Transformacije prostora u Kartezijevim koordinatama Afine transformacije prostora su transformacije oblika x = a1 x + a2 y + a3 z + y = b1 x + b2 y + b3 z + z = c1 x + c2 y + c3 z + koje svakoj to cki prostora s koordinatama (x,

(x, y, z ) pridru zuju neku drugu to cku s koordinatama (x , y , z ), pri cemu su a1 , a2 , a3 , b1 , b2 , b3 , c1 , c2 , c3 , , , R proizvoljni realni brojevi. Afine transformacije ravnine mo zemo matri cno zapisati u obliku a1 a2 a3 x x y = b1 b2 b3 y + z c1 c2 c3 z gdje je A =
a1 a2 a3 b1 b2 b3 c1 c2 c3

matrica transformacije, a t =

je vektor pomaka (translacije).

U slu caju da je = = = 0 dobivamo x a1 y = b1 z c1

linearne transformacije a2 a3 x b2 b3 y . c2 c3 z

Zelimo li dobiti neke od poznatih (rotacija, homotetija,. . . ) i manje poznatih transformacija prostora, matrica A mora biti regularna kako bi zadana transformacija bila bijekcija, a time dobivamo uvjete na brojeve a1 , a2 , a3 , b1 , b2 , b3 , c1 , c2 , c3 , , , R. Zadatak 1 Odredite uvjete na brojeve a1 , a2 , a3 , b1 , b2 , b3 , c1 , c2 , c3 , , , R, tj. odredite matricu transformacije i vektor pomaka za sljede ce transformacije ravnine: translacija za vektor v = (vx , vy , vz ) rotacija oko osi x za kut rotacija oko osi y za kut rotacija oko osi z za kut homotetija za faktor k sa centrom u ishodi stu rotacija oko proizvoljnog pravca kroz ishodi ste s jedini cnim vektorom smjera # a = ax , a y , a z cki (x0 , y0 , z0 ) homotetija za faktor k sa centrom u to zrcaljenje s obzirom na xy -ravninu zrcaljenje s obzirom na xz -ravninu 1

 zrcaljenje s obzirom na yz -ravninu zrcaljenje s obzirom na os x zrcaljenje s obzirom na os y zrcaljenje s obzirom na os z rastezanje du z koordinatnih osi sa faktorima kx , ky , kz centralna simetrija sa centrom u ishodi stu centralna simetrija sa centrom u to cki (x0 , y0 , z0 ) ortogonalna projekcija na os x ortogonalna projekcija na os y ortogonalna projekcija na os z ortogonalna projekcija na xy -ravninu ortogonalna projekcija na xz -ravninu ortogonalna projekcija na yz -ravninu smicanje (uzdu zne deformacije) Zadatak 2 Navedene transformacije iz zadatka 1 implementirajte na ra cunalu u po volju odabranom alatu za programiranje tako da za svaku transformaciju napi sete proceduru (funkciju) koja na ulazu ima parametre odredene transformacije i to cku na koju ce se primijeniti zadana transformacija. Na primjer, za rotaciju oko nekog pravca kroz ishodi ste sa jedini cnim vektorom smjera # a = ax , ay , az za kut , procedura mora # imati na ulazu kut , vektor smjera a i to cku (x, y, z ) koja ce se rotirati. Zadatak 3 Primijenite implementirane procedure za pojedine transformacije na trokut s vrhovima (1, 1, 1), (4, 1, 3), (3, 3, 2) # # # cetak u to cki kvadar koji je razapet sa vektorima 3 i , 2 j , k koji imaju po (1, 1, 1). sferu sa centrom u to cki (0, 0, 0) polumjera 1. Nacrtajte i slike za svaku pojedinu transformaciju na kojoj ce biti prikazani po cetni objekt i transformirani objekt. Ulazne dodatne parametre za pojedine transformacije odaberite sami po volji (npr., kod rotacije kut za koji cete rotirari navedene objekte odaberite sami po volji, s time da za osi rotacije uzmete koordinatne osi i jo s neku proizvoljnu os kroz ishodi ste).

Zadatak 4 # # # Zadana je kocka koja je razapeta sa vektorima i , j , k koji imaju po cetak u to cki (0, 0, 2). Rotirajte zadanu kocku oko koordinatnih osi za kutove 30 , 45 , 60 i 90 . Nacrtajte slike. Napravite animaciju koja ce zadanu kocku kontinuirano rotirati redom oko koordinatnih osi x, y i z za puni kut, tako da ju prvo rotira oko osi x, nakon toga oko osi y i na kraju oko osi z i zatim se to ponavlja. Zadatak 5 Za transformacije spomenute u zadatku 1, ukoliko su bijekcije, pronadite matri cne zapise njihovih inverza i usporedite medusobno njihove matri cne zapise.