARLOS JO MIRANDA Root Locus Lugar Geomtrico de las Races

Colaboracin: Ing. Salomn Luque Gamero
Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise Copyright 2004 by John Wiley & Sons. All rights reserved.
Objetivos del captulo
En este captulo, el estudiante aprender lo siguiente: La definicin del lugar geomtrico de las races. Cmo trazar el lugar geomtrico de las races. Cmo refinar el esquema del lugar geomtrico de las races. Cmo usar el lugar geomtrico de las races para hallar los polos de un sistema de lazo cerrado
Objetivos del captulo
Cmo usar el lugar geomtrico de las races, para describir cualitativamente los cambios en la respuesta transitoria y estabilidad de un sistema cuando varia un parmetro del sistema. Cmo usar el lugar geomtrico de las races para disear un valor de parmetro, para satisfacer la especificacin de una respuesta transitoria para sistemas de orden 2 y superior.
Figure 8.1 a. Closedloop system; b. equivalent transfer function
NG (s) N (s) G (s) = (8.1), y H ( s ) = H (8.2) DG ( s ) DH ( s ) KN G ( s ) DH ( s ) T (s) = DG ( s ) DH ( s ) + KN G ( s) N H ( s ) (8-3)

Figure 8.2 Vector representation of complex numbers: a. s = + j; b. (s + a); c. alternate representation of (s + a); d. (s + 7)|s5 + j2
Asumiendo una funcin: factores complejos del numerador F (s) = = factores complejos del denominador ( s + p )
i =1 n i j =1 j
(s + z )
(8.4)
La magnitud M de F ( s) en cualquier punto s, es: longitud de los ceros M= = longitud de los polos ( s + p )
i =1 n i j =1 j
(s+z )
(8.5)
= ngulos de los ceros = ( s + zi ) ( s + p j )

i =1 j =1 m n
ngulo de los polos

(8.6)
Ejemplo 8.1
( s + 1) (8.7) s ( s + 2) Encontrar F ( s ) en el punto s = 3 + j 4 F ( s) = Vector del cero -1: 20 116.60 Vector del polo 0: 5 126.9 0 Vector del polo -2: 17 104.00 Sustituyendolas en (8.5) y (8.6) M= 20 116.60 126.90 104.00 5 17 = 0.217 114.30 (8.11)
Figure 8.3 Representacin vectoral de la Ec. (8.7)

Courtesy of ParkerVision.
Figure 8.4
a. CameraMan Presenter Camera System automatically follows a subject who wears infrared sensors on their front and back (the front sensor is also a microphone); tracking commands and audio are relayed to CameraMan via a radio frequency link from a unit worn by the subject. b. block diagram. c. closed-loop transfer function.
Table 8.1 Pole location as a function of gain for the system of Figure 8.4
Figure 8.5 a. Pole plot from Table 8.1; b. root locus
Figure 8.1 a. Closedloop system; b. equivalent transfer function
KG ( s) T ( s) = (8.12) 1 + KG ( s ) H ( s ) De esta ecuacin, los polos existen cuando el polinomio caracterstico del denominador se vuelve cero, o: KG ( s ) H ( s ) = 1 = 1 (2k + 1)1800 k = 0, 1, 2, 3,... donde 1 se representa en forma polar como 1 (2k + 1)1800 alternativamente, un valor de s es un polo de un sistema realimentado si: KG ( s ) H ( s ) = 1 y 1 de la (8.14) K = G ( s) H ( s) (8.14) (8.15) KG ( s) H ( s) = (2k + 1)1800 =1800 k3600 (8.16)
En el sistema de segundo orden de la fig. 8.4, el hecho de la existencia de polos en -9.47 y -0.53 cuando la ganancia es 5 se estableci en la tabla 8.1 Para el sistema KG(s)H(s)=K/(s(s+10)). Sustituyendo el polo -9.47 en s y 5 para K se obtiene KG(s)H(s)=-1 El estudiante puede sustituir para otros puntos de la tabla 8.1 y demostrar que para cada caso se obtiene KG(s)H(s)=-1
Ejemplo: visualizar grficamente el significado de la ecuacin 8.15
Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise Copyright 2004 by John Wiley & Sons. All rights reserved. fig_08_06
K ( s + 3)( s + 4) KG ( s ) H ( s ) = (8.18) ( s + 1)( s + 2) La Funcin de Transferencia es: T (s) = K ( s + 3)( s + 4) (8.19) 2 (1 + K ) s + (3 + 7 K ) s + (2 + 12 K ) S s es un polo del sistema de lazo cerrado para un valor de ganancia K , entonces s debe satisfacer las ecuaciones 8.14 y 8.15 Verificar si el punto el punto 2 + j3 es un polo para algun valor de Ganancia, de la ecuacin 8.7
1 + 2 3 4 = 56.310 + 71.57 0 900 108.430 = 70.550 (8.20) Luego 2 + j 3 no es un polo para ninguna ganancia.
2 es un polo. Verificar que 2 + j 2
De las ecuaciones 8.5 y 8.6 1 1 longitud de los polos K= = = (8.21) G ( s ) H ( s ) M longitud de los ceros
En la figura 8.7 con el punto 2 + j3 reemplazado por 2 , la ganancia K es calculada como 2 + j 2 2 ( 1.22) L3 L4 K= = 2 = 0.33 L1 L2 (2,12)(1.22) (8.22)
luego el punto es un lugar geomtrico para la ganancia 0.33

1.
TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO (LG) Nmero de Ramas

El nmero de ramas del lugar geomtrico es igual al nmero de polos del lazocerrado.
1.
Simetra
El lugar geomtrico es simtrico al eje real.
1.
Segmentos en el eje real

La figura muestra los polos y ceros de una funcin de lazo abierto. Si se intenta calcular la contribucin angular de cada polo y cero en cada punto de los polos del 1 al 4 a lo largo del eje real, se obserba lo siguiente:
1. 2. En cada punto la contribucin angular de cada par de polos y ceros complejos es cero. En cada punto la contribucin angular de los polos y ceros a la izquierda de los respectivos puntos es cero.
TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO
La conclusin es que la nica contribucin al ngulo en cualquier punto proviene de los polos y ceros del lazo cerrado, que existen a la derecha del respectivo punto. Si calculamos el ngulo en cada punto, empleando solo la contribucin en el lado derecho de cada polo y cero del lazo abierto, notaremos lo siguiente:
1. 2. Los ngulos en el lado derecho alternan entre 0 y 180 grados, El ngulo es 180 grados para regiones del eje real a la izquierda de un nmero impar de polos y/o ceros
En el eje real, para K mayor que 0 , el lugar geomtrico existe a la izquierda de un nmero impar de polos y/o ceros en el eje real de un lazo abierto finito.
TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO 4.
Puntos de Partida y de Llegada

Considerar la FT de la ecuacin 8.3. T(s) puede ahora ser evaluada para valores pequeos y grandes de K
T (s) = KN G ( s ) DH ( s ) DG ( s ) DH ( s ) + KN G ( s ) N H ( s ) KN G ( s ) DH ( s ) DG ( s ) DH ( s ) + (8-23) (8-3)
Cuando K se aproxima a cero (ganacia pequea): T (s) =
De esta ecuacin vemos que los polos de una FT de lazo cerrado en pequeas ganancias, se aproxima a la combinmacin de de polos de G ( s) y H ( s). Concluimos que el lugar geomtrico se inician en los polos de G ( s) H ( s) , de la FT de lazo abierto. A alta ganancia, donde K se aproxima a infinito: T (s) = KN G ( s ) DH ( s ) + KN G ( s ) N H ( s ) (8-24)
De la ecuacin (8.24) vemos que los polos de la FT de un sistema de lazo cerrado, a ganancias grandes, se aproxima a la combinacion de los ceros de G ( s) y H ( s). Concluimos que los lugares geomtricos terminan en los ceros de G ( s) H ( s), de la FT de lazo abierto. Los Lugares Geomtricos se inician en los polos finitos e infinito de G ( s ) H ( s ) y terminan en los ceros finitos e infinito de G ( s ) H ( s ).
Segmentos del LG, en el eje real Lugar Geomtrico COMPLETO
TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO 5. Comportamiento en el Infinito

Apliquemos la Regla 4 a la siguiente FT de lazo abierto:
K (8.25) s ( s + 1)( s + 2) Hay tres polos finitos, en s = 0, -1, y -2, y no hay ceros finitos. Una funcin puede tambien tener polos y ceros infinitos. Si la funcin se aproxima a infinito, caundo s se aproxima a infinito, luego la funcin tiene un polo en infinito. Si la funcin se aproxima a cero, cuando s se aproxima a infinito, la funcin tiene un cero en infinito. Por ejemplo, la funcin G( s) = s tiene un polo en infinito, desde G ( s ) se aproxima a infinto cuando s se aprosima a infinito. Por otro lado, G ( s) = 1/ s tiene un cero en infinito, desde que G ( s) se aproxima a cero cuando s se aproxima a infinito. KG =

Cada funcin de s tien un nmero igual de polos y ceros s incluimos los polos y ceros infinitos y los polos y ceros finitos. En el ejemplo de la ecuacin (8.25), contiene tres polos finitos y tres ceros infinitos. Para ilustrar esto, hagamos que s se aproxime a infinito. La funcin de lazo abierto se convierte en: K K KG ( s ) H ( s) 3 = (8.26) s s s s Luego la ecuacin (8.26) tiene tres ceros en el infinito. Entonces para la ecuacin (8.25) los LG se inician en los polos finitos de KG ( s ) H ( s ), y terminan en los ceros infinitos. ? en donde estan los ceros infinitos ? La Regla 5 ayuda a localizar estos ceros en el infinito. Esta Regla 5 tambien ayuda a localizar los polos en el infinito, en el caso que la funcin contenga mas ceros finitos que polos finitos.

Los Lugares Geomtricos se aproximan a lineas rectas como asintotas, cuando los Lugares se aproximan a infinito. Ademas, la ecuacin de las asintotas es dado por la interseccin del eje real, a , y el ngulo a , como se muestra: polos finitos ceros finitos = #polos finitos # ceros finitos
(8.27)
(2k + 1) (8.28) #polos finitos # ceros finitos donde k = 0, 1, 2, 3 y el ngulo es dado en radianes
a =
con respecto a la extensin positiva del eje real. Notar que el ndice k , en la (8.28) da una multiplicidad de lineas por las diferentes ramas del LG que se aproximan a infinito.
Ejemplo 8.2 Bosquejar el LG del sistema mostrado
fig_08_11
Solucin: Calculemos laas asintotas, empleando la (8.27), la intercepcin en el eje real es evaluda como ( 1 2 4) (3) 4 a = = (8.29) 4 1 3 Los ngulos de las lineas que interceptan en -4/3 , dadas por la ecuacin (8.28), son (2k + 1) a = # polos finitos - # ceros finitos = / 3 para k = 0 = para k = 1 = 5 / 3 para k = 2
(8.30a) (8.30b) (8.30c) (8.30d)
Si el valor para k continua incrementandose, los ngulos comenzaran a repetirse. El nmero de lineas obtenidas iguala a la diferencia entre el nmero de polos finitos y el nmero de ceros finitos.
La regla 4 establece que los LG se inician en los polos del lazo abierto y terminan en los ceros del lazo abierto. Luego deben de haber ceros en el infinito. Las asintotas nos dicen como obtener estos ceros en el infinito. La figura (8.12) siguiente muestra los LG completos asi como sus asintotas, como calculadas anteriormente. Hemos empleado todas las reglas estudiadas hasta ahora. El segmento en el eje real esta a la izquierda de un nmero impar de polos y/o ceros El LG se inicia en los polos y termina en los ceros del lazo abierto. Hay un solo cero de lazo abierto y 3 ceros infinitos. La regla 5, en este caso nos dice que los 3 ceros en el infinito estan al final de las asintotas.
Refinando el Trazado o Bosquejo de los LG 6. Punto de Salida y Punto de Llegada en el Eje Real
Varios LG parecen salir y regresar en el Eje Real (ver fig. 8.13) Los LG de la fig. se han bosquejado empleando las primeras cuatro reglas estudiadas anteriormente: (1) nmero de ramas, (2) simetria, (3) segmentos en el eje real, y (4) puntos de inicio y final. La fig. muestra el LG saliendo del eje real entre -1 y -2 y regresando a este eje entre +3 y +5. El punto deonde el LG sale del eje real, 1 se le denomina punto de salida (breakaway point), y el punto done el LG retorna al eje real, 2 se le denomina punto de retorno (break-in point). En los puntos de salida y retorno, las ramas de los LG forman un ngulo de 180o / n con el eje real, donde n es el nmero de polos de lazo cerrado que llegan o salen de un solo punto de llegada o salida en el eje real (Kuo, 1991).
Para encontrar estos puntos de salida y llegada en eje real, tomando como referencia el caso de la fig. 8.13, cuando K = 0 el punto de salida entre los puntos -1 y -2, cuando estos puntos se mueven uno hacia el otro, la ganancia aumenta desde el valor de cero, luego el punto de salida debe estar entre estos dos puntos. Concluimos que el punto de salida ocurre cuando la ganancia es mxima a lo largo del eje real, entre los dos polos de lazo abierto. El punto de llegada entre +3 y +5 en el eje real, cuando los pares de polos complejos del lazo cerrado retornan al eje real, la ganancia continua incrementndose hacia el infinito, cuando los polos de lazo cerrado se mueven hacia los polos de lazo abierto. Luego debe ser cierto que la ganancia en el punto de retorno debe ser la mnima en el eje real entre los dos ceros. El bosquejo de la fig. 8.14 muestra las variaciones de la ganancia en el eje real, el punto de salida se encuentra a la mxima ganancia entre -1 y -2, y el punto de salida es encontrado a la mnima ganancia entre +3 y +5.
Hay tres mtodos para encontrar los puntos de salida y llegada en el eje real. El Primer Mtodo es maximizar y minimizar la ganancia K, empleando el clculo diferencial. Para todos los puntos del LG, la ecuacin 8.13 da:
1 K = (8.31) G ( s) H ( s ) Los puntos de salida y entrada a lo largo del eje real s = sern: 1 K = (8.32) G ( ) H ( ) La ecuacin entonces representa la curva de K versus como se en la fig. 8.14
fig_08_14
Ejemplo 8.3
Encontrar los puntos de salida y llegada del LG de la fig. 8.13
Solucin:
Empleando los polos y ceros del lazo abierto: K ( s 3)( s 5) K ( s 2 8s + 15) KG ( s ) H ( s ) = = (8.33) 2 ( s + 1)( s + 2) ( s + 3s + 2) Como para todos los puntos del LG: KG ( s) H ( s) = 1 y a lo largo del eje real s = , luego: K ( 2 8 + 15) = 1 ( 2 + 3 + 2) Resolviendo para K, encontramos: (8.34)
( 2 + 3 + 2) K= 2 (8.25) ( 8 + 15) Diferenciando K con respecto a e igualando la derivada a cero: dK (11 2 26 61) = = 0 (8.26) d ( 2 8 + 15)2 Resolviendo para , encontramos = 1.45 y 3.82 , los cuales son los puntos de salida y llegada.
El Segundo Mtodo es una variacin del mtodo del clculo diferencial, llamado el mtodo de transicin, este elimina el paso de la diferenciacin (Franklin, 1991), su derivacin se da en el apndice L.2.
Los puntos de salida y llegada satisfacen la siguente relacin:

n 1 1 = + z 1 1 + pi i m
(8.37)
donde zi y pi son los valores negativos de los ceros y polos, respectivamente, de G( s) H ( s). Resolviendo la ecuacin 8.37 para , se obtienen los valores en el eje real que maximizan o minimizan a K , obteniendose los puntos de salida y llegada.
Ejemplo 8.4 Repetir el problema anterior sin diferenciar. Solucin: empleando la ecuacin (8.37) 1 1 1 1 + = + (8.38) 3 5 +1 + 2 simplificando: 11 2 26 61 = 0 (8.39) Luego, =-1.45 y 3.84, las cuales son la misma solucines anteriores.
El Tercer Mtodo, en este caso se emplea el programa discutido en el Apndice G.2 para hallar los puntos de salida y llegada. Simplemente usar el programa para buscar el punto de ganancia mxima entre -1 y -2 y para buscar el punto de mnima ganancia entre +3 y +5. Los resultados son los mismos que a los encontrados en los mtodos anteriores. La tabla 8.2 muestra los resultados de la bsqueda.
7. Puntos de cruce en el Eje Imaginario.

La importancia de este cruce es evidente. Observando la fig. 8.12, vemos que los polos del sistema estn a la izquierda del eje imaginario hasta un valor particular de la ganancia. Por encima de esta ganancia, dos de los polos de lazo cerrado se mueven hacia el lado derecho del eje imaginario, significando que el sistema entra en inestabilidad. El valor de w en el cruce del eje da la frecuencia de oscilacin, mientras que la ganancia en el cruce del eje jw, da para este ejemplo, la mxima ganancia para la estabilidad del sistema. Debemos aclarar que algunos sistemas dan este lmite para pequeos valores de ganacia. Para hallar el cruce por eje imaginario, se emplear el criterio de Routh-Hurwitz, de la siguiente manera: Forzando una fila de ceros en la Tabla de Routh, dar la ganancia; regresando atrs una fila hacia la ecuacin de un polinomio par y resolvindola para sus races, dar la frecuencia en el cruce de este eje.
Frecuencia y Ganancia en el cruce del Eje Imaginario Ejemplo 8.5 Para el sistemde la fig. 8.11, hallar la frecuencia y la ganancia K, cuando el LG cruce el eje imaginario, Para qu rangos de K el sistema es estable ? Solucin: La funcin de lazo cerrado del sistema de la fig. 8.11 es K ( s + 3) T ( s) = 4 (8.40) 3 2 s + 7 s + 14s + (8 + K ) s + 3K
Una fila completa de ceros, da la posibilidad de solo raices imaginarias. Para valores positivos de la ganancia, son los posibles polos a graficar, solo la fila s1 puede dar una fila de ceros. Esto es: K 2 65 K + 720 = 0 (8.41) De esta ecuacin se evalua K como K = 9.65 (8.42) Formando el polinomio par empleando la fila s 2 el valor anterior: (90 K ) s 2 + 21K = 80.35 s 2 + 202.7 = 0 (8.43) y se halla que s = j1.59 Luego el sistema cruza el eje imaginario en j1.59 con una ganancia de 9.65. Concluimos el sistema es estable en el rango: 0 K p 9.65
8. ngulos de Salida y Llegada

Los LG se inician en los polos y terminan en los ceros del lazo abierto. A fin de calcular en forma mas precisa los LG, es deseable conocer en los polos y ceros complejos los ngulos de partida y llegada de los LG.
Asumiendo un punto en el LG, cercano al polo complejo, la suma de los ngulos dibujados desde todos lo polos y ceros finitos hacia este punto, es un mltiplo impar de 180o. Excepto para el polo que es cercano al punto. Luego el nico ngulo desconocido es el polo cercano a . 1 + 2 + 3 4 5 + 6 = (2k + 1)180o (8.44a) o
1 = 2 + 3 4 5 + 6 (2k + 1)180o (8.44b) De igual forma se procede para el ngulo de llagada, escogiendo un cercano a un cero complejo.
1 + 2 + 3 4 5 + 6 = (2k + 1)180o (8.45a) o
2 = 1 3 + 4 + 5 6 + (2k + 1)180o (8.45b)
Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise Copyright 2004 by John Wiley & Sons. All rights reserved. fig_08_15a
Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise Copyright 2004 by John Wiley & Sons. All rights reserved. fig_08_15b
emplo 8.6
Figura 8.16 Sistema Realimentado Unitario, con polos complejos
Solucin: Empleando los polos y ceros de G ( s ) =
( s + 2) ( s + 3)( s 2 + 2 s + 2) como se muestra en la fig. 8.17, calculamos la suma de los ngulos trazados hacia el punto cercano al plo complejo 1 + j1 , en el segundo cuadrante, Esto es: 1 1 1 1 2 + 3 4 = 1 90 + tan tan = 180o (8.46) 1 2 de la cual = 251.6o = 108.4o La fig. 8.17 muestra un esquema de esto.
o 1
Figure 8.17 Root locus for system of Figure 8.16 showing angle of departure
9. Dibujando y Calibrando los LG

Una vez obtenido el esquema de los LG, empleando las reglas estudiadas, ahora es deseable localizar en forma precisa los puntos en el LG, as como sus ganancias asociadas. Por ejemplo, desearamos conocer las coordenadas exactas de los LG cuando este cruce la lnea radial que representa un sobre pico del 20%. Considrese el LG de la fig. 8.12, si deseamos conocer el punto exacto en que el LG cruza la lnea con razn de amortiguacin de 0.45
La fig. 8.18 muestra los polos y ceros del sistema de lazo abierto, con la lnea correspondiente a =0.45 , podemos evaluar la suma de sus ngulos y localizar el punto en donde los ngulos suman un mltiplo impar de 180o. Este es un punto donde existe el LG. la ecuacin (8.20) para evaluar la ganancia K en ese punto. Seleccionado un punto con radio 2 ( r = 2) en la lnea =0.45, sumamos los ngulos de los ceros y restamos los ngulos de los polos, obteniendo:
2 1 3 4 5 = 251.5o
(8.47)
desde que la suma no es un mltiplo impar de 180o, el punto r = 2 no est en el LG.
Figure 8.18 Finding and calibrating exact points on the root locus of Figure 8.12
Procediendo de forma similar para los puntos de radio = 1.5, 1, 0.747, y 0.5, obtenemos la Tabla mostrada en la fig. 8.18. Esta tabla lista los puntos, dando los radios y la suma de los ngulos indicados por el smbolo . De la tabla, vemos que el punto de radio 0.747 est en el LG, desde que los ngulos suman 180o. Empleando la ecuacin (8.21), hallamos la ganancia en este punto: K= AC D E B = 1.71 (8.48)
Figure 8.19 a. System for Example 8.7; b. root locus sketch
Figure 8.20 Making second-order approximations
Figure 8.21 System for Example 8.8
Figure 8.22 Root locus for Example 8.8
Table 8.4 Characteristics of the system of Example 8.8
Figure 8.23 Second- and third-order responses for Example 8.8: a. Case 2; b. Case 3
Figure 8.24 System requiring a root locus calibrated with p1 as a parameter
Figure 8.25 Root locus for the system of Figure 8.24, with p1 as a parameter
Figure 8.26 Positive-feedback system
Figure 8.27 a. Equivalent positivefeedback system for Example 8.9; b. root locus
Figure 8.28 Portion of the root locus for the antenna control system
Figure 8.29 Step response of the gain-adjusted antenna control system

Figure 8.30 Root locus of pitch control loop without rate feedback, UFSS vehicle
Figure 8.31 Computer simulation of step response of pitch control loop without rate feedback, UFSS vehicle
Figure 8.32 Root locus of pitch control loop with rate feedback, UFSS vehicle
Figure 8.33 Computer simulation of step response of pitch control loop with rate feedback, UFSS vehicle

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CARLOS JO MIRANDA Root Locus Lugar Geomtrico de las Races

Objetivos del captulo

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Figure 8.1 a. Closedloop system; b. equivalent transfer function

NG (s) N (s) G (s) = (8.1), y H ( s ) = H (8.2) DG ( s ) DH ( s ) KN G ( s ) DH ( s ) T (s) = DG ( s ) DH ( s ) + KN G ( s) N H ( s ) (8-3)

= ngulos de los ceros = ( s + zi ) ( s + p j )

ngulo de los polos

Figure 8.3 Representacin vectoral de la Ec. (8.7)

Figure 8.5 a. Pole plot from Table 8.1; b. root locus

Figure 8.1 a. Closedloop system; b. equivalent transfer function

Ejemplo: visualizar grficamente el significado de la ecuacin 8.15

luego el punto es un lugar geomtrico para la ganancia 0.33

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO (LG) Nmero de Ramas

Segmentos en el eje real

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO 4.

Puntos de Partida y de Llegada

Cuando K se aproxima a cero (ganacia pequea): T (s) =

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO

Segmentos del LG, en el eje real Lugar Geomtrico COMPLETO

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO 5. Comportamiento en el Infinito

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO

Ejemplo 8.2 Bosquejar el LG del sistema mostrado

(8.30a) (8.30b) (8.30c) (8.30d)

Los puntos de salida y llegada satisfacen la siguente relacin:

7. Puntos de cruce en el Eje Imaginario.

8. ngulos de Salida y Llegada

2 = 1 3 + 4 + 5 6 + (2k + 1)180o (8.45b)

Figura 8.16 Sistema Realimentado Unitario, con polos complejos

Solucin: Empleando los polos y ceros de G ( s ) =

9. Dibujando y Calibrando los LG

desde que la suma no es un mltiplo impar de 180o, el punto r = 2 no est en el LG.

Figure 8.19 a. System for Example 8.7; b. root locus sketch

Figure 8.20 Making second-order approximations

Figure 8.21 System for Example 8.8

Figure 8.22 Root locus for Example 8.8

Table 8.4 Characteristics of the system of Example 8.8

Figure 8.24 System requiring a root locus calibrated with p1 as a parameter

Figure 8.26 Positive-feedback system

Figure 8.29 Step response of the gain-adjusted antenna control system

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