Princpios de

Dinmica Avanada
IM437 Tpicos em Mecnica Estrutural
Prof.: Dr. Jos Manoel Balthazar
Aluna: Karen de Lolo Guilherme
ndice
1 Parte
Consideraes Gerais
Trabalho e Energia
Deformao e Elasticidade
Graus de Liberdade
Coordenadas Generalizadas
Princpio do Trabalho Virtual
2 Parte
Princpio de DAlembert
Princpio Variacional
Princpio de Hamilton
Equao de Lagrange
Consideraes Gerais
Modelagem matemtica de sistemas mecnicos
Abordagem
Newtoniana
Mecnica Analtica
(Leibnitz e Lagrange)
Uma E.D. para cada partcula
Principais conceitos:
foras e momentos (vetores)
Considera o sistema como um todo
Principais conceitos:
energia cintica e trabalho
(funes escalares)
Trabalho e Energia
Partcula m, ao longo de uma curva C, sob a
ao da fora F
Elemento de trabalho
(produto escalar)
Trabalho realizado do
ponto 1 ao 2
dr F dW . =
}
=
2
1
.
12
r
r
dr F W
Trabalho e Energia
2 Lei de Newton:
a velocidade para qualquer ponto
T a energia cintica
( ) dt r d m F

=
r

r r m T

.
2
1
=
Trabalho e Energia
O Trabalho realizado no campo de foras
conservativas independe do caminho realizado
Energia potencial relativa a r
1
(r
0
posio referencial)

II Path I Path
12
2
1
2
1
. .
}
=
}
=
r
r
r
r
c
dr F dr F W
}
=
0
1
. ) (
1
r
r
dr F r V
Trabalho e Energia
O Trabalho de 1 a 2:
O Trabalho realizado no campo de foras
conservativas o negativo da variao de
energia
dV dW
c
=
Trabalho e Energia
Como para qualquer funo
Ou o trabalho realizado por foras conservativas
ao longo de um caminho fechado zero.
k
z
j
y
i
x
dr V dV dr F dW
c c

=
= = = . .
V F
c
=
0 =
V F
c
=
0 . =
}
dr F
c

0 =
c
F
Trabalho e Energia
Foras no conservativas: dissipao de energia.
No dependem somente da posio e no podem
ser derivadas de uma funo potencial.
Trabalho total:
O Trabalho realizado pelas foras no
conservativas responsvel pela mudana na
energia total (E = soma das energias cintica e
potencial) da partcula.
nc c
W W W
12 12 12
+ =
Trabalho e Energia
No caso de um campo de foras conservativas
Logo, a energia total constante
(princpio da conservao de energia).
0
12
=
nc
W
constante
1 2
= = = E E E
Deformao e Elasticidade
Energia potencial elstica
Ex.: Mola linear

< <
=
0
k F

Deformao e Elasticidade
A energia potencial na posio
(armazenada):
Igual em ao trabalho realizado pela fora
externa.
Curva
Tenso-Deformao

F k d k d F V
2
1
2
1
) (
2
0 0
= =
}
=
}
=
Deformao e Elasticidade
Ex.: Haste com
seo circular A(x)
a deformao
em x
dx t x dx
x
t x u
dx ) , (
) , (
) ( =

=
) , ( t x
Deformao e Elasticidade
Considera-se deslocamentos, deformaes e
tenses uniformes em uma dada seo dx.
Energia de deformao associada ao elemento
de volume A(x)dx:
Tenso axial e
dx t x t x P dx t x P t x dV ) , ( ) , ( ) ( ) , ( ) , (
2
1
2
1
= =
) (
) , (
) , (
x A
t x P
t x =
deformao tenso curva
) , ( ) , (

= t x E t x
. ) , ( ) (
2
1
) (
) , (
2
1
) , (
0
2
0
2
}
=
}
=
L L
dx t x x EA dx
x EA
t x P
t x dV
Graus de Liberdade
Ex.: Pndulo
necessrio apenas uma coordenada para
descrever seu movimento

Restrio
2 2 2
L y x = +

Graus de Liberdade
Grau de Liberdade: Nmero mnimo de
coordenadas necessrias para descrever o
movimento do sistema.
Sistemas Holonmicos: restries do tipo
c N n = 3
3 dimenses n de partculas n de restries
cte c y x f t y x f = = = ) , ( ) , , (
Coordenadas Generalizadas
Coordenadas Generalizadas: Conjunto formado
pelo nmero mnimo de coordenadas
necessrias para descrever o sistema.
So todas independentes;
Geralmente denotadas por
.
Nem sempre so Cartesianas.
Em alguns casos utiliza-se uma transformao de
coordenadas para obt-las
n
,..., q ,q q
2 1
Princpio do Trabalho Virtual
Deslocamento virtual:
Pequenas variaes nas coordenadas do sistema.
Deve ser compatvel com as restries do sistema.
No h variao de tempo associado a ele.
Para uma restrio
O deslocamento virtual tal que:
n
z ,..., x , z , y , x
2 1 1 1
c t ...,z ,z z , ,y y , ,x x f
n
= ) , , ..., ..., (
2 1 2 1 2 1
c t z ,...,z z z , y y , x x f
n n
= + + + + ) , ..., ..., (
1 1 1 1 1 1

Princpio do Trabalho Virtual
Fazendo a expanso em Srie de Taylor
devem ser compatveis com as
restries do sistema.
i i i
z , y , x
( ) c z y x
t ...,z ,z z , ,y y , ,x x f
n
i
i
z
f
i
y
f
i
x
f
n
i i i
=

+ +
+
=

1
2 1 2 1 2 1
) , , ..., ..., (

( ) 0
1
=

+ +
=

n
i
i
z
f
i
y
f
i
x
f
z y x
i i i

Princpio do Trabalho Virtual
Se uma partcula sofre a ao de foras externas
E o sistema est em equilbrio
Se existem restries
Foras restritivas no realizam trabalho porque os
deslocamentos no tem qualquer componente na
direo das foras de restrio.
0 =
i
R
0 . = =
i i i
r R W
0 = + =
i i i
f F R
0 . . . = + =
i i i i i i
r f r F r R
0 . =
i i
r f
Princpio do Trabalho Virtual
Se um sistema de foras est em equilbrio, o
trabalho realizado por foras externas aplicadas
sobre um deslocamento virtual compatvel com as
restries do sistema zero.
0 .
1
=

=
=
n
i
i i
r F W
0 . . . . = + + =
i zi i yi i xi i i
z F y F x F r F
Princpio do
Trabalho Virtual
Princpio do Trabalho Virtual
Energia potencial associada ao deslocamento
virtual:
Em um campo conservativo
Para o equilbrio
V W =
z
z
V
y
y
V
x
x
V
V

=
0 . =

= = z
z
V
y
y
V
x
x
V
dr F W
Princpio do Trabalho Virtual
Se
so independentes
V tem valores extremos tais como mximos,
mnimos ou estacionrio.
A funo estacionria em um ponto se a
mudana da funo em qualquer direo vale para
aquele ponto.
Teorema de Dirichlet: a posio de equilbrio estvel obtida
apenas se V tem um mnimo na posio onde a equao
acima satisfeita
0 ; 0 ; 0 =

z
V
y
V
x
V
z y x , ,
Princpio de DAlembert
Se existir uma fora desbalanceada atuando sobre
a partcula m
i
pela 2 Lei Newton
vetor de variao do momento linear.
Ento a fora resultante e a fora de inrcia (igual
a em magnitude) so colineares, mas atuam em
direo opostas.
Princpio de DAlembert: Fora resultante est em equilbrio
dinmico com a fora de inrcia.
i i i
p f F

= +
i
p

i
p

0 = +
i i i
p f F

Fora resultante
Princpio de DAlembert
Princpio do trabalho virtual para o caso dinmico:
Para N partculas:
0 ). ( =
i i i
r p F

0 ) (
) ( ) ( ). (
1
1 1 1
=

=
= = =
N
i
i i i z
N
i
i i i y
N
i
i i i x
N
i
i i i
z z m F
y y m F x x m F r p F
i
i i

Princpio de Hamilton
Considera o movimento completo do sistema entre
os instantes t
1
e t
2
.
Princpio integral
invariante com respeito coordenada do
sistema.
Para N partculas, utilizando o conceito de trabalho
virtual e o princpio de DAlembert:
sendo
0 ). (
1
=

=
N
i
i i i i
r F r m

W r F
N
i
i i
=

=1
.
Princpio de Hamilton
Assuma que d/dt e so permutveis:
Multiplique por m
i
e some para N partculas:

( )
i i i i i i i i i i
r r r r r r r r r r
dt
d

. . . . ) . (
2
1
+ = + =
( )
i i i i i i
r r r r
dt
d
r r

. ) . ( .
2
1
=
( ) ( ) ( ) T r r
dt
d
m r r m r r
dt
d
m r r m
N
i
i i i
N
i
i i i
N
i
i i i
N
i
i i i

= = = = 1 1
2
1
1 1
. . . .

Princpio de Hamilton
Assuma que d/dt e
so permutveis:
A configurao instantnea de um sistema dada
por n coordenadas generalizadas
configurao espao
Esta configurao muda com o tempo traando o
caminho verdadeiro.
Se, para qualquer instante dado
existir uma pequena variao da
posio, sem mudana de tempo
associada caminho variado.

( )

= +
=
N
i
i i i
r r
dt
d
m W T
1
.

Princpio de Hamilton
Nos instantes t
1
e t
2
os caminhos verdadeiro e
variado coincidem:
Multiplicando a eq anterior por dt e integrando:
Para o caso de um campo de foras conservativo:
2 1
0 t t e t t para r
i
= = =
( ) ( ) ( )

=
}
=
}

=
}
+
= = =
N
i
t
t
N
i
i i i
t
t
i i i
t
t
N
i
i i i
t
t
r r m dt r r
dt
d
m dt r r
dt
d
m dt W T
1 1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
. . .

( ) 0
2
1
=
}
+ dt W T
t
t

V W =
Introduzindo o Lagrangeano:
Assumindo que o sistema holonmico, obtm-se
O caminho verdadeiro representa a integral
estacionria com respeito a todos os caminhos
possveis na sua vizinhana, entre os instantes t
1
e
t
2
fornecidas as condies iniciais e finais do
sistema.
O valor estacionrio atualmente um mnimo.
0
2
1
=
}
dt L
t
t

V T L =
Princpio de Hamilton
Princpio de Hamilton
A equao ao lado uma
generalizao do princpio
de Hamilton, pois Wpode
conter foras conservativas
e no conservativas.
Princpio variacional que reduz os problemas de
dinmica investigao de uma integral escalar
que no depende das coordenadas usadas.
Leva s equaes de movimento do sistema.
Princpio de Hamilton
Estendido
Princpio de Hamilton
( ) 0
2
1
=
}
+ dt W T
t
t

Exemplo 2.1- Equao de movimento
de uma haste em tenso
Energia potencial:
EA(x)= rigidez; u(x,t)= deslocamento longitudinal
Energia cintica
m(x)= massa por unidade de comprimento
Introduzindo-as no princpio de Hamilton
}
(

=
L
dx
x
t x u
x EA t V
0
2
) , (
) (
2
1
) (
}
(

=
L
dx
x
t x u
x m t T
0
2
) , (
) (
2
1
) (
Exemplo 2.1- Equao de movimento
de uma haste em tenso
e assim como e so comutativos
Integraes com respeito a x e t so permutveis
Integrando por partes

t

x
Exemplo 2.1- Equao de movimento
de uma haste em tenso
Substituindo as equaes anteriores no princpio
de Hamilton
A eq satisfeita qd est definido em x=0 e x=L,
e como arbitrrio em 0<x<L,
0
2
2
=

|
.
|

\
|

t
u
m
x
u
EA
x
0
0
=
|
.
|

\
|

L
u
x
u
EA
Equao diferencial de movimento Condies de Contorno
u
u
Para sistemas holonmicos
(coordenadas generalizadas)
Velocidades:
Energia cintica:
Equao de Lagrange
) , (
2 1
t ,..., q ,q q r r
n i i
=
t
r
q
q
r
q
q
r
q
q
r
dt
dr
r
i
n
n
i i i i
i

+ +

= =

2
2
1
1

+ + =

=
= = = =

=
N
i
n
r
n
s
n
r
t
r
t
r
r
q
r
t
r
s r
q
r
q
r
i
N
i
i i i
i i
r
i i
s
i
r
i
q q q m
r r m T
1 1 1 1
2
1
1
2
1
. . 2 .
.


) , , (
2 1 2 1
t q ,..., q , q ,..., q ,q q T T
n n

=
O princpio de Hamilton ser utilizado para obter a
equao de Lagrange.
Obtm-se a variao de T,sem variao do tempo:
Integrando
Mas
Equao de Lagrange

=
=

n
k
k
q
T
n
k
k
q
T
q q T
k k
1 1

}
+

}
=
}
=

n
k
t
t
k
q
T
n
k
t
t
k
q
T
t
t
dt q dt q Tdt
k k
1 1
2
1
2
1
2
1

k
k
k
q
dt
d
dt
dq
q = =

Ento
Equao de Lagrange
( ) ( )
}
=
}
=
=
}
=
}

2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
) (
t
t
k
q
T
dt
d
t
t
q
T
dt
d
k
t
t
k
q
T
t
t
k
dt
d
q
T
t
t
k
q
T
dt q dt q q
dt q dt q
k k k
k k





Integrao por partes
( )
( ) [ ]

}
=
=

}
=
}
=
}
=

n
k
t
t
k
q
T
q
T
dt
d
n
k
t
t
k
q
T
dt
d
n
k
t
t
k
q
T
t
t
t
t
dt q
dt q dt q Tdt Tdt
k k
k k
1
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

Se p foras atuam no sistema:

Ento, o trabalho virtual ser dado por:
Ou pelo produto de n foras generalizadas Q
k
atuando sobre n deslocamentos virtuais , ambos
com as mesmas direes:
Equao de Lagrange

=
=
p
j
j j
r F W
1
.
Trabalho Virtual
n
n
j j j
j
q
q
r
q
q
r
q
q
r
r

+ +

=
2
2
1
1

|
|
.
|

\
|

+ +

=
=
p
j
n
n
j
j
j
j
j
j
q
q
r
F q
q
r
F q
q
r
F W
1
2
2
1
1

k
q

= + + + =
=
n
k
k k n n k k
q Q q Q q Q q Q W
1
1 1

=
=
n
k
k
j
j k
q
r
F Q
1
Inserindo as igualdades obtidas, na relao do
princpio de Hamilton:
Como deslocamentos virtuais so arbitrrios e
coord. generalizadas independentes, segue que
so arbitrrios e independentes.
Pode-se escolher
Equao de Lagrange
k
q
( )

=
}
(
(

|
|
.
|

\
|

}
= +
=
n
k
t
t
k k
k k
t
t
dt q Q
q
T
q
T
dt
d
dt W T
1
0
2
1
2
1

r k se q
r k se q
k
k
=
=
0
0

n r Q
q
T
q
T
dt
d
r
r r
,..., 2 , 1 , 0 = =

|
|
.
|

\
|

Equao de movimento de Lagrange

Q inclui foras conservativas Q
rc
e no conservativas Q
rnc
:
Para foras conservativas
Ento
Equao de Lagrange
n r Q
q
V
q
T
q
T
dt
d
nc r
r r r
,..., 2 , 1 , = =

|
|
.
|

\
|

V no
funo de
rnc rc r
Q Q Q + =
) ( ) (
k k c
q V q W =

= =

=
= =
n
k
k
k
k c
n
k
k kc k c
q
q
V
q V q Q q W
1 1
) ( ) (
r
rc
q
V
Q

=
r
q

n r Q
q
L
q
L
dt
d
nc r
r r
,..., 2 , 1 , = =

|
|
.
|

\
|

0 =
nc r
Q
Caso conservativo
Exemplo 2.2
Um brao uniforme de
comprimento 2a e massa m
tem uma a extremidade
superior ligada a mola k e a
inferior sujeita a uma fora F.
O movimento restrito ao
plano xy e o movimento da
extremidade superior restrito
a direo horizontal.
Momento de inrcia sobre o
centro de massa:
o raio de rotao.
2
m J =

Exemplo 2.2
Escolha
x = medida da posio de equilbrio;
Energias cintica e potencial:
= =
2 1
, q x q
Exemplo 2.2
Trabalho virtual
Foras generalizadas
Usando as equaes de Lagrange
Obtm-se as eq de movimento
( ) + = + = + = x X aF x F a x F W cos 2 sin 2
cos 2 ,
2 1
aF Q F X Q = = = =