Dinâmica de Estruturas e Engenharia Sísmica 2010

DINMICADEESTRUTURAS E ENGENHARIASSMICA
Alfredo Campos Costa
ndice
I GENERALIDADES ........................................................................................................... 1 I-1 Dinmica Da Partcula e Do Corpo Rgido .............................................................................1 I-2 Principio D'Alembert e Equao do Movimento ...................................................................2 I-3 Formulao das Equaes do Movimento ...............................................................................3 I-4 Oscilador Linear com 1 Grau de Liberdade ............................................................................4 II EQUAES DO MOVIMENTO ..................................................................................... 5 II-1 Equao Geral de Movimento do SDOF ................................................................................5 II-2 Componentes Gravitacionais .....................................................................................................6 II-3 Excitao Provocada por Movimento da Base (Sismos) ....................................................7 III REGIME LIVRE .............................................................................................................. 8 III-1 Regime livre no Amortecido ..................................................................................................8 III-2 Soluo Geral da Equao do Movimento ...........................................................................8 III-3 Regime Livre Amortecido ........................................................................................................9 III-4 Soluo Geral para Amortecimento Viscoso .....................................................................10 Amortecimento Superior ao Crtico >1 .......................................................................................12 Amortecimento Igual ao Crtico =1 .............................................................................................12 Amortecimento Inferior ao Crtico <1 ........................................................................................13 III-5 Reduo da Amplitude do Movimento ................................................................................15 III-6 Amortecimento de Coulomb ..................................................................................................16 IV RESPOSTA A EXCITAES HARMNICAS .......................................................... 17 IV-1 Resposta No Amortecida a Excitao Harmnica ..........................................................17 IV-2 Resposta Amortecida a Excitao Harmnica...................................................................21 IV-3 Funo de Resposta em Frequncia do SDOF ..................................................................26 V-4 Resposta a Movimentos Harmnicos da Base ....................................................................31 V RESPOSTA A EXCITAES PERIDICAS ............................................................... 33 V-1 Regime Estacionrio de um SDOF sob Excitao Peridica ..........................................34 VI RESPOSTA A EXCITAES ARBITRRIAS ..................................................... 36 VI-1 Resposta ao Impulso Unitrio ................................................................................................37 VI-2 Resposta a Excitao Arbitrria p(t) ....................................................................................38 VI-3 Soluo Numrica para Excitao Arbitrria ....................................................................39 VI-4 Espectro de Resposta ...............................................................................................................41 VI-5 Representao Trilogartmica do Espectro de Resposta. ................................................43 VII OSCILADOR GENERALIZADO DE 1Gl .................................................................. 47 VII-1 Associaes de Corpos Rgidos...........................................................................................49 VII-2 Sistemas Contnuos .................................................................................................................52 VII-3 Sistemas de Rigidez Distribuda e Massa Concentrada.................................................55 VII.4 Frequncias Naturais pelo Mtodo de Rayleigh ..............................................................60 VIII EQUAES DO MOVIMENTO DE MDOF ............................................................ 61 IX-1 Sistema simples com 2 Gls .....................................................................................................61 VIII-2 Equaes Gerais do Movimento de Estruturas Reticuladas Planas. .........................64
IX REGIME LIVRE NO AMORTECIDO DE MDOF ................................................... 69 IX-1 Regime Livre No Amortecido de 2Gls..............................................................................69 IX-2 Definio de Frequncias Prprias e Modos de Vibrao de Sistemas MDOF ........71 IX-3 Equaes do Movimento em Coordenadas Modais .........................................................73 X REGIME LIVRE AMORTECIDO DE MDO ................................................................. 76 X-1 Amortecimento Clssico ou Proporcional............................................................................76 XI REGIME FORADO AMORTECIDO DE MDOF...................................................... 80 XI-1 Equaes do Movimento em Coordenadas Modais .........................................................80 XI-2 Definio dos Factores de Participao...............................................................................82 XII RESPOSTA DE MDOF A MOVIMENTOS DA BASE. ............................................ 83 XII-1 Equao do Movimento de Estruturas Sujeitas a Movimentos Rgidos da Base. ...83 XII-2 Anlise da Resposta no Tempo............................................................................................86 XII-3 Anlise atravs de Espectros de Resposta.........................................................................87 XIII Anlise Ssmica de Edifcios Assimtricos. ................................................................ 91 XIII-1 Matriz de Rigidez de Estruturas com 3gls/piso ..............................................................92 XIII-2 Matriz de Massa de Estruturas com 3gls/piso ................................................................94 XIII-3 Equao do Movimento de Estruturas de 1 Piso. ..........................................................94 XIII-4 Equao do Movimento de Estruturas com N Pisos. ....................................................96
Dinmica de Estruturas e Engenharia Ssmica
Docente
Alfredo Campos Costa

LNEC NESDE - Ncleo de Engenharia Ssmica e Dinmica de Estruturas Tel.: 21 844 37 97 91 94206 07 e-mail: alfpncc@gmail.com
DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA
I GENERALIDADES
I-1 Dinmica Da Partcula e Do Corpo Rgido
2 Lei de Newton: Se a resultante de foras que actuam sobre uma partcula no for nula, esta ter uma acelerao cuja intensidade proporcional intensidade da resultante, com a mesma direco e o mesmo sentido.
f2 z
y m
f1
y fn R = f 0 i z x
R0
m
R = fi 0
Movimento da P l
Rx = f xi 0 Ry = f yi 0 Rz = f zi 0
R Mo = fi ri 0
Movimento do Corpo: R = fi 0
(Rx 0 Ry 0 Rz 0)
R Mo
(Mx 0 M y 0 Mz 0)
y
R
Caso geral de reduo de foras :

R R Mo R 0 Mo 0 R 0
x z O fn
R
sistema equivalente a vector + conjugado
f1
R Mo
f2 O x
O movimento de uma partcula (ou de um corpo rgido) provocado pelo desequilbrio das foras que sobre ela actuam.
Se a resultante no nula for constante ao longo do tempo a partcula (ou o corpo) estar animada de movimento rectilneo uniformemente acelerado (rectilneo e/ou de rotao em torno de um eixo)
I-2 Principio D'Alembert e Equao do Movimento

& (t ) u
p(t ) = d du d & (t )] m = [m u dt dt dt
2 d se m constante ao longo do tempo p(t ) = m u &&(t ) = mu dt 2
Fora de Inrcia Fora que se ope ao movimento f i (t ) = m u &&(t ) Equilbrio Dinmico no instante t: Diagrama de corpo livre Foras Equao de equilbrio dinmico
&(t ) fi (t ) = m & x & &(t ) x
p(t )
&(t ) = 0 p(t ) m & x
Exemplo: Movimento pendular
R = fe + fi (t ) = 0
L x
T ax y
mg
&&(t ) para sen[ (t )] (t ) e ax (t ) = L g & & ( ) f = 0 t + (t ) = 0 x L
fx = 0 mg sen[ (t )] + max (t ) = 0 fy = 0 mg cos[ (t )] T (t ) = 0
I-3 Formulao das Equaes do Movimento

Objectivo da Dinmica de Estruturas Determinstica: Determinao das trajectrias do movimento ao longo do tempo dos pontos que definem a estrutura quando sujeita a um conjunto de foras dinmicas cuja descrio temporal dada. Resultados quase exactos com um nmero limitado de graus de liberdade. As expresses matemticas que caracterizam os movimentos dos pontos da estrutura designam-se como equaes do movimento da estrutura Harmnica simples Impulsiva
Excitaes Peridicas
Excitaes No Peridicas
Harmnica Complexa Fases da Anlise Dinmica de Estruturas: 1. Formulao das Equaes do Movimento 1.1. 1.2. 2. Escolha dos graus de liberdade
Longa durao
Estabelecimento das equaes de equilbrio dinmico
Resoluo das Equaes do Movimento
Objectivo da Dinmica de Estruturas Estocstica: Determinao das caractersticas probabilsticas das variveis estocsticas associadas aos deslocamentos sofridos por estruturas sujeitas a foras dinmicas caracterizadas estocasticamente.
I-4 Oscilador Linear com 1 Grau de Liberdade

Sistema dinmico mais simples redutvel a uma rigidez k, uma massa m e a um amortecimento c. a) Distribuies de rigidez e massa. Estrutura redutvel a SDOF b) Condies de fronteira. c) Caractersticas dinmicas das aces. Exemplos:
Formas de Representao:
u(t) m m u(t) k k m k/2
u(t)
k/2 c
u(t) c m k
rigidez k Mola simples ou rigidez condensada a 1gl massa m Massas da estrutura segundo o grau de liberdade considerado amortecimento c Amortecedor (foras proporcionais velocidade)
4
II EQUAES DO MOVIMENTO
II-1 Equao Geral de Movimento do SDOF
Propriedades fsicas essenciais: 1. massa m Fora de inrcia fI(t) 2. amortecimento c Fora amortecimento ou dissipativa fD(t) 3. rigidez k Fora de restituio elstica fS(t) Equilbrio dinmico:
R = f (t ) = 0
1. Fora de inrcia: f I (t ) = m u &&(t )
f I (t ) + f D (t ) + f S (t ) + p(t ) = 0
2. Foras amortecimento: f D (t ) = c u & (t ) 4. Fora de excitao externa: p(t )
3. Fora de restituio elstica: f S (t ) = k u (t )
Equao Geral de Movimento: m u &&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = p(t ) Equao diferencial linear de 2 ordem com coeficientes constantes (sistema linear) Clculo Diferencial Soluo geral + condies iniciais Soluo particular 1. Soluo da Equao no Homognea p(t)0 Regime forado 2. Soluo da Equao Homognea excitao nula p(t)=0 Regime livre
&&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = 0 mu
5
II-2 Componentes Gravitacionais
Deslocamento esttico
Equao Geral de Movimento: m u &&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = p(t ) W

como u (t ) = st + u (t ) f S (t ) = k st + k u (t ) &&(t ) + c u & (t ) + k st + k u (t ) = p(t ) W mu &&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = p(t ) m u como k st = W
& (t ) = ainda u
d & (t ) e u &&(t ) & (t ) = u &&(t ) = u [ st + u (t )] u dt
&&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = p(t ) mu
A equao do movimento expressa em relao posio de equilbrio esttico no afectada pela presena de foras gravitacionais (peso) ou outras foras estticas Sobreposio de efeitos para a determinao dos esforos, tenses e deformaes; resposta esttica + resposta dinmica s valido para o comportamento linear fsico e geomtrico.
6
II-3 Excitao Provocada por Movimento da Base (Sismos)
Equilbrio dinmico: f I (t ) + f D (t ) + f S (t ) = 0 &&t (t ) Equao Geral do Movimento: f I (t ) = m u 1. Fora de inrcia: &&t (t ) + c u & (t ) + k u (t ) = 0 mu 2. Foras amortecimento: & (t ) f D (t ) = c u 3. Fora de restituio elstica: f S (t ) = k u (t )
&&t (t ) = u &&g (t ) + u &&(t ) u t (t ) = u g (t ) + u (t ) u &&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = m u &&g (t ) mu
A equao do movimento de um sistema actuado por um dado movimento rgido da base (constante ao longo da base) anloga do oscilador de base fixa com excitao igual ao produto da massa m pela acelerao desse movimento. Equao em coordenadas absolutas:
&&t (t ) + c u & t (t ) + k u t (t ) = c u & g (t ) + k u g (t ) mu Melhor para a soluo movimentos variveis ao longo da base (base deformvel) & (t ) = u & t (t ) u & g (t ) u (t ) = u t (t ) u g (t ) u
III REGIME LIVRE

III-1 Regime livre no Amortecido
Definio: Foras de excitao e foras de amortecimento nulas: p(t) = 0 e c = 0
&&(t ) + k u (t ) = 0 mu
Equao do Movimento
III-2 Soluo Geral da Equao do Movimento

u (t ) = A sen ( n t ) + B cos( n t ) k (satisfazer a equao do movimento) m O termo n a frequncia natural angular do oscilador no amortecido com 1 grau de liberdade. com n =
As constantes A e B so determinadas em funo das condies iniciais t=0:

& (0 ) = A; u &&(0) = n2 B u (0 ) = B; u A = 0 e B = u0 u (t ) = u0 cos( n t ) & (0) = v &0 para u (0 ) = 0 e u &0 n e B = 0 u (t ) = u &0 n sen ( n t ) A=u &0 n e B = u0 u (t ) = u &0 n sen ( n t ) + u0 cos( n t ) A=u Im u
0
& (0 ) = 0 para u (0 ) = u0 e u
& (0 ) = u &0 para u (0 ) = u0 e u
A soluo pode tambm exprimir-se como:

u (t ) = cos( n t + )
tn
- tn+
Re
2 tn 0 /n u &0 &0 1 u para uma amplitude = u + e um ngulo de fase tan = u n 0 n 2 0
A resposta do oscilador no amortecido na ausncia de excitao (regime livre) um movimento harmnico simples com frequncia f=n/2 ou perodo T=2/n (perodo inverso da frequncia)
u &0 &0 1 u = u (t ) = cos( n t + ) ; = u02 + e tan u n n 0
u(t)
&0 u
u0
2
Tn =
2 n
t+ n
Designa-se por frequncia natural no amortecida fn do oscilador linear com 1gl de massa m e rigidez k frequncia de resposta em regime livre desse sistema dada por: k 1 k f n = n como n = ento f n = 2 m 2 m
III-3 Regime Livre Amortecido

Foras Amortecimento: Foras responsveis dissipao de energia reduo da amplitude do movimento em regime livre. Regime Livre No Amortecido
Amortecedor
u(t) m
u(t) m c
Regime Livre Amortecido
Tipos Amortecimento: Modelao dos fenmenos de dissipao Foras proporcionais s grandezas cinemticas: 1. Amortecimento Viscoso Fora velocidade 2. Amortecimento de Coulomb Fora de atrito ao deslocamento 3. Amortecimento Histertico Comportamento cclico no linear dos materiais (e.g. efeito de Baushinger nos aos) Viscoso
c m k k m k m u(t)
Coulomb
u(t)
Histertico
u(t)
k u (t ) &&(t ) & (t ) m u c u
&&(t ) k u (t ) m u N
knl u (t )
FS k nl
&&(t ) mu
u (t ) > 0 N u (t ) < 0 + N
III-4 Soluo Geral para Amortecimento Viscoso

Regime livre amortecido: Fora de excitao nula, constante de amortecimento c0
u(t) c m k
k u (t ) &&(t ) & (t ) m u c u
Equao do Movimento
&&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = 0 mu
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Soluo Geral:
& (t ) = s G e s t u &&(t ) = s 2 G e s t u (t ) = G e s t u &&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = 0 G e s t m s 2 + c s + k = 0 mu c k como G e s t 0 ento m s 2 + c s + k = 0 ou s 2 + s + = 0 m m equao do 2 grau s1, 2 c k c s t s t = u (t ) = G1 e 1 + G2 e 2 2m 2m m
2
As constantes G1 e G2 so determinadas em funo das condies iniciais t=0 (soluo particular) Os aspectos qualitativos do regime livre do oscilador dependem do valor que toma o radical na equao do 2 grau. Constante de Amortecimento Crtico cc: Define-se o valor crtico cc da constante de amortecimento como sendo aquele que anula o radical da equao do 2 grau: k k cc = 2 m = 2 k m fazendo n2 = cc = 2 m n m m Coeficiente de Amortecimento : Define-se como a razo entre as constantes de amortecimento c e cc:
c c c c c k 2 = = = s1, 2 = = n 1 2m cc 2 k m 2 m n 2m m
2
Razes da equao do 2grau: s = 2 1 n 1, 2 1. >1 c>cc s1,2 Reais, e < 0 2. =1 c=cc s1,2 Reais, = e < 0 3. <1 c<cc s1,2 Complexas conjugadas
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Amortecimento Superior ao Crtico >1

u (t ) = G1 e s t + G2 e s t
1 2
como s1 = n + 2 1 u (t ) = G1 e t( +
n
e
2 1
s2 = n 2 1 Reais e < 0
2 1
) + G e t( 2
n
A resposta em regime livre do oscilador com um amortecimento superior ao crtico um movimento no oscilatrio.
Amortecimento Igual ao Crtico =1

s1,2 = n 2 1 como = 1 s1 = s 2 = n Reais = e < 0 u ( t ) = ( G1 + G 2 ) e t
n
A resposta em regime livre do oscilador com um amortecimento igual ao crtico tambm um movimento no oscilatrio (semelhante ao oscilador >1) A resposta do oscilador com =1 tende mais rapidamente para zero que a resposta do oscilador com >1
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Amortecimento Inferior ao Crtico <1

u (t ) = G1 e s t + G2 e s t
1 2
como s1, 2 = n i n 1 2 Complexas conjugadas u (t ) = G1 eti
1 2
+ G2 e ti
1 2
) e
n t
definindo D = n 1 2 como a frequncia ngular da resposta em regime livre u (t ) = (G1 eti + G2 e ti ) e t

D D n
do oscilador amortecido
A resposta em regime livre do oscilador com um amortecimento inferior ao crtico um movimento harmnico de frequncia D amortecido exponencialmente. Para que a resposta u(t) seja real G1 e G2 devero formar pares complexos conjugadas
G1 = GR + i GI u (t ) = [2 GR cos( D t ) 2 GI sen( D t )] e t
n
e G2 = GR i GI
As constantes GR e GI so determinadas em funo das condies iniciais t=0: u &0 + u0 n & (0 ) = u &0 GR = u0 2 e GI = 2 para u (0 ) = u0 e u D & + u0 n u u (t ) = u0 cos( D t ) + 0 sen( D t ) e t D
n
A soluo pode tambm exprimir-se como:

u (t ) = cos( D t + ) e
n t
u &0 + u0 n para uma amplitude = u02 + D
u &0 + u0 n e um ngulo de fase = tan 1 u D 0
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Im tD
u0 e t
n
- tD+
Re
n
tD
u &0 + u0 n t e D
Designa-se por frequncia natural amortecida fD do oscilador linear com 1gl de massa m e rigidez k e coeficiente de amortecimento frequncia de resposta em regime livre desse sistema dada por:
fD = D 2
k como n = m
ento
1 2 k fD = = fn 1 2 2 m
Resposta no Amortecida Resposta Amortecida
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III-5 Reduo da Amplitude do Movimento

Coeficiente de Amortecimento <1: Quanto mais prximo for do valor crtico (=1c=cc) mais rapidamente tende a amplitude do movimento para zero.
Decremento logartmico : Define-se como o logaritmo natural da reduo de amplitude em um ciclo.
u (t ) = cos( D t + ) e t e u (t + TD ) = cos[ D (t + TD ) + ] e (t +T
n n
cos( D t + ) e t u (t ) e t considerando que = = u (t + TD ) cos[ D (t + TD ) + ] e (t +T ) e (t +T

n n n D n
u (t ) e t desenvolvendo = u (t + TD ) e t e T
n n n
u (t ) = e T u (t + TD )
n
ou seja
u (t ) u (t ) 2 = = e T = ln u (t + T ) u (t + TD ) 1 2 D
n D
para << 1 para n
ento
1 2 1 1 u (t )
= ln 2 u (t + T ) D
u (t )
ciclos
= ln 2 ( ) n u t nT + D
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1 u (t ) A reduo de amplitude ao fim de n ciclos: = ln 2 ( ) n u t nT + D
Avaliao experimental da coeficiente de amortecimento :
u1 1 ln 3 2 u 4
III-6 Amortecimento de Coulomb

Direces do Movimento
&&(t ) + k u (t ) F = 0 Equao do Movimento: m u
Soluo Geral:
u (t ) = A1 cos(cos nt ) + B1 sin (cos nt ) + u F para movimento direita > esquerda u F = F k deslocamento devido fora F
Decremento Linear
u (t ) = A2 cos(cos nt ) + B2 sin (cos nt ) u F para movimento esquerda > direita
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IV RESPOSTA A EXCITAES HARMNICAS

Excitaes Harmnicas: Excitaes cuja srie temporal uma funo harmnica (seno ou coseno) de amplitude p0 e frequncia constantes ao longo do tempo. T=2/
p0
p(t ) = p0 sen ( t )
Objectivo: Estudo da resposta do oscilador linear com 1gl a excitaes harmnicas.

Resposta No Amortecida p(t)
p(t) u(t)
-p0
Resposta Amortecida p(t)

c p(t)
u(t)
IV-1 Resposta No Amortecida a Excitao Harmnica

Resposta no amortecido: Fora de excitao harmnica, constante de amortecimento c=0, condies iniciais no nulas
u(t) k m p(t) ku(t) m(t) p(t)
Equao do Movimento
&&(t ) + k u (t ) = p0 sen t mu
Equao dif. linear no homognea de 2 ordem com coeficientes constantes Soluo particular + Soluo complementar Soluo geral da equao homognea (Regime Livre)
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Soluo Particular:
&&p (t ) = 2G sen (t ) u p (t ) = G sen (t ) e u
&&(t ) + k u (t ) = p0 sen t substituindo na equao de equilibrio m u
m2G sen (t ) + kG sen (t ) = p0 sen t G = u p (t ) = p0 1 sen (t ) k 1 ( n )2
p0 p0 1 = k m2 k 1 ( n )2
Soluo Complementar: Soluo em regime livre no amortecido uc (t ) = A cos(nt ) + B sen (nt ) Soluo Completa: Soma das solues particular e complementar p 1 sen (t ) u (t ) = uc (t ) + u p (t ) = A cos(nt ) + B sen (nt ) + 0 k 1 ( n )2
& (0) = u &0 impondo condies iniciais para t = 0; u (0) = u0 u u & n p p0 n ( ) sen u (t ) = u0 cos(nt ) + 0 0 t + sen (t ) n 2 2 k k 1 1 ( ) ( ) n n n
Regime Transitrio
Regime Estacionrio
Exemplo: Resposta de um SDOF a uma excitao harmnica tal que /n=0.2 e condies iniciais: u0=0 e
&0 = n p0 k u
Excitao Harmnica
Mesmo que ambas as condies iniciais sejam nulas existe sempre uma parcela transitria frequncia n
Resposta Total Regime Estacionrio
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Anlise da Resposta Estacionria: 1 p p0 sen mas u p (t ) = 0 t sen (t ) resposta esttica a p(t ) ( ) k 1 ( n )2 k

O valor mximo da deslocamento esttico devido amplitude p0 ust = u p (t ) = ust u p (t ) = ust 1 sen (t ) ou 1 ( n )2 para < n = 0 1 sen t + ( ) para > n = 180 1 ( n )2 p0 k
1 O termo 1 ( )2 n
responsvel pela amplificao dinmica da
resposta em relao resposta esttica. Se /n0 a resposta tende para o deslocamento esttico u(t)ust Observa-se que para n, ou seja, quando a frequncia de excitao muito prxima da frequncia natural no amortecida a resposta up(t) para <n e >n respectivamente.
6 6 5 4
Movimentos em fase 4 com

2
1 1 ( n )2
0 -2 -4 -6 0 1
1 1 ( n )2
Movimentos fora fase em relao
3 2 1 0
<n 2 max u(t) > ust >n 2 max u(t) < ust
3
180
1( n )
= 1 =n 2
ngulo de Fase
19
90 0 0 1
Aos termos
1 ( n ) 1
e designam-se respectivamente por factor de
amplificao dinmica e diferena de fase entre excitao e resposta:

Rd ( ) =
1 ( n ) ; 2
( ) =
0 para < n 180 para < n
Um sistema entra em ressonncia quando = n, ou seja, quando a frequncia de excitao igual frequncia natural no amortecida. A amplitude dos movimentos cresce linearmente com o tempo. Para condies iniciais nulas: 1 p &0 = 0 u (t ) = 0 [ n t cos( n t ) sen( n t )] u0 = 0; u 2 k p p u j +1 u j = 0 [2 ( j + 1) 2j ] = 0 2k k
Recta
Para frequncias de excitao inferiores a <2n, o mdulo da amplitude da resposta dinmica sempre superior ao mdulo da resposta esttica |ust| para >2 verifica-se o contrrio: <n 2 max u(t) > ust
>n 2 max u(t) < ust A resposta do SDOF no amortecida a excitaes harmnicas acadmica pois todos os sistemas possuem sempre alguma forma de amortecimento.
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IV-2 Resposta Amortecida a Excitao Harmnica

u(t) c m k p(t) . cu(t) ku(t) m(t) p(t)
Equao do Movimento
&&(t ) + cu & (t ) + ku (t ) = p0 sen t mu
Soluo Particular: Regime estacionrio

& p (t ) = du p (t ) dt u p (t ) = C sen (t ) + D cos(t ) u p0 1 2 C= k 1 2 2 + (2 )2 &&p (t ) + cu & p (t ) + ku p (t ) = p0 sen t substituindo na equao de equilibrio mu &&p (t ) = d 2u p (t ) dt 2 e u
D=
p0 2 k 1 2 2 + (2 )2
em que n = k m ; u p (t ) =
= c (2mn ) e = n
p0 1 1 2 sen (t ) 2 cos(t ) 2 k 1 2 + (2 )2
[(
Soluo Complementar: Soluo em regime livre no amortecido

uc (t ) = [ A sen (D t ) + B cos(D t )] e n t em que D = n 1 2
Soluo Completa:
Regime Transitrio 644444 4 7444444 8 n t u (t ) = uc (t ) + u p (t ) = [ A sen (D t ) + B cos(D t )] e +
p0 1 2 sen (t ) 2 cos(t ) 1 k 1 2 2 + (2 )2 1444444444 4 24444444444 3 Regime Estacionrio &0 0 constantes A e B condies iniciais no nulas u0 0 e u
[(
B = u0
p0 2 k 1 2 2 + (2 )2
&0 u p0 p0 u0 1 2 2 + + A= D k D 1 2 2 + (2 )2 k 1 2 1 2 2 + (2 )2 1 2
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Exemplo: Resposta de um SDOF com coeficiente de amortecimento =5% a uma excitao harmnica tal que =/n=0.2 e condies iniciais: u0=0 &0 = n p0 k u
Resposta Total Regime Estacionrio
A resposta do SDOF amortecido sujeito a uma excitao harmnica com frequncia compe-se de duas parcelas tambm harmnicas: 1) o regime transitria (soluo complementar ou da equao homognea), com frequncia D igual frequncia natural amortecida do oscilador; 2) o regime estacionrio (soluo particular), com frequncia igual da excitao. A parcela transitria da resposta amortecida ao longo do tempo tanto mais rapidamente quanto mais elevados forem o coeficiente de amortecimento e a frequncia natural n do oscilador. Anlise da resposta para =n (condies iniciais nulas):
&0 = 0 = n = 1 constantes A e B u0 = 0 ; u
B=
p0 1 ; k 2
A=
p0 p u 1 como u st = 0 B = st ; k 2 1 2 k 2
A=
u st 2 1 2
u st n t u (t ) = sen (D t ) + cos(D t ) cos(nt ) e 2 1 2 2 Envolvente da u lim u (t ) = st cos(nt ) Resposta t 2 u se << 1 (fracamente amortecidos) D n u (t ) = st e n t 1 cos(nt ) 2
22
Exemplo: Resposta de um SDOF com coeficiente de amortecimento =5% a uma excitao harmnica tal que =/n=1 para condies iniciais nulas;
Envolvente da Resposta Amplitude do regime estacionrio
Num oscilador amortecido sujeito a uma excitao harmnica com frequncia =n a amplitude mxima do regime estacionrio e a rapidez com que atingida dependem principalmente do coeficiente de amortecimento do sistema.
Amplitude da Resposta estacionria
N de Ciclos
23
Anlise da Resposta Estacionria:
A resposta estacionria de um SDOF actuado por uma fora harmnica p(t)=p0sen(t) uma funo harmnica com a mesma frequncia , com uma amplitude e um ngulo de fase em relao excitao:
2 p0 1 e = tan 1 1 2 k 2 2 2 1 + (2 )
u p (t ) = sen(t ) com = em que n = k m ;
= c (2mn ) e = n
Im Re
p0 ( 2 ) eit k 1 2 2 + (2 )2
( )
2 = tan 1 1 2
t
i e i (t )
p 0 1 2 i e i t k 1 2 2 + (2 )2
( (
)( )
razo entre a amplitude da resposta esttica p0/k e a amplitude da resposta estacionria designa-se por factor de amplificao dinmica Rd. Ao ngulo de fase entre a resposta estacionria e a excitao designa-se por diferena de fase 1 = Rd = com n = k m ; = c (2mn ) e = n 2 p0 k 2 2 1 + (2 )
2 = tan 1 1 2 a resposta estacionria do oscilador ser portanto p u (t ) = 0 Rd sen (t ) k p a amplitude mxima em mdulo de u (t ) dada por max u (t ) = 0 Rd k
24
Exemplo: Resposta estacionria de um SDOF com =20% a uma fora sinusoidal de amplitude p0 e frequncia = 0.5n; = n e = 2n
3 2 1
Rd = 1.29
= 0.5
u(t)/ust
0 -1 -2 3 -3 2 0 0.5
/2 = 0.04
Resposta Esttica Resposta Dinmica Rd = 2.5

1 1.5 2
=1
2.5
u(t)/ust
1 0 -1 -2 -3 3 2
/2 = 0.25
0.5
1.5
2.5
=2
Rd = 0.32 /2 = 0.46
u(t)/ust
1 0 -1 -2 -3 0 0.5 1
1.5
2.5
t/T
O factor de amplificao Rd e a diferena de fase que caracterizam a resposta estacionria de um SDOF dependem no s do coeficiente de amortecimento mas tambm da frequncia excitao . Designa-se por funo de resposta em frequncia do SDOF funo da varivel (ou =/n) que caracteriza a resposta estacionria do oscilador, em amplitude e fase, quando sujeito a uma excitao harmnica : grficos de Rd(,) e (,)
25
IV-3 Funo de Resposta em Frequncia do SDOF

10 9
=2% =5%
=1 (=n) Rd =1/(2) e =/2
Factor de Amplificao Dinmico Rd
8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 2
<<1 (baixa freq.) Rd 1 e 0
>>1 (alta frequncia) RD 0 e
=10%
=20%
=/n
180
Diferena de Fase
90
0 0 1 2
=/n
26
Se a frequncia da excitao for muito inferior frequncia natural do sistema (i.e. a fora de excitao oscila lentamente <<n ou <<1) o factor de amplificao dinmico Rd ligeiramente superior 1 e resposta estacionria essencialmente independente do amortecimento (resposta dinmica resposta esttica). A diferena de fase entre excitao e a resposta praticamente nula (fora e deslocamento do oscilador no mesmo sentido). Se a frequncia da excitao for muito superior frequncia natural do sistema n (i.e. a fora de excitao oscila rapidamente >>n ou >>1) o factor de amplificao dinmico Rd tende para zero e a resposta estacionria depende tambm pouco do amortecimento (a amplitude da resposta dinmica estacionria controlada pela massa do oscilador). A diferena de fase entre excitao e a resposta (fora e deslocamento do oscilador com sentidos contrrios ou em oposio de fase).
para >> 1 Rd = 2 como = 2 n
2
(1 )
e 2 n =
1 + (2 )2
2 2
1 2
k m p0 p Rd 0 2 k m
amplitude da resposta dinmica max u (t ) =
Se a frequncia da excitao for muito prxima da frequncia natural do oscilador n (i.e. sistema da ressonncia) o factor de amplificao dinmico Rd tende para valores bastante elevados e depende fortemente do amortecimento do oscilador. A fora de excitao p(t) e a resposta em u(t) do oscilador esto em quadratura, ou seja, a diferena de fase entre excitao e a resposta /2 (quando a fora passa por um mximo ou mnimo a o deslocamento passa por zero e vice-versa).
27
Factores de amplificao dinmica de velocidades Rv e aceleraes Ra

resposta estacionria em deslocamentos : u (t ) = Rd = p0 Rd sen (t ) k
(1 )
1 + (2 )2
2 2
2 e = tan 1 1 2 com = n
resposta estacionria do oscilador em velocidades e aceleraes : & (t ) = du (t ) dt &&(t ) = du & (t ) dt u u e & (t ) = u p0 (Rd ) cos(t ) e k fazendo k = m2 n e simplificando & (t ) u = Rv cos(t ) p0 km e &&(t ) = u p0 Rd 2 sen (t ) k
&&(t ) u = Ra sen (t ) em que p0 m e Ra = Rd =

2
Rv = Rd =
(1 )
+ (2 )
2
2 2
(1 )
2 + (2 )2
2 2
28
Define-se como frequncia de ressonncia a frequncia da excitao para a qual ocorre a amplitude mxima da resposta estacionrio do oscilador. A frequncia de ressonncia varia com o tipo de resposta analisada (deslocamento, velocidade ou acelerao).
Derivando os factores de amplificao em relao a e igualando a zero : Rd = 1 + (2 )
2
(1 )
2 2
; Rv =
(1 )
+ (2 )
2
2 2
e Ra =
(1 )
2 + (2 )2
2 2
Frequncia de ressonncia para os deslocamentos u (t ) : n 1 2 2 & (t ) : n Frequncia de ressonncia para as velocidades u &&(t ) : n Frequncia de ressonncia para as aceleraes u 1 2 2
Os valores mximos (ou de pico) dos factores de amplificao dinmica :

max = Rd
1 2 1 2 2
max = ; Rv
1 2
max = e Ra
1 2 1 2 2
As relaes entre os factores de amplificao dinmica Rd, Rv e Ra permitem uma representao trilogartmica simultnea.
29
A determinao do valor do coeficiente de amortecimento pode ser efectuada atravs da estimativa da largura de banda no ponto da meia potncia relativa ao valor de pico do factor de amplificao dinmico Rd:
Factor de amplificao em deslocamentos Rd
Largura de banda da potncia
Achar os valores de tal que : Rd () = 1 max Rd 2
2 = 1 2 2 2 1 2 2
(1 )
1 + (2 )2
2 2
1 1 desenvolvendo : 2 2 1 2 2
supondo << 1 1 2 1 2 :
Tomando o 1 termo do desenvolvimento em srie de Taylor de 1 a b = 1 ; =1+ n n b a = 2 n n
Subtraindo para obter a largura de banda :
30
Amplitude da ressonncia
Amplitude da ressonncia
V-4 Resposta a Movimentos Harmnicos da Base

Equao do Movimento em Coordenadas Relativas:
u t (t ) = u (t ) + u g (t ) u (t )
m c k
&&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = m u &&g (t ) mu &&g 0 e frequncia : para excitao harmnica de amplitude u &&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = m u &&g 0 sen (t ) mu &&g 0 fazendo p0 = m u
solues j encontradas
u g (t )
A anlise da resposta, em termos de coordenadas relativas, de um SDOF sujeito a movimentos harmnicos da base pode ser feita considerando o oscilador sujeito a foras harmnicas de amplitude p0=mg0 em que g0 a amplitude da acelerao do movimento imposto na base. Resposta Estacionria:
u (t ) = sen (t ) com =
&&g 0 mu
(1 )
&&g 0 u
1 + (2 )2
2 2
2 ; = tan 1 1 2
em que n = k m ;
Rd =
& (t ) = u
= c (2mn ) e = n u (t ) =
Rd sen (t )
em termos do factor de amplificao dinmica (coordenadas relativas) Rd
(1 )
&&g 0 u
1 + (2 )
2
2 2
2 n n
& (t ) = Rd cos(t ) u
&&g 0 u
Rv cos(t )
&&(t ) = u &&g 0 2 Rd sen (t ) u &&(t ) = u &&g 0 Ra sen (t ) u

31
Resposta em Coordenadas Absolutas - Factores de Transmissibilidade:

m c k
u t (t )
& g0 sen(t ) para excitao harmnica & u & t (t ) + cu & t (t ) + kut (t ) = c m& u & & g0 u
& t (t ) + c u & t (t ) u & g ( t ) + k u t (t ) u g ( t ) = 0 m& u cos(t ) k & & g0 u 2 sen(t )
] [
u g (t )
&&t (t ) = u &&(t ) + u &&g (t ) = u &&g 0 TR sen (t + ) Resposta em acelerao absoluta : u
TR =
(1 )
1 + (2 )2
2 2
+ (2 )2
2 2 e = tan 2 2 2 1 + (2 )
1
Resposta em deslocamento absoluto : u t (t ) = u (t ) + u g (t ) = u g 0 TR sen (t + )
As expresses para os factores de transmissibilidade de deslocamentos na base para a resposta em deslocamentos absolutos do oscilador so iguais s expresses de aceleraes na base para aceleraes absolutas do oscilador.
100
100
Factor de Transmissibilidade TR
10
=2% =5% =20% =50%
Factor de Ampificao Dinmica Rd
10
=2% =5% =20% =50%
0.1
180 Diferena de Fase
=/n
0.1 180 Diferena de Fase
=/n
90
90
=/n
=/n
A amplitude da resposta absoluta estacionria do oscilador actuado por um movimento harmnico da base cresce com o amortecimento para valores da frequncia de excitao superiores a 2n.
32
V RESPOSTA A EXCITAES PERIDICAS

Objectivo: Estudo da resposta do oscilador linear com 1gl a excitaes peridicas. Excitao Peridica: Excitao cuja srie temporal uma funo que se repete com uma periodicidade T0. p
T0
T0
T0
T0
T0
p(t + jT0 ) = p(t )
j = ,L,3,2,1,0,1,2,3,L,+
Exemplos: Escoamento hidrulico com cavitao (Hlice de navios; canalizaes velhas); Vibraes provocadas por mquinas industriais; Mtodo: Desenvolvimento em Srie de Fourier da excitao Sobreposio de respostas harmnicas relativas a cada componente de Fourier da excitao. Srie de Fourier Uma funo peridica p(t) pode ser separada em componentes harmnicas atravs do seguinte desenvolvimento em srie:
p(t ) = a 0 + a j cos( j0 t ) + b jsen ( j0 t )
j=1 j=1
em que 0 = 2 T0 a frequncia da componente harmnica fundamental e os coeficientes de Fourier a 0 , a j e b j so dados respectivamente por : a0 = aj = 1 T0 p(t )dt; componente contnua T0 0 2 T0 2 T 0 p(t )cos( j0 t )dt; b j = 0 0 p(t )sen ( j0 t )dt com j = 1, 2, 3, L T0 T0
A componente contnua a0 a amplitude mdia de p(t) no intervalo T0; os coeficientes aj e bj exprimem as amplitudes das componentes harmnicas de frequncia j0. O nmero de componentes harmnicas (maior valor de j) para representar totalmente p(t) infinito. Na prtica, apenas com um pequeno nmero de termos (maior valor de j 4) so obtidos resultados de boa preciso.
33
V-1 Regime Estacionrio de um SDOF sob Excitao Peridica

Excitao peridica durao infinita ausncia de regime transitrio unicamente componente estacionria da resposta.
p (t) a0 aj cos(j0t)
j=1 j=2 j=3 j=1
bj sen(j0t)
j=2 j=3
u(t)
j=1 j=2 j=3 j=1 j=2 j=3
+ ... +
+ k
+ ... +
u0(t)
(t )
j =1
uc j
u sj (t )
j =1
u(t)
comportamento linear sobreposio u (t ) = u0 (t ) + em que a resposta componente contnua : u0 (t ) = a0 k e as respostas s componentes harmnicas :
uc j us j
j =1
uc j
(t ) + u sj (t )
j =1
(t ) = (t ) =
a j 2 j sen ( j0t ) + 1 2 j cos( j0t ) k b j 1 2 j sen ( j0t ) 2 j cos( j0t ) k
(2 j
( ) ) + (1 )
2
2 2 j
; com j =
j0 n
(2 j )2 + (1 2j )2
A anlise da resposta linear estacionria do oscilador a uma excitao peridica pode ser realizada sobrepondo as respostas das componentes do desenvolvimento em srie de Fourier da excitao. A contribuio relativa das vrias componentes harmnicas da resposta para a resposta total depende de dois factores:(1) da amplitude de aj e bj das componentes harmnicas da excitao p(t), e (2) do coeficiente j. A resposta ser dominada pelas componentes harmnicas para as quais j. prxima da unidade (i.e. a frequncias de excitao j0 prximas da frequncia natural no amortecida do sistema n).
34
Exemplo: Resposta de um SDOF com amortecimento viscoso a uma funo de onda quadrada. p0 p para 0 t T0 2 T0/2 3T0/ p(t ) = 0 T0 2T0 p0 para T0 2 t T0 -p0 Desenvolvimento em srie de Fourier da excitao :
amplitude da componente contnua a 0 = 0 0 p(t ) = 0;
T
amplitudes das componentes harmnicas em coseno a j = 0 0 p(t ) cos( j0 t );

T
aj =
2 T0 / 2 T0 cos( j0 t ) = 0 p0 0 cos( j0 t ) + ( p 0 ) T 0 /2 T0
T0 amplitudes das componentes harmnicas em seno b j = 0 p(t )sen ( j0 t );
0 para j = 2,4, ..., par 2 T0 / 2 T0 bj = p 0 0 sen ( j0 t ) + ( p 0 ) T0 / 2 sen ( j0 t ) = 4p 0 para j = 1,3, ..., impar T0 j 4p 1 p(t ) = p j (t ) = 0 sen ( j0 t ) j=1,3,5, j
Determinao da resposta de um SDOF :

2 4 p 0 1 1 j sen ( j0 t ) 2 j cos( j0 t ) j0 u (t ) = = com j k j=1,3,5, j n (2 j )2 + 1 2j 2
Desenvolvi mento em srie de Fourier da excitao
Resposta de um SDOF com Tn=T0/4
35
VI RESPOSTA A EXCITAES ARBITRRIAS

Objectivo: Estudo da resposta do oscilador linear com 1gl para condies iniciais nulas sujeito a foras (ou movimentos da base) cuja descrio ao longo do tempo p(t) segue qualquer lei (excitao determinstica). Excitaes arbitrrias: Excitaes determinsticas, no necessariamente harmnicas ou peridicas, em geral de durao finita (infinitas teoria dos processos estocsticos).
p(t)
p(t)
p(t)
Exemplos: Sismos; Exploses e choques (excitao impulsiva); Turbulncia hidrodinmica (Hlice de navios cavitao); Ondulao marinha Estruturas Offshore; Trfego rodovirio etc. Mtodo: Subdiviso da excitao num trem de impulsos Determinao da resposta do oscilador a cada impulso Sobreposio das respostas (estrutura de comportamento linear vlido o princpio da sobreposio de efeitos).
u(t)=
p ( t)
p(ti) c
u0(t) u1(t) u(t)

m p ( t) +
ui(t)
un(t)
i =1
u (t)
i
+ ... +
+ ... +
36
VI-1 Resposta ao Impulso Unitrio

Fora Impulsiva: Uma fora de intensidade relativamente elevada actuando num curto espao de tempo e cujo integral finito.
Impulso Unitrio
Impulso Unitrio: Fora impulsiva com integral = 1.

1/ t
1 para t + p(t ) = p(t )dt = 1 0 0 para > t > + define - se como impulso unitrio lim p(t ) (t )
Resposta no amortecida
h(t-)
1/m
(t ) funo Delta de Dirac
Resposta ao Impulso Unitrio:

t
Resposta amortecida
2 Lei de Newton :
d & ) = p para massa constante p = mu && (mu dt

t2 t1
integrando ambos os lados da equao :
&2 u &1 ) = mu & pdt = m(u
A magnitude do impulso transmitido massa m igual variao da quantidade de movimento de m. Para um impulso unitrio em t= a & ( ) = 1 / m velocidade de resposta da massa m: t = u Oscilador em repouso antes e durante o impulso (suficientemente rpido para no ter tempo de resposta) o seu deslocamento inicial nulo:
t = u ( ) = 0
A resposta de um oscilador a um impulso unitrio idntica resposta em regime livre de um oscilador sujeito a deslocamento inicial nulo e velocidade inicial igual 1/m:
h(t ) u (t ) = 1 sen[n (t )] mn para t
e n (t ) h(t ) u (t ) = sen[D (t )] para t mD

37
VI-2 Resposta a Excitao Arbitrria p(t)

Representao de p(t): Qualquer excitao p(t), variando arbitrariamente, pode ser representada por uma sequncia de impulsos infinitesimais. A resposta du(t) de um sistema dinmico linear a um impulso p()dt no instante dada por:
du (t ) = [ p ()d]h(t ) para t
Integral de Duhamel: A resposta u(t) do sistema ao fim do tempo t dada pela soma das contribuies du(t) de todos impulsos:
u (t ) = du (t ) = p ()h(t )d
0 0 t t
para t
substituindo pela reposta ao impulso unitrio h(t-) tem-se que:

resposta no amortecida u (t ) = 0 p( )
t
1 sen n ( t ) d mn
n
para t > para t >
resposta amortecida
e (t ) u (t ) = 0 p( ) sen D ( t ) d mD
t
Soluo Analtica pelo Integral de Duhamel: Baseado na soluo analtica do integral de Duhamel. Exemplo:
resposta amortecida para t > 0 : u (t ) = p0 m D
0e
t (t ) n
sen[ D (t )]d
p0 n t u (t ) = cos Dt + sen Dt 1 - e 2 k 1
38
VI-3 Soluo Numrica para Excitao Arbitrria

Mtodo: Baseado na soluo numrica do integral de Duhamel ao longo do tempo determinao da evoluo da resposta (mtodo de Iwan). 1. Representao da excitao p(t) numa sucesso de n impulsos p1, p2,, pi, pi+1, , pn de durao t;
&i ; 2. Determinao da resposta i+1 para: condies iniciais no nulas, ui e u Curva Real uma funo constante pi de durao t e uma funo rampa (pi+1 - pi)/t, ambas com Curva Interpolada condies iniciais nulas
ui +1 A B ui C D pi u = A B u + C D p em que A, A', B, B', C, C' e D, D' & & i i +1 i +1 so constantes, para coeficiente de amortecimento < 1, dadas por :
39
Exemplo: Para um oscilador com n = 6,283 rad/s, =5% e k=10 kN/m determinar a resposta para uma fora definida com o meio arco de seno mostrado na figura:
1. Clculos iniciais: Determinao das constantes

e n t = 0.9691; D = n 1 2 = 6.257; sin( D t ) = 0.5871; cos( D t ) = 0.8095 A B 0.8129 0.09067 A B = 3.5795 0.7559 C D 0.01236 0.006352 C D = 0.1709 0.1871
2. Clculo da resposta: Aplicao do mtodo numrico de forma recursiva. Deslocamentos ui
Velocidades ui
40
VI-4 Espectro de Resposta

Descries Espectrais de Movimentos: Representaes de movimentos (excitao ou resposta) atravs de valores representativos da amplitude das diferentes componentes harmnicas que os formam. Espectro de Fourier: Vibraes no peridicas Decomposio harmnica atravs da transformada discreta DFT Espectro Coeficientes DFT.
S. Fourier: x ( t ) = a0 + a j cos ( j0t ) + b j sen ( j0t ) em que 0 = 2 T0

j =1 j =1
1 i j t = + e i j t ) cos j t e ( ) ( 0 2 x ( t ) = F ( j0 ) ei j t relaes de Euler: j = sen ( j t ) = i ( ei j t e i j t ) 0 2

0 0 0 0 0
com F ( j0 ) =
F ( j0 ) =
0
1 T i j t 0 x ( t ) e dt com j = 0, 1, 2,K ou T0
0 0
0
1 T 1 T x t j t dt i cos ( ) ( ) x ( t )sen ( j0t ) dt = C ( j0 ) iS ( j0 ) 0 T0 0 T0 0

2 2
Espectro de Amplitude de Fourier: F ( j0 ) C ( j0 ) + S ( j0 ) x(t)
T0 F(-j0) -j0
T0 F(j0) j0
41
T0
Como 0=(2)/T0 as frequncias do Espectro de Amplitude de Fourier das vibraes sero sempre mltiplos de 0 para boa discretizao em frequncia do espectro (0 pequeno) T0 elevado. Espectro de Resposta: Respostas mximas de osciladores lineares de massa unitria com 1gl, com coeficiente de amortecimento comum, para diferentes frequncias naturais n, sujeitos ao mesmo movimento da base e condies iniciais nulas.
c1 = 2 n1 m=1 max(u1, ) c2 = 2n 2 ck = 2nk
m=1
max(u2, )
m=1
max(uk , ) k1 = 2 n1 k 2 = 2 n2 k k = 2 nk
Respostas mximas: Aceleraes absolutas ou deslocamentos relativos.

Aceleraes Absolutas max() Deslocamentos Relativos max(u)
max(uk,) max(k,)
T=2/ Tk=2/k Tk=2/k
T=2/
Na representao de vibraes atravs de espectros de resposta toma-se, em geral, o valor mximo absoluto do deslocamento relativo ou da acelerao absoluta. S em vibraes harmnicas estes espectros coincidem, caso contrrio, as representaes podem diferir ligeiramente.
42
VI-5 Representao Trilogartmica do Espectro de Resposta.

Vibraes harmnicas em papel trilogartmico: Deslocamento Constante : & (t ) = D0 1 cos(1t ) u (t ) = D0 sen(1t ); u
& (t )) = D0 2 / T2 ; tomando os Logs max(u
& (t )) = D0 1 = D0 2 / T1; para outra frequncia 2 max(u
max max &1 &2 log(u ) = log(2D0 ) log(T1 ); log(u ) = log(2D0 ) log(T2 ) Num grfico logxlog, com T=2/ nos eixos das abcissas e a velocidade mxima no eixo das ordenadas, movimentos harmnicos de deslocamento constante fazem-se representar por rectas com inclinao de -1 (135).
Acelerao Constante : & (t ) = A0 / 1 cos(1t ); u &&(t ) = A0 sen(1t ) u & (t )) = max(u A0 T1 ; para outra frequncia 2 2 A & (t )) = 0 T2 ; tomando os Logs max(u 2 A A max max &1 &2 log(u ) = log( 0 ) + log(T1 ); log(u ) = log( 0 ) + log(T2 ) 2 2
Num grfico logxlog, com T=2/ nos eixos das abcissas e a velocidade mxima no eixo das ordenadas, movimentos harmnicos de acelerao constante fazem-se representar por rectas com inclinao de 1 (45).
D es Lo lo g d ca o m en to
Log da Velocidade
D11
D0 1
45
Log da Velocidade
A1 / 2
45
da o g Lo lera e Ac
D12
A1 / 1
A0 / 2
D0 2
A0 / 1
Log do Perodo
Log do Perodo
43
Papel trilogartmico:
Aceleraes [g]
0. 5
250
0. 1 50 0
0.0504g
50
10
50
100
15,7 cm/s
0.5
0.1
0.02
0.1
0.5
10
20
Perodo [sec.]
Exemplo: Quais as amplitudes de velocidade e acelerao de um movimento harmnico com uma frequncia de 0,5Hz e uma amplitude de 5cm de deslocamento.
44
Deslocamento [cm]
10
Velocidade [cm/s]
0 50
10
10 5 1
Limites de Vibraes harmnicas em papel trilogartmico: Efeitos das Vibraes sobre as pessoas Freq. 1-10 Hz Freq. 10-100 Hz
amax(mm/s2) Imperceptveis Perceptveis por alguns Claramente Perceptveis Incomodativas Desagradveis ou dolorosas se de longa durao Prejudiciais
Aceleraes [g]
0. 5 10
vmax(mm/s) 0.16 0.64 2 6.4 16 > 16
10 40 125 400 1000 > 1000

0. 1 0 50
250
50
50
100
0.5
0.1
0.02
0.1
0.5
10
20
Perodo [sec.]
45
Deslocamento [cm]
0 10
Velocidade [cm/s]
50
10
10 5 1
Espectros de resposta trilogartmico de vibraes no peridicas:

Acelerao do solo
0.3 0.2 0.2 0.1 0.1
ag (g)
0.0 - 0.1 0.0 - 0.1 - 0.2 - 0.2 - 0.3 - 0.3 2.5 5.0 7.5 10.0 12.5 15.0
tempo (seg.)
Espectro de Resposta
Acelerao [g]
250 50 10 5 1 0.5 0.1 500 50 100 100 1 0.1 0.02 0.1 0.5 1 5 10 20 5 0.5 1 10 50
Perodo [s]
46
Deslocamento [cm]
Velocidade [cm/s]
Acelerao Absoluta
10
VII OSCILADOR GENERALIZADO DE 1Gl

Objectivo: Anlise dinmica de estruturas mais complexas que o SDOF como as que resultam da associao de corpos rgidos ou as que possuem distribuio de rigidez e de massa de um forma contnua.
Sistema Discreto de 1Gl

p(t) m1 c k p(t)
.z(t) u(x,t)=x
Sistema Contnuo
EI(x),m(x)
m2
m1
m2
z(t)
u(x,t)=(x).z(t) x
z(t)
Associao de Corpos Rgidos: Estrutura cujos movimentos dinmicos u(x,t) resultam do produto de uma funo geomtrica g(x) que descreve o movimento de corpo rgido do sistema pela funo de resposta do tempo de um SDOF generalizado u*(t). Em geral estruturas com distribuio de rigidez e/ou massa concentrada em diversos pontos, ligados por um elementos muito rgidos de massa desprezvel (e.g. mquinas) u(x,t)=g(x)u*(t) Sistema Contnuo: Estrutura cujos movimentos dinmicos u(x,t) se descrevem, com boa aproximao, pelo produto de duas funes: (1) funo de forma (x), independente do tempo, mas compatvel com as condies de fronteira do sistema; e (2) funo de resposta de um SDOF generalizado u*(t). Em geral estruturas de geometria simples que possuem distribuio contnua de rigidez e massa (e.g. laje, consola) u(x,t)= (x)u*(t)
47
Generalizao a um 1gl: Determinao das propriedades de massa, rigidez e amortecimento relativas de uma coordenada do sistema escolhida criteriosamente Coordenada Generalizada u*(t); Massa Generalizada m*; Rigidez Generalizada k* e Amortecimento Generalizado c* A generalizao a SDOF nas associaes de corpos rgidos com 1Gl resulta, em geral, da considerao da dinmica corpos rgidos, ligados rigidamente ao exterior por todos os graus de liberdade menos um (ligao flexvel rigidez do sistema); movimentos dinmicos descritos por uma coordenada generalizada outros movimentos do sistema resultam da considerao da geometria do movimento de corpo rgido. A generalizao a SDOF dos sistemas contnuos resulta, em geral, da considerao da dinmica de corpos deformveis limitadas a uma nica configurao da deformada (funo de forma); movimentos dinmicos descritos por um SDOF outros movimentos do sistema resultam da multiplicao dos movimentos da coordenada generalizada pela funo de forma. A generalizao a SDOF de associaes de corpos rgidos com 1Gl exacta todas as configuraes possveis da deformada do corpo rgido so reproduzidas. Pelo contrrio, a generalizao a SDOF de sistemas contnuos aproximada somente as configuraes da estrutura segundo a funo de forma escolhida so reproduzidas.
48
VII-1 Associaes de Corpos Rgidos.

Exemplo:
p(t)
L/4 3L/4
p(t)
u(x',t)=x'(t)
m2
u(x,t)=x(t)
L/4
x'
m1 c
L/2 L
( t)
c
L/2 L
Equao do Movimento do SDOF Generalizado: equilbrio de momentos M em torno do apoio fixo. &+ M & = M m& &(t ) + c & (t ) + k (t ) = p * (t ) M +M &
k m c p
Massa Generalizada: Massa G. Momentos no apoio devidos fora que se para uma acelerao de rotao unitria do grau de liberdade generalizado.
L2 17 L m = I1 + m1 ; m2 = I 2 + m2 ( ) 2 + L2 = I 2 + m2 L2 4 16 4 inrcias de rotao de uma barra e de um disco em trono dos CGs; I1 , I 2
1
L2 I1 = m1 ; 12 m = m1 + m2
R2 L2 I 2 = m2 = m2 2 128
L2 L2 L2 17 1 137 m = m1 + m1 + m2 + m2 L2 = ( m1 + m2 ) L2 3 128 12 4 128 16 1 137 m = ( m1 + m2 ) L2 3 128
49
Rigidez e Amortecimento Generalizados:

Rigidez G. Momentos no apoio devidos fora que se gera na mola para deslocamento de rotao unitrio do grau de liberdade generalizado. 3L 3L 9 L2 k = (k ) ; k = k 4 4 16 Amortecimento G. Momentos no apoio devidos fora que se gera no amor tecedor para velocidade de rotao unitria do grau de liberdade generalizado.
L L L2 c = (c ) ; c = c 2 2 4
p(t)
p(t)
L/4 3L/4
u(x',t)=x'(t)
m2
u(x,t)=x(t)
L/4
x'
m1 c
L/2 L
( t)
c
L/2 L
Excitao Generalizada:
Excitao G. Momentos no apoio devidos fora externa. L p(t ) 2 Equao do Movimento do SDOF Generalizado: equilbrio de momentos M em torno do apoio fixo. p (t ) =
&(t ) + c & (t ) + k (t ) = p* (t ) m&

1 137 9 L2 L2 & L 2&& ( m1 + m2 ) L (t ) + c (t ) + k (t ) = p(t ) 3 128 4 16 2
50
Mtodo de Anlise:
1. Escolha da coordenada generalizada do sistema Identificao do movimento de corpo rgido. 2. Determinao da massa, rigidez e amortecimento generalizados do sistema foras inrcia de rigidez e de amortecimento mobilizadas pelos movimentos de corpo rgido do sistema resultantes de movimentos unitrios da coordenada generalizada. 3. Determinao da excitao generalizada utilizao da massa generalizada para movimentos da base; se devida a outras foras aplicadas no sistema traduzi-las em termos das foras aplicadas na coordenada generalizada. 4. Anlise dinmica do sistema generalizado Determinao da resposta dinmica do SDOF generalizado excitao generalizada dada definido em 2 e 3 respectivamente. 5. Determinao dos movimentos da estrutura Por compatibilizao dos movimentos da coordenada generalizada com os movimentos de corpo rgido do sistema.
Inrcia de Rotao:
51
VII-2 Sistemas Contnuos

Exemplo: Consola de seco transversal varivel, EI(x) e m(x), sujeita a movimentos impostos na base ug(x).
Princpio dos Trabalhos Virtuais: Se um sistema em equilbrio fica sujeito a um deslocamento virtual u(x), o trabalho virtual WE realizado pelas foras externas sob os deslocamentos externos virtuais = Trabalho realizado pelas esforos internos sob as deformaes internas virtuais. Equaes do Movimento: Em termos absolutos ut(x,t)= u(x,t)+ug(t)
1. Trabalho externo WE produzido pelas foras externas sobre os deslocamentos virtuais u(x)
Princpio de D' Alembert
L L
&&t ( x, t ) = m( x)[u &&( x, t ) + u &&g (t )] f I ( x, t ) = m( x ) u

L
&&( x, t )u ( x )dx u &&g (t ) 0 m( x)u ( x )dx WE = 0 f I ( x, t )u ( x )dx = 0 m( x)u
52
2. Trabalho interno WI produzido pelos momentos internos M(x,t) sobre as curvaturas virtuais u''(x)
WI = 0 M ( x, t )u ( x )dx em que u( x ) = 2u ( x ) x 2 curvatura
L
Assumindo que as tenses devidas ao amortecimento so proporcinais & )E velocidade das extenses = ( + a
& ( x, t )] M ( x, t ) = EI ( x) [u ( x, t ) + a1u
L L
& ( x, t )]u ( x )dx WI = 0 EI ( x) [u ( x, t ) + a1u & ( x, t )u( x )dx WI = 0 EI ( x) u ( x, t )u ( x )dx + 0 EI ( x) a1u

L
3. Exprimindo os trabalhos virtuais em termos de uma funo de forma (x), compatvel com as condies de fronteira, e de uma coordenada generalizada z(t):
u ( x, t ) = ( x) z (t ) u ( x, t ) = ( x) z (t ) u ( x, t ) = ( x) z (t ) & ( x, t ) = ( x ) z &&( x, t ) = ( x) & u z & (t ) u &(t ) Assumindo deslocamentos virtuais consistentes com a funo de forma u ( x) = ( x) z e u ( x) = ( x) z
4. Exprimindo o trabalho virtual externo e interno em termos da funo de frma adoptada

&&( x, t ) u ( x ) dx u &&g (t ) 0 m( x) u ( x ) dx WE = 0 m( x)u
L L
&&g (t ) 0 m( x) ( x )dx z (t ) 0 m( x) 2 ( x )dx + u WE = && z L L & ( x, t ) u ( x ) dx WI = 0 EI ( x) u ( x, t ) u ( x ) dx + 0 EI ( x) a1u

L L 2 2 & z ( t ) EI ( x ) x dx a z ( t ) EI ( x ) WI = + ( ) ( x )dx 1 0 0 z L L
53
5. Igualando as Energias e exprimindo em termos da coordenada generalizada WE = WI

2 && &&g (t ) 0 m( x) ( x )dx z t m x ( ) ( ) ( x )dx + u 0 z = L L L z (t ) 0L EI ( x) ( x ) dx + a1 z z & (t ) 0 EI ( x) ( x ) kdx = &&g (t ) sendo & (t ) + k z (t ) = Lu m && z (t ) + c z 2 2
m = 0 m( x) 2 ( x ) dx massa generalizada
L
c = a1 0 EI ( x) 2 ( x ) dx amortecimento generalizado
L
k = 0 EI ( x) 2 ( x ) dx rigidez generalizada
L
&&g (t ) = u &&g (t ) 0 m( x) ( x ) dx excitao generalizada Lu

L
Mtodo de Anlise:
1. Escolha da coordenada generalizada do sistema Seleco da funo de forma mais apropriada, compatvel com as condies de fronteira do sistema e identificao de uma coordenada generalizada. 2. Determinao da massa, rigidez e amortecimentos generalizados do sistema Integrais das foras inrcia de rigidez e amortecimento mobilizadas pelos movimentos resultantes da aplicao da funo de forma. 3. Determinao da excitao generalizada Integral do produto da funo de forma pela massa distribuda ao longo da estrutura (deslocamentos impostos) 4. Anlise dinmica do sistema generalizado Determinao da resposta dinmica do SDOF generalizado excitao generalizada. 5. Determinao dos movimentos da estrutura Por multiplicao dos movimentos da coordenada generalizada pela funo de forma.
Para a determinar os esforos internos - momentos, esforos transversos, etc. - podem utilizar-se dois processos: (1) Esforos devidos imposio em cada instante da deformada esttica u''(x,t) ou (2) Esforos devidos imposio de foras externas equivalentes fs(x) que causam u(x,t) num dado instante.
54
VII-3 Sistemas de Rigidez Distribuda e Massa Concentrada.

Definio: Estruturas com rigidez distribuda ao longo do seu desenvolvimento espacial e massas concentradas em pontos discretos da mesma. Massas Concentradas >> Massa Distribuda. Exemplo: Edifcios em prtico parede ou mistos cuja maior parte do peso se concentra ao nvel dos pavimentos, considerados como diafragmas rgidos para deformaes no plano de cada piso.
1. Edifcios em prtico: Caso rigidez das vigas >> dos pilares Idealizao atravs de Consolas com Deformabilidade por Corte (Shear Building). 2. Edifcios em Parede: Caso rigidez das vigas << das paredes Idealizao atravs de Consolas com Deformabilidade por Flexo. 3. Edifcios Mistos: Caso rigidez das vigas dos paredes Idealizao atravs de Consolas com Deformabilidade por Corte e Flexo.
Prtico
Parede
Mistos
Idealizao de Edifcios atravs de uma nica Consola com Deformabilidade por Corte e/ou Flexo ausncia de irregularidade em planta (Eng Ssmica)
55
Equao do Movimento: Idealizao atravs de uma Consola por Corte
1. Funo de forma: Deslocamento do piso superior N Coordenada generalizada z(t); Funo de forma j deslocamentos dos outros pisos (N=1)
u j (t ) = (h j ) z (t )
u(t) = z(t)
em formato vectorial : em que um vector que define () em cada piso
2. Deslocamento absolutos dos pisos: u tj (t ) = u j (t ) + u g (t ) 3. Relaes Esforo Transverso - Deslocamento relativo entre pisos (Consola por Corte):
V j (t ) = (u j (t ) + u j 1 (t )) k j kj =
colunas
uj(t)- uj-1(t) Piso EIj Piso j-
12 EI j h3 j
4. Trabalho externo WE produzido pelas foras externas (foras de inrcia) sobre os deslocamentos virtuais uj
&&tj (t ) = m j [u && j (t ) + u &&g (t )] Princpio de DAlembert f Ij (t ) = m j u && j (t )u j u &&g (t ) m j u j WE = f Ij (t ) u j = m j u
j =1 j =1 j =1 N N N
56
5. Trabalho interno WI produzido pelos esforas transversos Vj sobre os deslocamento relativos virtuais entre pisos uj
WI = V j (t ) (u j u j 1 )
j =1 N
6. Trabalhos externo WE e interno WI em termos da coordenada generalizada z(t) e do vector de forma j

N N 2 &&g (t ) m j j z &(t ) m j j u z WE = & j =1 j =1 N WI = z (t ) k j ( j j 1 ) 2 z j =1
7. Princpio dos trabalhos virtuais PTV: WI = WE

N N N 2 2 &&g (t ) m j j z &(t ) m j j u z z (t ) k j ( j j 1 ) z = & j =1 j =1 j =1
& &(t ) z
j =1
m j 2j
&&g (t ) m j j + z (t ) k j ( j j 1 ) = u
2
j =1 j =1
ou
&&g (t ) m z (t ) + k z (t ) = Lu
m = m j 2j
j =1 N
massa generalizada rigidez generalizada excitao generalizada
k = k j ( j j 1 ) 2
j =1
&&g (t ) = u &&g (t ) m j j Lu
j =1
Em termos matriciais as propriedades generalizadas de estruturas de um edifcios idealizados atravs de consolas (corte, flexo ou mista) podem ser expressas por:
m = T M k = T K L = T M 1
57
massa generalizada rigidez generalizada massa efectiva
sendo M a matriz de massa diagonal (de NxN elementos) com a massa mj de cada piso na diagonal e K a matriz de rigidez (de NxN elementos) da estrutura do edifcio condensada aos graus de liberdade dos deslocamentos horizontais de pisos que definem a consola vertical. 1 um vector de N elementos unitrios.
O amortecimento viscoso em geral definido em termos da coordenada generalizada z atravs de um coeficiente . A resposta mxima do sistema a qualquer excitao (movimentos na base) pode ser determinada resolvendo o SDOF generalizado excitao generalizada determinando o deslocamento mximo da coordenada generalizada zmax. Por multiplicao de zmax pelo do vector de forma j determinam-se os deslocamentos dos pisos uj e, consequentemente, as foras estticas equivalentes mximas actuantes ao nvel de cada piso. A frequncia natural no amortecida do sistema generalizado dada por:
k n = = m
k j ( j j 1 ) 2
j =1
m j 2j
j =1
ou
n =
T K T M
58
Exemplo : Determine a frequncia natural generalizada do edifcio (consola por corte) para uma funo de forma linear em altura e desenvolva a equao do movimento da coordenada generalizada z (deslocamento no topo).
funo de forma linear j com variao linear 12 + 12 + 12 + 12 + 12 k k = k ( j j 1 ) = k = 2 5 5 j =1
m =
j =1
m 2 j
12 + 2 2 + 32 + 4 2 + 52 11 =m = m 5 52
k k/5 k n = = = 0 . 302 m 11m / 5 m L = m j = m

j =1
1+ 2 + 3 + 4 + 5 = 3m 5
equao do movimento : 11 k &&g (t ) &(t) + z(t) = 3m u z m & 5 5
59
VII.4 Frequncias Naturais pelo Mtodo de Rayleigh

Lord Rayleigh (1873): Baseado no princpio da conservao da energia desenvolve um mtodo que permite com, boa aproximao, determinar a frequncia natural no amortecida (frequncia fundamental ou 1 frequncia prpria) de um sistema estrutural. Sistemas Massa - Mola (SDOF): Regime livre no amortecido
deslocamento e velocidade em regime livre : u (t ' ) = u0 sen(nt )
& (t ' ) = nu0 cos(nt ) u
Energia Potencial Mxima (t' = Tn / 4) Energia de deformao elstica na mola 1 2 Es = k u0 2
1 1 2 2 2 &0 = mn u0 Energia Cintica Mxima (t' = 0) EK = m u 2 2 Conservao da Energia (sistema no amortecido): A energia total de um sistema em vibrao em regime livre constante (no varia no tempo) Energia Cintica Mxima = Energia Potencial Mxima 1 1 k 2 2 2 ES = E K k u0 = mn u0 n = 2 2 m
60
VIII EQUAES DO MOVIMENTO DE MDOF

Objectivo: Formulao das equaes de equilbrio dinmica de sistemas estruturais com mais de um grau de liberdade. Exemplos: Edifcios com muitos pisos e pontes - Edifcios de 1-3 pisos Oscilador Generalizado (SDOF).
IX-1 Sistema simples com 2 Gls
Seleco dos Graus de Liberdade, Gls: Nmero de movimentos independentes necessrios para definir as configuraes deformadas do sistema dinmico relativamente sua deformada esttica deslocamentos absolutos das massas m1 e m2 u1 e u2 Propriedades Fsicas:
1. Massas m1 e m2 Foras de inrcia fI,1(t) e fI,2(t) 2. Amortecimento c1 e c2 Foras amortecimento fD,1(t) e fD,2(t) 3. Rigidez k1 e k2 Foras de restituio elstica fS,1(t) e fS,2(t)
1. Foras de inrcia: 2. Foras de restituio: 3. Foras amortecimento: 4. Foras de excitao:
&&1 ; f I , 2 = m2 u &&2 f I ,1 = m1 u
f S ,1 = k1 u1 k 2 (u2 u1 ) ; f S , 2 = k 2 (u2 u1 )
&1 c2 (u &2 u &1 ) ; f D , 2 = c2 (u &2 u &1 ) f D ,1 = c1 u
p1 ; p2
61
Equaes do Movimento: Aplicao do princpio de DAlembert a cada massa m Equilbrio dinmico Equilbrio esttico (+ foras de inrcia) a cada instante t.
f I ,1 (t ) + f D ,1 (t ) + f S ,1 (t ) + p1 (t ) = 0 Equilbrio de m1 R = f (t ) = 0 f I , 2 (t ) + f D , 2 (t ) + f S , 2 (t ) + p2 (t ) = 0 Equilbrio de m2
&&1 + c1 u &1 + c2 (u &1 u &2 ) + k1 u1 + k 2 (u1 u2 ) = p1 m1 u &&2 + c2 (u &2 u &1 ) + k 2 (u2 u1 ) = p2 m2 u &&1 + (c1 + c2 ) u &1 c2 u &2 + (k1 + k 2 ) u1 k 2 u2 = p1 m1 u &&2 c2 u &1 + c2 u &2 k 2 u1 + k 2 u2 = p2 m2 u
Sistema de equaes diferenciais de 2 ordem de coeficientes constantes (sistema linear); Clculo Diferencial Soluo geral + condies iniciais 3. Soluo da Equao Homognea excitao nula p(t)=0 Regime livre 4. Soluo da Equao no Homognea p(t)0 Regime forado
62
Formulao Matricial das Equaes do Movimento:

&&1 + (c1 + c2 ) u &1 c2 u & 2 + (k1 + k 2 ) u1 k 2 u2 = p1 m1 u &&2 c2 u &1 + c2 u &2 k 2 u1 + k 2 u2 = p2 m2 u && (t ) & (t ) u (t ) u u &&(t ) = 1 & (t ) = 1 ; u fazendo u(t ) = 1 ; u &&2 (t ) &2 (t ) u u2 (t ) u &&(t ) + c u & (t ) + k u(t ) = p(t ) m u sendo : 0 m m= 1 0 m2 c + c c2 c= 1 2 c2 c2 k + k k 2 k= 1 2 k2 k2 Matriz de Massa Matriz de Amortecimento Matriz de Rigidez
As equaes do movimento de sistema com mais de 1gl podem ser expressas sob forma matricial introduzindo a seguinte notao:
1. Matriz de Rigidez k: Matriz de coeficientes kij que exprimem as foras de restituio que se geram no grau de liberdade j devido a um deslocamento unitrio no grau de liberdade i, sendo nulos os deslocamentos nos outros graus de liberdade. 2. Matriz de Amortecimento c: Matriz de coeficientes cij (amortecimento viscoso) que exprimem as foras de amortecimento que se geram no grau de liberdade j devido a uma velocidade unitria no grau de liberdade i, sendo nulas as velocidades nos outros graus de liberdade. 3. Matriz de Massa m: Matriz de coeficientes mij que exprimem as foras de inrcia que se geram no grau de liberdade j devido a uma acelerao unitria no grau de liberdade i, sendo nulas as aceleraes nos outros graus de liberdade.
63
Exemplo: Edifcios em prtico de 2 pisos idealizado como Consola com Deformabilidade por Corte (Shear Building).
&&(t ) + c u & (t ) + k u(t ) = p(t ) ou m u &&1 (t ) c1 + c2 m1 0 u 0 m u + c & & t ( ) 2 2 2 &1 (t ) k1 + k 2 c2 u + k u & c2 t ( ) 2 2 k 2 u1 (t ) p1 (t ) = p (t ) k2 u t ( ) 2 2
VIII-2 Equaes Gerais do Movimento de Estruturas Reticuladas Planas.

Equaes do Movimento: Aplicao da teoria geral de estruturas (mtodo dos deslocamentos)
1. Discretizao em elementos estruturais e definio de gls
Ns
Gls
Elementos Estruturais 8 Graus de Liberdade Despreza-se a deformao axial das vigas e pilares.
64
2. Formao da matriz de rigidez k: Mtodo dos deslocamentos

k11 k12 L k18 k k 22 L k 28 21 k= M M M M k81 k82 L k88
Foras de restituio elstica
Termos de rigidez relativos ao gl u1
Termos de rigidez relativos ao gl u4
Para N graus de liberdade:

f S1 k11 k12 L k1N u1 f k k 22 L k 2 N u2 2 21 S = f Si = k11u1 + k12u2 + L + k1N u N M M M M M M f SN k N 1 k N 2 L k8 N u N fS = k u
Na formao da matriz de rigidez k pode utilizar-se qualquer mtodo da Teoria de Estruturas (deslocamentos, foras ou dos elementos finitos) desde que k venha expressa em termos dos graus de liberdade u escolhidos para descrever as configuraes da deformada dinmica da estrutura.
65
3. Formao da matriz de amortecimento c:
c11 c12 L c18 c c22 L c28 21 c= M M M M c81 c82 L c88

&1 f D1 c11 c12 L c1N u f c &2 c22 L c2 N u 2 21 D = &1 + c12u &2 + L + c1N u &N = c11u M M M M M M &N L f c c c DN N 1 N 2 8 N u & fD = c u
f Di
Considera-se o amortecimento viscoso em estruturas como uma forma de simular mecanismos muitas vezes mais complexos de dissipao de energia. Desta forma a formao dos termos cij faz-se recorrendo seguinte expresso:
cij = mij + kij c = m + k
Pode ainda considerar-se o amortecimento expresso unicamente atravs das coordenadas modais da estrutura.
66
4. Formao da matriz de massa m:

m11 m12 L m18 m 21 m22 L m28 m= M M M M m81 m82 L m88
Termos de inrcia relativos a 1=1
Termos de inrcia relativos a 4=1

&&1 f I 1 m11 m12 L m1N u f m &&2 m22 L m2 N u 2 21 I &&1 + m12u &&2 + L + m1N u &&N = f Ii = m11u M M M M M M &&N f IN mN 1 mN 2 L m8 N u && fI = m u
A massa de uma estrutura, apesar de distribuda, pode ser considerada como concentrada nos ns da estrutura nos quais se definem os gls de translao da estrutura. A massa concentrada em cada uma desses ns determina-se pela proporo do peso da estrutura que pode ser atribudo a cada n.
67
Pode ainda definir-se a matriz de massa de uma estrutura de uma forma consistente com a sua matriz de rigidez (assemblagem de matrizes dos elementos). Define-se a matriz de massa do elemento estrutural atravs de:
em que m(x) a massa distribuda ao longo do elemento de comprimento L i e j so as funes de forma utilizadas na deduo da matriz de rigidez do elemento.
Se a matriz de massa consistente todos os seus elementos so 0 (matriz cheia). Se a matriz de massa concentrada ela em geral diagonal (elementos no nulos s na diagonal)
mij = m( x) i ( x) j ( x)dx
0
68
IX REGIME LIVRE NO AMORTECIDO DE MDOF

IX-1 Regime Livre No Amortecido de 2Gls
&&(t ) + k u(t ) = 0 m u &&1 3k 2m 0 u + k 0 m u & & 2 condies iniciais : &1 (0) 0 u1 (0) 1 / 2 u = ; u (0) 2 u = 0 & ( 0 ) 2 2 k u1 0 u = 0 k 2
Os movimentos das massas no so harmnicos. A deformada relativa (u1/u2) no constante ao longo do tempo. Que condies iniciais u1 e u2 de tal forma que os movimentos de ambas as massas sejam harmnicos e que sobrepostos resultem no movimento inicial.
69
condies iniciais : &1 (0) 0 u1 (0) 1 / 2 u = ; u (0) 1 u = 0 & ( 0 ) 2 2
condies iniciais : &1 (0) 0 u1 (0) 1 u = ; u (0) 1 u = 0 & ( 0 ) 2 2
A deformada relativa (u1/u2) dos dois movimentos constante ao longo do tempo para cada um deles definindo uma configurao deformada caracterstica. Essas configuraes normalizadas designam-se por modos de vibrao da estrutura e so dadas por:
1 / 2 1 1 = ; 2 = 1 1 Aos perodos T1 e T2 dos movimentos harmnicos associados aos modos de vibrao 1 e 2 correspondem as frequncias prprias angulares (ou frequncias naturais) do sistema dadas por: 1 = 2 2 ; 2 = T1 T2
70
IX-2 Definio de Frequncias Prprias e Modos de Vibrao de Sistemas MDOF

1 - Separao de variveis (tempo + espao) u(t ) = qn (t ) n 2 - Soluo Harmnica qn (t ) = An cos(nt ) + Bn sen(nt ) 3 - Resposta para cada gl. u(t ) = [ An cos(nt ) + Bn sen(nt )] n
&&(t) + k u(t) = 0 4 - Substituindo na equao de equilibrio m u
2 n
2 &&(t ) = 2 u n [ An cos(nt ) + Bn sen(nt )] n = n qn (t ) n
m n + k n qn (t ) = 0
2 n m n + k n = 0
2 k n = 2 n m n Equao Matricial de Valores (n ) e Vectrores Prprios (n )
2 m) n = 0 5 - Expandindo (k n 2 (k11 n m11 )1, n + k122, n + L + k1n N , n = 0 2 Sistema de N equaes k211, n + (k22 n m22 )2, n + L + k2n N , n = 0 algbricas lineares (2N M incgnitas) 2 k N11, n + k N 22, n + +(k NN n mNN ) N , N = 0
71
Soluo de problemas de Valores e Vectores Prprios:

(k11 2 n m11 )1, n + k12 2, n + L + k1n N , n = 0 2 k 211, n + (k 22 n m22 ) 2, n + L + k 2 n N , n = 0 2 (k n m) n = 0 M k N 11, n + k N 2 2, n + +(k NN 2 n m NN ) N , N = 0
Soluo trivial n = 0 sistema em repouso

2 Soluo no trivial de k 2 n m = 0 Polinmio de ordem N em n = n
Ao polinmio resultante do desenvolvimento do determinante designa-se por equao caracterstica. As N solues n da equao caracterstica so os valores prprios as correspondentes frequncias angulares n so as frequncias prprias (ou naturais) do sistema. Existem N vectores n independentes que se designam por vectores prprios associados a cada frequncia prpria n. Estes vectores, definidos a menos de uma constante multiplicativa, so as solues do sistema de equaes:
2 (k11 n m11 )1, n + k12 2, n + L + k1n N , n = 0 2 k 211, n + (k 22 n m22 ) 2, n + L + k 2 n N , n = 0 M 2 k N 11, n + k N 2 2, n + +(k NN n mNN ) N , N = 0
Os N vectores prprios n so os modos de vibrao do sistema possuindo as seguintes propriedades de ortogonalidade:

T T r k n = 0 ; r m n = 0
T T n k n 0; n m n 0
A propriedade de ortogonalidade permitem desacoplar o sistema inicial de N graus de liberdade em N sistemas desacoplados com 1gl cuja rigidez e massa so dados por:
T n k n = kn e
72
T n m n = mn
IX-3 Equaes do Movimento em Coordenadas Modais

Ortogonalidade dos Modos de Vibrao: Os modos de vibrao de um sistema estrutural verificam certas condies de ortogonalidade. u(t ) = qn (t ) n soluo para um modo de vibrao (oscilador generalizado)
qn (t ) = An cos(nt ) + Bn sen(nt ) u(t ) = [ An cos(nt ) + Bn sen(nt )] n

2 n
m n + k n qn (t ) = 0 2 n m n + k n = 0 k r = 2 r m r
2 = n T r m n T 2 T n k r = r n m r T 2 T n k r = n n m r 2 2 n T 0 = r n m r
k n = 2 n m n
T 2 T r k n = n r m n
como T r k n
T n m r = 0 para n r
T 2 como T n k r = r n m r T T n m r = 0 n k r = 0 para n r
Definio: Define-se como a matriz modal de um sistema com N gls a matriz, de dimenso NxN, cujas colunas so os N modos de vibrao ordenados por ordem crescente das respectivas frequncias prprias. A matriz diagonal cujos termos so o quadrado das frequncias prprias angulares do sistema designase por matriz espectral.
2 1 1N 0 L 0 2 2 N 0 L 0 2 2 = = jn M M M O M 2 NN 0 0 L N As matrizes de rigidez e massa do sistema estrutural projectadas no referencial cuja matriz transformao a matriz modal so diagonais Ortogonalidade
[ ]
11 = 21 M N 1
12 22 M N 2
L L O L
K1 0 0 K2 T K = k = M M 0 0
L L O L
T 0 1 k1 0 0 = M M KN 0
0 T 2 k 2 M 0
L L O L
0 0 M T k N N
73
M1 0 0 M2 T M = m = M M 0 0
L L O L
T 0 1 m1 0 0 = M M MN 0
0 T 2 m 2 M 0
L L O L
0 0 M T m N N
A relao entre os elementos diagonais da matrizes de massa M e rigidez K dada por:

T 2 2 2 k n = n m n T n k n = n n m n K n = n M n em que Kn e Mn exprimem a rigidez e massa generalizadas do sistema associadas ao modo de vibrao n.
Normalizao dos Modos de Vibrao: Se todos as componente jn do modo de vibrao n forem divididas pela respectiva massa generalizada Mn o modo diz-se normalizado em relao matriz de massa do sistema.
T * *T * 2 * n m n = 1 n k n = n
*T m * = 1 *T k * = 2
Coordenadas Modais: O conjunto dos vectores modais ortogonais a base de um espao vectorial de dimenso N. Todos os vectores possveis de deslocamentos u dos gls do sistema estrutural exprimem-se atravs de combinaes lineares dos vectores daquela base atravs da expresso genrica:
u = r qr = q
r =1 N
sendo qr escalares multiplicativos designados por coordenadas modais do sistema.

A passagem das coordenadas generalizadas u relativa a cada um dos N graus de liberdade do sistema para as coordenadas modais q dada por:
T n mu
T = T n m r qr = n m n q n r =1 N
T mu qn = Tn n m n
T qn = * n mu
74
Decomposio modal da equao do movimento: &&(t ) + k u(t ) = 0 m u &&(t ) + k q(t ) = 0 m q

&&1 (t ) + K1 q1 (t ) = 0 M 1 q M q && (t ) + K 2 q2 (t ) = 0 T T &&(t ) + k q(t ) = 0 2 2 m q M &&N (t ) + K N q N (t ) = 0 M N q A soluo da equao do movimento em regime livre no amortecido de um sistema estrutural de N gls pode ser sempre obtida atravs da soluo de N equaes independentes de 1gl que resultam da decomposio modal das equaes daquele sistema.
&0 a No caso do regime livre no amortecido para vectores iniciais u0 e u soluo passa pelas seguintes etapas:
1. 2.
Determinao das frequncias prprias e modos e vibrao do sistema. Clculo das condies iniciais em termos de coordenadas modais. T T n mu 0 q0 n = T q0 n = * n mu 0 n m n
&0 n q &0 T n mu = T n m n
T &0 n = * &0 q n mu
Soluo de N sistemas SDOF para as condies iniciais expressa em coordenadas modais determinadas em (2). & q qn (t ) = An cos(nt ) + Bn sen(nt ) com An = q0 n Bn = 0 n n 4. Determinao da resposta em termos dos deslocamentos u (velocidades aceleraes, etc) das coordenadas generalizadas do sistema. N N &0 r q + q t t u(t ) = r qr (t ) = r cos( ) sen( ) r r 0r r r =1 r =1 3.
& (t ) = r q & r (t ) = r [ r q0 r sen(r t ) + q &0 r cos(r t )] u &&(t ) = r q &&r (t ) = r 2 &0 r sen(r t ) u r q0 r cos(r t ) + r q
r =1 r =1 r =1 N r =1 N N N
75
X REGIME LIVRE AMORTECIDO DE MDO

X-1 Amortecimento Clssico ou Proporcional
Condies de ortogonalidade:
para n r para n = r
T T n m r = 0 n k r = 0
T T n m n = M n n k n = K n *T * *T * 2 n m n = 1 n k n = n
Definio: Diz-se que o amortecimento de um sistema estrutural do tipo clssico ou proporcional se a matriz de amortecimento c possuir as mesmas propriedades de ortogonalidade em relao aos modos de vibrao do sistema que as matrizes m e k
T n c r = 0 para n r Cn = T n c n 0
Em geral adoptam-se coeficientes de amortecimento modais n associados a cada modo de vibrao de tal forma que a matriz modal de amortecimento C dada por:
0 0 M 2 N M N N
0 L 21M 11 0 2 2 M 2 2 L C n = 2 n M n n C = M M O 0 L 0 Decomposio modal da equao do movimento: &&(t ) + c u & (t ) + k u(t ) = 0 m u &&(t ) + c q & (t ) + k q(t ) = 0 m q &&(t ) + T c q & (t ) + T k q(t ) = 0 T m q
2 &&1 (t ) + C1q &1 (t ) + K1q1 (t ) = 0 q &&1 (t ) + 211q &1 (t ) + 1 M 1q q1 (t ) = 0 M q & 2 (t ) + K 2 q2 (t ) = 0 &&2 (t ) + 2 2 2 q & 2 (t ) + 2 2 &&2 (t ) + C2 q q 2 q2 (t ) = 0 M M &&N (t ) + C N q & N (t ) + K N q N (t ) = 0 &&N (t ) + 2 N N q & N (t ) + 2 M N q q N q N (t ) = 0
76
Se a matriz de amortecimento c de um sistema estrutural de N gls respeitar as condies de ortogonalidade relativamente aos modos de vibrao, ento a soluo da equao do movimento em regime livre amortecido do sistema pode ser obtida atravs da soluo de N equaes independentes de 1gl resultantes da decomposio modal. No caso do regime livre amortecido para vectores iniciais u0 e u0 a soluo passa pelas seguintes etapas:
1. Determinao das frequncias prprias e modos e vibrao do sistema. 2. Clculo das condies iniciais em termos de coordenadas modais.
q0 n T n mu 0 = T n m n
T q0 n = * n mu 0
&0 n q
&0 T n mu = T n m n
T &0 n = * &0 q n mu
3. Soluo de N sistemas SDOF para as condies iniciais expressa em coordenadas modais determinadas em (2).
& + n n q0 n q qn (t ) = e n n t q0 n cos(nD t ) + 0 n sen(nD t ) nD
em que nD = n 1 2 n
4. Determinao da resposta em termos dos deslocamentos u (velocidades aceleraes, etc) das coordenadas generalizadas dos sistema.
& + r r q0 r q u(t ) = r qr (t ) = r e r r t q0 r cos(rD t ) + 0 r sen(rD t ) rD r =1 r =1
N N
77
Amortecimento de Rayleigh: A matriz de amortecimento c de um sistema estrutural com N gls respeitar as condies de ortogonalidade relativamente aos modos de vibrao se resultar de uma combinao linear da matriz de massa m e rigidez k tal que:
c = a0 m + a1 k amortecimento massa + amortecimento rigidez
T T T n c r = a0 n m r + a1 n k r
para n r para n = r
T T T n c r = a0 n m r + a1 n k r = 0 T T T n c n = a0 n m n + a1 n k n
Cn = a0 M n + a1K n
fazendo Cn = 2 n M n n n = a0
Mn Kn a a + a1 n = 0 + 1 n 2 M n n 2 M n n 2 n 2
No amortecimento de Rayleigh a parcela que proporcional massa decresce medida que a frequncia do modo cresce contrariamente ao que sucede com a parcela proporcional rigidez.
78
Para obter o mesmo coeficiente de amortecimento em dois modos de vibrao com frequncias angulares i e j deve-se adoptar a0 e a1 dados por: 2i j 2 a0 = a1 = i + j i + j O amortecimento clssico ou proporcional no adequado para anlise dinmica sistemas estruturais que consistem de diferentes materiais (estrutura + solo, estrutura + dissipadores, barragem + liquido, etc.) Anlise por subestruturao Sobreposio de subestruturas com amortecimento proporcional
c = a0 m + a1 k massa + rigidez da estrutura c f = a0 f m f + a1 f k f massa + rigidez do solo
79
XI REGIME FORADO AMORTECIDO DE MDOF

XI-1 Equaes do Movimento em Coordenadas Modais
p5(t) p4(t) p3(t) p2(t) p1(t) EIV EIP EIP EIP EIP EIP EIV EIV EIV EIV m m m m m EIP EIP EIP EIP EIP u5(t) u4(t) Cr u3(t) u2(t) u1(t)
Mr Pr(t)
K r = T r k r M r = T r m r Cr = T r c r
Kr
r =1
Decomposio modal da equao do movimento:

&&(t ) + c u & (t ) + k u(t ) = p(t ) como u(t ) = r q r (t ) = q(t ) m u
r =1 N
&&(t ) + c q & (t ) + k q(t ) = p(t ) multiplicando por T esquerda m q &&(t ) + T c q & (t ) + T k q(t ) = T p(t ) T m q Ortogonalidade de em relao a m, k e c (amortecimento clssico ou ) q &&1 (t ) + 2 11q &1 (t ) + 12 q1 (t ) = P 1 (t ) / M 1 2 &&2 (t ) + 2 2 2 q &2 (t ) + 2 q2 (t ) = P2 (t ) / M 2 q M 2 &&N (t ) + 2 N N q & N (t ) + N qN (t ) = PN (t ) / M N q
As equaes do movimento de sistemas estruturais de vrios graus liberdade, sujeito a excitaes genricas que p1(t), p2(t), pN(t) definidas para cada um dos seus N graus de liberdade e agrupadas no vector p(t), podem ser decompostas em N equaes diferenciais independentes cujas solues representam as respostas q1(t), q2(t), qN(t) de cada um dos N modos de vibrao do sistema s excitaes P1(t), P2(t), PN(t) definidas por:
80
Pn (t ) = [1, n
2, n
p1 (t ) p (t ) L N , n ] 1 M p ( t ) N
A sobreposio das respostas de cada modo qn(t) s excitaes Pn(t) permite calcular a resposta em termos das N coordenadas u(t) do sistema. Este procedimento designa-se por mtodo da sobreposio modal e restringe-se a sistemas estruturais com comportamento linear e amortecimento proporcional.
u(t ) = u n (t ) = n qn (t )
n =1 n =1 N N
Os esforos internos na estrutura a cada instante t podem ser determinados procedendo a uma anlise esttica da estrutura para foras dinmicas externas f(t) dadas por:
f (t ) = f n (t ) = k u n (t ) = k n qn (t ) = 2 n m n qn (t )
n =1 n =1 n =1 n =1 N N N N
Seguindo o mtodo da sobreposio modal todos os mtodos de determinao da resposta do SDOF podem ser aplicados a sistemas MDOF no calculo a resposta de sistemas com N gls. Sendo o comportamento do sistema estrutural linear vlido o princpio da sobreposio. Solicitao em cada gl da estrutura tratado como aco independente determinao dos efeitos de cada aco independente sobreposio dos efeitos para a determinao da resposta total. Sistemas com 1 gl Aco Harmnica Aco Peridica Aco Genrica
Sistemas com N gls Sobreposio de Aces Harmnicas Sobreposio de Aces Peridicas Sobreposio de Aces Genricas
81
XI-2 Definio dos Factores de Participao

Decomposio modal de excitaes do tipo p(t)=sp(t)
p(x,t)=cp(t) p(x,t)=cp(t) p(x,t)=-cp(t)
u1(t) u2(t) u3(t) u1(t) u2(t) u3(t)
c L / 4 p(t , x) = s1 p (t ) c L / 4 p(t ) c L / 4
cL/4 p(t , x) = s 2 p(t ) 0 p(t ) c L / 4

N
&&(t ) + c u & (t ) + k u(t ) = s p(t) como u(t ) = r qr (t ) = q(t ) mu

r =1
&&(t ) + c q & (t ) + k q(t ) = s p(t) multiplica ndo por T esquerda m q &&(t ) + T c q & (t ) + T k q(t ) = T s p(t) T m q Ortogonalidade de em relaoa m, k e c (amortecim ento clssicoou ) q &&1 (t ) + 2 11q &1 (t ) + 12q1 (t ) = 1 p(t) 2 T &&2 (t ) + 2 22q &2 (t ) + 2 q2 (t ) = 2 p(t) n s q em que n = T n mn M 2 &&N (t ) + 2 N N q & N (t ) + N qN (t ) = N p(t) q
Os valores de n designam-se por factores de participao modal de cada modo n na resposta do sistema excitao do tipo p(t)=sp(t) Quanto mais elevado for o factor de participao modal de um dado modo n maior ser a sua contribuio para a resposta do sistema. Caso um determinado modo n seja ortogonal ao vector s a sua contribuio para a resposta do sistema nula. T n s = 0 n = 0
Excitao Simtrica Excitao Anti2 4 3 1 1 4 3
T n
s = 0 n = 0
n 0 T 0 s n 1 > 3
n 0 T s 0 n 2 > 4 T n s = 0 n = 0
82
XII RESPOSTA DE MDOF A MOVIMENTOS DA BASE.

XII-1 Equao do Movimento de Estruturas Sujeitas a Movimentos Rgidos da Base.
Condies de Equilbrio:
EIV EIP5 EIP4 EIP3 EIP2 EIP1 EIV EIV EIV EIV m5 m4 m3 m2 m1 EIP5 EIP4 EIP3 EIP2 EIP1 u5(t) u4(t)
EIP4
u3(t) u2(t) u1(t)
FInrcia u &&3
EIP4
&3 FAmort . u
FElstica u3
u3(t)
m3 EIP3
FInrcia + FAmort . + FElstica = 0
EIP3
&&(t ) + u &&g (t ) + c u & (t ) + k u(t ) = 0 ou m u &&(t ) + c u & (t ) + k u(t ) = m u &&g (t ) m u &&(t ) + c u & (t ) + k u(t ) = p ef (t ) m u &&g (t ) fazendo p ef (t ) = m u
&&g (t ) u
O sistema estrutural actuado por movimentos de base rgida (e.g. sismos) pode ser estudado como um sistema de excitao tipo p(t)=sp(t). A componente pseudo-esttica s (independente do tempo) o produto matricial -m e a parcela p(t) relativa s variaes ao longo do tempo dada pela acelerao da base g(t). O vector de incidncias um vector que transforma os movimentos ug de base rgida em movimentos ao nvel dos graus de liberdade da estrutura. O produto matricial -m reflecte a parcela da inrcia total da estrutura que mobilizada pela acelerao da base g. O campo de deslocamentos a que a estrutura fica sujeita como resultado de da aplicao de um movimento unitrio da base define os valores do vector de incidncias .
83
Definio do vector de incidncias :

0 1 m1 0 m = 0 mj 0 e = 1 1 0 0 m N 1 &&g (t ) fazendo p ef (t ) = m u
m1 && (t ) p ef (t ) = m j u g mN
0 m1 m = 0 m2 + m3 0 0
0 1 0 e = 1 m3 0
m1 && (t ) p ef (t ) = m2 + m3 u g 0
0 m1 m = 0 m2 + m3 0 0
0 h1 0 e = h2 m3 x3
84
m1h1 && (t ) p ef (t ) = (m2 + m3 )h2 u g m3 x3
Quando a estrutura sofre um movimento de base rgida ela fica sujeita a um campo de deslocamentos de corpo rgido (deslocamentos dos seus gls sem deformaes dos elementos). Nos casos mais simples a determinao do vector de incidncias relativamente expedita. Nos casos mais complexos obtm-se recorrendo matriz de rigidez Kg da estrutura que inclui o grau de liberdade da base em que sero impostos os movimentos.
kb k j ,b Kg = M k N , b kb k T ub kb , j k j, j
M
kN , j
L kb , N L k j, N ou K = kb g k T O M ub L kN ,N
k bu ku
1 kb + k bu k u k bu 1 f kb 1 + k bu = f kT ub = f = T 1 ku = ku kT 0 k ub 1 + k u = 0 ub 1
k j , j L k j , N kb , j O M M = M k N , j L k N , N kb , N
Na prtica, a determinao do vector de incidncias faz-se impondo uma fora que produza um deslocamento unitrio do grau de liberdade da base e fora nulas nos outros graus de liberdade. Para se garantir um deslocamento unitrio na base deve-se adicionar uma constante de rigidez muito elevada nesse grau de liberdade tal forma que:
1 kT f = kb + k bu k u ub 1 kT se kb >> k bu k u ub f = kb 1
1 f 1 k 1 1 1 kb 1 Kg = Kg = b = K g 0 0 0
85
XII-2 Anlise da Resposta no Tempo.

Objectivo: Obter respostas no tempo (deslocamentos, esforos internos, reaces, etc.) de sistemas estruturais com N graus de liberdade actuados por movimentos com descries temporais conhecidas impostos na base. Mtodo: Da sobreposio modal Determinao da resposta modais da estrutura + Passagem das respostas modais para respostas das coordenadas generalizadas do sistema + sobreposio das respostas generalizadas correspondentes a cada modo.
EIV EIP5 EIP4 EIP3 EIP2 EIP1 EIV EIV EIV EIV m5 m4 m3 m2 m1 EIP5 EIP4 EIP3 EIP2 EIP1 u5(t) u4(t) u3(t) u2(t) u1(t)
Equao do movimento: &&(t ) + c u & (t ) + k u(t ) = p ef (t ) m u

&&g (t ) com p ef (t ) = m u
&&g (t ) u
Decomposio modal da equao do movimento:

N n =1
&&(t ) + c u & (t ) + k u(t ) = m u &&g (t ) como u(t ) = n q n (t ) = q(t ) m u &&(t ) + c q & (t ) + k q(t ) = m u &&g (t ) multiplicando por T esquerda m q &&(t ) + T c q & (t ) + T k q(t ) = T m u &&g (t ) T m q Ortogonalidade de em relao a m, k e c (amortecimento clssico ou ) q &&1 (t ) + 2 11 q &1 (t ) + 12 q1 (t ) = 1 u &&g (t ) 2 T &&2 (t ) + 2 2 2 q & 2 (t ) + 2 &&g (t ) q 2 (t ) = 2 u m n q sendo n = T M n m n 2 q & N (t ) + N &&g (t ) q N (t ) = N u &&N (t ) + 2 N N q
86
Os valores de n designam-se por factores de participao modal de cada modo n na resposta do sistema excitao pef(t) = -mg(t). Quanto mais elevado for o factor de participao modal de um dado modo n maior ser a sua contribuio para a resposta do sistema. Caso um determinado modo n seja ortogonal ao vector ma sua contribuio para a resposta do sistema nula. T n m = 0 n = 0 As respostas modais qn(t) so obtidas achando a respostas para SDOFs actuados por -ng(t). Alternativamente podem determinar-se as respostas Dn(t) de SDOFs actuados -g(t); os qn(t) so obtidos por multiplicao Dn(t) pelos factores de participao n.
&&n (t ) + 2 n n D & n (t ) + 2 &&g (t ) qn (t ) = n Dn (t ) D n Dn (t ) = u
A contribuio do modo n para as respostas u(t) dada por:

u n (t ) = n qn (t ) = n n Dn (t )
A resposta u(t) podem ser obtidas pela sobreposio das N respostas un(t) dos modos de vibrao:
u(t ) = u n (t ) = n qn (t ) = n n Dn (t )
n =1 n =1 n =1 N N N
Os esforos internos na estrutura podem ser obtidos pela resoluo de um problema esttico (equilbrio) em que se aplicam estrutura as foras estticas equivalentes f(t) em cada grau de liberdade dadas por:
2 &&n (t ) = n n An (t ) = n n n f (t ) = f n (t ) = n q Dn (t )
n =1 n =1 n =1 n =1 N N N N
XII-3 Anlise atravs de Espectros de Resposta.

Objectivo: Obter estimativas dos valores absolutos mximos (mximos e/ou mnimos) da resposta (deslocamentos, esforos internos, reaces, etc.) de sistemas estruturais com N graus de liberdade actuados por movimentos impostos na base definidos atravs dos Espectros de Resposta.
87
Mtodo: Combinao modal Determinao dos valores de pico dos deslocamentos ou pseudo-aceleraes modais + Determinao dos valores de pico das componentes modais expressas em termos das respostas do sistema + combinao dos valores de pico das componentes modais atravs de uma regra (ABSSUM; SRSS ou CQC)
1
f15 f14 f13 f12 f11 u15 u14 u13 u12 u11 f25 f24 f23 f22 f21
2
u25 u24 u23 u22 u21
&&g (t ) u
Acelerao [g]
250 50 10 5 1 0.5 500 250 0.1
&&g (t ) u
A1
Acelerao [g]
50 10 5 1 0.5
A2
0.1 500
100
50
100
50
100
50
Deslocamento [cm]
50
100
Velocidade [cm/s]
D1
10 5
Velocidade [cm/s]
0.5
0.5
0.1
0.02
0.1
0.5
Perodo [s]
T1
10
20
0.1
T2
0.02 0.1 0.5 1 5 10
20
Perodo [s]
Valor de pico das respostas modais: O valor de pico (valor mximo ou mnimo) de qualquer resposta genrica rn0, da contribuio rn(t) do modo n para a resposta total r(t) de um sistema estrutural de vrios graus de liberdade actuado por uma solicitao ssmica pode ser determinado atravs do espectro ER dessa solicitao sendo esse valor dado por:
rn 0 = rnst An (Tn , n ) = rnst 2 n Dn (Tn , n )
88
D2
Deslocamento [cm]
10
10
10
em que Dn(Tn,n) e An(Tn,n) so os valores do deslocamento relativo da pseudo acelerao relativa determinados no ER da solicitao para o amortecimento n do modo n e, rstn , o valor da resposta esttica em considerao quando estrutura se aplicam os deslocamentos generalizados dados por nmn
O sinal do valor da resposta de pico rn0 o mesmo da resposta esttica rstn uma vez que An(Tn, n) , por definio, dado em valor absoluto. Todas as repostas associadas com o modo n atingem o valor de pico no mesmo instante que a resposta An(t) do oscilador de 1gl representativo desse modo. Os valores de pico das repostas rn0 e ri0 de dois modos n e i no ocorrem, regra geral, ao mesmo tempo. A soma algbrica dos valores absolutos ABSSUM dos picos das respostas rn0, relativos a todos os modos, constitui um limite superior da resposta r0 que exprime o valor absoluto mximo dessa resposta r. Ou seja, considerando um sistema de N modos de vibrao.
r0 rn 0
n =1 N
A raiz quadrada da soma dos quadrados SRSS (Square-Root-of-Sum-ofSquares) uma melhor estimativa do valor absoluto mximo r0 de qualquer resposta r de um sistema de N modos de vibrao.
r0
rn20
n =1
A regra de combinao SRSS pode no dar bons resultados quando as frequncias naturais dos modos de vibrao da estrutura so relativamente prximos. Tal pode suceder em estruturas de edifcios analisadas com 3gls por piso (edifcios assimtricos).
A combinao quadrtica completa CQC (Complete Quadratic Combination) a mais adequada para determinar o valor absoluto mximo r0 qualquer resposta r de uma estrutura com N modos de vibrao. Esta regra dada por:
r0
in ri 0 rn0
i =1 n =1
89
em que in um coeficiente que varia entre 0 e 1 que correlaciona os valores de pico das resposta modais ri0 e rn0 dado por:
in =
/2 8 i n ( i + in n )3 in 2 2 2 2 2 (1 in ) + 4 i nin (1 + in ) + 4( i2 + n )in
com in =
i n
Demonstra-se facilmente que caso se verifique que; in=0, para in, e in=1, para i=n, a combinao quadrtica completa CQC equivalente SRSS A regra CQC pode dar valores superiores ou inferiores regra SRSS. A regra CQC d contudo valores mais prximos dos obtidos pela teoria dos processos estocticos (valores mximos absolutos "exactos") sendo particularmente importante o seu emprego no caso de estruturas com frequncias prprias bastante prximas e amortecimentos relativamente elevados.
90
XIII Anlise Ssmica de Edifcios Assimtricos.

Objectivo: Anlise ssmica de edifcios cujos centro de massa e centros de rigidez definidos ao nvel de cada piso da estrutura no coincidem movimentos de rotao dos pisos. Centro de Massa CM: Primeiro momento (centroide) das foras de inrcia que se desenvolvem no piso quando este sofre aceleraes uniformes unitrias segundo duas direces ortogonais paralelas comportando-se como um diafragma rgido;
& dA / mdA; x CM = my& y
A A
& dA / mdA com & & =& & 1 y CM = mx& x x y

A A
Centro de Rigidez CK: Primeiro momento (centroide) das foras de inrcia que se desenvolvem no piso quando este sofre deslocamentos uniformes unitrios segundo duas direces ortogonais paralelas comportando-se como um diafragma rgido;
x CK = k yi yi y / k yi ; y CK = k xi xi x / k xi com x = y 1
Edifcio de um piso: Laje de Cobertura Diafragma rgido suportada por 3 prticos (A, B e C)
Laje de Cobertura Diafragma rgido 3 gls no centro de C Prtico
Prtico
Prtico
Prtico A
Prtico B+C
Rigidez dos prticos: f SA = k y u A
f SB = k xB uB ;
f SC = k xC uC
Mtodo da Condensao Esttica k y ; k xB e k xC

91
XIII-1 Matriz de Rigidez de Estruturas com 3gls/piso

Matriz de Rigidez da Estrutura: Determinao das foras de restituio para deslocamentos unitrios dos gls globais da estrutura (ux, uy e u Mtodo Indirecto (coeficientes de rigidez determinados por equilbrio): ux=1; uy=0; u=0
ux=0; uy=1; u=0
ux=0; uy=0; u=1
k xB + k xC 0 k= ky 0 (d / 2)(k xC k xB ) e k y
(d / 2)(k xC k xB ) e ky
e 2 k y + (d 2 / 4)(k xC
92
+ k xB )
Mtodo Directo (assemblagem dos coeficientes de rigidez local):
1. Determinao das matrizes de transformao (axi ou ayi) que relacionam os deslocamentos laterais ui do prtico i com os deslocamentos ux, uy e u dos graus de liberdade do piso.
Prtico A u A = u y + e u = a yA u a yA = 0 1 e Prtico B u B = u x d / 2 u = a xB u a xB = 1 0 d / 2 Prtico C uC = u x + d / 2 u = a xC u a xC = 1 0 d / 2
2. As matrizes de rigidez de cada prtico no referencial global ki so determinadas atravs dos coeficientes de rigidez lateral (kxi ou kyi) e dos respectivos vectores de transformao de coordenadas locais em globais:
k i = aT xi k xi a xi
ou k i = aT yi k yi a yi
0 0 0 0 Prtico A k A = 1 k y 0 1 e = k y 0 1 e 2 2 0 e e 0 d / 2 1 1 Prtico B k B = 0 k xB 0 1 e = k xB 0 0 0 2 d / 2 d d / 2 0 / 4 0 d /2 1 1 Prtico C kC = 0 k xC 0 1 e = k xC 0 0 0 2 d / 2 d / 2 0 d / 4
3. Somando a contribuio de cada prtico obtm-se a matriz de rigidez k global da estrutura em relao aos gls de piso ux, uy e u:
k xB + k xC 0 k = k A + k B + kC = ky 0 (d / 2)(k xC k xB ) e k y
93
(d / 2)(k xC k xB ) e ky
e 2 k y + (d 2 / 4)(k xC
+ k xB )
XIII-2 Matriz de Massa de Estruturas com 3gls/piso

Matriz de Massa da Estrutura: Determinao das foras de inrcia para aceleraes unitrias dos gls globais da estrutura (x, y e
&&t Inrcia segundo x f Ix = m u x
t && I0 u
&&ty mu
t &&x m u
&&ty Inrcia segundo y f Iy = m u

x t && Inrcia segundo f I = I 0 u
m massa uniformente distribuida I 0 momento polar de inrcia

&&t f Ix m 0 0 u x &&t ou f = m u &&t f Iy = 0 m 0 u x I t f 0 0 I u I 0 &&
I 0 = m(b 2 + d 2 ) / 12 rectngulo
XIII-3 Equao do Movimento de Estruturas de 1 Piso.

Equao do Movimento: Estrutura sob aco de movimentos rgidos da base; duas translao ortogonais e uma rotao caracterizados por [gx gy g]
u u &&gx &&t &&x u x t &&t + k u = 0 fazendo u &&t = u && + u && g u &&x = u &&y + u &&gy m u t u && & & & & u u g mu &&gx &&x k xx 0 k x u x m 0 0 u 0 m 0 u & & & & k k u + = m u 0 gy yy y y y && k I u ky k &&g u 0 0 I0 0 u x = k xB + k xC ; k x = kx = (d / 2)(k xC k xB ); k yy = k y ; k y = ky = e k y ;
com k xx
k = e 2 k y + (d 2 / 4)(k xC + k xB )
94
Quando a estrutura sofre um movimento de base rgida ela fica sujeita a um campo de deslocamentos de corpo rgido (deslocamentos dos seus gls sem deformaes dos elementos). Nos casos mais simples a determinao do vector de incidncias relativamente expedita. Nos casos mais complexos obtm-se recorrendo matriz de rigidez k da estrutura que deve incluir os graus de liberdade da base em que sero impostos os movimentos. A equao de movimento foi definida relativamente a um referencial cujo eixo vertical passa pelo centro de massa CM do piso. Esta equao pode tambm exprimir-se em termos de um referencial cuja origem estivesse sobre a vertical que passa pelo centro de rigidez do piso CK. Neste ltimo caso a matriz de massa deixaria de ser diagonal e a matriz de rigidez passaria a ser diagonal. As trs equaes de movimento que governam os 3gls do piso ux uy e u encontram-se acopladas devido presena de termos no diagonais na matriz de rigidez ocasionada pela falta de simetria na distribuio de rigidez em planta relativamente ao eixo x e y. Consequentemente a resposta da estrutura para uma nica componente dos movimentos (x ou y) da base no se restringe aos movimentos do piso nessa direco (x ou y) mas inclui tambm movimentos na direco ortogonal e rotaes do piso em torno do eixo vertical. Se kxB=kxC=kx a estrutura passar a ser simtrica em relao ao eixo x. Neste caso a equao do movimento da estrutura ser dada por (supondo s movimentos de translao da base g=0):
&&x 2k x m 0 0 u 0 m 0 u &&y + 0 && 0 0 0 I0 u m 0 &&y u ky + ek 0 I && 0 u y 0 ky ek y mu u x &&gx & & ek y u m u = gy y 0 u e 2 k y + (d 2 / 2)k x 0 &&x + 2k x u x = mu &&gx mu mu &&gy u y = e 2 k y + (d 2 / 2)k x 0 u ek y
95
XIII-4 Equao do Movimento de Estruturas com N Pisos.

Prtico na direco x Prtico na direco y
Prtico na direco y
Prtico na direco x
Hiptese: Todos os pisos comportam-se como um diafragmas rgidos e possuem centros de massa CM que podem no situar-se sobre a mesma vertical. As estruturas planas so paralelas ou perpendiculares ao referencial de de cada piso cujo centro coincide com os CMs. Os movimentos ssmicos da base rgida so unicamente de translao (gx 0; gy0; g=0). Graus de Liberdade: 3gls por piso agrupados num vector u.
uT x = u1x
T T T uT = uT x , u y , u com u y = u1 y
u2 x L u Nx u2 y L u Ny
96
uT = u1
u 2 L u N
Matriz de Massa: Matriz diagonal cujos termos exprimem as foras de inrcia que se desenvolvem em cada piso para aceleraes unitrias dos respectivos gls de piso. 0 0 m1 0 0 I 01 0 0 m 0 m 0 I 0 0 0 0 2 02 ; I0 = com m = M= m 0 0 0 O 0 0 O 0 I 0 0 0 0 m 0 0 0 I N 0N
em que mj representa a massa do piso j e I0j o respectivo momento polar de torno do eixo vertical que passa pelo CM.
Matriz de Rigidez: A matriz de rigidez da estrutura pode ser determinada Mtodo Directo (assemblagem das matrizes de rigidez de cada prtico) passando pelos seguintes passos;
1. Determinao das matrizes de rigidez de cada prtico i (kxi ou kyi se estrutura paralela ao eixo x ou y respectivamente) condensadas aos deslocamentos horizontais (uxi ou uyi) de cada um dos pisos (anlise ssmica de prticos planos). 2. Determinao das matrizes de transformao (axi ou ayi) que relacionam os deslocamentos horizontais (uxi ou uyi) do prtico i com os deslocamentos u dos graus de liberdade da estrutura.
Prticos orientados segundo x u xi = a xi u a xi = I O yi I Prticos orientados segundo y u yi = a yi u a yi = O I xi I
em que xi e yi definem a localizao do prtico i, I a matriz identidade e O matriz nula, ambas de dimenso NN. 3. Transformao das matrizes de rigidez de cada prtico do referencial local (kxi ou kyi) para o referencial global da estrutura.
k i = aT xi k xi a xi
ou k i = aT yi k yi a yi
em que ki uma matriz de 3N3N elementos que representa a contribuio do prtico i para a rigidez global da estrutura.
97
4. Soma das contribuies de todas as estruturas planas.

k = ki
i
k xx k = 0 k x
0 k yy k y
k x k y k
em que
k xx = k xi ; k x = k T x = yi k xi ;
i i 2 2 k yy = k yi ; k y = k T y = xi k yi ; k = ( xi k yi + yi k xi ) i i i
Equao do Movimento:
&&t + k u = 0 M u &&tx k xx m u t u & & + 0 m y &&t k I0 u x 0 k yy k y k x u x 0 k y u y = 0 k u 0
u &&gx &&tx u && x u t && x = u && y + u &&gy fazendo u u 0 &&t u && && x k xx m u u && y + 0 m && k I0 u x 0 k yy k y &&gx k x u x m 1 u & & 1u k y u y = m gy k I0 0 u
m 1 u &&gx && x k xx 0 k x u x m u u & & & & + u m 1 u 0 k k m = yy y y gy y && k 0 k y k I0 u u x em que 0 e 1 so vectores de dimenso N com elementos 1 e 0 respectivamente
98
Bibliografia
[L1]
Ray W. Clough; Joseph Penzien Dynamics of Structures, 2nd Edition, McGraw-Hill International Editions, Civil Engineering Series, 1993. Artur Ravara Dinmica de Estruturas, Curso 101, Laboratrio Nacional de Engenharia Civil, Lisboa, 1969.
[L2]
[L3]
Anil K. Chopra Dynamics of Structures Theory and Applications to Earthquake Engineering, Prentice-Hall International Series in Civil Engineering and Engineering Mechanics, 1995. Mario Paz Structural Dynamics Theory and Computation, 4th Edition, Chapman & Hall, 1997. H. Buchholdt Structural Dynamics for Engineers, Thomas Telford, 1997. Ferdinand P. Beer; E. Russel Johnston, Jr. Mecnica Vectorial para Engenheiros Dinmica, (captulo 19 sobre Vibraes Mecnicas), Volume II, 3 Edio, McGraw-Hill, 1981. William T. Thomson Teoria da Vibrao com Aplicaes, Editora Intercincia, 1978. Demeter G. Fertis Dynamics and Vibration of Structures, John Wiley & Sons, 1973. Gyorgy Vrtes Structural Dynamics, Developments in Civil Engineering, 11, Elsevier, 1985.
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[L7] [L8] [L9]
99

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DINMICADEESTRUTURAS E ENGENHARIASSMICA

Alfredo Campos Costa

Dinmica de Estruturas e Engenharia Ssmica

Alfredo Campos Costa

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

Caso geral de reduo de foras :

sistema equivalente a vector + conjugado

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

I-2 Principio D'Alembert e Equao do Movimento

2 d se m constante ao longo do tempo p(t ) = m u &&(t ) = mu dt 2

&(t ) = 0 p(t ) m & x

Exemplo: Movimento pendular

&&(t ) para sen[ (t )] (t ) e ax (t ) = L g & & ( ) f = 0 t + (t ) = 0 x L

fx = 0 mg sen[ (t )] + max (t ) = 0 fy = 0 mg cos[ (t )] T (t ) = 0

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

I-3 Formulao das Equaes do Movimento

Estabelecimento das equaes de equilbrio dinmico

Resoluo das Equaes do Movimento

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

I-4 Oscilador Linear com 1 Grau de Liberdade

u(t) m m u(t) k k m k/2

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

1. Fora de inrcia: f I (t ) = m u &&(t )

2. Foras amortecimento: f D (t ) = c u & (t ) 4. Fora de excitao externa: p(t )

3. Fora de restituio elstica: f S (t ) = k u (t )

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

II-2 Componentes Gravitacionais

Equao Geral de Movimento: m u &&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = p(t ) W

d & (t ) e u &&(t ) & (t ) = u &&(t ) = u [ st + u (t )] u dt

&&(t ) + c u & (t ) + k u (t ) = p(t ) mu

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

II-3 Excitao Provocada por Movimento da Base (Sismos)

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

III REGIME LIVRE

III-2 Soluo Geral da Equao do Movimento

As constantes A e B so determinadas em funo das condies iniciais t=0:

& (0 ) = u &0 para u (0 ) = u0 e u

A soluo pode tambm exprimir-se como:

2 tn 0 /n u &0 &0 1 u para uma amplitude = u + e um ngulo de fase tan = u n 0 n 2 0

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

III-3 Regime Livre Amortecido

Regime Livre Amortecido

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

III-4 Soluo Geral para Amortecimento Viscoso

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

Amortecimento Superior ao Crtico >1

Amortecimento Igual ao Crtico =1

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

Amortecimento Inferior ao Crtico <1

como s1, 2 = n i n 1 2 Complexas conjugadas u (t ) = G1 eti

definindo D = n 1 2 como a frequncia ngular da resposta em regime livre u (t ) = (G1 eti + G2 e ti ) e t

A soluo pode tambm exprimir-se como:

u &0 + u0 n para uma amplitude = u02 + D

u &0 + u0 n e um ngulo de fase = tan 1 u D 0

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

Resposta no Amortecida Resposta Amortecida

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

III-5 Reduo da Amplitude do Movimento

Decremento logartmico : Define-se como o logaritmo natural da reduo de amplitude em um ciclo.

cos( D t + ) e t u (t ) e t considerando que = = u (t + TD ) cos[ D (t + TD ) + ] e (t +T ) e (t +T

para << 1 para n

DINMICA DE ESTRUTURAS E ENGENHARIA SSMICA

1 u (t ) A reduo de amplitude ao fim de n ciclos: = ln 2 ( ) n u t nT + D