1 Zadatak Kvadratna ploa stranice l 2 mase m moe da se obre oko horizontalne ose u taki A.

U njenom teitu yglobno je vezan tap 2 mase M, duine 2l u taki B. tap 3 mase m i duine l obre se do trenutka udara u taki E po zakonu (t ) = t . Ako je koeficijent udara k odrediti impulsne reakcije svih zglobova i kinematske karakteristike kretanja svih tela neposredno posle udara.

A B

m, l -2

>

2 D

M, 2l

3 C = t

m, l

Telo 3

K 3 K 30 = I i

I V C3 v C3 3 I Cy

E 3

l K 3 = mVC 3 = m 3 i 2 l K 30 = mvC 3 = m i 2 l l m m = I I Cx 3 x: 2 2
(1) (2)

I Cx

y: 0 = I Cy
LCz LCz 0 = M z I i

()
(3)

ml 2 ml 2 3 = Il z: 3 3
Telo 2

1 1 2 B

A I By I Bx

K 2 K 20 = I i

K 2 = M VC 2
VC 2 = VB + VC 2 B

V C2 vC2B M, 2l 2 D 3 C I m, l

VB = l1
VC 2 B = l 2 VC 2 = l (1 + 2 )i

VB = l1 i
VC 2 B = l 2 i

x: Ml (1 + 2 ) = I Bx I y: 0 = I By LC 2 LC 20 = M C 2 I i z:

(4) (5)

() ()

LC 2 z LC 20 z = M C 2 I i

J C 2 z 2 = I Bxl Il
JC2z = 1 1 2 M (2l ) = Ml 2 12 3

1 2 Ml 2 = I Bxl + Il 3
Telo 1

(6)

1 1 B I Bx

I Ay A I Ax

K1 K10 = I i

K1 = mVB = ml1
x: ml1 = I Bx I Ax (7) (8)

I By

y: 0 = I Ay + I By LA1 LA10 = M A I i

()

z:

J Az 1 0 = M Az I i

()
8 J z = l 4 3 4 J z = ml 2 3

J z = x 2 + y 2 dm m = l 2 = 2l 2

( )

4 ml 2 1 = I Bxl 3
koeficijent udara

k =

V2 V1 v2 v1 VDn VEn vDn vEn k = VDn VEn vEn

k =

VD

VE D 3

E vE 3
VD = VB + VDB
VB = l1 VB = l1 i

VDB = 2l 2
VD = l (1 + 2 2 )i
VE = l 3 i

VDB = 2l 2 i

v E = l i

k=

l (1 + 2 2 ) l 3 l
(10)

l (1 + 2 2 ) l 3 = kl

2 Zadatak Homogeni tanki pravi tap konstantnog poprenog preseka mase M duine l pada bez poetne brzine iz horizontalnog poloaja. Pri padu tap dara o strmu ravan pri emu je koeficijent udara k. Odrediti ugaonu brzinu tapa i vektor brzine centra tapa u trenutku neposredno posle udara.

y C z mg M, 2l H

LCx = J Cx x J Cxy y J Cxz z

LCy = J Cy y J Cyx x J Cyz z LCz = J Cz z J Czx x J Czy y

LCx = J Cx x = 0 LCy = J Cy y LCz = J Cz z

LC = const = LC
LC = J Cy y j + J Cz z k = J Cy y 0 j + J Cz z 0 k

M aC = Fi ( s ) M aC = Mg j aC = g j vC = gt j + c Ek Ek 0 = A

d vC =g j dt

V Ay v I
LC LC 0 = M C I i

y V Ax z

M, 2l
Ek =

C V Cy V Cx x

1 1 2 2 MvC + J Cx x 2 2

1 2 MvC = MgH 2

vC = 2 gH = v

()

LC 0 = 0

LC = J Cy y j + J Cz z k

x: 0 0 = 0 y: J Cy y 0 = 0
y = 0

z:

J Cz z 0 = I cos 1 Ml 2 12

l 2

J Cz =

z =

6 I cos I cos l = 1 Ml 2 Ml 2 12

K K0 = I i

K = M VC = MVCx i + MVCy j + MVCz k

K 0 = M vc = M 2 gH j x: MVCx 0 = I sin y: MVCy + M 2 gH = I cos z:

MVCz 0 = 0

k =

V2 V1 v2 v1

VA = VC + VAC x: VAx = VCx

l y: VAy = VCy + 2 k= VAn v cos

VAx sin + VAy cos v cos

k=