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Chp. 1

Viewing Positions

Sources of
Variability

Part I:

Geometry

Illumination

Goals: modelbased recognition

of greylevel images, using
alignment, under both sources
of variability

Part II:

Photometry

Chp. 2

Chp. 4

Alignment and SFM

Previous approaches and

in parallel projection

the problem of image

representation
Chp. 5

Chp 3.

Recovering invariant

Why not recover depth?

Photometric alignment: compensating

for changing illumination using three
greylevel images

Avoid internal camera calibration

Chp. 6

structure from two views

Treat Orthographic and Perspective
projections as an integral part of a

Working with
reduced inputs

single projection model

Chp. 7

Part III: Combined Problem

The problem of establishing

full correspondence between
two views

Combine affine geometry

with optical flow

Chp. 8

Recognition under both

sources of variability

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