Tavoite

Tyn tavoitteena on toteuttaa digitaalinen stjrjestelm knteiselle pyrheilurille ja esitell se demotilaisuudessa. Jrjestelmn tulee olla robusti, kestv ja turvallinen, koska sit tullaan kyttmn AS-laboratoriotykurssilla (AS-0.2230). Tss projektissa tehdn mys laboratoriotykurssilla kytettv jrjestelmn dokumentaatio sek siihen liittyvt esitehtvt. Toteutettavan jrjestelmn tulee 1) kalibroida mittalaitteet 2) heilauttaa heiluri pystyasentoon 3) pit heiluri pystyasennossa 4) pysty ajamaan tiettyyn paikkaan heilurin ollessa pystyasennossa (trajektoriajo)

Kuva 1 Knteinen pyrheiluri (http://scialert.net/xml/jas/2008/images/fig1-2k8-3163.jpg)

Tavoitteena on saada tyst 2 x 3 op.

Rakenne ja aikataulu
Stjrjestelmss on erilaisia tiloja, joita hallitaan tilakoneella (Matlab stateflow). Tiloja ovat esimerkiksi vaakavarren turvapysytys, heilurin ylsheilautus ja heilurin tasapainotus. Heilurin tasapainotuksen sdss ja trajektoriajossa kytetn hyvksi LQ- ja PID-st. Stjrjestelm toteutetaan Simulinkill. Tmn jlkeen se ladataan xPC target-koneeseen, jossa on reaaliaikakyttjrjestelm. xPC target-kone laskee ohjaukset jrjestelmlle.

Kuvaus 1) 2) 3) 4) Projektisuunnitelman teko ja esittely Aiheeseen tutustuminen Laitteiston kokoonpano xPC reaaliaikakyttjrjestelmn ja Matlab stateflow toolbox:iin tutustuminen SUUNNITELMAN ESITTELY 22.9.2009 5) I/O-jrjestelmn konfigurointi

Tunnit/hl 3 5 5 2

Valmis viikolla 39 38 39 39

40

6) Mallin luominen ja validointi 7) Kalibrointialgoritmin suunnittelu ja toteutus 8) Turvakytkimien testaus 9) Tasapainotusstalgoritmin suunnittelu ja toteutus 10) Vliraportin teko ja esitys 11) Heilautusalgoritmin suunnittelu ja toteutus VLIRAPORTTI 3.11.2009 12) Trajektoriajon suunnittelu ja toteutus 13) Tilakoneen suunnittelu ja toteutus 14) Kyttliittymn suunnittelu ja toteutus 15) Raportin kirjoittaminen ja esityksen valmistelu LOPPURAPORTTI 1.12/8.12.2009 Yhteens

6 6 1 10 6 10 10 6 10 10 96

41 41 42 43 44 44 45 46 48 49

Tytehtvi ei ole tarkoitus jakaa kokonaisuuksittain, koska yhdess tyskentely on tehokkaampaa. Kuitenkin raporttien ja esityksen valmistelut tullaan jakamaan. Lisksi pieni osakokonaisuuksia, kuten stimien parametrien optimointia, voidaan tarvittaessa jakaa erillisiksi tehtviksi.

Riskit
Projektin etenemist saattaa hidastaa tekijiden vhinen kokemus xPCreaaliaikakyttjrjestelmst sek tilakoneen toteuttamisesta. Lisksi tekijill ei ole kytnnn kokemusta toteutettavaa jrjestelm vastaavista laitteistoista, joten yksinkertaisiin tyvaiheisiin saattaa kulua suunniteltua enemmn aikaa. Nit riskej pienent osaavat ohjaajat, joista todennkisesti joku on aina tyt tehtess tavoitettavissa. Riskin on mys laitteiston komponenttien rikkoutuminen. Riski voidaan kuitenkin pienent tyskentelemll huolellisesti. Laitteiston komponentin rikkoutuessa projektin viivstymist voidaan vhent tilaamalla nopeasti uusi komponentti. Riskin on mys moottorin suorituskyvyn riittvyys. Tmn ei pitisi olla ongelma ainakaan ohjaajien mielest, mutta voi esimerkiksi vaikeuttaa heilautusalgoritmin suunnittelua.