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QUINTO CAPTULO ESLABONES TPICOS 5.1 ESLABON FUNDAMENTAL Se denomina eslabn fundamental o tpico a los componentes caractersticos de una funcin de transferencia presentada de manera normalizada, para ello la funcin de transferencia deber haber sido factorizada y los trminos independientes de cada factor puestos a uno, por lo tanto de manera general presentar la siguiente forma: FT(s) =
2 =1( 1) =1( 2 1) 2 =1( 1) =1( 2 1)

Donde podemos distinguir los siguientes eslabones K: constante 1: derivador de primer orden 2 2 1: derivador de segundo orden 1/ (p<0) = : derivador ideal de orden p 1/ (p>0): integrador ideal de orden p 1/( 1): integrador de primer orden 1/( 2 2 1): integrador de segundo orden Es necesario indicar que toda funcin de transferencia puede descomponerse a partir de estos eslabones tpicos, reconocer los mismos facilita el comprender el comportamiento del sistema como una combinacin o superposicin de los comportamientos individuales. Vamos ahora a analizar las caractersticas de cada uno de los eslabones tpicos a partir de un conjunto de criterios o mtodos. 5.2 CARACTERIZACIN DEL COMPORTAMIENTO a) Aporte cero-polar La funcin de transferencia de un sistema "G(s)",segn se ha visto, es la razn (divisin) de las transformadas de Laplace de la respuesta y la entrada del modelo matemtico que representa al sistema. El modelo debe:

ser lineal (o estar linealizado), estar en la forma "entrada / salida" y estado inicial cero

En estas condiciones, la funcin de transferencia es una razn de polinomios Q(s)/P(s), donde el denominador es comn a todos los trminos que pudiese tener la funcin de transferencia. Los ceros del sistema son las races del polinomio Q(s) o numerador de la FT, es decir son los valores de s que hacen que G(s) tome valor cero. Asimismo los polos del sistema, son las races del polinomio P(s) o denominador de la FT, es decir son los valores de s que hacen que G(s) sea indefinida, veremos ms adelante que los polos definen el comportamiento global del sistema, as como su estabilidad. b) Respuesta temporal Se denomina respuesta temporal de un sistema a la salida del mismo en funcin de la entrada, la caracterstica dinmica de un sistema fsico, hace que esta respuesta normalmente se modele a partir de una ecuacin diferencial.

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Matemticamente, sea G(s) la funcin de transferencia de un sistema, u(t) la entrada o estmulo (U(s)=L{u(t)}), la salida y(t) de la misma se calcula de la siguiente manera: Y(s) = G(s) U(s) con U(s)=L{u(t)} y(t) = L-1(Y(s)) = L-1(G(s) U(s)) siendo L el operador transformada de Laplace y L-1 el operador transformada inversa de Laplace respectivamente. c) Respuesta transitoria Es la respuesta temporal cuando la entrada es el escaln unitario (que se usa como entrada patrn para comparar las diferentes respuestas), definido como:

d) Diagrama Polar Representacin de la funcin de transferencia senoidal, G(j ) , en coordenadas polares, para variaciones de entre 0 e . Lugar de los vectores: G( j) G( j)

Al diagrama polar tambin se le conoce como Diagrama de Nyquist. e) Diagrama de Bode o Caracterstica logartmica de Amplitud-Fase (CLAF) Un diagrama de Bode consta de dos grficas, una para la amplitud de salida y otra para el desfase de salida. Se los denominar respectivamente diagrama de ganancias y diagrama de fases. Los dos diagramas representan las frecuencias de forma logartmica en el eje de abscisas empleando rad/s. El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la seal de salida transformados a decibelios. El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la seal de salida en grados. Fas(G(wj)) En el eje logartmico de frecuencias se denomina dcada a cualquier intervalo que va desde una determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor.
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5.3 ESLABN CONSTANTE, PROPORCIONAL O GANANCIA K (K) u(t) U(s)

K

y(t) Y(s)

Un componente tiene un comportamiento proporcional si amplifica o reduce la seal de entrada proporcionalmente, es decir, la salida es igual a la entrada multiplicada por un factor o ganancia K. a) Aporte cero polar No tiene races, pues los polinomios del denominador y numerador son de orden cero. b) Respuesta Temporal y(t)=K.u(t) c) Respuesta Transitoria Es tpico analizar la respuesta cuando se aplica en la entrada un escaln unitario, que es una seal que pasa bruscamente de 0 a 1. Como la respuesta es igual a K por la entrada, resulta un valor constante K como respuesta.

d) Diagrama Polar G(j)=K luego ReG(j)=K

ImG(j)=0

e) Diagrama de Bode Una ganancia se limita a amplificar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos o adelantos en la seal de salida. Por tanto, es de esperar que el diagrama de Bode de una ganancia sea nulo en fases y no nulo en amplitud.

Al aplicar a su entrada una seal senoidal devuelve otra seal idntica (excepto en amplitud), independientemente de la frecuencia, por lo que el diagrama del mdulo es una recta horizontal. La ganancia (cociente entre amplitud de salida y entrada) coincide con el factor K y el mdulo, constante, es igual al logaritmo de K multiplicado por 20. No produce desfase por lo que el diagrama de fase es una recta horizontal que coincide en 0 grados. Si K es menor que la unidad, la ganancia atena y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si K es mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo. Por tanto, en el tramo del diagrama de Bode que los decibelios sean positivos, quiere decir que la seal de entrada se amplifica, mientras que en los tramos de decibelios negativos, la seal de entrada se atena.
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5.4 ESLABN DERIVADOR IDEAL DE ORDEN p (sp) u(t) U(s)

sP

y(t) Y(s)

Son componentes derivativos aquellos que solo reaccionan a los cambios que experimenta la seal de entrada pero transmiten una seal nula cuando la entrada se mantiene constante. a) Aporte cero polar Solo el numerador tiene p races nulas, por lo tanto existen p ceros en el origen

b) Respuesta Temporal Y(s) = sp.U(s) Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo condiciones iniciales nulas: y(t)=
()

c) Respuesta Transitoria Si la entrada es un escaln unitario, su variacin es muy brusca en el instante del cambio de 0 a 1 y la respuesta es muy intensa, pero seguidamente la entrada se mantiene constante, por lo que la respuesta se anula. Por esta razn, el smbolo es una recta vertical, que indica un gran aumento en el primer instante y un paso a cero un instante despus.

d) Diagrama Polar G(j)=(wj)p luego dependiendo del valor de p se tiene p=1 ReG(j)=0 ImG(j)=w p=2 ReG(j)=-w2 ImG(j)=0 p=3 ReG(j)=0 ImG(j)=-w3.
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haciendo variar w de 0 a , se tiene una funcin que va de 0 al y se desarrolla sobre uno de los ejes, rotando +90o cada vez que p aumenta

e) Diagrama de Bode Un derivador tiene por salida la derivada p-sima de la funcin de entrada. Para un orden p=1

El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/dcada. La recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s. El diagrama de Bode de fases es constante en 90.

Cuando p es mayor que 1 20log|() |=20p log /() =p(90o) A bajas frecuencias, las variaciones de la entrada son lentas y la respuesta de poca intensidad, pero a frecuencias altas ocurre lo contrario, por lo que se deduce que la amplitud de la oscilacin de salida aumenta con la frecuencia, lo mismo ocurrir con la ganancia (cociente de amplitudes) y el mdulo, que, como se ve en la figura, crece a razn de 20 decibelios por dcada. Se entiende como dcada el incremento de una unidad en la escala del logaritmo de la frecuencia, ntese que en una dcada, la frecuencia se multiplica por 10. En la figura se ha marcado un punto que corresponde a un mdulo de 40 dB, con 2 dcadas. En cuanto a la fase, la salida (Y) se adelanta 90 respecto de la entrada (U). 5.5 ESLABN INTEGRAL IDEAL DE ORDEN p (1/sp)
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u(t) U(s)

1/sP

y(t) Y(s)

Los componentes que acumulan la seal de entrada son elementos integradores. a) Aporte cero polar Solo el denominador tiene p races nulas, por lo tanto existen p polos en el origen

b) Respuesta Temporal Y(s) = .U(s) Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo condiciones iniciales nulas: y(t)= () c) Respuesta Transitoria Si la entrada es un escaln unitario, el valor acumulado en un tiempo "t" ser igual al rea del rectngulo mostrado en la figura y como la entrada se mantiene constante (igual a 1), el rea ser igual a "t". Cuanto mayor sea el tiempo "t", mayor ser el valor acumulado y por esa razn se simboliza con una recta ascendente. El valor acumulado con otro tipo de entradas tambin ser igual al rea bajo la grfica de la seal de entrada, pero ya no ser un rectngulo. El concepto matemtico de un valor acumulado desde un instante 0 hasta un instante "t" es la integral entre los instantes 0 y "t".
1

d) Diagrama Polar G(j)=1/(wj)p luego dependiendo del valor de p se tiene p=1 ReG(j)=0 ImG(j)=(-1/w) p=2 ReG(j)=-1/w2 ImG(j)=0 p=3 ReG(j)=0 ImG(j)=1/w3. haciendo variar w de 0 a , se tiene una funcin que va del a 0 y se desarrolla sobre uno de los ejes, rotando -90o cada vez que p aumenta

e) Diagrama de Bode Un integrador tiene por salida la integral p-sima de la funcin de entrada. Para un orden p=1

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El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/dcada. La recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s. El diagrama de Bode de fases es constante en 90.

Cuando p es mayor que 1 20log|1/() |=-20p log /1/() =p(-90o) A bajas frecuencias, la respuesta pasa por valores grandes, porque se acumula seal de entrada durante ms tiempo. Al aumentar la frecuencia, el tiempo en que se acumula seal, en cada semiciclo, es menor y por ello tambin disminuye la amplitud de la salida. As pues, al aumentar la frecuencia disminuye el mdulo, y lo hace a razn de 20 decibelios por dcada como se ve en la figura. En cuanto a la fase, existe un retraso de 90 respecto de la entrada. 5.6 ESLABN DERIVADOR DE PRIMER ORDEN (Ts1) u(t) U(s)
Ts1

y(t) Y(s)

Son componentes derivativos que reaccionan a los cambios que experimenta la seal de entrada y a la propia seal de entrada. T recibe el nombre de constante de tiempo y su inversa de frecuencia crtica c a) Aporte cero polar El numerador tiene una raz en s=-1/T=-c por lo que se tiene un cero

b) Respuesta Temporal Y(s) = (Ts1)U(s) = TsU(s) U(s)

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Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo condiciones iniciales nulas: y(t)=T
()

u(t)

c) Respuesta Transitoria Si la entrada es un escaln unitario, su variacin es muy brusca en el instante del cambio de 0 a 1 y la respuesta es muy intensa, pero seguidamente la entrada se mantiene constante, por lo que slo se reproduce la entrada a la salida.

d) Diagrama Polar G(j)=Twj+1 se tiene ReG(j)=1 ImG(j)=Tw

haciendo variar w de 0 a , se tiene una recta paralela al eje imaginario en s=-1 que v de 0 al

f) Diagrama de Bode
() = 1 +
=

() = 1 +

La ganancia a bajas frecuencias comienzan en 0 dB, en cambio, para altas frecuencias la ganancia se comporta como un derivador; una recta de pendiente 20 dB/dcada, que pasa por 0 dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo.
0 0 1 20|()| = 201 + ()2 { = 202 = 3 20log()

En fase, para bajas frecuencias toma valores prximos a 0 y para altas frecuencias aproximadamente 90.
0 0 1 /() =arctan() { = 45

90

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Cuando la raz de este tipo de factor es positiva en lugar de negativa como se ha representado, no cambia el diagrama del mdulo pero s el de fase, causando un retraso mximo de 90 en lugar de un adelanto. 5.7 ESLABN INTEGRADOR DE PRIMER ORDEN 1/(Ts1) u(t) U(s)
1/(Ts1)

y(t) Y(s)

Es el comportamiento de los componentes que, aunque siguen a la seal de entrada, reaccionan con cierta lentitud, suavizando los cambios bruscos. Si las variaciones son lentas, la salida se aproxima bastante a la entrada, en caso contrario, la salida se distancia. a) Aporte cero polar El denominador tiene una raz en s=-1/T=-c por lo que se tiene un polo

b) Respuesta Temporal Y(s) =

1 (Ts1)

U(s)

TsY(s) Y(s) = U(s) 1 1 Y(s) = U(s) - Y(s) Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo condiciones iniciales nulas: 1 1 y(t)= () - () c) Respuesta Transitoria Y(s) = por tablas
1 (Ts1)
1

U(s) con U(s) =

y(t) = 1 e-t/T = 1 e-ct

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Si la entrada es un escaln unitario, la respuesta crece con suavidad, sin alcanzar nunca el valor 1, pero en la prctica se alcanza los dos tercios en un tiempo igual a la constante de tiempo T (en segundos), que es igual a la inversa de la frecuencia de cruce. En un tiempo 3T se llega al 95% y en 5T al 99%. d) Diagrama Polar G(j)=
1 +1 1 1+ 2 2

se tiene

ReG(j)=

(+)

ImG(j)= 1+ 2 2 ()

haciendo variar w de 0 a , se tiene una semicircunferencia en el cuarto cuadrante que v desde (1,0j) en =0 hasta el origen (0,0j) en

e) Diagrama de Bode
20|()| = 201 + ()2 0 0 1 { = 202 = 3

20log()

En la ecuacin se observa cmo la ganancia a bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB. Para altas frecuencias la ganancia se parece a un integrador, una recta de pendiente -20 dB/dcada, que pasa por 0 dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo (c = 1/T). Asimismo
0 0 1 /() =arctan() { = 45

90

En la ecuacin se observa cmo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0 y para altas frecuencias -90, pasando por -45o en la frecuencia crtica.

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5.8 ESLABN INTEGRADOR DE SEGUNDO ORDEN 1/( 2 2 1) u(t) U(s)

1/( 2 2 2 1)

y(t) Y(s)

Tienen este comportamiento los componentes con capacidad para almacenar energa y devolverla con retraso. La respuesta es similar a la de un integrador de primer orden pero con oscilaciones amortiguadas hasta que alcanza el equilibrio. La amplitud de las oscilaciones es tanto mayor cuanto menor sea su capacidad para consumir energa, es decir, cuanto menor sea su relacin de amortiguamiento . T recibe el nombre de constante de tiempo y su inversa, de frecuencia natural n, asimismo recibe el nombre de coeficiente de amortiguacin y se caracteriza por 0<<1 , ya que el eslabn determina races complejas. a) Aporte cero polar El denominador tiene un par de races complejo conjugadas en s=-nn1 2

b) Respuesta Temporal Y(s) = ( 2 2 21)U(s) = (2 22 ) U(s) U(s) =

1 2 1 2

2 Y(s) s Y(s) Y(s)

Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo condiciones iniciales nulas: u(t)= 2
1 2 () 2

2 ()

y(t)

y(t) = 2 () 2 2 () 2 2 ()

c) Respuesta Transitoria Y(s) = ( 2 2 21)U(s) = (2 22 ) U(s) Y(s) = ( 2 2 21) = (2 22 ) Por tablas de integracin:
1 2 1 2

con U(s)=

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dependiendo del valor de la relacin de amortiguamiento , la oscilacin puede llegar casi a desaparecer (entre 0.8 y 1), si <0.8 la oscilacin amortiguada se aprecia con claridad y el eslabn se llama subamortiguado, si es cero la oscilacin se mantiene indefinidamente, en cuyo caso se llama oscilatorio o sin amortiguacin, si =1 se denomina crticamente amortiguado. Valores negativos de hacen que la oscilacin aumente en lugar de disminuir. d) Diagrama Polar G(j)=1/(2 2 1 ) se tiene ReG(j)= (1 2 2)2 +(2)2 ImG(j)= (1 2 2)2 +(2)2
(1 2 2 ) 2

haciendo variar w de 0 a , se tiene una circunferencia que se desarrolla entre el cuarto cuadrante (<1/T=n) y el tercer cuadrante (>1/T=n), que v desde (1,0j) en =0 hasta el origen (0,0j) en , la interseccin con el eje corresponde a =1/T=n

e) Diagrama de Bode

En la ecuacin se observa cmo la ganancia para bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB y para altas frecuencias es una recta de pendiente 40 dB/dcada que pasa por 0 dB en la frecuencia igual a la frecuencia natural. Asimismo
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En la ecuacin se observa cmo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0 y para altas frecuencias 180.

En un rango de frecuencias prximo a la frecuencia natural, el diagrama de Bode se comporta de forma distinta en funcin del amortiguamiento. En la figura anterior se observa cmo aparece un mximo en el diagrama de ganancias. Se va a emplear la expresin del mdulo para determinar la magnitud de dicho mximo y a qu frecuencia se produce.

La solucin r, se llama frecuencia de resonancia, si se sustituye el valor de la frecuencia de resonancia en la expresin de la ganancia, se obtiene la magnitud del mximo, que se denomina pico de resonancia.

5.9 ESLABN DERIVADOR DE SEGUNDO ORDEN 2 2 1 u(t) U(s) 2 2 1 y(t) Y(s)

Son componentes derivativos que reaccionan a la velocidad de cambio, los cambios que experimenta la seal de entrada y a la propia seal de entrada. T recibe el nombre de constante de tiempo y su inversa de frecuencia natural n, asimismo recibe el nombre de coeficiente de amortiguacin y se caracteriza por 0<<1 , ya que el eslabn determina races complejas.
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a) Aporte cero polar El denominador tiene un par de races complejo conjugadas en s=-nn1 2

b) Respuesta Temporal Y(s) = ( 2 2 1)U(s) 1 2 Y(s) = 2 2 U(s) s U(s) U(s) Aplicando transformada inversa de Laplace L-1 a ambos lados de la ecuacin, asumiendo condiciones iniciales nulas: y(t)= 2
1 2 () 2

2 ()

u(t)

c) Respuesta Transitoria y(t)= 2

1 2 1() 2

2 1()

1(t)

d) Diagrama Polar G(j)= 2 2 1 se tiene ReG(j)= 1 2 2 ImG(j)= 2

haciendo variar w de 0 a , se tiene una funcin que se desarrolla en el primer cuadrante (<1/T) y en el segundo cuadrante (>1/T), que v desde (1,0j) en =0 hasta el en
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e) Diagrama de Bode

El desarrollo matemtico es anlogo al del integrador de segundo orden, por lo que no se va a repetir. En el caso del cero doble tambin existe el fenmeno de la resonancia, slo que se manifiesta en forma de mnimo en lugar de un mximo en el diagrama de ganancias.

5.10 CLAF DE OTROS ESLABONES 5.10.1 Retraso en el tiempo Un retraso ni amplifica ni atena. La forma de la salida es exactamente igual a la de la entrada, aunque la salida est retrasada T segundos respecto de la entrada. Dicho esto, es de esperar que sea nulo el diagrama de ganancias y negativo el de fases.

Para una frecuencia en rad/s igual a la inversa del tiempo T de retraso, el diagrama de fases toma un valor de 1 rad. Una dcada despus 10 rad. Dos dcadas despus 100 rad. As sucesivamente. El diagrama de Bode muestra que la funcin de transferencia genera desfases cada vez mayores con la frecuencia. El desfase es directamente proporcional a la frecuencia, por tanto, la grfica es una lnea recta con la frecuencia en escala lineal y queda con forma exponencial con la frecuencia en escala logartmica.

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El mdulo de jw siempre es la unidad y el ngulo de fase vara linealmente con w. El diagrama polar del retardo puro es un crculo de radio unitario. A frecuencias bajas, el retardo e-jwT y el factor de primer orden (1+jwT)-1 se comportan de forma similar (son tangentes entre s en w=0), entonces podemos aproximar uno por el otro. El diagrama polar ser:

5.10.2 Integrador de primer orden con raz real positiva

() =
= 1 1 () = 1 1

20|()| = 201 +

()2

0 0 1 { = 202 = 3

20log() 0 0 1 /() =arctan() { = 45

90

Su comportamiento en ganancias es igual que un polo con parte real negativa. Esto se debe a que el cambio de signo no afecto al mdulo del nmero complejo. Sin embargo, su comportamiento en fases es igual que un cero simple.

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5.10.3 Derivador de primer orden con raz positiva

() = 1
=

() = 1 0 0 1 { = 202 = 3 20log()

20|()| = 201 +

()2

0 0 1 /() =arctan() { = 45

90

Su comportamiento en ganancias es exactamente igual que un cero con parte real negativa, mientras que su comportamiento en fases es igual que un polo simple.

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