Diseo de Maquinas Programa Nacional de Formacin en Mecnica Prof. Charles Delgado Modulo 01 Guia 02 CINEMATICA DE MAQUINAS 1.

CAMPO DE VELOCIDADES EN EL MOVIMIENTO GENERAL DE UNS SISTEMA INDEFORMABLE. Vamos a determinar la expresin de la velocidad de un punto P perteneciente a un SISTEMA INDEFORMABLE en su movimiento general instantneo.

Considerando el sistema de ejes de la figura en el cual tenemos: - Un sistema de ejes fijos F (u1, u2, u3). - Un sistema mvil O (i, j, k) vinculado al slido indeformable. El punto P que pertenece al sistema indeformable y por lo tanto se mueve solidario con el triedro mvil, queda definido respecto a ese sistema mvil por: I = xi + yj + zk Llamando r0 al vector de posicin de O respecto del sistema mvil r1 vector de P respecto al sistema fijo, se tiene : r1 = r 0 + r Vp = donde el primer sumando es V0

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Diseo de Maquinas Programa Nacional de Formacin en Mecnica Prof. Charles Delgado Modulo 01 Guia 02 Por otro lado, al tratarse de un sistema indeformable, al derivar el vector r, las coordenadas de P respecto al triedro mvil, x, y, z, permanecen constantes, por ello, por ello, la expresin de Vp resulta ser: Vp = Vo + + + = Vo + x r Tengase en cuenta que la derivada de un vector de modulo constante, es otro vector normal al derivado, concretamente, se demuestra que:

= .

= .

= .

Con lo cual Vp = Vo + . + . + . y puesto que las coordenadas x. y, z son constantes, la expresin anteror queda: Vp = Vo + . + . + . Vp = Vo + . + + Vp = Vo + . (1)

Por consiguiente, en el caso mas general, el movimiento de un solido indeformable, se puede considerar como la suma de: - Una TRASLACION de velocidad igual a la de uno de los puntos del solido O elegidos arbitrariamente como origen de la referencia mvil. - Mas una ROTACION en torno a un eje que pasa por dicho punto. El conjunto V0 , se llama grupo cinemtico relativo al punto O. El vector velocidad angular ES UN INVARIANTE , cuyo valor no depende del punto elegido como origen. Se muestra asimismo que el producto escalar de los vectores V y que constituyen cualquier grupo cinemtico permanece constante, es decir es un invariante. De lo anterior se deduce que la proyeccin de la velocidad V de cualquier punto de un sistema indeformable, sobre la rotacin instantnea , es la misma y la denominaremos Vd o velocidad de desplazamiento.

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