Robotika

Poglavlje 01

Roboti i Robotika
Rije Robot je prvi puta upotrijebljena od Karela apeka u 1921, u njegovoj noveli Rossumovi Univerzalni Roboti. Rije je oznaavala savrsene radnike. Robotika je znanost ili tehnologija robota, njihovrazvoj/projektiranje, izrada, i upotreba.

Industrijski Roboti
Su reprogramabilni, multifunkcionalni manipulatori projektirani da miu materijal, alate, ili specijalizirane naprave, kroz promjenjive programirane pokrete za izvoenje razliitih zadataka.

Upotreba Robota u Industriji

Danas je veina robota u upotrebi u tvornicama i zovu se industrijski roboti. Prije deset godina 90% robota bilo je u auto industriji, a danas je taj broj manji od 50% Roboti se upotrebljavaju u skladitima, laboratorijima, elektranama, bolnicama itd, Roboti pomau da poduzea budu konkurentnija.

Zato roboti i to oni mogu?

Roboti se ne razbolijevaju rada 24 sata na dan 7 dana tjedno. Korisni kad je posao opasan za ovjeka. Roboti nemaju problema s dosadnim i poslovima koji se ponavljaju. Bojanje Sastavljanje Uklanjanje materijala (ukljuujui eksploziva) Rezanje Kontrola kvalitete, sortiranje, ienje, poliranje

Vrste ili tipovi robota

Kartezijanski Cilindrini SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Polarni/Sferini Jointed-arm ili Revolutni

Opi sastavni dijelovi Industrijskog Robota

Manipulator (end effectors)

Dio robota koji obavlja zadatak Mozak ili kompjuterski centar koji kordinira robotsko kretanje

Controller

Napajanje energijom Vozilo

Slui da pokree robota na gusjenicama, kotaima, ili nekoj vrsti nogu/stopala.

Robotski izvori energije/snage/sile

Hidraulini Pneumatski Elektrini Vacuumski esta je kombinacija; Manipulatori su esto pneumatski.

Industrijske Aplikacije Robota

Sprejanje boje Prijenos, dostava ili dodaja dijelova Sastavljanje sitnih dijelova Sastavljanje elektronikih ureaja Rel zavarivanje Inspekcija Automatizirano skladite

Jo upotreba
Svemirske app. Podmorske Medicinske Promocija Sportovi

Roboti (1)
Kartezijanski robot

Ruka se mie u 3 linearne osi. x,y,z osi (engl. Axes) z

x y

Roboti (2)
Roboti s cilindrinim koordinatama

Ruka se rotira oko osnove, mie se van i unutra te gore i dolje.

Roboti (3)
SCARA Robot

Rotira u 2 osi u horizontalnoj ravnini te se pomie linearno gore i dolje.

Roboti (4)
Joint-arm ili roboti s revolutnim koordinatama 3 osi rotacijske

Multisenzorski artikulirani manipulator

Za i protiv: 5 Robotskih Tipova

Konfiguracija Prednost Mana

Kartezijanske koordinate

3 linearne osi, lako se vizualiziraju, kruta struktura, lako se programiraju

2 linearne osi +1 rotacijska, ima dohvat svuda oko sebe, dvije krute osi, rotacijska os se lako brtvi

Moe dohvatati samo ispred sebe, zahtijeva veliku povrinu instalacije, osi teke za brtvljenje
Nema dohvat iznad sebe, osnovna rotacijska os je manje kruta, linearne osi se teko brtve, nema pristup oko prepreka.

Cilindrine koordinate

SCARA koordinate

1 linearna + 2 rotacijske osi, vertikalna os je kruta, velika radna povrina u odnosu na povrinu koju zauzima. 1 linearna + 2 rotacijske osi, velik horizontalni doseg

2 mogua naina da se dostupi istoj toci, teko programiranje, visoka kompleksnost ruke. Ne moe obuhvatiti oko prepreka, kratak vertikalni doseg.

Sferne koordinate Revolutne koordinate

3 rotacijske osi mogu dohvatiti Komplicirano programiranje, 2 iznad ili ispod prepreka, najvei ili 4 puta do iste toke, omjer radne povrine u odnosu na najkompleksniji manipulator instalacijsku.

Poveznice
Motoman: http://www.motoman.com/ FAQ: http://www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq Kuka: http://www.kukaST Robotics: http://www.strobotics.com/

roboter.de/webc/re_engl/menu/html/produkte/roboter.html

Robotika
Poglavlje 01

Opi problemi
Dva tipa robota:
Programirani/upravljani Nezavisni/Inteligentni
(pitanje definicije robota)

Upravljani robot
Osjetila (zajedniki problem) Komunikacija (dvosmjerna) Planiranje unaprijed

Nezavisni robot
Na koji nain predstaviti svijet Kako predstaviti zadatak Kako razloiti zadatak u sitnije, rjeive dijelove Odluke (to dalje) Greke/nesigurnost Otpornost na iznenaenja (pa i greke)

Senzori i aktuatori
Kako se roboti kreu? Kako obavljaju rad? Kako imaju saznanje o okolini?

Pokretanje1
Prvi autonomno pokretni robot:
Shakey s Stanfordskog univerziteta

Pokretanje2
1973-79 Stanfordska Kolica
Upotreba stereoskopskog vida 15 minuta razmiljanja za svaku sliku

Pokretanje3
Sve to postoji u prirodi, dobro je i za robote: Izdralo test evolucije Kukac sa 6 nogu

XYZ
SCARA

XYZ
CCC

XYZ
CCC

XYZ
CCC