Katedra za motore i vozila

MOTORNA VOZILA
2012 2013
Krunoslav Ormu, Goran agi, Ante oda
Katedra za motore i vozila
2
A.1 POGON VOZILA
A.2 VUNE KARAKTERISTIKE
A.3 OSNOVE TEORIJE KOENJA
A.4 STABILNOST VOZILA
A.5 UPRAVLJANJE AUTOMOBILOM
B.1 KONSTRUKCIJSKE OSOBINE POJEDINIH TIPOVA VOZILA
B.2 GLAVNI SKLOPOVI VOZILA
A) TEORIJA MOTORNIH VOZILA MEHANIKA VONJE
(STATIKA / KINEMATIKA / DINAMIKA)
A) TEORIJA MOTORNIH VOZILA MEHANIKA VONJE
(STATIKA / KINEMATIKA / DINAMIKA)
B) KONSTRUKCIJA VOZILA B) KONSTRUKCIJA VOZILA
Katedra za motore i vozila
3
A.1.1 Otpori vonje
A.1.2 Vune sile
A.1.3 Bone sile
A.1.4 Vertikalne sile
A.1.5 Raspodjela optereenja na osovine i kotae
A.1.6 Mogunost realizacije performansi
A.1.7 Utjecaj bonih sila na preraspodjelu optereenja
A.1 POGON VOZILA
Katedra za motore i vozila
4
A.1.4 VERTIKALNE SILE
Ukupna teina vozila, G
v
, podijeljena je na oslonce (kotae). U proraunima
G
v
uvijek posmatramo kao koncentriranu silu u teitu vozila, T .
The center of gravity is a geometric property of an
object. It represents the average location of the
weight of an object. We can completely describe
the motion of any object through space in terms
of the translation of the center of gravity of the
object from one place to another, and the rotation
of the object about its center of gravity if it is free
to rotate. If the object is confined to rotate about
some other point, like a hinge, we can still
describe its motion by using the c. o. g.
http://mb-soft.com/public/rollover.html
T
Katedra za motore i vozila
5
A.1.4 TEITE (SREDITE MASE) VOZILA
Poloaj sredita mase (teite) i dinamiki momenti tromosti (inercije)
temeljne su polazne veliine koje definiraju uporabne znaajke vozila:
sposobnost ubrzanja i koenja,
stabilnost,
savladavanje uspona,
upravljanje.
Poloaj teita utjee na momente tromosti, a time i na raspodjelu
opetereenja prilikom kretanja vozila.
Katedra za motore i vozila
6
http://www.grc.nasa.gov
Another, more complicated way:
in Step 1, you hang the object
from any point and you drop a
weighted string fromthe same
point. Draw a line on the object
along the string. For Step 2,
repeat the procedure from
another point on the object. The
center of gravity is the point
where the lines intersect.
A.1.4 TEITE (SREDITE MASE) VOZILA
The point at which the object
is balanced is the center of
gravity. (Just like balancing a
pencil on your finger!)
If the mass of the object is not uniformly distributed, we must use
calculus to determine the center of gravity position.
For a general shaped object, there is a simple way to determine the center of gravity:
Katedra za motore i vozila
7
Teorija odreivanja teita vozila zasniva se na statikoj ravnotei
vozila. Vozilo treba biti pripremljeno i opremljeno standardnom
opremom ili specijalnom opremom ako to test zahtjeva. Vozilo mora
biti u potpunosti servisirano (gorivo, ulje, voda, rashladni medij i sl.).
Instrumenti za mjerenje biti u odreenoj toleranciji, koja je propisana
slijedeim stavkama:
Teina 0.3 %
Visina 0.2 %
Vrijeme 0.001 s
A.1.4 ODREIVANJE TEITA VOZILA
Katedra za motore i vozila
8
Teorija odreivanja teita vozila zasniva se na statikoj ravnotei vozila.
Odreivanje poloaja teita matematiki ili eksperimantalno (na prototipu).
A.1.4 ODREIVANJE TEITA VOZILA

=
i
i i
G
x G
x

= =
i
i i
T
G
y G
h y
vlastita
korisna
G
G
e =
Faktor nosivosti: ( za osobna vozila: e 0.4 )
a) Matematiki
Katedra za motore i vozila
9
b) Eksperimentalno
A.1.4 ODREIVANJE TEITA VOZILA
b1) Metoda vjeanja:
Vozilo oznaimo markerima na bonim
stranama i slobodno objesimo na kuku,
uad privrstimo na sva 4 kuta vozila.
Vertikalna linija kroz toku vjeanja
prolazi kroz centar masa odnosno
teite. Razlika u teini oba kraja vozila
odreuje kut koji se vidi na bonim
stranama na markerima.
Katedra za motore i vozila
10
A.1.4 ODREIVANJE TEITA VOZILA
b2) Metoda reakcija:
Bazirana na principu da je suma momenata oko osi
rotacije jednaka nuli, sve dok je tijelo u stanju
mirovanja.
Vozilo se zakoi i uvrsti na prednjem dijelu u 2
toke, te se pomou uadi zakvai na vagu.
Vozilo se podie tako da je ue uvijek okomito
na podlogu (max. nagib 45 stupnjeva). Stranja
osovina uzima se kao os rotacije.
Na boku vozila oznai se vertikalna linija, koja
oznaava hor. udaljenost teita od osi rotacije:
Postupak ponoviti za stranji kraj vozila.
Sjecite dviju linija na boku vozila daje
horizontalnu i vertikalnu poziciju teita.
G Teina vozila [N]
F
N
Sila u uetu [N]
l Meuosovinski razmak [m]
G Teina vozila [N]
F
N
Sila u uetu [N]
l Meuosovinski razmak [m]
G
l F
x l F x G
N
N
= =
G
F
N
x
l
Katedra za motore i vozila
11
A.1.4 ODREIVANJE TEITA VOZILA
b3) Metoda mjerenja teine:
1. vaganje 1. teinica

= 0
O
M
2. vaganje 2. teinica
G
l F
b l F b G
N
N
= =
G
l F
x l F x G
N
N
cos
1
1 1
= =
2 2
1
cos H l l l = =
x-koord. teita
Katedra za motore i vozila
12
Eksperimentalno
A.1.4 ODREIVANJE TEITA VOZILA
b3) Metoda mjerenja teine:
r
l
H
G
F F
H
l
h
N N
T
+

=
2
2
1
2
1

tan
cos
sin =

=
r h
x b
l
H
T
r h
G
l F
G
l F
l
H
T
N N

cos
cos
r h
G
F
G
F
H l
l
H
T
N N

=
1
2 2
Metoda pogodna za vozila s dvije osovine i za male kuteve (sin tan)!
y-koord. teita
Katedra za motore i vozila
13
Eksperimentalno
A.1.4 ODREIVANJE TEITA VOZILA
b4) Metoda njihanja (titranja):
Centar sile tee mogue je definirati analizom perioda oscilacija, kada je
vozilo objeeno i puteno da se zanjie s dvije razliite visine.
Katedra za motore i vozila
14
A.1.1 Otpori vonje
A.1.2 Vune sile
A.1.3 Bone sile
A.1.4 Vertikalne sile
A.1.5 Raspodjela optereenja na osovine i kotae
A.1.6 Mogunost realizacije performansi
A.1.7 Utjecaj bonih sila na preraspodjelu optereenja
A.1 POGON VOZILA
Katedra za motore i vozila
15
A.1.5 RASPODJELA OPTEREENJA
Raspodjela opetereenja na pojedine osovine i kotae moe biti statika i
dinamika.
a) Statika :

= 0
O
M
G F F
N N
= +
2 1

= 0
Z
F
Posebni sluajevi: teretna vozila s udvojenim stranjim mostom.
Ogranienja za prednji most: F
N1
= 100 kN (m 10 t), za stranji most:
F
N2
= 160 kN (m 16 t). Ako su tereti vei specijalna vozila.
2 1
l G l F
N
=
l
l
G F
N
2
1
=
l
l
G F
N
1
2
=
Katedra za motore i vozila
16
A.1.5 RASPODJELA OPTEREENJA
b) Dinamika (u vonji) :
= 0
2
O
M

= 0
1
O
M
F
i
Inercijska sila (otpor ubrzanju/usporenju) [N]
R
Z
Otpor zraka [N]
h
T
Visina (udaljenost od tla) teita [m]
h
Z
Visina aerodinamikog centra [m]
l Meuosovinski razmak [m]
r
d
Dinamiki radijus kotaa [m]
G F F
N N
= +
2 1
( ) ( ) 0 l G r h F r h R r R r R l F
2 d T i d Z Z d 2 K d 1 K 1 N
= + + +
( ) ( ) ( )
d T i d Z Z d 2 K d 1 K 2 1 N
r h F r h R r R r R l G
l
1
F + + =
( ) ( ) 0 l G r h F r h R r R r R l F
1 d T i d Z Z d 2 K d 1 K 2 N
= + +
( ) ( ) ( )
d T i d Z Z d 2 K d 1 K 1 2 N
r h F r h R r R r R l G
l
1
F + =
T Poloaj teita vozila
T
A
Poloaj aero-centra (centra sila tlaka)
G Teina vozila [N]
F
N1,2
Normalne reakcija tla [N]
R
K1,2
Otpori kotrljanja [N]
Katedra za motore i vozila
17
A.1.1 Otpori vonje
A.1.2 Vune sile
A.1.3 Bone sile
A.1.4 Vertikalne sile
A.1.5 Raspodjela optereenja na osovine i kotae
A.1.6 Mogunost realizacije performansi
A.1.7 Utjecaj bonih sila na preraspodjelu optereenja
A.1 POGON VOZILA
Katedra za motore i vozila
18
A.1.6 REALIZACIJA PERFORMANSI VOZILA
a1) Ubrzanje za sluaj pogon sprijeda:
Otpori kotrljanja zanemaruju se!
R
K1
= R
K2
= 0

= 0
x
F a
g
G
a m F
V
= =

= 0
2 O
M 0
2 1
= + l G h a m l F
T N
|
.
|

\
|
=
T N
h
g
a
l
l
G
F
2 1
1 N V
F F =
Najvea ostvariva vuna sila:
|
.
|

\
|
=
T
h
g
a
l
l
G
a
g
G
2

T
h l
l
g a

+
=
2
Najvee ostvarivo ubrzanje:
Raste pribliavanjem teita prednjoj osovini i sniavanjemteita!
Katedra za motore i vozila
19
A.1.6 REALIZACIJA PERFORMANSI VOZILA
a2) Ubrzanje za sluaj pogon straga:
Otpori kotrljanja zanemaruju se!
R
K1
= R
K2
= 0

= 0
x
F a
g
G
a m F
V
= =

= 0
1 O
M 0
1 2
= l G h a m l F
T N
|
.
|

\
|
+ =
T N
h
g
a
l
l
G
F
1 2
2 N V
F F =
Najvea ostvariva vuna sila:
|
.
|

\
|
+ =
T
h
g
a
l
l
G
a
g
G
1

T
h l
l
g a

=
1
Najvee ostvarivo ubrzanje:
Raste pribliavanjem teita stranjoj osovini i povienjemteita!
Katedra za motore i vozila
20
A.1.6 REALIZACIJA PERFORMANSI VOZILA
a3) Ubrzanje za sluaj pogona 4x4:
Koliko jedna osovina izgubi na
opetereenju, druga dobija
poloaj teita gubi na vanosti!

= 0
x
F
Najvea ostvariva vuna sila:
Najvee ostvarivo ubrzanje:
Ovisi samo o koeficijentu trenja!
a
g
G
a m F
V
2
1
2
1
= =
( ) G F F F
N N V
= + =
2 1
2 G a
g
G
=
10 = g a
Katedra za motore i vozila
21
A.1.6 REALIZACIJA PERFORMANSI VOZILA
b1) Savladavanje uspona sa prednjim pogonom:
Otpori kotrljanja zanemaruju se!
R
K1
= R
K2
= 0
Vuna sila ostvaruje se
tangencijalnom silom trenja na
prednjim kotaima:

= 0
x
F
1 N V
F F =
sin G F
V
=

= 0
2 O
M 0 cos sin
2 1
= + l G h G l F
T N
( ) sin cos
2 1 T N
h l
l
G
F =
Najvea ostvariva vuna sila:
( ) sin cos sin
2 T
h l
l
G
G =
Najvei ostvarivi uspon:
T
h l
l

+
=
2
tan Raste pribliavanjem teita prednjoj osovini i sniavanjemteita!
Katedra za motore i vozila
22
A.1.6 REALIZACIJA PERFORMANSI VOZILA
b2) Savladavanje uspona sa stranjim pogonom:
Otpori kotrljanja zanemaruju se!
R
K1
= R
K2
= 0
Vuna sila ostvaruje se
tangencijalnom silom trenja na
stranjim kotaima:

= 0
x
F
2 N V
F F =
sin G F
V
=

= 0
1 O
M 0 cos sin
1 2
= l G h G l F
T N

( ) cos sin
1 2
l h
l
G
F
T N
+ =
Najvea ostvariva vuna sila:
( ) cos sin sin
1
l h
l
G
G
T
+ =
Najvei ostvarivi uspon:
T
h l
l

=
1
tan Raste pribliavanjem teita stranjoj osovini i povienjemteita!
Katedra za motore i vozila
23
A.1.6 REALIZACIJA PERFORMANSI VOZILA
b3) Savladavanje uspona s 4x4 pogonom:
Otpori kotrljanja zanemaruju se!
R
K1
= R
K2
= 0
Vuna sila ostvaruje se
tangencijalnom silom trenja na
svim kotaima:

= 0
x
F sin 2 G F
V
=
Najvea ostvariva vuna sila:
Najvei ostvarivi uspon:
= tan
( ) cos 2
2 1
G F F F
N N V
= + = cos sin G G =
Limitiran samo koeficijentom trenja!
Katedra za motore i vozila
24
A.1.6 NAJVEI OSTVARIVI USPON
Usporedba najveeg ostvarivog uspona s razliitim vrstama pogona:
T
h l
l

=
1
tan
T
h l
l

+
=
2
tan
= tan
Stranji
Prednji
4x4
G
V

PRIMJER :
Vozilo s osovinskim razmakom l = 2.4 m
( l
1
= l
2
= 1.2 m ) i visinom teita h
T
= 0.65 m.
Koeficijent trenja = 0.8.
Uspon Prednji pogon Stranji pogon Pogon 4x4
[]
18 27 39
s [%] 33 51 80
Katedra za motore i vozila
25
Za vozila s jednom pogonskom osovinom kut najveeg uspona ovisi o
koordinatama teita!
A.1.6 NAJVEI OSTVARIVI USPON
= 0.80 (suhi kolnik)
= 0.50 (mokri kolnik)
= 0.15 (led)
S. Bjelovui (1996)
Katedra za motore i vozila
26
A.1.1 Otpori vonje
A.1.2 Vune sile
A.1.3 Bone sile
A.1.4 Vertikalne sile
A.1.5 Raspodjela optereenja na osovine i kotae
A.1.6 Mogunost realizacije performansi
A.1.7 Utjecaj bonih sila na preraspodjelu optereenja
A.1 POGON VOZILA
Katedra za motore i vozila
27
A.1.7 UTJECAJ BONIH SILA
Bone sile koje utjeu na preraspodjelu optereenja:
teina vozila na popreno nagnutoj cesti,
inercijska (centrifugalna) sila u zavoju,
sila bonog vjetra.
T Poloaj teita vozila
G Teina vozila [N]
F
Bi
Bona inercijska
(centrifugalna) sila u teitu [N]
R Rezultanta bonih sila u teitu
F
NL,ND
Normalna reakcija tla [N]
F
BL, BD
Bone sile trenja [N]
h
T
Visina (udaljenost od tla)
teita [m]
p Razmak kotaa na osovini [m]
R Radijus zavoja [m]
... Boni nagib tla
T Poloaj teita vozila
G Teina vozila [N]
F
Bi
Bona inercijska
(centrifugalna) sila u teitu [N]
R Rezultanta bonih sila u teitu
F
NL,ND
Normalna reakcija tla [N]
F
BL, BD
Bone sile trenja [N]
h
T
Visina (udaljenost od tla)
teita [m]
p Razmak kotaa na osovini [m]
R Radijus zavoja [m]
... Boni nagib tla
Katedra za motore i vozila
28
A.1.7 UTJECAJ BONIH SILA
Uvjeti ravnotee:

= 0 M
OL
0 h cos F
2
p
sin F h sin G
2
p
cos G p F
T Bi Bi T ND
= +
0 h cos F
2
p
sin F h sin G
2
p
cos G p F
T Bi Bi T NL
= + + +

= 0 M
OD
R g
v G
R
v m
F
Bi
2 2
= =
Centrifugalna sila:
(

|
|
.
|

\
|
+ + =
p
h
R g
v
p
h
G F
T T
NL
tan
2
1
tan
2
1
cos
2
(

|
|
.
|

\
|
+ + =
p
h
R g
v
p
h
G F
T T
ND
tan
2
1
tan
2
1
cos
2
Najvee ostvarive
bone sile:
NL BL
F F =
ND BD
F F =
Katedra za motore i vozila
29
A.1.7 UTJECAJ BONIH SILA
Specijalni sluajevi:
a) vonja ravno po bonom nagibu: R , F
Bi
0
b) cesta skree bez nagiba: 0
(

|
|
.
|

\
|
+ + =
p
h
R g
v
p
h
G F
T T
BL
tan
2
1
tan
2
1
cos
2
(

|
|
.
|

\
|
+ + =
p
h
R g
v
p
h
G F
T T
BD
tan
2
1
tan
2
1
cos
2
Katedra za motore i vozila
30
A.1.7 UTJECAJ BONIH SILA
Specijalni sluajevi:
a) vonja ravno po bonom nagibu: R , F
Bi
0
|
|
.
|

\
|
=
(

|
|
.
|

\
|
+ + = sin cos
2
1
tan
2
1
tan
2
1
cos
2
p
h
G
p
h
R g
v
p
h
G F
T T T
BL
|
|
.
|

\
|
+ =
(

|
|
.
|

\
|
+ + = sin cos
2
1
tan
2
1
tan
2
1
cos
2
p
h
G
p
h
R g
v
p
h
G F
T T T
BD
= 0
= 0
Katedra za motore i vozila
31
A.1.7 UTJECAJ BONIH SILA
Specijalni sluajevi:
b) cesta skree bez nagiba: 0
|
|
.
|

\
|
+ =
(

|
|
.
|

\
|
+ + =
p
h
R g
V
G
p
h
R g
v
p
h
G F
T T T
BL
2 2
2
1
tan
2
1
tan
2
1
cos
|
|
.
|

\
|
=
(

|
|
.
|

\
|
+ + =
p
h
R g
V
G
p
h
R g
v
p
h
G F
T T T
BD
2 2
2
1
tan
2
1
tan
2
1
cos
= 0 = 1 = 0
= 0 = 1 = 0