DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 1


16 AJUSTE DE CONTROLADORES


An cuando se haya diseado el sistema de control con algn criterio previo es
necesario hacer ajustes en campo cuando se instala el controlador (tuning, sintona). El
ajuste por ensayo y error, si bien requiere cierta experiencia, sigue siendo vlido, y
particularmente se torna necesario cuando no se tiene mayor idea del modelo del
proceso. Muchas veces se parte de la base de algn proceso similar por lo que ya se
tiene una idea de los valores de los parmetros. ltimamente se han desarrollado
controladores adaptativos, esto es, que ajustan automticamente los valores de los
parmetros.

Se pueden establecer ciertos lineamientos generales para los sistemas ms comunes
encontrados en la industria de procesos:

Control de flujo
Los lazos de control de caudales lquidos se caracterizan en general por
respuestas rpidas (del orden de los segundos), sin tiempo muerto o
delay. Las dinmicas comienzan a aparecer cuando se trata de fluidos
compresibles (gas, vapor) o debido a eventuales procesos inerciales en
lquidos.
Los sensores y lneas de transmisin neumticas pueden introducir
dinmicas significativas.
Cuando las perturbaciones tienden a ser frecuentes pero de pequea
magnitud, normalmente se trata de ruidos de alta frecuencia debidos a
turbulencias, cambios en vlvulas, vibraciones en las bombas, etc.
Por estos motivos en principio es conveniente utilizar controladores PI
(sin accin derivativa), con valores intermedios de K
c
.

Nivel de lquido
Debido a la naturaleza integradora del proceso en general alcanza con
un control proporcional, con ganancia elevada, pues el propio sistema
tiende a amortiguar las oscilaciones.
Puede usarse tambin la accin integral pero si pueden tolerarse
pequeos offsets no sera necesario.
La accin derivativa normalmente no se emplea porque tiende a
amplificar los ruidos.
Si el tanque se utiliza como fuente de alimentacin para otro proceso, y
se utiliza la corriente de salida como variable de manipulacin, se debe
ser conservador con el ajuste para evitar fluctuaciones.

Presin de gas
Debido a la naturaleza compresible del gas (cuando est en equilibrio
con el lquido puede ser ms complicado) el proceso acta como
autorregulado. Por lo tanto suele alcanzar con un control proporcional.
Si se usa PI (porque es importante eliminar el offset), normalmente la
accin integral es pequea (valor grande de t
I
).
Como normalmente los tiempos de residencia son bajos, las constantes
de tiempo involucradas suelen ser tambin bajas.
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 2


Temperatura
Dependiendo de la situacin (p.ej. intercambiadores, reactores, columnas
de destilacin, evaporadores) se pueden dar diferentes dinmicas
incluyendo delays. En general es necesario recurrir a PID.

Composicin
Tambin tienen en general dinmicas ms complicadas y es necesario
recurrir a PID.
El problema del ruido tiende a ser muy importante.
Los delays debidos a los analizadores suelen ser significativos.
Por tal razn la accin derivativa suele tener limitaciones y
eventualmente puede ser necesario recurrir a estrategias ms complejas.


Ajuste por ensayo y error

1) Eliminar las acciones integral y derivativa seteando t
I
al mximo y t
D
al
mnimo.
2) Sintonizar K
c
en un valor bajo (p.ej. 0.5) y prender el controlador.
3) Aumentar la ganancia con pequeos incrementos hasta conseguir una oscilacin
continua o permanente (ganancia ltima).
4) Reducir dicha ganancia a la mitad.
5) Disminuir t
I
en pequeos incrementos hasta que alcanzar nuevamente la
oscilacin continua. Sintonizar t
I
en un valor tres veces mayor.
6) Aumentar t
D
en pequeos incrementos hasta alcanzar nuevamente la oscilacin.
Sintonizar t
D
en un tercio de ese valor.

Vase ejem16.1.sce. Este mtodo presenta algunas desventajas, a saber:
Consume mucho tiempo, adems de las consiguientes prdidas de productividad
del proceso o la disminucin de la calidad del producto.
El hecho de llegar a un comportamiento cclico continuo es objetable pues pone
al sistema en el lmite de la estabilidad, pudiendo inclusive provocar situaciones
de riesgo.
No es aplicable a procesos que son inestables en bucle abierto porque dichos
procesos suelen ser inestables para altos o bajos valores de la ganancia.
Algunos procesos simples no tienen ganancia ltima (el valor de K
c
en el cual
se alcanza la oscilacin sostenida) (p.ej. procesos de primer orden o de segundo
orden sin delay).



Mtodo de Ziegler-Nichols

Se determina experimentalmente la ganancia ltima K
cu
, al igual que en el
mtodo de ensayo y error. P
u
es el priodo ltimo asociado.
Los parmetros del PID se calculan segn la siguiente tabla (desarrollada para
una decay ratio de ).


DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 3


controlador K
c
t
I
t
D

P 0.5 K
cu
- -
PI 0.45 K
cu
P
u
/ 1.2 -
PID 0.6 K
cu
P
u
/ 2 P
u
/ 8


Ver ejem16.2.sce. A veces se utilizan otros valores cuando se puede aceptar algo de
overshoot o bien cuando hay que ser algo ms estrictos con las oscilaciones:


PID K
c
t
I
t
D

Original Z-N 0.6 K
cu
P
u
/ 2 P
u
/ 8
Algo de overshoot 0.33 K
cu
P
u
/ 2 P
u
/ 3
Sin overshoot 0.2 K
cu
P
u
/ 2 P
u
/ 3




Mtodo basado en la curva de proceso

Se realiza un ensayo provocando un escaln en la seal de entrada y se mide la curva de
respuesta en la salida del proceso. De esta ltima se pueden determinar grficamente los
parmetros que permiten calcular los parmetros del controlador.












Si Ap es la magnitud del salto en la salida del controlador se toma

Entonces, los parmetros del controlador se calculan segn la siguiente tabla:


t
u
y
S
p
S
S
A
=
*
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ILM 4

controlador K
c
t
I
t
D

P

- -
PI 3.33u -
PID

2u 0.5u


Si en particular la respuesta tuviera forma sigmoidea se podra ajustar a una curva de
proceso de primer orden con tiempo muerto




se pueden estimar los parmetros del modelo y utilizar las relaciones de Cohen-Coon.

Como ventajas se pueden destacar:
Solo requiere un experimento simple.
No requiere ensayo y error.
Los parmetros del controlador se calculan fcilmente.
Y como desventajas
El ensayo debe realizarse con bucle abierto. Por lo tanto si se aplica una
carga significativa, como no hay accin correctiva los resultados pueden
estar distorsionados.
Puede ser difcil determinar la pendiente y el punto de inflexin.
Tiende a ser sensible a los errores de calibracin.
Tiende a provocar respuestas oscilatorias en la medida en que est
concebido para alcanzar la decay ratio de .
No es recomendado para procesos que tienen comportamiento oscilatorio
en bucle abierto.



Aspectos a ser tenidos en cuenta

En general existe una tendencia en los operadores a resintonizar los parmetros
del controlador cuando se manifiestan problemas. Sin embargo no es esta
necesariamente la primera accin que debera encararse.
El proceso puede haberse vuelto inestable por mltiples causas: ensuciamiento
de los sensores, lneas tapadas, cambio en las condiciones de entrada, fouling en
los intercambiadores, cavitacin de bombas, etc.
Debe chequearse entonces el funcionamiento de cada parte del sistema, y en
ltimo trmino si es necesario retocar la sintona del controlador.

*
1
S u
*
9 . 0
S u
*
2 . 1
S u
( )
( ) 1 '
'
+
= =

s
Ke
G G G
s P
s Y
s
m p v
t
u