21

3. Movimiento Oscilatorio Amortiguado

Anteriormente consideramos que los sistemas oscilatorios conservan su
energa de oscilacin. En realidad, todas las vibraciones son afectadas por
fuerzas disipativas, las cuales disminuyen su amplitud. En el curso nos
ocuparemos de las fuerzas de amortiguamiento viscoso, las cuales en
forma emprica y con bastante aproximacin son proporcionales a la
velocidad de la masa oscilante; es decir:
F
c
= cx = c
Jx
Jt


siendo c el coeficiente de amortiguamiento del elemento disipador, expre-
sada en N.s/m en kg/s. Conocer su valor es muy importante; de l se
determinar si el sistema oscilar o no.

En otras palabras, habr un valor crtico de c con el cual el sistema podr
iniciar su oscilacin. Suponga usted que en el recipiente de la fig. 24 hubiera
grasa en lugar de aceite viscoso. Oscilar el pistn?.







Figura 24. Dispositivo fsico para un
oscilador amortiguado. El movimiento
del pistn se amortigua por la accin
del mbolo sumergido en el lquido [7].
Figura 25. Para amortiguar las oscilaciones
de la camioneta se utilizan los amortiguadores
(cilindros amarillos) para que absorban los
impactos [7].
22

3.1. Modelo elemental de un movimiento oscilatorio amorti-
guado



3.2. Tipos de Oscilaciones Amortiguadas

3.2.1. Oscilacin sub-amorti-
guada.- Es aquella cuya
amplitud disminuye con
el tiempo por accin de
una fuerza amortiguadora.

3.2.2. Oscilacin crticamente
amortiguada.- Es la que
se caracteriza porque el
sistema vuelve a su posi-
cin inicial en el tiempo
ms breve posible, pero sin
oscilar.

3.2.3. Oscilacin sobreamorti-
guada.- Es aquella que se
caracteriza porque al pre-
tender iniciar la oscilacin,
el sistema vuelve a su po-
sicin inicial muy lenta-
mente sin oscilar, o en el peor de los casos, queda totalmente
estancado.

En el curso nos ocuparemos esencialmente de las oscilaciones sub-amor-
tiguadas, las mismas que necesariamente se compararn con las otras
dos para establecer si existe oscilacin o no.

3.3. Anlisis del Movimiento


Fig. 27. Curvas de los movimientos oscilatorios
amortiguados [1].

Oscilacin crticamente amortiguada
Oscilacin sobreamortiguada
Oscilacin sub-amortiguada
Fig. 26. En otras circunstancias, el
amortiguador puede sustituirse por
una superficie rugosa [1].

Fig. 28. Diagrama de cuerpo libre (DCL) de un
cuerpo con movimiento oscilatorio amortiguado
[1]
23

Para determinar la ecuacin diferencial (ED) del movimiento oscilatorio (si
es que existe), recurriremos al DCL de la fig. 28. El bloque es desplazado
una distancia x en direccin positiva. Tanto la fuerza recuperadora del
resorte (kx) como la fuerza de amortiguamiento (cx) se dirigen hacia la
P.E. Al aplicar la 2da Ley de Newton se tiene:

kx c
Jx
Jt
= mo = m
J
2
x
Jt
2

x +[
c
m
x +[
k
m
x = (3.1)

Este es el formato de ED que el estudiante debe obtener obligatoriamente
para poder evaluar si hay vibracin o no.

La solucin de esta ecuacin es de la forma x = Ce
2t
. Para resolverla, se
hace la siguiente sustitucin: x = e
2t
. Luego, al reemplazar se obtiene:

c
xt
_z
2
+
c
m
z +
k
m
] = u

Resolviendo la ecuacin entre parntesis se obtiene las soluciones 1 y 2.

z
1;2
=
c
2m
_
_
[
c
2m

k
m
(*)

Por lo manifestado en 3.2.2, el coeficiente de amortiguamiento crtico (ccr)
se obtiene haciendo c = ccr. Luego, en el sub-radical de (*) se tiene:

[
c
c
2m

k
m
= u c
r
= 2km = 2mm
MAS
(3.2)

Para determinar si el movimiento oscilatorio es de la forma 3.2.1, 3.2.2 o
3.2.3, se define el factor de amortiguamiento () a la siguiente relacin:

=
C
c
r
(3.3)

El cual toma la siguiente gama de valores para determinar si la oscilacin
existe o no:

a) Si 0 < < 1 Movimiento sub-amortiguado.
b) Si = 1 Movimiento crticamente amortiguado.
c) Si > 1 Movimiento sobreamortiguado.

24

Para determinar su magnitud en un sistema oscilatorio real, hagamos el
siguiente artificio:

=
(cm)
ED
(c
c
m)
ED
=
(cm)
ED
(2kmm)
ED
=
(cm)
ED
2(o
MA5
)
ED
(3.4)

Siendo c/m y km los coeficientes obtenidos en la ecuacin diferencial
(ED) del sistema cuya oscilacin se supone que tiene lugar.

En (*), si c > ccr, 1 y 2 seran positivos, y por lo tanto el sistema oscilante
jams volver a su posicin de equilibrio. En consecuencia, la nica
posibilidad que cabe es que c < ccr, observndose que las soluciones que
se obtienen son complejas y conjugadas. Luego, para que (*) se pueda
resolver con coeficientes reales, se le da la siguiente forma:

z
1;2
=
c
2m
_ i
_
k
m
[
c
2m

2
, donde: i = 1

Cuya solucin es de la forma: x(t) = Cc
x
1
t
+ c
x
2
t


Llamando: =
_
k
m
[
c
2m

2
, la solucin de (*) es:
x(t) = Ac
[-
c
2m
+ot
+Bc
[-
c
2m
-ot
(**)

Frmula de Euler: c
_ot
= cos t +i sent

Al sustituir en (**) y simplificar, se obtiene una solucin de la forma:

x(t) = Ac
-[
c
2m
t
|Pcos t +sint]

Sumando adecuadamente las funciones entre corchetes, se obtiene una
solucin de la forma:

x(t) = Ae
-[
c
2m
t
us(mt +) (3.5)

Los valores de A y se determinan a partir de las condiciones iniciales
del movimiento. En la figura 29 se aprecia que la grfica de esta ecuacin
consiste en la curva cosenoidal cuyo pico va atenundose, con la curva
logartmica tangente a ella.

25



Figura 29. Grfica de un movimiento oscilatorio amortiguado [4]

Velocidad de oscilacin

Derivando la relacin (3.5) se tiene:

: = x = A_c
-[
c
2m
t
. sin(t +)
c
2m
c
-[
c
2m
t
cos(t + )_
Factorizando y agrupando trminos se tiene:

: = Ac
-[
c
2m
t
cos(t + )
_______________
x
j
c
2m
+tan(t +)[

Finalmente, y con el objeto de facilitar el clculo de la aceleracin, se
obtiene:

u = xj
c
2m
+mtan(mt +)[ (3.6)

Aceleracin de oscilacin

a = u = x j
c
2m
+mtan(mt +)[ x|m
2
se(mt +)]

(3.7)

Ntese que la aceleracin puede calcularse con facilidad luego que
previamente se haya calculado la velocidad de oscilacin.

Acos
I = 2n
I = 2n
+Ac
-[
c
2m
t

Ac
-[
c
2m
t

26

3.4. Comparacin entre un MAS y una oscilacin amortiguada

De =
_
k
m
[
c
2m

2
, factorizamos _
k
m
, y se obtiene:

= _
k
m
_
o
MA5
_
1 _
c2m
km
]
_____
{
2
m
amurt
= m
MAS
1
2
(3.8)

Asimismo, del periodo determinado para el MAS, se infiere que el periodo
para una oscilacin amortiguada ser:

I =
2n
o
=
2n
m
MAS
1-
2
I
amort
=
1
MA5
1-
2
(3.9)

3.5. Decremento logartmico ( )

Viene a ser el logaritmo natural de la relacin de dos amplitudes conse-
cutivas (las mismas que difieren en un periodo de oscilacin T ( > 1)).

= ln j
(t)
(t+1)
[ A(t +I) = A(t)c
-


Deduccin de :
= ln
Ac
-[
c
2m
t
cos(t +)
Ac
-[
c
2m
(t+1)
cos|(t +I) +]


Como la funcin coseno es peridica: cos|(t +I) +] = cos|t +]. As
entonces, al simplificar la expresin anterior, queda:

= ln_c
c
2m
_ =
c1
2m
(3.10)

Si deseamos expresar en trminos de , empleamos la frmula (3.9), y
as tenemos:

=
cm
2
.
2n

1
2
=
cm
2

___
{
.
2n
1
2


Ordenando queda: =
2
1-
2
(3.11)
27

3.6. Prdida de energa por ciclo de oscilacin ( E): Caso de
oscilaciones horizontales

La energa se pierde slo por la accin de las fuerzas disipativas. En nuestro
caso, el amortiguador produce dicha prdida. Se determinar una relacin
para conocer E, considerando que en el instante t de la primera oscilacin,
el sistema alcanza su primera amplitud (A1), es decir, su energa es:

(t) =

=
1
2
kA

2


Al transcurrir un periodo de oscilacin, la nueva energa del sistema ser:

(t +I) =
1
2
kA
1
2
=
1
2
k(A

c
-
)
2
(t +I) =

c
-2


Finalmente, la fraccin de energa perdida (fperd) por ciclo de oscilacin es:

r
=
||

2
-

er
= 1 e
-2
(3.12)

PROBLEMAS RESUELTOS

1. Determinar si el sistema mostrado oscila cuando se le
desplaza 10 cm a partir del reposo. Si as fuera, deter-
minar:

a) Su factor de amortiguamiento.
b) Su ecuacin de movimiento en funcin del tiempo.
c) Su aceleracin inicial.

Solucin

El sistema mostrado es similar al sistema elemental dado en 3.3. As entonces, su ED ser:

x +[
2
2
x +[
2
2
x = u x +21x +196x = u

Clculo del factor de amortiguamiento:

=
21
216
= u,7S El sistema oscila (Rpta a)

Ya que el sistema oscila, su ecuacin de movimiento es de la forma dada en la ecuacin (3.5).

Aplicando la ecuacin (3.8) se obtiene: = 141 u,7S
2
= 9,26 s
-1


Para t = 0: De la ecuacin (3.6) obtenemos: tan =
c
2mo
=
21
2.,26
= -0,848 rad

Y en la ecuacin (3.5): Acos = 0,1 A = 0,151 2 m = 15,12 cm

Finalmente, la ecuacin de movimiento es: x = , 151 2e
-1,5t
us(9, 2t , 848) (Rpta b)

c) Aplicando la ecuacin (3.7), nos queda: o =
2
x sec
k = 392 N/m
c = 42 kg/s
m = 2 kg
Figura 30 [4]
28

Reemplazando datos y resultados se obtiene: a = -12,964 m/s
2
(Rpta c).

2. En la figura 31, el momento de inercia de la rueda homognea
compuesta con respecto a su centro de masa es I. Si es el
desplazamiento angular del disco respecto a su posicin de
equilibrio, y se le suelta del reposo cuando = o, determinar:

a) La ecuacin diferencial del movimiento.
b) El periodo de oscilacin del disco.
c) El coeficiente de amortiguamiento crtico.
d) La aceleracin angular inicial del disco.

Solucin

En este caso modificamos la coordenada x por en la ecuacin
(3.5). Asimismo, en la ecuacin (3.6), la velocidad ser angular, y
de la forma 0

, y la aceleracin ser angular, de la forma 0

.

En el DCL del disco se aprecia en qu sentido producen rotacin las fuerzas causantes de la
oscilacin. As entonces, planteamos la 2da Ley para rotacin, considerando que 0

es positiva
en el sentido que se produce la deformacin.

H
0
= I
0
o = I
0
0

. 2R F
c
. R = I0

k(20R)2R c0

R. R = I0

Simplificando y dando la forma de la ED (3.1) se tiene:

0

+[
cR
2
I
0

+[
4kR
2
I
0 = (Rpta a)

b) Frecuencia natural: =
_
kR
2
I
[
cR
2
2I

2


Simplificando: =
R
2I
16kI (cR)
2


Luego, el periodo ser: I =
2n
o
=
2n
R
2I
16kI-(cR)
2


T =
2I
R1kI-(cR)
2
(Rpta b)
NOTA: El resultado es vlido siempre que > 0; es decir: c <
kI
R
.

c) El coeficiente de amortiguamiento crtico tendr lugar cuando = 0. As entonces, segn se
indic en la nota anterior, se concluye:

c
r
=
4kI
R
(Rpta c)

d) Clculo de : Al adecuar la ecuacin (3.6) a nuestro problema, y aplicarla con 0

= u, se tiene:

tan =
c
m
2o
=
cR
2
I
2
R
2I
16kI-(cR)
2
ton =
cR
16kI-(cR)
2


Figura 31
[1]
Fr = k
= k(.2R)
F
c
= c
c

= c0

R
Figura 32
([1] mas
elaboracin
propia
O
29

Y al adecuar la ecuacin (3.7), con = 0, se tiene: 0

=
2
0

sec

Reemplazando datos y , la aceleracin inicial de la vibracin es finalmente:

0

= 4kI [
R
I

2
0

1kI (cR)
2
(Rpta d)

3. La barra uniforme de masa m = 15 kg se en-
cuentra en equilibrio en la posicin horizontal.
Si la constante elstica del resorte es k = 90
N/m, los coeficientes de amortiguamiento son
c1 = 30 kg/s, c2 = 20 kg/s, y las amplitudes
de oscilacin son pequeas, determinar:

a) La ED del movimiento oscilatorio.
b) El factor de amortiguamiento.
c) El periodo de las oscilaciones.
d) El coeficiente crtico de amortiguamiento.

Solucin

En el DCL de la barra (fig. 34) se aprecia en qu sentido producen rotacin las fuerzas causantes
de la oscilacin. Sin embargo, en el estado de equilibrio ( = 0), cuando los amortiguadores no
funcionan, se tiene:

H
O
= u

mg.
L
2
k

I = u
mg = 2k0 (1)

As como en el problema anterior,
planteamos la 2da Ley para rotacin:

H
O
= I
O
0

mg.
L
2
F
c
2
.
L
2
F
c
1
. I F

. I =
1

mI
2
0

Reemplazando el valor de las fuerzas, simplificando L, y (1) en (2), queda:

0

+
S
m
_c
1
+
1
4
c
2
] 0

+ _
Sk
m
] 0 = u

Finalmente, reemplazando datos y simplificando se obtiene la siguiente ED:

0

+70

+180 = u (Rpta a)

b) El factor de amortiguamiento ser: =
7
218
= 0,825 (Rpta b)

c) Frecuencia natural: =

1
2
= 18. 1 u,82S
2
= 2,398 s
-1


I =
2n
o
=
2n
2,8
T = 2,62 s (Rpta c)

d) Adecuando la relacin (3.4) a nuestro problema, con m = 15 kg, y = 1: c
cr
= 2m

.

Reemplazando: c
cr
= 2.1S18 ccr = 127,28 N.s/m (Rpta d)
Figura 33 [5]
F

= k(

+ 0I)
F
c
1
= c
1
(0

I)
F
c
2
= c
2
(0

I2)
mg
Figura 34 ([5] mas elaboracin propia.