Termalna Daljinska Istraživanja

UNIVERZITET U SARAJEVU GRAEVINSKI FAKULTET ODSJEK ZA GEODEZIJU DALJINSKA ISTRAIVANJA I LASERSKO SKENIRANJE
SEMINARSKI RAD
TERMALNA DALJINSKA ISTRAIVANJA (THERMAL REMOTE SENSING)
STUDENTI: Huski emsudin Mrnjavac Vedrana Runi Haris Sarajevo, 2011/2012
MENTOR: Doc. dr. Admir Mulahusi
Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)
SADRAJ: 1.UVOD.................................................................................................................................6 2. PRINCIP TERMALNIH DALJINSKIH ISTRAIVANJA ...........................................7

2.1. Zraenje crnog tijela ............................................................................................................................... 7 2.2. Fiziki zakoni........................................................................................................................................... 8 2.2.1. Planckov zakon zraenja ..................................................................................................................... 9 2.2.2. Emissivity (propustljivost) ................................................................................................................ 10 2.2.3. Kinetika temperatura ....................................................................................................................... 11 2.2.4. Termalna inercija, provodnost, kapacitet, difuzivnost ........................................................................ 12 2.2.5. Toplotni kapacitet (specifina toplota)............................................................................................... 12 2.2.6. Termalna provodljivost ..................................................................................................................... 12 2.2.7. Termalna inercija .............................................................................................................................. 12 2.2.8. Termalna difuzivnost ........................................................................................................................ 13
3. POJMOVI .......................................................................................................................14
3.1. Valna duina........................................................................................................................................... 14
4. PITANJA ........................................................................................................................15
4.1. Prikupljanje podataka: nain i platforme ............................................................................................. 15 4.2. Prostorne rezolucije i geometrijske korekcije........................................................................................ 15
5. SISTEM THERMO WEB ..............................................................................................17

5.1. Elektromehanike komponente mjernog sistema .................................................................................. 17 5.2. Programska podrka za upravljanje i mjerenje .................................................................................... 18 5.2.1. Glavni izbornik ................................................................................................................................. 18 5.2.2. Programska podrka za upravljanje IR kamerom (ThermoCAM Control) ........................................... 19 5.2.3. Programska podrka za mjerenja (ThermoWORK) ............................................................................ 21 5.2.4. Preglednik slika (Viewer).................................................................................................................. 25 5.2.5. Preglednik video zapisa (AVI player) ................................................................................................ 25 5.3. Programska podrka za udaljeno upravljanje i pregled podataka ....................................................... 25 5.3.1. Programska podrka za udaljeno upravljanje ..................................................................................... 25 5.3.2. Programska podrka za udaljeni pregled podataka ............................................................................. 26 5.4. Tanost izrauna temperature mjerenog objekta.................................................................................. 27 5.5. Primjena ................................................................................................................................................. 29
6. HISTORIJA TERMALNIH INFRACRVENIH DALJINSKIH ISTRAIVANJA .....30 7. PRIMJENA TERMALNIH DALJINSKIH ISTRAIVANJA .....................................33

7.1. Zato koristiti ICT.................................................................................................................................. 33 7.2. Energetika .............................................................................................................................................. 34 7.3. Elektrotehnika........................................................................................................................................ 35 7.4. Mainstvo ............................................................................................................................................... 36 7.5. Termotehnika i procesna tehnika .......................................................................................................... 37 7.6. Graevinarstvo....................................................................................................................................... 38 7.7. Medicina i veterina................................................................................................................................. 39 7.8. Zatita okolia ........................................................................................................................................ 40 7.9. Posebne namjene .................................................................................................................................... 40 7.10. Istraivanja i razvoj ............................................................................................................................. 41 7.11. Termalna daljinska istraivanja atmosfere ......................................................................................... 41 7.11.1. ACE-FTS (Atmospheric Chemistry Experiment) ............................................................................. 41 7.11.2. MOPITT (Measurements Of Pollution In The Troposphere) ............................................................ 43 7.11.3. AIRS (Atmospheric Infrared Sounder) ............................................................................................ 44 7.12. Termalna daljinska istraivanja temperature vode ............................................................................. 45 7.13. Daljinska istraivanja naftnih mrlja na moru sa infracrvenim kamerama ........................................ 46
8. SENZORI ........................................................................................................................48
8.1. Historija.................................................................................................................................................. 48 8.2. Senzori .................................................................................................................................................... 48 8.2.1. Foto optiki senzori .......................................................................................................................... 51 8.2.2. Elektro optiki senzori ...................................................................................................................... 52 8.2.2.1. Multispektralni skener ............................................................................................................... 53 8.2.2.2. Termalni infracrveni skener ....................................................................................................... 57 8.2.3. Mikrotalasni senzori ......................................................................................................................... 57 8.2.4. Karakteristike senzora ....................................................................................................................... 59 8.3. Termalno snimanje ................................................................................................................................ 60
9. PLATFORME NA ZEMLJI, U ZRAKU, U SVEMIRU ..............................................62

9.1. Terestrika platforma ............................................................................................................................ 62 9.2. Aero platforma ....................................................................................................................................... 63 9.3. Svemirska platforma .............................................................................................................................. 64 9.4. Karakteristike satelita ............................................................................................................................ 64
10. SATELITSKE MISIJE U DALJINSKOM ISTRAIVANJU ....................................68

10.1. Landsat ................................................................................................................................................. 68 10.1.1. Landsat 1-3 ..................................................................................................................................... 70 10.1.2. Landsat 4 i 5 ................................................................................................................................... 71 10.2. Systeme Pour l'Observation de la Terre (SPOT) ................................................................................. 73 10.3. Ikonos ................................................................................................................................................... 75 10.4. National Oceanographic and Atmospheric Administration (NOAA) ................................................. 76 10.5. Quick Bird ............................................................................................................................................ 78 10.6. Indian Remote Sensing Satellite ........................................................................................................... 79
11. ZAKLJUAK ...............................................................................................................80 POPIS SLIKA: ...................................................................................................................82 POPIS TABELA: ...............................................................................................................86 LITERATURA: ..................................................................................................................87
SAETAK U posljednjih nekoliko desetljea daljinska istraivanja su od eksperimentalne dosegnula do operativne razine. Povean broj zemalja koje promatraju sateliti, napredovanje alatima i tehnikom obrade i koritenja podataka za nove primjene je fenomenalan. Meutim, u prolosti su najvei napori bili usmjereni prema upotrebi optikih podataka, a sada i na koritenju mikrovalnih podataka. Dostupnu literaturu naglaava injenica da koritenje podataka steenih u termalnoj infracrvenoj regiji je relativno ogranien unutar znanstvene zajednice i primjene. Ogranieno koritenje termalnih podataka je povezano s nekoliko injenica, kao to su ogranienje mogunosti senzora, prirodu samih podataka, i nevoljkost mnogih istraiti mogunosti termalnih daljinskih istraivanja. ABSTRACT In the last few decades remote sensing has reached from an experimental to an operational level. The increase in the number of earth observation satellites, the advancement in tools and processing techniques, and the use of data for new applications has been phenomenal. However, the major part of the efforts were directed in the past towards the use of optical data and now also to the use of microwave data. The available literature underlines the fact that the use of data acquired in the thermal infrared region has been relatively limited within the scientific and application community. The limited use of thermal data is linked to several facts such as the limitation of the sensor capabilities, the nature of data itself, and the reluctance of many to explore the potentials of thermal remote sensing. This paper deals with the concepts and issues of thermal remote sensing and presents a variety of applications where thermal data finds its way. The benefits and limitations of thermal data are discussed and the potential of thermal remote sensing, specially in light of future high resolution satellites, is highlighted. The paper concludes with the author's views on the importance of these aspects specially in the standard remote sensing educational programmes.
1.UVOD Termalna daljinska istraivanja je grana daljinskih istraivanja koja se bavi stjecanjem, obradom i interpretacijom podataka dobivenih prvenstveno u termalnom infracrvenom (TIR) podruju elektromagnetskog (EM) spektra. U termalnim daljinskim istraivanjima mjerimo zraenja emitirano s povrine cilja, za razliku od optikih daljinskih istraivanja u kojem mjerimo zraenja "reflektira" obzirom na cilj. Korisna miljenja o termalnim daljinskim istraivanjima su dali Kahle 1980-e godine, Sabins 1996-e godine i Gupta 1991-e godine. To je dobro poznata injenica da svi prirodni ciljevi reflektiraju kao i emitiraju zraenja. U TIR regiji EM spektra,zraenja koje emitira zemlja zbog svog termalnog stanja je daleko intenzivnije nego solarno zraenje i dakle, senzori djeluju u ovoj valnoj duini, regiji prvenstveno na otkrivanje termalnih zraenja svojstva tla materijala. Vrlo visoka temperatura tijela takoer emitiraju znatna zraenja na kraim valnim duinama. Kao to se termalna daljinska istraivanja bave mjerenjem emitiranog zraenja, za visoke temperaturne fenomene, podruje termalnih daljinskih istraivanja se proiruje kako bi obuhvatilo ne samo TIR, nego i krai val infracrvene, blizinu infracrvenog (NIR), i u ekstremnim sluajevima ak i vidljivo podruje EM spektra. Termalna daljinska istraivanja, u naelu, se razlikuje od daljinskih istraivanja u optikom i mikrovalnom podruju. U praksi, dokazalo se da su termalni podaci komplementarni drugim daljinskim podacima. Dakle, iako jo uvijek nije u potpunosti istraeno, termalno daljinsko istraivanje uva potencijal za razne primjene. Sljedei dijelovi govore o glavnim pojmovima i pitanjima. Termalna daljinska istraivanja i dalje prezentiraju kratak pregled primjene termalnih podataka.
2. PRINCIP TERMALNIH DALJINSKIH ISTRAIVANJA 2.1. Zraenje crnog tijela Krajem 19. stoljea vladalo je miljenje da je fizika, kao znanstvena disciplina, zavrena, te da je sve ve objanjeno i otkriveno. Tako je slavni i samouvjereni Lord Kelvin govorio da nema nita novog za otkriti u fizici, sve to je preostalo su sve preciznija i preciznija mjerenja. Ostalo je zapravo par sitnih pitanja za koje se smatralo da e netko kadtad objasniti ve dostupnim teorijama. Jedno od tih pitanja je i zraenje crnog tijela. Crno tijelo je idealizirani fizikalni sistem ije je svojstvo da upija svo elektromagnetsko zraenje koje padne na njegovu povrinu (ne reflektira, niti transmitira zraenje) - idealni apsorber. Naziv je skovao Gustav Kirchhoff, a dolazi od pojave da se ljudima neto doima crno kada upija vidljivi spektar zraenja i kada ne isijava (npr. ugljen na sobnoj temperaturi). Meutim, u naoj svakodnevnici ne postoji tijelo koje upija cijeli spektar, npr. snijeg je crn u infracrvenom dijelu spektra, ali je bijel u vidljivom. Otud ovo idealizirani. Termalno zraenje je elektromagnetsko zraenje koje tijelo emitira kao rezultat njegove temperature. Sva tijela apsorbiraju i emitiraju to zraenje. Ako je tijelo toplije od okoline vie emitira, a manje apsorbira. Kad je postignuta termika ravnotea, odnosno kad je temperatura tijela jednaka temperaturi okoline, odnos emitiranog i apsorbiranog zraenja je jednak. Ako je vrue crno tijelo u termikoj ravnotei s okolinom, tada ono i emitira cijeli spektar kao to ga upija, pa moemo zakljuiti da je crno tijelo i idealan emiter.
Slika 2.1: Zraenje crnog tijela [URL 1] Eksperimentalnim metodama dolo se do grafa zraenja crnog tijela (lijevo) koji prikazuje radijanciju u ovisnosti o frekvenciji za par razliitih temperatura. Iz grafa se mogu donijeti ovi zakljuci:
crno tijelo slabo zrai na niskim i vrlo visokim frekvencijama kako temperatura tijela raste, tako se poveava i ukupna povrina ispod krivulje,
odnosno tijelo zrai vie energije 7

porastom temperature pomie se maksimum krivulje prema viim frekvencijama
Radijancija (spektralna) je ukupna energija emitirana u jedinici vremena po jedinici povrine na apsolutnoj temperaturi T. Prva tana mjerenja su napravili Lummer i Pringsheim 1899. godine. 2.2. Fiziki zakoni Godine 1884. Boltzmann je teorijski izveo formulu za ukupno zraenje crnog tijela:
T = T 4 ,
= 5.67 10 8 W / m 2 K 4
(1)
Pet godina prije, isti je zakon otkrio experimentom Josef Stefan; zato se taj zakon naziva Stefan-Boltzmannov zakon. Konstanta proporcionalnosti je Stefan-Boltzmannova konstanta. Za crno tijelo je ona eksperimentalno odreena na vrijednost = 5.67 10 8 W / m 2 K 4 . Iz StefanBoltzmannovog zakona vidimo da je zraenje crnog tijela odreeno samo temperaturom.
Slika 2.2: Fizikalna aproksimacija crnog tijela [URL 2]
Slika 2.3: Spektar zraenja crnog tijela [URL 2] Tijelo se sastoji od velikog broja atoma od kojih svaki djeluje kao oscilator, i svaki oscilira svojom frekvencijom. Zato zraenje crnog tijela sadri sve mogue frekvencije ili valne duine, ili, to je isto, emitira kontinuirani spektar. Spektar raspodjele energije zraenja crnog tijela je eksperimentalno utvren, i prikazan je na slici 2.2. Povrina omeena krivuljom i osi x je ukupno zraenje crnog tijela s jedinine povrine u jedinici vremena. Povrina jako raste s porastom temperature, proporcionalna je s T4. Vano je zapaziti da sve krivulje imaju vrh koji je za toplije tijelo pomaknut prema kraim valnim duinama. Zbog toga prilikom poveanja toplote tijela, boja mu se mijenja od 8
crvene preko naranaste do bijele. Eksperimentalne krivulje pokazuju da je valna duina za koju spektar ima vrh, tj. na kojoj je zraenje maksimalno dano formulom: b (2) max = , b = 2.898 10 3 mK T to nazivamo Wienovim zakonom. Klasina teorija zraenja crnog tijela za spektralnu raspodjelu energije zraenja daje rezultat: 2kT 2kcT (3) E (T ) = 2 2 E (T ) = c 4 To je poznati zakon zraenja crnog tijela, koju su izveli Jeans i Rayleigh 1900. godine. On je neizbjena posljedica klasine teorije. Oni su utemeljili svoj zakon na opim zakonima statistike i valne teorije svjetlosti. Rayleigh-Jeansov zakon ispravno prikazuje raspodjelu energije za male frekvencije. Za vie frekvencije, vidimo da energija raste, to je katastrofalan rezultat, jer spektar ima maksimum kod odreene frekvencije. Iza maksimuma je spektar prema viim frekvencijama eksponencijalno odrezan. Klasina teorija daje pogrenu sliku o zraenju vrstih tijela. To neslaganje je nazvano ultraljubiasta katastrofa. RayleighJeansov rezultat se nije dao ukloniti nikakvim izvjetaenim modelima o atomu. U njemu se oitovala sva nemo klasine fizike da shvati emisiju i apsorpciju svjetlosti. Klasina teorija se poljuljala u temeljima. Klasina teorija zraenja crnog tijela nije uspjela objasniti prikazani eksperimentalni spektar [URL 2]. 2.2.1. Planckov zakon zraenja Klasina fizika je tretirala zraenje kao kontinuirani proces, tj. tijelo emitira kontinuirano i energije koje se zrae imaju kontinuirane vrijednosti. Planck je uveo koncept da crno tijelo moe emitirati ili apsorbirati zraenje u kvantima, ili poveanje energije je proporcionalno frekvenciji odgovarajueg zraenja. Kako je Planck teorijski dobio, kvant energije ima veliinu:
0 = h , h = 6.625 10 34 Js
(4)
gdje je h Planckova konstanta, a je frekvencija zraenja. Po Planckovoj hipotezi, tijelo uvijek zrai energiju E jednaku (za neku frekvenciju) E = n0, gdje je nE N. Kvantna formula i Planckova univerzalna konstanta doveli su teorije zraenja crnog tijela koja je bila u skladu s eksperimentom. Planck je pronaao da je mogue razviti konzistentnu teoriju zraenja crnog tijela i izvesti relaciju E = E(T) teorijski pretpostavivi da energija zrai diskontinuirano. Kombinirajui svoj koncept diskontinuirane energije sa statistikom mehanikom, naao je ono to danas nazivamo Planckovim zakonom zraenja:
E (T ) =
2kc 1 c 2kT / c 2 E (T ) = 2 E (T ) = 5 hc / kT h / kT 1 e 1 e
(5)
gdje je c brzina svjetlosti u vakuumu, h je Planckova konstanta, k = 1.380622 10 23 J / K Boltzmanova konstanta, T je apsolutna temperatura, a je frekvencija zraenja. Planckova ideja diskontinuirane emisije i apsorpcije svjetlosti imali su ogromni utjecaj na daljnji napredak fizike. Prije Plancka, postojei koncept je bio da se energija tijela moe mijenjati kontinuirano i za bilo koju veliinu. Openito, klasina fizika je poivala na stanovitu da svi procesi moraju biti kontinuirani. Na osnovu Planckovog zakona zraenja crnog tijela mogue je povezati Planckovu konstantu h sa Stefan Boltzmannovom konstantom , Wienovom konstantom b i Boltzmanovom konstantom k [URL 2]:
h = k 3 2 2 / 15c 2 = 4.965bk / c
2.2.2. Emissivity (propustljivost)
(6)
Pretpostavka je, uglavnom, da su emitivni objekti zraenja crnog tijela, koji su savreni amortizeri i savreni emitanti zraenja. Svi realni objekti imaju emisije () koje se nalaze u rasponu izmeu nula i jedan. U tablici u nastavku su prikazane neke prosjene vrijednosti za 8-12 m raspona talasnih duina. Ba kao to je sluaj sa reflektirajuim spektrima, tu su u prvom redu nalaze razmjere varijacije u emisije, koja su jedinstvene za odreeni materijal. Treba imati na umu da zlato slabo emitira u dugovalnom infracrvenom podruju. Slika 2.4 prikazuje razlike u emisiji koja se javljaju u funkciji valnih duina u spektru dugovalnog IC za neke uobiajene minerala. Biljeka kako umoiti u emisije samo iznad 11 m pomie s desne strane kao materijal varira od magnezita na dolomita na kalcit. To odraava mijenjanje obveznica prednosti u materijalima (R. C. Olsen, 2007).
10
Slika 2.4: misivnost spektra z minerale u LWIR (R. C. Olsen, 2007) 2.2.3. Kinetika temperatura Openito, instrumenti daljinskog istraivanja nee biti u mogunosti da faktor emisije
4 , senzor podataka primjene u interpretaciji slike. Kao rezultat toga, iako zrai koliina Tkineticka
4 mora u cjelini tumaiti kao Tradijantna . Ovdje Tkineticka je "realna" temperatura, to znai da
temperatura jedan e mjeriti s termometrom na cilj (R. C. Olsen, 2007). Tabela 1: Emisivnost pojedinih materijala (R. C. Olsen, 2007) Materijal Polirano zlato 8-14 m Aluminijska folija 10 m Granit Pijesak, kvarc, velika zrna Asfalt Beton Voda sa tankim slojem nafte ista voda Emisivnost 0.02 0.04 0.815 0.914 0.959 0.966 0.972 0.993
11

4 4 4 4 Izjednaavanjem dvije jednakosti dobivamo: Tradijantna ili Tradijantna . Treba = Tkineticka = Tkineticka
imati na umu da je broj manji od jedan, stoga je Tkineticka Tradijantna za vrijednost koji je samo etvrti korijen od :
Tradijantna = 4 Tkineticka
2.2.4. Termalna inercija, provodnost, kapacitet, difuzivnost
(7)
Normalno reflektirajua promatranja ovisi prvenstveno o trenutne vrijednosti za vrijeme samog zraenja, ali termalna IR zapaanja mnogo ovise o termalnoj povijesti ciljane regije i prirodi materijala koji se snima. 2.2.5. Toplotni kapacitet (specifina toplota) Toplotni kapacitet je mjera poveanja toplinske energije sadraja (toplote) po stupnju porasta temperature. To se mjeri kao broj kalorija potreban za podizanje temperature od 1 g materijala po 1 C. To je s obzirom na simbol: C (kalorija /g C). Termalna skladitenja je usko vezana koliina, izmijenjen masovne gustoa: c(kalorija/cm3 C) gdje je c=C, gdje je gustoa mase izraena u g/cm3. 2.2.6. Termalna provodljivost Toplotna provodljivost je stopa po kojoj toplota prolazi kroz materijal, dakle mjerena koliina toplote (kalorija) koja protie kroz popreni presjek (cm2) na rastojanju (debljina u cm), na datoj temperaturi razlike (C). To je s obzirom na simbol K(kalorija / cms C), gdje je nominalna vrijednost za stijene 0.006 u tim neobinim jedinicama (usporedba vode, ~0.001, i bakra 0.941). Stijene su uglavnom slabi provodnici toplote u odnosu na metale, ali su bolje nego loa zemljita, koja ima tendenciju da imaju izolaciju air pocets (vazdunih depova) (R. C. Olsen, 2007). 2.2.7. Termalna inercija Termalna inercija je otpor amaterijala na promjene temperature, koja ovisi o vremenu varijacije u temperaturi tijekom punog grijanja / hlaenje ciklusa:
kalorija P = KC 1 2 cm Cs 2
(8)
Ova koliina varira u zavisnosti od faktora od etiri ili pet za opseg materijala prikazan u tabeli.
12
2.2.8. Termalna difuzivnost Termalna difuzivnosti je mjera stope unutranje toplote unutar neke supstance. To se odnosi na provodljivost: k = K / C (cm 2 / s ) . U daljinskom istraivanju, to se odnosi na sposobnost tvari za prijenos toplote sa povrine na podpovrinu tokom dana (razdoblje grijanja), a od podpovrinski na povrinu tijekom noi (razdoblje hlaenja) (R. C. Olsen, 2007). Tabela 2: Termalni parametri za razliite materijale (R. C. Olsen, 2007) Materijal Voda Drvo (hrast) Pjeano tlo Bazalt Aluminijum Bakar Nehrajui elik
kalorija K cm s C
0.0014 0.0005 0.0014 0.0045 0.538 0.941 0.030
kalorija C g C
1.0 0.33 0.24 0.21 0.215 0.092 0.12
g 3 cm
1.0 0.82 1.82 2.80 2.69 8.93 7.83
kalorija P 1 2 cm C s 2 0.038 0.012 0.024 0.053 0.544 0.879

0.168
13
3. POJMOVI U termalnim daljinskim istraivanjima, zraenja koja emitiraju objekti na terenu su mjerenja za procjenu temperature. Ta mjerenja daju zraenja temperatura tijela koja ovisi o dva imbenika kinetike temperatura i emisije. Slika 3.1. prikazuje razliite imbenike koji utjeu na temperaturu zraenja.
Slika 3.1: Razliit i imbenici koji utje u na temperaturu zraenja [U RL 2 ] 3.1. Valna duina Infracrveni dio elektromagnetskog spektra se obino smatra da je od 0.7 do 1 000 m. Unutar tog infracrvenog dijela, tu su i razne nomenklature i malo konsenzusa meu razliitim skupinama definiranim ispod granica. U zemaljskim daljinskim istraivanjima podruje od 3 do 35 m popularno se naziva termalno-infracrveno podruje. Kao i u svim drugim misijama daljinskih istraivanja, podaci akvizicije ili preuzimanja su samo u podrujima najmanjih spektralnih apsorpcije poznate kao atmosferskih prozora. Odlian termalni infracrveni atmosferski prozor nalazi se izmeu 8-14 m valne duine. Siromaniji prozori lee u 3-5 m i 17-25 m. Tumaenje podataka u 3-5 m je komplicirano zbog preklapanja solarne refleksije sa dnevnom slikom i 17-25 m regiji jo uvijek nije dobro istraen. Tako 8-14 m regija je od najveeg interesa za termalna daljinska istraivanja.
14
4. PITANJA Zbog temeljnih razlika izmeu daljinskih istraivanja u termalnoj infracrvenoj regiji i ostalim regijama EM spektra, postoje neka svojevrsna i bitna pitanja termalnih daljinskih istraivanja. Neki od tih se odnose na nain prikupljanja, kalibraciju, radiometrijske i geometrijske korekcije. 4.1. Prikupljanje podataka: nain i platforme Postoje tri razliita aspekta koji se moraju uzeti u obzir, a govore o nainu prikupljanja termalnih podataka. To su: Aktivna u odnosu na pasivan nain rada: Veina termalnih senzora dobiva podatke pasivno, tj. mjerenjem emitiranog prirodnog zraenja cilja. Podaci se takoer mogu nabaviti u TIR aktivnim uvoenjem laserske zrake (LIDAR 1). Meutim, ove tehnike nisu dobro istraeni i jo su u ranom djetinjstvu. irok pojas u odnosu na multispektralni nain: Za irok pojas termalnih senzora, u pravilu se koristi atmosferski prozor od 8 do 14 m. Ipak, neki svemirski termalni senzori kao to su sateliti za tematsko snimanje zemljine povrine Mapper Band 6 koji djeluju na valnoj duini od 10,4 do 12,6 m kako bi se izbjegao vrh ozonske apsorpcije koji se nalazi na 9,6 m. Multispektralni termalni kanali, poput onih u ASTER platformi, posebno su usmjerene za geoloke aplikacije. Dnevno u odnosu na nono vrijeme prikupljanja: Termalni podaci mogu biti steeni tijekom dana i tijekom noi. Za neke aplikacije je korisno imati podatke iz oba puta. Meutim, za mnoge aplikacije none slike ili vie specifino slike pred zoru su prednost jer je za to vrijeme utjecaj diferencijalnog solarnog grijanja minimalan. Platforme za takvo prikupljanje podataka je u rasponu satelita, aviona na terenu na temelju skenera. 4.2. Prostorne rezolucije i geometrijske korekcije Veina termalnih senzora imaju plou snimanja i kalibraciju sustava. Dva crna tijela (BB) poznatiji kao BB1 i BB2 su postavljena kako bi kontrolirala radiometrianu kalibraciju prikupljenih podataka. Budui da senzori mjere emitirano zraenja, tu postoji uinak zagrijavanja i potrebno je stalno hlaenje senzora. To predstavlja fiziku granicu sposobnosti mjerenja senzora i samim time prostorno rjeenje prikupljenih podataka. Gruba prostorna rezolucija, posebno noena satelitskim irokopojasnim termalnim podacima predstavlja neke dodatne probleme u geometrijskoj registraciji drugih podataka, posebno kada ovi drugi imaju mnogo vee prostorne rezolucije.
1
LIDAR je skraenica od Light Detecting And Ranging. Instaliran u helikopter ili avionu, LIDAR sistem koristi blisko-infracrveni dio elektro-magnetskog spektra (1064 nm) za aktivno prikupljanje podataka, danju ili nou, u sjeni, ali i u uvjetima slabije vidljivosti (npr. pod oblacima).
15
Identifikacija odgovarajuih pouzdanih kontrolnih taaka na skupove podataka s takvim irokim razlikama u prostornoj rezoluciji nije samo teko, nego taj pokuaj moe rezultirati neprihvatljivim rezultatima transformacije. Alternativni pristup moe biti najprije uinjen registracijom termalne slike u drugu sliku sa srednjom prostornom rezolucijom i u sljedeem koraku za cilj imamo slike visoke razluivosti.
16
5. SISTEM Thermo WEB ThermoWEB mjerni sistem (Slika 5.1.) sastoji se od:
elektromehanikih komponenti mjernog sistema, programske podrke.
Slika 5.1: Dijelovi ThermoWEB sistema [URL 3] 5.1. Elektromehanike komponente mjernog sistema Komponente mjernog sistema su: termovizijska kamera NEC Thermo tracer TH7102WL (IR kamera) (1), razluivosti 320x240 pixela, video CCD kolor kamera (2), razluivosti 640x480 pixela, u kuitu (IP54) sa mehanikim adapterom za montau na kuite IR kamere i sa mogunou namjetanja optike osi u XY vertikalnoj ravnini, RS323 suelje, video izlaz i napajanje IR kamere (3), sklop za odabir i prihvat video signala od kamera (4) prema raunalu (USB2) (5).
17
5.2. Programska podrka za upravljanje i mjerenje Programsku podrku mjernog sistema ine sljedee tematske grupe programa: glavni izbornik mjernog sistema ThermoWEB, ThermoCAM Control, programska podrka za upravljanje i kontrolu sa IR kamerom, ThermoWORK, programska podrka za mjerenje, programska podrka za udaljeno upravljanje i pregled podataka. 5.2.1. Glavni izbornik Glavni izbornik mjernog sistema ThermoWEB (Slika 5.2.) pojavljuje se na zaslonu raunala po zavretku instalacije programa ThermoWEB, a slui za poziv svih ostalih potprograma koji se koriste u postupku upravljanja i mjerenja sistemom. Ukoliko je raunalo sistema spojeno na mreu, istovremeno sa glavnim izbornikom, pojavljuje se i internet pretraiva koji se spaja na unaprijed definiranu WEB adresu, gdje se nalaze upute za rukovanje ThermoWEB sustavom (HELP) ili neki drugi koristan sadraj od strane isporuioca programske podrke.
Slika 5.2: Glavni izbornik [URL 3] Grupe programa koje je mogue pozvati iz glavnog izbornika ThermoWEB sistema su sljedee: programska podrka za upravljanje IR i video kamerom - ThermoCAM Control, programska podrka za mjerenja - ThermoWORK, preglednik slika - viewer, preglednik video zapisa - AVI player, programska podrka za udaljeni pregled podataka.
18
5.2.2. Programska podrka za upravljanje IR kamerom (ThermoCAM Control) Programska podrka ThermoCAM Control (Slika 5.3.) povezuje IR kameru sa raunalom preko RS232 suelja, te omoguuje upravljanje sa svim postojeim ulazno/izlaznim funkcijama i kontrolama IR kamere (~200 razliitih postavki), kako slijedi: parametrima kamere (datum, vrijeme, temperaturna jedinica, prikaz palete boja , itd.), parametrima za kompenzaciju uvjeta u okolini (kalibracija) i postavkama kontrola rada (status), nainom rada (Run/Freeze/Auto), temperaturnim podrujem, mjernim podrujem i pragom osjetljivosti, spremanjem termografske slike mjerenog objekta na vanjsku memoriju raunala (SD kartica) (off-line obrada), promjenom fokusa IR kamere, izborom paleta boja (engl. color bar) u kojoj se prikazuje slika i prikazom podataka na zaslonu IR kamere, ostalim postavkama IR kamere prikazanim na slici 5.3, te postavkama za povezivanje sa raunalom pomou RS232 suelja (Slika 5.4.).
Slika 5.3 : Programska podrka za upravljanje IR kamerom [URL 3]
19
Slika 5.4: Postavljanje parametara za RS232 suelje prema IR kameri [URL 3] Za upravljanje video kamerom nije predvien nikakav posebni program, ve se koriste upravljaki programi proizvoaa kamere. Ovim je omogueno da korisnik, po svom izboru, odabere kameru koja e se koristiti za prikaz slike u vidljivom dijelu spektra. Programska podrka sistema ThermoWEB prihvaa video signal od izabrane kamere preko ulaznog suelja (USB, PCI card ili PCMCIA) u raunalo, nakon instalacije upravljakih programa za dotinu kameru. U naem primjeru koriten je CCD kolor modul, proizvoaa Logitech, koji je bio stavljen u posebno izraeno kuite sa nosaem, to je omoguavalo njegovu laku integraciju sa kuitem IR kamere (Slika 5.1.) i jednostavnost upotrebe u postupku mjerenja. Osim mehanike mogunosti pomicanja optike osi video kamere, pomicanjem kuita kamere spram kuita IR kamere, proizvoa isporuuje i programsku podrku (QuickCam) za pomicanje slike unutar vidnog polja video kamere. Navedene opcije olakavaju postupak namjetanja (rektifikacije) optikih osi spregnutih kamera. Programska podrka, koja se isporuuje uz video kameru Logitech (Slika 5.5.), omoguuje jo i sljedee postavke, kao to su pomicanje slike (gore, dolje, lijevo i desno), uveavanje/umanjenje slike, te praenje centralnog objekta (engl. FaceTracking).
Slika 5.5: Upravljanje slikom sa video kamere [URL 3] 20
5.2.3. Programska podrka za mjerenja (ThermoWORK) Mjerenje temperature, u pojedinim takama mjerenog objekta, obavlja se pomou programa ThermoWORK (Slika 5.6.).
Slika 5.6: Programska podrka za prikaz video signala i temperaturna mjerenja [URL 3] Ulazni video signali kamera odabiru se u izbornicima Video camera i Infrared camera (Slika 5.7.). Ovdje se mogu podesiti i sve potrebne postavke video kamere (Slika 5.8.).
Slika 5.7: Odabir kamere [URL 3]
21
Slika 5.8: Postavka kamere [URL 3] Trenutna slika sa kamera (prozori 1 i 2, na slici 5.6.) moe se uhvatiti odabirom stavke Capture image iz izbornika Video camera i Infrared camera. Uhvaene slike prikazuju se na ekranu (prozori 3 i 4, na slici 5.6.). Na slici sa IR kamere mogu se dodavati (Slika 5.9. pod 1) i brisati (Slika 5.10. pod 1) toke mjerenja temperature. Za svaku pojedinu mjerenu toku moe se podeavati njezina veliina (od 1 do 961 pixela) i emisivnost (od 0,00 do 1) (Slika 5.9. pod 2). Maksimalni broj mjerenih taaka nije unaprijed brojano odreen, ve je preputen korisniku.
Slika 5.9: Odabir mjerne take [URL 3]
22
Slika 5.10: Brisanje mjerne take [URL 3] Odabirom opcije Current temperatures iz trake sa alatima na desnoj strani, aplikacija e prikazati trenutne temperature u mjerenim takama (Slika 5.11.). Za periodiko mjerenje temperatura koristi se Display timer. Treba postaviti vremenski interval uzorkovanja (1 do 600 sekundi), te pokrenuti mjerenje odabirom opcije Start. Aplikacija e zatim periodiki mjeriti temperature, a izmjerene vrijednosti biti e prikazane u tabeli (Slika 5.12.). Rezultati mjerenja mogu se pohraniti u tekstualnu datoteku ili se mogu grafiki prikazati na ekranu (Slika 5.13.).
Slika 5.11: Iznos temperature u mjernim takama [URL 3]
23
Slika 5.12: Iznos temperature u mjernim takama prilikom periodinog mjerenja [URL 3]
Slika 5.13: Grafi ki prikaz izmjerene temperature u pojedinim takama [URL 3] Osim slika, pomou aplikacije ThermoWORK, mogu se pohraniti i video zapisi. Za pohranu videa koriste se opcija Capture video iz trake sa alatima na desnoj strani.
24
5.2.4. Preglednik slika (Viewer) Preglednik slika omoguuje pregled slika (.BMP, .JPG, .GIF formata) (Slika 5.14.) sa vanjske memorije (SD kartice) IR kamere ili slika spremljenih od strane korisnika u postupku mjerenja sa video ili IR kamere.
Slika 5.14: Preglednik slika [URL 3] 5.2.5. Preglednik video zapisa (AVI player) 5.15.). U sistemu ThermoWEB ukljuen je i preglednik video zapisa u .AVI formatu (Slika
Slika 5.15: Preglednik video zapisa [URL 3] 5.3. Programska podrka za udaljeno upravljanje i pregled podataka Programska podrka sistema TermoWEB, pomou mrenog prikljuka (fizikog ili beinog), omoguuje da dislocirano raunalo u potpunosti preuzme sve funkcije sistema ThermoWEB ili samo pregled izmjerenih podataka, te slike sa video i infracrvene kamere, u postupku mjerenja. 5.3.1. Programska podrka za udaljeno upravljanje Sistem ThermoWEB sa dislociranog raunala upravlja se koritenjem programa Remote Desktop, koji je ugraen u Windows operacijski sistem. Dovoljno je pokrenuti program, te odabrati raunalo na kojem je instalirana programska podrka ThermoWEB. Nakon to je uspostavljena veza, korisnik moe upravljati svim funkcijama sistema ThermoWEB. ThermoWEB sistem testiran je i sa nekim drugim programima za daljinsko istraivanje (VNC Viewer_v.4. i AnyPlace Control_v.2.8) i pokazao se potpuno stabilnim, tako da nije nuno koristiti iskljuivo program Remote Desktop (Microsoft) u postupku spajanja na udaljeno raunalo. 25
5.3.2. Programska podrka za udaljeni pregled podataka Kako povezivanje pomou programa Remote Desktop zahtijeva veliku mrenu propusnost u sistemu ThermoWEB ugraena je mogunost pregleda mjerenih podataka, preko http protokola, uz istovremeni prikaz slike sa video i infracrvene kamere. Za pregled podataka dovoljno je u glavni izbornik ThermoWEB sistema upisati IP adresu ThermoWEB posluitelja (Slika 5.16.), kako bi se u internet pretraivau ThermoWEB sistema prikazala traka izbornika za odabir naredbi prema udaljenom raunalu (Refresh, Data, Thermo Image i Video Image). Postupak podrazumijeva da je programska podrka ThermoWEB instalirana na oba raunala (udaljeno i korisniko raunalo).
Slika 5.16: Preglednik podataka [URL 3]
26
5.4. Tanost izrauna temperature mjerenog objekta Provjera izmjerene temperature, za odreenu taku na mjerenom objektu, provedena je postupkom usporeivanja iznosa temperature dobivenih pomou ThermoWEB sistema (Slika 5.17.) i vrijednosti oitane pomou programa MikroVIEW v.2.9 (Slika 5.18.) sa vanjske memorije (SD kartica) NEC kamere TH7102WL u .SIT formatu. Identinost ulaznih podataka, za ThermoWEB sistem i podataka koji su spremljeni na SD karticu kamere, osigurana je ''zamrzavanjem'' (FREEZE postupak) IR slike mjerenog objekta u kameri, a zatim se ta istovjetna slika uita u ThermoWEB sistem i spremi na SD karticu (OFF-LINE obrada). Podaci sa SD kartice, u postupku odreivanja tanosti, smatrani su referentnim vrijednostima. Provjera tanosti obavljena je na 8 razliitih objekata, pri emu je izraun temperature u pojedinim takama kontroliran samo za dio ili u cijeloj povrini slike mjerenog objekta (320x240 taaka, maksimalna rezolucija kamere), to daje ukupno 1 867 mjerenih taaka ili prosjek od ~233 mjerenih taaka po objektu. Rezultati mjerenja dobiveni od ThermoWEB sistema, spram referentnih podataka oitanih sa SD kartice, odstupali su maksimalno +0,12C u samo jednom mjerenju. Prosjek odstupanja izraunate temperature za sva provedena mjerenja bio je 0,046C (apsolutni iznos). Dva objekta, koji su posluili u postupku kontrole tonosti ThermoWEB sistema, prikazani su na slikama 5.18. i 5.19., a pripadajui podaci temperatura za pojedine toke, unutar mjerenog objekta, dati su u Excel tabelama.
Slika 5.17: ThermoWEB - ThermoWORK [URL 3]
27
Slika 5.18: MiKroView [URL 3]
Slika 5.19: Mjerni objekt 1 i podaci o temperaturama za pojedine take Objekta1. [URL 3]
28
Slika 5.20: Mjerni objekt 2 i podaci o temperaturama za pojedine take Objekta 2 [URL 3] 5.5. Primjena Potencijalni korisnici ThermoWEB sistema su znanstveni instituti i gospodarstveni subjekti, gdje je potrebno samostalno i/ili skupno daljinsko istraivanje i kontrola temperature (termografska inspekcija). Primjeri takvih podruja su podruja ekologije, graevine, medicine, elektroprijenosa, termalnih mrea, elektrotehnike, raunarstva, itd. Posebno vana primjena ThermoWEB sistema je u podruju rane detekcije umskih poara, na posebno zatienim podrujima, u sklopu distribuiranih mjernih sistema. Temeljem rezultata dobivenih u procesu funkcionalnih ispitivanja sistema ThermoWEB, navedeni sistem ukljuen je u prijavu za europski projekt LIFE Third Countries 2005-Forest Fire Monitoring on Ecological Grid, kao senzorska jedinica za daljinsko istraivanje plamena u IR podruju.
29
6. HISTORIJA TERMALNIH INFRACRVENIH DALJINSKIH ISTRAIVANJA Sir Frederick William Herschel (1738-1822) je bio poznati astronom i kompozitor. Otkrio infracrveni dio elektromagnetskog spektra i planet Uran 1800-te godine. To je opisao u svojoj poznatoj raspravi "Istraivanja ovlasti Bljetave Boje za toplinu i osvjetljenje objekata: sa Napomenama"
Slika 6.1: Infracrveni spektar [URL 4]
Slika 6.2: Sir Frederick William Herschel (1738 - 1822) [ URL 4 ] Samuel Pierpont Langley (1834 -1906) je bio astronom, fiziar i istraitelj. 1879- e godine, Samuel Pierpont Langley je poeo istraivaki program kako bi pronaao vrhunski detektor zraenja. Godinu dana kasnije je napravio bolometar pod nazivom Longleov bolometar (detektor slabog elektromagnetskog zraenja) koji e moi davati mjerljive temperaturnevarijacije od 1/10 000 C. Bolometar je sluio za prouavanje sunevog zraenja, glavni dijelovi su mu: Wheatstone - ov most, dvije tanke metalne trake, baterija i galvanometar.
Slika 6.3: Langleyov bolometar iz 1878. godine [URL 4] Slika 6.4: Samuel Pierpont Langley (1834 -1906 [ URL 4] 30
Prva daljinska istraivanja su bila koritena u vojne svrhe . Samo je vojska imala pristup tim podacima, civilima nisu bili dozvoljeni.
Slika 6.5: Daljinska istraivanja u vojsci [ URL 4] 1930. godine, Njemaka je razvila Kiel sustav za diskriminaciju izmeu bombaa i nonih boraca. Najvaniji razvoj u infracrvenoj tehnologiji je razvoj elementa za otkrivanje naroda u ratu tijekom Drugog svjetskog rata. Sada imamo vrlo brze detektore koji se sastoje od ivinog preparata germanij (Ge: Hg), indij antimonid (InSb) i druge tvari koje su vrlo osjetljivi na infracrveno zraenje. Takoer imamo i raunala za brzu obradu i prikaz termalnih radiometrijskih mjerenja.
Slika 6.6: Hemijski element Germanij [ URL 4 ] Godine 1968, Vlada je otkrila termalne infracrvene daljinske istraivake sistema koji ne smiju prekoraiti odreene prostorne rezolucije i temperaturnu osjetljivost. 1960.g je otkriven prvi satelit za prikupljanje termalnih infracrvenih podataka sa grubom rezolucijom koji su idealni za praenje regionalnog oblaka uzoraka i frontalnog pokreta
31
NASA je lansirala Mapping Misija termalnog kapacitet (HCMM), 26. apria 1978 za dobivanje termalnih infracrvenih podataka prostorne rezolucije 600 x 600 m (10.5 12.6 m) danju (13:30 sati) i nou (02:30 sati). To je bio jedan od prvih znanstveno orijentiranih (geologija) termalnih infracrvenih sistema. NASA-Nimbus 7 lansiran 23. oktobar 1978 je obalno pojasni skener u boji (CZCS) koji je sadravao termalni infracrveni senzor za praenje temperature morske povrine. U 1980. godine, NASA i Jet Propulsion laboratorija je razvila termalne infracrvene multispektralne skenere (TIMS) koji postiu termalnu infracrvenu energije u est traka na intervalima valne duine od <1,0 m. Uspjena istraivanja koristei TIMS rezultirala su u razvoju 15-kanalni Airborne Terrestrial Applications Sensor (ATLAS)-Airborne zemaljsko Aplikacije senzora (ATLAS). Landsat- sateliti za snimanje zemljine povrine Thematic Mapper -Tematski Mapper 4 i 5 senzora su lansirana 16. Jula 1982 i 1. Marta 1984, respektivno, i prikupili 120 x 120 m termalne infracrvene podatke (10.4 12.5 m), zajedno s dvije trake sredinom infracrvenih podataka. Danas, NOAA Geostacionarni Operativni satelit za istraivanje okolia (IDE) prikuplja termalne infracrvene podatka u prostornom rezolucijom od 8 x 8 km za vremenske prognoze. Cijele snimke Zemlje dobivaju se svakih 30 minuta danju i nou sa termalnim infracrvenim senzorom.
32
7. PRIMJENA TERMALNIH DALJINSKIH ISTRAIVANJA. Budui da u termalnim daljinskim istraivanjima mjerimo emitirano zraenje, to dokazuje da su ta mjerenja komplementarna sa podacima drugih daljinskih istraivanja, pa ak i jedinstvena u pomaganju identificiranja povrine materijala i znaajkama kao to su vlanost tla, geotermalna anomalija, itd. Mogunost snimanja varijacija u infracrvenom zraenju ima prednost to proiruje nae posmatranje za mnoge vrste fenomena u kojem manje promjene temperature mogu biti znaajne u razumijevanju naeg okolia. Termalna daljinska istraivanja uvaju ogroman potencijal za razliite primjene. Slijedi popis nekih od podruja u kojima se koriste termalni podaci. Identifikacija geolokih jedinica i struktura Studije vlanosti tla Hidrologija Obalnim zonama Vulkanologija umski poari Ugljen poara Seizmologija Modeliranje okolia Meteorologija Medicinske nauke Vetenarske nauke Inteligencija / vojne primjene Gubitak toplote iz zgrade Drugi 7.1. Zato koristiti ICT Infracrvena termografija Bre, bolje, uinkovitije i uz manje trokove. Industrija se suoava s ovim pitanjima svaki dan. Kako bi se ostvarili ciljevi proizvodnje pogoni moraju raditi bez zastoja, bez skupih kvarova, bez nepredvieno izgubljenog vremena. Zaduenima za planiranje preventivnog odravanja postrojenja, povjerena je doista velika odgovornost. Kada bi bilo mogue vidjeti da e neki dio zatajiti moglo bi se precizno utvrditi vrijeme poduzimanja korektivnih mjera da do tog zatajenja ne doe. Najvei problemi ostaju skriveni kvarovi koji u najnepovoljnijem trenutku izazivaju prekid procesa proizvodnje ili pak havariju postrojenja. Sa primjenom infracrvene tehnologije problemi se sami otkrivaju. Bez obzira promatramo li visoko naponsku opremu, nisko naponske razvodne ormare, motore, pumpe, ili
33
pak traimo gubitke u izolaciji infracrvena tehnologija je jedinstvena bezkontaktna mjerena metoda koji nam omoguuje da sve to i vidimo. to ako ne provodimo redovitu infracrvenu kontrolu? Kakav problem moe nastati ukoliko doe do neispravnosti pri niskonaponskom dijelu (nn komponente, spojna mjesta, prikljuci)? Osim gubitaka u proizvodnji postoji i daleko vea opasnost: vatra izbijanje poara! Naizgled mali problemi sa strujom mogu imati daleko vee posljedice. Uinkovitost strujne mree opada, a energija se poinje troiti na stvaranje toplote. Ukoliko se ne izvri redovita infracrvena inspekcija, toplota se moe podii na razinu na kojoj se konektori i prikljuci poinju topiti, a pojavljuju se i iskre koje uzrokuju vatru. Posljedice vatre esto se podcjenjuju. Osim unitavanja dobara i strojeva, gotovo je nemogue procijeniti ogromne vremenske gubitke u proizvodnji, oteenja pri gaenju poarom zahvaenog postrojenja, pa ak i gubitke ljudskih ivota. Problemi sa strujom uzrok su 35 % vatrenih stihija u industriji, a one su rezultirale gubicima koji se penju na 300 milijardi Eura godinje. Veina problema moe se izbjei koritenjem infracrvenih kamera u sistemu preventivnog odravanja postrojenja. Detekcijom anomalija koje su nevidljive obinom oku , rjeavanjem problema prije pada procesa proizvodnje, a to je najvanije prije izbijanja vatre, korisnici infracrvenih kamera izjavili su da su u prosjeku u roku od est mjeseci do godine dana povratili sve investicije vezane uz infracrvenu opremu. Termografskim se ureajima mogu vrlo dobro pratiti stanja elemenata za prijenos elektrine energije, rashladnih postrojenja, transformatorskih stanica, kao i same proizvodnje elektrine energije. Jednako tako moe se pratiti stanje izolacije mree cjevovoda u industriji, vrelovoda i parovoda u toplanama, kvalitete obloga pei za taljenje, rotacijskih pei u cementnoj industriji, stanje leajeva na strojevima. U okviru zatite od poara, termografski se sistemi koriste za otkrivanje latentnih poara, pronalaenje osoba u objektu zahvaenom poarom, ispitivanja elemenata na otpornost od poara. Nadalje, IC termografija se koristi za nadzor objekata, prostora, prometa i zagaenja okolia. U graevinarstvu se primjenjuje kod ispitivanja kvalitete izolacije objekta, utvrivanja mjesta s poveanom vlagom, itd. Primjenjuje se i u medicini, veterini, nauno-istraivakom radu iz podruja provoenja toplote, mehanike fluida, kontrole bez razaranja zatiti kulturne batine. Primjenu ove tehnologije u vojne svrhe nije potrebno naglaavati. 7.2. Energetika Osiguranje proizvodnog procesa u pogonu bez zastoja 24 sata na dan, 365 dana u godini, izbjegavanje skupih kvarova, poboljanje pouzdanosti kompletnog sistema to su dananji zahtjevi ili problemi moderne proizvodnje. Kako bi osigurale neprekidnu operativnost pogona, mnoge su se industrijske grane odluile na izradu programa preventivnog odravanja predvianjem. Jedan od najdragocjenih dijagnostikih alata u programima za predvianje odravanja je infracrvena termografija. Infracrvena termografija koristi se pri inspekciji opreme niskog, srednjeg i visokog napona te distributivnih, napojnih i energetskih transformatora. 34
Pojava zagrijavanja u mnogim sluajevima ukazuje na stanje kvara. Termografskim se ureajima mogu vrlo dobro pratiti stanja elemenata za prijenos elektrine energije, transformatorskih stanica, kao i same proizvodnje elektrine energije. Razvodni i kontrolni elektro-ormari redovito se ispitivaju infracrvenim kamerama. Ukoliko nema provjere RO, toplota moe narasti do stepena na kojemu se spojna i prikljuna mjesta poinju topiti i iskriti, a to moe dovesti do poara. Osim loih spojeva elektrini sistemi trpe i od nepravilno rasporeenog optereenja, oksidacije, korozije te prijelaznog otpora. Termografijom se ove pojave mogu lako detektirati, moe se utvrditi teina problema, te se kroz provedenu analizu moe definirati rok u kojem je potrebno uraditi korektivne aktivnosti na neispravnoj opremi. Jedna od mnogih prednosti termografije je sposobnost obavljanja inspekcija dok su elektrini sistemi pod optereenjem. Obzirom da je infracrvena termografija dijagnostika metoda bez kontakta, termografist moe skenirati pojedini dio opreme iz sigurne udaljenosti, napustiti podruje opasnosti i vratiti se u svoj ured na analizu pohranjenih podataka bez izlaganja opasnosti. Infracrvene kamere se ve uobiajeno koriste za ispitivanja visokonaponskih strujnih ureaja. Kako strujni vodii i spojevi postaju vremenom nestabilni, pojavljuje se prijelazni i strujni otpor i kao uzrok poveava se temperatura, nakon ega dijelovi instaliranih komponenti poinju otkazivati i to na kraju rezultira neplaniranim kvarovima, gubicima i ispadom sistema. Uinkovitost strujne mree opada prije no to doe do kvara pa se energija troi na stvaranje toplote to rezultira dakle nepotrebnim gubicima. Visokonaponske instalacije koje se pomou infracrvenih kamera provjeravaju ukljuuju strujne prekidae, rastavljae, sklopke, VN osigurae, VN transformatore te visokonaponske elektrine vodie. Potencijalno opasna podruja jasno e biti prikazana na infracrvenoj slici. Kvarovi visokonaponskih instalacija su: oksidacija, pregrijavanje, neispravno uvrenje. U ovu grupaciju spadaju i toplotna energetska postrojenja od toplana i energana sa svojom opremom, preko elemenata za prijenos toplotne energije vrelovoda i parovoda sa svim svojim sastavnim komponentama (bilo podzemnih, bilo nadzemnih instalacija), oko toplotnih stanica i ureaja za prihvat prenesene toplotne energije. 7.3. Elektrotehnika Pojava zagrijavanja u mnogim sluajevima ukazuje na stanje kvara. Termografskim se ureajima mogu vrlo dobro pratiti stanja elektrotehnikih elemenata. Jedna od mnogih prednosti termografije je sposobnost obavljanja inspekcije pod optereenjem ili u fazi proizvodnog procesa, kontrole proizvodne linije. Obzirom da je infracrvena termografija dijagnostika metoda bez kontakta, termografist moe skenirati pojedini dio i vratiti se u svoj ured na analizu pohranjenih podataka, ili pak odmah u toku 35
procesa ukazati na nepravilnost. Pomou automatske detekcije najosjetljivijih mjesta i preklapanju preko ispravnog prikaza moemo lako usporediti temperature razliitih el. elemenata, a onda zapoeti daljna ispitivanja pregrijanog. Kako bi osigurale neprekidnu operativnost pogona, mnogi su se proizvodni procesi odluili na izradu programa preventivnog odravanja predvianjem. Jedan od najdragocjenih dijagnostikih alata u programima za predvianje odravanja je infracrvena termografija.
Slika 7.1: Primjer upotrbe IC termografije u energetici [URL 5] 7.4. Mainstvo U mnogim industrijskim granama mehaniki sistemi su osnov svih operacija. Termografski podaci mogu biti neprocjenjivi izvori komplementarnih informacija pri analizi vibracija kod prouavanja mehanike opreme. Obino kada se mehanike komponente istroe i postanu manje uinkovite, toplota raste iz minute u minutu. Kao posljedica toga temperatura na neispravnoj opremi ili sistemima narasti e prije no to doe do samog kvara. Tipini primjeri mehanikih kvarova koji se mogu otkriti pomou infracrvene termografije su pregrijani motori, kotaii, preoptereene pumpe, pregrijane osovine motora, vrua leita. Pomou automatske detekcije najosjetljivijih mjesta i preklapanju preko ispravnog prikaza moemo lako usporediti temperature razliitih motora, a onda zapoeti daljnja ispitivanja pregrijanog motora. Da bismo obavili potpunu infracrvenu provjeru pokretne opreme prikaz se treba skenirati na frekvenciji od 50 Hz. Skeniranja na niim frekvencijama daju nejasnu infracrvenu sliku.
36
Mehaniki sistemi e se pregrijati ukoliko na nekom mjestu u sistemu doe do razdeenja. Zahvaljujui karakteristici IC opreme, kao to je linijski profil, moe se odmah vidjeti postoji li kakav problem. Pokretne trake su jo jedan primjer mehanikog pogonskog stanja. Ukoliko je neki od leajeva istroen jasno e se vidjeti na infracrvenom zapisu, pa se jednostavno njegovom zamijenom ponovno postie uredno stanje prijenosa. Bilo da je podruje vaeg interesa ispitivanje elektrinih instalacija, mehanike opreme, vatrostalne opreme ili opreme za cjevovode, detekciju baklji i razine spremnika, te puno, puno vie, infracrvena termografija savreni je alat za nadzor predvianja odravanja.
Slika 7.2: Primjer upotrbe IC termografije u mainstvu [URL 5] 7.5. Termotehnika i procesna tehnika Infracrvena termografija naveliko se koristi u petrohemijskom sektoru. Sistemi infracrvene kamere osiguravaju brzu i preciznu dijagnozu pri odravanju pei, upravljanju vatrostalnim gubicima, dijagnosticiranju ispravnosti kondenzatorskih rebara, itd. Infracrvena termografija takoer je dobar nain detekcije kvarova na cijevima i izolaciji. Izmjenjivai toplote redovito se provjeravaju putem infracrvene tehnologije kako bi se otkrila zaepljenost cijevi. Oprema na visokoj temperaturi u petrokemijskoj industriji takoer koristi infracrvenu kontrolu. Infracrvene kamere imaju sposobnost mjerenja temperatura veih i od 2 000 C, to znai da su savreno sredstvo za nadzor pei i visokotemperaturnih instalacija. Mnoge cijevi pri visokotemperaturnim instalacijama izolirane su temperaturno otpornim vatrostalnim kamenom. Infracrvenom tehnologijom moe se jasno vidjeti ukoliko je izolacija jo uvijek postojana. Infracrvenom kamerom moe se brzo obaviti pregled i dobiti uvid u stanje cijelog ureaja. Nema potrebe da se svaka cijev pojedinano provjerava. Zahvaljujui sredstvima programske analize kao to su profili, izoterme, spotovi, temperaturna podruja, s mnotvom dodatnih mogunosti analize, problematina podruja se 37
lako uoavaju, a popravci se mogu obaviti prije nastanka pravih, a ponekad i pogubnih problema. Infracrvena termografija takoer daje vrijedne podatke o stanju cijevi i ventila.
Slika 7 .3: Primjer upotrbe IC termografije u termotehnikama [URL 5] 7.6. Graevinarstvo Primjena savremenih mjera energetske efikasnosti u zgradarstvu ima kao glavni cilj trajno smanjenje energetskih potreba pri projektiranju, izgradnji i koritenju novih zgrada, te sanaciji i rekonstrukciji postojeih. IC termografija danas se pokazuje kao izuzetno korisna metoda u istraivanju i unapreivanju energetske efikasnosti u zgradarstvu. Pomou termografskih snimaka dijelova konstrukcije mogue je vrlo brzo prepoznati nedostatke povezane s toplotnim karakteristikama, otkriti uzroke i predloiti sanaciju. Mogunost beskontaktnog i daljinskog snimanja ukupnog temperaturnog polja povrine promatranog objekta daje velike prednosti u odnosu na klasine analize konstrukcije. Primjena je podjednako korisna na postojeim objektima, objektima pod zatitom kao i novim objektima. U razvijenim se zemljama metoda termografije sve vie uvodi kao obvezna metoda kontrole pri primopredaji objekta, te u redovnom nadzoru i odravanju objekta, posebno objekta javne upotrebe. Istraivanja pokazuju da meu trokovima gradnje i pogona zgrade na prvom mjestu esto stoje trokovi odravanja. Stoga primjena termografije moe donijeti znaajne utede bilo putem kratkoronog sprijeavanja ozbiljne degradacije sistema konstrukcije ili pak dugoronog podizanja energetske efikasnosti zgrade. Analize pokazuju da uvoenje savremenih principa energetske efikasnosti u graevinarstvu omoguuje energetske utede 50-80%. Dugorono gledano, s oekivanim poskupljenjem energenata, te razvojem svijesti o utedi energije i zatiti okolia, metoda IC termografije svakako e nai svoju veliku primjenu u graevinarstvu i odrivoj gradnji, kao i u savremenom gospodarenju energijom u cijeloj zemlji.
38
Slika 7.4: Primjer upotrbe IC termografije u graevinarstvu [URL 5] 7.7. Medicina i veterina Upotreba termokamere u medicini doivjela je svoj najvei uspon sedamdesetih godina prolog stoljea kada se termografijom sluilo u dijagnostici tumorskih bolesti dojke, apscesa mekih tkiva, krvoilne insuficijencije okrajina i pri nekim reumatskim bolestima. Potom termokamera kao dijagnostiko sredstvo pada u zaborav. Poboljanjem razluivosti termokamere, uvoenjem dinamike termografije i usavravanjem raunalnih programa termokamera danas ponovno postaje dijagnostiko sredstvo kod procjene debljine eshare opekotina, prohodnosti krvnih ila u kardiokirurgiji, lociranja perforatornih krvnih ila u plastino rekonstruktivnih renjeva, procijeni vitaliteta desni u stomatologiji, sindroma naprezanja u sportskoj medicini, procijeni vitaliteta renjeva u rekonstruktivnoj kirurgiji i kao dijagnostiko sredstvo u nistagmologiji. Zoolozi irom svijeta znaju dobiti termografije ne samo u dijagnostici ve i pri praenju i ponaanju svih vrsta ivotinja.
Slika 7.5: Primjer upotrbe IC termografije u medicini i veterini [URL 5]
39
7.8. Zatita okolia Potreba racionalnog koritenja energije prvi puta se na globalnoj razini pojavila tijekom naftne krize 1973. godine. Tada su vlade mnogih drava donijele stroe propise u cilju smanjenja potronje energije, a izmeu ostalog i propise o termalnoj zatiti objekata. Interes za energetsku efikasnost zgrada se smanjio ubrzo nakon stabiliziranja cijena energenata, no taj problem je ponovno aktualiziran istraivanjem utjecaja potronje energije na promjenu klime. U pogledu mogueg utjecaja na okoli energetski sektor jedan je od kljunih, i to na lokalnoj i globalnoj razini. Problemi okolia i energetski problemi se sve vie poinju globalizirati. To je razumljivo jer negativne uinke izazvane neracionalnim iskoritavanjem energije na globalnoj razini mogue je smanjiti jedino zajednikim djelovanjem svih zemalja. Zbog toga i injenice da e rasti potronja energije po stanovniku, moraju se pronai to ii energetski izvori, a samo iskoritavanje energije morat e se racionalizirati. U budunosti energenti e biti sve skuplji, a jo relativno dugo vremena najvei dio energije dobivat e se iz fosilnih goriva. Radi smanjivanja energetske potronje, moe se oekivati uvoenje razliitih mjera, a meu njima i plaanje pristojbe na emisiju CO2 u zrak. Stoga razvijene drave veliku pozornost posveuju djelotvornomu iskoritavanju energije, a izmeu ostalih mjera jedna je i pruanje financijske pomoi dravama u razvoju na poboljavanje postojeih energetskih izvora ija je djelotvornost manja od njihova negativnog utjecaja na okoli. Na taj nain, uz relativno mala ulaganja, postie se vea racionalizacija energetske proizvodnje i potronje te se smanjuju negativni globalni uinci na okoli. S jedinicom novca uloenog u manje sofisticirane, pogotovo u zastarjele pogone, mogue je postii puno vee uinke smanjivanja oneienosti (smanjivanje emisije CO2, SO2, NOx) nego ulaganjem u postrojenja koja su tehniki ve gotovo u potpunosti doreena. Kao rezultat ljudskih aktivnosti dolo je do udvostruenja koncentracije CO2 u odnosu na poetak devetnaestog stoljea. Posljedica toga i pokazatelja da bi koncentracija CO2 mogla, zbog efekta staklenika, znaajno utjecati na globalno zatopljenje, Ujedinjeni narodi su poeli proces ublaavanja ovjekovog utjecaja na promjenu klime. Proces je zapoeo potpisivanjem UNFCC (UN Framework Convention on Climate Change) konvencije 1992. godine. Rezultat tih nastojanja i UNFCC konvencije je Kyoto protokol. Konvencija je ratificirana od strane 186 drava, dok su Kyoto protokol potpisale 84 drave, a 74 ga je ratificiralo. Najvea je vanost Protokola da je on prvi meunarodno pravno obvezujui dokument koji sve zemlje potpisnice moraju ugraditi u svoje zakonodavstvo i uvaavati kao postulat u donoenju i provedbi nacionalnih gospodarskih strategija, planova i programa. 7.9. Posebne namjene Termovizija je posebna primjena infracrvene termografije kada nije potrebno precizno izraziti temperaturne vrijednosti snimanog objekta ve samo prikazati njegovu IC sliku. Ovakove IC ureaje koristi vojska, policija, vatrogasna postrojenja. IC ureaji termovizije
40
koriste se kao zemaljski stacionarni ili mobilni, koji mogu biti ugraeni u posebno opremljena vozila. Upotreba termovizijskih ureaja iz zraka posjeduje velike mogunosti. Termovizijom se prate poari i poarita, osobe zarobljene u poarom zahvaenom objektu, prati se promet iz zraka, nona oku nevidljiva neeljena kretanja, kontrolira se sigurnost dravnih granica i objekata. 7.10. Istraivanja i razvoj Tek 1960. godine pojavio se prvi komercijalni termografski sistem koji je davao sliku u realnom vremenu i predstavljao je osnovu za razvoj novih metoda kontrole pri odravanju i metoda mjerenja temperaturnih polja neophodnih u pojedinim znanstvenim istraivanjima. Mogunost beskontaktnog i daljinskog snimanja ukupnog temperaturnog polja povrine promatranog objekta daje ogromne prednosti u odnosu na klasine naine odreivanja temperature. Rjeavanja problema voenja ili prijelaza toplote u nekim je sluajevima olakano primjenom termografije u kombinaciji s numerikim metodama. Preko snimljenih termograma i postavljenih matematikih modela mogue je dobiti temperaturnu raspodjelu unutar tijela ili koeficijente prijelaza toplote na povrini promatranog tijela. Potrebno je puno eksperimentalnog rada da bi se dobili kvalitetni izrazi za odreivanje koeficijenta prijelaza toplote. 7.11. Termalna daljinska istraivanja atmosfere U narednim poglavljima biti e opisane neke od misija, koje su bazirane za ispitivanje atmosfere i njenih slojeva. 7.11.1. ACE-FTS (Atmospheric Chemistry Experiment) Misija Atmospheric Chemistry Experiment (ACE-FTS) pokrenula je CSA (Kanada) na SCISAT 2 u avgustu 2003. godine. ACE-FTS ima visoku rezoluciju (0.02 cm-1) infrcrvene Fourierove transformacije spektrometra za rad od 2-13 m (750- 4 100 cm-1), koja mjeri vertikalne raspodjele tragova plina i temperature pomou solarne oskultacije. Glavna svrha ACE-FTS misije je istraivati hemijske i dinamike procese koji kontroliraju raspodjelu ozona u stratosferi i gornjoj toposferi (10-50 km nadmorske visine) s posebnim naglaskom na stratosferu u doba Arktike zime. ACE koncept je slian u nekim aspektima na NASA ATOMS eksperiment koji je letio etiri puta na svemirskoj letjelici (space shuttle) izmeu 1985-e i 1994-e godine. Kruna orbita na 74 inklinacije i na visini od 650 km, odabrana je za ACE radi postizanja i globalne pokrivenosti i pokrivenosti visoke geografske irine. Dok je u orbiti, SCISAT opaa petnaest izlazaka i petnaest zalazaka sunca u toku dana. Tijekom izlazaka i
2
SCISAT je kanadski satelit osmiljen kako bi opaao Zemljinu atmosferu.
41
zalazaka Sunca, FTS 3 mjeri signale apsorpcije IR zraenja koji sadri informacije o razliitim atmosferskim slojevima, ime se osigurava vertikalne profile atmosferskih sastojaka. Vertikalna rezolucija je 3-4 km od vrhova oblaka pa do otprilike 100km. ACE mjeri O3 (ozon) i odreuje proraune za H, N, Cl i F grupe molekula. Njegova sposobnost da registruje zvuk u visokim slojevima troposfere i niim slojevima stratosfere je iskoriten od strane vie autora (Rinsland 2006; Dufour 2007; Coheur 2007), na slici 7.6. je prikazana sezonska variacija CO ( ugljen monoksid ) na 16.5 km.
Slika 7.6: ACE - FTS CO ( ugljen monoksid ) sezonska mjerenja u 2005. godini na 16.5 km (John P. Burrows, Ulrich Platt & Peter Borrell, 2011) Podaci na slici su interpolirani u mreu 4 geografske irine x 8 geografski duine. Sivi krievi na slici pokazuju ACE-FTS mjerne lokacije. Primjetite da geografske irine koje se nalaze u tropskim podrujima nisu dobro pokrivene u Januaru, Februaru i Martu, kao i u Oktombru, Novembrui Decembru, jer je satelitska orbita optimizirana za prouvanje polarne regije zimi (John P. Burrows, Ulrich Platt & Peter Borrell, 2011).
FTS je kruno vidno polje (FOV) od 1.25 mrad, mase oko 41 kg, a prosjene potronje oko 37 W.
42
7.11.2. MOPITT (Measurements Of Pollution In The Troposphere) MOPITT ( Measurements Of Pollution In The Troposphere) instrument je korelacijski radiometrijski instrument sa kanalima na oko 4.7 m i 2.2 m. Izvorna misija je usmjerena za ispitivanje CO i CH4, ali samo CO mjerenja su izvedena. Meutim, misija pokrenuta u Decembru 1999. pa do 2009.godine je proizvela, desetogodinje snimanje CO nad planetom. MOPITT ima 22x22 km pixela i skenira pojas od oko 650 km (29 pixela). On stvara kontinuiranu pokrivenost unutar tog pojasa, jer satelit leti u sinhroniziranoj sunevoj orbiti na 705 km i inklinaciji od 98.4. Planeta uglavnom bude pokrivena oko etiri dana , a pokrivanje tla ima ponavljajui 16-o dnevni ciklus. Tipini pojas od MOPITT L2 ukupna kolona je prikazan na slici 7.7., koji predstavlja iznos CO u itavom svijetu. To je mjeavina podataka dobivenih 28. Novembra i 6. Avgusta 2000 godine, na mrei od 1 x 1. Rupe u podacima su uglavnom rezultat stalnih oblaka u tim podrujima. Biomase koje su sagorjele u Junoj Americi i Africi, mogu se jasno vidjeti u oblaku CO koji se protee oko planete pa sve do Andi. MOPITT proizvedeni podaci koji su puteni sa 4.7 mm-skim kanala CO predstvljaju vertikalni profil CO omjera mjeanja. Na globalnim i sezonskim skalama klimatologija CO raspodjele je dobivena pomou MOPITT CO glavnih izvora opisa podataka CO emisije na planeti (Edwards 2004; 2006a). Edwards (2006b) pokazuje da su meu-godinje komponente CO varijacije prekomorskih kontinenata i sjeverne Australije dobro povezani sa El Nio 4 dogaajima jer su suhi uslovi naklonjeni umskim poarima.
Slika 7.7: Lijevo: Globalna raspodjela MOPITT L 2 CO ukupnog broja redova (prosjeno osam mjeseci). Desno: Frontalni sistem preko Texasa 5. Avgusta 2000. godine . (John P. Burrows, Ulrich Platt & Peter Borrell, 2011)
El Nio je globalni atmosfersko-okeanski fenomen koji nastaje usred fluktuacija pravaca vjetrova i temperature vode u tropskom dijelu Tihog oceana. Sam naziv El Nino u panjolskom jeziku znai mali djeak i odnosi se na malog Isusa, jer se njegovi efekti najvie osjeaju oko Boia.
43
Na sinoptikoj5 skali veliki horizontalni gradijenti CO, identificirani u MOPITT podacima, su povezani sa vertikalnim i horizontalnim posmatranjem zraka s razliitom koncetracijom CO pod prepoznatljivim meteorolokim uslovima. Slika 7.7. pokazuje frontalni sistem preko Texasa 05. Avgusta 2000. godine . Prelazak iz relativno zagaenih zranih masa na jugu u ie mase na sjeveru je lahko uo ljivo . Sposobnost posmatranja vertikalnih struktura Troposfere CO - a sa MOPITT - om pokazano je u veliko m broju lanaka . Bilo je primjera snanog jaanja gornjeg sloja troposfere ugljen monoksidom (CO), ljeti u Azijskim monsunskim regijama zbog dubokog konvektivnog prevoza i poveanog CO preko planine Zagros u Iranu generirano u postupku planinske ventilacije. MOPITT podaci takoer se koriste za izoliranje CO u nekoliko gradova i urbanih podruja u kojima su CO emisije uglavnom antropoloke. Nedavna studija, koristei MOPITT od 2.3 mm-ska kanala je objavila ohrabrujue rezultate o pronalaenju CO ukupnog broja kolona u ogledu suneve svijetlosti (John P. Burrows, Ulrich Platt & Peter Borrell, 2011). 7.11.3. AIRS (Atmospheric Infrared Sounder) Atmosferski infracrveni sonar AIRS (Atmospheric Infrared Sounder), lansiran u Zemljinu orbitu maja 2002-e godine, jedan je od est instrumenata na satelitu Aqua, koji je dio NASA-inog Zemljinog opaakog sistema. On promatra globalne vodene i energetske cikluse, klimatske promjene i kretanja, te odgovara za klimatske sisteme na poveanje emisije staklenikih plinova. AIRS je dizajniran da stvori trodimenzionalne karte zraka i povrinske temperature, vodene pare i svojstava oblaka. AIRS ima 2378 spektralnih kanala u rasponu od 4.74-15.4 m i dobru spektralnu rezoluciju. On prua tane informacije o vertikalnim profilima atmosferske temperature i vlage. Takoe moe mjeriti emisiju staklenikih plinova kao to su O3, CO, te nekad mjeri CO2 i CH4.
Slika 7.8: Slika je kreirana tijekom Jula 2008. godine od podataka dobivenih od AIRS (John P. Burrows, Ulrich Platt & Peter Borrell, 2011)
5
Sinoptika skala u meteorologiji (takoe poznata kao velika ili ciklonska skala) je horizontalna duina skale reda 1000 km ili vie. To odgovara horizontalnoj razmjeri tipino za srednju geografsku irinu.
44
Na slici 7.8. je prikazana velika koncetracija CO2 koja se prostire oko Zemlje zahvaljujui kruenju atmosfere. Efekat protoka gasa na sredini geografske irine sjeverne hemisfere je postavljanje granice na sjevernoj hemisferi za poveanje CO2. Zonalni protok gasa na sredini geografske irine june hemisfere rezultira pojasom poveanja CO2, koji obavija Zemlju, a pomognut je biogenetskom aktivnou u Junoj Americi, umskim poarima kako u Junoj tako i u centralnoj Africi, klasterima gasom zagaenih biljaka u Junoj Africi i generiranju elektrine energije u jugoistonoj Australiji (John P. Burrows, Ulrich Platt & Peter Borrell, 2011). 7.12. Termalna daljinska istraivanja temperature vode Daljinska mjernja temperature vode vri se sa senzora koji detektuje termalno zraenje (3-5 i 8-14 m) emitovana sa udaljenosti vie od 0.1 mm iznad povrine vode. Definiemo temperaturu vodene povrine daljinski mjerenu sa termalnim senzorom kao radiantnu vodenu temperaturu (Tr) koja je suprotna kinetikoj vodenoj temperaturi (Tk) mjerena 10 cm ispod povrine sa termometrom. Mjerenja radijantne vodene temperature mogu predstavljati Tk kada je vodena kolona dovoljno pomjeana, a termalni gradijenti nisu formirani kao fumkcija dubine. Faktori koji utiu na mjerenja Tr su: mogunost emisije, atmosferska absorpcija, TIR refleksija i svojstva podloge. Mogunost emisije opisuje stvarnu absorpciju i svojstva emisije vodene povrine i izraena je kao omjer emitovanja sa vodene povrine na datoj temperaturi u odnosu na crno tijelo na istoj temperaturi. Zato to voda ima sposobnost emisije vrlo blizu 1.0 i visoku termalnu inerciju, relativno je lako dobiti mjerenja Tr u poreenju sa kopnenim povrinama. Atmosferski efekti mogu biti ispravljeni u zavisnosti od sadraja vodene pare zajedno sa putanjom ciljnog senzora, ali TIR refleksije mogu zakomplikovati precizna mjerenja zato to termalni senzor mjeri radijaciju veih talasnih duina koja je emitovana i reflektovana sa vodene povrine. Stoga, emitovana radijacija alje informacije o temperaturi sa same vodene povrine kao i reflektovanu radijaciju sa blie okoline (Slika 7.9.) (Christian E. Torgersena, Russell N. Fauxb, Bruce A. Mclntoshb, Nathan J. Poageb & Douglas J. Nortonc, 2000).
45
Slika 7.9: Izvori emitovane i reflektovane TIR radijacije u termalnom daljinskom istraivanju rijeka i potoka (Christian E. Torgersena, Russell N. Fauxb, Bruce A. Mclntoshb, Nathan J. Poageb & Douglas J. Nortonc, 2000) 7.13. Daljinska istraivanja naftnih mrlja na moru sa infracrvenim kamerama Glavni izvor oneienja mora naftom dolazi od brodova. Velike mrlje nafte u morskom okruenju mogu imati ozbiljan bioloki i ekonomski utjecaj. Daljinsko istraivanje igra sve vaniju ulogu u nastojanju da se naftna mrlja identificira. Kroz upotrebu modernih ureaja za daljinsko istraivanje nafta se moe otkriti na otvorenom moru vrlo brzo. Promet nafte i naftnih derivata morem je u porastu. Stoga raste i opasnost oneienja mora i to ne samo radi porasta vjerojatnosti izljeva nafte u more u sluaju brodoloma ili teih havarija broda, ve poglavito radi ispiranja spremnika brodova nakon iskrcavanja tereta (tetne tekue tvari koje se isputaju u more uslijed operacija ienja tanka). Veliki izljevi nafte i naftnih derivata u pomorskom okruenju mogu imati ozbiljne bioloke i ekonomske uinke. Javnost i javni mediji obino intenzivno ispituju okolnosti nakon izljeva i zahtijevaju odreivanje mjesta i opsega izljeva nafte. Otkrivanje na daljinu igra sve veu ulogu u postupcima otkivanja oneienja mora. Pomou modernih senzorskih ureaja, nafta i naftni derivati na otvorenom moru mogu se otkriti i promatrati 24 sata na dan. Uz poznavanje poloaja i kretanja mrlje, interventno osoblje moe uinkovitije planirati protumjere u naporu da se umanje uinci oneienja. Dizajn senzora i pripadajua elektronika sistema za daljinsko istarivanje postaju sve sloeniji i osjetno jeftiniji no operativna upotrbaa tih sistema ne raste proporcionalno razvoju i pojeftinjenju tih sistema. U daljinskom istraivanju koristi se senzor, koji nije oko ili 46
konvencionalno fotografiranje, kako bi se na odreenoj udaljenosti opazio cilj od interesa. Najuobiajeniji oblici nadgledanja i mapiranja izljeva nafte izvode se jednostavnom nepokretnom ili video fotografijom. Daljinsko istraivanje iz aviona jo je uvijek najuobiajeniji oblik praenja izljeva nafte. Nastavljaju se pokuaji koritenja satelitskog daljinskog istraivanja, no njihova uspjenost nije nuno onakva kakva se tvrdi da jest i obino je ograniena na identifikaciju oblika na lokacijama gdje su se javili poznati izljevi nafte. Veina otkrivanja izljeva nafte u IC spektru odvija se u tzv. termalnom infracrvenom podruju, na valnim duinama od 8 do 14 m. Pored ve navedenog fizikalnog objanjenja da naftna mrlja u tom dijelu IC zrai najvie energije razlog je i u utjecaju atmosfere na propagaciju IC zraenja. Atmosfera atenuira izuzeto jako odreena spektralna podruja elektromagnetskog zraenja, dok neka druga atenuira slabo i ista se nazivaju atmosferski prozori. Relativno sloen utjecaj atmosfere na IC zraenje emitirano s povrine mora ima za posljedicu potrebu korekcije registriranih podataka mjerenjem IC sistemom koji se koristi ili mjerenjem odreenih fizikalnih parametara atmosfere, te uporabom relevantnog programskog paketa (LOWTRAN i sl.). Tako u IC spektru postoje prozori za valne duine od cca 3 do 5 m (tzv. SW kanal) i od cca 8 do 14 m (tzv. LW kanal). Mjerenja vrena u spektralnom kanalu od 2.5 do 3.1 m, koristei razliku u refleksivnosti nafte i vode nisu dala zadovoljavajue rezultate. Takoer i ispitivanja srednje pojasnog IC sustava (3.4 do 5.4 m) nad Tenyo Maru izljevom nafte u tom rasponu nisu pokazali da postoji nafta na moru, ali bili su vidljivi brodovi. Ispitivanja brojnih infracrvenih sistema pokazuju da je prostorna rezolucija iznimno vana kada je nafta rasporeeno u mrljama, emulzije nisu uvijek vidljive IC sistemimaa, i kamere koje rade u rasponu od 3 do 5 m samo su marginalno korisne. Istraivanja su pokazala da mjerni sistemii s vie kanala daju pouzdanije rezultate u otkrivanju termalnih zagaenja povrine mora, u koja spada i zagaenje naftom. Infracrvene kamere, odnosno termovizijski sistemi danas su vrlo esti u primjeni otkrivanja oneienja mora. U nedavnoj prolosti uvelike su se koristili skeneri s infracrvenim detektorima, no nedostatak infracrvenih detektora je da zahtijevaju hlaenje kako bi se izbjeglo da termalni um nadjaa korisni signal. Uobiajeno se za hlaenje detektora koristio tekui duik, koji omoguuje oko etiri sata rada. Novi, manji senzori koriste hlaenje zatvorenog ciklusa, Joule-Thompsonov tip ureaja za hlaenje, koji rade pomou rashladnog uinka ekspanzije plina. Kako novi tip rashladnog ureaja koristi prenositi plinski cilindar ili kompresor to vie ne postoji vremensko ogranienje u radu infracrvenog detektora. Mnogi novi infracrveni detektori ne zahtijevaju hlaenje to e implicirati daljnju siplifikaciju rada s infracrvenim sistemima za daljinsko istraivanje. No infracrveno otkrivanje nafte nije sigurno budui da se mogu umijeati nekoliko lanih ciljeva, ukljuujui morsku travu, druga termalna oneienja povrine mora i dr. Ipak, infracrveno otkrivanje je relativno jeftino i trenutno je glavno orue za daljinsko istraivanje izljeva nafte (Vladimir Paagi, 2004). 47
8. SENZORI 8.1. Historija Od 1960-te godine pa nadalje, brojni sateliski senzori su lansirani u orbitu da promatraju i prate Zemlju i njen okoli. Veina ranih satelitskih senzora prikupljali su podatke za meteoroloke svrhe. Pojava Zemljino resursnih satelitskih senzora (onih sa primarnim zadatkom kartiranja i nadgledanja Zemljine povrine) desila se kada je prvi Landsat satelit lansiran u julu 1972. godine. Trenutno, vie od desetak orbitalnih satelita, razliitih vrsta, obezbjeuju podatke koji su od krucijalne vanosti za unapreenje znanja o Zemljinoj atmosferi, okeanima, ledu i snijegu, i zemljitu. 8.2. Senzori Spektar elektromagnetnog zraenja pokazuje izuzetno veliki dijapazon razliitih talasnih duina. Nijedan postojei instrument ne moe odjednom obuhvatiti ovakav raspon. Ureaji za otkrivanje, registraciju i mjerenje zraenja eletromagnetne energije, sopstvene (emitovane) ili saoptene (reflektovane) nazivaju se zajednikim imenom senzori. Senzori se konstruiu tako da registruju ire ili ue spektralno podruje, odnosno zrake viih talasnih duina u cjelini, pojedinane spektralne linije, tj. zrake jedne talasne duine, ili odjednom vie razdvojenih spektralnih linija koje obuhvataju jedno spektralno podruje. Ljudsko oko, koje registruje samo vidljive zrake, predstavlja senzor. U senzore se svrstavaju fotokamera, TV i video kamera, skeneri, radari, itd. Ono to je veoma bitno je da kad vidite neke snimke daljinskog istraivanja shvatite vezu izmeu onoga ta senzor mjeri i onoga to se vidi na ekranu. Kada se posmatra snimak daljinskog israivanja kroz samo jedan bend, vidjee se slika sa nijansama sive boje, koja pokazuje radijaciju zraenja koja je zabiljeena u samo tom bendu za svaku taku objekta. Podruja sa jaom radijacijom su svetlija, a sa manjom tamnija. Ono to je takoe bitno da se napomene da zabiljeena radijacija nije samo rezultat karakteristike refleksije objekta od interesa, nego postoje i drugi efekti koji utiu na zabiljeeno zraenje. Ti efekti su apsorpcija i rasipanje [URL 6]. Najpopularniji senzori koji se koriste u daljinskom istraivanju su kamere, solid skeneri kao to su CCD 6 (engl. charge coupled device), multi-spektralni skeneri i pasivni sintetiki aperture radari. Laserski senzori se sve vie koriste za mjerenje zagaenosti vazduha (laserski spektrometri), a za mjerenje udaljenosi laserski altimetri. Senzori koji koriste soiva u vidljivom dijelu spektra i u reflektovanom infracrvenom spektru, se nazivaju optiki senzori. Optiki senzori su karakteristini po specifinim spektralnim, radiometrijskim i geometrijskim performansama.
6
CCD (engl. Charge-Coupled Device) je ureaj s prijenosom naboja koji se moe koristiti za razliite namjene ali je njegova najpoznatija primjena u senzorima svjetlosti. CCD senzori se danas najee koriste u digitalnim fotoaparatima i kamerama gdje su gotovo potpuno zamijenili fotografski film u primjenama kao to su astrofotografija, gdje je osjetljivost iznimno vana.
48
Osnovna podjela senzora zasniva se na porijeklu registrovane energije. Po ovom kriterijumu senzori se dijele u dve kategorije: Pasivni senzori i Aktivni senzori.
Slika 8.1: Tipovi senzora [URL 7] Pasivni senzori registruju energiju koja dolazi od samog objekta, bez obzira da li je sam objekat posjeduje i emituje, ili pak reflektuje energiju saoptenu od nekog prirodnog izvora. Pasivni senzori mogu se koristiti samo za otkrivanje energije kada je prirodno pojavljujua energija dostupna. Za svu reflektovanu energiju ovo se moe desiti samo kada Sunce osvjetljava Zemlju. U pasivne senzore spadaju: zrane kamere i termalni skeneri. Sunce prua veoma pogodan izvor energije za daljinsko istraivanje. Suneva energija se ili reflektuje kao to je kod vidljivog spektra, ili apsorbira, a zatim reemituje kao to je kod termalnih infracrvenih talasnih duina. Tokom noi nije dostupna reflektovana energija sa Sunca. Energija koja je prirodno emitovana (kao to je termalna infracrvena) moe se otkriti danju ili nou, sve dok je koliina energije dovoljno velika da se zabiljei (Canada Centre for Remote Sensing).
49
Slika 8.2: Pasivni senzor [URL 6] Aktivni senzori proizvode sopstvenu, vjetaku energiju, alju je ka objektu i registruju odbijeno zraenje. Za razliku od pasivnih, oni i alju i primaju energiju. U aktivne senzore spadaju: radari (mikrovalni) i laserski skeneri ( 1 m 1.5 m). Prednosti za aktivne senzore ukljuuju mogunost dobivanja mjerenja u bilo koje vrijeme, bez obzira na doba dana ili sezone. Aktivni senzori mogu se koristiti za ispitivanje valnih duina koje nisu u dovoljnoj mjeri dobivene sa Sunca, kao to su mikrovalovi ili bolje, nain na koji je objekat osvjetljen. Meutim, aktivni sistemi zahtijevaju stvaranje prilino velike koliine energije radi adekvatnog osvjetljavanja objekata (Canada Centre for Remote Sensing).
Slika 8.3: Aktivni senzor [URL 6]
50
Prema konstrukciji i nainu rada senzori se mogu svrstati u tri osnovne kategorije (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010): foto-optiki senzori elektro-optiki senzori mikrotalasni senzori. 8.2.1. Foto optiki senzori Foto-optiki senzori obuhvataju iroki spektar razliitih konstrukcija foto kamera. Elektromagnetno zraenje se otkriva i registruje primjenom fotohemijskog procesa. Prozirna podloga (4) izraena od celuloida ili poliestera se presvlai emulzijom koju ine kristali halogenida srebra (1) (bromidi, hloridi, ili jodidi) u elatinskoj smesi (2) (Slika 8.4.). 1- zrnca srebro hlorida 2- elatin 3- emulzija 4- osnova 5- pojaalo
Slika 8.4: Presijek crno - belog filma (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010) Ovakav materijal, nazvan fotografski film, stavlja se u mranu komoru foto kamere. Otvaranjem zatvaraa (1) film (5) se preko soiva (3) kamere u veoj ili manjoj meri osvjetljava. Duina osvjetljavanja (ekspozicija) zavisi od jaine zraenja objekta na koje je fotokamera usmijerena i osjetljivosti filma na svijetlost. Halogenidi srebra su u mraku postojani. 1- zatvara 2- blenda 3- soivo 4- tijelo kamere 5- soivo
Slika 8.5: ematski prikaz presjeka kamere sa jednim objektivom (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010) 51
Prilikom osvjetljavanja dolazi do slabljenja veze izmeu srebra i halogenih elemenata. Slabljenje je utoliko vee ukoliko je jai intenzitet osvjetljavanja. Na taj nain na filmu se formira skrivena, tzv. latentna slika objekta. Dejstvom hemijskog reagensa (razvija) na emulziji se koncentriu estice srebra. Izdvajanje i koncentracija srebra su utoliko vei, ukoliko je bilo jae osvjetljavanje. Delovi snimka sa koncentrisanim srebrom postaju tamniji. Nasuprot tome na neosvjetljenim, ili slabije osvjetljenim dijelovima snimka koncentracija estica srebra je znatno manja, emulzija se uklanja sa podloge i ti dijelovi filma postaju svjetliji. Drugim hemijskim reagensom (fiksir) raspadanje halogenida srebra se prekida i preostala emulzija stabilizuje. U odnosu na objekte koje predstavlja, dobijeni snimak daje inverziju svjetlih i tamnih podruja i stoga se naziva negativ. Posebnom obradom negativa dobija se pozitiv kod koga su odnosi svjetlih i tamnih djelova identini odnosima u prirodi. Elektromagnetna energija registrovana na ovaj nain naziva se fotosnimak ili fotografija. Prvobitna fotografija je bila ograniena na spektralno podruje vidljivih zraka. Sa razvojem tehnike poveavana je osetljivost filmova, tako savremena fotografija obuhvata ire spektralno podruje, poev od bliskog ultraljubiastog zraenja (0.3-0.4 m) do bliskog infracrvenog zraenja (0.7-1.5 m). Film na kome se obavlja registracija elektromagnetne energije predstavlja i osnovno ogranienje upotrebljivosti foto-optikih sistema kao senzora u daljinskoj detekciji. Film je neobnovljiv materijal za arhiviranje podataka. Jednom snimljen ne moe se koristiti za nova snimanja. Kontinuirano, ili pojedinano snimanje fotokamerom stoga je vremenski ogranieno duinom filma. Snimanje zahtjeva aktivno uee operatera pa samim tim ovi senzori nemaju veliku rasprostranjenost primene u daljinskoj detekciji (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010). 8.2.2. Elektro optiki senzori Ureaji koji registruju i pretvaraju elektromagnetnu energiju (emitovanu i reflektovanu) u elektrini impuls nazivaju se elektrooptiki senzori. Impulsi dalje stvaraju prepoznatljivu sliku iz prirode. Meu elektrooptikim senzorima razlikuju se video i televizijske kamere i skeneri. Fotografske, video i televizijske kamere registruju EM zraenje trenutno za cijelo posmatrano podruje. Savremene video kamere obavljaju snimanja u crno-beloj tehnici, koloru, ili multispektralno, u vie pojedinanih uih spektralnih podruja istovremeno. Razvoj tehnike poveava osjetljivost video kamera, tako da se danas obavljaju snimanja i u bliskom infracrvenom spektralnom podruju sa talasnim duinama do 1.1 m. Video i televizijske kamere su portabilne, lake za koritenje sa zemlje, iz vazduha ili iz kosmosa i obavljaju kontinuirana snimanja. Jedino vremensko ogranienje njihovog dejstva ini trajanje izvora energije, obino obezbjeene korienjem solarnih elektrinih baterija. Nainjeni snimci uvaju se na nekom digitalnom nosau medija na samom ureaju, ili se pak radio-vezom
52
prenose do neke prijemne stanice. Navedena svojstva ine video i televizijske kamere izvanrednim senzorom, iroko upotrebljivim za potrebe daljinske detekcije. Skeneri takoe funkcioniu na principu konverzije elektromagnetne energije u elektrine impulse. Naziv (engl. Scanner) je izveden od engleskog glagola "to scan", u slobodnom prevodu pregledati, pretraivati. Fotografske i video kamere registruju elektromagnetnu energiju za cijelo posmatrano podruje odjednom. Skener koristi rotirajue ili oscilirajue ogledalo putem koga registruje elektromagnetnu energiju po uskim, meusobno bliskim i gusto rasporeenim trakama, upravnim (engl. along track) ili poprenim (engl. across track) na pravac kretanja nosaa-platforme (Slika 8.6).
Slika 8.6: Tipovi skenera najee korienih u daljinskoj detekciji a) popreni, b) uzduni (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010) Skener moe biti konstruisan tako da posebno registruje elektromagnetnu energiju razliitih talasnih duina, tj. zraenja razliitih spektralnih podruja i onda se naziva multispektralni skener (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010).. 8.2.2.1. Multispektralni skener Mnogi elektronski daljinski senzori dobivaju podatke pomou sistema za skeniranje, koji koristi senzor sa uskim vidnim poljem ( tj. IFOV) koji skenira vei dio terena za dobivanje dvodimenzionalne slike povrine. Sistem za skeniranje se moe koristit na avio (zranim) i satelitskim platformama i imaju u sutini isti operativni sistem. Ovaj sistem, za prikupljanje podataka putem razliitih valnih duina, krae se naziva multispektralni skener (MSS), te najee koristi sistem za skeniranje (Canada Centre for Remote Sensing). (engl. Multispectral Scanner, skraeno MSS) simultano registruje elektromagnetnu energiju u bliskom ultraljubiastom (UV), vidljivom, reflektovanom infracrvenom (IC) i termalnom IC spektralnom podruju. Ovakav senzor registruje i reflektovano i emitovano elektromagnetno zraenje. Svaka pojedinana talasna duina ima na skeneru svoj kanal. Modernije konstrukcije multispektralnih skenera najee obuhvataju 5-10 kanala. Raspon 53
talasnih duina koje registruju multispektralni skeneri je od 0.3 do 14 m. Kao i kod prethodnih senzora iz kategorije elektro-optikih sistema elektromagnetna energija koju registruje multispektralni skener se konvertuje u elektrini impuls za svaki talasnu duinu (kanal) posebno. Impulsi se biljee na nekom nosau digitalnog modelija, a odatle prevode u vidljivu sliku na televizijskom ekranu ili kompjuterskom monitoru (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010). Multispektralni skeneri ve se nekoliko godina primjenjuju u daljinskim istraivanjima, kao jedna od najsavremenijih metoda, aerosnimanje termalnim i multispektralnim infracrvenim skenerom, instrumentom koji djeluje na temelju detekcije irokog raspona elektromagnetskog spektra, to ukljuuje i njegov za ljudsko oko nevidljiv dio (koji emitiraju povrinske naslage). Skener registrira temperaturne razlike na povrini tla ili vode s tanou do 0.2C, te spektralne karakteristike pojedinih vrsta stijena i tla. To omoguuje detaljno termalnu istraivanje relativnih temperatura u povrinskim naslagama koje su odraz prirodnih dubinskih procesa (tektonsko-strukturnih odnosa) na povrinskim dijelovima (npr. kretanja hladnih i toplih podzemnih voda). U satelite serije Landsat ugraeni su skeneri s mogunou registriranja sedam valnih duina u rasponu 0.38-12.5 m elektromagnetskog spektra. Minimalne temperaturne razlike na povrini zemljita ispod kojeg se nalaze oksidacijske zone (koje indiciraju mogue orudnjenje) mogu se veoma dobro registrirati senzorima skenerskog sistema. Temperaturne razlike na povrini Zemlje najee su uvjetovane strukturom podzemlja koje su istodobno i razlike u temperaturi, odraavaju hidroloku situaciju i na povrini i pri povrinskim dijelovima (npr. utijecaj podzemnih voda). Tako se mogu pratiti tektonski elementi i strukturni oblici na pokrivenim i otkrivenim terenima (npr. na drenanim sistemima podzemnih voda), to je veoma koristan dopunski podatak u svim geolokim radovima. U hidrogeolokim i geotermikim istraivanjima ta je metoda i izravno primjenljiva. Registracija elektromagnetske energije, odn. snimanje ovim senzorima obavlja se po pravilu iz letjelica, od helikoptera i aviona do vetakih zemljinih satelita, sa visokim stepenom automatizacije. Podaci o intenzivnosti emisije s povrine Zemlje snimaju se u obliku elektronskih impulsa na magnetnu traku, a zatim se u laboratoriju procesiraju i pretvaraju u vizualni oblik, odnosno cmo-bijeli filmski negativ. Postoje dva naina na koja moemo snimiti dvo-dimenzijalnu sliku koja se nalazi ispod aviona koristei MMS i to: popreno skeniranje (engl. across-track scanning) i uzduno skeniranje (engl. along-track scanning). Popreni skeneri skeniraju Zemlju u niz redova. Ti redovi su okomiti na smjer kretanja senzora platforme. Svaki red se skenira sa jedne strane senzora na drugi, koristei rotirajue ogledalo (A). Platforma se kree u pravcu, skenirajui Zemlju i tako dobivamo dvodimenzionalnu sliku povrine Zemlje. Dolazno reflektujue ili emitovano zraenje dijeli se na nekoliko spektralnih komponenata, koje se detektuju nezavisno. UV, vidljivo, blisko 54
infracrveno i termalno zraenje su raspreni u svojim pripadajuim valnim duinama. Grupa unutranjih detektora (B), gdje je svaki osjetljiv na odreeni spektar valne duine, otkriva i mjeri energiju za svaki raspon spektra, a zatim kao i elektrini signal oni se pretvaraju u digitalne podatke i snimaju za kompjutersku obradu.
Slika 8. 7: Princip rada poprenog skeniranja (across - track scanning) (Canada Centre for Remote Sensing) IFOV 7 (C) senzora i visina platforme odreuju rezoluciju tla u elijskom prikazu (D), a time i prostornu rezoluciju. Ugaono vidno polje (E) je domet ogledala, mjereno u stepenima, koristi se za snimanje linije skeniranja i odreuje irinu snimljenog pojasa (F). Za pokrivanje irokog podruja, kod avio skenera pomjeranje ugla je veliko (90-120), a kod satelita zbog velikih visina pomjeranje je relativno malo (10-20). Poto se udaljenost od senzora do cilja poveava prema rubovima pojasa i elije rezolucije tla postaju vee i uvode geometrijsku distorziju na slikama. Takoe, duina vremena IFOV vidi eliju rezolucije terena koje rotirajue ogledalo skenira je prilino kratka i utjee na dizajn prostorne, spektralne i radiometrijske rezolucije senzora (Canada Centre for Remote Sensing). Popreno multispektralno skaniranje nije samo osjetljivo na promjenu visine, irine te duine leta, kao i bilo koje drugo skeniranje, ve slike ovog naina skeninranja sadre i sistemska geometrijska odstupanja zbog geometrije samog snimanja. 1. Kao prvo tu je promjena prostorne rezolucije zbog otklona skanirajue zrake od normale na let. Ovo odstupanje mogue je donekle otkloniti kroz proces digitalne obrade slike (DOS), ali nikada u potpunosti tako da se ovaj nain skaniranja nikada ne upotrebljava za precizna mjerenja. 2. Zatim tu je i tangential scale distortion (TSD) koji se pojavljuje zahvaljujui konstantnoj ugaonoj brzini ogledala koja ne rezultira konstantnoj brzini skenirajue zrake po
7
Instantaneous field of view (IFOV)- je mjera oblasti koju vidi pojedinaan detektor u datom trenutku.
55
terenu. Sa poveanjem udaljenosti objekta od senzora poveava se i brzina skanirajue zrake pa teranu to uvjetuje krai boravak iste na jednom mjestu to uzrokuje TSD. Ovu pojavu mogue je otkloniti mehaniki, ako zraka koja prelazi preko fotoosjetljive povrine ima istu brzinu kao i zraka na terenu, odnosno da se ubrzava prema krajevima ili softwerski kroz proces DOS-a. 3. One-dimensional relief displacement (DRD) se javlja zbog toga to skenirajua zraka snima objekte sa strane i to samo u jednom smjeru sa desna na lijevo tako da se DRD javlja samo u jednoj dimanziji. Prednost je to moemo vidjeti objekte sa strane, te mjeriti visinu istih, a nedostatak je prekrivanje drugih objekata od interesa [URL 8]. Uzduni skener takoe koristi pomicanje platforme prema naprijed pri snimanju uzastopnih linija skeniranja, na osnovu ega pravi dvodimenzionalnu sliku, koja je upravna na pravac leta platforme senzora. Tako je omogueno neprekidno mjerenje EM zraenja sa Zemlje, sa jedne strane aviona na drugu. Ugao prijelaza saknirane zrake je obino od 90120. Skener pokriva cijelu liniju odjednom. Umjesto skenirajueg ogledala, on koristi linearni niz detektora (A). Detektori se nalaze na arinoj ravnini slike (B) koji je formiran na objektivu sistema (C) i koji se pomjera (engl. pushed) u smjeru leta platforme. Ovi sistemi se takoer nazivaju pushbroom skeneri, kod kojih je kretanje niza detektora isto kao guranje metle po podu. Svaki pojedinani detektor mjeri energiju za pojedinanu zemaljsku rezolucijsku eliju (D) i stoga veliina i IFOV od detektora odreuje prostornu rezoluciju sistema. Poseban linearni niz je potreban da se izmjeri svaki spektralni niz ili kanal. Za svaku skenirajuu liniju, energija koja se detektuje, svaki detektor svakog linijskog niza je odabran elektronski i digitalno snimljen.
Slika 8. 8: Princip rada uzdunog skeniranja (along - track scanning) (Canada Centre for Remote Sensing) 56
Uzduni skeneri (engl. along-track scanning) sa nizom detektora imaju nekoliko prednosti u odnosu na poprene skenere (engl. across-track scanning). Niz detektor u kombinaciji sa pushbroom pokretom omoguuje svakom detektoru da vidi i mjeri energiju iz svake elije zemljine rezolucije za dui vremenski period (engl. dwell time). Ovo omoguuje vie energije da se otkrije i pobolja radiometrijska rezolucija. Poveava vremenski period (engl. dwell time) koji omoguava manji IFOV i ui spektar za svaki detektor. Dakle, finije prostorne i spektralne rezolucije mogu se postii bez uticaja radiometrijske rezolucije. Budui da su ovi detektori obino solid-state mikroelektrini ureaji, oni su uglavnom manji, laki, zahtijevaju manju energiju, pouzdaniji i traju due jer nemaju pokretnih dijelova. S druge strane potrebno je raditi poprenu kalibraciju hiljadu detektora, kako bi se postigla jednostavna osjetljivost niza linija koji se skeniraju, mada je to jako komplikovano. Bez obzira koji od ova da sistema za skeniranje (across-track scanning ili along-track scanning) koristili, oni imaju nekoliko prednosti u odnosu fotografske sisteme. Spektralni niz kod fotografskog sistema je ogranien na vidljivo i infracrveno podruje, dok je kod MSS sistema proireno na termalno infracrveno podruje. Oni takoeri imaju mnogo veu spektralnu rezoluciju nego fotografski sistemi. Multi-band ili multispektralni fotografski sistemi koriste odvojene lee sistema, kako bi stekli opseg spektra. Ovo moe izazvati probleme u obezbjeivanju da su razliiti nizovi uporedivi i prostorno i radiometrijski sa registraciom vie slika. MSS sistemi stiu sve spektralne nizove istovremeno kroz isti optiki sistem za ublaavanje ovih problema (Canada Centre for Remote Sensing). 8.2.2.2. Termalni infracrveni skener Termalni infracrveni skener (engl. Thermal IR Scanner) je identian multispektralnom skeneru s tim to razliku ini spektralni opseg u kome se obavlja registrovanje elektromagnetnog zraenja. Termalni IC skener je ogranien na atmosferske prozore izmeu 3 i 5 m, odn. 8 i 14 m. U ovim prozorima javlja se zraenje sopstvene energije tijela (emitovana energija), koja u znatno veoj mjeri predstavlja svojstva objekata nego reflektovana energija. Intenzitet zraenja reflektovane elektromagnetne energije, koja dolazi od Sunca, znatno je, meutim, vei od intenziteta emitovane energije. Kod spektralnih podruja ije su talasne duine preko 2 m, gde spadaju oba navedena prozora infracrvenog termalnog zraenja, osnovni problem je upravo uticaj toplote povrine tijla zagrijane zraenjem Sunca. Stoga su senzori namijenjeni za registraciju termalnog infracrvenog zraenja opremljeni specijalnim filterima, koji dozvoljavaju prolaz samo zraenju talasnih duina od 3 do 5 m i od 8 do 14 m. Termalni infracrveni skener pretvara u navedenim prozorima termalno infracrveno zraenje u elektrine signale ija je jaina proporcionalna intenzitetu zraenja. Intenzitet dobijenih elektrinih signala biljei se na odgovarajui nain na nosa digitalnih medija (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010). 8.2.3. Mikrotalasni senzori Mikrotalasno podruje elektromagnetnog spektra obuhvata zraenja talasnih duina 1 000 do 1 000 000 m, tj. od 1mm do 1 m. Ova zraenja mogu biti prirodna, kada ih emituje 57
sam objekat ili emitovana iz nekog vijetakog izvora, upuena ka objektu i reflektovana od njega. Shodno tome senzori iz grupe mikrotalasnih sistema mogu biti pasivni, koji registruju emitovanu sopstvenu energiju objekta, i aktivni, koji proizvode energiju, upuuju je ka objektu i registruju reflektovano zraenje. Intenzitet prirodnog mikrotalasnog zraenja je izuzetno slab i zbog toga se pasivni senzori, u koje spadaju mikrotalasni radiometri, u daljinskoj detekciji ne koriste. Osnovni aktivni senzor iz grupe mikrotalasnih sistema je radar. Naziv radar je akronim rei engl. "Radio Detection And Ranging", u slobodnom prevodu otkrivanje i merenje udaljenosti objekata putem radio talasa. Radar proizvodi mikrotalasno zraenje, usmjerava ga ka objektu i registruje reflektovanu energiju kao signal nazvan eho (Slika 8.9)
Slika 8.9: Princip radarskog snimanja (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010) Intenzitet eha za jedan tip radara zavisi od svojstava objekta. Proces detekcije kod radara je nezavisan od suneve energije, te se podjednako uspjeno primenjuje i danju i nou. Sem toga, zraenja velikih talasnih duina su prodornija od kratkih talasa. Mikrotalasi prodiru kroz maglu i oblake, koji drugim senzorima predstavljaju velike smetnje pri snimanju. Podeavanjem ugla i pravca zraenja radara mogu se isticati pojedina svojstva istraivanih objekata. Radari koriste zraenja vie pojedinanih talasnih duina. Daljinska istraivanja koriste radar sa bonim zahvatom, koji se javlja u dvije varijante: kao radar sa realnom i kao radar sa sintetikom aperturom. Apertura predstavlja otvor kroz koji senzor reflektuje ili prima elektromagnetnu energiju, a sastoji se i od antene, odailjaa i prijemnika. Radar sa bonim zahvatom poznat je pod nazivom SLAR (engl. Side Looking Airborne Radar) u slobodnom prevodu bono usmereni radar za snimanja iz vazduha (Slika 8.10). Svi senzori tipa SLAR imaju antenu postavljenu izvan aviona, koja obuhvata odailja elektromagnetne energije i prijemnik reflektovanog zraenja (eho), i ureaj za arhiviranje primljenih signala u digitalnom obliku. Antena je izduena u pravcu kretanja aviona, a opremljena je posebnim prekidaem koji automatski regulie njenu aktivnost kao odailjaa ili kao prijemnik. Odailja i prijemnik su usmjereni bono, upravno na pravac leta i koso na dole. Usmjereni zrak koji odailja emituje zahvata usku traku terena. Antena alje kratak impuls koji teren reflektuje, zavisno od svojstava reljefa i geoloke grae. Dio ovog reflektovanog impulsa prihvata antena, prebaena u meuvremenu na funkciju prijemnika. 58
Poslije odreenog vremena prekida prebacuje antenu na funkciju odailjaa i ona emituje novi impuls. U tom vremenu je i avion proao odreeni put, tako da impuls zahvata novu traku terena, paralelnu sa prethodnom i pomjerenu u pravcu leta. Antena, ponovo kao prijemnik, prima eho novog impulsa. Postupak se tokom snimanja viestruko ponavlja sve dok se teren ne pokrije nizom traka koje grade red, paralelan pravcu kretanja aviona, odn. nizom od vie paralelnih redova, koji pokrivaju vee povrine terena.
Slika 8.10: Bo ni radar SLAR (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010) Osnovni tipovi radara gledano prema vrsti aperature su RAR (engl. Real Aperture Radar) i SAR (engl. Synthetic Aperature Radar), znai radari sa realnom i vjetakom aperaturom. Razlika izmeu njih je u duini antene. RAR imaju kratku antenu ime je i kvalitet napravljenih snimaka ogranien, dok je kod SAR antena vjestaki produena koritenjem kretanja aviona pa je samim tim i kvalitet snimaka znatno bolji (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010). 8.2.4. Karakteristike senzora Osnovne karakteristike senzora koji se koriste u daljinskom istraivanju su: Prostorna rezolucija najmanja jedinica zemljita koja se na snimku moe prepoznati (npr. 5x5 m, 10x10 m) i ona je funkcija konstrukcije senzora i visine leta, tj. orbite platforme. Spektralna rezolucija predstavlja blizinu i broj spektralnih kanala korienih u senzoru. Da bi snimak imao to bolju spektralnu rezoluciju potrebni su senzori koji e 59
registrovati zraenja iz razliitog dijela spektra, odnosno uske intervale talasnih duina. Radiometrijska rezolucija ukupan broj sivih nijansi u jednom kanalu (najee 256 ili 64). Vremenska rezolucija vezana za satelitske platforme i predstavlja period u kojem satelit prelazi isto podruje (izraeno brojem dana) tj. period izmeu dva uzastopna snimanja istog podruja. Poloajna tanost tanost lokacije u realnom prostoru; Visinska tanost. 8.3. Termalno snimanje Mnogi multispektralni sistemi djeluju na podruju termalnog infracrvenog, kao i vidljivog i infracrvenog dijelua spektra. Meutim, daljinsko istraivanje energije emitovano sa zemljine povrine u termalnom infracrvenom (3 m - 15 m), razlikuje se od istraivanja reflektovane energije. Termalni senzori koriste foto detektore osjetljive na izravne kontakte fotona na svojoj povrini, da bi otkrili emitovano termalno zraenje. Detektori se hlade na temperaturi blizu apsolutne nule, kako bi se ograniili na vlastitu termalnu emisiju. Termalni senzori u sutini mjere temperaturu povrine i termiko svojstvo cilja.
Slika 8.11 : Princip termalnog snimanja (Canada Centre for Remote Sensing) Termalne kamere su uglavnom tipa poprenog skenera (engl. across-track scanning), koji detektuju zraenje emitovano samo u termalnom dijelu spektra. Termalni senzori koriste jednu ili vie unutranjih temperaturnih referenci za poreenje sa otkrivenom radijacijom, tako da mogu biti povezane sa apsolutnom radijantnom temperaturom. Za maksimalnu osjetljivost, senzor se potapa u rashladnu tekuinu da bi se smanjila vlastita termalna emisija. Podaci su uglavnom snimljeni na film i/ili magnetnu traku i temperatura rezolucije aktivnog senzora moe da dostigne temperaturu 0.1C. Za analizu, slike relativne temperature zraenja je prikazana u sivim razinama, sa viim temperaturama je prikazana u svijetlim tonovima, a u hladnoj temperaturi u tamnim tonovima. Slike koje prikazuju relativnu temperaturnu razliku u . Apsolutno mjerenje njihovoj relativnoj prostornoj lokaciji su dovoljne za vecinu aplikacija 60
temperature moe se izraunati, ali zahtijeva preciznu kalibraciju, mjerenje temperaturne reference i detaljno poznavanje termalnih svojstava cilja, geometrijsku distorziju i radiometrijski efekat.
Slika 8.12 : Primjer termalne snimke (Canada Centre for Remote Sensing) Zbog relativno duge valne duine termalnog zraenja (u odnosu na vidljivo zraenje), atmosfersko rasprenje je minimalno. Meutim, apsorpcija od strane atmosferskih gasova normalno ograniava termalno istraivanje na dva posebna podruja i to 3 -5 m i 8 - 14 m. Poto se energija smanjuje s porastom talasne duine, termalni senzori openito imaju visoke IFOV-e kako bi osigurali da dovoljno energije stie do detektora s ciljem stvaranja pouzdanog mjerenja. Zbog toga je prostorna rezolucija termalnog senzora poprilino gruba, u odnosu na prostornu rezoluciju vidljivog i infracrvenog spektra. Termalne slike mogu biti snimljene tijekom dana ili noi (jer emitovano zraenje nije uzeta u obzir) i koriste se za razliite primjene, kao to su vojna izvianja, kontrola katastrofa (umski poari) i praenje gubitka temperature (Canada Centre for Remote Sensing).
61
9. PLATFORME NA ZEMLJI, U ZRAKU, U SVEMIRU Platforma je pokretni nosa senzora, koji omoguuje registraciju elektromagnetne energije na veoj povrini terena. Ona se moe kretati po povrini zemlje (terestrika platforma), u vazduhu (aero platforma) i u svemiru (svemirska platforma). U svim sluajevima platforma treba da obezbijedi sistematsko snimanje. Da bi ovaj zahtijev bio ispunjen pravci kretanja platforme moraju biti unapred utvreni i prostorno definisani. Tokom kretanja mora neprekidno postojati mogunost odreivanja njenog tanog poloaja. Dobar kvalitet snimaka podrazumjeva pri kretanju visoku stabilnost platforme, odnosno senzora. Utvrivanje poloaja platforme, odnosno senzora pri snimanju obavlja se po pravilu GPS tehnologije. Na slici (Slika 9.1.) je dat prikaz platformi koje se koriste u daljinskom istraivanju (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010).
Slika 9.1: Pregled platformi koje se koriste za snimanje u daljinskom snimanju (Dr. Milan Martinov i ore Vasi, 2010) 9.1. Terestrika platforma Terestrike platforme mogu se kretati po kopnu ili vodi, te se u te svrhe koriste vozila ili plovila, posebno opremljeni automobili, odnosno brodovi. Terestrike platforme obino od senzora nose termalne infracrvene skenere i/ili radare. Senzori kod terestrike platforme esto se koriste za snimanje detaljnih informacija o povrini koji su povezani sa podacima prikupljenim iz aviona ili satelita senzora. U nekim sluajevima, to se moe koristiti kako bi se bolje opisao cilj koji se snima ovim drugim senzorom, tako da je mogue bolje razumjeti informacije o slici. Senzori mogu biti postavljeni na ljestvama, skeli, visokim zgradama, dizalici itd(Canada Centre for Remote Sensing). 62
Slika 9. 2: Jedan primjer terestrike platforme (Canada Centre for Remote Sensing) 9.2. Aero platforma Aero platforme se kreu u vazduhu, na visinama od 100 m pa do 30-40 km. U principu to moe biti svaka letjelica - balon, helikopter ili avion. Avioni se esto koriste za prikupljanje veoma detaljnih snimaka i olakava prikupljanje podataka preko gotovo bilo koje povrine i u bilo kojem vremenu. Za sistematska snimanja, posebno kada su u pitanju vee povrine terena, iskljuivo se koriste tei avioni dovoljno stabilni u vazduhu, opremljeni pored senzora i svim potrebnim ureajima za preciznu navigaciju i pozicioniranje u momentu snimanja. Sa platformi iz vazduha obavljaju se razliite vrste aero snimanja. Najee se obavljaju fotografska snimanja u vidljivom delu spektra, po pravilu u stereo tehnici, zatim infracrvena i ultraljubiasta snimanja. Veoma esto avioni se koriste i za skenerska infracrvena termalna snimanja, kao i radarska snimanja sa bonim zahvatom, bilo sa stvarnom, bilo sa sintetikom antenom. Navigacija kod ovih sistema je poboljana sa satelitskom navigacijom (Canada Centre for Remote Sensing.).
Slika 9.3: Jedan od primjera aero platforme (J.A.J. Berni, P.J. Zarco-Tejada, L. Surez, V. Gonzlez-Dugo & E. Fereres.)
63
9.3. Svemirska platforma Svemirske platforme se kree u svemiru, koriste vjetake Zemljine satelite i svemirske brodove, na visini od 150 km 36 000 km. U svemiru, daljinska istraivanja se ponekad izvode iz space shuttle ili mnogo ee iz satelita. Sateliti su objekti koji se okreu oko drugih objekata, u ovom sluaju oko Zemlje. Sateliti imaju fiksnu putanju kretanja i rade potpuno automatizovano. Putanja kretanja svemirskih brodova je promjenljiva, dirigovana komandama posade. Ukoliko je brod automatizovan, bez ljudske posade, njegovim kretanjem se upravlja radiovezom iz komandnog centra sa Zemlje. Svemirske platforme se kreu na hektokilometarskim visinama. Za sistematska snimanja iz svemira, redovno se koristi vie razliitih senzora. Standardnu opremu ine multispektralni skeneri (MSS), i/ili radari sa bonim zahvatom. Za radarska snimanja u svemiru se sve ee upuuju i posebni, namjenski sateliti. Troak je esto znaajan imbenik u odabiru izmeu razliitih platformi (Canada Centre for Remote Sensing).
Slika 9.4: Svemirska platforme (Canada Centre for Remote Sensing) 9.4. Karakteristike satelita Iako se terestike i aero platforme mogu koristiti, sateliti koji se koriste za daljinska istraivanja imaju mnogo veu primjenu. Sateliti imaju nekoliko jedinstvenih osobina koje ih ine naroito korisnim za daljinska istraivanja Zemljine povrine. Sateliti obilaze put koji se naziva orbitom satelita. Orbite satelita su prilagoene sposobnosti ciljevima senzora koji se nalaze na satelitima. Izbor orbite satelita moe varirati u smislu visine (visina iznad povrine Zemlje) i njihove orijentacije i rotacije u odnosu na Zemlju. Sateliti na vrlo visokim visinama, koji snimaju isti dio povrine Zemlje u svim vremenima imaju geostacionarne orbite (Slika 9.5.). Ovi geostacionarni sateliti, na visinama od priblino 36 000 km, se kreu brzinom koja odgovara brzini rotacije Zemlje, tako da se ine stacionarnim, u odnosu na Zemljinu povrinu. To omoguava satelitima kontinuirano promatranje i prikupljanje informacija odreenog podruja. Meteoroloki i komunikacijski sateliti obino imaju ove vrste orbita. Zbog njihove visoke visine, neki geostacionarni sateliti mogu pratiti vrijeme i uzroke pojave oblaka koji pokrivaju cijelu hemisferu Zemlje. 64
Slika 9.5: Geostacionarni satelit u svojoj orbit i (Canada Centre for Remote Sensing) Mnoge platforme u daljinskim istraivanjima su dizajnirane da slijede orbite (u osnovi sjever-jug) (Slika 9.6.), koje kad se poveu zajedno sa Zemljinom rotacijom (zapadistok), to omoguava snimanje veeg dijela Zemljine povrine u odreenom vremenskom razdoblju. To su blizupolarne orbite, koje su nazvane tako zbog relativnog nagiba putanje u odnosu na liniju sjever-jug pola. Mnoge od tih orbita satelita su takoer sunano sinhronizovani tako da oni pokrivaju svako podruje u svijetu u stalnom lokalnom vremenu koje se naziva lokalno sunevo vrijeme. Na bilo kojoj geografskoj irini, poloaj Sunca na nebu je isti kao putanja satelita iznad Zemljine povrine u toku iste sezone. Ovo osigurava skladne uslove osvjetljenja kada se dobivaju slike u odreenoj sezoni tijekom uzastopnih godina, ili nad pojedinim podrujem tijekom vie uzastopnih dana. To je vaan faktor za praenje promjena izmeu slika ili izrade mozaika susjednih slika, jer oni ne moraju biti korigirani za razliite uslove osvjetljenja.
Slika 9.6: Satelit u svojoj orbiti (sjever - jug)(Canada Centre for Remote Sensing) 65
Veina platformi daljinskih istraivanja nalaze se u blizu-polarnim orbitama, to znai da satelit putuje na sjever, na jednoj strani Zemlje, a zatim prema junom polu prema drugoj polovici svoje orbite. One se nazivaju uzlaznim i silaznim putanjama (Slika 9.7.). Ako je orbita sunano sinhronizovana, uzlazna putanja je najvjerojatnije na zasjenjenoj strani Zemlje, dok je silazna putanja na osunanoj strani Zemlje. Senzori za snimanje reflektovane solarne energije samo slikaju povrinu na silaznoj putanji, kada je sunano osvjetljenje prisutno. Aktivni senzori koji osiguravaju svoje vlastito osvjetljenje ili pasivni senzori koji snimaju emitovanu (npr. termalnu) radijaciju takoe snimaju povrinu na uzlaznim putanjama.
Slika 9.7: Uzlazne i silazne putanje satelita (Canada Centre for Remote Sensing) Dok se satelit kree oko Zemlje, senzor "vidi" odreeni dio povrine Zemlje. Podruje snimljeno na povrini Zemlje, se naziva pojasom snimanja (Slika 9.8.). Pojas snimanja za svemirske senzore openito varira izmeu nekoliko desetina i nekoliko stotina kilometara irine. Dok satelit krui oko Zemlje od pola ka polu, njegov istoni-zapadni poloaj se ne bi mijenjao da Zemlja ne rotira. Meutim, kad se gleda sa Zemlje, ini se da satelit kree prema zapadu, jer se Zemlja okree (od zapada prema istoku) ispod njega. Ova prividna kretanja omoguuje satelitskim pojasima da pokriju novo podruje prilikom svakog uzastopnog prolaza snimanja. Satelitske orbite i rotacija Zemlja su u uzajmnom odnosu kako bi se omoguila potpuna pokrivenost povrine Zemlje, nakon to se zavrio jedan kompletan ciklus orbita.
Slika 9.8: Pojas snimanja satelita (Canada Centre for Remote Sensing)
66
Ako ponemo sa bilo kojim nasumino odabranim putom u satelitskoj orbiti, krug orbite e biti zavren kada satelit pone pratiti isti put, prelazei iznad iste take na Zemljinoj povrini tano ispod satelita (nazvana nadirnom takom) po drugi put (Slika 9.9.). Tano vrijeme trajanja ciklusa orbite e se razlikovati za svaki satelit. Interval potrebnog vremena za zavravanje jednog ciklusa orbita nije jednak ''vremenu ponovnog posjeta''. Koritenjem usmjerljivih senzora, instrument na satelitima moe gledati prostor (suprotan nadiru) prije i poslije prelaska orbite preko cilja, zato je vrijeme 'ponovne posjete' manje od vremena orbite ciklusa. Vrijeme ponovnog posjeta vano za razmatranje za vei broj aplikacija za praenje, posebno kada je potrebno esto snimanje (na primjer. za praenje irenja naftnih mrlja ili obim poplave).
Slika 9.9: Satelit prati isti put (Canada Centre for Remote Sensing) U blizu-polarnim orbitama, podruja na visokim geografskim irinama e biti prikazana ee od ekvatorskog pojas zboga poveanja preklapanja susjednih pojasa dok se orbitalne putanje pribliavaju jedna drugoj blie polovima (Slika 9.10.) (Canada Centre for Remote Sensing).
Slika 9.10: Preklapanje satelitski orbita (Canada Centre for Remote Sensing)
67
10. SATELITSKE MISIJE U DALJINSKOM ISTRAIVANJU Sateliti serije LANDSAT i SPOT su obiljeili razvoj daljinskog istraivanja. Ovi sateliti osiguravaju multispektralno snimanje s dovoljnom rezoluciom za izradu karata i analizu povrine Zemlje (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009). Pored ove dvije navedene misije, postoje jo nekoliko satelitskih misija koje emo u nastavku da opiemo. 10.1. Landsat Landsat je najstariji sistem za snimanje Zemlje iz Svemira. Vjerojatno niti jedna kombinacija dvaju tehnologija nije rezultirala sa tako irokim radijusom aplikacija kao ujedinjenje daljinskog istraivanja i istraivanja svemira. Danas se svemirske platforme koriste za vremensku prognozu, prognozu itnog uroda, exploataciju minerala, otkrivanje raznih vrsta zagaenja ili jednom rijeju promatranje zemlje kao sistema. Nakon poetnikih pokuaja prvi komercijalni uspjeh doivio je Earth Resources Technology Satellites (ERTS)Landsat. Prvi takav sistem je lansiran 1972. godine, a zatim slijede njegovi potomci do estog koji nije poletjeo u svemirska prostranstva zbog neuspjelog lansiranja. etiri razliita tipa senzora su implementirana na ovim sistemima: Return Beam Vidicon (RBV), Multispectral Scenner (MSS), Thematic Mapper (TM), Enhanced Thematic Mapper (ETM). Instrumenti na Landsatovim satelitima (Slika 10.1. i TabelA 3.) do sada su snimili veliki broj snimaka. Snimci su arhivirani u Sjedinjenim Amerikim Dravama i Landsatovim zemaljskim stanicama koje se nalaze irom svijeta. Ovi snimci su jedinstven izvor globalnih informacija koje se primjenjuju u poljoprivredi, geologiji, kartografiji i sl (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009).
Slika 10.1: Satelit serije Landsat 4 i 5 (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009)
68
Tabela 3: Popis lansiranih Landsat satelita s osnovnim podacima (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009) Naziv
Landsat 1 Landsat 2 Landsat 3 Landsat 4 Landsat 5 Landsat 7
Kataloki Datum Tema broj lansiranja

6126 7615 10702 13367 14780 25682 23.07.1972 22.01.1975 05.03.1978 16.07.1982 01.03.1984 15.04.1999 RS RS RS RS RS RS
Zemlja
USA USA USA USA USA USA
[]
11.344 14.767 15.051 6.520 16.441 16.523
i []
98.7408 99.2412 99.2104 98.1857 98.2485 98.2124
[]
21.3311 32.9175 15.8791 22.0006 35.8108 95.1299
a [km]
7281.34 7284.12 7284.19 6938.33 7080.72 7080.67
e
0.0007501 0.000856 0.0014618 0.0018197 0.0002486 0.0001609
Slika 10.2: Historijsk i razvoj misije Landsat [URL 9] 69
Slika 10.3: Landsat orbita [URL 9] 10.1.1. Landsat 1-3 Landsat 1-3 operirali su sa visine od 900 km snimajui simultano teren od 185x185 km sa prelaskom zrake po terenu brzinom od 6.46 km/sec. Landsatu je trebalo 18 dana da snimi povrinu cijele zemaljske kugle te da pone njeno ponovo snimanje. Od senzora sistemi Landsat 1-3 imali su 3-kanalni RBV (Return Beam Vidicon), te 4-kanalni MSS (Multispectral Scanner). RBV su kamere sline televizijskim. Kamere nisu posjedovale film nego su slike sa fotoosjtljive povrine bivale skenirane u raster formu i na taj nain signal je postajao identian video signalu. Da se kompenzira poveanje fokalne duine (smanjenje podruja koje satelit pokriva simultano) postavljaju se dvije kamere koje snimaju susjedna podruja i rezultiraju slikom 183x98 km. Na sva tri Landsata RBV sistemi su bili sekundarni izvor informacija pred MSS sistemima, prije svega zbog mogunosti MSS sistema da prikupljaju podatke u digitalnom formatu. Sistem paralelno skenira 6 linija, poboljanje odnosa signal-um, to rezultira u potrebi za 24 detektora, za svaki band po 6 detektora. [URL 8] visina od 900 km irina snimka 185 x 185 km prelazak zrake po terenu brzinom od 6.46 km/sek 18 dana potrebno da snimi cijelu Zemlju Senzori - 3-kanalni RBV te 4-kanalni MSS
70
Return Beam Vidicon (RBV) camera - rezolucija od 80 m, osjetljivost kamere u vidnom podruju 0.475-0.575 m (zelena), 0.580-0.680 m (crvena) te od 0.6900.830 m (blizu IR podruju). Kod Landsata 3 poboljana je rezolucija na 30 m te se snimalo samo u spektralnom podruju 0.505-0.750 m. Multispectral Scanner (MSS) - generira sliku terena od 185x185 km sa 79x79 m, prostorne rezolucije terena u 4-kanalnom modu 0.5-0.6 m , 0.6-0.7 m , 0.8- 1.1 m dok je Landsat 3 imao i termalni band od 10.4-12.6 m.
Slika 10.4: Shematski prikaz Landsat satelita serije 1, 2 i 3 (MSS) [URL 9] 10.1.2. Landsat 4 i 5 Landsat 4 i 5 su kruili oko zemlje na visini od 705 km simultano snimajui teren od 185x185 km. Satelitu je trebalo 16 dana da obie cijelu povrinu zemlje s tim da su dva satelita Landsat 4 i 5 ula u svoje orbite sa meusobnim pomakom od 8 dana to je rezultiralo mogunou posmatranja iste take na zemlji sa periodom od 8 dana. Sateliti su sa sobom ponijeli MSS te TM (engl. Thematic Mapper) senzore. Kako je visina snimanja smanjena, a sa eljom da podaci budu kompatibilni sa Landsat1-3, prostorna rezolucija je podeena na 82x82 m2. TM je u osnovi unaprijeeni MSS sistem. TM inkorporira i A-D konverter koji kvantizira otipkane podatke sa 8 bita u odnosu na 6 bita za kvantizaciju kod MSS-a. Valja jo naglasiti da je kod TM-a smanjena frekvencija osciliranja ogledala jer se snima u oba pravca, a ne samo u jednom kao kod MSS te da se sada snima 16 linija paralelno u netermalnim bandovima dok u termalnom snimamo 4 linije to rezultira poveanjem broja detektora na 100.
71
visina od 705 km irina snimka 185 x 185 km 16 dana je potrebno da snimi cijelu Zemlju senzori MSS i TM prostorna rezolucija je 82 x 82 m2 Thematic Mapper (TM) - snima u 3 banda - 0.45-0.52 m, 1.55-1.75 m, 2.08-2.35 m, kod TM a je smanjenja prostorna rezolucija koja iznosi 30 m osim u termalnom podruju gdje je 120 m .
Slika 10.5: Shematski prikaz Landsat satelita serije 4 i 5 (MSS i TM) [URL 9] Landsat 6 Neuspjela misija Landsat 6 imala je implementiran sistem ETM (Enhanced Thematic Mapper) sa dodatnim pankromatskim bandom 0.50-0.90 m prostorne rezolucije 15m Landsat 7 senzori Enhanced Thematic Mapper + (ETM+) -pankromatski band od 0.50-0.90 m i prostorne rezolucije 15 m.
Slika 10.6: Shematski prikaz Landsat satelita serije 7 (ETM+) [URL 9]
72
10.2. Systeme Pour l'Observation de la Terre (SPOT) Systeme Pour l'Observation de la Terre (SPOT) je jedan od sistema satelita za snimanje Zemlje iz Svemira. Odlikuje se snimcima sa visokom rezolucijom. Glavna prednost ovog projekta u odnosu na amerikog kolegu je u pokretnoj optici (27) koja dozvoljava da u 26-o dnevnom obilasku oko Zemlje, jedan period, mogue je snimiti jednu taku na Zemlji sedam puta to smanjuje period na 4-5 dana. Sistem kontrolira agencija Spot Image, ije je sjedite u Tuluzu u Francuskoj. Inicijativu za pokretanje ove misije, dala je Francuska svemirska agencija Centre national d'tudes spatiales (CNES) 1970-ih godina. Razvijanje SPOT programa se odvijalo uz suradnju sa Belgijskim centrom za nauna, tehnika i kulturoloka istraivanja i vedskom kompanijom za svemirska istraivanja (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009).
Slika 10.7 : Satelit serije SPOT 5 [URL 10] Tabela 4: Pregled glavnih podataka lansiranih SPOT satelita (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009) Naziv
SPOT 1 Landsat 2 SPOT 3 SPOT 4 SPOT 5

16613 20436 22823 25260 27421 21.02.1986 22.01.1990 25.09.1993 24.03.1998 04.05.2002 RS RS RS RS RS
Zemlja
FR FR FR FR FR
[]
29.882 16.735 55.524 17.027 16.974
i []
98.7643 98.6675 98.5602 98.7025 98.7779
[]
28.5475 89.3913 21.8116 94.7942 11.0204
a [km]
7068.65 7203.29 7208.01 7203.36 7203.47
e
0.0151423 0.0001289 0.0016296 0.0001576 0.0000733
73
Karakteristike satelita: Spot 1 je lansiran 21.02.1986. godine financirali: Francuska, Belgija i vedska nosea raketa je bila Ariane podaci sa SPOT satelita se odailju direktno zemaljskim stanicama (ukupno 22 stanice). Kad satelit nije u dogledanju s jednom od zemaljskih stanica, podaci su pohranjeni u satelitu do trenutka slanja na Zemlju.
Slika 10.8: Historijski razvoj misije SPOT [URL 9]
Slika 10.9: Shematski prikaz SPOT satelita [URL 9]
74
SPOT 1-3 potrebno je 26 dana da snimi cijelu Zemlju, mogue je snimiti jednu taku na zemlji sedam puta to smanjuje period na 4-5 dana, senzori - High Resolution Visible (HRV) -rade u dva moda u 10 m rezoluciji sa pankromatskim snimanjem u rasponu 0.51-0.73 m ili u 20 m rezoluciji sa multispektralnim snimanjem u bandovima 0.50-0.59, 0.61-0.68, 0.79-0.89 m -HRV koristi along-track skeniranje sa etiri polja, svako polje za jedan band. - Za pankromatsko snimanje uptrijebljeno je 6 000, a za multispektralno 4 000 detektora u polju. - Zahvaljujui pokretnoj optici SPOT sistemi nam omoguuju steroskopsko gledanje snimljenih slika, naravno snimljenih u stereo-paru. SPOT 4 potrebno 26 dana da snimi cijelu Zemlju senzori High Resolution Visible and Infrared (HRVIR) - rezultira u dodavanju ekstra banda 1.58-1.57 m - pankromatski band je zamijenjen sa 0.61-0.68 m bandom koji ima ulogu prikupljanja crno-bijelih slika u 10 metarskoj rezoluciji i multispektralnih slika u 20 m rezoluciji. SPOT5 koristi 5 metarsku rezoluciju sa along-track skeniranjem sa mogunou snimanja stereo parova. 10.3. Ikonos Ikonos je serija Remote Sensing satelita visoke rezolucije kojeg je razvila Space Imaging, tvrtka koja distribuira podatke Radarsat i European Space Agency (ESA) radarskih satelita (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009).
Slika 10.10: Ikonos satelit [URL 9] 75
Karakteristike satelita: lansiran je 24.11.1999. godine kao rezolucije do 1 metar, nosea raketa je bila Athena II, irina snimanja je 11 km (u nadiru) Karakteristike orbite: Ikonos orbita je sinkronizirana sa Suncem visina joj je 681 km, inklinacija 98.1, brzina 7 km/s, frekvencija ponovnog obilaska 2.9 dana, Revolucija je 98 min. (48 puta u toku dana) Tabela 5: Najvaniji parametri IKONOS 2 satelita (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009.) Naziv
IKONOS 2

25919 24.09.1999 RS
Zemlja
FR
[]
17.257
i []
98.1058
[]
69.8426
a [km]
7056.97
e
0.0000955
10.4. National Oceanographic and Atmospheric Administration (NOAA) The National Oceanic and Atmospheric Administration (NOAA) je znanstvena agencija unutar United States Department of Commerce (USDC), usmjeren na istraivanje uslova okeana i atmosfere. NOAA upozorava na meteoroloke promijene. Koristi se kao vodi u zatiti okeana i primorskih resursa te provodi istraivanja na poboljanju razumijevanja okolia (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009).
Slika 9.11: NOAA satelit (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009.) Glavne karakteristike NOAA satelita: Koristi se serija satelita od avgusta 1978., sateliti nose Tiros Operational Vertical Sounder (TOVS) i Advanced Very-High Resolution Radiometer (AVHRR), dizajnirani su za meteoroloke aplikacije, 76
ekoloki je primjenjiv npr. upozoravanje na sune periode, regionalni i globalni monitoring vegetacije, kartiranje povrina pod snijegom i ledom, detekcija umskih poara, zrano i vodeno zagaenje, itd., veliina scene koju snima je 3000 x 6000 km. Orbitalne karakteristike: orbita je kruna, polarna, sinkronizirana sa Suncem, visina satelita je priblino 840 km, a inklinacija 98.70, NOAA odrava najmanje dva operacionalna satelita u komplementarnim orbitama (jedan pokriva jutarnju, a drugi popodnevnu orbitu). Spektralne karakteristike AVHRR senzora: AVHRR je pasivni radiometar sa etiri ili pet kanala, nominalna rezolucija je oko 1km, kanal 5 na AVHRR 2 omoguava poboljane atmosferske korekcije morskih i povrinskih temperatura. Zbog velikog broja NOAA-inih misija u tabeli 4. se navodi samo 6 posljednjih. Tabela 6: Popis 6 posljednjih NOAA satelita s vanijim parametrima (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009.) Naziv
NOAA 14 NOAA 15 NOAA 16 NOAA 17 NOAA 18 NOAA 19

23455 25338 26536 27453 28654 33591 30.12.1994 13.05.1998 21.09.2000 24.06.2002 20.05.2005 06.02.2009 RS RS RS RS RS RS
Zemlja
USA USA USA USA USA USA
[]
17.327 85.980 97.094 15.691 39.200 43.089
i []
98.911 98.582 99.178 98.491 98.902 98.740
[]
42.024 27.114 12.427 34.099 20.564 89.748
a [km]
7224.67 7187.46 7284.19 7228.91 7233.24 7234.27
e
0.0009877 0.0009625 0.0011242 0.0011217 0.0013838 0.00151
77
10.5. Quick Bird Quick Bird satelitska misija je prva u konstelaciji DigitalGlobe tvrtke. Daje visoke tanosti, i veliku razluivost. Rezolucija senzora je monokromatska i pankromatska. Nalazi se na nadmorskoj visini od 496 km, vrijeme ponovljivosti mu je 2-3 dana i sposoban je za snimanje do 750.000 km2 na dan. Satelit je opremljen sa state-of-the-art 8 senzorima (Ante Barii i Andrea Crnkovi, 2009).
Slika 10.12: Quick Bird satelit [URL 9] Elementi orbite: velika poluos: 6 828 km, inklinacija: 98, altituda: 450 km , tip orbite: sinkronizirana sa Suncem, vrijeme ponovljivosti: 2 3 dana, ovisno o nesmetanosti, period revolucije: 93.4 minuta, rezolucija senzora: -Pankromatski: -valna duina 445 do 900 nm, - rezolucija 0.82 m, veliina slike: 22 km x 22 km (poveano na 0.61m2), -irina snimanja: 704 km, -Multispektralni: - valne duine Plava: 450 - 520 nm, Zelena: 520 600 nm, Crvena: 630 -690 nm, blizu-IR: 760 - 900 nm. - rezolucija 3.28 m, veliina slike: 22 km x 22 km (poveano na 2.44 m2), -irina snimanja: 704 km.
State of the art je najvii stepen razvoja ureaja, tehnike, ili znanstvenog polja, postignuto u odreenom trenutku.
8
78
10.6. Indian Remote Sensing Satellite IRS je indijski program satelita za istraivanje Zemljinih bogatstava koji sve vie dobija na vanosti, osobito otkad su potpisali ugovor o distribuciji snimki sa tvrtkom EOSAT, koja vodi brigu i o Landsat satelitima. Prvi satelit, pod imenom IRS lA, lansirali su 1988. godine, a drugi istih karakteristika (IRS 1B) 1991. godine. Do sada je lansiran i IRS 1C 1995. godine, koji nosi poboljane senzore i predstavnik je druge generacije ovih satelita. Sateliti se kreu po sunano sinkroniziranoj blisko polarnoj orbiti, pod uglom 99.5. Visina leta je 904 km, a trajanje ciklusa 22 dana za IRS lA i IRS 1B, te 24 dana za IRS 1C. Sateliti prve generacije nose po 3 skenera: LISS-I i LISS-II (engl. Linear Self-scanning Sensors). LISS-I snima pojas irok 148 km uz rezoluciju 72 m, a svaki od LISS-II skenera snima upola ui pojas 74km, uz dvostruko bolju rezoluciju 36.25m. Podaci se prikupljaju u 4 spektralna kanala, koji su gotovo jednaki prvim etirima kanalima kod Landsat TM skenera.
Slika 10.13: IRS satelit [URL 9] Karakteristike satelita: valna duina: Plava 0.45-0.52 m, Zelena 0.52-0.59 m, Crvena 0.62-0.68 m, blie IC 0.77-0.86 m senzori: -IRS-1D pankromatski: -rezolucija 5.2 m, -irina snimanja 65 80 km, -ponavljanje 3dana, -spektralni kanali 0.5 0.75 m, -WFS kamera: -rezolucija 188 m, -irina snimanja 692 km, -ponavljanje 3dana, -spektralni kanali 0.62 0.68 m i 0.77 0.86 m ,
79
11. ZAKLJUAK Sve je poelo 1957. godine lansiranjem SPUTNJIKA I, prvog Zemljinog umjetnog satelita. Rani sateliti su bili opremljeni instrumentima (senzorima) za mjerenja svemira u blizini Zemlje. Nastajanjem i primjenom sofisticiranijih instrumenata preko satelita poinju promatranja vanjskog svemira, a 1972. godine lansiranjem satelita koji je nazvan LANDSAT I ponovo se vraamo promatranju Zemlje i od tada satelitske kamere i senzori snimaju i kartiraju (mapping) Zemlju tj. njenu atmosferu (zrak), hidrosferu (voda), kriosferu (led) i biosferu (ive organizme) pomou tehnologije poznate pod imenom Remote Sensing Daljinsko istraivanje. Dakle, proces snimanja i interpretiranja snimaka iz zraka ili svemira naziva se Remote Sensing. Sistematsko snimanje treba da obezbijedi platforma. Ona je pokretni nosa senzora, moe se kretati po povrini zemlje (terestrika platforma), u vazduhu (aero platforma) , i u svemiru svemirska (platforma). U naem seminarskom radu prikazani su principi, naini i primjena termalnih daljinskih istraivanja. U termalnim daljinskim istraivanjima mjerimo zraenja 'emitirano' s povrine cilja, za razliku od optikih daljinskih istraivanja u kojem mjerimo zraenja "reflektira" obzirom na cilj. Prema tome termalnim daljinskim istraivanjima, zraenja koja emitiraju objekti na terenu su mjerenja za procjenu temperature. Ta mjerenja daju zraenja temperatura tijela koja ovisi o dva imbenika- kinetike temperature i emisije. S druge strane, kod optikih daljinskih istraivanja senzori se konstruiu tako da registruju ire ili ue spektralno podruje, odnosno zrake viih talasnih duina u cjelini, pojedinane spektralne linije, tj. jedne talasne duine, ili odjednom vie razdvojenih spektralnih linija koje obuhvataju jedno spektralno podruje. Ljudsko oko koje registruje samo vidljive zrake, predstavlja senzor. U senzore se svrstavaju fotokamera, TV i video kamera, skeneri, radari, itd. Mogunost snimanja varijacija u infracrvenom zraenju ima prednost to proiruje nae promatranje za mnoge vrste fenomena u kojem manje promjene temperature mogu biti znaajne u razumijevanju naeg okolia. Termalna daljinska istraivanja uvaju ogroman potencijal za razliite primjene, pa se tako termalni podaci uspjeno primjenjuju na podruju energetike, elektrotehnike, mainstva, medinice i veterine, i dr. Prva daljinska istraivanja su bila koritena u vojne svrhe. Infracrveno zraenje i podaci dobijeni pomou njega pomau pri uvianju i rjeavanju mnogih problema iz razliitih podruja nauke i industrije. Tako se termografskim ureajima mogu vrlo dobro pratiti stanje elemenata za prijenos elektrine energije, razhladnih postrojenja, transformatorskih stanica, kao i same proizvodnje elektrine energije. Jednako tako moe se pratiti stanje izolacije mree cjevovoda u industriji, vrelovoda i parovoda u toplinarstvu, kvalitete obloga pei za taljenje, rotacijskih pei u cementnoj industriji, stanje leajeva na strojevima.... U okviru zatite od poara, termografski sistemi koriste za 80
otkrivanje latentnih poara, pronalaenje osoba u objektu zahvaenom poaru, te ispitivanju elemenata na otpornost od poara. Nadalje, IC termografija se koristi za nadzor objekata, prostora, prometa i zagaenja okolia. U graevinarstvu se primjenjuje kod ispitivanja kvalitete izolacije objekta, utvrivanja mjesta s poveanom vlagom, itd. Primijenjena daljinska istraivanja se moe promatrati kao multidisciplinarni sistem alatki koje se mogu primijeniti u svrhu definicije, razmatranja i rjeavanja problema i izazova s kojima se susree u izvanrednim uvjetima. Mogunost dobivanja tanih i pravovremenih informacija umnogome moe pomoi u razrjeavanju situacije na terenu. Kombiniranim metodama daljinske istraivanja mogue je stvoriti pseudo-realan prikaz cjelokupne situacije i donijeti strateke i taktike odluke brzo i sukladno prikazanim izazovima. Termalna daljinska istraivanja jo su uvijek nedovoljno istraeno podruje, i s obzirom na opirnost i fleksibilnost koritenja informacija dobijenih njima, njihovom razvoju pridaje se veliki znaaj. U prilog tome govori injenica da od 1960. godine kada je otkriven prvi satelit za dobijanje podataka sa grubom rezolucijom koji je idealan za praenje regionalnog oblaka uzoraka i frontalnog pokreta razvoj daljinskih istraivanja uveliko je napredovao, pa tako danas, NOAA, to je geostacionarni operativni satelit za istraivanje okolia (IDE) prikuplja termalne infracrvene podatke prostornom rezolucijom od 8 x 8 km za vremenske prognoze- slike zemlje dobijaju se svakih 30 minuta danju i nou sa termalnim infracrvenim senzorom. U kombinaciji s drugim metodama daljinskih istraivanja i terenske klasifikacije i uzorkovanja, mogue je pratiti ove pojave na iroj regiji i kroz dui vremenski period kako bi se mogao utvrditi njihov stvarni utjecaj i eventualne mjere ublaavanja i otklanjanja posljedica.
81
POPIS SLIKA:
SLIKA 2.1: ZRAENJE CRNOG TIJELA.....................................................................................7 SLIKA 2.2: FIZIKALNA APROKSIMACIJA CRNOG TIJELA ..................................................8 SLIKA 2.3: SPEKTAR ZRAENJA CRNOG TIJELA .................................................................8 SLIKA 2.4: MISIVNOST SPEKTRA Z MINERALE U LWIR ..............................................11 SLIKA 3.1: RAZLIITI IMBENICI KOJI UTJEU NA TEMPERATURU ZRAENJA ..... 14 SLIKA 5.1: DIJELOVI THERMOWEB SISTEMA .....................................................................17 SLIKA 5.2: GLAVNI IZBORNIK .................................................................................................18 SLIKA 5.3: PROGRAMSKA PODRKA ZA UPRAVLJANJE IR KAMEROM .......................19 SLIKA 5.4: POSTAVLJANJE PARAMETARA ZA RS232 SUELJE PREMA IR KAMERI . 20 SLIKA 5.5: UPRAVLJANJE SLIKOM SA VIDEO KAMERE ...................................................20 SLIKA 5.6: PROGRAMSKA PODRKA ZA PRIKAZ VIDEO SIGNALA I TEMPERATURNA MJERENJA ....................................................................................................................................21 SLIKA 5.7: ODABIR KAMERE....................................................................................................21 SLIKA 5.8: POSTAVKA KAMERE ..............................................................................................22 SLIKA 5.9: ODABIR MJERNE TAKE ......................................................................................22 SLIKA 5.10: BRISANJE MJERNE TAKE.................................................................................23 SLIKA 5.11: IZNOS TEMPERATURE U MJERNIM TAKAMA ............................................23 SLIKA 5.12: IZNOS TEMPERATURE U MJERNIM TAKAMA PRILIKOM PERIODINOG MJERENJA .......................................................................................................24 SLIKA 5.13: GRAFIKI PRIKAZ IZMJERENE TEMPERATURE U POJEDINIM TAKAMA .....................................................................................................................................24 SLIKA 5.14: PREGLEDNIK SLIKA.............................................................................................25 SLIKA 5.15: PREGLEDNIK VIDEO ZAPISA .............................................................................25
82
Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing) SLIKA 5.16: PREGLEDNIK PODATAKA...................................................................................26 SLIKA 5.17: THERMOWEB - THERMOWORK ........................................................................27 SLIKA 5.18: MIKROVIEW ...........................................................................................................28 SLIKA 5.19: MJERNI OBJEKT 1 I PODATKE O TEMPERATURAMA ZA POJEDINE TOKE OBJEKTA1. .....................................................................................................................28 SLIKA 6.1: INFRACRVENI SPEKTAR .......................................................................................30 SLIKA 6.2: SIR FREDERICK WILLIAM HERSCHEL (1738-1822) .........................................30 SLIKA 6.3: LANGLEYOV BOLOMETAR IZ 1878. GODINE ...................................................30 SLIKA 6.4: SAMUEL PIERPONT LANGLEY (1834-1906) ........................................................30 SLIKA 6.5: DALJINSKA ISTRAIVANJA U VOJSCI ...............................................................31 SLIKA 6.6: HEMIJSKI ELEMENT GERMANIJ ........................................................................31 SLIKA 7.1: PRIMJER UPOTRBE IC TERMOGRAFIJE U ENERGETICI ..............................36 SLIKA 7.2: PRIMJER UPOTRBE IC TERMOGRAFIJE U STROJAESTVU ..........................37 SLIKA 7.3: PRIMJER UPOTRBE IC TERMOGRAFIJE U TERMOTEHNIKAMA ............... 38 SLIKA 7.4: PRIMJER UPOTRBE IC TERMOGRAFIJE U GRAEVINARSTVU ..................39 SLIKA 7.5: PRIMJER UPOTRBE IC TERMOGRAFIJE U MEDICINI I VETERINI ............. 39 SLIKA 7.6: ACE-FTS CO (UGLJEN MONOKSID) SEZONSKA MJERENJA U 2005. GODINI NA 16.5 KM ....................................................................................................................................42 SLIKA 7.7:LIJEVO: GLOBALNA RASPODJELA MOPITT L2 CO UKUPNOG BROJA REDOVA (PROSJENO OSAM MJESECI). DESNO: FRONTALNI SISTEM PREKO TEXASA 5.AVGUSTA 2000. GODINE. ........................................................................................43 SLIKA 7.8:SLIKA JE KREIRANA TIJEKOM JULA 2008. GODINE OD PODATAKA DOBIVENIH OD AIRS ..................................................................................................................44 SLIKA 7.9:IZVORI EMITOVANE I REFLEKTOVANE TIR RADIJACIJE U TERMALNOM DALJINSKOM ISTRAIVANJU RIJEKA I POTOKA ..............................................................46 SLIKA 8.1: TIPOVI SENZORA ....................................................................................................49
83
Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing) SLIKA 8.2: PASIVNI SENZOR .....................................................................................................50 SLIKA 8.3: AKTIVNI SENZOR....................................................................................................50 SLIKA 8.4: PRESIJEK CRNO-BELOG FILMA ..........................................................................51 SLIKA 8.5: EMATSKI PRIKAZ PRESJEKA KAMERE SA JEDNIM OBJEKTIVOM ......... 51 SLIKA 8.6: TIPOVI SKENERA NAJEE KORIENIH U DALJINSKOJ DETEKCIJI .. 53 SLIKA 8.7: PRINCIP RADA POPRENOG SKENIRANJA (ACROSS-TRACK SCANNING) .........................................................................................................................................................55 SLIKA 8.8: PRINCIP RADA UZDUNOG SKENIRANJA (ALONG-TRACK SCANNING)... 56 SLIKA 8.9: PRINCIP RADARSKOG SNIMANJA ......................................................................58 SLIKA 8.10: BONI RADAR SLAR .............................................................................................59 SLIKA 8.11: PRINCIP TERMALNOG SNIMANJA ....................................................................60 SLIKA 8.12: PRIMJER TERMALNE SNIMKE ..........................................................................61 SLIKA 9.1: PREGLED PLATFORMI KOJE SE KORISTE ZA SNIMANJE U DALJINSKOM SNIMANJU .....................................................................................................................................62 SLIKA 9.2: JEDAN PRIMJER TERESTRIKE PLATFORME ................................................63 SLIKA 9.3: JEDAN OD PRIMJERA AERO PLATFORME .......................................................63 SLIKA 9.4: SVEMIRSKA PLATFORME.....................................................................................64 SLIKA 9.5: GEOSTACIONARNI SATELIT U SVOJOJ ORBITI ..............................................65 SLIKA 9.6: SATELIT U SVOJOJ ORBITI (SJEVER-JUG) .......................................................65 SLIKA 9.7: UZLAZNE I SILAZNE PUTANJE SATELITA........................................................66 SLIKA 9.8: POJAS SNIMANJA SATELITA................................................................................66 SLIKA 9.9: SATELIT PRATI ISTI PUT.......................................................................................67 SLIKA 9.10: PREKLAPANJE SATELITSKI ORBITA ...............................................................67 SLIKA 10.1: SATELIT SERIJE LANDSAT 4 I 5 .........................................................................68
84
Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing) SLIKA 10.2: HISTORIJSKI RAZVOJ MISIJE LANDSAT ........................................................69 SLIKA 10.3: LANDSAT ORBITA .................................................................................................70 SLIKA 10.4: SHEMATSKI PRIKAZ LANDSAT SATELITA SERIJE 1, 2 I 3 (MSS) ............... 71 SLIKA 10.5: SHEMATSKI PRIKAZ LANDSAT SATELITA SERIJE 4 I 5 (MSS I TM) ......... 72 SLIKA 10.6: SHEMATSKI PRIKAZ LANDSAT SATELITA SERIJE 7 (ETM+) ..................... 72 SLIKA 10.7: SATELIT SERIJE SPOT 5.......................................................................................73 SLIKA 10.8: HISTORIJSKI RAZVOJ MISIJE SPOT.................................................................74 SLIKA 10.9: SHEMATSKI PRIKAZ SPOT SATELITA .............................................................74 SLIKA 10.10: IKONOS SATELIT.................................................................................................75 SLIKA 9.11: NOAA SATELIT ......................................................................................................76 SLIKA 10.12: QUICK BIRD SATELIT ........................................................................................78 SLIKA 10.13: IRS SATELIT .........................................................................................................79
85
POPIS TABELA:
TABELA 1: EMISIVNOST POJEDINIH MATERIJALA ...........................................................11 TABELA 2: TERMALNI PARAMETRI ZA RAZLIITE MATERIJALE................................13 TABELA 3: POPIS LANSIRANIH LANDSAT SATELITA S OSNOVNIM PODACIMA ........ 69 TABELA 4: PREGLED GLAVNIH PODATAKA LANSIRANIH SPOT SATELITA ............... 73 TABELA 5: NAJVANIJI PARAMETRI IKONOS 2 SATELITA .............................................76 TABELA 6: POPIS 6 POSLJEDNJIH NOAA SATELITA S VANIJIM PARAMETRIMA .... 77
86
LITERATURA: [1] Ante Barii i Andrea Crnkovi (2009). Optimalne putanje satelita za satelitski podrane servise na teritoriju Republike Hrvatske. Sveuilite u Zagrebu. Geodetski fakultet. [2] Dr. Milan Martinov i ore Vasi (2010). Daljinska detekcija i njena primena u savremenoj poljoprivrednoj proizvodnji. Ispitni rad. Univerzitet u Novom Sadu. Fakultet tehnikih nauka. [3] Vladimir Paagi (2004). Daljinsko otkrivanje naftnih mrlja na moru sa infracrvenim kamerama. XVI Symposium SORTA2004, Zagreb. [4] John P. Burrows, Ulrich Platt & Peter Borrell (2011). The Remote Sensing of Tropospheric Composition from Space. [5] Christian E. Torgersena, Russell N. Fauxb, Bruce A. Mclntoshb, Nathan J. Poageb & Douglas J. Nortonc (2000). Airborne thermal remote sensing for water temperature assessment in rivers and streams. Oregon State University, Corvallis, USA. [6] Canada Centre for Remote Sensing. Fundamentals of Remote Sensing. [7] J.A.J. Berni, P.J. Zarco-Tejada, L. Surez, V. Gonzlez-Dugo & E. Fereres. Remote Sensing of vegetation from UAV platforms using lightweight Multispectral and Thermal imaging sensors. University of Cordoba, Campus Univ. Rabanales, Cordoba, Spain. [8] R. C. Olsen (2007). Remote Sensing from Air and Space. The International Society for Optical Engineering, Bellingham, Washington,USA. URL IZVORI: [9] [URL 1]: Zraenje crnog tijela http://wiki.fizika.org/wiki/Zra% C4%8Denje_crnog_tijela (05.12.2011.) Moderna fizika- Dio I: Uvod u kvantnu mehaniku, Atomska fizika, Nuklearna fizika, Elementarne estice. http://www.pfri.uniri.hr/~bonato/Fiz-pomorski=moderna.pdf (23.12.2011.) ThermoWEB-daljinska kontrola i mjerenje temperature preko WEB-a http://www.irb.hr/hr/cir/projects/info/thermoweb (05.12.2011.) Prof. Dr. sc. Lovre Krstulovi-Opara. Uvod u IC termografiju. http://www.fesb.hr/kk/1_Uvod_IC_termografija.pdf (19.12.2011.) 87
[10] [URL 2]:
[11] [URL 3]:
[12] [URL 4]:
[13] [URL 5]:
Podruje primjene IC termografije http://huict.hr/index.php?page=about (05.12.2011.) Predavanje: Daljinska detekcija-Duan Jovanovi http://ccd.uns.ac.rs/aus/gis2/Fotogrametrija_DD_doc/DD_2011.pdf (19.12.2011.) Predavanje: Daljinska detekcija http://ccd.uns.ac.rs/aus/gis2/gitis_doc/Daljinska%20detekcija.pdf (19.12.2011.) Podaci o Landsat misijama i multispektralnom i termalnom skeniranju http://dosl.zesoi.fer.hr/seminari/1998_1999/mazanek/rs.htm#zak123 (17.12.2011.) Predavanje: Nefotografske snimkeFotogrametrija i daljinska istraivanja http://www.oikon.hr/Portals/0/nastava/MULTISPEC.pdf (19.12.2011.) Daljinska istraivanja za geoloka kartiranja i mineralna istraivanja http://auracle.ca/news (17.12.2011.) Sinoptika skala u meteorologiji http://en.wikipedia.org/wiki/Synoptic_scale_meteorology (15.12.2011.) SCISAT kanadski satelit za opaanje atmosfere. http://en.wikipedia.org/wiki/SCISAT-1 (15.12.2011.) Podaci o ACE-FTS (Atmospheric Chemistry Experiment) atmosferskim hemijskim eksperimentima http://www.ace.uwaterloo.ca/instruments_acefts.html (15.12.2011.) Podaci o El Nio (globalni atmosferski fenomen) http://hr.wikipedia.org/wiki/El_Ni%C3%B1o (15.12.2011.) CCD (engl. Charge-Coupled Device) senzori http://www.vidipedija.com/~vidipedi/index.php?title=CCD (10.12.2011.)
[14] [URL 6]:
[15] [URL 7]:
[16] [URL 8]:
[17] [URL 9]:
[18] [URL 10]:
[19] [URL 11]:
[20] [URL 12]:
[21] [URL 13]:
[22] [URL 14]:
[23] [URL15]:
88

Termalna Daljinska Istraživanja

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Termalna Daljinska Istraživanja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERZITET U SARAJEVU GRAEVINSKI FAKULTET ODSJEK ZA GEODEZIJU DALJINSKA ISTRAIVANJA I LASERSKO SKENIRANJE

TERMALNA DALJINSKA ISTRAIVANJA (THERMAL REMOTE SENSING)

STUDENTI: Huski emsudin Mrnjavac Vedrana Runi Haris Sarajevo, 2011/2012

MENTOR: Doc. dr. Admir Mulahusi

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

SADRAJ: 1.UVOD.................................................................................................................................6 2. PRINCIP TERMALNIH DALJINSKIH ISTRAIVANJA ...........................................7

5. SISTEM THERMO WEB ..............................................................................................17

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

9. PLATFORME NA ZEMLJI, U ZRAKU, U SVEMIRU ..............................................62

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

10. SATELITSKE MISIJE U DALJINSKOM ISTRAIVANJU ....................................68

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

odnosno tijelo zrai vie energije 7

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 2.2: Fizikalna aproksimacija crnog tijela [URL 2]

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

kalorija P 1 2 cm C s 2 0.038 0.012 0.024 0.053 0.544 0.879

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 5.3 : Programska podrka za upravljanje IR kamerom [URL 3]

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 5.5: Upravljanje slikom sa video kamere [URL 3] 20

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 5.7: Odabir kamere [URL 3]

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 5.9: Odabir mjerne take [URL 3]

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 5.11: Iznos temperature u mjernim takama [URL 3]

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 5.16: Preglednik podataka [URL 3]

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 5.17: ThermoWEB - ThermoWORK [URL 3]

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 5.18: MiKroView [URL 3]

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 6.1: Infracrveni spektar [URL 4]

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Slika 7.5: Primjer upotrbe IC termografije u medicini i veterini [URL 5]

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)

SCISAT je kanadski satelit osmiljen kako bi opaao Zemljinu atmosferu.

Termalna daljinska istraivanja (Thermal Remote Sensing)