Respuesta de Frecuencia

Seal de prueba r (t ) = A sin wt u1 (t ) La respuesta de frecuencia es una funcin T(jw) que sirve para determinar la salida en rgimen permanente, cuando la entrada es senoidal con frecuencias desde 0 hasta Para el sistema lineal, esto es yss (t ) = A T ( jw ) sin(wt + T ( jw ))

Podemos graficar a T(jw) como magnitud y ngulo apartes T ( jw ) = T ( jw ) T ( jw )

|T(jw)| T(jw) w w

T(s)

o como curva polar en el plano complejo

yss(t)

T ( jw ) = Re {T ( jw )} + jIm {T ( jw )}

w=0 w

\ Para t, toda la informacin est en T(jw) = T ( s ) s jw

Diagramas de Bode
Graficamos magnitud (en dB) y fase (en ) en las siguientes escalas semilogartmicas
20log|T(jw)|
40 90

Resumen de Bode
Sumamos la contribucin de cada trmino Ti(jw) presente: Trmino Constante K0 20log|Ti(jw)|
20log|K0|

Ti(jw)
0 (o 180si K0<0)

T(jw)

20

45

-20

-45

Cero
10

20

90 45 0 w 10w 0.1w w 10w

-40 1

10

100

1000

-90 1

100

1000

s +1 w1

La aproximacin asinttica del diagrama consiste de lneas rectas

Polo 1 s +1 w1

0 20

0 45 90 w 10w 0.1w 90 w 10w

40

Cero doble 2 s w + 1 1 Polo doble 1 s w + 1 1

2

180 90 0 w 10w 0 90 0.1w w 10w

20

Cero en origen s

40 w 0 10w

180 0.1w w 0 90 10w

10

Polo en origen 1 s

Polos complejos 1
0 20 1 10 90

s 2z s +1 w + n wn

40 wn 10wn

180 0.1wn wn 10wn

Caso especial: polos en eje imaginario 1 s w +1 n

2

40 wn 10wn

180 wn

Para z < 0.707, la frecuencia resonante est en w r = w n 1 - 2z 2 y la ganancia mxima es 1 M mx = T ( jw r ) = 2z 1 - z 2