Cau Truc Bien Tan Nguon Dong

Sv: TrÇn B×nh D¬ng – T§H3 – K43
Lêi nãi ®Çu
TruyÒn ®éng ®iÖn lµ c«ng ®o¹n cuèi cïng cña mét c«ng nghÖ s¶n
xuÊt. Trong d©y truyÒn s¶n xuÊt tù ®éng hiÖn ®¹i, truyÒn ®éng ®ãng
gãp vai trß quan träng trong viÖc n©ng cao n¨ng suÊt vµ chÊt lîng s¶n
phÈm. Ngµy nay, cïng víi nh÷ng tiÕn bé cña kü thuËt ®iÖn tö c«ng suÊt vµ
tin häc, çc hÖ truyÒn ®éng còng ngµy cµng ph¸t triÓn vµ cã nhiÒu thay
®æi ®¸ng kÓ nhê viÖc ¸p dông nh÷ng tiÕn bé trªn. Cô thÓ lµ çc hÖ
truyÒn ®éng hiÖn ®¹i kh«ng nh÷ng ®¸p øng ®îc ®é t¸c ®éng nhanh, ®é
chÝnh x¸c ®iÒu chØnh cao mµ cßn cã gi¸ thµnh h¹ h¬n nhiÒu thÕ hÖ cò,
®Æc ®iÓm nµy rÊt quan träng trong viÖc ®a nh÷ng kÕt qu¶ nghiªn cøu
trong kü thuËt vµo thùc tÕ s¶n xuÊt.
Sau thêi gian nghiªn cøu häc tËp m«n Tù ®éng ®iÒu chØnh truyÓn
®éng ®iÖn em ®îc giao ®Ò tµi thiÕt kÕ m«n häc víi néi dung:
I. ThiÕt kÕ hÖ truyÒn ®éng c¬ cÊu n©ng h¹ cÇu trôc
§îc sù híng dÉn trùc tiÕp vµ tËn t×nh cña GS – TS. Bïi Quèc Kh¸nh ,
em ®· hoµn thµnh ®å ¸n ®îc giao.
Néi dung cña ®å ¸n chia lµm 6 ch¬ng, cô thÓ nh sau:
Ch¬ng I: Tæng quan vÒ c«ng nghÖ. Néi dung c¬ b¶n cña ch¬ng
nµy ®Ò cËp tíi nh÷ng nÐt c¬ b¶n nhÊt cña c«ng nghÖ truyÒn ®éng n©ng
h¹ cÇu trôc vµ cã sù kh¶o s¸t kü ®Æc tÝnh phô t¶i. TÊt c¶ nh÷ng thiÕt kÕ
sau nµy ®Óu b¸m s¸t nh÷ng ®Æc ®iÓm nµy.
Ch¬ng II: Chän ®éng c¬ truyÒn ®éng. Néi dung c¬ b¶n cña ch-
¬ng nµy sÏ tr×nh bµy çch chän c«ng suÊt ®éng c¬ truyÒn ®éng, lo¹i
®éng c¬.
Ch¬ng III: Chän ph¬ng ¸n truyÒn ®éng. Néi dung cña ch¬ng nµy
tr×nh bµy çc ph¬ng ¸n truyÒn ®éng cho lo¹i ®éng c¬ ®· chän ë ch¬ng
II, ®a ra çc ph¬ng ¸n kh¶ thi råi cuèi cïng cã so s¸nh gi÷a çc ph¬ng ¸n
kh¶ thi ®Ò chän ra ph¬ng ¸n phï hîp nhÊt. TÊt c¶ ®Òu cã sù ph©n tÝch cô
thÓ khi quyÕt ®Þnh chän ph¬ng ¸n tèt nhÊt.
Ch¬ng IV: ThiÕt kÕ m¹ch lùc. Néi dung cña ch¬ng nµy ®i kh¶o s¸t
nh÷ng nÐt c¬ b¶n cña çc bé biÕn ®æi c«ng suÊt sö dông trong ph¬ng ¸n
truyÒn ®éng vµ tÝnh chän çc phÇn tö sö dông trong s¬ ®å.
Ch¬ng V: Tæng hîp hÖ thèng. Néi dung cña ch¬ng nµy sÏ ®i tæng
hîp cÊu tróc còng nh çc tham sè cña çc bé ®iÒu chØnh theo luËt ®iÒu
chØnh ®· chän.
Ch¬ng VI: ThiÕt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn. Nªu lªn nguyªn lý ®iÒu
chØnh vµ thiÕt kÕ s¬ bé çc m¹ch ®iÒu khiÓn çc bé biÕn ®æi.
1
ThiÕt kÕ m«n häc TruyÒn §éng §iÖn
GVHD: Bïi Quèc Kh¸nh
MÆc dï rÊt cè g¾ng trong viÖc thiÕt kÕ nhng do kiÕn thøc cã h¹n nªn
ch¾c ch¾n kh«ng tr¸nh khái nh÷ng h¹n chÕ nhÊt ®Þnh, mong çc thÇy
®ãng gãp ý kiÕn ®Ó ®å ¸n ®îc hoµn thiÖn h¬n.
Sinh viªn thùc hiÖn.
TrÇn B×nh D¬ng
ch¬ng I
Tæng quan vÒ c«ng nghÖ
CÇu trôc nãi chung ®îc sö dông trong nhiÒu nghµnh kinh tÕ kh¸c
nhau nh çc ph©n xëng l¾p r¸p c¬ khÝ, xÝ nghiÖp luyÖn kim, c«ng trêng
x©y dùng, cÇu c¶ng... Chóng ®îc sö dông trong çc nghµnh s¶n xuÊt trªn
®Ó gi¶i quyÕt çc viÖc n©ng bèc vËn chuyÓn t¶i träng, phèi liÖu, thµnh
phÈm ... Cã thÓ nãi r»ng, nhÞp ®é lµm viÖc cña m¸y n©ng chuyÓn gãp
phÇn quan träng, nhiÒu khi cã tÝnh quyÕt ®Þnh ®Õn n¨ng suÊt cña c¶
d©y chuyÒn s¶n xuÊt ë çc nghµnh nãi trªn. V× vËy, thiÕt kÕ hÖ truyÒn
®éng cÇn trôc ë c¬ cÊu n©ng h¹ cÇn ph¶i tu©n thñ chÆt chÏ çc quy
tr×nh kü thuËt ®ång thêi còng ph¶i ®¶m b¶o tÝnh kinh tÕ. Tríc khi ®i vµo
thiÕt kÕ hÖ truyÒn ®éng cho c¬ cÊu n©ng-h¹ cÇu trôc, trong ch¬ng nµy
ta ®i t×m hiÓu mét sè ®Æc ®iÓm c«ng nghÖ cïng víi viÖc ph©n tÝch
nh÷ng nÐt chÝnh trong yªu cÇu truyÒn ®éng cÇu trôc.
I. §Æc ®iÓm chung cña c¬ cÊu n©ng-h¹ cÇu trôc.

CÇn trôc thêng cã ba chuyÓn ®éng:
 ChuyÓn ®éng n©ng h¹ (cña bé phËn n©ng t¶i ).
 ChuyÓn ®éng ngang cña xe trôc.
 ChuyÓn ®éng däc cña xe cÇu.
Trong khu«n khæ ®å ¸n nµy chØ tËp chung thiÕt kÕ hÖ truyÒn ®éng
cho riªng c¬ cÊu n©ng h¹. §Ó cã thÓ ®a ra nh÷ng ph¬ng ¸n hîp lý cho hÖ
truyÒn ®éng c¬ cÊu n©ng h¹, tríc hÕt ta ®i ph©n tÝch kh¸t qu¸t nh÷ng
®iÓm c¬ b¶n vÒ yªu cÇu trong truyÒn ®éng cña c¬ cÊu n©ng h¹ cÇn
trôc.
2
 Thø nhÊt, vÒ lo¹i phô t¶i: §Æc ®iÓm cña çc ®éng c¬ truyÒn ®éng
trong c¬ cÊu cÇn trôc nãi chung lµ ®Òu lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n
h¹n lÆp l¹i, cã sè lÇn (tÇn sè) ®ãng ®iÖn lín.
 Thø hai, vÒ yªu cÇu ®¶o chiÒu quay: §éng c¬ truyÒn ®éng cÇn
trôc, nhÊt lµ c¬ cÊu n©ng h¹, ph¶i cã kh¶ n¨ng ®¶o chuyÒn quay,
cã m«men thay ®æi theo t¶i träng rÊt râ rÖt. Theo kh¶o s¸t tõ thùc
tÕ th× khi kh«ng cã t¶i träng (kh«ng t¶i) m«men ®éng c¬ kh«ng
vît qu¸ (15 ÷ 20)%M®m; ®èi víi c¬ cÊu n©ng cña cÇn trôc ngoÆm
®¹t tíi 50% M®m…
 Thø ba, yªu cÇu vÒ khëi ®éng vµ h·m: Trong çc hÖ truyÒn ®éng
çc c¬ cÊu cña m¸y n©ng, yªu cÇu qu¸ tr×nh t¨ng tèc vµ gi¶m tèc
ph¶i ªm, ®Æc biÖt ®èi víi thang m¸y vµ thang chuyªn chë kh¸ch.
Bëi vËy, m«men ®éng trong qu¸ tr×nh h¹n chÕ qu¸ ®é ph¶i ®îc
h¹n chÕ theo yªu cÇu cña kü thuËt an toµn. ë çc m¸y n©ng t¶i
träng, gia tèc cho phÐp thêng ®îc quy ®Þnh theo kh¶ n¨ng chÞu
®ùng phô t¶i ®éng cña çc c¬ cÊu. §èi víi c¬ cÊu n©ng h¹ cÇn
trôc, m¸y xóc gia tèc ph¶i nhá h¬n kho¶ng 0,2 m/s 2 ®Ó kh«ng giËt
®øt d©y çp. Ngoµi ra, ®éng c¬ truyÒn ®éng trong c¬ cÊu nµy
ph¶i cã ph¹m vi ®iÒu chØnh ®ñ réng vµ cã çc ®êng ®Æc tÝnh
c¬ tho¶ m·n yªu cÇu c«ng nghÖ. §ã lµ çc yªu cÇu vÒ dõng m¸y
chÝnh x¸c, nªn ®ßi hái çc ®êng ®Æc tÝnh c¬ thÊp, cã nhiÒu ®-
êng ®Æc tÝnh trung gian ®Ó më h·m m¸y ªm.
 Thø t, ph¹m vi ®iÒu chØnh kh«ng lín, ë çc cÇn trôc th«ng thêng D
≤ 3:1;ë çc cÇn trôc l¾p r¸p (D= 10 ÷ 1) hoÆc lín h¬n. §é chÝnh x¸c
®iÒu chØnh kh«ng yªu cÇu cao, thêng trong kho¶ng ±5%.
 Thø n¨m, yªu cÇu vÒ b¶o vÖ an toµn khi cã sù cè: Çc bé phËn
chuyÓn ®éng ph¶i cã phanh h·m ®iÖn tõ, ®Ó gi÷ chÆt çc trôc
khi mÊt ®iÖn, b¶o ®¶m an toµn cho ngêi vËn hµnh vµ çc bé phËn
kh¸c trong hÖ thèng s¶n xuÊt. §Ó ®¶m b¶o an toan cho ngêi vµ
thiÕt bÞ khi vËn hµnh, trong s¬ ®å kh«ng chÕ cã çc c«ng t¾c
hµnh tr×nh ®Ó h¹n chÕ chuyÓn ®éng cña c¬ cÊu khi chóng ®i
®Õn çc vÞ trÝ giíi h¹n. §èi víi c¬ cÊu n©ng-h¹ th× chØ cÇn h¹n
chÕ hµnh tr×nh lªn mµ kh«ng cÇn h¹n chÕ hµnh tr×nh h¹.
 Thø s¸u, yªu cÇu vÒ nguån vµ trang bÞ ®iÖn: §iÖn ¸p cung cÊp cho
cÇn trôc kh«ng vît qu¸ 500V. M¹ng ®iÖn xoay chiÒu hay dïng lµ
220V, 380V; m¹ng mét chiÒu lµ 220V, 44V. §iÖn ¸p chiÕu s¸ng
kh«ng vît qu¸ 220V. Kh«ng ®îc dïng biÕn ¸p tù ngÉu ®Ó cung cÊp
cho m¹ng chiÕu s¸ng söa ch÷a. Do ®a sè ®Òu lµm viÖc trong m«i
trêng nÆng nÒ, ®Æc biÖt ë çc h¶i c¶ng, nhµ m¸y ho¸ chÊt, xÝ
nghiÖp luyÖn kim , söa ch÷a...Nªn çc khÝ cô ®iÖn trong hÖ thèng
3
truyÒn ®éng vµ trang bÞ ®iÖn cña çc c¬ cÊu n©ng h¹ cÇn trôc
yªu cÇu ph¶i lµm viÖc tin cËy, b¶o ®¶m vÒ n¨ng suÊt, an toµn
trong mäi ®iÒu kiÖn kh¾c nghiÖt cña m«i trêng, h¬n n÷a l¹i ph¶i
®¬n gi¶n trong thao t¸c.
N¨ng suÊt cña m¸y n©ng quyÕt ®Þnh bëi hai yÕu tè: t¶i träng cña
thiÕt bÞ vµ sè chu kú bèc, xóc trong mét giê. Sè lîng hµng bèc xóc trong
mçi chu kú kh«ng nh nhau vµ nhá h¬n t¶i ®Þnh møc, cho nªn phô t¶i ®èi
víi ®éng c¬ chØ ®¹t (60 ÷ 70%) c«ng suÊt ®Þnh møc cña ®éng c¬.
Trªn ®©y lµ mét sè nh÷ng ®Æc ®iÓm vµ yªu cÇu c¬ b¶n nhÊt cña
c¬ cÊu n©ng h¹ cÇn trôc. Qu¸ tr×nh thiÕt kÕ sau nµy sÏ ®i s¸t vµo çc
®Æc ®iÓm ®ã.
II. Kh¶o s¸t ®Æc tÝnh phô t¶i.

Kh¶o s¸t ®Æc tÝnh cña phô t¶i hay cña c¬ cÊu mµ ®éng c¬ truyÒn
®éng cã ý nghÜa quan träng trong viÖc ®a ra nh÷ng lùa chän hîp lý gi÷a
ph¬ng ¸n truyÒn ®éng còng nh c©n nh¾c khi lùa chän ®éng c¬. V× tr¹ng
th¸i lµm viÖc cña truyÒn ®éng phô thuéc vµo momen quay (M®) do ®éng
c¬ sinh ra vµ momen c¶n tÜnh (Mc) cña phô t¶i cña m¸y quyÕt ®Þnh.
Kh¶o s¸t c¬ cÊu n©ng h¹ ngêi ta thÊy r»ng: Momen c¶n cña c¬ cÊu
s¶n xuÊt lu«n kh«ng ®æi c¶ vÒ ®é lín vµ chiÒu bÊt kÓ chiÒu quay cña
®éng c¬ cã thay ®æi thÕ nµo. Nãi çch kh¸c momen c¶n cña c¬ cÊu
n©ng h¹ thuéc lo¹i momen c¶n thÕ n¨ng cã ®Æc tÝnh Mc=const vµ kh«ng
phô thuéc vµo chiÒu quay. §iÒu nµy cã thÓ gi¶i thÝch dÔ dµng lµ momen
cña c¬ cÊu do träng lùc cña t¶i träng g©y ra. Khi t¨ng dù tr÷ thÕ n¨ng
(n©ng t¶i) momen thÕ n¨ng cã t¸c dông c¶n trë chuyÓn ®éng; tøc lµ híng
ngîc chiÒu quay ®éng c¬. Khi gi¶m thÕ n¨ng (h¹ t¶i), momen thÕ n¨ng l¹i
lµ momen g©y ra chuyÓn ®éng, nghÜa lµ nã híng theo chiÒu quay ®éng
c¬.
D¹ng ®Æc tÝnh c¬ cña c¬ cÊu n©ng h¹ nh sau:
ω
MC
4
H2: D¹ng ®Æc tÝnh c¬ cña c¬

Tõ ®Æc tÝnh c¬ cña c¬ cÊu phô t¶i ta cã mét sè nhËn xÐt sau:
+ Khi h¹ t¶i øng víi tr¹ng th¸i m¸y ph¸t cña ®éng c¬ th× M ® lµ m«men
h·m, Mc lµ m« men g©y chuyÓn ®éng.
+ Khi cÇn trôc h¹ t¶i dông lùc: c¶ hai m«men ®Òu g©y chuyÓn ®éng.
Nh vËy, trong mçi giai ®o¹n n©ng, h¹ t¶i th× ®éng c¬ cÇn ph¶i ®îc
®iÒu khiÓn ®Ó lµm viÖc ®óng víi çc tr¹ng th¸i lµm viÖc ë chÕ ®é m¸y
ph¸t hay ®éng c¬ sao cho phï hîp víi ®Æc tÝnh t¶i. Phô t¶i cña cÇn trôc cã
thÓ biÕn ®æi tõ 0 (khi h¹ hoÆc n©ng mãc c©u kh«ng t¶i) ®Õn nh÷ng gi¸
trÞ rÊt lín. Phøc t¹p lín h¬n c¶ lµ çc ®iÒu kiÖn h¹ t¶i. Khi h¹ kh«ng t¶i,
träng lîng cña mãc c©u kh«ng ®ñ ®Ó bï l¹i çc lùc ma s¸t trong truyÒn
®éng, nªn ®éng c¬ ph¶i sinh ra mét momen nhá theo chiÒu h¹. Khi h¹
nh÷ng t¶i träng lín, kh«ng nh÷ng çc lùc ma s¸t ®îc kh¾c phôc hÕt mµ
®éng c¬ cßn bÞ t¶i träng kÐo quay theo chiÒu t¸c dông cña nã. Khi ®ã,
muèn h¹n chÕ vµ ®iÒu chØnh tèc ®é, ta ph¶i sö dông çc ph¬ng tiÖn
nhÊt ®Þnh.
III. X©y dùng çc c«ng thøc cÇn thiÕt cho tÝnh to¸n
c¬ cÊu n©ng.
Nh ®· t×m hiÓu ë trªn, ®éng c¬ truyÒn ®éng trong c¬ cÊu n©ng
lµm viÖc víi phô t¶i ng¾n h¹n lÆp l¹i, më m¸y vµ h·m m¸y nhiÒu. Do ®ã,
khi chän c«ng suÊt ®éng c¬ cÇn xÐt ®Õn phô t¶i tÜnh vµ ®éng.
Sau ®©y ta sÏ kh¶o s¸t çc ®Æc tÝnh phô t¶i khi n©ng vµ h¹ t¶i
träng.
1. X¸c ®Þnh phô t¶i tÜnh.
Phô t¶i tÜnh cña c¬ cÊu n©ng chñ yÕu do t¶i träng cña b¶n th©n c¬
cÊu vµ vËt n©ng g©y ra. Thêng cã thÓ chia lµm hai lo¹i c¬ cÊu: lo¹i cã
d©y çp mét ®Çu vµ lo¹i cã d©y çp hai ®Çu. Trong khu«n khæ ®å ¸n
nµy chØ ®Ò cËp tíi lo¹i dïng çp mét ®Çu ®îc sö dông réng r·i trong çc
cÇn trôc, pal¨ng trong çc ph©n xëng l¾p r¸p.
a. Phô t¶i tÜnh khi n©ng t¶i.
Gi¶ sö cã c¬ cÊu n©ng h¹ nh sau:
5
H2. S¬ ®å c¬ cÊu n©ng-h¹

cÇn trôc
XÐt mét c¬ cÊu n©ng cã pal¨ng víi béi sè u; hiÖu suÊt ηP ; bé truyÒn
trung gian cã tû sè truyÒn chung lµ i vµ hiÖu suÊt η0.
Khi ®éng c¬ quay theo chiÒu t¬ng øng, vËt ®îc n©ng lªn víi vËn tèc
vn.
Lùc c¨ng cña çc nh¸nh d©y nÕu kh«ng tÝnh mÊt m¸t:
(G + G0 )
T0’ = T1’ = T2’ = … =
u
Thùc tÕ, do cã çc lùc c¶n phô, lùc c¨ng trong çc nh¸nh d©y cuèn lªn
tang nªn:
T0 ' G
T0 = =
η p u.η p
Momen do vËt n©ng g©y ra trªn tang:
D0 (G + G0 ).D0 (G + G0 ).Rt
M v = T0 . = =
2 2u.η p u.η p
Momen trªn trôc cuèi cïng cña bé truyÒn trung gian (trôc III) lµ:
6
M v (G + G0 )
M3 = =
ηt u.η p .η t
(ηt: lµ hiÖu suÊt cña tang, hÖ sè nµy tÝnh ®Õn do viÖc: muèn n©ng
vËt lªn ta ph¶i ®Æt vµo trôc III (trôc tang) mét momen lín h¬n momen Mn
trªn tang , v× cßn ph¶i th¾ng lùc c¶n trªn tang do ®é cøng cña d©y vµ do
ma s¸t trong æ trôc).
T¬ng tù, momen trªn trôc II sÏ lµ;
M3 (G + G0 ).Rt
M2 = =
i 2 .η 2 u.i2 .η p .η t .η 2
vµ momem trªn trôc I:
M2 (G + G0 ).Rt
M1 = =
i1 .η1 u.i1 .i2 .η p .η t .η1 .η 2
Tæng qu¸t:
(G + G0 ).Rt
M1 =
u.(i1i2 ...i n ).(η1η 2 ...η n ).η p .η t
Ta ®Æt:
i=i1i2…in : lµ tû sè truyÒn chung cña bé truyÓn.
η=η1η2…ηn: lµ hiÖu suÊt chung cña bé truyÒn
ηc=ηPηtη lµ hiªu suÊt chung cña c¬ cÊu.
(G + G0 ) Rt
⇒ M1 = (N.m)
u.i.η c
VËy muèn n©ng ®îc vËt lªn, ®éng c¬ ph¶i ph¸t ra momen n©ng
kh¾c phôc ®îc momem trªn trôc ®éng c¬.
(G + G0 ) Rt
M n = M1 = (N.m) (1)
u.i.η c
C«ng suÊt cña ®éng c¬ cÇn thiÕt ®Ó n©ng vËt:
M n .ω n (G + G0 ).v n
Pn = = (kW) (2)
1000 60.102.η c
Trong çc c«ng thøc (1), (2) th×:
G - träng lîng cña t¶i träng (kg).
G0 – träng lîng b¶n th©n c¬ cÊu n©ng (kg).
7
Rt – b¸n kÝnh tang n©ng (m).

ηc – hiÖu suÊt cña c¬ cÊu n©ng.
u – béi sè cña rßng räc (pal¨ng)
i – TØ sè truyÓn chung cña c¬ cÊu truyÒn trung gian.
2π .Rt .n
i=
u.v n
n – Tèc ®é ®éng c¬ (v/phót)
vn – tèc ®é n©ng t¶i (m/phót)
Tõ (1) & (2) dÔ dµng suy ra momen vµ c«ng suÊt cña ®éng c¬ ph¸t ra
lóc n©ng kh«ng t¶i:
G0 .Rt
M n0 = (3)
u.i.η c
G0 .v n
Pn 0 = (4)
60.102.η c
b. Phô t¶i tÜnh khi h¹ t¶i.

Cã thÓ cã hai tr¹ng th¸i h¹ t¶i.
+ H¹ ®éng lùc
+ H¹ h·m.
H¹ ®éng lùc ®îc dïng khi h¹ nh÷ng t¶i träng nhá. Khi ®ã momen do
t¶i träng sinh ra kh«ng ®ñ ®Ó th¾ng lùc ma s¸t trong c¬ cÊu. M¸y ®iÖn
lµm viÖc ë chÕ ®é ®éng c¬.
H¹ h·m ®îc dïng khi h¹ nh÷ng t¶i träng lín. Khi ®ã momen do t¶i träng
sinh ra lín h¬n m« men ma s¸t nªn g©y ra chuyÓn ®éng cña hÖ thèng.
M¸y ®iÖn ph¶i lµm viÖc ë chÕ ®é h·m ®Ó gi÷ cho t¶i träng r¬i víi vËn tèc
æn ®Þnh (tøc lµ chuyÓn ®éng kh«ng cã gia tèc).
Gäi momen trªn trôc ®éng c¬ do t¶i träng sinh ra khi kh«ng cã mÊt
m¸t lµ momen t¶i träng:
(G + G0 ).Rt
Mt =
u.i
Khi h¹ t¶i, n¨ng lîng ®îc truyÒn tõ phÝa t¶i träng vÒ phÝa c¬ cÊu
truyÒn vµ ®éng c¬, nªn:
M h = M t − ∆M = M t .η h
8
trong ®ã: Mh – momen trªn trôc ®éng c¬ khi h¹ t¶i.

∆M – mÊt m¸t trong c¬ cÊu truyÒn.
ηh – hiÖu suÊt cña c¬ cÊu khi h¹ t¶i.
NÕu Mt > ∆M ta cã tr¹ng th¸i h¹ h·m; cßn nÕu Mt < ∆M ta cã tr¹ng th¸i
h¹ ®éng lùc.
NÕu coi mÊt m¸t trong c¬ cÊu khi n©ng vµ khi h¹ t¶i lµ nh nhau th×:
Mt 1
∆M = − M t = M t ( − 1)
ηc ηc
1 1 (G + G0 ).Rt 1
⇒Mh = Mt − Mt ( − 1) = M t .(2 − ) = (2 − ) (6)
ηc ηc u.i ηc
1
So s¸nh (5) vµ (6) ⇒ η h = 2 −
ηc
§èi víi nh÷ng t¶i träng t¬ng ®èi lín (t¬ng øng víi ηc > 0,5), ta cã ηh
>0, Mh >0. §iÒu nµy cã nghÜa lµ momen ®éng c¬ ngîc chiÒu víi momen
phô t¶i, ®éng c¬ lµm viÖc ë tr¹ng th¸i h·m (h¹ h·m). Khi t¶i träng t¬ng ®èi
nhá ηc <0,5 th× ηh < 0; Mh <0. §iÒu nµy cã nghÜa lµ momen ®éng c¬ cïng
chiÒu víi momen phô t¶i ®Ó cïng kh¾c phôc lùc ma s¸t trong c¬ cÊu
truyÒn lùc.
Tõ (6) ta suy ra momen h¹ kh«ng t¶i:
G0 .Rt 1
M h0 = (2 − ) = M n 0 .(2η c − 1) (7)
u.i ηc
Tõ ®ã tÝnh ®îc c«ng suÊt trªn trôc ®éng c¬ khi h¹ t¶i:
M h .ω h
Ph = (kW) (9)
1000
M ho .ω h
Ph 0 = (kW) (10)
1000
2. Tæng kÕt çc c«ng thøc cÇn thiÕt dïng trong tÝnh to¸n c¬
cÊu n©ng-h¹:
Tõ ph©n tÝch ®Æc ®iÓm c«ng nghÖ cña c¬ cÊu cÇn trôc n©ng-h¹, ta
nhËn thÊy chu kú lµm viÖc cña c¬ cÊu n©ng thêng bao gåm çc giai ®o¹n:
H¹ kh«ng t¶i, n©ng t¶i, h¹ t¶i vµ n©ng kh«ng t¶i. Gi÷a çc gia ®o¹n ®ã cã
nh÷ng thêi gian nghØ. Dùa vµo nhiÖm vô cô thÓ cña c¬ cÊu mµ x¸c ®Þnh
chu kú lµm viÖc. Díi ®©y xin tæng kÕt l¹i çc c«ng thøc cÇn thiÕt trong
tÝnh to¸n c¬ cÊu nµy.
9
 Giai ®o¹n h¹ kh«ng t¶i:

G0 .Rt 1 M h 0 .ω h
M h0 = (2 − ) (N.m) Ph 0 = (kW).
u.i ηc 1000
 Giai ®o¹n n©ng cã t¶i:
(G + G0 ).Rt (G + G0 ).v n
Mn = (N.m); Pn = (kW)
u.i.η c 6120.η c
 Giai ®o¹n h¹ cã t¶i:
(G + G0 ).R t 1 M .ω
Mh = (2 − ) (N.m) Pn = h h (kW)
u.i ηc 1000
 Giai ®o¹n n©ng kh«ng t¶i:
G0 .Rt G0 .v n
M n0 = (N.m) Pn 0 = (kW)
u.i.η c 6210.η c
Ch¬ng II
tÝnh c«ng suÊt ®éng c¬ truyÒn ®éng
Chän c«ng suÊt ®éng c¬ phï hîp víi yªu cÇu truyÒn ®éng lµ mét
kh©u quan träng trong qu¸ tr×nh tiÕn hµnh thiÕt kÕ hÖ thèng. ViÖc chän
c«ng suÊt ®éng c¬ bao hµm c¶ viÖc chän lo¹i ®éng c¬.
I. Chän lo¹i ®éng c¬.
Ph©n tÝch vÊn ®Ò chän lo¹i ®éng c¬ trong truyÒn ®éng cÇn trôc liªn
quan ®Õn gi¸ thµnh l¾p ®Æt, kh¶ n¨ng ®¸p øng yªu cÇu c«ng nghÖ.
Trong lÜnh vùc truyÒn ®éng cÇn trôc tríc kia, ®éng c¬ ®iÖn mét
chiÒu kÝch thÝch nèi tiÕp ®îc dïng rÊt phæ biÕn trong cÇn trôc. Së dÜ nh
vËy lµ b¶n th©n lo¹i ®éng c¬ nµy cã nh÷ng u ®iÓm mµ çc lo¹i ®éng c¬
kh«ng ®ång bé vµ ®ång bé kh«ng cã ®îc, ®Æc biÖt lµ nh÷ng yªu cÇu rÊt
®Æc trng cña mét sè lÜnh vùc truyÒn ®éng. Tríc hÕt v× nã dïng nguån
mét chiÒu nªn nã yªu cÇu sè lîng thanh trît Ýt so víi çc lo¹i ®éng c¬ kh¸c.
§èi víi truyÒn ®éng n©ng, ®éng c¬ nµy ®¶m b¶o ®îc nh÷ng tèc ®é h¹
æn ®Þnh (hoÆc lín hoÆc nhá) cho mäi t¶i träng.
10
Tuy nhiªn hiÖn nay, ®îc sù hç trî cña çc thiÕt bÞ c«ng suÊt, cïng víi
nh÷ng ®Æc ®iÓm nh: rÎ, cÊu t¹o ®¬n gi¶n, tin cËy, hiÖu suÊt cao th×
®éng c¬ kh«ng ®ång bé ®· thay thÕ hÇu hÕt çc lo¹i ®éng c¬ ®iÖn mét
chiÒu trong lÜnh vùc nµy. Thùc vËy, nhê nh÷ng tiÕn bé s©u s¾c cña lÜnh
vùc vi ®iÖn tö vµ ®iÖn tö c«ng suÊt mµ cµng cã nhiÒu thiÕt bÞ cho phÐp
kh¾c phôc nhîc ®iÓm cña ®éng c¬ kh«ng ®ång bé, cô thÓ lµ ngêi ta ®·
t¹o ra ®îc tÊt c¶ nh÷ng ®Æc tÝnh c¬ tho¶ m·n hÇu hÕt qu¸ tr×nh c«ng
nghÖ kh¾t khe nhÊt, ®ång thêi l¹i cho phÐp h¹ gi¸ thµnh vËn hµnh vµ l¾p
®Æt. MÆt kh¸c, viÖc dïng ®éng c¬ xoay chiÒu kh«ng ®ång bé còng tiÖn
lîi do viÖc dïng nguån xoay chiÒu 3 pha vèn s½n cã trong c«ng nghiÖp.
Tõ nh÷ng lý do trªn ta chän lo¹i ®éng c¬ truyÒn ®éng cho c¬ cÊu
n©ng-h¹ lµ lo¹i ®éng c¬ kh«ng ®ång bé.
II. Chän s¬ bé c«ng suÊt ®éng c¬ truyÒn ®éng.
Nh ®· biÕt, ®éng c¬ muèn kÐo ®îc t¶i th× cÇn ph¶i sinh ra mét
momen M§ cã kh¶ n¨ng kh¾c phôc ®îc momen t¶i cña c¬ cÊu s¶n xuÊt.
M§ ≥ Mpt.
Muèn x¸c ®Þnh ®îc c«ng suÊt ®éng c¬, còng tøc lµ t×m ®îc M§, cÇn
ph¶i cã ®iÒu kiÖn ban ®Çu. §ã lµ çc ®iÒu kiÖn:
+ Ph¶i cã biÓu ®å phô t¶i tÜnh cña c¬ cÊu s¶n xuÊt mµ ®éng c¬ sÏ
phôc vô díi d¹ng: IC=f(t), MC=f(t) hoÆc PC=f(t) ®· tÝnh quy ®æi vÒ trôc
®éng c¬.
+ Ph¶i cã biÓu ®å phô t¶i biÕn thiªn tèc ®é trong qu¸ tr×nh lµm
viÖc.
V× vËy, tríc hÕt ta ®i tiÕn hµnh x©y dùng biÓu ®å phô t¶i tÜnh.
1. X©y dùng biÓu ®å phô t¶i tÜnh.
Theo kÕt qu¶ ph©n tÝch ë trªn, chu kú lµm viÖc cña c¬ cÊu n©ng-
h¹ thêng gåm: h¹ kh«ng t¶i, n©ng t¶i, h¹ t¶i vµ n©ng kh«ng t¶i. Dùa
vµo çc c«ng thøc ®· thiÕt lËp ë phÇn trªn ta tiÕn hµnh çc bíc tÝnh
to¸n.
 Khi t¶i träng n©ng lµ ®Þnh møc G®m=20T.
+ M« men ®éng c¬ khi n©ng t¶i:
(G + G0 ).Rt (20 + 1).0,4.1000
Mn = = = 1340 Nm
i.u.ηc 75.0,82
+ M« men ®éng c¬ khi h¹ t¶i:
(G + G0 ).Rt 1 (20 + 1).0,4.1000 1

Mh = (2 − ) = (2 − ) = 87 KG.m = 850 N .m
i.u ηc 75 0,82
 Khi kh«ng t¶i, tøc lµ ®éng c¬ khi ®ã chØ n©ng mét lîng t¶i
träng lµ cña chÝnh b¶n th©n c¬ cÊu.
11
1
ηc0 =
Ta cã: a
1+ +b
K3
G0 1
trong ®ã: K 3 = = = 0,0477
Gdm + G0 20 + 1
1 − ηc
a = 0,6. = 0,133
ηc
1 − ηc
b = 0,4. = 0,088
ηc
1
⇒ ηc0 = = 0,258
0,133
1+ + 0,088
0,0477
G0 .Rt 1.0,4.1000.9,81
⇒ M n0 = = = 202 N .m
i.η c 0 75.0,258
G0 .Rt 1
⇒ M h0 = (2 − ) = −98,5 N .m
i ηc0
Tõ kÕt qu¶ tÝnh momen h¹ lóc kh«ng t¶i ta còng thÊy râ lµ Mh0 <
0; nghÜa lµ khi ®ã c¬ cÊu lµm viÖc ë tr¹ng th¸i h¹ t¶i ®éng lùc.
Tõ ®ã ta x©y dùng s¬ bé biÒu ®å phô t¶i nh sau:
Tõ kÕt qu¶ kh¶o s¸t chu kú lµm viÖc cña c¬ cÊu cÇn trôc, ta thÊy
thêi gian Tck lµm viÖc cña nã kho¶ng 10 phót (Tck = 10 phót).Víi çc
sè liÖu cho tríc:
+ VËn tèc n©ng: vn= 18 m/phót = 0,3 m/s.
+ ChiÒu cao n©ng: H=12m.
Trong giai ®o¹n tÝnh to¸n s¬ bé ®Ó chän ®éng c¬ ta bá qua thêi
gian më vµ h·m m¸y. MÆt kh¸c nÕu coi tèc ®é lµm viÖc cña c¶ 4
giai ®o¹n trªn lµ nh nhau th×:
12
+ Tæng thêi gian lµm viÖc trong chu kú ®îc tÝnh nh sau:
H 12
∑t lv = 4.
vn
.60 = 4.
14,5
.60 = 198,6 s = 3,3 ph
+ HÖ sè ®ãng ®iÖn t¬ng ®èi:
ε% =
∑t lv
=
3,3
= 33%
Tck 10
+ Momen ®¼ng trÞ:
∑M 2
i .t i 1340 2 + 850 2 + 202 2 + (−98,5) 2
M dtr = = = 801Nm
∑t i 4
Tõ vËn tèc n©ng ta tÝnh ®îc tèc ®é gãc cña ®éng c¬ khi n©ng:
i.u.v n 75.14,5
n= = = 433v / ph
2π .Rt 2π .0,4
⇒ C«ng suÊt cña ®éng c¬ khi hÖ sè ®ãng ®iÖn t¬ng ®èi lµ: ε
=33%.
M dtr .ndm 801.435
Pdc = = = 36,3kW
9550 9550
Tõ kÕt qu¶ tÝnh to¸n ë trªn ta lùa chän s¬ bé lo¹i ®éng c¬ xoay
chiÒu r« to d©y quÊn, lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n h¹n lÆp l¹i, cã thêi
gian ®ãng ®iÖn t¬ng ®èi tiªu chuÈn ε = 40%. Do ®ã, c«ng suÊt
quy ®æi t¬ng øng:
ε % pt 33%
Pqd = Pdc . = 36,3. = 32,6kW
ε % tc 40%
Ch¬ng III
Chän ph¬ng ¸n truyÒn ®éng
13
Chän ph¬ng ¸n truyÒn ®éng lµ dùa trªn çc yªu cÇu c«ng nghÖ vµ
kÕt qu¶ tÝnh chän c«ng suÊt ®éng c¬, tõ ®ã t×m ra mét ph¬ng ¸n kh¶
thi ®¸p øng ®îc c¶ yªu cÇu vÒ ®Æc tÝnh kü thuËt vµ kinh tÕ víi c«ng
nghÖ ®Æt ra. Lùa chän ph¬ng ¸n truyÒn ®éng tøc lµ ph¶i x¸c ®Þnh ®îc
lo¹i ®éng c¬ truyÒn ®éng lµ mét chiÒu hay xoay chiÒu, ph¬ng ph¸p ®iÒu
chØnh tèc ®é phï hîp víi ®Æc tÝnh t¶i, s¬ ®å nèi bé biÕn ®æi ®¶m b¶o
yªu cÇu truyÒn ®éng.
§Ó gi¶i quyÕt vÊn ®Ò trªn, tríc hÕt ta ®i ph©n tÝch çc ®Æc tÝnh
kinh tÕ kü thuËt cña çc ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh ®éng c¬ xoay chiÒu
kh«ng ®ång bé ba pha.
II. Kh¶o s¸t çc ph¬ng ¸n truyÒn ®éng
1. HÖ ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p ®éng c¬.
a. Nguyªn lý:
Theo lý thuyÕt m¸y ®iÖn, ta cã quan hÖ gi÷a m«-men vµ ®iÖn ¸p
®Æt vµo Stato ®éng c¬ nh sau:
2
3.U f 1 .R2 '
M =
 R2 ' 
2

ω1  R1 +  + X n.m 2 .s
 s  
Nh vËy, ë mét tÇn sè nhÊt ®Þnh, m«-men cña ®éng c¬ K§B tû lÖ víi
b×nh ph¬ng ®iÖn ¸p ®Æt vµo phÇn c¶m (stato). Do ®ã, ta cã thÓ
®iÒu chØnh tèc ®é ®/c K§B b»ng çch ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p stato trong
khi gi÷ nguyªn tÇn sè. §Ó thùc hiÖn ®îc ®iÒu nµy ngêi ta dïng çc bé
biÕn ®æi ®iÖn ¸p xoay chiÒu (§AXC).
Thùc tÕ, hÇu hÕt çc ®éng c¬ K§B cã tèc ®é trît tíi h¹n (øng víi ®Æc
tÝnh c¬ tù nhiªn) nhá, khi dïng ®iÒu chØnh tèc ®é sÏ bÞ h¹n chÕ v× d¶i
®iÒu chØnh hÑp. Ngoµi ra, khi gi¶m ¸p, m«-men ®éng c¬ cßn bÞ gi¶m
nhanh theo b×nh ph¬ng ®iÖn ¸p. V× lý do nµy mµ ph¬ng ph¸p nµy Ýt
®îc dïng cho ®éng c¬ K§B roto lång sãc mµ thêng kÕt hîp víi viÖc ®iÒu
chØnh m¹ch roto ®èi víi ®éng c¬ K§B roto d©y quÊn nh»m më réng d¶i
®iÒu chØnh.
b. §¸nh gi¸ vÒ ph¹m vi øng dông:
+ V× viÖc gi¶m ®iÖn ¸p ®Æt vµo stato ®éng c¬, trong khi gi÷
f=const kh«ng lµm thay ®æi tèc ®é kh«ng t¶i lý tëng, nªn khi t¨ng
®iÖn trë phô ë roto, tèc ®é ®éng c¬ gi¶m, ®é trît tíi h¹n t¨ng lªn kÐo
theo t¨ng tæn hao c«ng suÊt trît cña ®éng c¬:
∆Ps = M c (ω 1 − ω ) = Pdt .s
14
+ Cïng víi lý do trªn, do ph¹m vi ®iÒu chØnh phô thuéc vµo gi¸ trÞ
®iÖn trë phô ®a vµo m¹ch roto nªn yªu cÇu ®èi víi hÖ cÇn ph¹m vi
®iÒu chØnh réng sÏ m©u thuÉn víi viÖc gi¶m tæn thÊt ®iÒu chØnh ®èi
víi tÊt c¶ çc hÖ truyÒn ®éng. Tèc ®é ®éng c¬ cµng thÊp (s cµng lín),
nhÊt lµ trong trêng hîp ®iÒu chØnh s©u tèc ®é, th× tæn hao c«ng suÊt
trît cµng lín.
Do cã nhiÒu h¹n chÕ nh trªn nªn vÊn ®Ò ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p stato
®Ó ®iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬ chØ ®îc øng dông h¹n hÑp. HiÖn nay,
nã thêng øng dông lµm bé khëi ®éng mÒm (softstartor) víi môc ®Ých
thay thÕ çc bé khëi ®éng cã cÊp dïng r¬-le, c«ng-t¾c-t¬ cho çc ®éng
c¬ c«ng suÊt lín vµ rÊt lín so víi líi tiªu thô chung. Trong ph¹m vi nµy nã
cho phÐp t¹o ra çc ®êng ®Æc tÝnh khëi ®éng ªm, tr¸nh viÖc g©y sôt
¸p líi, lµm ¶nh hëng ®Õn çc t¶i kh¸c khi çc ®éng c¬ c«ng suÊt lín khëi
®éng. Trong øng dông vµo ®iÓu chØnh nã chØ phï hîp víi hÖ truyÒn
®éng víi çc phô t¶i cã m«-men lµ hµm t¨ng theo tèc ®é (nh qu¹t giã,
b¬m ly t©m).
Lý thuyÕt chøng minh lµ ®èi víi hÖ truyÒn ®éng cã m«-men t¶i
kh«ng ®æi (Mc=const) th× tæn thÊt sÏ rÊt lín khi ®iÒu chØnh. V× vËy,
viÖc xem xÐt ph¬ng ¸n truyÒn ®éng dïng ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh
®iÖn ¸p stato ®èi víi hÖ truyÒn ®éng n©ng-h¹ cÇn trôc lµ kh«ng cã ý
nghÜa; ®iÒu ®ã cã nghÜa lµ ph¬ng ¸n dïng ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p bÞ
lo¹i bá trong ®å ¸n nµy.
2. HÖ ®iÒu chØnh c«ng suÊt trît ®éng c¬.
a. Nguyªn lý ®iÒu chØnh:
Theo kÕt qu¶ nghiªn cøu m¸y ®iÖn kh«ng ®ång bé th× c«ng suÊt
®iÖn lÊy ra tõ m¹ch roto, ®îc gäi lµ c«ng suÊt trît, tû lÖ víi ®é trît s.
Theo çch tÝnh tæn thÊt khi ®iÒu chØnh th× c«ng suÊt nµy b»ng:
∆Ps = M c .(ω 1 − ω ) = M c .ω 1 .s = Pdt .s
∆Ps
⇒ s=
Pdt
Nh vËy theo biÓu thøc trªn th× nÕu ta b¶o ®¶m gi÷ c«ng suÊt ®a vµ
m¹ch stato lµ kh«ng ®æi, th× c«ng suÊt ®iÖn tõ P®t còng kh«ng ®æi.
Khi ®ã b»ng çch nµo ®ã ta thay ®æi ®îc tæn hao c«ng suÊt trong
m¹ch roto th× ta sÏ thay ®æi ®îc ®é trît s; tøc lµ ta ®iÒu chØnh ®îc tèc
®é ®éng c¬. §©y chÝnh lµ tinh thÇn cña viÖc ®iÒu chØnh c«ng suÊt tr-
ît.
Trong thùc tÕ viÖc thay ®æi ∆Ps cã nhiÒu çch, ®¬n gi¶n nhÊt lµ sö
dông ®iÖn trë phô ®a vµ m¹ch roto lµm t¨ng tæn thÊt. ViÖc nµy ®èi víi
çc hÖ thèng truyÒn ®éng c«ng suÊt nhá th× kh«ng cã vÊn ®Ò g×, nh-
15
ng víi hÖ truyÒn ®éng c«ng suÊt lín th× çc tæn hao lµ ®¸ng kÓ. V×
vËy ®Ó tËn dông c«ng suÊt trît ngêi ta dïng çc s¬ ®å nèi tÇng nh»m
®a c«ng suÊt trît trë l¹i líi hoÆc biÕn thµnh c¬ n¨ng h÷u Ých quay trôc
®éng c¬ nµo ®ã, khi ®ã ta cã hÖ truyÒn ®éng nèi cÊp ®ång bé. Díi
®©y xin giíi thiÖu mét s¬ ®å nguyªn lý cña mét hÖ nèi cÊp:
Trong s¬ ®å nµy th× søc ®iÖn ®éng roto ®îc chØnh lu thµnh ®iÖn
¸p mét chiÒu qua bé chØnh lu cÇu diode vµ qua ®iÖn kh¸ng läc cho
nguån dßng cÊp cho bé nghÞch lu phô thuéc.NghÞch lu lµm viÖc víi gãc
®iÒu khiÓn tõ 90o ®Õn kho¶ng 140o , ®iÒu chØnh gãc ®iÒu khiÓn α
trong kho¶ng nµy ta sÏ ®iÒu chØnh ®îc søc ®iÖn ®éng chØnh lu trong
m¹ch roto; tøc lµ ®iÒu chØnh ®îc tèc ®é kh«ng t¶i lý tëng cña ®éng
c¬. §Æc tÝnh c¬ ®iÒu chØnh cña hÖ nèi tÇng van ®iÖn ®îc dùng qua
viÖc thay ®æi gãc ®iÒu khiÓn α cña nghÞch lu ®îc dùng nh h×nh vÏ;
trong ®ã do ¶nh hëng cña ®iÖn trë stato, ®iÖn trë m¹ch mét chiÒu vµ
®iÖn kh¸ng t¶n cña m¸y biÕn ¸p (MBA) còng nh sôt ¸p do chuyÓn m¹ch
cña nghÞch lu vµ chØnh lu nªn çc ®Æc tÝnh cã ®é cøng vµ m«-men tíi
h¹n nhá h¬n ®é cøng vµ m«-men tíi h¹n cña ®Æc tÝnh tù nhiªn.
§C
MBA
CL ®iot NL phô
thuéc
H3.2: S¬ ®å nguyªn lý nèi

b. §¸nh gi¸ vµ ph¹m vi øng dông:
+ Nh ®· ph©n tÝch ë trªn viÖc sö dông s¬ ®å nèi cÊp chØ cã ý
nghÜa trong hÖ truyÒn ®éng víi c«ng suÊt lín (thêng cì trªn 500kW), v×
khi ®ã c«ng suÊt trît ®a vÒ míi lµ ®¸ng kÓ vµ viÖc ®Çu t cho çc bé
biÕn ®æi míi tho¶ ®¸ng, kh«ng l·ng phÝ.
+ ViÖc t¸i sö dông c«ng suÊt trît râ rµng lµm t¨ng hiÖu suÊt cña hÖ
thèng lªn; viÖc ®iÒu chØnh tèc ®é b»ng çch ®iÒu chØnh lîng c«ng
suÊt ®a vÒ cã thÓ ®¹t ®îc nh÷ng chØ tiªu ®iÒu chØnh tèt nh ªm,d¶i
16
®iÒu chØnh kh¸ réng; tuy cã h¹n chÕ lµ m«-men tíi h¹n cã suy gi¶m so
víi tù nhiªn, m«-men cña ®éng c¬ bÞ gi¶m khi tèc ®é thÊp.
+ Mét vÊn ®Ò n÷a lµ ®èi víi çc hÖ thèng c«ng suÊt lín vÊn ®Ò quan
träng lµ khëi ®éng ®éng c¬, thêng dïng ®iÖn trë phô kiÓu chÊt láng
®Ó khëi ®éng ®éng c¬ ®Õn vïng tèc ®é lµm viÖc sau ®ã míi chuyÓn
sang chÕ ®é ®iÒu chØnh c«ng suÊt trît. V× vËy mµ viÖc sö dông hÖ
thèng nµy chØ phï hîp víi çc hÖ truyÒn ®éng cã sè lÇn khëi ®éng,
dõng m¸y vµ ®¶o chiÒu Ýt hoÆc tèt nhÊt lµ kh«ng cã ®¶o chiÒu.
Tõ nh÷ng ®¸nh gi¸ trªn, ®èi chiÕu víi ®Æc ®iÓm cña hÖ truyÒn
®éng n©ng h¹ cÇn trôc nªu ë ch¬ng ®Çu cïng víi kÕt qu¶ tÝnh c«ng
suÊt ®éng c¬ ë ch¬ng hai ta lo¹i bá viÖc sö dông ph¬ng ¸n nµy cho hÖ
truyÒn ®éng cña ta. Cô thÓ lµ cã hai lý do c¬ b¶n sau:
+ HÖ truyÒn ®éng cña ta lµm viÖc ë chÕ ®é ng¾n h¹n lÆp l¹i, cã
®¶o chiªu quay
+ C«ng suÊt ®éng c¬ tÝnh ra thuéc lo¹i kh«ng lín nªn vÊn ®Ò ®Çu t
c¶ hÖ nèi tÇng lµ kh«ng hiÖu qu¶ vÒ mÆt kinh tÕ.
3. HÖ ®iÒu chØnh xung ®iÖn trë r«to.
Tríc hÕt cÇn ph¶i nãi r»ng viÖc ®iÒu chØnh ®iÖn trë roto chØ ¸p
dông ®îc víi ®éng c¬ roto d©y quÊn chø kh«ng sö dông ®îc cho ®éng
c¬ roto lång sãc.
Nh ®· biÕt, víi ®éng c¬ roto d©y quÊn, ta cã thÓ thay ®æi ®îc ®é
cøng cña ®êng ®Æc tÝnh c¬ b»ng çch ®a ®iÖn trë phô vµo m¹ch roto
®éng c¬. Thùc chÊt cña ph¬ng ph¸p nµy lµ ®iÒu chØnh c«ng suÊt trît;
c«ng suÊt trît ë ®©y ®îc lÊy bít ra vµ ®îc biÕn thµnh tæn hao nhiÖt
n¨ng v« Ých trªn ®iÖn trë.
+ V× ®é trît tíi h¹n tû lÖ bËc nhÊt víi ®iÖn trë roto nªn:
s 0th R2 R
= = 2
sth R2 + R f Rrd
NÕu coi ®o¹n ®Æc tÝnh lµm viÖc cña ®éng c¬, tøc lµ ®o¹n cã ®é tr-
ît tõ s=0 ÷ sth, lµ tuyÕn tÝnh th× khi ®iÒu chØ ®iÖn trë roto ta cã thÓ
viÕt:
s 0 s 0th R R
= = 2 ⇒ s = s 0 . rd
s sth Rrd R2
trong ®ã: s0 _ lµ ®é trît tíi h¹n khi ®iÖn trë roto lµ R2 (tøc ®iÖn trë tù
nhiªn ë m¹ch roto); cßn s _ lµ ®é trît khi ®iÖn trë roto lµ Rrd=R2+Rf.
Theo biÓu thøc m«-men th×:
17
2 R2 '
3U 1 f . 2
s 3I .R
M = = 2 rd
R2 ' ω1 .s 0
ω .[( R1 + 2
) + X n.m ]
s
Nh vËy, khi thay ®æi ®iÖn trë roto, nÕu gi÷ dßng roto I2 kh«ng ®æi
th× mo-men kh«ng ®æi vµ kh«ng phô thuéc vµo tèc ®é ®éng c¬. V×
vËy, ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tèc ®é ®éng c¬ b»ng çch thay ®æi
®iÖn trë roto rÊt thÝch hîp víi hÖ truyÒn ®éng cã m«-men t¶i kh«ng
®æi (x=0). Thùc tÕ, viÖc thay ®æi ®iÖn trë roto dïng cÊp ®iÖn trë
ngµy nay Ýt dïng, v× võa cã hiÖu suÊt thÊp, ®é tr¬n ®iÒu chØnh kÐm,
®Æc tÝnh ®iÒu chØ l¹i dèc. V× thÕ ®iÒu chØnh xung ®iÖn trë roto
dïng van b¸n dÉn víi çc m¹ch vßng ®iÒu chØnh sÏ t¹o ®îc ®Æc tÝnh
®iÒu chØnh cøng vµ ®ñ réng; mÆt kh¸c l¹i dÔ tù ®éng ho¸ viÖc ®iÒu
chØnh.
Nguyªn lý c¬ b¶n cña bé ®iÒu chØnh xung ®iÖn trë roto nh sau:
Rtd
H3.2: S¬ ®å nguyªn lý, ho¹t ®éng vµ çc

®Æc tÝnh ®iÒu chØnh b»ng ph¬ng ph¸p
xung ®iÖn trë roto.
Ho¹t ®éng ®ãng c¾t cña kho¸ b¸n dÉn S t¬ng tù nh m¹ch ®iÒu
chØnh xung ¸p mét chiÒu:
+ Khi S ®ãng: R0 bÞ lo¹i ra khái m¹ch phÇn øng, dßng roto t¨ng lªn.
18
+ Khi S ng¾t: R0 ®îc ®a vµo m¹ch, dßng roto l¹i gi¶m.

Víi tÇn sè ®ãng c¾t nhÊt ®Þnh, nhê ®iÖn c¶m L mµ dßng roto coi
nh kh«ng ®æi vµ ta cã mét gi¸ trÞ ®iÖn trë t¬ng ®¬ng Rtd trong m¹ch.
td t
Rtd = R0 . = R0 . d = ρ .R0
t d + t ng Tck
§iÖn trë t¬ng ®¬ng Rtd trong m¹ch mét chiÒu ®îc tÝnh quy ®æi vÒ
m¹ch xoay chiÒu ba pha ë roto theo nguyªn t¾c b¶o toµn c«ng suÊt. KÕt
qu¶ tÝnh quy ®æi ®îc:
1 R
R f = .Rtd = ρ . 0
2 2
Nh vËy, ®iÒu chØnh chu kú ®ãng ng¾t cña S ta thay ®æi ®îc ρ vµ tõ
®ã thay ®æi ®îc Rf. Cho ρ=0 ÷ 1, ta dùng ®îc hä çc ®Æc tÝnh c¬ t-
¬ng øng quÐt gÇn nh mÆt ph¼ng giíi h¹n bëi ®Æc tÝnh tù nhiªn vµ
®Æc tÝnh c¬ cã ®iÖn trë phô Rf=R0/2.
b. §¸nh gi¸ vµ ph¹m vi øng dông:
Cã thÓ nãi viÖc sö dông ph¬ng ph¸p xung ®iÖn trë roto trong ®iÒu
chØnh truyÒn ®éng, vÒ mÆt lý thuyÕt, lµ mét ph¬ng ph¸p ®¬n gi¶n
nhÊt, dÔ thùc hiÖn vµ vËn hµnh; m¹ch ®iÒu chØnh còng rÊt ®¬n gi¶n
lµ gåm hai m¹ch vßng ®iÒu chØnh (tèc ®é vµ dßng ®iÖn).
+ Ph¬ng ph¸p nµy nh ®· ph©n tÝch ë trªn còng rÊt phï hîp víi phô t¶i
cã m«-men kh«ng ®æi nh c¬ cÊu n©ng-h¹ cÇn trôc. Cô thÓ lµ nã cho
phÐp ®iÒu chØnh ®Ó ®éng c¬ cã m«-men khëi ®éng lín khi n©ng
b»ng çch thªm mét çch hîp lý ®iÖn trë vµ m¹ch roto trong giai ®o¹n
khëi ®éng; cho phÐp ®iÒu chØnh tr¬n vµ d¶i ®iÒu chØnh réng nÕu ta
t¨ng ®iÖn trë R0 kÕt hîp víi viÖc dïng mét tô bæ trî cho viÖc më réng
ph¹m vi ®iÒu chØnh. MÆt kh¸c, viÖc ®iÒu chØnh ®îc tiÕn hµnh ë m¹ch
roto nªn kh«ng g©y ¶nh hëng ®Õn c«ng suÊt ®éng c¬ tiªu thô ®a vµo
stato; tøc lµ kh«ng g©y ¶nh hëng ®Õn líi ®iÖn vµ t¶i kh¸c khi ®éng c¬
khëi ®éng nh ë ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p stato.
+ Tuy vËy, nh ®· ®Ò cËp ë trªn, thùc chÊt cña ph¬ng ph¸p còng dùa
vµo viÖc ®iÒu chØnh c«ng suÊt trît nªn tæn hao trong khi ®iÒu chØnh
kh«ng thÓ tr¸nh khái. So víi ph¬ng ph¸p nèi cÊp nã cã cÊu tróc ®¬n
gi¶n h¬n, Ýt vèn ®Çu t h¬n, nhng l¹i cã tæn thÊt khi ®iÒu chØnh lín
h¬n l¹i bÞ tiªu hao v« Ých nªn nã chØ sö dông cho çc ®éng c¬ cã c«ng
suÊt nhá vµ trung b×nh (díi 100kW).
Ph©n tÝch u vµ nhîc ®iÓm cña ph¬ng ¸n dïng ®iÒu chØnh xung
®iÖn trë roto cho hÖ truyÒn ®éng c¬ cÊu n©ng h¹ cÇn trôc ta thÊy
19
r»ng ®©y lµ mét ph¬ng ¸n kh¶ thi, ta sÏ xem xÐt kh¶ n¨ng sö dông khi
so s¸nh víi ph¬ng ph¸p biÕn tÇn sÏ ®îc tr×nh bµy díi ®©y.
4. HÖ ®iÒu chØnh tÇn sè ®éng c¬ K§B.
2πf1
Theo lý thuyÕt m¸y ®iÖn ta cã biÓu thøc: ω 1 = ⇒ ®iÒu ®ã cã
p
nghÜa lµ thay ®æi tÇn sè sÏ lµm tèc ®é tõ trêng qu¸y vµ do ®ã dÉn
®Õn tèc ®é ®éng c¬ thay ®æi. D¹ng ®Æc tÝnh c¬ cña ®éng c¬ khi
thay ®æi tÇn sè ®îc tr×nh bµy díi h×nh vÏ sau:
+ Tõ ®Æc tÝnh c¬ ta thÊy khi tÇn
ω
sã t¨ng ( f>f®m), th× m«-men tíi h¹n
l¹i gi¶m (víi ®iÖn ¸p gi÷ kh«ng
®æi), cô thÓ lµ:
f®m
1
M th ≈ 2
f1
+ Trong trêng hîp tÇn sè gi¶m,
nÕu gi÷ nguyªn ®iÖn ¸p th× dßng
®iÖn ®éng c¬ t¨ng (do f gi¶m ⇒ M
X=2πfL còng gi¶m ⇒ I t¨ng), g©y
¶nh hëng xÊu ®Õn çc chØ tiªu cña
®éng c¬. V× vËy ®Ó b¶o ®¶m mét H3.3: §Æc tÝnh c¬ cña
sè chØ tiªu mµ kh«ng lµm ®éng c¬ ®éng c¬ K§B khi ®iÒu
bÞ qu¸ dßng cÇn ph¶i ®iÒu chØnh chØnh tÇn sè.
c¶ ®iÖn ¸p ®éng c¬, cô thÓ lµ gi¶m ®iÖn ¸p cïng víi viÖc gi¶m tÇn sè
theo quy luËt nhÊt ®Þnh.
b. §¸nh gi¸ vµ ph¹m vi øng dông
+ Tõ ®Æc tÝnh c¬ cña ®éng c¬ khi ®iÒu chØnh nguån ta cã nhËn
xÐt lµ: NÕu ®¶m b¶o ®îc luËt ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p – tÇn sè th× ta cã
mäi ®êng ®Æc tÝnh c¬ mong muèn khi gi¶m tÇn sè. NghÜa lµ ph¬ng
ph¸p ®iÒu chØnh tÇn sè nguån cung cÊp kÕt hîp víi viÖc ®iÒu chØnh
®iÖn ¸p stato më ra kh¶ n¨ng ¸p dông cho mäi yªu cÇu truyÒn ®éng.
+ Do cã kh¶ n¨ng linh ho¹t trong viÖc ®iÒu chØnh c¶ tèc ®é kh«ng
t¶i lý tëng vµ tèc ®é trît tíi h¹n; cô thÓ lµ khi tèc ®é trît gi¶m th× tèc
®é kh«ng t¶i còng gi¶m víi tû lÖ t¬ng øng nªn ph¬ng ph¸p nµy cho
phÐp tæn thÊt ®iÒu chØnh nhá nhÊt.
+ V× viÖc ®iÒu chØnh tÇn sè yªu cÇu ph¶i ®iÒu chØnh c¶ ®iÖn ¸p
nªn viÖc t×m ra quy luËt ®iÒu chØnh vµ trang bÞ thiÕt bÞ ®iÒu chØnh ,
biÕn ®æi c«ng suÊt phøc t¹p ; nãi chung gi¸ thµnh çc bé biÕn tÇn cã
20
®¾t h¬n gi¸ thµnh cña çc bé biÕn ®æi trang bÞ cho çc ph¬ng ph¸p
®iÒu chØnh kh¸c.
Tõ nh÷ng ph©n tÝch ®¸nh gi¸ trªn ta thÊy r»ng viÖc chän ph¬ng ¸n
truyÒn ®éng dïng ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tÇn sè lµ hoµn toµn cã c¬
së v× tÝnh kinh tÕ khi vËn hµnh còng nh ®¸p øng ®îc yªu cÇu truyÒn
®éng cÇn trôc.
III. So s¸nh gi÷a çc ph¬ng ¸n kh¶ thi
ë phÇn trªn ta ®· ®i kh¶o s¸t nh÷ng nÐt ®Æc thï cña mçi ph¬ng
ph¸p truyÒn ®éng cho hÖ xoay chiÒu ba pha vµ ®· ®i ®Õn kÕt luËn lµ
chØ cã hai ph¬ng ¸n lµ phï hîp víi yªu cÇu truyÒn ®éng cÇn trôc. §ã lµ:
 Ph¬ng ¸n truyÒn ®éng b»ng ph¬ng ph¸p xung ®iÖn trë roto dïng
®éng c¬ roto d©y quÊn.
 Ph¬ng ¸n truyÒn ®éng b»ng ph¬ng ph¸p biÕn tÇn sö dông ®éng c¬
roto lång sãc.
§Ó chän ra mét ph¬ng ¸n thÝch hîp vÒ tÝnh kinh tÕ vµ kü thuËt còng
nh chi phÝ vËn hµnh díi ®©y ta sÏ ®i so s¸nh tõng mÆt cña mçi ph¬ng
¸n.
1. VÒ tÝnh ®¬n gi¶n trong ®iÒu chØnh.
VÒ mÆt nµy râ rµng ph¬ng ph¸p xung ®iÖn trë roto chiÕm u thÕ
h¬n. Nh nguyªn lý ®· ®Ò cËp ë phÇn trªn th× ta chØ viÖc thiÕt kÕ bé
®iÒu chØnh xung ®Ó ®ãng c¾t m¹ch ®iÖn trë ro to lµ cã thÓ ®iÒu
chØnh ®îc tèc ®é ®éng c¬. Víi ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tÇn sè ta
cßn ph¶i kÕt hîp víi ®iÒu chØnh ®iÖn ¸p theo mét quy luËt nhÊt
®Þnh; ®iÒu nµy lµm phøc t¹p lªn rÊt nhiÒu so víi ph¬ng ph¸p xung
®iÖn trë.
2. VÒ hiÖu suÊt ®iÒu chØnh, d¶i ®iÒu chØnh vµ kh¶ n¨ng khëi
®éng, kh¶ n¨ng ®¶o chiÒu.
Nh ®· biÕt ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh ®iÖn trë roto thùc chÊt lµ ph-
¬ng ph¸p ®iÒu chØnh c«ng suÊt trît, nhng ë ®©y c«ng suÊt m¹ch
roto kh«ng ®îc ®a t¸i sinh vÒ nguån hoÆc sö dông h÷u Ých mµ l¹i bÞ
tiªu tèn v« Ých trªn ®iÖn trë roto. V× vËy ph¬ng ph¸p nµy thùc tÕ
cho hiÖu suÊt ®iÒu chØnh thÊp (chØ ®¹t cì 10%); d¶i ®iÒu chØnh D
=10 ÷ 1; ®Æc biÖt hiÖu suÊt ®iÒu chØnh l¹i tû lÖ nghÞch víi vïng
®iÒu chØnh. Cßn ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tÇn sè cã kh¶ n¨ng gi÷
cho tæn thÊt c«ng suÊt lµ h»ng nªn tæn thÊt ®iÒu chØnh nãi chung lµ
thÊp nhÊt trong çc ph¬ng ph¸p ¸p dông cho hÖ truyÒn ®éng xoay
chiÒu.
C¶ hai ph¬ng ph¸p ®Òu cho phÐp cã ®îc momen khái ®éng lín,
®Òu cã kh¶ n¨ng khëi ®éng víi momen b»ng momen tíi h¹n lµm viÖc
21
nhÞp nhµng ë hai gãc phÇn t (I & IV); tøc lµ cã kh¶ n¨ng ®¶o chiÒu vµ
h·m t¸i sinh. Nhng víi ph¬ng ph¸p dïng biÕn tÇn ta cã thÓ ®iÒu khiÓn
viÖc ®¶o chiÒu kÕt hîp víi viÖc ®iÒu chØnh xung më çc van b¸n dÉn
trong bé biÕn ®æi nªn kh¶ n¨ng tù ®éng ho¸ ®iÒu chØnh cao h¬n.
3. VÒ tÝnh kinh tÕ cña ph¬ng ph¸p truyÒn ®éng.
Ph¬ng ¸n dïng bé biÕn tÇn ®Ó ®iÒu chØnh ®éng c¬ roto lång sãc
thùc tÕ lµ ph¬ng ¸n truyÒn ®éng kinh tÕ. MÆc dï gi¸ thµnh çc bé
biÕn ®æi tÇn sè cã ®¾t h¬n so víi gi¸ ®Çu t cho bé ®iÒu chØnh
xung; nhng bï l¹ ®éng c¬ kÐo t¶i l¹i dïng ®éng c¬ roto lång sãc víi tÝn
®¬n gi¶n vÒ kÕt cÊu, vËn hµnh tin cËy gi¸ thµnh h¹ h¬n so víi ®éng
c¬ roto d©y quÊn sö dông víi bé ®iÒu chØnh xung. Víi m«i trêng lµm
viÖc nÆng nÒ cña ®éng c¬ truyÒn ®éng cÇn trôc th× viÖc xem xÐt
kh¶ n¨ng sö dông ®éng c¬ roto lång sãc lµ hîp lý.
4. VÒ lÜnh vùc øng dông, tÝnh tin cËy trong vËn hµnh.
Do kh¶ n¨ng ®iÒu chØnh tÇn sè ®a ®Õn kh¶ n¨ng cã mäi ®Æc
tÝnh c¬ mong muèn nªn thùc tÕ ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tÇn sè cã
thÓ ¸p dông cho mäi yªu cÇu truyÒn ®éng. §iÒu ®ã cã nghÜa lµ viÖc
sö dông nã cho truyÒn ®éng cÇn trôc lµ ®iÒu hiÓn nhiªn.
XÐt vÒ mÆt lý thuyÕt th× ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh xung ®iÖn trë
dïng Ýt thiÕt bÞ h¬n trong bé biÕn ®æi nªn cã tÝnh tin cËy h¬n. Nhng
thùc tÕ çc van sö dông trong bé xung ¸p ph¶i lµm viÖc víi tÇn sè
®ãng më lín, l¹i chÞu dßng roto thùc tÕ kh«ng b»ng ph¼ng nªn lu«n
lµm viÖc ë chÕ ®é qu¸ ®é do vËy mµ kh¶ n¨ng háng lµ t¨ng lªn ⇒ ®é
an toµn tin cËy kÐm.
Ph¬ng ¸n dïng biÕn tÇn kh«ng chØ cho phÐp vËn hµnh tin cËy nhê
sö dông ®éng c¬ roto d©y quÊn mµ ngay b¶n th©n bé biÕn tÇn nhê
nh÷ng tiÕn bé ®ét ph¸ cña thiÕt bÞ c«ng suÊt hiÖn nay dÉn ®Õn kh¶
n¨ng lµm viÖc tin cËy h¬n. H¬n n÷a gi¸ thµnh cña çc bé biÕn tÇn
hiÖn nay ®· rÎ ®i rÊt nhiÒu so víi thêi kú ®Çu, chóng l¹i cho hiÖu suÊt
®iÒu chØnh cao vËn hµnh tin cËy do ®· cã nhiÒu luËt ®iÒu chØnh
phï hîp.
KL: Tõ nh÷ng so s¸nh trªn cïng víi viÖc xem xÐt kh¶
n¨ng thùc tÕ hiÖn nay cã thÓ quyÕt ®Þnh chän ph¬ng ¸n
truyÒn ®éng dïng çc bé biÕn tÇn víi viÖc sö dông ®éng
c¬ roto lång sãc.
I. Chän ®éng c¬ truyÒn ®éng.

1. Chän s¬ bé lo¹i ®éng c¬.
22
Tõ kÕt qu¶ ph©n tÝch vµ kÕt qu¶ tÝnh to¸n ë ch¬ng II, tra theo
catalog, ta tra ®îc çc th«ng sè cña ®éng c¬ cÇn chän theo ®iÒu
kiÖn:
P®m§ ≥ Pq® = 32,6kW.
n®m§ ≥ n=433v/ph.
ε®c=εtc=40%.
Lo¹i ®éng c¬: MTM512-8 , roto lång sãc , phôc vô cÇn trôc:
ε=40% P®m=38kW n®m=705v/ph cosϕ®m=0,75 cosϕkh«ng
t¶i=0,67
I1.®m=90AI1.kh«ng t¶i=57A r1=0,119Ω x1=0,222Ω I’2=63A
r’2=0,19Ω x’2=0,16Ω J=4,25 kgm2 G=860kg
kr=ke =0,15.104 .
2
M th M kd I kd
= 3,6 = 3,3 = 5,8
M dm M dm I 1dm
2. KiÓm nghiÖm l¹i ®éng c¬.
ViÖc tÝch chän c«ng suÊt ®éng c¬ ë trªn lµ viÖc tÝnh chän s¬ bé, v×
ë ®ã ta bá qua giai ®o¹n më vµ h·m m¸y. §Ó cã thÓ kh¼ng ®Þnh ch¾c
ch¾n lo¹i ®éng c¬ víi çc th«ng sè ë trªn cã ®¸p øng ®îc yªu cÇu truyÒn
®éng hay kh«ng ta cÇn ph¶i tiÕn hµnh kiÓm tra l¹i.
Yªu cÇu cña kiÓm tra vÒ tÝnh chän c«ng suÊt nãi chung thêng gåm
çc bíc sau:
+ KiÓm tra ®iÒu kiÖn khëi ®éng.
+ KiÓm tra ®iÒu kiÖn ph¸t nãng
+ KiÓm nghiÖm qu¸ t¶i m«men.
a. KiÓm nghiÖm theo ®iÒu kiÖn ph¸t nãng.
§Ó kiÓm nghiÖm ®éng c¬ theo ®iÒu kiÖn ph¸t nãng ta ph¶i tiÕn
hµnh x©y dùng ®å thÞ phô t¶i toµn phÇn, bao gåm phô t¶i tÜnh vµ
phô t¶i ®éng. Tøc lµ tÝnh ®Õn çc giai ®o¹n qu¸ ®é nh thêi gian më
m¸y, h·m m¸y. Phô t¶i ®éng cña ®éng c¬ ph¸t sinh trong qu¸ tr×nh
qu¸ ®é vµ ®îc x¸c ®Þnh tõ quan hÖ:
dω
M dg = J c
dt
Tríc hÕt ta x¸c ®Þnh m«men qu¸n tÝnh cña chuyÓn ®éng th¼ng
quy ®æi sang trôc ®éng c¬:
23
365.G.v 2 365.21.10 3.0,3 2

GD 2
n = 2
= 2
= 2,1kg.m 2
n 577
M«-men qu¸n tÝnh cña mçi cÆp b¸nh xe khÝa ph©n bè trªn trôc cña
®éng c¬ lµ 3kGm2.
V× gia tèc lín nhÊt cña c¬ cÊu n©ng kh«ng ®îc qu¸ 0,2 m/s2, do ®ã
thêi gian më m¸y nhá nhÊt t¬ng øng lµ:
tmm=vn/a = 5.vn = 5.0,3 =1,5 (s).
trong ®ã: vn _ lµ vËn tèc n©ng (m/s); a _ lµ gia tèc cña c¬ cÊu khi
khëi ®éng (m/s2).
§èi víi giai ®o¹n h¹, th× cho phÐp gia tèc khëi ®éng khi h¹ nhá h¬n
0,6 ÷ 0,7 (m/s2). Do ®ã thêi gian h·m m¸y khi h¹ kh«ng t¶i t¬ng øng
lµ:
tmh = v/a’ =5.0,3 = 1,5 (s).
Tõ ®ã ta tÝnh ®îc m«-men d khi n©ng t¶i ®Þnh møc lµ:
1,2(4,25 + 2,1 + 3) × 577
Md = = 11,5kG.m
375 × 1,5
M«-men c¶n lín nhÊt cña ®éng c¬: Mmax = 136,9 + 11,5 = 148,4
kG.m =1454 N.m
M«-men d khi h¹ kh«ng t¶i: Md.h0 = 148,4 – (10) =138,4 kG.m
M«-men d khi n©ng kh«ng t¶i: Md.n0= 148,4 –20,6 = 127,8 kG.m
⇒ Thêi gian më m¸y khi h¹ kh«ng t¶i:
1,2.(4,25 + 2,1 + 3) × 577
t h0 = = 0,12( s )
375 × 138,4
vµ thêi gian më m¸y khi n©ng kh«ng t¶i:
1,2(4,25 + 2,1 + 3) × 577
t n0 = = 0,14( s )
375 × 127,8
Tõ kÕt qu¶ trªn ta x©y dùng ®å thÞ phô t¶i toµn phÇn nh h×nh
H3.4.
Tõ biÓu ®å phô t¶i dùng ®îc ta cã nhËn xÐt r»ng: Çc thêi gian qu¸
®é trong chu kú lµm viÖc cña c¬ cÊu kh«ng ®¸ng kÓ so víi thêi gian
®éng c¬ lµm viÖc æn ®Þnh. Cô thÓ lµ tæng thêi gian qu¸ ®é ∑tqd =
(1,5 + 0,12 + 0,14 + 4.1,5 ) = 7,9 (s) << thêi gian lµm viÖc ∑
tlv=198,6 (s). H¬n n÷a ë giai ®o¹n tÝnh chän s¬ bé ®éng c¬ ®îc
24
tÝnh theo ph¬ng ph¸p m«-men ®¼ng trÞ nªn ta kh«ng cÇn kiÓm
nghiÖm ®éng c¬ theo ®iÒu kiÖn ph¸t nãng.
M, P
H3.4. BiÓu ®å phô t¶i M(t), P(t)

vµ ω (t)
b. KiÓm nghiÖm theo ®iÒu kiÖn qu¸ t¶i.
KiÓm nghiÖm ®iÒu kiÖn qu¸ t¶i, ®èi víi ®éng c¬ kh«ng ®ång bé,
cÇn xÐt ®Õn hiÖn tîng sôt ¸p cña líi ®iÖn. Th«ng thêng, cho phÐp sôt
25
¸p 10%, nªn m«-men tíi h¹n cña ®éng c¬ trong tÝnh to¸n kiÓm
nghiÖm chØ cßn:
Mth ‘=(90%)2.Mth =0,81.Mth
(Mth _ lµ m«-men tíi h¹n theo sè liÖu cña ®éng c¬).
Tõ sè liÖu tra ®îc cña ®éng c¬ ®· chän ta tÝnh ®îc:
+ M«-men ®Þnh møc cña ®éng c¬ lµ:
9550 × Pdm 9550 × 38
M dm = = = 515 N .m
n dm 705
+ M«-men lín nhÊt cña ®éng c¬ lµ:
M max D = 0,81 × 515 × 3 = 1251,45 N .m
Gi¸ trÞ m«-men nµy lín l¬n gi¸ trÞ m«-men c¶n lín nhÊt khi n©ng
t¶i ®Þnh møc lµ 1454N.m
VËy ®éng c¬ ®· chän tho¶ m·n ®iÒu kiÖn qu¸ t¶i m«-men.
c. KiÓm nghiÖm theo ®iÒu kiÖn khëi ®éng.
Ta cã: M kd = 3,3 × M dm = 3,3 × 515 = 1699,5 ≈ 1700 Nm
Trong khi ®ã m«-men c¶n tÜnh lín nhÊt lóc khëi ®éng lµ: Mc.max
=1340Nm.
VËy: M kd ≥ M c. max , nghÜa lµ tho¶ m·n ®iÒu khiÖn vÒ khëi ®éng.
Ch¬ng IV
ThiÕt kÕ bé biÕn ®æi m¹ch lùc
ë ch¬ng III, ta ®· chän ph¬ng ph¸p truyÒn ®éng lµ dïng bé biÕn tÇn.
Ch¬ng nµy ®i gi¶i quyÕt viÖc tÝnh chän çc phÇn tö dïng trong m¹ch lùc.
I. Lùa chän s¬ ®å m¹ch lùc.
1. Chän s¬ ®å biÕn tÇn.
Trong thùc tÕ hÖ biÕn tÇn - ®éng c¬ cã thÓ cã 3 lo¹i sau:
+ BiÕn tÇn trùc tiÕp: lµ lo¹i biÕn tÇn cã tÇn sè ®Çu ra lu«n nhá
h¬n tÇn sè líi f1; fs=(0 ÷ 0,5)f1. §Æc ®iÓm cña lo¹i biÕn tÇn nµy lµ cã
sè lîng çc van b¸n dÉn lín, nªn mÆc dï cã u ®iÓm lµ biÕn ®æi trùc
tiÕp nguån cã tÇn sè nµy sang nguån cã tÇn sè kh¸c víi hiÖu suÊt cao,
26
nhng vÉn Ýt sö dông v× lý do kinh tÕ. Thùc tÕ thêng dïng cho truyÒn
®éng cã c«ng suÊt lín.
+ BiÕn tÇn gi¸n tiÕp nguån ¸p: §Æc ®iÓm cña lo¹i biÕn tÇn nµy lµ
nguån cÊp cho BB§ lµ nguån søc ®iÖn ®éng víi néi trë nhá. Çc bé
nghÞch lu ®iÖn ¸p a dïng tranzito thay v× tiristor v× lý do tæn hao
chuyÓn m¹ch bÐ vµ cã kh¶ n¨ng ®iÒu khiÓn kho¸ van mµ kh«ng cÇn
bÊt cø thiÕt bÞ chuyÓn m¹ch phô trî nµo. HiÖn nay víi ph¬ng ph¸p
PWM (biÕn ®iÖu ®é réng xung) ¸p dông cho çc bé nghÞch lu ®iÖn
¸p, cho phÐp çc d¹ng sãng gÇn sin h¬n vµ v× vËy n©ng cao ®îc
chÊt lîng ®iÒu chØnh. Nh÷ng ®Æc ®iÓm ®ã ®a ®Õn kh¶ n¨ng øng
dông bé biÕn tÇn nguån ¸p trong truyÒn ®éng yªu cÇu cao vÒ ®é
chÝnh x¸c ®iÒu chØnh, chiÕm u thÕ trong truyÒn ®éng c«ng suÊt
nhá vµ truyÒn ®éng nhiÒu ®éng c¬ ho¹t ®éng chÝnh x¸c vµ ®ång
bé.
+ BiÕn tÇn gi¸n tiÕp nguån dßng: Trong TH nµy, nguån cung cÊp lµ
nguån dßng – tøc lµ dßng mét chiÒu vµo bé nghÞch lu kh«ng phô
thuéc vµo tæng trë t¶i. §iÒu nµy dÉn ®Õn d¹ng sãng cña dßng ®iÖn
çc pha sau bé nghÞch lu cã d¹ng ch÷ nhËt nÕu bá qua giai ®o¹n
chuyÓn m¹ch, ®iÖn ¸p ra cã d¹ng sin nhng mang çc ®Ønh nhän ë
thêi ®iÓm chuyÓn m¹ch. Kh¸c víi bé nghÞch lu nguån ¸p, ë bé nghÞch
lu dßng liªn l¹c ®iÖn ¸p mét chiÒu ph¶i qua cuén d©y. Cuén d©y liªn
l¹c mét chiÒu ng¨n çc biÕn thiªn ®ét ngét cña dßng ®iÖn nªn truyÒn
®éng nµy rÊt thÝch hîp ®èi víi nh÷ng n¬i cÇn tr¸nh biÕn thiªn ®ét
ngét cña m«-men trªn trôc ®éng c¬. H¬n n÷a, ë bé nghÞch lu nguån
dßng khi ng¾n m¹ch ®Çu cùc ®éng c¬ kh«ng g©y h háng nghÞch lu
v× dßng ®iÖn lu«n cã xu híng gi÷ kh«ng ®æi. Mét ®iÓm quan träng
lµ ë biÕn tÇn nguån dßng ta cã thÓ thùc hiÖn h·m t¸i sinh ®éng c¬
chØ víi m¹ch lùc ®¬n gi¶n. Bé biÕn tÇn nguån dßng lµm t¨ng ®îc
c«ng suÊt ®¬n vÞ ®éng c¬ nªn thÝch hîp cho truyÒn ®éng cã ®¶o
chiÒu, c«ng suÊt ®éng c¬ truyÒn ®éng lín.
Tõ nh÷ng ®Æc ®iÓm ®Æc trng cña mçi lo¹i biÕn tÇn, tham
chiÕu tíi yªu cÇu truyÒn ®éng cÇu trôc vµ kÕt qu¶ tÝnh c«ng suÊt
®éng c¬ ta chän bé biÕn ®æi lµ bé biÕn tÇn nguån
dßng, v× nh÷ng lý do quan träng sau:
 BiÕn tÇn nguån dßng thÝch øng tèt víi truyÒn ®éng cã m«men
biÕn thiªn ®ét ngét nh trêng hîp cÇu trôc lóc khëi ®éng vµ th-
êng xuyªn lµm viÖc ng¾n h¹n.
 So víi biÕn tÇn nguån ¸p, ë biÕn tÇn nguån dßng dïng çc tiristor
th«ng thêng víi çc chuyÓn m¹ch ®¬n gi¶n chØ cã tô ®iÖn.
27
 Ng¾n m¹ch tøc thêi ®Çu ra kh«ng g©y ¶nh hëng g× nhê cuén
d©y liªn l¹c ng¨n c¶n tÊt c¶ çc ®ét biÕn dßng ®iÖn , kh«ng cã
hiÖn tîng truyÒn trùc tiÕp dao ®éng cña líi ®iÖn vµo ®éng c¬.
 Cã kh¶ n¨ng t¸i sinh n¨ng lîng t¬ng ®èi dÔ, phï hîp víi ®Æc
®iÓm phô t¶i thÕ n¨ng cña cÇu trôc khi h¹ tèc.
Nhîc ®iÓm cña biÕn tÇn nguån dßng lµ d¹ng sãng dßng bËc thang
g©y khã kh¨n khi lµm viÖc ë tèc ®é rÊt thÊp ; cô thÓ lµ g©y ra
m«men ®Ëp m¹ch. Çc tô ®iÖn vµ cuén d©y cã kÝch thíc lín vµ viÖc
®iÒu chØnh tèc ®é khã kh¨n h¬n v× nguån dßng dÔ g©y qu¸ ¸p, b·o
hoµ m¹ch tõ. Tuy nhiªn nh÷ng h¹n chÕ nµy kh«ng ¶nh hëng nhiÒu
®Õn truyÒn ®éng n©ng h¹ cÇu trôc vèn yªu cÇu kh«ng cao vÒ ®iÒu
chØnh tèc ®é.
2. S¬ ®å khèi cña bé biÕn tÇn.
CL Läc NL
II. Kh¶o s¸t bé biÕn ®æi.

1. Bé nghÞch lu ®éc lËp nguån dßng (NL§LND).
a. S¬ ®å nguyªn lý:
Gi¶i thÝch chøc n¨ng cña çc phÇn tö trong s¬ ®å:
+ Ed, Ld : lµ mét nguån dßng lý tëng víi gi¸ trÞ Id.
+ Çc thyristor T1 ÷ T6 : thùc hiÖn viÖc t¹o tÝn hiÖu xoay chiÒu trªn
t¶i.
+ Çc diode D1 ÷ D6 : hç trî cho çc thyristor nh»m çch ly gi÷a çc tô
®iÖn chuyÓn m¹ch vµ d©y quÊn çc pha cña ®éng c¬ ®Ó chóng
kh«ng t¹o thµnh m¹ch céng hëng lµm ¶nh hëng ®Õn qu¸ tr×nh
chuyÓn m¹ch.
+ Çc tô C1 ÷ C6 : phôc vô cho viÖc chuyÓn m¹ch gi÷a çc Thyristor .
+ T¶i 3 pha lµ ®éng c¬ xoay chiÒu K§B rotor lång sãc.
28
Ld
Ua
Ub
Uc
H4.1: S¬ ®å nguyªn lý cña

NL§LND
b. Nguyªn lý ho¹t ®éng:
Do t¶i cã tÝnh chÊt ®iÖn c¶m mµ dßng ®iÖn chËm sau ®iÖn ¸p
mét gãc. §èi víi s¬ ®å nµy ë mäi thêi ®iÓm chØ cã hai Thyristor dÉn
dßng. Lóc më T3 , tô ®iÖn chung C1 sÏ thùc hiÖn viÖc kho¸ T1. Còng
vËy, khi më T4 th× T2 sÏ bÞ kho¸ bëi sù lµm viÖc cña tô C 2. Dßng ®iÖn
t¶i lµ sãng gÇn ch÷ nhËt, lÖch pha nhau 2π/3; tøc lµ mçi thyristor sÏ
dÉn trong kho¶ng 1200 ®iÖn.
 Ho¹t ®éng cña m¹ch nh sau:
Gi¶ thiÕt T1, D1 ®ang dÉn dßng ch¶y vµo t¶i (ia > 0). Khi θ =2π/3,
ph¸t xung cho më T3. V× tríc thêi ®iÓm ph¸t xung mét kho¶nh kh¾c
iT1 > 0 nªn ®Õn θ=2π/3 th× T1 kh«ng thÓ kho¸ tù nhiªn ®îc. Do dã, c¬
cÊu tô cho phÐp ta kho¸ cìng bøc T1. Tríc thêi ®iÓm θ=π th× T3, D3 vµ
T2, D2 ®ang cïng dÉn. Dßng ®i theo chiÒu:
D¬ng nguån → T3, D3 → b → c → D2, T2 → ©m nguån.
Do D2 th«ng nªn tô C6 n¹p ®iÖn lµm ph©n cùc thuËn T4. Nªn nÕu
lóc nµy ta ph¸t xung vµo T4 th× T4 sÏ th«ng, dÉn dßng ia theo chiÒu
©m (ngîc chiÒu quy íc) ⇒ t¹o dßng xoay chiÒu trªn t¶i.
H×nh 4.2 biÒu diÔn d¹ng sãng dßng trªn t¶i.
§Ó x©y dùng biÓu ®å tr¹ng th¸i pha, trªn mÆt ph¼ng pha x©y
dùng ®å thÞ dßng xoay chiÒu ®èi xøng víi thêi gian dÉn lµ 1200 ®iÖn
29
biªn ®é Id, ta ®îc dßng ia. Lµm chËm pha dßng ia mét gãc 1200 ta ®îc
ib ; lµm nhanh pha ia ta ®îc ic.
X©y dùng d¹ng sãng ¸p trªn van:
+ XÐt ®o¹n tõ 0 ÷ π/3: T1, D1 vµ T6,D6 th«ng, nªn: ua th«ng qua T1,
D1 ®Æt vµ A ⇒ thÕ A≡ ua; ub th«ng qua T6, D6 ®Æt vµo K ⇒ thÕ K≡
ub. Mµ ua > ub ⇒ uV =uAK =uab .
+ Tõ π/3 ÷ 2π/3: T1, D1 vµ T2, D2 dÉn nªn uv = uac.
Ph©n tÝch t¬ng tù ta vÏ ®îc phÇn cßn l¹i cña uV.
30
H4.2: Gi¶n ®å xung vµ biÓu ®å tr¹ng th¸i pha
dßng ®iÖn t¶i NL
c. XÐt sù chuyÓn m¹ch gi÷a çc van.

 NhËn xÐt: Tõ biÓu ®å trªn ta cã nhËn xÐt sau:
+ T¹i π/3: T6, D6 kho¸; T2, D2 b¾t ®Çu th«ng. VËy cã sù chuyÓn
m¹ch dßng tõ T6D6 sang T2, D2.
+ T¹i 2π/3: cã sù chuyÓn m¹ch dßng tõ T1, D1 sang T3, D3.
+ T¹i π: cã sù chuyÓn m¹ch dßng tõ T2, D2 sang T4, D4.
+ T¹i 2π: cã sù chuyÓn m¹ch dßng tõ T5, D6 sang T1, D1.
Nh vËy sù chuyÓn m¹ch dßng ®iÖn x¶y ra gi÷a çc van ë çc pha
kh¸c nhau.
2. Bé chØnh lu cÇu ba pha ®èi xøng.
III. TÝnh chän çc thiÕt bÞ m¹ch lùc.

1. TÝnh chän bé nghÞch lu:
Dùa vµo kÕt qu¶ kh¶o s¸t vµ tµi liÖu ta chän çc thiÕt bÞ cho m¹ch NL
nh sau:
a. Chän Thyristor vµ diode:
+ TrÞ trung b×nh cña dßng qua thyristor vµ diode lµ:
1 I 
.0,9. π
I T = I D = . st .dm
3  k f 
 6
Trong ®ã kf lµ hÖ sè h¹n chÕ dßng qua Thyristor theo tÇn sè, nã

thay ®æi kf=0,85 ÷ 0,98 khi f=5Hz ÷ 50 Hz. V× ta chØ ®iÒu chØnh
tÇn sè theo chiÒu gi¶m ®Ó ®iÒu chØnh tèc ®é n©ng nªn fmax=50 Hz.
VËy :
31
1  90  π
I T = I D = . .0,9. = 35,33 A
3  0,98  6
I tb
VËy ta cÇn chän van cã I tb. max ≥ = 70,6 A ÷ 88,2 A , víi ®iÒu
(0,4 ÷ 0,5)
khiÖn lµm m¸t b»ng qu¹t giã + çnh t¶n nhiÖt.
+ §iÖn ¸p ngîc lín nhÊt ®Æt lªn van:
Theo lý thuyÕt th× : Ung.max= Uc0 = Uab + ∆Uc. Ta sö dông c«ng thøc
kinh nghiÖm sau:
U v = K ba ( K u + 1). 6 .U f
Trong ®ã: Kba _ tû sè truyÒn cña MBA, ë ®©y ta kh«ng sö dông MBA
nªn Kba =1.
Ku =1,3 ÷ 1,4. Ta chän Ku =1,4 ®Ó an toµn b¶o ®¶m chuyÓn
m¹ch ch¾c ch¾n. Uf+ _ lµ ®iÖn ¸p pha ®éng c¬ cña ®éng c¬
khi fmax=50Hz (Uf =220V).
Do ®ã: U v = (1,4 + 1). 6 .220 = 1293V = 1,2kV
U v.thuc 1,2
VËy ta chän van cã U ng . max ≥ = = 1,7 kV
0,7 0,7
Tõ kÕt qu¶ trªn, tra sæ tay linh kiÖn ta chän çc thyristor vµ diode sö
dông trong s¬ ®å cã çc th«ng sè nh sau:
 Thyristor lo¹i DK-10 do h·ng Thomson chÕ t¹o:
Ihd (A) Ui.m Ig (A) Ug (V) toff (µ du/dt (V/µ di/dt (A/µ
(kV) s) s) s)
100 0,2 ÷ 0,15 2 40 200 200
1,6
 Diode lo¹i 130EPS16S còng cña h·ng Thomson chÕ t¹o:
M· hiÖu Itb.,max Uim ∆U (V) Ir (A) Ith (A) Tcp (0C)

(A) (V)
130EPS1 130 1800 1,1 100 40 150
6S
32
b. Chän tô chuyÓn m¹ch:

Ta cã thÓ chän gi¸ trÞ tô tõ kÕt qu¶ xÐt qu¸ tr×nh chuyÓn m¹ch dßng
®iÖn.
2
 I f U 
C max = 0,6660,91 m 1 L + 0,202 m − L 
 U m f max fnIm 
Trong ®ã:
- fn: tÇn sè ®Þnh møc = 50Hz
- fmax: tÇn sè cùc ®¹i = 100Hz
- Im: dßng tõ ho¸ I m = 91 1 − (cos ϕ) 2 = 63,5A
- In: dßng ®Þnh møc = 91A

- L: ®iÖn c¶m mét pha (r«to+stato) = 2x7,3.10-3H
- Um: biªn ®é cùc ®¹i ®iÖn ¸p d©y = 380V
2
 63,5.50 380 
⇒ C max = 0,666 0,91 14,6.10 −3 + 0,202 − 14,6.10 −3  =212 µ F
 380.100 63,5.50 
Chän C = 200 µ F (gi¸ trÞ chuÈn).
c. Chän cuén kh¸ng san b»ng:

+ TrÞ hiÖu dông dßng vµo bé nghÞch lu:
3
I d = I st .dm . = 90 × 1,5 = 110 A
2
+ TrÞ hiÖu dông ®iÖn ¸p vµo nghÞch lu (bá qua sôt ¸p trªn van vµ ¶nh
hëng cña çc sãng hµi bËc cao):
3. 6
Ud = .U f 1 . cos ϕ 1
π
Trong ®ã: Uf1 lµ trÞ hiÖn dông hµi c¬ b¶n cña ®iÖn ¸p trªn t¶i trªn
mét pha (Uf1 =220V).
ϕ1 lµ gãc lÖch pha gi÷a thµnh phÇn c¬ b¶n dßng ®iÖn vµ
thµnh phÇn c¬ b¶n ®iÖn ¸p cña t¶i .V× t¶i cña ta lµ ®éng c¬ nªn cos
ϕ1 cã thÓ lÊy b»ng cosϕ®m =0,75.
3. 6
Do ®ã: Ud = .220.0,75 = 386V
π
+ Gi¸ trÞ cña cuén kh¸ng san b»ng ®îc tÝnh b»ng c«ng thøc:
33
π
0,134. .U d
Ld = 3
ω .∆I d
Trong ®ã: ∆Id = (0,05 ÷ 0,1) Id =11A
ω =2π.n®m/60 (rad/s)
π
0,134. .386
Ld = 3 = 0,08H
Do ®ã:
2π
577.11
60
2. TÝnh chän bé chØnh lu:
Tõ kÕt qu¶ tÝnh Id = 110A vµ Ud =386V ta tiÕn hµnh tÝnh chän çc van
cña bé chØnh lu cÇu ba pha ®èi xøng nh sau:
+ Gi¸ trÞ ®iÖn ¸p ngîc lín nhÊt ®Æt lªn van lµ:
π
U ng . max = .U d max = 1,05.U d max = 1,05 × 386 = 405,3V
3
⇒ CÇn chän van cã gi¸ trÞ ®iÖn ¸p ngîc lín nhÊt tho¶ m·n:
U ng 405
U ng . max ≥ = = 580V
0,7 0,7
+ TrÞ trung b×nh lín nhÊt cña dßng qua van:
I d 110
I tb.van. max = = = 36,67 A
3 3
VËy cÇn chän van cã trÞ trung b×nh dßng lín nhÊt tho¶ m·n:
I tb
I tb.van ≥ = 73,33 A ÷ 91,67 A
(0,4 ÷ 0,5)
Tõ kÕt qu¶ ®ã, tra catalog ta chän çc thyristor dïng trong s¬ ®å
chØnh lu lµ lo¹i SF100 cña h·ng Toshiba, NhËt B¶n chÕ t¹o cã çc th«ng
sè sau:
M· hiÖu I (A) Uim kV toff (µs)

SF100 100 0,4 ÷ 1,6
34
Ch¬ng V
Tæng hîp hÖ thèng
I. LuËt ®iÒu chØnh vµ cÊu tróc ®iÒu chØnh.
Cã nhiÒu ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn ®¶m b¶o cho ®éng c¬ K§B, khi
®iÒu chØnh tÇn sè vµ ®iÖn ¸p, cã kh¶ n¨ng qu¸ t¶i cao hoÆc gi÷ cho
m«men tíi h¹n kh«ng ®æi. Mét trong nh÷ng ph¬ng ph¸p ®ã lµ luËt ®iÒu
chØnh gi÷ cho tõ th«ng ®éng c¬ kh«ng ®æi trong khi ®iÒu chØnh tÇn sè
vµ ®iÖn ¸p.
1. LuËt gi÷ tõ th«ng kh«ng ®æi
Thùc tÕ ph¬ng ph¸p ®iÒu chØnh tÇn sè ®éng c¬ (®ång thêi còng
ph¶i ®iÒu chØnh biªn ®é ®iÖn ¸p Stato ®Æt vµo ®éng c¬) th«ng qua tõ
th«ng ®éng c¬ cã thÓ dïng m¹ch vßng ®iÒu chØnh trùc tiÕp tõ th«ng,
hoÆc còng cã thÓ dïng ®iÒu khiÓn gi¸n tiÕp th«ng qua çc ®¹i lîng kh¸c
nh tÇn sè f1 , ®iÖn ¸p U1, dßng ®iÖn I1 vµ tÇn sè trît f2. M¹ch ®iÒu chØnh
tõ th«ng trùc tiÕp nhê çc bé ®o lêng g¾n vµo stato ®éng c¬ cã nhiÒu
nhîc ®iÓm nªn thùc tÕ thêng sö dông çc ph¬ng ph¸p gi¸n tiÕp.
§èi víi hÖ biÕn tÇn nguån dßng th× tèt nhÊt lµ ¸p dông ph¬ng ph¸p
®iÒu khiÓn tÇn sè dßng ®iÖn. B¶n chÊt cña ph¬ng ph¸p nµy lµ th«ng qua
viÖc ®iÒu chØnh quan hÖ gi÷a tÇn sè trît f2 vµ dßng ®iÖn stato I1 ®Ó gi÷
cho tõ th«ng cña m¸y ®iÖn kh«ng ®æi.
Tõ kÕt qu¶ thu ®îc tõ lý thuyÕt ta cã ®îc quan hÖ gi÷a dßng stato vµ
tõ th«ng r«to:
Ψ
I s = rdm 1 + (Trδ .ωs ) 2 trong ®ã: Trσ=Lrσ/Rr.
Lm
BiÓu thøc trªn cã nghÜa lµ nÕu muèn gi÷ tõ th«ng kh«ng ®æi Ψr=Ψr
dm =const, th× dßng ®iÖn stato ph¶i ®îc ®iÒu chØnh theo ®é trît.
• u ®iÓm cña ph¬ng ph¸p nµy lµ: ®¬n gi¶n, dÔ thùc hiÖn. §¶m b¶o
cho dßng ®iÖn stato (I1), dßng ®iÖn roto (I2), m«men tíi h¹n (Mth),
hÖ sè trît tíi h¹n (sth) vµ tõ th«ng ®éng c¬ ®Òu kh«ng phô thuéc
vµo tÇn sè ⇒ ®Æc tÝnh tÜnh cña ®éng c¬ sÏ chuyÓn dÞch song
song víi nhau vµ kh«ng thay ®æi h×nh d¹ng khi ®iÒu chØnh tÇn sè.
§iÒu khiÓn gi÷ cho Ψr=Ψr dm sÏ tËn dông ®îc c«ng suÊt m¹ch tõ lµ tèi
®a. H¬n n÷a, khi gi÷ biªn ®é tõ th«ng roto kh«ng ®æi th× vector
tõ th«ng roto vµ vector dßng ®iÖn roto lu«n vu«ng gãc víi nhau
trong kh«ng gian vµ do ®ã m«men ®iÖn tõ cña ®éng c¬ hoµn toµn
tû lÖ víi biªn ®é dßng roto. §iÒu nµy gièng nh quan hÖ gi÷a m«men
vµ dßng ®iÖn phÇn øng trong ®éng c¬ mét chiÒu kÝch thÝch ®éng
lËp khi tõ th«ng kÝch tõ lµ ®Þnh møc.
35
• Nhîc ®iÓm cña ph¬ng ph¸p nµy lµ: Nªu gi÷ tõ th«ng kh«ng ®æi mµ
phô t¶i ®éng c¬ gi¶m ⇒ t¨ng tæn hao trong ®éng c¬. ë vïng tÇn sè
thÊp, khi mµ sôt ¸p trªn ®iÖn trë stato cã thÓ so s¸nh ®îc víi sôt ¸p
trªn ®iÖn c¶m t¶n m¹ch stato th× tõ th«ng sÏ gi¶m vµ do ®ã
m«men tíi h¹n sÏ gi¶m.
2. X©y dùng nguyªn lý cÊu tróc ®iÓu chØnh.
S¬ ®å nguyªn lý cÊu tróc ®iÒu chØnh gi÷ tõ th«ng roto kh«ng ®æi
nh sau:
• S¬ ®å cÊu tróc ®iÒu khiÓn gåm hai kªnh ®iÒu khiÓn:
+ Kªnh ®iÒu khiÓn biªn ®é bao gåm hai m¹ch vßng ®iÒu chØnh:
m¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é vµ m¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn. TÝn
hiÖu ®Çu ra cña bé ®iÒu khiÓn tèc ®é Rω lµ tÝn hiÖu ®Æt cña m¹ch vßng
®iÒu chØnh dßng ®iÖn. TÝn hiÖu ra cña bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn lµ tÝn
hiÖu ®iÒu khiÓn biªn ®é a dßng Id.
+ Kªnh ®iÒu khiÓn tÇn sè thùc hiÖn quan hÖ:
f1 = ±f 2 + f m
Trong®ã fm: tÇn sè quay ωr
f2 : tÇn sè trît (dÊu + : ë chÕ ®é ®éng c¬; dÊu -: ë chÕ ®é
m¸y ph¸t).
TÝn hiÖu tØ lÖ víi dßng ®iÖn lÊy ra tõ ®Çu ra bé ®iÒu chØnh tèc ®é
Rω ®îc ®a qua kh©u ®¹o hµm phi tuyÕn I d = f ( f 2 ) vµ qua bé chuyÓn ®æi
A/D ta ®îc f2.
Uωw Id
Rω RI NL D
a CL
Uω f1
A
Idw ±f2
D +f
D Ft
A
36
Trong trêng hîp tæng qu¸t ®¹i lîng cÇn ®iÒu chØnh lµ:
+Biªn ®é dßng ®iÖn stato I1: I 1 = I 1x 2 + I 1 y 2 ; trong ®ã I1x=const, vµ I1y

tØ lÖ víi dßng roto (I2) vµ do ®ã tû lÖ víi m«men quay.
+ Gãc pha cña vector dßng ®iÖn tæng stato víi vector tõ th«ng roto:
I1y
δ = arctg
I 1x
Trong trêng hîp dïng bé biÕn tÇn nguån dßng th× ®¹i lîng ®iÒu khiÓn
lµ dßng ®iÖn trong m¹ch mét chiÒu Id.
§Ó ®¬n gi¶n trong viÖc tæng hîp çc bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Ri vµ
tèc ®é Rω ta gi¶ thiÕt r»ng: Kªnh ®iÒu chØnh tÇn sè do phÇn cøng ®¶m
nhiÖm sÏ ®îc ®Ò cËp ®Õn ë ch¬ng 6. V× vËy ta sÏ tiÕn hµnh tæng hîp bé
®iÒu chØnh dßng ®iÖn Ri vµ bé ®iÒu chØnh tèc ®é Rω theo kªnh 1.
C¨n cø vµo biÓu thøc tÝnh to¸n m«men vµ dßng ®iÖn ta cã thÓ thµnh
lËp ®îc s¬ ®å cÊu tróc cña hÖ thèng:
Ψ
I S = rdm 1 + Tr2 ωs2 = Fi (ωs )
Lm
3 L2m ωs .I s2
M= = K M .FM (ωs ).I S2
2 R r 1 + ωs Tr
2 2
a. CÊu tróc khai triÓn cña m¹ch vßng dßng ®iÖn stato
S¬ ®å cÊu tróc tæng qu¸t m¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn nh sau:
Ld,Rd Id
Id U®k
Phô t¶i
Ri CL+§K NL+§C K§B
Ld Rd 2 2R 2 2R2/s
§Ó ®¬n gi¶n, nÕu coi r»ng khe hë kh«ng khÝ gi÷a stato vµ roto lµ
®Òu, sù biÕn thiªn cña t¶i ®îc
U ph¶n ¸nh ëI trªn ®iÖn trë t¬ng ®¬ng
CL+§K
trong m¹ch roto vµ d©y quÊn stato nèi h×nh dsao th× c¨n cø vµo s¬ ®å
thay thÕ cña ®éng c¬ K§B ta cã m« h×nh nh sau:
U®k
37
Ri
GVHD:I®Bïi Quèc Kh¸nh
Ir
Trong ®ã :
+ Ld, Rd: ®iÖn c¶m, ®iÖn trë cuén kh¸ng läc (cña m¹ch mét chiÒu
trung gian).
+ L1t, R1: ®iÖn c¶m t¶n, ®iÖn trë 1 pha stato.
+ L2t, R2: ®iÖn c¶m t¶n, ®iÖn trë 1 pha roto quy ®æi vÒ stato.
+s : hÖ sè trît.
+ CL + §K: lµ khèi chØnh lu vµ ®iÒu khiÓn.
• Ta cã hµm truyÓn ®¹t cña bé chØnh lu:
Ud K CL
¦ WCL + DK = =
U dk 1 + p.Tcl
víi: KCL lµ hÖ sè khuyÕch ®¹i cña bé chØnh lu

Tvo
TCL= lµ h»ng sè thêi gian cña bé chØnh lu.
2
ViÖc tæng hîp chÝnh x¸c m¹ch vßng dßng ®iÖn rÊt phøc t¹p, v× thµnh
phÇn ®iÖn trë cña vßng dßng ®iÖn phô thuéc vµo hÖ sè trît s. Do vËy,
mét çch gÇn ®óng ta bá qua çc thµnh phÇn ®iÖn trë ®iÖn kh¸ng quy
®æi tõ roto vÒ stato.
Ta ®Æt:
R∑ = Rd + 2 R1
L∑ = Ld + 2 L1t
Ud 1/ R ∑ L
Ta cã: I r = = .U d trong ®ã T∑ = ∑
R ∑ + pL ∑ 1 + pT∑ R∑
=> S¬ ®å cÊu tróc d¹ng khai triÓn m¹ch vßng dßng ®iÖn.
38
b. CÊu tróc khai triÓn cña m¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é
+ M«men ®iÖn tõ ë chÕ ®é tÜnh cã d¹ng
3 L ωs Is
2 2
= K M .FM (ω s ).I s
2
M = p' m .
2 R2 1 + ω s Tr
2 2
trong ®ã ωs: tèc ®é trît cña ®éng c¬; Tr =L2t/R2: h»ng sè thêi gian
m¹ch roto
Tõ ®ã ta cã s¬ ®å cÊu tróc d¹ng khai triÓn m¹ch vßng tèc ®é nh sau:

Tõ s¬ ®å ta nhËn thÊy cã hai kh©u phi tuyÕn:
+ Kh©u tÝnh ®é lín dßng ®iÖn ®Æt stato (Fi).
+ Kh©u tÝnh m«men ®iÖn tõ.
V× vËy ®Ó dÔ dµng trong viÖc tæng hîp çc bé ®iÒu chØnh, ta tiÕn
hµnh tuyÕn tÝnh ho¸ hÖ thèng vµ sau ®ã ¸p dông çc chuÈn tèi u ®Ó
thiÕt kÕ çc bé ®iÒu chØnh tuyÕn tÝnh.
Ui® Uir U K CL Uud 1/ R ∑ Uid
• Hµm Fi(ω RthÓ
s) cã thay b»ng kh©u khuÕch ®¹i ®¬n gi¶n:
-
i u®k 1 + pTCL 1 + pT∑
U I
Fi (ω s ) = K Fi = sdm
i®o
ω sdm
• TuyÕn tÝnh ho¸ biÓu thøc tÝnh m«men ®éng c¬ (t¹i ®iÓm lµm viÖc
®Þnh møc):
Ki
39
Kd0
Ui®
Uω® K CL / R ∑ 2 3
Rω Ri (1 + pTCL ) (1 + pT∑ ) I d π IS X IS2
-Uω
Fi(ω)
ωS
FM
X MC
3 L2m - 1
2 Rr + Jp
Kω
1 + pTω
∂M ∂M
∆M = ∆ωs + ∆I s t¹i (M®m, ws®m, I1®m) ta cã:
∂ωs ∂I s
∂M 3 Lm 2 2 1 − ωsdm
2
Tr2
= I sdm =A
∂ωs 2 R r (1 + ωsdm
2
Tr2 ) 2
∂M 3 Lm 2 2I sdm ωsdm
= =B
∂I s 2 R r 1 + ωsdm
2
Tr2
* S¬ ®å cÊu tróc d¹ng khai triÓn çc m¹ch vßng dßng ®iÖn vµ tèc ®é
sau khi ®· tuyÕn tÝnh ho¸ (bá qua hÖ sè thêi gian ®iÖn tõ)
Kd0
Uω®t + - K CL / R I 2 3 ∆IS
- Rω
KFi RI (1 + pTCL )(1 + pTΣ ) Id π
Kω ∆ωS + +
B
1 + pTω A
1 MC
ω -
Jp
40
II. TÝnh çc tham sè cÇn dïng trong qu¸ tr×nh tæng hîp
Dùa vµo çc th«ng sè cña ®éng c¬ truyÒn ®éng tra tõ sæ tay ta tÝnh
®îc çc tham sè nh sau:
1. TÝnh dßng kÝch tõ danh ®Þnh.
I sdN = 2 I N 1 − cos ϕ = 2 × 91 1 − 0,72 = 68,1( A)
2.TÝnh dßng danh ®Þnh t¹o m«men quay IsqN.
I sqN ≈ 2 I N2 − I sdN
2
= 109,2( A)
3. H»ng sè thêi gian roto Tr ë chÕ ®é danh ®Þnh.

I sqN 113,7
Tr = = = 0,01822s
ω rN I sdN 87,9 × 68,1
 3n 
ω rN = 2π  f N −  = 87,9rad / s
 60 
4. TÝnh ®iÖn kh¸ng phøc tiªu t¸n toµn phÇn Xσ ë chÕ ®é danh
®Þnh.
 I  UN
X σ =  sin ϕ − cos ϕ sdN 
 I sqN  3I
  N
  68,1   220
=  0,62 − 0,72   = 0,342Ω
  109,2   3.91
5.TÝnh ®iÖn kh¸ng phøc Xh.
2 UN 2 .220
Xh = − Xσ = − 0,342 = 2,296Ω
3 I sdN 3.68,1
Xh 2,7
X h = ω s .Lm ⇒ Lm = = = 0,022( H )
ω s 314 / 3
6. TÝnh hÖ sè tiªu t¸n tæng σ vµ Ts.
41
X σ 0,342
σ= = = 0,149
X n 2,296
Xn
Ls = = 0,0073( H )
2πf N
ω rN I sdN X n 87,9 × 68,1 × 2,296
R s ≈ Rr = = = 0,08(Ω)
2πf N I sqN 314 × 109,2
Ls 0,0073
Ts = = = 0,09125s
Rs 0,08
7.§iÖn c¶m t¶n stato ®éng c¬
X 0,17
Lsσ = s = = 0,00054( H )
ϖ e 314
8. HÖ sè m¸y biÕn dßng ®iÖn (®o dßng mét chiÒu)
Ui 10
K do = = = 0,08569
I ddm 116,7
Ud 370,5
K CL = = = 37,5
U cCL 10
9. M¸y ph¸t tèc.

Kω 0,1326
Ftt ( p ) = =
1 + pTω 1 + 0,01 p
10. Kh©u khuÕch ®¹i tuyÕn tÝnh Fi
I sdm
K Fi = Isdm: dßng ®iÖn ®Þnh møc Id®m = 117 A (khi Is = ®m =
ωsdm
91A)
ωsdm = ω e − ω dm = Sω e
2πf
ωe = = 104,7 rad / s
3
n 720
ω= = = 75,4rad / s
9,55 9,55
⇒ ω sdm = 104,7 − 75,4 = 29,3rad / s
91
⇒ K Fi = = 3,12
29,3
11. Kh©u chØnh lu
42
K CL K CL = 37,5
WCL =
1 + pTCL TCL = 0,005( s )
1/ R Σ R Σ = R d + 2R 1
Ir = Ud trong ®ã
1 + pTΣ L Σ = L d + 2L1δ
RΣ = 2 R1 = 2 × 0,08 = 0,16Ω; LΣ = Ld + 2 L1σ = 0,028 + 2 × 0,00054 = 0,02908
R∑
T∑ = = 0,1875
L∑
K CL 1 / R∑ 37,5 6,25
WT = . = ×
1 + pTCL 1 + pT∑ 1 + 0,005 p 1 + 0,18175 p
12. TÝnh çc hÖ sè A, B.

- Chän ®iÓm tuyÕn tÝnh ho¸ lµ ®iÓm ®Þnh møc, ta cã:
3 L2m 2 1 − ω sdm 2
Tr2 3 0,022 2 2 1 − 29,1 .0,01822
2 2
*A= J sdm = × 91 = 13,86
2 Rr (
1 + ω sdm
2
Tr2
2
) 2 0,19 (
1 + 29,12.0,01822 2) 2
3 L2m 2.I sdmω sdm 3 0,022 2 2.91.29,1

*B = = = 15,79
(
2 Rr 1 + ω sdmTr
2 2
) (
2 0,19 1 + 29,12.0,01822 2 )
13. TÝnh J quy ®æi hÖ thèng.
J qd = 1,8kgm 2
III. Tæng hîp çc m¹ch vßng ®iÒu chØnh.

1. Tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn
- Ta cã s¬ ®å tæng hîp bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Rr:
Uir®
Uir® Uu®k Ki Uu®o
Ri
- (1 + pTCL )(1 + pTΣ )
1
Víi K i = K CL . .K do = 20,887
R2
=> Hµm truyÒn cña ®èi tîng ®iÒu chØnh:
43
Ki 0,44
Wir = =
(1 + pTCL ) (1 + pT∑ ) (1 + p.0,005)(1 + p.0,18175)
* ¸p dông tiªu chuÈn m«dun tèi u víi hµm truyÒn:
1
WKi (p) =
1 + 2Ts p + 2T22 p 2
=> Hµm truyÒn ®¹t bé ®iÒu chØnh dßng ®iÖn Ri lµ kh©u tØ lÖ tÝch
ph©n (PI):
T∑ 1 + pT∑ 0,18175 1 + 0,18175 p
Wir = . = .
2 K i TCL pT∑ 2 × 20,887.0,005 0,18175 p
1 + 0,18175 p
Wir = 0,8702.
0,18175 p
 1 + 0,18175 p 
VËy hµm truyÒn Ri ( p ) = 0,8702 ; Ts = min(TCL , T∑ ) = 0,005
 0,18175 p 
=> Hµm truyÒn cña m¹ch vßng dßng ®iÖn:
1
S KI ( p ) =
1 + 2.0,005 p + 2.0,005 2 p 2
2. Tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é

ë trªn, ta dïng tiªu chuÈn m«dun tèi u ®Ó tæng hîp m¹ch vßng dßng
®iÖn:
1 1
WKi (p) = .
K do 1 + 2pTCL + 2p 2 TCL
2
- Khi tiÕn hµnh tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é, ta coi gÇn ®óng hµm truyÒn
hÖ kÝn m¹ch vßng ®iÒu chØnh tèc ®é lµ kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt.
Ki
WKi ≈
1 + pTi
Gi¶ thiÕt nµy chÊp nhËn ®îc, v× ®èi víi trêng hîp ¸p dông chuÈn
modul tèi u, ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña kh©u cã lîng qu¸ ®iÒu chØnh chØ lµ
4,3% vµ dao ®éng Ýt , gÇn gièng víi ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña kh©u qu¸n
tÝnh.
44
1 1
Ki = = = 11,7
K do 0,08569
trong ®ã Ti = 2.TCL = 2 × 0,005 = 0,01
11,7
⇒ K Ki =
1 + 0,01 p
* Ta cã m¹ch vßng tèc ®é sau khi ®· tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn.
∆ 2 3
Wi(p)
Rω KFi
π
∆Uω
+
Kω +
A B
1 + pT
∆ω 1 + - ∆MC
Jp
- Khi tuyÕn tÝnh ho¸ v× lîng nhiÔu lo¹n phô t¶i Mc=const nªn biÕn
thiªn nhiÔu lo¹n ∆Mc=0 ⇒ ta cã s¬ ®å t¬ng ®¬ng sau:
∆U®ω 1 ∆ω
Rω Wi(p).C.K +A
Jp
Fi
-
∆Uω
Kω
1 + pTω
* Hµm truyÒn cña ®èi tîng cÇn ®iÒu khiÓn:
45
 1  1 Kω ( CK F K ir + A + ATi p ) Kω 1
S oω =  .C.K F + A . = .
1 + Ti p  Jp 1 + pTω (1 + Ti p )(1 + pTω ) Jp
• ¸p dông tiªu chuÈn m«dun tèi u ®èi xøng víi hµm truyÒn:
1 + 4τ σ p
S kω = FDX ( p ) =
1 + 4τ σ p + 8τ σ2 p 2 + 8τ σ3 p 3
ta suy ra hµm truyÒn cña Bé ®iÒu chØnh tèc ®é.
1 + 4τ σ p
1 + 4τ σ p + 8τ σ2 p 2 + 8τ σ3 p 3
Rω ( p ) =
 1 + 4τ σ p 
S oω 1 − 
3 3 
 1 + 4 τ σ p + 8τ 2 2
σ p + 8τ σ p 
1 + 4τ σ p
Rω ( p ) =
( CK F K ir + A + ATi p ) Kω 1
. (1 + τ σ p ) 8τ σ2 p 2
(1 + Ti p )(1 + pTω ) Jp
Ta thÊy Ti.Tω = 2 × 0,005 × 0,001 = 0,00001 nhá => cã thÓ bá qua

(1 + 4τ σ p )
Rω ( p ) =
=> ( CK F K ir + A + ATi p ) Kω 1
. .(1 + τ σ p )8τ σ2 p 2
[1 + ( Ti + Tω ) ] Jp
víi Tsω = Ti + Tω = 0,011 lµ h»ng sè thêi gian bÐ.
Chän Tσ ≥ Tsω = 0,011
1  4Tsω pJ J 
⇔  + 
ATi 8 K T ( B '+ A') 8K ω Tsω ( B '+ A' ) p ) 
2 2
+ 1  ω sω
CK F K ir + A
1  J J 
⇔  + 
ATi  2 K ω Tsω ( CK F K ir + A) 8 K ω Tsω ( CK F K ir + A) p ) 
2
1+
CK F K ir + A
1  1 
⇔  K Rω + 
1 + TTR p  Tω p 
Ta thÊy hµm truyÒn Rω(p) cã d¹ng mét kh©u trÔ nèi tiÕp víi mét kh©u
PI.
Ta cã:
46
ATi 2 × 13,86 × 4 × 0,005

Ttre = = = 0,0002139
CK F K ir + A 2. 3 1
15,79.3,12. + 13,86
π 0,08569
Ta thÊy thêi gian trÔ nhá cã thÓ bá qua.
J 1
K Rω = = 0,9525; Tω = = 0,04619
2 K ω Tsω ( CK F K ir + A) J
8 K ω Ts2ω ( CK F K ir + A) p )
 1 
⇒ Rω ( p) =  0,9525 + 
 0,04619 p 
§Ó gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh
1
 Dïng thªm mét kh©u läc cã hµm truyÒn WL =
1 + 0,044 p
Ch¬ng VI
ThiÕt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn
I. nguyªn lý ®iÒu khiÓn
Nh ®· ®Ò cËp, ta ¸p dông ph¬ng ph¸p ®iÓu khiÓn tÇn sè dßng ®iÖn
cho trêng hîp bé biÕn tÇn nghÞch lu ®éc lËp nguån dßng. Thùc chÊt cña
ph¬ng ph¸p nµy lµ th«ng sè kiÓm tra cña hÖ thèng kh«ng ph¶i lµ ®iÖn ¸p
trªn çc cùc cña ®éng c¬ mµ lµ dßng ®iÖn ®éng c¬ tiªu thô. cßn ®iÖn ¸p
trªn ®éng c¬ phô thuéc vµo ®iÖn trë t¬ng ®¬ng cña ®éng c¬.
Khi thay ®æi phô t¶i trªn trôc ®éng c¬, cÇn ph¶i ®iÓu chØnh dßng
®iÖn vµo bé nghÞch lu theo gi¸ trÞ phô t¶i ; tøc lµ ®iÒu chØnh quan hÖ
cña dßng stato (I1) vµ tèc ®é hay hÖ sè trît (s) sao cho tõ th«ng roto cña
®éng c¬ lµ kh«ng ®æi. ë trªn ta ®· t×m ®îc luËt ®iÒu chØnh I1=f(ω
s)=f(s) lµ quan hÖ phi tuyÕn, tuy nhiªn cã thÓ thùc hiÖn mét çch ®¬n
gi¶n quan hÖ nµy b»ng çc tuyÕn tÝnh ho¸ ®o¹n ®Æc tÝnh lµm viÖc; tøc
lµ thùc hiÖn quan hÖ tØ lÖ gi÷a dßng I1 vµ hÖ sè trît tuyÖt ®èi s.
• S¬ ®å khèi m¹ch ®iÒu khiÓn:
47
cl nl ®c ft
®kcl ®knl
u w1
Ri
i® uw
Bé h¹n Bé ®iÒu
chÕ chØnh hÖ
sè trît
Tr¹ng th¸i : ®éng

Rω c¬ hay m¸y ph¸t
u® uw
bé h¹n
Æt ®
chÕ
-u
w
HÖ thèng nµy thÝch hîp cho çc truyÒn ®éng lµm viÖc ë chÕ ®é
ng¾n h¹n lÆp l¹i mµ ë ®ã sù t¸c ®éng nhanh cã mét ý nghÜa hÕt søc
quan träng, ®ång thêi cho phÐp ph¹m vi ®iÒu chØnh tÇn sè t¬ng ®èi lín
(D = 20:1). Ngoµi ra, hÖ thèng còng b¶o ®¶m kh¶ n¨ng qu¸ t¶i ®éng c¬
vµ h·m t¸i sinh tr¶ n¨ng lîng vÒ líi.
• Nguyªn lý lµm viÖc cña hÖ thèng nh sau:
+ Khi cã thay ®æi dßng liªn l¹c sÏ t¹o nªn mét hÖ sè trît nµo ®ã cña
hÖ thèng, qua bé ®iÒu chØnh hÖ sè trît, mµ thùc chÊt ë ®©y lµ bé t¹o
quan hÖ I1 = f(s) dÉn ®Õn sai kh¸c gi÷ tèc ®é cña roto vµ tèc ®é ®ång
bé, liªn hÖ tíi tÇn sè ®ãng më bé nghÞch lu. TÇn sè ®ãng më thyristor NL
chÝnh lµ tÇn sè x¸c ®Þnh tèc ®é ®éng c¬.
+ §Ó t¸i sinh n¨ng lîng, tríc hÕt måi chËm çc tiristor cña bé nghÞch l-
u, do ®ã lµm gi¶m tÇn sè cña bé nghÞch lu, sao cho ®éng c¬ quay ë tèc
®é vît qu¸ tèc ®é ®ång bé vµ trë thµnh m¸y ph¸t. Khi ®ã ®iÖ ¸p liªn l¹c
®îc ®¶o ngîc vµ n¨ng lîng ®îc tr¶ l¹i líi xoay chiÒu cã tÇn sè cè ®Þnh qua
bé biÕn ®æi cÇu ba pha ®ang lµm viÖc ë chÕ ®é nghÞch lu phô thuéc.
+ §Ó ®¶o chiÒu quay ®éng c¬ cã thÓ thay ®æi thø tù måi nghÞch l-
u.
Ngoµi ra hÖ thèng cßn cã çc bé hiÖu chØnh ®Ó nèi liªn hÖ ph¶i håi
dßng ®iÖn vµ tèc ®é. Çc bé hiÖu chØnh ®îc l¾p b»ng çc bé K§TT tiªu
chuÈn.
48
II. ThiÕt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn chØnh lu.
NhiÖm vô cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn bé chØnh lu lµ t¹o ®îc çc xung
chuÈn, ®ñ c«ng suÊt ®Ó cã thÓ më/ kho¸ van theo quy luËt nh ®· kh¶o
s¸t. Ngoµi ra nã còng ph¶i ®¶m b¶o tÝnh çch li gi÷a m¹ch ®iÒu khiÓn vµ
m¹ch lùu, kh¶ n¨ng chèng nhiÔu vµ d¶i ®iÒu chØnh.
1. S¬ ®å khèi, chøc n¨ng khèi.
§F SS K§ vµ SX CL§K
a.Khèi ®ång pha (§F): T¹o tÝn hiÖu ®ång bé vÒ pha víi ®iÖn ¸p
®Æt lªn çc Tiristor cÇn ®iÒu khiÓn ë thêi ®iÓm më van (α). §iÖn ¸p
líi ba pha qua kh©u ®ång pha sÏ cho tÝn hiÖu ra U§F cã d¹ng r¨ng ca,
h×nh thang, sin … tïy theo nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn. Trong s¬ ®å dïng
t¹o ®iÖn ¸p r¨ng ca ®ång bé ë ®©y ta sö dông m¹ch dïng çc phÇn tö
U® C Us
b
RC: Us = E (1 – e-1/RC).
§Ó t¹o ra xung ®ång bé ®iÓm kh«ng cña ®iÖn ¸p nguån xoay chiÒu
(mét pha) ta dïng m¹ch sau:
b. Kh©u so s¸nh (SS): Thùc hiÖn viÖc so s¸nh hai tÝn hiÖu U§F vµ U®k
®Ó t¹o ra thêi ®iÓm ph¸t xung ®iÒu khiÓn vµo tiristor. VÒ nguyªn t¨c
sên tríc cña xung nµy cµng ®øng cµng tèt.
R2
ChØn R1 49
h lu
hai
nöaGVHD: Bïi Quèc
R3
Kh¸nh U
®
chu
b
kú
Çc phÇn tö sö dông trong kh©u nµy lµ K§TT.
Uv
+Vcc +
Ubh
Uv - Uref
Ur
+
Ur
+
U Ubh
-Vcc
ref
-Ubh
c. Kh©u khuÕch ®¹i vµ söa xung: t¹o d¹ng xung chuÈn vµ khuÕch ®¹i
®ñ c«ng suÊt vµ tiristor (xung ®iÒu khiÓn cã ®é réng 100 ÷160 µs). v×
xung ra kh©u so s¸nh cã ®é réng lín, nªn ®Ó t¹o xung d¹ng chuÈn th×
hoÆc ®a qua tô vi ph©n ®Ó nhË ®îc xung ®¬n d¹ng kim hoÆc ®a qua
mét bé ph¸t xung chïm víi tÇn sè 8 ÷ 10 KHz ⇒ céng hai tÝn hiÖu nµy
nhËn ®îc xung chïm øng víi ®é dµi cña xung ra bé so s¸nh. Kh©u khuÕch
®¹i vµ söa xung ngoµi chøc n¨ng K§ c«ng suÊt ®ång thêi cßn lµm chøc
n¨ng çch li gi÷a m¹ch ®iÒu khiÓn vµ m¹ch c«ng suÊt. Do ®ã trong trêng
hîp nµy ta sö dông s¬ ®å:
2. S¬ ®å ®iÒu khiÓn bé nghÞch lu
50
V1
10V
+V
R2 R3
1k 1k
R1 C1
1k 1uF
R4
T1 1k
T1
D1
1uF
Uss
S¬ ®å ®iÒu khiÓn hai kªnh (mét ë nhãm anèt chung vµ mét ë nhãm
catèt chung) ®îc thÓ hiÖn ë h×nh vÏ díi. Çc kªnh cßn l¹i thùc hiÖn t¬ng
tù.
III. ThiÕt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn nghÞch lu.
Chøc n¨ng cña m¹ch ®iÒu khiÓn lµ t¹o ra nh÷ng xung cã biªn ®é, ®é
réng vµ thêi ®iÓm thÝch hîp ®Ó ®iÒu khiÓn më çc Tiristor cña m¹ch
®éng lùc sao cho çc Tirisitor cña bé nghÞc lu dßng 3 pha ®îc ®ãng më
thø tù tõ T1-T6 lÖch nhau π/3.
1. S¬ ®å khèi chøc n¨ng.
fx ffx tx k®
d®
FFX: Ph©n phèi xung tõ FX ®Õn çc Tiristor.

TX: Trén gi÷a xung cña FFX víi xung cña D§ ®Ó t¹o xung chïm.
D§: Bé t¹o xung dao ®éng cã tÇn sè kh«ng ®æi.
K§: KhuyÕch ®¹i xung cã biªn ®é thÝch hîp ®Ó më Tiristor.
2. Yªu cÇu ®èi víi m¹ch ®iÒu khiÓn.
a. Bé FX: Tù ®éng ph¸t ra xung cã tÇn sè thay ®æi ®îc.
51
1
Chu kú dßng ®iÖn ra cña bé biÕn tÇn nguån dßng: T = (f: tÇn sè ra cña
f
BBT 3 pha.)
T 1
Chu kú bé FX: Tfx = =
6 6f
b. Bé D§: Ph¸t ra xung cã tÇn sè kh«ng ®æi cung cÊp cho TX.
1
f =
1,4RC
Thay ®æi R trong m¹ch sÏ ®îc tÇn sè ra thay ®æi.

c. Bé FFX:
- NhËn 6 xung tõ FX (trong 1 chu kú) ®Ó ph©n phèi ®i më 6 Tiristor theo
thø tù T1, T2, T3, T4, T5, T6 çch nhau lÇn lît π / 3 ®Ó b¶o ®¶m gãc dÉn
cña mçi Tiristor lµ 120o hay trong mét thêi ®iÓm chØ cã 2 Tiristor cïng
dÉn.
- §Ó thùc hiÖn ®îc yªu cÇu trªn, ta thÊy: Bé FFX lµ sö dông thanh ghi dÞch
6 bit. Thêi gian ®Ó 1 bit cña thanh ghi trë vÒ tr¹ng th¸i ban ®Çu ph¶i b»ng
chu kú cña dßng ®iÖn ra. Thùc hiÖn m¹ch nµy b»ng 3 D-FF ®îc m¾c nh
h×nh vÏ.
Q1 Q1 Q2 Q2 Q3Q3
D1 Q1 D2 Q2 D3 Q3
CLK Q1 CLK Q2 CLK Q3

PR PR PR
CLK Q1 Q2 Q3 Q1 Q2 Q3
52
0 0 0 0 1 1 1
1 1 0 0 0 1 1
2 1 1 0 0 0 1
3 1 1 1 0 0 0
4 0 1 1 1 0 0
5 0 0 1 1 1 0
6 0 0 0 1 1 1
§Ó t¹o ra xung ph¸t lÇn lît vµo T1, T2, T3, T4, T5, T6 çch nhau π/3 hay gãc
dÉn cña m· Tiristor lµ 120o
=> T¹o ra 3 xung A, B, C lÖch nhau 120o. DÞch çc xung nµy ®i 60o ta ®îc
çc xung A’, B’, C’ t¬ng øng. §Ó t¹o ®îc xung ph¸t T1, T2, T3, T4, T5, T6 ta
chØ viÖc ®a çc xung ban ®Çu vµ çc xung ®· dÞch ®i 60 cña nã vµo
m¹ch AND => Tho¶ m·n d¹ng xung cÇn cã.
Tõ nhËn xÐt trªn vµ qua b¶ng tr¹ng th¸i ngâ ra cña thanh ghi dÞch 6 bit ta
thÊy:
- Çc tÝn hiÖu A, B, C lÇn lît ®îc lÊy tõ çc ®Çu ra Q1, Q3 vµ Q2 .
- Çc tÝn hiÖu A’, B’, C’ lÇn lît ®îc lÊy ra tõ çc ®Çu ra Q2, Q1 vµ Q3
- Xung ph¸t T1=Q1 AND Q2; T2=Q2 AND Q3; T3=Q3 AND Q1 ;
T4= Q1 AND Q2 ; T5= Q2 AND Q3 ; T6= Q3 AND Q1

- Bé FFX ngoµi nhiÖm vô ph¸t xung tuÇn tù ®Õn çc Tiristor nh trªn cßn cã
nhiÖm vô ph©n phèi xung trong çc chÕ ®é t¬ng øng cña ®éng c¬ ®ã lµ:
§éng c¬ quay thuËn, ®éng c¬ quay ngîc, chÕ ®é h·m t¸i sinh.
- Gi¶ sö gi¶n ®å ph¸t xung ®· tr×nh bµy ë trªn lµ dïng ®Ó ph¸t cho BB§
cung cÊp dßng cho §éng c¬ lµm viÖc ë chÕ ®é ch¹y thuËn. §Ó ®éng c¬
quay ngîc ta chØ cÇn ®æi thø tù ph¸t xung vµo çc Tiristor b»ng çch ®æi
pha B cho pha C. ViÖc nµy ®îc thùc hiÖn dÔ dµng b»ng MUX 74157 ®îc
tr×nh bµy nh trªn h×nh vÏ.
- §Ó h·m t¸i sinh n¨ng lîng, ph¶i måi chËm çc Tiristor cña bé nghÞch lu do
®ã lµm gi¶m tÇn sè cña bé nghÞch lu sao cho ®éng c¬ quay qu¸ tèc ®é
®ång bé vµ trë thµnh m¸y ph¸t. Trong chÕ ®é h·m t¸i sinh ta chØ cÇn ®¶o
çc xung A’, B’, C’. ViÖc nµy còng ®îc thùc hiÖn b»ng vi m¹ch dån kªnh
MUX 74157 ®îc tr×nh bµy nh h×nh vÏ.
d. Bé trén xung.
53
Xung tõ bé FFX ®îc trén víi xung ®Õn tõ bé dao ®éng b»ng m¹ch AND ®Ó
®i tíi bé K§X.
e. Bé K§X:
- Bé CLK
K§X lµm nhiÖm vô khuÕch ®¹i xung ®iÒu khiÓn cã biªn ®é, ®é réng
1 2 3 4 5 6
thÝch hîp cho viÖc ®iÒu khiÓn më Tiristor.
- M¹ch K§X ®îc thùc hiÖn b»ng BAX.
Q1 t
D1 Q1 D2 Q2 D3 Q3
Q3 t
Q1 Q2 Q3
CLK CLK CLK
PR PR PR
Q2 CLK t
PR
Q1 t
Q3 13 14 10 11 6 5 3 2 15 1 13 14 10 11 6 5 3 2
t 15 1
E A E A
MUX MUX
12 9 7 4 12 9 7 4
C 'C ' B 'B ' A 'A '
Q2 AA CB BC
t
t
T1
t
T2
t
T1 T2 T3 T4 T5 T6
T3
t
T4
t
T5
t
T6
54
ThiÕt kÕ m«n häc TruyÒn §éng §iÖn t
S GVHD: Bïi Quèc Kh¸nh
t
III. Çc m¹ch b¶o vÖ:

1. M¹ch h¹n chÕ dßng:
Trong thùc tÕ, hÖ thèng thêng mÊt æn ®Þnh do dßng ®iÖn vît qu¸
giíi h¹n cho phÐp. Nguyªn nh©n cña hiÖn tîng nµy lµ do nhiÔu lo¹n ®éng
cña hÖ thèng g©y ra. §©y lµ nhiÔu lo¹n kh«ng kh¾c phôc ®îc. §Ó h¹n chÕ
nhiÔu lo¹i nµy ta dïng kh©u h¹n chÕ lîng ®Æt ®Çu vµo cña m¹ch vßng
dßng ®iÖn kh«ng vät qu¸ giíi h¹n.
55
U2
U+
U2
U1
U1
D+ U+ D- U- U-
+Un -Un
Khi U1>0, nÕu U1>U+ th× D+ më, U2=U+

−
Khi U1<0, nÕu U 1 > U th× D- më, U2=U-
2. M¹ch h¹n chÕ gia tèc vµ gi¶m tèc:

Trong çc hÖ truyÒn ®éng ®iÖn dïng bé biÕn ®æi ®iÖn tö c«ng
suÊt, do ®é t¸c ®éng nhanh cña bé biÕn ®æi nªn cÇn h¹n chÕ tèc ®é
t¨ng lîng ®Æt ®Çu vµo cña m¹ch vßng tèc ®é. CÊu t¹o cña bé nµy gåm:
kh©u so s¸nh, kh©u tÝch ph©n, kh©u h¹n chÕ.
*
TÝn hiÖu ®Çu vµo kh©u so s¸nh lµ ( U W − U W )
U 1 = U max . sin( U w − U *w )
U 2 = U HC max . sin( U w − U *w )
U
U *w = ∫ HC max sin( U w − U *w )
ζ
Trong ®ã:
Umax: ®iÖn ¸p b·o hoµ ®Çu ra kh©u so s¸nh.
56
A1 T1
Uw
U1 U2
Uw*
T2 A3
+Uhcmax
Uhcmax
-Uhcmax
A2
A4
Uw Uw*
Uhcmax
Uw
Trong ®ã:
UHCmax: ®iÖn ¸p h¹n chÕ.
ζ : h»ng sè tÝch ph©n.
Uw: ®iÖn ¸p ®Çu vµo (kh©u tÝn hiÖu).
U *w : ®iÖn ¸p dÇu ra (tÝn hiÖu ®Æt sau khi ®· ®i qua kh©u h¹n chÕ).
VËy lîng t¨ng tèc ®é ®Æt:
dU *w U HC max
≤
dt ζ
57
58

Cau Truc Bien Tan Nguon Dong

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cau Truc Bien Tan Nguon Dong

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Sv: TrÇn B×nh D¬ng – T§H3 – K43

Lêi nãi ®Çu

I. §Æc ®iÓm chung cña c¬ cÊu n©ng-h¹ cÇu trôc.

II. Kh¶o s¸t ®Æc tÝnh phô t¶i.

H2: D¹ng ®Æc tÝnh c¬ cña c¬

H2. S¬ ®å c¬ cÊu n©ng-h¹

Rt – b¸n kÝnh tang n©ng (m).

b. Phô t¶i tÜnh khi h¹ t¶i.

trong ®ã: Mh – momen trªn trôc ®éng c¬ khi h¹ t¶i.

 Giai ®o¹n h¹ kh«ng t¶i:

(G + G0 ).Rt 1 (20 + 1).0,4.1000 1

+ HÖ sè ®ãng ®iÖn t¬ng ®èi:

H3.2: S¬ ®å nguyªn lý nèi

H3.2: S¬ ®å nguyªn lý, ho¹t ®éng vµ c¸c

+ Khi S ng¾t: R0 ®îc ®a vµo m¹ch, dßng roto l¹i gi¶m.

I. Chän ®éng c¬ truyÒn ®éng.

365.G.v 2 365.21.10 3.0,3 2

H3.4. BiÓu ®å phô t¶i M(t), P(t)

II. Kh¶o s¸t bé biÕn ®æi.

H4.1: S¬ ®å nguyªn lý cña

c. XÐt sù chuyÓn m¹ch gi÷a c¸c van.

III. TÝnh chän c¸c thiÕt bÞ m¹ch lùc.

Trong ®ã kf lµ hÖ sè h¹n chÕ dßng qua Thyristor theo tÇn sè, nã

M· hiÖu Itb.,max Uim ∆U (V) Ir (A) Ith (A) Tcp (0C)

b. Chän tô chuyÓn m¹ch:

- Im: dßng tõ ho¸ I m = 91 1 − (cos ϕ) 2 = 63,5A

- In: dßng ®Þnh møc = 91A

c. Chän cuén kh¸ng san b»ng:

M· hiÖu I (A) Uim kV toff (µs)

+Biªn ®é dßng ®iÖn stato I1: I 1 = I 1x 2 + I 1 y 2 ; trong ®ã I1x=const, vµ I1y

• Ta cã hµm truyÓn ®¹t cña bé chØnh lu:

víi: KCL lµ hÖ sè khuyÕch ®¹i cña bé chØnh lu

Tõ ®ã ta cã s¬ ®å cÊu tróc d¹ng khai triÓn m¹ch vßng tèc ®é nh sau:

3. H»ng sè thêi gian roto Tr ë chÕ ®é danh ®Þnh.

9. M¸y ph¸t tèc.

12. TÝnh c¸c hÖ sè A, B.

3 L2m 2.I sdmω sdm 3 0,022 2 2.91.29,1

III. Tæng hîp c¸c m¹ch vßng ®iÒu chØnh.

2. Tæng hîp m¹ch vßng tèc ®é

* Hµm truyÒn cña ®èi tîng cÇn ®iÒu khiÓn:

Ta thÊy Ti.Tω = 2 × 0,005 × 0,001 = 0,00001 nhá => cã thÓ bá qua

víi Tsω = Ti + Tω = 0,011 lµ h»ng sè thêi gian bÐ.

Chän Tσ ≥ Tsω = 0,011

ATi 2 × 13,86 × 4 × 0,005

Tr¹ng th¸i : ®éng

II. ThiÕt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn chØnh lu.

1. S¬ ®å khèi, chøc n¨ng khèi.

C¸c phÇn tö sö dông trong kh©u nµy lµ K§TT.

2. S¬ ®å ®iÒu khiÓn bé nghÞch lu

III. ThiÕt kÕ m¹ch ®iÒu khiÓn nghÞch lu.

1. S¬ ®å khèi chøc n¨ng.

FFX: Ph©n phèi xung tõ FX ®Õn c¸c Tiristor.

Thay ®æi R trong m¹ch sÏ ®îc tÇn sè ra thay ®æi.

CLK Q1 CLK Q2 CLK Q3

T4= Q1 AND Q2 ; T5= Q2 AND Q3 ; T6= Q3 AND Q1

III. C¸c m¹ch b¶o vÖ:

Khi U1>0, nÕu U1>U+ th× D+ më, U2=U+

2. M¹ch h¹n chÕ gia tèc vµ gi¶m tèc:

You might also like