I

T.C.
DOKUZ EYLL NVERSTES MHENDSLK FAKLTES
MAKNA MHENDSL BLM

12 mlik OTOBSN FT ENNE YN VERCL
ASKI SSTEMNN SAYISAL MODELLENMES


BTRME PROJES
UFUK OBAN


PROJEY YNETEN
Prof. Dr. NUSRET SEFA KURALAY








HAZRAN 2012
ZMR

II

TEZ SINAV SONU FORMU

Bu alma / / . gn toplanan jrimiz tarafndan BTRME PROJES olarak kabul
edilmitir.
Yaryl ii baar notu 100 (yz) tam not zerinden ( .. ) dir.


Bakan ye ye

Makine Mhendislii Blm Bakanlna,
.. numaral jrimiz tarafndan / / . gn saat da
yaplan snavda 100 (yz) tam not zerinden . almtr.


Bakan ye ye


ONAY






III

TEEKKR



Bitirme projesinin hazrlanmasnda yardmlarn esirgemeyen hocalarm Sayn Prof. Dr. N.
Sefa KURALAYa ve Sayn Dr. M. Murat TOPAa yardmlarndan dolay teekkrlerimi
sunarm.



Ufuk OBAN











IV

ZET


12 mlik bir aracn n aksnda uygulanmas dnlen bamsz ask sisteminin asiye
balant mafsallarna gelen kuvvet analizi yaplmtr. Aracn farkl yol koullarnda mafsal
noktalarna gelen kuvvetler matlab programyla oluturulan denklemlerle boyutlu olarak
incelenmitir.
Hesaplama srasnda vektrel olarak yazlan denklemler tekerlein asiye iletilen moment
ve kuvvet dengesi kurularak oluturulmutur. Bu sayede farkl yol koullarnda mafsallarda
oluan kuvvet bileenleri bulunmutur. Oluan ani hz deiimleriyle de meydana gelen
atalet tork ve kuvvetleri de sisteme ilave edilmitir.
Bu projede BMC marka bir otobsn bamsz ask sistemi kinetik ve kinematik olarak
incelenmi, hz ve asal ivme deerleri Solidworks simlasyonu ile karlatrlmtr.
Oluturulan matlab program yardm ile kuvvetler hesaplanm ve bu kuvvetler; Ansys
Workbench programyla mafsallara gelen kuvvetler kontrol edilmitir










V

NDEKLER


NDEKLER
BLM BR-GR 1
1.1 Giri 1
1.2 Sabit aks sistemleri 2
1.3 Bamsz ask sistemler 3
1.3.1 Enine yn vericili ask sistemleri 4
1.3.2 Yay bacakl ve enine yn vericili ask sistemi 5
BLM K-BAIMSIZ ASKI SSTEMNN KNEMATK
MODELLENMESi 7
2.1 Giri 7
2.2 Enine yn vericili ask sistemleri 7
2.3.n dzen a ve ayarlar 7
2.4.Para kesit resimleri 11
BLM - 3 BOYUTLU DENKLEMLER 13

3.1 Konum denklemleri 13
3.2.Hz denklemleri 15
3.3.vme denklemleri 16
3.4 Atalet ivme denklemler 18
3.5.Kuvvet denklemleri ve serbest cisim diyagram 19
3.5.1.Altsalncak kuvvet denklemleri ve serbest cisim diyagram 20
3.5.2.Akson kuvvet denklemleri ve serbest cisim diyagram 21
3.5.3.st salncak kuvvet denklemleri ve serbest cisim diyagram 21
3.5.4.Muylu kuvvet denklemleri ve serbest cisim diyagram 22
VI

3.5.5 Tekerlek kuvvet denklemleri ve serbest cisim diyagram 22
3.5.6.Kuvvet denklemleri 23


BLM DRT-MATLAB PROGRAMI 24
4.1.Giri 24
4.2 Matlab program 24

BLM BE-KNEMATK BYKLKLERN KONTROL 34

5.1.Hz denklemleri kontrol 34
5.2.vme denklemi kontrol 35
5.3.Atalet ivme deerleri 37
5.4.Solidworks ile matlab programnn karlatrlmas 40
5.5 Solidworks simlasyonda yaplm analizin rnek bir uygulamas 43
5.6.Vektrel ilemler 44
5.6.1.Noktalarn kuvvet moment dengesi 45
BLM ALTI-ANALZ 47
6.1.st salncak analizi 47
6.2 Akson analizi 50
6.3.Alt salncak analizi 53
BLM YED-SONULAR 57
BLM SEKZ- EKLER 58






VII

EKL TABLOSU

ekil 1 Sabit kamyon aks 2
ekil 2 Sabit ve serbest dingil sistemi 4
ekil 3 Enine yn vericili ask sistemi 5
ekil 4 Mc Pherson ask sistemi 6
ekil 5 Akson gvdesi 8
ekil 6 Alt salncak 8
ekil 7 ift salncakl ask sistemi 8
ekil 8 Tekerlek alar 9
ekil 9 Kaster as 10
ekil 10 st salncak lleri 11
ekil 11 Alt salncak lleri 11
ekil 12 Montaj lleri 11
ekil 13 Kesit resmi 12
ekil 14 Montaj resmi 12
ekil 15 Alt salncak konum vektrlerinin tanmlanmas 13
ekil 16 Akson konum vektrlerinin tanmlanmas 14
ekil 17 st salncak konum vektrlerinin tanmlanmas 14
ekil 18 Alt salncak hz vektrleri gsterimi 15
ekil 19 Akson hz vektrleri gsterimi 15
ekil 20 st salncak hz vektrleri gsterimi 16
ekil 21 Alt salncak ivme vektrleri gsterimi 17
ekil 22 Akson ivme vektrleri gsterimi 17
ekil 23 st salncak ivme vektrleri gsterimi 18
ekil 24 Alt salncak kuvvet vektrleri ve SCD 19
ekil 25 Akson kuvvet vektrleri ve SCD 20
VIII

ekil 26 st salncak kuvvet vektrleri ve SCD 21
ekil 27 Muylu kuvvet vektrleri ve SCD 22
ekil 28 Tekerlek kuvvet vektrleri ve SCD 22
ekil 29 Catia montaj koordinatlar 24
ekil 30 Zeminden gelen kuvvetlerin mafsallara iletilirken izledii yol 32
ekil 31 Hz matrisi 32
ekil 32 vme matrisi 33
ekil 33 Kuvvet matrisi 33
ekil 34 Matlab kts 39
ekil 35 Program verileri 40
ekil 36 Matlab ve Solidworks programnn karlatrlmas 41
ekil 37 Alarn birbirlerine gre deiimi 42
ekil 38 Solidworks ve matlab programn asal hz deiimleri 42
ekil 39 Solidworks ve matlab programn asal ivme deiimleri 42
ekil 40 Solidworks simlasyonun 0.266 saniyedeki asal hz gsterimi 43
ekil 41 Simlasyon sonucu 43
ekil 42 Mafsallarn kuvvet bileenleri 44
ekil 43 Mafsallarn kuvvet bileenleri [detayl] 44
ekil 44 Noktalarn SPa' ya gre konum vektrleri 45
ekil 45 st salncan mesh yaplm hali 47
ekil 46 st salncan kuvvet girdilerinin Ansys 'e girilmesi 47
ekil 47 st salncan gerilme deerleri gsterimi 48
ekil 48 A5 noktasna gelen mafsal kuvvetini tabular data eklinde gsterimi 48
ekil 49 st salncak iin kuvvet girdileri 49
ekil 50 Ansys ve Matlab programn karlatrmal sonular 49
ekil 51 Grafiksel olarak Ansys ve Matlab sonularnn karlatrlmas 49
ekil 52 Aksonun mesh yaplm hali 50
IX

ekil 53 Aksonun kuvvet ve momentlerinin girilmesi 50
ekil 54 Aksonun A4 noktasna gelen mafsal kuvvetlerinin gsterilmesi 51
ekil 55 Aksonun gerilme dalmnn gsterimi 51
ekil 56 Matlab kuvvet girdileri tablosu 52
ekil 57 Akson Ansys girdileri tablosu 52
ekil 58 Matlab ve Ansys beraber sonu tablosu 52
ekil 59 A4 mafsal noktasna gelen kuvvetlerin gsterimi 53
ekil 60 Alt salncak mesh yaplm hali 53
ekil 61 Alt salncak iin kuvvet ve momentlerinin girilmesi 54
ekil 62 Alt salncak gerilmesinin gsterilmesi 54
ekil 63 Alt salncak mafsal noktalarndaki kuvvetlerin gsterimi 55
ekil 64 Alt salncak mafsal noktalarndaki kuvvetlerin gsterimi 55
ekil 65 Matlab sonularn beraber ekran da grafiksel olarak gsterilmesi 56

1

BLM BR

1.1 Giri
Ara yol tutu yetenekleri sr gvenliinin salanmasndaki en nemli faktrdr.
Otomobilin yerle balants ve yol tutuu birok parann birlikte almasyla salanr.
Yryen aksam, direksiyon sistemi, sspansiyon sistemi, fren sistemi ve tekerlekler belli bir
dzen ile karosere baldr.
n ve arka tekerlek ask sistemleri tekerlek gbei ve karoseri(asi) arasndaki hareketli
balant elemanlardr. Ara gvdesi ile tekerlekler arasna yerletirilen sspansiyon sistemi,
yolun yapsndan kaynaklanan titreimleri snmlemek zere tasarlanmtr. Sspansiyon
sistemi sr konforu ve gvenlii asndan ihtiya duyulan bir sistemdir.
Grevleri fren, tahrik ve yan kuvvetle balantl olarak tekerlei boyuna, enine ynde
asiye gre klavuzlamak, dier taraftan yoldan gelen tekerlekler zerinden ara gvdesine
iletilen dey hareketleri almak iin kullanlan yay ve stabilizatrlerin desteklemesini
salamaktadr. Yaylanma ve tekerlek tahrikinin tipine bal olarak farkl ekillerdeki ask
konstrksiyonlar, yani aks sistemleri kullanlabilir.
rnein sabit akslar otomobillerde sabit aks olarak uygulanrken, n aksta motor altnda
fazla yere gerek olmasndan kullanlmaz. Kamyonlarda sabit asklar byk tama kapasiteleri
nedeniyle her iki aksta da kullanlmaktadr. Bamsz ask sistemleri daha ok n tekerlekler
iin uygundur. Dk hacim talebi ve her iki tekerlein birbirinden bamsz olmas nedeniyle
arka asklarda da gittike artan oranda kullanlmaktadr.
Tekerlek ask sistemleri balant tiplerine gre ikiye ayrlmaktadr. Bunlar;
1.Sabit Ask Sistemi
2.Bamsz Ask Sistemi

2

Sspansiyon sisteminin zellikleri;
Sr esnasnda lastikler ile birlikte alarak yolcular veya tanan yk korumak ve sr
konforunu iyiletirmek amacyla yol yzeyinin yapsndan kaynaklanan titreimleri, salnmlar
ve ani oklar snmleyerek yumuatr. Ayn zamanda asi ve kaportay da korumu olur.
Yol yzeyi ile tekerlekler arasndaki srtnmeye bal olarak ortaya kan sr ve fren
kuvvetlerini gvdeye aktarr. Akslar zerinde gvdeyi tar ve gvde ile tekerlekler arasndaki
uygun geometrik ilikiyi salar. Yol ile tekerlekler arasnda temas kaybetmeden gvenli
dn yapmay salar.

1.2 Sabit Aks Sistemleri
Bilinen en eski ask sistemidir. Sabit akslar, rijit bir aks ile birbirine balanmas ile oluur.
Bu sistemler asiye yaprak yaylar ve yn verici kollar yardmyla balanrlar. Bu tipte
tekerlein birine verilen hareket dierlerine de aktarlm olur. Sabit akslarn en byk
dezavantaj, bir tekerlein bir engeli amas srasnda oluan kamber deiiminin aksn ald
eimli pozisyon nedeniyle dier tekerlei de etkilemesidir. Ancak ekonomik olmas ve yksek
tama kapasitesine olanak tanmasndan sabit aks sistemleri genellikle ticari aralarda
(kamyon, kamyonet.vb ) ve baz binek otomobillerin arka aksnda kullanlrlar.

ekil 1 Sabit kamyon aks


3

Sabit aks avantajlar;
Basit olmalar ve ekonomik olarak imal edilebilmeleri;
Tam yaylanma da hemen hemen hi denecek kadar iz genilii ve kamber as deiimine
sebep olmalar, yani dk lastik ants, buzlu ve kirli yollarda iyi bir srme emniyetine sahip
olmaldr. Bamsz ask sistemlerinin tersine sabit akslar virajda ktlesi nedeniyle aksa
etkiyen merkezka kuvvetinin oluturduu moment (M
u
=S.h) karosere iletmez, kendisi tar.
Bu yzden balant noktalar ek olarak zorlanmaz.
Virajda asinin yana yatmas sonucu tekerleklerde kamber asn deiiminin olmamas,
Sabit aks boyunca yn vericilerin veya yaprak yaylarn belirli eimle balanmasyla virajda
aracn ok dner zellii azaltlabilir. Viraj dnda tekerlein yaylanmas sonucu hafif bir aks
aral bymesine urar. Bu sayede aksn kendisi hafife iine doru ynelmi olur. Buda
tm aracn viraj dna doru ynlenmesine sebep olur.
1.3 Bamsz Ask Sistemleri
Binek tatlarda aks konstrksiyonlar iin kstl alan bulunmas ve konfor ihtiyac bamsz
ask sistemlerinin ortaya kmasna neden olmutur. Bamsz ask sistemleri, kk boyutlara
sahip olmakla birlikte konstrksiyon ve imalatlar sabit akslara oranla daha gtr. Ancak
bamsz ask sistemi konstrksiyonlarndaki yalandrlmam ktlenin azl tadn seyir
konforunu ve tekerlek -yol temasn olumlu ynde etkilemektedir. leriki blmlerde
tatlarn n ve arka aks konstrksiyonlarnda sklkla kullanlan drt adet ask sistemi yer
verilmitir.
Bamsz olarak enine, boyuna ve diyagonal yn vericilerle karosere aslan tekerler
ncelikle otomobil yapmnda uygulanr. Burada artan hz ile birlikte artan konfor talebi
tekerleklerin daha kesin ynlendirilmesini ve zellikle araca kazandracak seyir zelliklerinin
ask sistemleri ile kazandrlmas gerektirmektedir. Yn verici kollarn hedefe ynelik olarak
dzenlenmesiyle, yaylanma esnasnda tekerlek alarnn iz geniliklerinin ve aracn zgl
ynlenme davran deiimi salanabilir.

4

Avantajlar ;
Az yer talebi
Dk yaylandrlmam ktle
Bir tekerlein yaylanmas sonucu dierinin etkimemesidir.
Dezavantajlar;
Konstrksiyon ve imalatlarnn gl
Ask sistemlerinin boyuna ve yanal ynde etkileyen kuvvetler ksmen fazlaca zorlanan boyuna
ve enine yn verici kollarla karlar. Bu yzden ilave balant noktalar gerektirir.
Bamsz ask sistemlerinin, karoseri virajdaki yalpa hareketinde birlikte eim almas pozitif
kamber as deiimine uramas tekerleklerin yan kuvvet alam kapasitelerini olumsuz
etkiler. asinin virajdaki yalpa hareketi mmkn olduunca kk olmaldr.
Buna ulamak iin stabilizatr olmaldr.

ekil 2 Sabit ve serbest dingil sistemi
1.3.1 Enine Yn Vericili Ask Sistemleri
ki enine yn vericiye, yani enine yn vericiye tekerleklerin aslmas durumunda aracn
dey yaylanmas esnasnda uygulamaya bal olarak hemen i ya da ok az miktarda bir iz ve
kamber as deiimi ortaya kar. Ayn uzunluktaki yn vericilerde (trapez form)ise iz
genilii gibi kamber asnda da az bir deiim meydana gelir. Hareket ynndeki
mukavemeti artrmak iin gen formundaki enine yn vericiler kullanlr. Bunlar karoseriyle
veya asiye iki yatak ile balanr. Yn verici kollarn uygun ekilde dzenlemesi ile ani dnme
5

merkezinin yeri ve aks yalpa merkezinin ykseklii istenilen ekilde deitirilebilir. Dey
yklerin alnmas iin helisel, yaprak ve burulma yaylar ift enine yn verici ask sisteminde
uygulanabilmektedir.

ekil 3 Enine yn vericili ask sistemi
1.3.2 Yay bacakl ve enine yn vericili ask sistemi(Mc Pherson Ask Sistemleri)
Mc Pherson yay bacakl ask sistemi, ift enine yn vericili ask sistemlerinden tretilmitir.
st enine yn vericili, dingil pimine bal ift borulu bir amortisr ile yer
deitirilmitir.(Kuralay,2008a).Amortisrn piston kolu elastik bir yatak ierisindeki kresel
mafsal ile karosere tespit edilmitir. Bu balant noktalar aras helisel bir yay bulunmaktadr.
Yay baca fren, ivmelenme ve yanal kuvvet almak zorunda olduu iin piston ve piston kolu
yataklanmas olduka zordur. Bu ask sisteminden belirgin avantajlar ekonomik olarak imal
edilmesi, dk yer talebi ve ask sisteminin belirgin avantajlar ekonomik olarak imal
edilmesi, dk yer talebi ve ask elemanlarnda tasarruftur. Tekerlein yaylanmasnda, bu
amortisr ve amortisr ile e merkezli olarak yerletirilmi helisel bir yay ile kontrol
edilmektedir.
6


ekil 4 Mc Pherson ask sistemi

Bamsz sspansiyon sistemi, bir tekerlein hareketinin dier tekerlei etkilemedii ask
sistemidir. Double Wishbone ve Mc Pherson olmak zere iki tipi vardr. Gnmz binek
aralarnn byk blmnde Mc Pherson kullanlmaktadr.










7

BLM K
BAIMSIZ ASKI SSTEMNN KNEMATK MODELLENMES

2.1 Giri
Bu blmn birinci ksmnda enine yn vericili aks sisteminin otobslerde alak tabanl ve
daha konforlu aralar istendiinden bu ift salncakl ask sistemi incelenmitir. Bamsz ask
sisteminin oluturulan matematik modeli, MATLAB program yardmyla kinematik adan
incelenmitir. Daha sonra Solidworks yazlmyla asal hz ve ivme deerleri kontrol
edilmitir. Ansys Workbench yazlmyla yaplan modelin mafsallarna gelen kuvvetlerin
bulunmasdr.
nc ksmda, kurulan matematik modellerin MATLAB programyla yaplan kinematik
analizinden elde edilen sonular karlatrlmtr. Mafsal noktalarna gelen kuvvetlerin a
deiimine farkl yol artlarnda davran incelenmitir.
2.2 Enine Yn Vericili Ask Sistemleri
ki enine yn vericiye, yani enine yn vericiye tekerleklerin aslmas durumunda aracn
dey yaylanmas esnasnda uygulamaya bal olarak hemen i ya da ok az miktarda bir iz ve
kamber as deiimi ortaya kar. Ayn uzunluktaki yn vericilerde (trapez form)ise iz
genilii gibi kamber asnda da az bir deiim meydana gelir. Hareket ynndeki
mukavemeti artrmak iin gen formundaki enine yn vericiler kullanlr. Bunlar karoseriyle
veya asiye iki yatak ile balanr. Yn verici kollarn uygun ekilde dzenlemesi ile ani dnme
merkezinin yeri ve aks yalpa merkezinin ykseklii istenilen ekilde deitirilebilir. Dey
yklerin alnmas iin helisel, yaprak ve burulma yaylar ift enine yn verici ask sisteminde
uygulanabilmektedir.
8


ekil 5 Akson gvdesi ekil 6 Alt salncak

ekil 7 ift salncakl ask sistemi


9

2.3.n dzen a ve ayarlar
Bir aracn direksiyon hkimiyetinin iyi olmasn, n takm elemanlarnn uzun mrl
olmasn ve lastiklerin dengeli anmasn salanmas iin tekerleklere verilmesi gereken a
ve ayarlardr.
n Dzen A ve Ayarlarnn eitleri ve nemi:
n dzen alar ve ayarlar denildiinde aadaki hususlar alnmtr.
1. Kamber as,
2. Direksiyon ekseni eiklii veya as . (balk pimi, king-pim, aks ba eiklii veya as)
3. Kaster as,
4. Toe-in
5. Dnlerdeki toe-out
n dzen alar ara katalounda belirtilen srelerde veya n dzenle ilgili problemler
olutuunda kontrol edilerek gerekli ayarlar yaplr. Aksi halde aracn direksiyon hkimiyeti
kalmaz, lastikler, bilyal yataklar ve dingil pimi ve yataklar zamanndan nce anr.
Kamber as: Bir aracn nnden bakldnda, tekerlek ekseninin dey eksene gre yapt
aya kamber as denir.
Tekerlein, aracn dna doru yapt aysa pozitif (+) kamber as, aracn iine doru
yaptm aya negatif (-) kamber as ad verilir. Kamber as doru ayarlanm bir
tekerlekte, direksiyon ekseni ile tekerlek ekseni, tekerlein yola temas noktasnda birleir.


ekil 8 Tekerlek alar
Kamber asnn verili nedeni; tekerlek ekseninin, yol zerinde ara yknn altna
yaklamasnn nemi ve etkileri unlardr.

10

1. Lastiklerin dengeli anmasn salar.
2. n teker bilyal yataklar ile aks ba yataklarnn (bur veya rotil) uzun mrl olmasn
salar,
3. Direksiyonun kolay dnmesini salar.
Kamber asnn uygun olmamas ise; lastiklerin iten veya dtan tek tarafl anmasna,
tekerlek yataklarnn, aks ba yataklarnn ksa zamanda anmasna, direksiyonun ar
olmasna veya bir tarafa ekmesine neden olur.
Direksiyon ekseni eiklii: Rotillerin veya balk pimi ekseninin st ucunun deye oranla,
aracn merkezine doru olan eikliine direksiyon ekseni eiklii (balk pimi eiklii, king-pim
eiklii veya aks ba eiklii) veya as denir.
Direksiyon ekseni eikliinin nemi ve etkileri:
Direksiyon ekseni eikliinin verili nedeni; tekerlek ekseninin, direksiyon ekseni ile yol
zerinde birletirmektedir. Tekerlek ekseni ile direksiyon ekseni tekerlein yola temas etme
noktasnda birlemesi ara yknn lastikler zerine dengeli dalmasn salar. Ara
yknn dengeli olarak lastikler zerinde dalmasnn nemi ve etkileri unlardr.
1. Lastikler dengeli anr,
2. Direksiyon daha kolay dner ve viraj k direksiyonun kendiliinden toplamasn salar.
3. Fazla kaster asna ihtiyac azaltr.
Kaster as: n tekerin i ksmndan bakldnda balk pimi veya rotillerin yani direksiyon
ekseninin dey eksenle yapm olduu aya kaster as denir. Direksiyon ekseninin yatma
yn; aracn iine doru ise pozitif kaster, dna doru ise negatif kaster adn alr.

ekil 9 Kaster as
11

Toe-in as (tekerleklerin ie kapankll):Bir aracn n tarafndan ve stten bakldnda
n tekerlerin n ksmnn arka ksmna gre bir miktar kapal olma durumuna toe-in denir.
Toe-in asnn verili nedeni; seyir esnasnda n tekerlerin n ksmnn arka ksmna oranla
almak istemesinin nne gemektir. Toe-in deeri bazen mesafe bazen de a olarak verilir.

Dn as veya dnlerdeki toe-out as:Bir aracn dn esnasnda, n
tekerleklerinde oluan a farklln ifade eder. Dta kalan n tekerlek daha kk bir a ile,
ite kalan n tekerlek daha byk bir a ile dnmek zorundadr. n tekerleklerin birbirinden
farkl alarda dnmeleri ayarlanamazlar ise dnlerde lastikler yuvarlanmann yan sra yola
srtnerek kaymak durumunda kalrlar. Bu olayda lastiklerin abuk anmasna yol aar.

2.4.Para kesit resimleri

ekil 10 st salncak lleri ekil 11 Alt salncak lleri


ekil 12 Montaj lleri
12


ekil 13 Kesit resmi


ekil 14 Montaj resmi





13


BLM

3 BOYUTLU DENKLEMLER


3.1 Konum denklemleri
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
cos( ) sin( ) sin( ) = + + = + +
x y z
r r i r j r k r i r j r k u u o

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cos( ) sin( ) sin( )
x y z
r r i r j r k r i r j r k u u o = + + = + +



ekil 15 Alt salncak konum vektrlerinin tanmlanmas

3 3 3 3 3 3 3 3 3
cos( ) sin( ) sin( ) + + = + +
x y z
r i r j r k r i r j r k u u o

14


ekil 16 Akson konum vektrlerinin tanmlanmas

5 5 5 5 5 5 5 5 5
cos( ) sin( ) sin( ) + + = + +
x y z
r i r j r k r i r j r k u u o
6 6 6 6 6 6 6 6 6
cos( ) sin( ) sin( ) + + = + +
x y z
r i r j r k r i r j r k u u o

ekil 17 st salncak konum vektrlerinin tanmlanmas


15

3.2.Hz denklemleri
Konum vektrlerinin 1.derece trevi hz vektrn verir.

-
=
dr
r
dt
(Her bir vektr iin ayr ayr zamana gre trev alnrsa aadaki denklemler yazlabilir.)

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 sin( ) cos( )
-
= + = +
x y
r xr x i xr x j k x r i k x r j e u e u e e
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 sin( ) cos( )
-
= + = +
x y
r xr x i xr x j k x r i k x r j e u e u e e


ekil 18 Alt salncak hz vektrleri gsterimi

3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
3 sin( ) cos( )
-
= + = +
x y
r xr x i xr x j k x r i k x r j e u e u e e


ekil 19 Akson hz vektrleri gsterimi

16

5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
5 sin( ) cos( )
-
= + = +
x y
r xr x i xr x x j k x r i k x r j e u e e u e e
6 6 6 6 6 6 6 6 6 6
6 sin( ) cos( )
-
= + = +
x y
r xr x i xr x j k x r i k x r j e u e u e e



ekil 20 st salncak hz vektrleri gsterimi
3.3.vme denklemleri
-
--
=
d r
r
dt

(Her bir vektr iin ayr ayr zaman gre trev alnrsa aadaki denklemler yazlabilir.)
2 2
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 [ ( ) sin( )] [ sin( ) sin( )]
--
= + + + r r x xcos r x x i r x x r x x j e u o u e u o u
2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 [ ( ) sin( )] [ sin( ) sin( )]
--
= + + + r r x xcos r x x i r x x r x x j e u o u e u o u

17


ekil 21 Alt salncak ivme vektrleri gsterimi
2 2
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
3 [ ( ) sin( )] [ sin( ) sin( )]
--
= + + + r r x xcos r x x i r x x r x x j e u o u e u o u

ekil 22 Akson ivme vektrleri gsterimi

2 2
5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
5 [ ( ) sin( )] [ sin( ) sin( )]
--
= + + + r r x xcos r x x i r x x r x x j e u o u e u o u
18

2 2
1 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6
6 [ ( ) sin( )] [ sin( ) sin( )]
--
= + + + r r x xcos r x x i r x x r x x j e u o u e u o u



ekil 23 st salncak ivme vektrleri gsterimi

3.4.Atalet ivme denklemleri

2 2 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 1 1
1 1 1 1 1
2 1 1
1 1 1 1 1
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2 2 2
cos( ) sin( )
2 2
sin( ) cos( )
2 2
= +
=
= +
x
y
r r r r
a i j i j
r r
a
r r
a
e u e u o u o u
e u o u
e u o u

2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2 2 2
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2 2 2
cos( ) sin( )
2 2
sin( ) cos( )
2 2
= +
=
= +
x
y
r r r r
a i j i j
r r
a
r r
a
e u e u o u o u
e u o u
e u o u

2 2 1 1
3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 2 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3
2 2 3 3 1
3 1 1 1 1 1 3 3 3 3
2 1
3 1 1 1 1
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2 2 2
cos( ) sin( ) cos( ) sin( )
2 2 2
sin( ) cos
2
= +
+
=
= +
x
y
r r
a r i r j i j
r r r r
i j i j
r r r
a r
r
a r
e u e u o u o u
e u e u o u o u
e u o u e u o u
e u o
2 3 3
1 3 3 3 3
( ) sin( ) cos( )
2 2
+
r r
u e u o u

19

2 2 5 5 5 5
5 5 5 5 5 5 5 5 5
2 5 5
5 5 5 5 5
2 5 5
5 5 5 5 5
2 2 6 6 6 6
6 6 6 6 6 6 6 6 6
2 6
6 6
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2 2 2
cos( ) sin( )
2 2
sin( ) cos( )
2 2
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2 2 2
cos(
2
= +
=
= +
= +
=
x
y
x
r r r r
a i j i j
r r
a
r r
a
r r r r
a i j i j
r
a
e u e u o u o u
e u o u
e u o u
e u e u o u o u
e u
6
6 6 6
2 6 6
6 6 6 6 6
) sin( )
2
sin( ) cos( )
2 2

= +
y
r
r r
a
o u
e u o u

3.5.Kuvvet denklemleri ve Serbest Cisim Diyagram
3.5.1.Altsalncak Kuvvet denklemleri ve Serbest Cisim Diyagram

ekil 24 Alt salncak kuvvet vektrleri ve SCD

1 3 1
2 3 2
1 2 3
0 0 0
/ 2
/ 2
E = E = E =
+ =
+ =
+ =
x y z
x x x a x
x x x a x
z z z
F F F
F F R F
F F R F
F F F

1 3 1 2
2 3 2 2
* / 2
* / 2
+ = +
+ = +
y y y a y
y y y a y
F F R m g F
F F R m g F


20

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
0 0, 0, 0
( ) [( )] ( ) [ ( * ) ] 0
( ) [( )] ( ) [ ( * ) ] 0
E = E = E = E =
+ + + + + + + + + + + + =
+ + + + + + + + + + + + =
x y z
x y z x y z x y z a x a y a z s
x y z x y z x y z a x a y a z s
M M M M
r i r j r k x F i F j F k r i r j r k x F i F m g j F k T T
r i r j r k x F i F j F k r i r j r k x F i F m g j F k T T

3.5.2.Akson Kuvvet denklemleri ve Serbest Cisim Diyagram


ekil 25 Akson kuvvet vektrleri ve SCD

3 4 3
3 4 3 3
3 4
0 0 0
*
0
E = E = E =
+ =
+ =
+ =
x y z
x x x y a y
y y y a y x
z z
F F F
F F R F F
F F R m g F F
F F

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0, 0, 0
( ) [( )] ( ) [ ( * ) ] 0
E = E = E = E =
+ + + + + + + + + + + + =
x y z
x y z x y z x y z a x a y a z s
M M M M
r i r j r k x F i F j F k r i r j r k x F i F m g j F k T T


21

3.5.3.st salncak Kuvvet denklemleri ve Serbest Cisim Diyagram


ekil 26 st salncak kuvvet vektrleri ve SCD

5 4 5
5 4 5 5
0 0 0
*
E = E = E =
+ =
+ =
x y z
x x a x
y y a y
F F F
F F F
F F F m g

6 4 6
6 4 6 6
5 6 4
0 0 0
*
E = E = E =
+ =
+ =
+ =
x y z
x x a x
y y a y
z z z
F F F
F F F
F F F m g
F F F

5
5 5
5 5 5 4 4 4 5 5 5 5
5
6
6 6
6 6 6 4 4 4 6 6 6 6
6
0 0, 0, 0
( ) [( )] ( ) [ ( * ) ]
2 2 2
0
( ) [( )] ( ) [ ( * ) ]
2 2 2
0
E = E = E = E =
+ + + + + + + + + +
+ =
+ + + + + + + + + +
+ =
x y z
y
x z
x y z x y z a x a y a z
y
x z
x y z x y z a x a y a z
M M M M
r
r r
r i r j r k x F i F j F k i j k x F i F m g j F k
T
r
r r
r i r j r k x F i F j F k i j k x F i F m g j F k
T



22

3.5.4.Muylu Kuvvet denklemleri ve Serbest Cisim Diyagram

ekil 27 Muylu kuvvet vektrleri ve SCD

9 9
9 9 9 9
8 ;
( ) ( )
=
+ + + + =
x y z
A noktasna kuvvet tanrsa
r xF M
r i r j r k x FXi FYj FZk M

8 8
8 8 8 7
7 ;
( ) ( )
=
+ + + + =
x y z
A noktasna kuvvet tanrsa
r xF M
r i r j r k x FXi FYj FZk M

3.5.5 Tekerlek Kuvvet denklemleri ve Serbest Cisim Diyagram


ekil 28 Tekerlek kuvvet vektrleri ve SCD

M9
23

10 10
10 10 10 10
9
( ) ( )
=
+ + + + =
x y z
A noktasndaki kuvvet ve moment dengesi
r xF M
r i r j r k x FXi FYj FZk M

3.5.6.Kuvvet denklemleri
1 3 1
2 3 2
1 2 3
/ 2
/ 2
+ =
+ =
+ =
x x x a x
x x x a x
z z z
F F R F
F F R F
F F F

1 3 1 2
2 3 2 2
* / 2
* / 2
+ = +
+ = +
y y y a y
y y y a y
F F R m g F
F F R m g F

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
( ) [( )] ( ) [ ( * ) ]
0
( ) [( )] ( ) [ ( * ) ]
0
+ + + + + + + + + + +
+ =
+ + + + + + + + + +
+ =
x y z x y z x y z a x a y a z
s
x y z x y z x y z a x a y a z
s
r i r j r k x F i F j F k r i r j r k x F i F m g j F k
T T
r i r j r k x F i F j F k r i r j r k x F i F m g j F k
T T
3 4 3
3 4 3 3
3 4
*
0
+ =
+ =
+ =
x x x y a y
y y y a y x
z z
F F R F F
F F R m g F F
F F

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
( ) [( )] ( ) [ ( * ) ] 0 + + + + + + + + + + + + =
x y z x y z x y z a x a y a z s
r i r j r k x F i F j F k r i r j r k x F i F m g j F k T T
5 4 5
5 4 5 5
*
+ =
+ =
x x a x
y y a y
F F F
F F F m g

6 4 6
6 4 6 6
5 6 4
*
+ =
+ =
+ =
x x a x
y y a y
z z z
F F F
F F F m g
F F F

5
5 5
5 5 5 4 4 4 5 5 5 5
5
6
6 6
6 6 6 4 4 4 6 6 6 6
6
( ) [( )] ( ) [ ( * ) ]
2 2 2
0
( ) [( )] ( ) [ ( * ) ]
2 2 2
0
+ + + + + + + + + + +
=
+ + + + + + + + + + +
=
y
x z
x y z x y z a x a y a z
y
x z
x y z x y z a x a y a z
r
r r
r i r j r k x F i F j F k i j k x F i F m g j F k
T
r
r r
r i r j r k x F i F j F k i j k x F i F m g j F k
T

24

BLM DRT
MATLAB PROGRAMI

4.1.Giri
Matlab programna tanmlanm noktalar iin oluturulmu 3 boyutlu paralarn montajdr.
Montajda her noktann referans koordinat eksenine konum koordinatlar oluturulur. Bu
montaj catia program nokta kumpasla tanmlanan noktalarn koordinatlarn veriyor.Bu
koordinatlar daha sonra matlab programnda KOORDNATLAR ksmna girilir.

ekil 29 Catia montaj koordinatlar
4.2 Matlab program
clc;clear;
disp('...............BOYUTLAR................')
%DEKENLERN TANIMLANMASI
%w1 w2 w3 w5 w6 [asal hz deikenleri]
%F1x F1y F1z F2x F2y F2z F3x F3y F3z F5x F5y F5z F6x F6y F6z [ Ba
kuvvetleri deikenleri]
%a2y a2x a3y a3x a4x a4y [ivme deikenleri]
syms w1 w2 w3 w5 w6 F1x F1y F1z F2x F2y F2z F3x F3y F3z F5x F5y F5z F6x
F6y F6z Rx Ry Ts a2y a2x a3y a3x ;
%KTLELERN VE YER EKMNN TANIMLANMASI [kg][m/s^2]
m1=14;m2=14;m3=36;m5=6;m6=6;
g=-9.81;



25




%NOKTA KOORDNATLARININ TANIMLANMASI
a0=[0 0 0 ]; %REFERANS EKSEN
a1=[-83 0 542.113]; %A1 NOKTASI KKORDNATI
a2=[-83 0 30.988]; %A2 NOKTASI KKORDNATI
a3=[-753.308 -70.452 -8.689]; %A3 NOKTASI KOORDNATI
a4=[-813.161 390.246 -8.689]; %A4 NOKTASI KOORDNATI
a5=[-531.014 448.014 219.638]; %A5 NOKTASI KOORDNATI I
a6=[-531.014 448.014 -171.712]; %A6 NOKTASI KOORDNATI I
a7=[-780.337 137.595 16.288]; %A7 NOKTASI KOORDNATI
a8=[-953.779 156.803 16.288]; %A8 NOKTASI KOORDNATI
a9=[-1108.4 159.581 -8.689]; %A9 NOKTASI KOORDNATI
a10=[-1113.4 -306.926 -29.058]; %A10 NOKTASI KOORDNATI
aa=[-650.785 -61.83 6.789]; %AMORTSR BALANTI KOORDNATI

disp('......................GRDLER...............')
%AISAL HIZ VE VMENN GRLMES [BALANGI ARTI]
zz=(a10(2)-a1(2))/1000;
t=0.001;%ok kk bir zaman dilimi kabul edildi
w1=-zz/t;% saatin tersi yn iin w1=1 rad/s deeri de girilebilir.
alfa1=-zz/t^2 % saatin tersi yn iin alfa1=10 rad/s^2 deeri de
girilebilir.

%AMORTSR KUVVET GRDLER
R=[5000 5000 0];
Rx=R(1);%Amortisrn x ynndeki bileeni
Ry=R(2);%Amortisrn y ynndeki bileeni
Rz=R(3);%Amortisrn z ynndeki bileeni
%ZEMNDEN GELEN KUVVETLER
F=[0 10000 0];
FX=F(1);%BLEENLERNE X AYIRILMASI
FY=F(2);%BLEENLERNE Y AYIRILMASI
FZ=F(3);%BLEENLERNE Z AYIRILMASI

%KONUM VEKTRLERNN TANIMLAMASI
r1=a3-a1;%A3 NOKTASINDAN A1 NOKTASINA KONUM VEKTR
r2=a3-a2;%A3 NOKTASINDAN A2 NOKTASINA KONUM VEKTR
r3=a4-a3;%A4 NOKTASINDAN A3 NOKTASINA KONUM VEKTR
r5=a4-a5;%A4 NOKTASINDAN A5 NOKTASINA KONUM VEKTR
r6=a4-a6;%A4 NOKTASINDAN A6 NOKTASINA KONUM VEKTR

%KONUM VEKTRLER BLEENLERNE AYIRILMASI
%UZUNLUKLAR [m]HALNE EVRLYOR.
r1x=(r1(1)/1000);
r1y=(r1(2)/1000);
r1z=(r1(3)/1000);
r2x=(r2(1)/1000);
r2y=(r2(2)/1000);
r2z=(r2(3)/1000);
r3x=(r3(1)/1000);
r3y=(r3(2)/1000);
r3z=(r3(3)/1000);
r5x=(r5(1)/1000);
r5y=(r5(2)/1000);
r5z=(r5(3)/1000);
r6x=(r6(1)/1000);
26

r6y=(r6(2)/1000);
r6z=(r6(3)/1000);


%AISAL HIZLARIN BULUNMASI [rad/s]

%..........................HIZ MATRS.....................
hiz=[-r3y r5y;r3x -r5x];%1. KOL ZERNDEN YAZILMI MATRS
b=[w1*r1y;-w1*r1x];
inv(hiz)*b;
disp('.....................w2,w3,w5,w6 [rad/s]............')
w2=w1
w3=ans(1)
w5=ans(2)
hiz2=[-r3y r6y;r3x -r6x];%2. KOL ZERNDEN YAZILMI MATRS
b=[w1*r2y;-w1*r2x];
inv(hiz2)*b;
w6=ans(2);

%AISAL VMELERN BULUNMASI [rad/s^2]
%.........................VME MATRS.......................
ivme=[-r3y r5y;r3x -r5x];
c=[alfa1*r1y+w1^2*r1x+w3^2*r3x-w5^2*r5x;
-alfa1*r1x+w1^2*r1y+r3y*w3^2-r5y*w5^2];
inv(ivme)*c;
disp('...................alfa2,alfa3,alfa5,alfa6 [rad/s^2].......')
%AISAL HIZLARIN HESAPLANMASI
alfa2=alfa1
alfa3=ans(1)
alfa5=ans(2)
alfa6=alfa5

%ATALET VMELERN BULUNMASI
disp('...................a1 a2 a3 a5 a6 ATALET VMELER [m/s^2].......')
a1x=-w1^2*r1x/2-alfa1*r1y/2;
a1y=-w1^2*r1y/2+alfa1*r1x/2;
a2x=a1x;
a2y=a1y;
a3x=-w1^2*r1x-alfa1*r1y-w3^2*r3x/2-alfa3*r3y/2;
a3y=-w1^2*r1y+alfa1*r1x-w3^2*r3y/2+alfa3*r3x/2;
a5x=-w5^2*r5x/2-alfa5*r5y/2;
a5y=-w5^2*r5y/2+alfa5*r5x/2;
a6x=a5x;
a6y=a5y;

%ATALET KUVVETLERN HESAPLANMASI
Fa1x=-m1*a1x;
Fa1y=-m1*a1y;
Fa1z=0;
Fa2x=-m2*a2x;
Fa2y=-m2*a2y;
Fa2z=0;
Fa3x=-m3*a3x;
Fa3y=-m3*a3y;
Fa3z=0;
Fa5x=-m5*a5x;
Fa5y=-m5*a5y;
Fa5z=0;
27

Fa6x=-m6*a6x;
Fa6y=-m6*a6y;
Fa6z=0;
%KOL UZUNLUKLARININ HESAPLANMASI
L1=sqrt((a3(1)-a1(1))^2+((a3(2)-a1(2))^2)+((a3(3)-a1(3))^2))/1000;
L2=sqrt((a3(1)-a2(1))^2+((a3(2)-a2(2))^2)+((a3(3)-a2(3))^2))/1000;
L3=sqrt((a4(1)-a3(1))^2+((a4(2)-a3(2))^2)+((a4(3)-a3(3))^2))/1000;
L5=sqrt((a5(1)-a4(1))^2+((a5(2)-a4(2))^2)+((a5(3)-a4(3))^2))/1000;
L6=sqrt((a6(1)-a4(1))^2+((a6(2)-a4(2))^2)+((a6(3)-a4(3))^2))/1000;

%ATALET MOMENTLERNN HESAPLANAMSI
I1=1/2*m1*L1^2;
I2=1/2*m2*L2^2;
I3=1/2*m3*L3^2;
I5=1/2*m5*L5^2;
I6=1/2*m6*L6^2;

%ATALET TORKUNUN HESAPLANMASI
T1=-I1*alfa1*2;
T2=-I1*alfa2*2;
T3=-I3*alfa3;
T5=-I5*alfa5*2;
T6=-I6*alfa6*2;

%MOMENT VEKTRLER TANIMLANMASI
%" R " KONUM VEKTR OLARAK TANIMLANMITIR.
%A9 NOKTASINDAN A7 NOKTASINA TAINMASI
R7=a9-a7;
%AMORTSR VEKTRNN A3 NOKTASINA TAINMASI
Ra=aa-a3;
Rax=abs(Ra(1))/1000;
Ray=abs(Ra(2))/1000;
%..............................................
%A1 NOKTASINDAN A3 NOKTASINA KONUM VEKTR
R1=a1-a3;
%A4 NOKTASINDAN A3 NOKTASINA KONUM VEKTR
R3=a4-a3;
%A4 NOKTASINDAN A5 NOKTASINA KONUM VEKTR
R5=a4-a5;
%KONUM VEKTRLERNN BLEENLERNE AYRILMASI
R1x=abs(R1(1))/1000;
R1y=abs(R1(2))/1000;
R1z=abs(R1(3))/1000;

R3x=abs(R3(1))/1000;
R3y=abs(R3(2))/1000;
R3z=abs(R3(3))/1000;

R5x=abs(R5(1))/1000;
R5y=abs(R5(2))/1000;
R5z=abs(R5(3))/1000;


%AMORTSR KEVVETNN A3 NOKTASINA TAINAN MOMENT
TR3=Rax*Ry-Ray*Rx;
disp('.....................................................................
....')
28





%A10 NOKTASINDAN A9 NOKTASINA KONUM VEKTR VE MOMENT TANIMLANMASI
R10=(a10-a9)/1000;%KONUM VEKTR
M10=cross(R10,F);%CROSS KOMUTUYLA VEKTREL ARPIM YAPILMASI
M10X=M10(1);
M10Y=M10(2)
M10Z=M10(3);

%A9 NOKTASINDAN A8 NOKTASINA KONUM VEKTR VE MOMENT TANIMLANMASI
R9=(a9-a8)/1000;%KONUM VEKTR
M9=cross(R9,F);%CROSS KOMUTUYLA VEKTREL ARPIM YAPILMASI
M9X=M9(1);
M9Y=M9(2)
M9Z=M9(3);

%A8 NOKTASINDAN A7 NOKTASINA KONUM VEKTR VE MOMENT TANIMLANMASI
R8=(a8-a7)/1000;%KONUM VEKTR
M8=cross(R8,F);%CROSS KOMUTUYLA VEKTREL ARPIM YAPILMASI
M8X=M8(1);
M8Y=M8(2);
M8Z=M8(3);
%A7 NOKTASINDAN A3 NOKTASINA KONUM VEKTR VE MOMENT TANIMLANMASI
R3=(a7-a3)/1000;%KONUM VEKTR
M3=cross(R3,F);%CROSS KOMUTUYLA VEKTREL ARPIM YAPILMASI
M3X=M3(1);
M3Y=M3(2);
M3Z=M3(3);
%A3 NOKTASINA NDRGENEN MOMENTN TOPLANMASI
MTX=M8X+M9X+M10X+M3X;
MTY=M8Y+M9Y+M10Y+M3Y;
MTZ=M8Z+M9Z+M10Z+M3Z;
%DREKSYON DNDRME MOMENT
Mu=(M9Y+M10Y)*cos(8*pi/180);%[8 DERECE PM AISI] A8 NOKTASINDAK
NDRGENM TOPLAM MOMENT
%MANVELA KOLUNA GELEN KUVVET
ru=0.312;%MANVELA KOLU UZUNLUU
Fu=Mu/ru;%KUVVETN HESAPLANMASI

%KUVVET MATRS(KONUM VEKTRLER)
R=[1 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 1 0 1 0 0 0 0 0;
(-r1y) r1x 0 0 0 0 0 0 1;
0 0 1 0 1 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 1 0 0 0;
0 0 0 0 -r3y r3x 0 0 0;
0 0 0 0 1 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 1 0 1 0;
0 0 0 0 0 0 (-r5y) r5x 0];
%KUVVET VE MOMENT DENKLMLER
F=[(-Fa1x-FY);
(-m1*g-Fa1y-FX);
-T1-r1x*(Fa1y+m1*g)/2+r1y/2*Fa1x;
(-FX-Fa3x-Rx);
(-FY-m3*g-Fa3y-Ry);
29

(MTZ-TR3-T3-r3x/2*(Fa3y+m3*g)+r3y/2*Fa3x);
(-Fa5x);
(-m5*g-Fa5y);
-T5-r5x*(Fa5y+m5*g)/2+r5y/2*Fa5x];

inv(R)*F;%[iLEMN ZM]

%A5 VE A4 NOKTASI X-Y DZLEMNDEK KONUM VEKTRLER UZUNLUU
rc=sqrt((a5(1)-a4(1))^2+((a5(2)-a4(2))^2))/1000;

%A5 VE A6 NOKTASININ Z YNNDEK KONUM VEKTR UZUNLUU
z56=sqrt((a5(3)-a6(3))^2)/1000;

%A3 VE A1 NOKTASININ X-Y DZLEMNDEK KONUM VEKTR UZUNLUU
ra=sqrt((a3(1)-a1(1))^2+((a3(2)-a1(2))^2))/1000;

%A1 VE A2 NOKTASININ Z YNNDEK KONUM VEKTR UZUNLUU
z12=sqrt((a2(3)-a1(3))^2)/1000;

%A3 DEN A1 MOMENT KOLU
rb=(abs(abs(a3(3))-abs((a1(3)+a2(3))/2)))/1000;
%O1 NOKTASINA GRE A1 VE A2 NOKTALARININ UZUNLUU
z1=sqrt((a3(3)-a1(3))^2)/1000;
z2=sqrt((a3(3)-a2(3))^2)/1000;

%SONULARIN SIRALI IKMASI N DEKENLER SIRALANIYOR.
Ax=ans(1);
Ay=ans(2);
F3z=-0.5*FZ;
%Z YNNDEK TOPLAM MOMENT DEER
MTZ=M8Z+M9Z+M10Z+M3Z;
%FREN SIRASINDA OLUAN ELME MOMENT
F4z=-0.5*FZ;
M=F4z*rc;
%SONULAR HESAPLANMASI
F1x=Ax*z2/z1+F3z*ra/z12 % O1 NOKTASI GELEN KUVVETN DAITILMASI
F1y=Ay*z2/z1 % O1 NOKTASI GELEN KUVVETN DAITILMASI
F1z=F3z/2
F2x=Ax*(z1-z2)/z1-F3z*ra/z12
F2y=Ay*(z1-z2)/z1
F2z=F3z/2
F3x =ans(3)
F3y =ans(4)
F3z=-0.5*FZ
F4x =ans(5)
F4y =ans(6)
F4z=0.5*FZ
F5x=ans(7)/2+M/z56
F5y=ans(8)/2
F5z=-F4z/2
F6x=ans(7)/2-F4z/2*rc/z56
F6y =ans(8)/2
F6z=-F4z/2
%ZAMAN DEERNN ATANMASI
x=0:0.0001:0.01;
% A1 NOKTASINA GELEN MAFSAL KUVVET GRAFKSEL GSTERM
figure(1)=subplot(3,4,1);plot(x,F1x,'R.');
30

title(' A1 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,1);plot(x,F1y,'G.');
title(' A1 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
hold on,figure(1)=subplot(3,4,1);plot(x,F1z,'B.');
title(' A1 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
% A2 NOKTASINA GELEN MAFSAL KUVVET GRAFKSEL GSTERM
figure(1)=subplot(3,4,2);plot(x,F2x,'R.');
title(' A2 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,2);plot(x,F2y,'G.');
title(' A2 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
hold on,figure(1)=subplot(3,4,2);plot(x,F2z,'B.');
title(' A2 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
% A3 NOKTASINA GELEN MAFSAL KUVVET GRAFKSEL GSTERM
figure(1)=subplot(3,4,3);plot(x,F3x,'R.');
title(' A3 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,3);plot(x,F3y,'G.');
title(' A3 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
hold on,figure(1)=subplot(3,4,3);plot(x,F3z,'B.');
title(' A3 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
% A4 NOKTASINA GELEN MAFSAL KUVVET GRAFKSEL GSTERM
figure(1)=subplot(3,4,4);plot(x,F4x,'R.');
title(' A4 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,4);plot(x,F4y,'G.');
title(' A4 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
hold on,figure(1)=subplot(3,4,4);plot(x,F4z,'B.');
title(' A4 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
% A5 NOKTASINA GELEN MAFSAL KUVVET GRAFKSEL GSTERM
figure(1)=subplot(3,4,5);plot(x,F5x,'R.');
title(' A5 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
31

Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,5);plot(x,F5y,'G.');
title(' A5 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
hold on,figure(1)=subplot(3,4,5);plot(x,F5z,'B.');
title(' A5 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
% A6 NOKTASINA GELEN MAFSAL KUVVET GRAFKSEL GSTERM
Grid on
figure(1)=subplot(3,4,6);plot(x,F6x,'R.');
title(' A6 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,6);plot(x,F6y,'G.');
title(' A6 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,6);plot(x,F6z,'B.');
title(' A6 mafsal gsterimi');
xlabel('Zaman[t]');
ylabel('Kuvvet deeri[N]');
%AISAL HIZ DEERLER
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,7);plot(x,w1,'R.');
title(' Asal hz gsterimi');
xlabel('w1=KIRMIZI w3=YEL w5=MAV');
ylabel('Kuvvet deeri[rad/s]');
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,7);plot(x,w3,'G.');
title(' Asal hz gsterimi');
xlabel('w1=KIRMIZI w3=YEL w5=MAV');
ylabel('Kuvvet deeri[rad/s]');
hold on,figure(1)=subplot(3,4,7);plot(x,w5,'B.');
title(' Asal hz gsterimi');
xlabel('w1=KIRMIZI w3=YEL w5=MAV');
ylabel('Kuvvet deeri[rad/s]');
%AISAL VME DEERLER
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,8);plot(x,alfa1,'R.');
title(' Asal vme gsterimi');
xlabel('ALFA1=KIRMIZI ALFA3=YEL ALFA5=MAV');
ylabel('Kuvvet deeri[rad/s^2]');
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,8);plot(x,alfa3,'G.');
title(' Asal vme gsterimi');
xlabel('ALFA1=KIRMIZI ALFA3=YEL ALFA5=MAV');
ylabel('Kuvvet deeri[rad/s^2]');
Grid on
hold on,figure(1)=subplot(3,4,8);plot(x,alfa5,'B.');
title(' Asal vme gsterimi');
xlabel('ALFA1=KIRMIZI ALFA3=YEL ALFA5=MAV');
ylabel('Kuvvet deeri[rad/s^2]');
h = msgbox('KIRMIZI=X YNNDE
YESIL=Y YNNDE
MAVI=Z YNNDE') ;
32



ekil 30 Zeminden gelen kuvvetlerin mafsallara iletilirken izledii yol



ekil 31 Hz matrisi
33


ekil 32 vme matrisi


ekil 33 Kuvvet matrisi







34

BLM BE

KNEMATK BYKLKLERN KONTROL



1 iin
Verilen deerler :
e =
1
[rad/s] hesaplama yaplrsa;

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 sin( ) cos( ) =
1 ( 753, 308 83) 1 ( 70, 452 0) 670, 308 70, 452
2 sin( ) cos( ) =
1 ( 753, 308 83) 1
-
-
= + = +
+ + = +
= + = +
+ +
x y
x y
r xr x i xr x j k x r i k x r j
k x i kx j j i
r xr x i xr x j k x r i k x r j
k x i k
e u e u e e
e u e u e e
( 70, 452 0) 670, 308 70, 452 = + x j j i
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3
3 sin( ) cos( ) =
( 813,161 753, 308) (390, 246 70, 452) 59,853 460, 698
-
= + = +
+ + =
x y
r r x x i r x x j x r i k x r j
k x i k x j j i
e u e u e e
e e e e

5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
5 5 5 5
6 6 6 6 6 6 6 6 6 6
6
5 sin( ) cos( ) =
( 813,161 531, 014) (390, 246 448, 014) 282,147 57, 768
6 sin( ) cos( ) =
( 813,
-
-
= + = +
+ = +
= + = +

x y
x y
r r x x i r x x j k x r i k x r j
k x i k x j j i
r r x x i r x x j k x r i k x r j
k x
e u e u e e
e e e e
e u e u e e
e
6 6 6
161 531, 014) (390, 246 448, 014) 282,147 57, 768 + = + i k x j j i e e e

1 3 5
- - -
+ = r r r
3 3 5 5
3 5
3 5
670, 308 70, 452 59, 853 460, 698 282,147 57, 768
70, 452 460, 698 57, 768
670, 308 59,853 282,147
+ = +
=
=
j i j i j i
i
j
e e e e
e e
e e
3
5
w =-0,1412 rad/s
w =2,3457 rad/s

2 3 6
- - -
+ = r r r
5.1.Hz denklemleri kontrol
35

3 3 6 6
3 6
3 6
670, 308 70, 452 59, 853 460, 698 282,147 57, 768
70, 452 460, 698 57, 768
670, 308 59,853 282,147
+ = +
=
=
j i j i j i
i
j
e e e e
e e
e e
3
6
=-0,1412 rad/s
=2,3457 rad/s


5.2.vme denklemi kontrol

2 2
1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1

1
1
1 [ ( ) sin( )] [ sin( ) sin( )] ( )
( ) 1 (1 ( - 670, 3080 - 70, 520 - 550,8020 ) 670, 3080 70, 4520
10 ( - 670, 3080 - 70, 520 - 550,8
-
= + + + = +
= = +
=
r r x xcos r x x i r x x r x x j x xr xr
x xr kx kx i j k i j
xr kx i j
e u o u e u o u e e e
e e
e

020 ) = k 704,5i -6703,1j



2 2
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2

2
2
2 [ cos( ) sin( )] [ sin( ) sin( )] ( )
( ) 1 (1 ( - 670, 3080 - 70, 520 - 550,8020 ) 670, 3080 70, 4520
10 ( - 670, 3080 - 70, 520 - 550,
= + + + = +
= = +
=
r r x x r x x i r x x r x x j x xr xr
x xr kx kx i j k i j
xr kx i j
e u o u e u o u e e e
e e
e

8020 ) = k 704,5i -6703,1j

36


2 2
3
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3

3 3
3
3 -[ cos( ) sin( )] [- sin( ) sin( )] ( )
( ) -0,1412 (-0,1412 (-59,8530 460, 6980 )) 1,1933 9,185
(-59,8530 460, 6980 )
= + + + = +
= + =
= + =
r r x x r x x i r x x r x x j x xr xr
x xr k x k x i j i j
xr k x i j
e u o u e u o u e e e
e e
e e
-


3 3 -59,8530 j-460,6980 i


2 2
5
5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
5 5 5

5 5
5
5 [ cos( ) sin( )] [ sin( ) sin( )] ( )
( ) 2, 3458 (2, 3458 ( - 282,1470 - 57, 7680 - 228, 3270 ))
1552, 59 317,884
(-282,147
= + + + = +
= =
=
r r x x r x x i r x x r x x j x xr xr
x xr k x k x i j k
i j
xr k x
e u o u e u o u e e e
e e
e e

+
0 - 57, 7680 - 228, 3270 ) = i j k

5 5 -282,1470 j+57,7680 i

2 2
6
6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6
6 6 6

6 6
6
6 [ cos( ) sin( )] [ sin( ) sin( )] ( )
( ) 2, 3458 (2, 3458 ( - 282,1470 - 57, 7680 - 228, 3270 )) 1552, 59 - 317,884
(-282,147
= + + + = +
= =
=
r r x x r x x i r x x r x x j x xr xr
x xr k x k x i j k i j
xr k x
e u o u e u o u e e e
e e
e e

0 - 57, 7680 - 228, 3270 ) = i j k

6 6 -282,1470 j+57,7680 i


3 5

3 5

3 5

3 5
1 3 5
704, 5 670, 3080 460, 6980 1,1933 57, 7680 1552, 59
176, 5887 460, 6980 57, 7680
-6703,1 70, 4520 - 59, 8530 9,185 -282,1470 317, 884
6959, 717 - 59, 8530 -282,1470
3, 056 7,
+ =
+ + +
=
+ = +
=

r r r
i
j
e e
e e
e e
e e
=


3 5

3 5
974
24, 666 0, 212
=
+ =
e e
e e

2 2
3 5 =-3,38 rad/s =23,94 rad/s



2 3 6
1 3 5
+ =
+ =
r r r
r r r

37


3 6

3 6

3 6

3 6

3 6
704, 5 670, 3080 460, 6980 1,1933 57, 7680 1552, 59
176, 5887 460, 6980 57, 7680
-6703,1 70, 4520 - 59, 8530 9,185 -282,1470 317, 884
6959, 717 - 59, 8530 -282,1470
3, 056 7, 974
24, 6
+ + +
=
+ = +
=
=
i
j
e e
e e
e e
e e
e e
=


3 6 66 0, 212 + = e e

2 2
3 6 =-3,38 rad/s =23,94 rad/s


5.3.Atalet ivme deerleri
1 nolu uzvun ivme deerleri
2 2 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 2 1 1
1 1 1 1 1
2 2 1 1
1 1 1 1 1
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2 2 2
cos( ) sin( ) 0,6874 [ / ]
2 2
sin( ) cos( ) -3,3163 [ / ]
2 2
= +
= =
= + =
x
y
r r r r
a i j i j
r r
a m s
r r
a m s
e u e u o u o u
e u o u
e u o u

38

2 nolu uzvun ivme deeri
2 2 2 2 2 2
2 2 1 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2 2
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2 2 2
cos( ) sin( ) [ / ]
2 2
sin( ) cos( ) [ / ]
2 2
= +
= =
= + =
x
y
r r r r
a i j i j
r r
a m s
r r
a m s
e u e u o u o u
e u o u
e u o u
0,6874
-3,3163


3 nolu uzvun ivme deeri
2 2 2 2
3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3
2 2 2 3 3
3 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3
2
3 2 2
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2 2 2
cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) [ / ]
2 2
s
= +
+
= =
=
x
y
r r
a r i r j i j
r r r r
i j i j
r r
a r r m s
a r
e u e u o u o u
e u e u o u o u
e u o u e u o u
e

2,1554
2 2 3 3
2 2 2 2 3 3 3 3
in( ) cos( ) sin( ) cos( ) [ / ]
2 2
+ + =
r r
r m s u o u e u o u -6,5359


5 nolu uzvun ivme deeri
2 2 5 5 5 5
5 5 5 5 5 5 5 5 5
2 2 5 5
5 5 5 5 5
2 2 5 5
5 5 5 5 5
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2 2 2
cos( ) sin( ) [ / ]
2 2
sin( ) cos( ) [ / ]
2 2
= +
= =
= + =
x
y
r r r r
a i j i j
r r
a m s
r r
a m s
e u e u o u o u
e u o u
e u o u
1,4680
-3,2196







39

6 nolu uzvun ivme deeri
2 2 6 6 6 6
6 6 6 6 6 6 6 6 6
2 2 6 6
6 6 6 6 6
2 2 6 6
6 6 6 6 6
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2 2 2 2
cos( ) sin( ) [ / ]
2 2
sin( ) cos( ) [ / ]
2 2
= +
= =
= + =
x
y
r r r r
a i j i j
r r
a m s
r r
a m s
e u e u o u o u
e u o u
e u o u
1,4680
-3,2196

ekil 34 Matlab kts







40

5.4.Solidworks ile matlab programnn karlatrlmas


ekil 35 Program verileri

1 2 3 5 6 w3 w5 w6 alfa3
alfa5
alfa6
Delta
teta
(160)
Analitik
zaman
Simulasyon
zaman
w3
[derece/s]
w3
[rad/s]
w5 w6
[derece/s]
w5 w6
[rad/s]
160,786 86,909 124,575 1,4026 3,6791 -9,2691 -11,2791 0,786 0,013718288 0,013995417 80,73364639 1,409067947 211,1651888 3,68552781
160,93 87,109 125,1 1,3797 3,6514 -9,0798 -11,0228 0,93 0,016231562 0,016994435 79,15429697 1,381503099 209,2459499 3,652030771
160,978 87,175 125,276 1,3721 3,6422 -9,0169 -10,9377 0,978 0,01706932 0,017994108 78,63646607 1,372465245 208,6178651 3,641068625
161,026 87,241 125,451 1,3645 3,6330 -8,9552 -10,8543 1,026 0,017907078 0,018993781 78,12285504 1,363501041 207,9954881 3,630206097
161,122 87,372 125,801 1,3495 3,6148 -8,8331 -10,6892 1,122 0,019582594 0,019993453 77,6134115 1,354609574 207,3787469 3,619441932
161,614 88,018 127,555 1,2764 3,5267 -8,2505 -9,9017 1,614 0,028169614 0,020993126 77,10808395 1,345789945 206,7675709 3,608774898
161,914 88,396 128,608 1,2339 3,4759 -7,9222 -9,4584 1,914 0,033405602 0,033988871 70,8914216 1,237288718 199,2986759 3,478418088
162,016 88,52 128,959 1,2201 3,4593 -7,8161 -9,3150 2,016 0,035185838 0,035988216 69,98952774 1,221547701 198,2232256 3,45964794
162,169 88,705 129,486 1,1994 3,4348 -7,6600 -9,1043 2,169 0,037856191 0,037987561 69,10122116 1,206043826 197,1661129 3,441197843
163,003 89,663 132,3 1,0936 3,3100 -6,8868 -8,0605 3,003 0,052412237 0,052982651 62,84209893 1,096801535 189,7818255 3,312317716
163,271 89,951 133,181 1,0620 3,2730 -6,6637 -7,7593 3,271 0,05708972 0,057981015 60,90140595 1,062930053 187,5170172 3,272789354
163,542 90,235 134,062 1,0310 3,2371 -6,4497 -7,4701 3,542 0,061819562 0,060980033 59,76910814 1,043167728 186,2015059 3,24982935
163,815 90,513 134,944 1,0007 3,2020 -6,2434 -7,1910 3,815 0,066584311 0,066978069 57,57326657 1,004843063 183,6633899 3,205530869
164,092 90,787 135,826 0,9710 3,1680 -6,0454 -6,9231 4,092 0,071418873 0,071976432 55,81007638 0,974069589 181,6384667 3,170189293
164,373 91,055 136,708 0,9420 3,1348 -5,8550 -6,6649 4,373 0,076323248 0,076974795 54,10423891 0,944297108 179,6911947 3,136202984
164,656 91,318 137,592 0,9134 3,1025 -5,6713 -6,4156 4,656 0,08126253 0,081973159 52,45290116 0,915475827 177,817807 3,1035062
164,942 91,576 138,475 0,8856 3,0711 -5,4951 -6,1761 4,942 0,086254172 0,086971522 50,85339001 0,887559091 176,0147868 3,072037561
165,231 91,829 139,36 0,8582 3,0404 -5,3252 -5,9447 5,231 0,091298173 0,091969885 49,30319778 0,860503133 174,278847 3,041739698
165,524 92,076 140,245 0,8315 3,0107 -5,1619 -5,7217 5,524 0,096411988 0,096968249 47,79996923 0,834266845 172,606912 3,012558926
165,82 92,318 141,13 0,8053 2,9818 -5,0049 -5,5070 5,82 0,101578162 0,101966612 46,34148968 0,808811575 170,9961002 2,984444957
166,118 92,555 142,016 0,7796 2,9536 -4,8539 -5,2997 6,118 0,106779244 0,106964975 44,92567438 0,784100937 169,44371 2,957350636
166,42 92,787 142,903 0,7544 2,9263 -4,7086 -5,0998 6,42 0,112050138 0,111963339 43,55055871 0,760100641 167,9472054 2,931231704
166,724 93,013 143,791 0,7297 2,8996 -4,5687 -4,9065 6,724 0,117355939 0,116961702 42,2142894 0,736778341 166,504204 2,906046578
167,032 93,234 144,679 0,7056 2,8738 -4,4344 -4,7203 7,032 0,122731553 0,122959738 40,65958615 0,709643651 164,8400817 2,877002164
167,343 93,45 145,567 0,6819 2,8487 -4,3054 -4,5407 7,343 0,128159527 0,128957774 39,15546343 0,683391757 163,246163 2,849183035
167,656 93,66 146,457 0,6587 2,8243 -4,1810 -4,3667 7,656 0,133622408 0,133956137 37,93874084 0,662155942 161,969086 2,826893837
167,973 93,865 147,347 0,6359 2,8007 -4,0616 -4,1989 7,973 0,139155101 0,139954173 36,52055898 0,637403999 160,4952847 2,801171152
168,292 94,065 148,238 0,6136 2,7777 -3,9468 -4,0367 8,292 0,144722702 0,144952537 35,37203956 0,617358553 159,3140141 2,78055409
168,615 94,26 149,13 0,5917 2,7555 -3,8366 -3,8799 8,615 0,150360115 0,150950573 34,0318418 0,59396769 157,9503574 2,756753791
168,94 94,449 150,023 0,5702 2,7339 -3,7305 -3,7281 8,94 0,156032435 0,156948609 32,73113819 0,571266129 156,6430045 2,733936178
169,268 94,633 150,916 0,5492 2,7130 -3,6288 -3,5815 9,268 0,161757115 0,161946972 31,67595049 0,55284963 155,5947859 2,715641312
169,599 94,811 151,811 0,5285 2,6927 -3,5309 -3,4392 9,599 0,167534155 0,167945008 30,44257409 0,531323151 154,3844242 2,694516517
169,933 94,984 152,707 0,5082 2,6730 -3,4369 -3,3015 9,933 0,173363555 0,173943044 29,24335123 0,510392763 153,2238438 2,674260567
170,27 95,152 153,603 0,4483 2,6541 -3,3469 -3,1683 10,27 0,179245314 0,17994108 28,07659581 0,49002904 152,111018 2,654838093
170,609 95,315 154,501 0,4594 2,6056 -3,0965 -2,7584 10,609 0,18516198 0,185939116 26,94071318 0,470204148 151,0440475 2,636215944
170,951 95,472 155,4 0,4495 2,6179 -3,1774 -2,9137 10,951 0,191131006 0,191937152 25,83419345 0,450891735 150,0211514 2,618363039
171,296 95,624 156,301 0,4305 2,6007 -3,0977 -2,7920 11,296 0,197152392 0,197935188 24,75560532 0,432066821 149,0406592 2,601250222
171,644 95,771 157,203 0,4120 2,5841 -3,0214 -2,6738 11,644 0,203226138 0,203933224 23,70359048 0,413705698 148,1010034 2,584850134
171,995 95,912 158,106 0,3937 2,5681 -2,9483 -2,5591 11,995 0,209352244 0,20993126 22,67685838 0,395785843 147,2007128 2,569137099
CATIA KONUM
DEERLER
MATLAB SONULARI
w1=rad/s
SOLIDWORKS
41


ekil 36 Matlab ve Solidworks programnn karlatrlmas
w3 w5 w6 alfa3
alfa5
alfa6
1,4026 3,6791 -9,2691 -11,2791
1,3797 3,6514 -9,0798 -11,0228
1,3721 3,6422 -9,0169 -10,9377
1,3645 3,6330 -8,9552 -10,8543
1,3495 3,6148 -8,8331 -10,6892
1,2764 3,5267 -8,2505 -9,9017
1,2339 3,4759 -7,9222 -9,4584
1,2201 3,4593 -7,8161 -9,3150
1,1994 3,4348 -7,6600 -9,1043
1,0936 3,3100 -6,8868 -8,0605
1,0620 3,2730 -6,6637 -7,7593
1,0310 3,2371 -6,4497 -7,4701
1,0007 3,2020 -6,2434 -7,1910
0,9710 3,1680 -6,0454 -6,9231
0,9420 3,1348 -5,8550 -6,6649
0,9134 3,1025 -5,6713 -6,4156
0,8856 3,0711 -5,4951 -6,1761
0,8582 3,0404 -5,3252 -5,9447
0,8315 3,0107 -5,1619 -5,7217
0,8053 2,9818 -5,0049 -5,5070
0,7796 2,9536 -4,8539 -5,2997
0,7544 2,9263 -4,7086 -5,0998
0,7297 2,8996 -4,5687 -4,9065
0,7056 2,8738 -4,4344 -4,7203
0,6819 2,8487 -4,3054 -4,5407
0,6587 2,8243 -4,1810 -4,3667
0,6359 2,8007 -4,0616 -4,1989
0,6136 2,7777 -3,9468 -4,0367
0,5917 2,7555 -3,8366 -3,8799
0,5702 2,7339 -3,7305 -3,7281
0,5492 2,7130 -3,6288 -3,5815
0,5285 2,6927 -3,5309 -3,4392
0,5082 2,6730 -3,4369 -3,3015
0,4483 2,6541 -3,3469 -3,1683
0,4594 2,6056 -3,0965 -2,7584
0,4495 2,6179 -3,1774 -2,9137
0,4305 2,6007 -3,0977 -2,7920
0,4120 2,5841 -3,0214 -2,6738
0,3937 2,5681 -2,9483 -2,5591
MATLAB SONULARI
w1=rad/s
alfa3
[derece/s^2]
alfa3
[rad/s^2]
alfa5 alfa6
[derece/s^2]
alfa5 alfa6
[rad/s^2]
-533,1983139 -9,3060661 -648,8558802 -11,32467148
-520,1287869 -9,0779599 -631,1694778 -11,01598553
-515,8810257 -9,0038224 -625,4235038 -10,91569936
-511,6861139 -8,9306074 -619,7500944 -10,81667969
-507,5431669 -8,8582994 -614,1479844 -10,71890442
-503,4513192 -8,7868831 -608,6159368 -10,62235198
-454,5455864 -7,9333171 -542,5590751 -9,469442248
-447,6703251 -7,8133211 -533,2796195 -9,307485194
-440,9530491 -7,6960826 -524,2143774 -9,149266871
-395,1542811 -6,8967433 -462,4100844 -8,070578467
-381,5003553 -6,6584373 -443,9747801 -7,748821708
-373,6539587 -6,5214918 -433,3758672 -7,563835781
-351,5540714 -6,135776 -403,494863 -7,042313874
-346,9180708 -6,0548626 -397,2195914 -6,932789724
-335,7354176 -5,8596885 -382,0697921 -6,668375845
-325,1050524 -5,6741536 -367,6478705 -6,416665827
-314,9924786 -5,4976559 -353,9059034 -6,176823257
-305,3659436 -5,3296411 -340,7998536 -5,948079535
-296,1961757 -5,1695985 -328,289187 -5,729727211
-287,4561512 -5,0170563 -316,3365348 -5,521114076
-279,1208866 -4,8715785 -304,907393 -5,321637921
-271,1672548 -4,7327614 -293,9698555 -5,130741881
-263,5738189 -4,600231 -283,4943762 -4,947910275
-254,9092451 -4,4490056 -271,4952794 -4,738486529
-246,7030636 -4,3057807 -260,0785357 -4,539226762
-240,1936842 -4,1921706 -250,9804631 -4,38043544
-232,7540715 -4,0623249 -240,5297966 -4,198036899
-226,8471885 -3,9592303 -232,1868218 -4,05242452
-220,0902968 -3,8413003 -222,5868285 -3,884873029
-213,6747326 -3,7293276 -213,4080337 -3,724672837
-208,5748559 -3,640318 -206,0610374 -3,596443563
-202,7348016 -3,5383898 -197,5850377 -3,44850946
-197,1838747 -3,4415078 -189,4580582 -3,30666691
-191,9062382 -3,3493957 -181,6580898 -3,170531779
-186,8872205 -3,2617973 -174,1646701 -3,039746934
-182,1132183 -3,1784753 -166,9587454 -2,913979822
-177,5716096 -3,0992092 -160,0225462 -2,792920309
-173,2506743 -3,0237947 -153,3394752 -2,676278716
-169,1395236 -2,9520416 -146,8940058 -2,563784053
SOLIDWORKS
SONULARI
42


ekil 37 Alarn birbirlerine gre deiimi(w2=1 rad/s =0 rad/s^2) deerleri iin

ekil 38 Solidworks ve matlab programn asal hz deiimleri
(w2=1 rad/s =0 rad/s^2) deerleri iin

ekil 39 Solidworks ve matlab programn asal ivme deiimleri
(w2=1 rad/s =0 rad/s^2) deerleri iin
43

5.5 Solidworks simlasyonda yaplm analizin rnek bir uygulamas
x1/ 1 0, 698
180
t
A = =
40x
t saniye zaman geiyor.Bu zaman da oluan tm ivme ve asal hz
deerleri Solidworks simulasyonla yaplr.Sonular excelde dzenlenerek istenen a deerindeki
asal hz ve ivmeler bulunur ve kontrol edilir.

i
i 2 i 2
x
x1/
180
Au t
= e u u
o
t istenen noktadaki a deiimidir.Matlab'te =175,275 as iin
hesaplama yaplrsa ;

0
2
i
i 2
175, 275
x 15, 275x
x1/ x1/ 1 0, 2665 saniye
180 180
u =
Au t t
= e = =
o
-160=15,275 a deiimi olur.Bu a deiimi istenen noktadaki (zamandaki )
deeri verir.
t
Bulunan bu zaman deerindeki hz ve ivme deeri solidworks'te grafiklerden okunarak
kontrol edilir.


ekil 40 Solidworks simlasyonun 0.266 saniyedeki asal hz gsterimi

ekil 41 Simlasyon sonucu
3
3
14deg/ sec
14*
0, 244 rad / s
180
deeri radyan cinsene evirirsek;
bulunur.
e =
t
e = =

-3kol-1 -4kol-1
Time (sec) (deg/sec) rad/s Time (sec) (deg/sec) rad/s
0,264913257 14,24914 0,248694 0,264913 140,5704 2,453416
0,26591293 14,10969 0,246261 0,265913 140,4741 2,451736
0,266912602 13,97066 0,243834 0,266913 140,3787 2,450071
0,267912275 13,83204 0,241415 0,267912 140,2841 2,44842
0,268911948 13,69383 0,239002 0,268912 140,1903 2,446782
44

5.6.Vektrel ilemler

ekil 42 Mafsallarn kuvvet bileenleri


ekil 43 Mafsallarn kuvvet bileenleri *detayl+


45



ekil 44 Noktalarn SPa' ya gre konum vektrleri
5.6.1.Noktalarn kuvvet moment dengesi
10 10
10 10 10 10
9
( ) ( )
( - 0, 0050 - 0, 4665 - 0, 0204 ) (5000 10000 5000 ) [ ]
=
+ + + + =
+ +
x y z
A noktasndaki kuvvet ve moment dengesi
r xF M
r i r j r k x FXi FYj FZk M
i j k x i j k Nm

=-2128,8i-0076,8j+2282,5k

8 8
8 8 8 7
7 ;
( ) ( )
(-0,1734 0, 0192 0 ) (5000 10000 5000 ) [ ]
=
+ + + + =
+ + + + =
x y z
A noktasna kuvvet tanrsa
r xF M
r i r j r k x FXi FYj FZk M
i j k x i j k Nm

96i+867,2j-1830,5k

9 9
9 9 9 9
8 ;
( ) ( )
(-0,1546 0, 0028 - 0, 0250 ) (5000 10000 5000 ) [ ]
=
+ + + + =
+ + + =
x y z
A noktasna kuvvet tanrsa
r xF M
r i r j r k x FXi FYj FZk M
i j k x i j k Nm

263,7i-648,2j-1560,1k


46

3 3
3 3 3 3
3
( ) ( )
(-0, 0270 0, 2080 0, 0250 ) (5000 10000 5000 ) [ ]
=
+ + + + =
+ + + + =
x y z
A noktasndaki kuvvet ve moment dengesi
r xF M
r i r j r k x FXi FYj FZk M
i j k x i j k Nm

790,5i+260,j-1310,5k

8 9 10
8 9 10 8 9 10 8 9 10
( ker .)
( ) ( ) ( )
[ ]
= + +
= + + + + + + + +
=
T
T
T
M M M M vektrel toplam ile te lekten gelen kuvvetler aksona indirgenmitir
M M M M i M M M j M M M k
M Nm

-1769,1i+1438,6j-1108k

3x 4x a3x
3y 4y a3y 3
3z 4z a3z
3 4 ;
0 F +F +FX+Rx+F =0
0 F +F +FY+Ry+F +m *g =0
0 F +F +FZ+Rz+F =0
0 A4 noktasna gre moment alnrsa;
4
( 4 ( 3 )) ( 3)
2
=
=
=
=
= + + +
A ve A noktalar kuvvet denklemleri
Fx
Fy
Fz
M
r
M r x F R xFa T
3
4
1 2 3 3 ( * )
2
+ + + +
r
R TR TR T xm g

1x 2x 3x a1x a2x
1y 2y 3y a1y a2y 1 2
1z 2z 3z a1z a2z
1 1
1 2
0 F +F +F +F +F =0
0 F +F +F +F +F +(m +m )*g =0
0 F +F +F +F +F =0
0 A4 noktasna gre moment alnrsa;
( ) (
=
=
=
=
= +
A ve A noktalar kuvvet denklemleri
Fx
Fy
Fz
M
M r xF r
1 2
2 2 1 2 1 2 1 2
) ( ) ( ) 0
2 2
+ + + + + + =
a a
r r
xF T T xF xF T T

4x 5x 6x a5x a6x
4y 5y 6y a5y a6y 5 6
4z 5z 6z a5z a6z
5 5 6
A5 ve A6 noktalar kuvvet denklemleri
0 F +F +F +F +F =0
0 F +F +F +F +F +(m +m )*g =0
0 F +F +F +F +F =0
0 A4 noktasna gre moment alnrsa;
( ) (
=
=
=
=
= +
Fx
Fy
Fz
M
M r xF r
5 6
6 5 6 5 6
) ( ) ( ) 0
2 2
+ + + + =
a a
r r
xF T T xF xF



47

BLM ALTI
ANALZ
Analizde statik analiz yaplm ve malzemenin elastisite modl (E) olduka bytlerek
esnek durumdan rigid davran sergilemesi salanmtr.
6.1.st salncak analizi

ekil 45 st salncan mesh yaplm hali


ekil 46 st salncan kuvvet girdilerinin Ansys 'e girilmesi

48


ekil 47 st salncan gerilme deerleri gsterimi



ekil 48 A5 noktasna gelen mafsal kuvvetini tabular data eklinde gsterimi
49


ekil 49 st salncak iin kuvvet girdileri

ekil 50 Ansys ve Matlab programn karlatrmal sonular


ekil 51 Grafiksel olarak Ansys ve Matlab sonularnn karlatrlmas
F4X F4Y F4Z F4X F4Y F4Z T5 Fa5x Fa5y
8668,40 1862,5 0,00 4334,20 931,25 0 -9,7047 -8,8081 19,3174
12475,00 2641,9 0,00 6237,50 1320,95 0 -9,7047 -8,8081 19,3174
11975,00 2539,5 0,00 5987,50 1269,75 0 -9,7047 -8,8081 19,3174
13759,00 2904,8 0,00 6879,50 1452,4 0 -9,7047 -8,8081 19,3174
15293,00 3218,9 1750,00 7646,50 1609,45 875 -9,7047 -8,8081 19,3174
17395,00 3995,5 2500,00 8697,50 1997,75 1250 -67,4163 -494,603 45,4541
17954,00 4109,9 2500,00 8977,00 2054,95 1250 -67,4163 -494,603 45,4541
17881,00 3524,7 2500,00 8940,50 1762,35 1250 -67,4163 -494,603 45,4541
18826,00 3718,1 2500,00 9413,00 1859,05 1250 -67,4163 -494,603 45,4541
ST SALINCAK MATLAB
ST SALINCAK ANSYS
GRD KUVVETLER
F5X F5Y F5z F5X F5Y F5z
-4325,4 -903,07 1,17E-05 -4329,8 -911,46 0
-6227,40 -1340 3,31E-05 -6233,2 -1301,2 0
-5977,50 -1288,8 3,30E-05 -5983,2 -1250 0
-6869,30 -1471,4 3,78E-05 -6875,3 -1432,6 0
-7636,10 -1628,4 8,75E-03 -7642,3 -1589,7 0
-8201,1 -2042,8 4,94E-05 -8450,1 -1991 0
-8480,50 -2100 -1,18E-05 -8729,7 -2048,3 0
-8444,10 -1807,4 -6,35E-06 -8713,7 -1656,4 0
-8916,50 -1904,1 5,26E-05 -9186,2 -1753,1 0
ST SALINCAK
ANSYS SONULARI
ST SALINCAK
MATLAB SONULARI
50

6.2 Akson analizi

ekil 52 Aksonun mesh yaplm hali


ekil 53 Aksonun kuvvet ve momentlerinin girilmesi

51


ekil 54 Aksonun A4 noktasna gelen mafsal kuvvetlerinin gsterilmesi

ekil 55 Aksonun gerilme dalmnn gsterimi
52


ekil 56 Matlab kuvvet girdileri tablosu


ekil 57 Akson Ansys girdileri tablosu

ekil 58 Matlab ve Ansys beraber sonu Tablosu
FX FY FZ F3X F3y F3Z RX RY RZ
0 10000 0 -13591 -16745 0 5000 5000 0
0 15000 0 -17398 -22524 0 5000 5000 0
1000 15000 0 -17898 -22422 0 5000 5000 0
2000 18000 0 -20682 -25787 0 5000 5000 0
3500 21000 3500 -23716 -29101 -1750 5000 5000 0
6500 21000 5000 -24657 -30391 -2500 5000 5000 0
6500 21000 5000 -30216 -33506 -2500 10000 8000 0
6500 21000 5000 -30515 -30523 -2500 10000 8000 0
7000 22000 5000 -31959 -33716 -2500 10000 10000 0
AMORTSR KUVVET
AKSON MATLAB
GRD KUVVETLER
AKSON
MATLAB
Fa3x Fa3y MTZ T3 TR3
TOPLAM
FX
TOPLAM
FY
TOPLAM
FZ
-77,5955 235,2919 -2418,6 13,1548 469,505 -8591,00 -1745,00 0
-77,5955 235,2919 -5401,4 13,1548 469,505 -12398,00 -2524,00 0
-77,5955 235,2919 -5164,9 13,1548 469,505 -11898,00 -2422,00 0
-77,5955 235,2919 -6008,7 13,1548 469,505 -13682,00 -2787,00 0
-77,5955 235,2919 -6734,3 13,1548 469,505 -15216,00 -3101,00 -1750
-4237,6 749,188 -6024,9 794,3004 469,505 -13157,00 -4391,00 -2500
-4237,6 749,188 -6024,9 794,3004 733,964 -13716,00 -4506,00 -2500
-3866,8 -1648,7 -6024,9 739,439 733,964 -14015 -1523 -2500
-3866,8 -1648,7 -6266,7 739,439 939,01 -14959 -1716 -2500
AKSON ANSYS
GRD KUVVETLER
F4X F4Y F4z F4X F4Y F4z
8668,60 1838,30 0,00 8668,4 1862,5 0
12475,00 2617,20 0,00 12475 2641,9 0
11975,00 2515,20 0,00 11975 2539,5 0
13759,00 2880,20 0,00 13759 2904,8 0
15293,00 3194,20 1749,90 15293 3218,9 -1750
17393,00 3970,30 2499,80 17395 3995,5 -2500
17952,00 4085,30 2499,80 17954 4109,9 -2500
17881,00 3500,10 2499,80 17881 3524,7 -2500
18825,00 3693,10 2499,80 18826 3718,1 -2500
AKSON ANSYS SONULARI
AKSON MATLAB
SONULARI
53


ekil 59 A4 mafsal noktasna gelen kuvvetlerin gsterimi
6.3.Alt salncak analizi

ekil 60 Alt salncak mesh yaplm hali

54


ekil 61 Alt salncak iin kuvvet ve momentlerinin girilmesi

ekil 62 Alt salncak gerilmesinin gsterilmesi
55




ekil 63 Alt salncak mafsal noktalarndaki kuvvetlerin gsterimi

ekil 64 Alt salncak mafsal noktalarndaki kuvvetlerin gsterimi

56



ekil 65 Matlab sonularnn beraber ekran da grafiksel olarak gsterilmesi
57


BLM YED
SONULAR

Zeminden gelen kuvvetlerin mafsal noktalarna kadar iletilmesi durumunda genel amal bir
matlab program yazlmtr. Bu programda gelen kuvvetlerin ve oluan atalet tork ve
ivmelerin sisteme etkisi incelenmitir. Programn doruluu asal hz ve ivme iin matlab
program Solidworks simlasyonla kontrol edilmitir. Sonular ilgili yerlerde aklanmtr.
Hesaplanan kuvvetlerin deerleri Ansys Workbench programyla karlatrlmtr. Yakn
deerler bulunmutur.
Dk asal ivme deerlerinde mafsallara gelen kuvvetlerin fazla deimedi aracn tm
ktlesine gre ihmal edilebilecei daha yksek hz ve ivmelerde oluan yksek atalet kuvvet
ve torklarn kuvvetleri ok fazla deitirdii grlmtr.










58

Kaynaka

Blundell,M & Harty,D.(2004).The multibody systems approach to vehicle Dynamics.London: Elsevier
Butterworth-Heinemann

Dan B. Marghitu, Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB, ISBN 978-1-84800-390-
3,Springer,USA 2009

Kuralay, N.S.(2008a). Motorlu tatlar, cilt 1. zmir: TMMOB Makine Mhendisleri Odas.
Kuralay, N.S.(2008b). Motorlu tatlar, cilt 2. zmir: TMMOB Makine Mhendisleri Odas.
K. J. Waldron and G. L. Kinzel Kinematics, Dynamics, and Design of Machinery
Meriam,J.L.(2008) Dynamics.New York:John Wiley & Sons,Inc
MATLAB,Desktop Tools and Development Environment
Sabuncu,M.(2004) Mekanizma Teknii,2.bask zmir:TMMOB Makine Odas.
Sylemez, E. Makina Teorisi -1: Mekanizma Teknii (Ekim 2007) Dzeltilmi 2.ci bask
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/
http://www.mathworks.com/matlabcentral/
http://www.cadem.com.tr/
http://solidworks.com.tr/
http://www.figes.com.tr/






59

BLM SEKZ
Semboller
Semboller Birim Aklama
w1, w2, w3, w5, w6 [rad/s] Asal hz
1 2 3 4 5 6 [rad/s
2
] Asal ivme
F1x ,F1y,F1z [N] A1 noktasna etki eden kuvvet
F2x F2y F2 [N] A2 noktasna etki eden kuvvet
F3x ,F3y,F3z [N] A3 noktasna etki eden kuvvet
F5x F5y F5 [N] A5 noktasna etki eden kuvvet
F6x ,F6y,F6z [N] A6 noktasna etki eden kuvvet
Rx RyRz [N] Amortisr kuvvet bileenleri
a1x a1y a1z [m/s
2
] Atalet ivmesi
a2x a2y a2z [m/s
2
] Atalet ivmesi
a3x a3y a3z [m/s
2
] Atalet ivmesi
a4x a4y a4z [m/s
2
] Atalet ivmesi
a5x a5y a5z [m/s
2
] Atalet ivmesi
a6x a6y a6z [m/s
2
] Atalet ivmesi
a0 a1 a2 a3 a4 a5 a6 [mm] Mafsal noktalarnn koordinatlar
a7 a8 a9 a10 aa [mm] Mafsal noktalarnn koordinatlar
I1 I2 I3 I5 I6 [kg/m
2
] Atalet momenti
T1 T3 T3 T5 T6 [Nm] Atalet torku
m1 m2 m3 m5 m6 [kg] ktle
L1 L2 L3 L5 L6 [m] ubuklarn uzunluklar
R1X R1Y R1Z [m] konum vektr
M10 M9 M8 M7 [Nm] Tanan moment deerleri
MTX MTY MTZ [Nm] Toplam moment
60

rc [m] a5 ve a4 noktas x-y dzlemindeki konum
vektrleri uzunluu
z56 [m] a5 ve a6 noktasnn z ynndeki konum
vektr uzunluu
ra [m] a3 ve a1 noktasnn x-y dzlemindeki konum
vektr uzunluu
z12 [m] a1 ve a2 noktasnn z ynndeki konum
Vektr uzunluu
rb [m] a3 den a1 moment kolu

z1 [m] o1 noktasna gre a1 ve a2 noktalarnn
uzunluu