SREDNJENAPONSKI FREKVENTNI REGULATORI ZA POGON ASINKRONIH MOTORA

to su srednjenaponski frekventni regulatori?

Srednjenaponski frekventni regulatori su invertori koji napajaju kavezne motore nazivnog napona 6,0 ili 6,6 kV kod nas. U drugim zemljama srednji napon moe biti i 2,3 kV, 3,3 kV, 4,16 kV i 10 kV. Postoje dvije osnovne vrste srednjenaponskih frekventnih regulatora, prema prirodi istosmjernog meukruga i to su naponski i strujni. Kod svih je implementirano vektorsko upravljanje brzinom motora, sa i bez senzora brzine, odnosno kao opcija uvijek postoji i skalarno upravljanje.

ZATO POSTOJI POTREBA ZA SREDNJENAPONSKIM FREKVENTNIM REGULATORIMA BRZINE ASINKRONIH MOTORA?

Postoji zbog pogona velikih snaga, da bi presjeci kabela bili manji, odnosno da bi se snaga veliine reda megavata do nekoliko megavata mogla prenjeti na daljinu od nekoliko kilometara (rastojanje izmedju frekventnog regulatora i motora). Tipini potroai su pumpe u termoelektranama i sustavima vodovoda, ventilatori u termolektranama. Kod uporabe pumpi mora se voditi rauna o pojavi vodenog udara u cijevima (ako se suvie brzo zaustavlja protok vode kroz cijevi) a kod ventilatora je rije o veoma velikoj inerciji. Inae glavna korist je u utedi energije pri reguliranju protoka fluida, u odnosu na rjeenja sa prigunim ventilima na tlanoj strani. Centrifugalne pumpe i ventilatori su pogodni takoer zato to moment optereenja ovisi o kvadratu brzine, tako da frekventni regulatori startaju praktino neoptereeni.

Kod drugih vrsta pogona, kao to je pogon transportne trake, to nije sluaj. Kod transportne trake se pogon starta sa punim momentom, ak je potrebno u poetku osigurati i vei moment dok optereena traka krene (smrznuta zimi,) a potom frekventni regulator i motor osiguravaju potreban momenat uz postupno poveavanje brzine, tako da nema pojava mehanike rezonancije i pojave mehanikog transferzalnog valaa uzdu trake.

A kako je to bilo prije?

GTO tiristori kao prekidai, ne ba najpouzdanije

Podsinhrona kaskada, uglavnom koritena za pogone pumpi u vodovodu

Podsinkrona kaskada, mehanike karakteristike podruje podeavanja brzine 0,5 do 0,95 nazivne, problem gubitka komutacije pri padu mrenog napona motor sa namotanim rotorom otpornik za start
Hidrodinamika spojka se sastoji od jednog impelera (pumpe) i turbinskog kruga. I impeler i turbinsko kolo sadre vie lopatica imontirani su na posebna vratila u zajednikom kuitu koje je delimino napunjeno sa uljem. Impeler je montiran na motornom vratilu a turbina na koaksijalnom teretnom vratilu. Spojnica funkcionie na principu potiskivanju ulja lopaticama impelera koji rotira; potisnuto ulje recirkulie oko kuita i daje obrtni momenat koji pogoni turbinsko kolo. Pri startu motor spojen za motorno vratilo spojnice naglo ubrzava, budui da je momenat inercije impelera bitno manji od momenta inercije radnog tereta. Kada se postigne znaajna brzina pojavljuje se hidrodinamika sprega izmeu impelera i turbine i preneti momenat postepeno ubrzava radni teret. Da bi spojnica mogla da prenosi momenat sa motornog vratila na teretno vratilo, mora da postoji razlika brzine teretnog vratila u odnosu na motorno. Ta razlika brzine, odnosno gubitak brzine se zove hidraulino klizanje, i dovodi do gubitka snage u hidrodinamikoj spojnici koja kliza. Iskorienje je = 1 s gde je s hidrauliko klizanje (3 4%) a ako se menja brzina i vie

Dijagram momenta hidrodinamike spojnice u ovisnosti o koliini ulja

Slika VOITH 2.Skica VOITH-ove hidrodinamike spojnice promjenljive brzine sa reduktorom, pogodne za sporohodne radne strojeve, naprimjer mlinove

NAPONSKI INVERTORI ZA POGON SREDNJENAPONSKIH MOTORA

Postoje dvije osnovne topologije pretvaraa: - serijska multielijska veza (Series power cell) - Multilevel ili sa invertorskim mostovima sa naponski ogranienom srednjom tokom

Serijska multielijska topologija

Novija rjeenja srednjenaponskih frekventnih regulatora iji su predstavnici firme MITSUBISHI , TMEIC, MAIDAN, YASKAWA (Japan), HYUNDAI (J. Koreja) i ROBICON (Nemaka) baziraju se na reenju koje se sastoji od niza izolovanih monofaznih invertora koji generiraju sinusno modulirane PWM napone koji se dalje slau u trofazni sustav srednjeg napona za napajanje kaveznog motora. Sad je postao ROBICON SIEMENS. Koncept topologije invertora za srednji napon, koji se sastoji od nekoliko izoliranih monofaznih invertora,koji generiraju zvijezdu srednjenaposkih fazora, je poznat pod nazivom perfect harmony ili invertor sa serijski vezanim elijama.

Serijski sloeni vienaponski invertor

Jedna energetska elija iz niza u seriju sloenom vienaponskom invertoru

Kako se izolirani monofazni invertori napajaju sa vie sekundara jednog srednjenaponskog transformatora, postignuto je vrlo dobro slaganje ulaznih struja pojedinih jedinica u skoro sinusoidalni valni oblik ulazne struje, pa je uticaj na mreu mali. Vana prednost je i da nisu potrebni specijalno izolirani motori kad se koristi tehnika viestepene PWM modulacije, poto je naprezanje izolacije motora manje, nego kod starijih rjeenja. ZNAI, ne moe se izravno primjeniti PWM modulacija sa tri nivoa, kao kod niskonaponskih rjeenja, zbog utjecaja na izolaciju motora. Takoer, osim pretvarakih elija potreban je i sloeni ulazni transformator, (teak i skup).

Princip slaganja izlaznog napona pomou serijske veze energetskih elija

Osnovne prednosti ove topologije su: - Izlazni napon u opsegu 2,3 13,8kV je izravno raspoloiv; - Ulazni filter ili kompenzacija faktora snage se ne zahtjevaju; - Velika redundancija osiguranana elijskom strukturom pogona pri emu se automatski iskljuuje neispravna elija u roku od 250ms. Pri tome pogon moe bez prekida nastaviti sa radom sa neto snienim naponom; - Nema utjecaja na izolaciju motora poto je integriran izolacijski transformator; - Mogue je koristiti kako nove tako i postojee asinkrone ili sinkrone motore sa servisnim faktorom 1,0 bez posebnih zahtjeva; - Nema znaajnog pulsiranja momenta ak ni pri malim brzinama; - Nema potrebe za skupim fleksibilnim spojnicama; - Nema ogranienja u duljini kabela(zbog refleksije valova, ali ima zbog pada napona); - Podruje izlazne snage je 0,2 100MVA; - Maksimalna izlazna frekvencija je 330Hz

Nain rada multipower celltopologije se moe objasniti koritenjem slike 13 na kojoj je prikazan sluaj kada je u invertoru sa 18 modula dolo do kvara na tri modula u fazi A.

Sl. 13: Pomak neultralne toke u sluaju ispada tri elije invertora
Nakon toga je, radi uspostavljanjaravnotee, iskljueno po tri modula iz preostale dvije faze, tako da je raspoloivi napon 50% pri emu pogon bez prekida nastavlja sa radom (slika 14).

Sl. 14: Pogon sa slike 13 nakon uspostavljene ravnotee faza

Parametriranje pogona je podrano odgovarajuim softverom proizvoaa

Firma Yaskawa proizvodi multielijske frekventne regulatore i sa pretvarakim elijama izraenim u tehnologiji monofaznih matrinih konvertora, pa postoji mogunost izravne rekuperacije energije nazad u napojnu mreu. Naziv tih frekventnih regulatora je Matrix Converter, prema matrinim konvertorima. Samo jedna firma nudi te pretvarae na tritu.

to je Matrix Converter ? -2

Matrix converter omoguava dobivanje proizvoljnog AC napona / frekvencije direktno iz napojne trofazne AC mree. Smatra se dajeNext generation motor drive technology zbog svojih izvrsnih karakteristika.

AC-AC direktna konverzija bez istosmjernog meukruga (potporni kondenzatori u istosmjernom krugu pretvataa) omoguuje utedu energije (mali gubici zbog prekida), dug ivotni vijek pretvaraa i utedu u prostoru na mjestu ugradnje. Motorni i regenerativni reim rada izmeu napojne mree i motora se moe

jednostavno regulirati ukljuivanjem i iskljuivanjem bidirekcijskih poluprovodnikih prekidaa prema odgovarajuoj kontroli Impulsno irinskom Modulacijom (Pulse Width Modulation -PWM). Metodi PWM modulacije za ovu namjenu -Venturini i Laslo Huber.

Bidirekcijski poluprovodniki prekida

Realizacija sa dva HV IGBT tranzistora -znai duplo vie poluvodia i veu cijenu u odnosu na neregenerativnu konfiguraciju.

etvorokvadrantni rad
-etvorokvadrantni rad -Paralelna povratna veza do referentne brzine (Dobre mogunosti sljeda brzine) -Linearni (glatki) prijelaz iz motornog reima rada u regeneraciju.

Prednosti koritenja Matrix converter-a

1) Uteda prostora Ulazni i izlazni transformatori nisu potrebni. Direktan ulaz i izlaz srednjeg napona je mogu upotrebom MV matrix converter-a.Instalacijski prostor upola manji. 2) Vea uteda energije. Posjeduje visoki ulazni faktor snage i visoku korisnost u odnosu na stara tiristorska rjeenja. 3) Poveana pouzdanost 4) Lako odravanje 5) Smanjen nivo harmonika

Yaskawa

Multilevel topologija srednjenaponskog pretvaraa

- zasnovana na invertorskim mostovima sa naponski ogranienom srednjom tokom i viestepenom PWM modulacijom (sloena struktura prekidaa). - Poznati proizvoai su Siemens (SIMOVERT, SINAMICS) i ABB (ACS 2000). - Kao nasljednik SIEMENS-ove serije SIMOVERT izraen je frekventni pretvara SINAMICS GM150, projektiran kao univerzalni i jednostavni konvertor za jednomotorne aplikacije za pogonske strojeve sa promjenljiivim i konstantnim momentom optereenja, ali bez mogunosti regeneracije u mreu. - Svaki prekida, ovdje HV IGBT tranzistor podnosi samo dio napona, a ne puni napon istosmjernog meukruga.

SINAMICS GM150 (IGBT) se moe optimalno upotrijebiti u zajednici sa srednjenaponskim asinkronim motorima za invertorsko napajanje, Siemensove proizvodnje. U tom sluaju sinusni filteri na izlazu konvertora nisu potrebni i tako se dobija vrlo kompetitivno, kompaktno i efikasno rjeenje pogona. Sa opcijskim sinusoidalnim izlaznim filterom konvertor ima najbolje mogunosti za rad sa standardnim srednjenaponskim motorima i tako je optimalno prilagoen za rekonstruirane pogone stalne brzine koji trebaju postati pogoni promjenljive brzine okretanja sa ve postojeim instalacijama.

Energetska sekcija je izvedena sa HV-IGBT tehnologijom, tako da se mogu postii nazivne snage invertora do 10 MVA, dok se IGCT tehnologija poluvodia u invertoru koristi za nazivne snage od 10 MVA navie do 28 MVA (oznaka SINAMICS SM150).

Srednjenaponski multilevelpretvara firme SIEMENS

Valni oblici struje i napona kod SIEMENS-ovog pretvaraa

Tipine karakteristike navedenog pogona za naponski nivo 6kV su: Ulazni napon pretvaraa je 2x1,2kV (ispred transformatora); Tolerancija ulaznog napona je 10%; Frekvencija ulaznog napona je 50Hz 3%; Faktor snage ulaznog napajanja (prvi harmonik) >0,96; Maksimalna izlazna frekvencija je 66Hz; Tonost brzine je 0,4f klizanja(za n > 10%), odnosno f klizanja(za n < 5%); Tonost momenta upodruju konstantnog tokaa je 2,5% (za n > 10%); Vrijeme uspostavljanja momenta je oko 8ms (za n > 10%); Valnost izlaznog momenta je 2%.

Primenom navedenog pretvaraa postojei motori predvieni za pogon sa stalnom brzinom okretanja se mogu pretvoriti u pogone sa promjenljivom brzinom okretanja pri emu se: - Postojei (standardni) srednjenaponski motor moe napajati iz frekventnog regulatora bez reduciranja nazivne snage poto nema generiranja dodatnih gubitaka u motoru, - Nema potrebe za bilo kakvim mehanikim izmjenama na pogonjenom stroju, - Koriste se postojei kabeli, nema potrebe za bilo kakvim izmjenama, - Nema potrebe stavljati dodatne prigunice na izlaz frekventnog regulatora kada se koriste dugi kabeli. Vano je uzeti u obzir da su SIEMENS-ovi srednjenaponski frekventni regulatori predvieni za upotrebu samo za pogone sa kvadratnom ovisnou pogonskog momenta od brzine. Dozvoljeni opseg brzine je 1:10 pri emu je maksimalna izlazna frekvencija 66 Hz. Nazivna frekvencija motora se mora nalaziti u podruju od 30 Hz do 60 Hz. Pogoni sa kvadratnom ovisnou momenta od brzine, kao to su pumpe i ventilatori, zahtjevaju pun moment pri nazivnoj brzini. Kod takvih pogona se u principu ne javlja povien polazni momenat ili udar tereta. Zbog toga se takav frekventni regulator ne dimenzionira za preoptereenje u toku rada. Nazivna struja frekventnog regulatora mora u tim pogonima biti takva da je najmanje jednaka struji motora koja se ima pri punom optereenju za zadanu radnu toku. Ako pogon treba raditi sa frekvencijama napojnog napona iznad nazivne frekvencije fn, tad motor radi u reimu slabljenja polja. U tom sluaju raspoloivi moment na osovini motora opada priblino sa odnosom fn / f, a moment optereenja ostaje konstantan. Takoer, potrebno je zadrati marginu od oko 30% u odnosu na prekretni momenat motora, koji takoe opada prema (fn/f). Izbor frekventnog regulatora i motora za pogon stalnog momenta (Te = const.) je najbolje uraditi ako nema drugog zahtjeva tako da se polazei od

dozvoljenog momenta za pogon tipa S1 predvidi preoptereenje od 50% koje moe trajati do 60 sec. To znai da ima dovoljno rezerve za moment ubrzanja. Na taj nain, osnovna struja kojom je optereen frekventni regulator treba biti najmanje jednaka struji motora pri punom momentu za tako zadanu radnu toku. Brzi pogoni napajani iz konvertora, sa dvopolnim motorima zahtjevaju poduzimanje specijalnih mjera koje ovise o karakteristikama menahikog dizajna (grani na i kritina brzina, leajevi, dizajn rotora, privrenje za temelje). Pri uporabi takvih motora za pogone promjenljive brzine okretanja mora se dobiti miljenje proizvoaa motora. Pri rekonstrukciji postojeeg pogona motor ne smije imati mehanike rezonantne frekvencije u podruju radnih frekvencija. Ako je potrebno, odreena podruja brzina mogu biti preskoena. Kao kod NN reguliranih pogona.

Povezivanjevanjskih signala u krug iskljuenja prekidaa

Blok dijagram opera za koenje (lijevo) i dijagram optereenja (desno).

Dosta proizvoaa ne predvia mogunost povezivanja otpora za koenje, to je inae standardni pristup u NN reguliranim pogonima.

Energetska ema invertora sa 6 nivoa

Princip generiranja PWM modulacijskih signala za invertor sa 6 nivoa, sinusni referentni napon

Princip generisanja PWM modulacionih signala za invertor sa 6 nivoa, optimalna modulacija space vector modulation

STRUJNI INVERTORI ZA POGON SREDNJENAPONSKIH MOTORA

Firma ROCKWELL AUTOMATION (USA) nudi danas na tritu interesantno reenje sa strujnim PWM invertorom (CSI-PWM), zasnovano na novoj poluvodi koj komponenti SGCT (simetri no blokiraju i tiristor komutiran gejtom). Ova komponenta omoguava primjenu frekventnog regulatora naponskog nivoa 6,6kV bez upotrebe izolacijskog transformatora i direktno prikljuenje novog ili postojeeg motora napona 6kV bez dodatnog filtera (tzv. Direct-to-Drive tehnologija). Neki put SGCT se referira kao simetri no blokirajui GCT. Tada je sa GCT oznaen tiristor koji ima antiparalelnu brzu povratnu diodu. Znaajni proizvoai:

Karakteristini valnini oblici pri paljenju i gaenju

Kako se GCT tiristor pali i gasi Da bi se ugasio GCT tiristor, kompletna struja katode se prebacuje na gejt (kao kontrastruja) u vremenu kraem od 1 s (to radi drajver koji je veoma blizu poluvodikog diska i predstavlja neodvojivi dio prekidaa). Na takav nain je sprjeeno formiranje strujnih niti tokom gaenja (sekundarni proboj). Tokom gaenja postoji samo p-base -n-base -anode emitter pnp tranzistor aktivan tijekom gaenja.

Prednosti u odnosu na GTO prekidae Novi Gate Commutated Thyristor i pratea prstenasta dioda sa mekim oporavkom (soft recovery) koji su razvijeni posjeduju superiorne prekidake karakteristike u odnosu na konvencionalne GTO prekidae koje zamjenjuju. Podnoenje veeg gradijenta struje (di/dt) i rad bez prigunih krugova (snabera) su postignuti zajedno sa redukcijom ukupnih gubitaka (gubici u poluvodikom prekidau + gubici u prigunom krugu + gubici u induktoru) na pola u odnosu na konvencionalne GTO. Zna i, konvencionalni GTO prekidai su postali zastarjeli, i zamjenjuju ih SGCT i GCT tiristori. GCT i SGCT tiristor se zajedno isporuuje sa integriranom plo icom drajvera koji prima signale preko fibera (optiki izolirano). Naravno, i napajanje drajvera mora biti adekvatno izolirano. (Na 6 kV izolacijski razmak u zraku je 20 cm!!!) 6 impulsni ulazni ispravlja ulazna struja veoma izobliena

18 impulsni ulazni ispravlja ulazna struja manje izobliena

PWM modulisani ulazni ispravlja ulazna struja skoro sinusoidalna

Na sljede oj slici je prikazan blok dijagram energetskog dijela frekventnog regulatora za napon do 6600V, sa integriranom ulaznom prigunicom i prekidaem koji je razmatran za uporabu na tranom transporteru (snaga 400 kVA).

Ulazna prigunica osigurava dodatno filtriranje i ogranienje struje pri kratkim spojevima na napojnoj strani frekventnog regulatora. Na sljedeoj slici su prikazani valni oblici struje i napona motora pri punom optereenju i nominalnoj brzini.

Ukupni faktor izobli enja struje (THD) je oko 4,5%, dok je ukupni faktor izobli enja linijskog napona 1,5% i funkcija je impedancije sistema. Ulazni faktor snage kod topologije sa PWM ispravljaem je blizu jedinice pri brzini motora u podrujuj 30-100% i optreenja sa promenljivim momentom. PWM ispravlja omoguava primjenu selektivne eliminacije harmonika, metode koja se koristi kod invertora, kako bi se uklonili 5-ti, 9-ti i 11-ti harmonik. Ulazni kondenzatori se biraju tako da smanje harmonike struje vieg reda, pri emu se rezonantna frekvencija filtera podeava tako da bude ispod 300Hz gdje ne postoje preostali harmonici. Ovim je sprjeeno uzbuivanje sistema frekvencijama viih harmonika. Temperatura motora prikljuenog na frekventni regulator je tipino 3C vea nego u sluaju kada je izravno spojen na napojnu mreu. Prirast napona (du/dt) u valnom obliku napona je manji od 10V/s. Vrni napon koji e se pojaviti na izolaciji je jednak nominalnoj efektivnoj vrijednosti napona pomnoenoj sa 1,41. Pogon sa CSI-PWM invertorom se uspjeno primjenjuje na pogonima trakastih transportera. Kako pogon transportera pokree vie motora (obino etiri, tj. po 2 na svakom pogonskom bubnju), potrebno je osigurati precizno dijeljenje optereenja izmeu motora to se postie primjenom vie frekventnih regulatora koji rade u

reimu sa zadavanjem brzine (glavni pogon) i sa zadavanjem (pra enjem) referentnog momenta (podreeni pogoni). Da bi se upravljalo raspodjelom optereenja, jedan pogon se odreuje kao glavni i regulira brzinu i moment sa kojim drugi (podreeni) pogoni trebaju raditi. Sinkronizacija izmeu pojedinih pogona se vri pomou odgovaraju ih komunikacijskih protokola (SCANbus, Remote I/O ili DeviceNet). Na sljedeoj slici je prikazan blok dijagram navedene upravljake sheme.

Blok dijagram upravljanja viemotornim pogonom trakastog transporterasa frekventnim regulatorom PowerFlex 7000A
Uloga generatora referentne brzine je da minimizira mehanika optereenja na transporteru naroito na reduktorima, koja se naroito javljaju u sluajevima kada je traka znatno optereena materijalom (ugljem, jalovinom), pojedini segmenti trake zaleeni ili pogon priljuen na slabiji sistem napajanja. Ovo se postie postupnim ubrzavanjem transportera sve do zadate radne brzine tako to se referencija brzine postupno poveava po S-krivulji. Ovim se postie da motor pri startu ne povla i vie od 150% nominalne struje optere enja, pri emu je moment motora 150% od nominalnog, ime se sprjeavaju nagle promjene zatezanja trake i ograni ava zatezanje trake izmeu donjeg i gornjeg pogonskog bubnja.

Osnovne prednosti navedene tehnologije su: - Nema potrebe za izolacijskim transformatorom. - Nema potrebe za ugradnjom filtera kojim bi se motor zatitio od naponskih skokova (du/dt). - Nema potrebe za poveanom izolacijom kako motora tako i napojnih kabela, neophodnom za zatitu sistema od neeljenih prenapona. - Nema potrebe za dodatnom rashladnom tehnikom neophodnom za hlaenje izolacijskog transformatora. - Pogon se isporuuje kao jedinstvena jedinica kako bi se pojednostavila instalacija i smanjili trokovi ugradnje. - Poboljana efikasnost sistema kao posljedica ne koritenja izolacijskog transformatora ime su izbjegnuti gubici u transformatoru. - Harmonijska izoblienja su u suglasnosti sa vaeim standardima (IEEE 519, EN61000-2-4 i G5/4). - Mogue je koristiti nove i postojee motore pri emu duljina kabela od frekventnog regulatora do motora moe biti do 15 km. - Manje dimenzije i teina frekventnog regulatora, jer se ne koristi izolacijski transformator koji poveava dimenzije sistema za 30-50% a ukupnu teinu za 50-70%. - Invertor sa SGCT poluvodiem ima najmanji broj komponentni u odnosu na topologije sa drugim poluvodiima (GTO, IGBT, IGCT).

Ormar srednjenaponskog frekventnog regulatora Powerflex 7000

Blok dijagram sistema upravljanja ureaja Powerflex7000

Primenjena metoda upravljanja je direktna vektorska kontrola, to znai da je struja statora podjeljena na komponentu koja proizvodi okretni magnetski tok i komponentu koja proizvodi moment motora. Na taj nin je mogu e brzo promjeniti moment motora bez utjecaja na obrtni magnetski tok. Ova metoda upravljanja se koristi bez povratne veze preko tahometra za aplikacije koje zahtjevaju neprekidni rad iznad 6 Hz i polazni momenat manji od 100% polaznog momenta. Potpuna vektorska kontrola se moe postii sa tahometarskom povratnom vezom do 0,2 Hz i do 150% polaznog momenta. Bilo koja od ove dvije vektorske upravljake metode je superiornije su od U/f = const. metode. Propusno podruje kruga za regulaciju brzine je 5 25 radijana u sekundi, dok je propusno podruje za regulaciju momenta 15 50 radijana u sekundi.

SINKRONI TRANSFER MOTORNOG NAPAJANJA SA SREDNJENAPONSKOG FREKVENTNOG REGULATORA NA MREU (Mitsubishi, Rockwell)

Sekvence komandnih signala i valni oblici napona frekventnog regulatora i asinkronog motora u toku sinkronog prebacivanja motora na mreu