MOTORES DE CORRIENTE CONTNUA

PRCTICA 1 ESTUDIO Y CLCULO DE LOS PARMETROS DE UN MOTOR DE CC

El motor que se va a utilizar en las prcticas que se proponen a continuacin es el 2842012C, de minimotors (12V, 7W) que lleva incorporado una reductora de 14:1 y un encoder magntico de 180 pulsos/vuelta 09/BP14 y dos canales de salida: FASE A y FASE B. En el apndice I se adjuntan las caractersticas de cada uno de los elementos (motor de cc, encoder y reductora). Tambin en el mencionado apndice se adjunta informacin bsica para entender la definicin de cada uno de los parmetros que aparecen en las hojas de caractersticas suministradas por el fabricante y adems dos ejemplos de clculo, uno de Minimotors y otro de Maxon. Se adjunta tambin la definicin que de las caractersticas anteriormente mencionadas realiza la firma Maxon. CLCULOS PREVIOS SOBRE EL MOTOR A partir del estudio de las caractersticas del motor, en funcin de los parmetros suministrados por el fabricante, contesta a las siguientes cuestiones: 1.- Demuestra la igualdad numrica de las constantes KC (constante de par) y KV (constante de velocidad) del motor en el sistema internacional de unidades.

2.- Tensin necesaria para que el motor comience a girar.

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3.- Corriente de arranque (IA) y corriente que absorbe el motor sin carga (IO) conectada a su eje, cuando se le aplica una tensin de 5 y de 12V. Calcula los valores de la corriente de arranque, segn los valores indicados por el fabricante.

4.- Potencia mxima terica que absorbe el motor cuando, alimentada su armadura con 12V, se le aplica un par externo mximo.

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5.- Repite, para el motor que se va a utilizar en nuestra prctica los clculos que se indican en el captulo Aplicacin de las ecuaciones usando ejemplos de clculo de la documentacin de Maxon.

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MEDIDA DE LOS PARMETROS DEL MOTOR Partiendo del motor de CC bajo estudio, realizar los ensayos en el laboratorio que conduzcan a obtener los siguientes valores prcticos, evitando en todo momento superar la tensin nominal de alimentacin. Una vez medidos los parmetros indicados, compararlos con los dados por el fabricante. Resistencia entre bornes Ra NOTA: debido a que el valor de esta resistencia es muy pequeo, se sugiere realizar dicha medida con el medidor Wavelett disponible en el laboratorio, as como restar a la medida obtenida la resistencia de los cables utilizados para la realizar la medida. MEDIDA Ra Adems, hay que tener en cuenta, que el valor de la resistencia del devanado que suministra como dato el fabricante (incluye la resistencia de las escobillas y la resistencia del devanado), se da a 25C, por tanto hay que hacer la medida de forma rpida evitando el calentamiento del devanado de armadura, para que el valor de la resistencia no sufra cambios importantes con la temperatura. Como se puede comprobar, la medida de la resistencia de armadura depende de la posicin del rotor. Explica porqu. FABRICANTE

Si no se dispone de un hmetro de precisin, tambin se puede medir, alimentando al motor de forma que la corriente que este absorba no sea mayor de de la corriente nominal y conectando al eje del motor, otro motor que haga girar al motor bajo test a baja velocidad, de forma que la fuerza contraelectromotriz sea lo ms pequea posible. Si no se dispone del motor motriz, se puede medir la velocidad de giro del motor mediante el encoder, y a partir de esta medida calcular la fuerza contraelectromotriz, y as obtener la resistencia segn:

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ev = KV , fuerza contraelectromotriz. va = Ra I a + ev , Donde va es la tensin con la que se alimenta el motor, e Ia es la corriente que absorbe. va = Ra I a + KV Ra = va KV Ia

Este mtodo, supone el conocimiento con exactitud del valor de la constante de velocidad KV. Dicho valor se obtiene posteriormente.

MEDIDA Ra

FABRICANTE

El circuito propuesto para realizar este ensayo es el siguiente:

El objetivo es medir tanto la corriente absorbida como la tensin aplicada al motor cuando el osciloscopio comience a detectar los pulsos procedentes del encoder ptico. ES MUY IMPORTANTE, QUE EL ALUMNO NO SE EQUIVOQUE AL CONECTAR EL ENCODER, EN ESPECIAL, EN LOS BORNES DE ALIMENTACIN, RAZN POR LA CUAL, ANTES DE SUMINISTRARLE ALIMENTACIN DEBER SER REVISADO INEXCUSABLEMENTE POR EL PROFESOR!!! Mnima tensin de armadura (Ua) y mnima corriente (IO) para que el motor comience a girar.
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MEDIDA FABRICANTE Ua I0 El circuito propuesto para realizar este ensayo es el mismo que en el apartado anterior:

El objetivo es medir tanto la corriente absorbida como la tensin aplicada al motor cuando el osciloscopio comience a detectar los pulsos procedentes del encoder ptico. ES MUY IMPORTANTE, QUE EL ALUMNO NO SE EQUIVOQUE AL CONECTAR EL ENCODER, EN ESPECIAL, EN LOS BORNES DE ALIMENTACIN, RAZN POR LA CUAL, ANTES DE SUMINISTRARLE ALIMENTACIN DEBER SER REVISADO INEXCUSABLEMENTE POR EL PROFESOR!!! Obtencin del par de friccin seca (C= Cfriccin ). A partir de la corriente medida en el apartado anterior, se puede obtener el par de friccin seca, segn: C friccin _ sec a = K C I 0

I0 Ua=12V

Cfriccin=KC I0

Corriente de vaco que absorbe el motor cuando se le aplica la tensin nominal (12V) I0 a tensin nominal =

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Con los parmetros obtenidos calcular la expresin de la corriente instantnea en funcin de la tensin de excitacin del motor.

Calcula la corriente que soportara el devanado de armadura cuando se bloquea el rotor y se le aplica una tensin de 3V.

Completa la siguiente tabla

Va(V) 1 2 4 6 8 10 12

(rpm) en vaco

Para obtener la velocidad en rpm, tienes que medir los pulsos generados por uno de los canales del encoder y tener en cuenta que: 1 (rpm) (nmero _ pulsos _ vuelta ) = N pulsos / seg . 60 N ( pulsos / seg.) T ( seg.) = C pulsos Siendo T(seg) el perodo de tiempo de observacin en el osciloscopio. En funcin de la tabla anterior, cul es la constante de velocidad del motor KV. KV=

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Comprueba su linealidad y comprala con el dato suministrado por el fabricante. A partir del valor obtenido de la constante de velocidad KV, calcula el valor de la constante de par del motor KC y comprala con el dato suministrado por el fabricante. KC= Si embargo, la mejor forma de medir la constante de velocidad KV es haciendo que el motor funcione como generador, para lo cual es necesario acoplarle a su eje un motor motriz que le imponga un giro, de tal forma que la tensin en bornes del motor bajo test es la fem inducida, definida por: ev = KV La velocidad la podemos medir mediante el encoder acoplado al eje del motor, y por tanto podramos determinar con exactitud el valor de la constante de velocidad KV, y por tanto, el valor de la constante de par KC.

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ENCODER PTICO Y ENCODER MAGNTICO A continuacin se adjuntan unas figuras representativas de los encoders utilizados en los motores del laboratorio: encoders pticos y magnticos, as como la salida digital que se obtiene a su salida. El canal I que se presenta en dichas figuras es el ndice que genera un pulso por cada vuelta completa del eje del motor (no disponible en nuestros encoders).

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1.- Mide la frecuencia de la seal generada por uno de los canales del encoder cuando se le aplica al motor una tensin de armadura de 12V, y comprala con el valor que da el fabricante de la velocidad de vaco. MEDIDA FABRICANTE Frecuencia(Hz) Velocidad del motor (rpm)

2.- Si la frecuencia mxima de trabajo del encoder es de 50KHz, cul ser la mxima velocidad del motor, caso de que ste pueda conseguirla, capaz de medir sin errores?

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EFECTO DE LA CONMUTACIN DE LAS ESCOBILLAS A continuacin se adjunta una serie de ilustraciones donde se puede observar el efecto de la conmutacin en las escobillas sobre la corriente de armadura, en diferentes tipos de motores [Maxon-01] as como la corriente de arranque del motor bajo prueba medida mediante una sonda de corriente.

Forma de onda de la conmutacin con escobillas de metal precioso

Forma de onda de la conmutacin con escobillas de grafito

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Forma de onda de la corriente de arranque ante un impulso escaln de tensin (sensibilidad de la sonda 100mV/A)

El alumno deber de comprobar este efecto, para lo cual se ayudar del siguiente montaje, en donde el canal 2 del osciloscopio debe de invertirse y adems debe de realizarse la suma de los dos canales, de forma que lo que se visualice en el osciloscopio sea la tensin en bornes de la resistencia de 0.22 ohmios, lo cual nos permitir visualizar la corriente absorbida por el motor, y por tanto el efecto de la conmutacin en las escobillas: VCH .1 VCH .2 = VRES

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