ae " CAPITULO I INTRODUCCION AL ESTUDIO DE MECANISMOS Introducciéa: Desde 1a antiguedad se han empleado mquinas y mecanismos para sustituir el trabajo humano; en el pasado ayudaron en las tareas de cacerfa y en tra- bajos manuales. Hoy dfa los mecanismos se encuen- tran en todas partes: en la agricultura, en la in- 4 empacado, méquinas herramientas, aperatos dones tia textil, la inprenta, sistemas de transporte, icos, computadoras, cohetes espaciales, la radio, 1a te- evisién, y asf sucesivanen En los nuevos procesos de produccién, el creci- miento de la mecanizacién y la automatizacién en todos los rdenes de 1a industria exigen muchos mece nismos y miquinas funcionales. Las méquinas més antiguas se deben reemplazar, ya sea, por otras mas 6ptimas, que efectdan el mismo trabajo con mayor rapide tisfacer nuevos conceptos e inventos. y eficiencia o por nuevos disefios para sa- Por tanto, el ingeniero o el disefiador de me- canismos debe poseer nétodos avanzados para analizar y sintetizar mecamismos funcionales que forman parte fundamental de dichas méquinas. Es por esto, que la cupa del estudio teorfa de mecanismos y maquinas de Ia estricture de los mecanisnos, propiedades cinenéticas y dindmicas mismos Al estudiar-las estructuras + los me- canismos se usarén métodos estr formulados que permiten establecer el orden di formacién de1 12 un mecanismo, su grado de movilidad y €1 tipo al cual Pertenece. Al exa: inar los principios fundamentales de 1a formacién de necanismos, se pyede proceder al frazado de los esquemas cinematicos de los mecanis~ mos y miquinas en funcionamiento, y asinismo trazar y elegir con toda libertad los esquemas m4s raciona- tes de dichos mecanisnos y méquinas de proyecto re- cientes Conceptos Fundanentales: 1.2.1, Mecanisnos: Es una divisién de1 Disefo de Maquinas que tiene relacién con el Diseho Cx nendtico de barras, levas, engranajes y tre- nes’ de engranajes 1.2.2. Diseno Cinemético: Es el diseno basado en movimientos requeridos en contraste con el disefio basado en los esfuerzos pernisibles. 12.5. Par cinengtico: Es 1a uniGaycon facultad de movimiento, de dos barras, de forna que las barras presentan un movimiento relativo de unas determinadas caracteristicas debido a las constricciones que impone esta unién. 1.2.4, Cadena Cinentica: Recibe este nonbre un com Junto de barras unidas mediante pares cinené ticos, con movimiento relativo entre ellos. '.2.8. Mecanismo. Se llama ast a und’ cadena cinent a. A la barra fija se le denomins soporte, ba: tica gon una barra £: § T © bancaday 1.2.6. Méquina: Es el cons netanisnos que transmite fuerza de una € © de potencia1.2.7, Eslabén: Se‘ llama asf a cada uno d: mentos que forman los sistemas mecnicos los ele También reciben los nombres de barras, ele- mento de transmisién y cuerpo resisteate 1.2.8. Grados de libertad: Es el minino ntmero de parametros necesarios para definir 1a con- figuraci6n geométrica del mecanismo. Se representa por‘L. Clasificacién de los pares: Los pares se clasifican segén: a. El lugar geom&trico descrito por un punto cual- quiera de una barra en el movimiento relativo de ambos. b. El nGmero de grados de libertad que posea el mo vimiento relativo de las barras que forman ¢: par. c. El modo de efectuar el contacto entre las dos barras. d. 1 nfmero de barras que conectan. e. El tipo de contacto entre las dos barras que for’ man el par De las clasificaciones dadas 1a més importante e: que de acuerdo al tipo de contacto entre los eslabo- nes que formen el par, estos a la vez se clasifican en: pares de contacto superficial, pares de contac- to lineal 0 pares de contacto puntual, segin sea © contacto, que se produzca en superfic , lineas 0 puntos, respectivamente.4 A los pares cial se les Ila ma pares inferiores, ¥ a de contacto lineal puntual se les 11a superiores fn la tabla 1.1 se muestra los tipos de pares més comunmente empleados er mecanismos planos. NOMBRE FORMA REPRESENTACION | GRADO DE GEOMETRICA | ESQUEMATICA LIBERTAD Pe PAR DE Lk REVOLUCION R PAR PRISMATICO P PAR HELICOIDAL H PAR : CILINDRICO © PAR : ESFERICO S PAR 3 PLANO PL TABLA 1.1 TIPOS DE PARESLa construccién tecnolégi inado par cinemitico puede adoptar diversa: » funcién de la aplicacién del par, pudiendo tas muy dife- rentes entre si. Ecuacién de Grubler: La ecuaci6n de Grubler es la relacién que debe existir entre el-némero de grados de libertad, el nfimero de barras o eslabones y el ntmero de uniones, de tal forma que el mecanismo que se estudia pueda producir un movimiento restringido. Le ecuacién de- ducida por Grubler es: “= 3 (e- 1) - donde: °1 = Es el-ntimero de grados de libertad del mecanis mo. Es el nfimero de barras de 1a cadena cinemtica, i = El némero de pares inferiores. s El ntimero de pares superiores. Mecanismo de cuatro barras: Es éste uno de los m4s importante que mejor ejemplifica el concepto de mecanismo. Lo constituyen cuatro eslabones: el (1) es el marco 0 eslabén fijo, que se asume estacionario ¥ que pivotea al eslabén motriz (2) (llamado nanivela sida vueltas completas alrededor del eje fijo) y el seguidor (4) (llamado balacin si oscila alrededor de16 un eje fijo), estos dos Gltimos conectados por el ex lab6n de acoplamiento 0 bield-) Todas 1as conexiones son de revoluta. ACOPLAMENTO, MARCO MECANISMO DE CUATRO BARRAS Dada 1a importancia del mecanismo de cuatro ba- Tras, se han establecido diferentes tipos de mecanis mos y el primero que lo hizo fue Grashof, a £1 se debe la presente clasificacién del mecanismo de cua- tro barras: a. Rotatorio - Oscilatorio b. Doble Rotatorio. ¢. Doble Oscilatorio. Los criterios de Grashof tienen.su justificacién en la experimentacién. Sean: 2 - El eslab6n m&s largo de los cuatros. S - El eslab6n mas corto de los cuatros. P, q - Los dos eslabones restantesEn base a esto se establecen los siguientes c terios: - Cuando 1a suma del eslabén més corto (S) y el mas largo (2) es menor que Ia suma de los otros dos es decir se tendra: (a, b), Dos diferentes mecanisnos rotatorios-osci- latorios sf y s6lo si el eslab6n més corto (S) es el motriz y el marco sea cualquier adyacente al motriz Un mecanismo doble rotatorio resulta si el es- lab6n més corto (S) es el marco. Un mecanismo doble oscilatorio se forma si se fija el eslabén opuesto al mas corto (S). - Si £ + $ > P + q; entonces se obtendra unicamente mecanismos doble oscilatorio. -Si2+S = P+, se obtienen los mismos mecanis- mos (a, b), (c) y (4). $6lo que se tendrén puntos muertos, que consiste en tener los cuatro eslabo- nes en un instante colineales. DOBLE ROTARIO- OSCILATORIO DOBLE ROTATORIO OSCILATORIO,1 16, 18 Necanismos Equivalentes: Dos mecanismos son equivalentes cuando 1a cine- natica del eslabén de entrada es 1a misma para an- bos, asf como la cinemdtica del eslabén de salida. Muchos mecanismos que transmiten movimientos por cor tacto directo, bien sea por deslizaniento o por to- damiento puro pueden ser facilmente analizados des- de un punto de vista cinemdtico si se convierten en e1 llamado mecanismo equivalente de cuatro barras arti ‘uladas (NECB). En la parte referente a pro- blemas resueltos se muestran diferentes formas de obtener cadenas cinemdticas equivalentes y mecanis- nos equivalentes.1.7, Problemas Resueltos: 1.1, Determinar los grados de libertad del mecanis- mo de 1a figura 1.1.(a). Solucién: Para aplicar el criterio de Grubler se de~ be identificar el ntimero de eslabones y los tipos de pares. (a) (b) Fig, 1 DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD De acuerdo a la figura b se observa que: e = 5; = 5, S = 0, Aplicando el criterio de Grobler, se tiene: i = Se- 1) - 24-8 Lo = 3(8- 1) - 2.5 = 12-1072 El mecanismo es a dos grados de libertad. por tanto deben suministrarse dos variables con el fin de tener movimiento restringido.20 1.2, Determinar los grados de libertad del mecanis- mo de la figura 1.2.(a). Solucién: (a) ° (b) Fig. |.2 DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD En la figura b se observa que los eslabones 2, 4 y 1 (soporte) estan conectados por juntas dobles. También, los eslabones 3, 4 y S estan conectados en igual Gorma, Be la geometria de el mecanismo, se tiene que: i 6S 0 Aplicando el criterio de Grubler, se obtiene L Ble- 1) - 21-8 L 30S - 1) - 2,6 = 12-12=0 El mecanismo es una estructura (L = 0). La aplicaci6n de fuerzas externas sobre los ¢sla- bones 2 hasta el 5 no produce ningGn movimiento relativo entre los eslabones del mecanismo.1,3. Determinar los grados de libertad dei mecanis- mo de la figura 1.3.(a). Solucién: (a) (b) Fig. |.3 DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD En las uniones A, B, C y D existen juntas dobles, por tanto el niimero de pares inferio- res es de ocho (8). De acuerdo a la figura b, se tiene: e=6;i= = 0. Aplicando el criterio de Grubler: L = S(e-1)-2i-s Lo= 3(6-1)-2.8=-1 Puesto que el mecanismo tiene un grado de libertad negativo, es una estructura indetermi- nada.Ue 22 Determinar los grados de libertad del mecanis- mo de levas de la figura 1.4, (a) Soluci6n: (a) (b) Fig. 1.4 DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD Bn la figura b se observan los eslabones nix merados y los tipos de pares que conforman el mecanismo. De acuerdo a la geometria del mne- canismo, se tiene que: e* 4) i= 3: $= 2. Aplicando Grubler: L = ste -1)- 21 26 Ge SA) se ee EL mecanismo tiene un grado de libertad, y Por tanto se necesita espcificar una sola varia ble para obtener movimiento restringido, Otra forma de determinar los grados de li- bertad del mecanismo mostrado, es considerar que existen 5 eslabones y 5 pa: Fl eslab6n nGmero § es el rodillo del seguidor inferiores. (eslab6n 4) reciprocante. La unién del segui-dor con el rodillo es un par inferior y entre el rodillo y el eslabén 3 existe el otro par inferior, En conclusién se tendrfan: Lo = 305-1) - 25-1212 - 10-1 5 1 Este resultado concuerda con la solucién presentada anteriormente. Determinar los grados de libertad del sistema mostrado. Solucién: Fig. 1.5 DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD24 Para determinar los grados de libertad del sistema se deben numerar e identificar los pa- res que conectan los eslabones del mecanismo. En la figura mostrada (esquema amplificado) se puede observar que hay 10 eslabones. Los nG- meros encerrados dentro de los circulos son el namero de pares inferiores existente en 1a uni6n. Los pares superiores estan sefialados por medio de la letra S. De acuerdo a la geo- metria del mecanismo se observa que: e = 10; i= 12; S = 2. Aplicando el criterio de Grubler, se tiene: E 3(e - 1) - 2i-s L = 3 (10-1) - 2.12 - 22527 -24- 221 de tener movimiento restringido.1.6, Dibujar la cadena cinemitica equivalente con pares de revoluta de 1a cadena mostrada. Solucién: (a) Fig 1.6 CADENA CINEMATICA EQUIVALENTE Dado que se conoce los centros de curv ras de los perfiles de levas en contacto, es- tos se unen por pares de revoluta fornando un eslabén binario. Las levas se transforman en eslabones ternarios. La cadena cinemétic, valente es mostrada en la figura 1.6.(b).26 1.7, Dibujar la cadena cinemitica equivalente con pares de revoluta de la cadena cinendtica nos trada. Solucién: EL sistema de correa y polea se sustituye por dos eslabones binarios y un eslabén terna- Tio los cuales se conectan por pares de revolu ta. El resorte se simula su movimiento con dos eslabones binarios conectados por pares de re- voluta. En la figura 1.7.(b) se observa la cadena cinemdtica equivalente, (a) Figura 1.7 CADENA CINEMATICA EQUIVALENTE1.8, Dibujar el mecanismo equivalente de contacto directo, Solucién: El mecanismo de contacto directo de la fi- gura 1.8.(a) se reemplaza por un mecanismo equi yalente de cuatro barras (MECB), para el ins- tante mostrado, en 1a forma siguiente: Primero se localizan los centros de curvaturas de las superficies en contacto. En este caso dichos : centros de curvaturas son C) y El eslabén original 2 es reemplazado por el eslabén 2", el cual conecta el centro de rotacién, 0), y el centro de cutvatura, Cy). Similarmente, el es- labén 3 es reenplazado por el eslab6n 3", co nectando 0; y C3, ta biela de el mecanismo de cuatro barras, eslabén 4, conecta los dos cen- tros de curvatura. El mecanismo equivalente p= ra el instante mostrado se representa en la fi gura 1.8.(b). . (a) (b) Fig. L8@ MECANISMO EQUIVALENTE DE CUATRO BARRAS28 1.9. Dibujar el mecanismo equivalente del mecanis- mo de leva de disco con seguidor reciprocante de cara curva. Solucién: En la figura a, se observa que las dos su perficies estan en contacto en el punto P. EL centro de curvatura de la superficie de 1a le va en contacto con 1a cara del seguidor es Cy y el centro de curvatura de la superficie del seguidor en contacto con la leva es Q. El me canismo equivalente del sistema mostrado, es un mecanismo de manivela-corredera (Fig. b), para el instante indicado. (a) Figura 1.9 MECANISMO (b) EQUIVALENTE MANIVELA -CORREDERA29 Dibujar e1 mecanismo equivalente para 1a po- sict6n mostrada Solucién: Fig. 1.10 MECANISMO EQUIVALENTE — E1 mecanismo equivalente mostrado en 1a fi- gura b, se obtiene al sustituir el par superior de las dos superficies en contacto por un es- lab6n binario, sefialado como 6', El centro E se convierte en un centro fijo de rotacién, EI eslabén 4 se transforma en la placa BCD, o es- lab6n 4', Aplicando el criterio de Grubler, se puede verificar el mecanismo, es decir: a, Para el mecanismo original (Fig. a): e=5;455; 521 L § (5-1) 2.5 - 121 b. Para el mecanismo equivalente (Fig. >): e-6; i=7 | Lo= 3(6-1) - 2.730 Los dos mecanismos tienen una sola entra- da con el fin de tener movimiento restringido. En el mecanismo de cuatro barras de 1a figura 1.11 (mo esta representado a escala), se tie- ne que el eslab6n 0A es el motriz. Las di- mensiones de los eslabones son: 0,04 = 0,07 m; O,A = 0,05 m; AB = 0,10 my O,B = 0,09 m. De terminar de acuerdo a los criterios de Grashof 1 tipo de mecanismo de cuatro-barras y calcu- lar el angulo barrido por el eslab6n 0,8. Soluci6n: Fig. Ll MECANISMO DE CUATRO BARRAS, Aplicando los criterios de Grashof, se tiene que: $ =-0,A;£ = ABs P = 0,0, y a = O48. Sumando, los lados S + 2+ 0,15.y P + q = 0,16; resulta que (P+q) > (S42). Dado que el eslabén més corto (S) es el eslab6én motriz y uno adyacente a 61, es — el marco, se obtiene de ac Grashof que el mecanismo de cuatro barras es ROTATORIO-OSCILATORIO.Para caicular el éngulo barrido por el es labén 0,8, se analizarén las posiciones ex- tremas del mecanisno (Figs. a y b) y aplican- do la ley de los cosenos, se tiene: Posicién extrema prina (Fig. a): Poe eee ee ee, ; (APB ~ pA") "= (0,04)7 + (0,8")? = 2 (0,04) (0,8") Gos 8,. Sustituyendo valores a (a) (b) POSICIONES EXTREMAS DEL MECANISMO (0,1 - 0,05)2= (0,07)? + (0,09) - 2(0,07)(0,09) Cos Cr de donde Cos 9, = 0,853. Por consiguiente: 0, = 33,58 Posicién extrema biprima (Fig. b): (O,a" + aR? = (0,0)? + (0,897 - 2(0,0,) (0,8) Gos 8, Sustituyendo valores 2 _ 2(0,07)(0,09) Cos ®, (0,1 + 0,05)? = (0,07)? + (0,09:32 De donde Cos 9, = - 0, Por consiguiente 8, = 138,94° De aqui se concluye que el dngulo barrido (A) por el eslab6n 0,B es: Para el mecanismo de cuatro barras mostrado, se tiene que b = 0,20 m; C= 0,15 my d=0,125m. Encontrar: imo valor del eslabén'a“si el meca- a. Elm nismo es rotatorio-oscilatorio con MA co- mo eslabén de entrada. b. Elminimo valor del eslabén’a’si el meca- nismo es doble rotatorio. Soluci6n: Fig. 12° CUADRILATERO ARTICULADOParte a: cando los criterios de Grashof, para un mecanismo rotatorio-oscilatorio, se tiene que: £=b;S=a;P =C;q=d; (2+ 8S) < (P+ 4) (0,2 + a) < (0,18 + 0,125) .°, (a + 0,2) <(0,275) de donde, el miximo valor del eslabén a es: 2 - 0,075 m. Parte b: Aplicando los criterios de Grashof, para un mecanismo doble rotatorio, se tiene que! (2 + 8)< (P+ q) y ademés del mas corto es el marco. Sustituyendo valores (0,125 + 0,2) < (0,15 + a) .*. a > 0,125 + 0,2 - 0,15 de donde, el minimo valor del eslabén a e a = 0,175 m1 8. 3H Preguntas y Problemas Propuestos: 1.13. 1.18. 1.19, 1.21. Establecer la diferencia entre los términos mecanismos y méquina. Dar tres ejemplos de pares superiores. Dar tres ejemplos de pares inferiores. Establecer las reglas para sustituir: a. Un par prismatico por un par de revoluta. b. Una leva por pares de revoluta. ¢. Una junta de resorte por un par de revo- luta. d. El mecanismo flexible de correa y _polea por pares de revoluta. Explicar el tipo de movimiento de un acopla- miento helicoidal. Explicar las limitaciones del criterio de Gru- bler. Establecer la diferencia entre una cadena ci- nendtica y un mecanismo. Determinar la minima y max biela de un mecanismo de cuatro barras. ma longitud de la Establecer una clasificacién de los mecanismos planos.38 Determinar tos grades de libertad de los mecanis- mos mostrado. Miscutir los resultados. (R= 0 Gi) (R= 2 GU)1.24. Dibujar los mecanismos equivalentes posicién mostrada, Justificar cada una de las soluciones presentadas25. Para el mecanismo de cuatro barras ostrado, el eslabén 0,A es e1 motriz. Las: dimensiones de los eslabones sen: O2A = 0,05 m; 0,0, 0,07 ms AB = 0,10 my O4B = 0,09 m. Determi- na: a. GB1 tipo de mecanismo de cuatro barraS de acuerdo a los criterios de Grashof? b. GEL Angulo barrido por el eslabén 0,3? (RESPUESTA: a) Mecanismo rotatorio-Oscilatorio;b) @ = 105,49). 8 On Og Figura 125 En la figura mostrada, el eslabén‘a’ rota conti- nuamente, y el C oscila. Determinar la maxima ~~ y minima longitud del acoplador b. ¢Porqué en la practica, su longitud puede ser mayor que el minimo y menor que e1 méximo? (RESPUESTA: baz, 70,22m 3b, 010m) Figura 126 ¢an de libertad de los mecanis- REMACHADORA DE YUGO\A KB ® a4.30, Determinar 1a posicién extrema derech Labon AB s dimensiones del mecanismos AD = 0,93 m; CD = 0,015 mz CB = 0,02 my AB = oor is c . a Figura 1. 30 Completar e] siguiente cundre, de acuerdo al ti po de mecanismo de cuatro barras obtenido segin el criterio de Grashof Mareo Bslab6n de Entrada Tipo de Mecanis AR AD. AD An AD ep cp BC AB = 9,01 m & Be m 8 ep m AD = 0,05 m a D : Figura 1.311.33. 1 234. En el mecanismo de cuatro barras mostrado, las dimensiones de los eslabones son: a = 0,09 m b = 0,22 m; © = 0,20 my d= 0,12 m, Determi- nar: a. 1 tipo de mecanismo de cuatro barras. b. El angulo #. ¢. La direccién de la biela en posicién de puntos muertos. Figura 1.32 Los lados de un cuadrildtero son 0,30; 0,40; 0,50 y 0,55 m. Disponer para que funcione a doble manivela y luego a doble balancin Para el mecanismo mostrado, iCudl puede ser la maxima longitud 0,0, para la operaci6n ade cuada del eslabén?. Del mecanismo se tiene que: O7A = 0,0762 m; AB = 0,102 m y 0,B=0,127m, Figura 1.34CAPITULO IT VELOCIDAD LINEAL Y VELOCIDAD ANGULAR EN LOS ESLABONES DE UN MECANISMO Introduccién El estudio de la velocidad es uno de los aspectos nas importante de un curso de mecanismos, £1 despla- zamiento y la aceleracién estan estrechamente rela- cionados a la velocidad que a menudo se determina mas facilmente a través del- estudio de la velocidad que por un método directo. Las razones para hacer un an@lisis de la velocidad varian algo con el tipo de miquina a estudiar, Enm& quinas de gran velocidad es importante conocer las fuerzas de inercia producidas. Para determinarlas de ben hallarse las aceleraciones de ciertos puntos de la maquina y esto requiere que se h a previamente un analisis completo de velocidad. En muchos cas mo se ha mencionado, se puede obtener alguna idea las aceleraciones con sélo el estudio de las velocid: des. En los mecanismos de retorno rapido usados limadoras, mortajadores y otras mAquinas herramientas, un andlisis de velocidades mostrara las velocidades. de avance (trabajo) y de retorno. Frecuentemente, es mas conveniente determinar la eficiencia mecénica de un mecanismo por medio del analisis de velocidad que por el de las fuerzas. También, la velocidad de res- balamiento entre dos 6rganos en contacto es un factor de importancia en el problema de la lubricaci6n. En conclusién se puede decir que el andlisis de velocide des es necesario en forma general por las razones si- guientes:46 _ Cuando se hacen estudios de lubricacién y desgaste - Para asegurar graduacién de mecanismos de alta ve~ locidad. - para determinar velocidades y energfa de barras cor ducidas. Velocidad Lineal y Velocidad Angular: La velocidad lineal (V) es la rata decambio res- pecto al tiempo del desplazamiento lineal. Como el desplazamiento es un vector, la velocidad lineal tam- bién es un vector (magnitud, direccién y sentido). Si el cambio de desplazamiento de un punto en At es as, la velocidad lineal promedio sera &S/At. Si el inter valo de tiempo es infinitamente pequefio dt y el des- plazamiento correspondiente es Gs, la velocidad para ese dt, llamada instanténea es ds/dt. La velocidad del punto sera uniforme o variable si para cualquier posicién que alcance en At la velocidad instantdnea es igual o n6. La velocidad angular (W) es la rata de cambio res pecto al tiempo del desplazamiento angular. Si este cambio es A6 en At la velocidad angular promedio es Ae/At y la instanténea d9/dt, El concepto de velo- cidad angular uniforme o variable es andlogo al caso de velocidad lineal. La relacién que existe entre W y Vse puede es- tablecer de acuerdo al grafico mostrado, de la forma siguiente: E1 punto A tiene radio de rotaci6n R igual a OA, La velocidad V del punto Aes tangente a latrayectoria AA’ y por tanto perpendicular al radio R El arco AA' es RAG, (A@ en radianes), la magnitud de la velocidad de A, en la posicién OA, es V= lim RAg/At = R de/dt = RW At>0 Métodos de Andlisis de Velocidades: Dado que la mayoria de las piezas de las maqui- nas estan obligadas a tener movimiento plano; es de- cir, que sus puntos se mueven en planos paralelos, se hard el estudio de su movimiento por medio de su pro- yecci6n sobre un plano paralelo al de aquél; 0 sea, por medio de un esquema de funcionamiento de la ma- quina de la cual forma parte la pieza considerada. Esto es importante debido a que los métodos para de- terminar la velocidad de cualquier punto de una mé- quina que tenga movimiento restiingido, cuando se co noce la velocidad de otro punto cualquiera, se ana- lizaran en base a m4quinas cuyas piezas se mueven con movimiento plano. [INSTITUTO UNIVEKS'TARIO POLITECNICO BIBLIOTECA48 Los métodos a usar para el andlisis de velocida- des seran: velocidades relativas, centros instanta- neos de rotacién, composici6n y velocidad ortogonal. Estos métodos pueden aplicarse grffica o analitica- mente, aunque son, més a menudo, empleados gréfica- mente. Sin embargo, en muchos problemas, la solucién se consigue con més facilidad analiticamente o por combinacién de ambos procedimientos. A pesar de to- do, se considera que el aspecto representativo inhe- rente a todo método gréfico facilita el entendimien- to, al mismo tiempo que proporciona una técnica de trabajo de aplicacién mis amplia. Podemos decir que desde el punto de vista praéctico el andlisis de ve- locidades por métodos graficos es simple, rapido y exacto. Con estos métodos sélo se analiza a la vez una posicién del mecanismo, por lo tanto, se necesi- tan una serie repetitiva de andlisis si se deseacxe minar un ciclo completo del mecanismo. Propiedades de la Definicién de Cuerpo Rigido: Un cuerpo rigido es, por definici6n, aquel que bajo cualquier movimiento conserva inalterable la distancia entre dos cualquiera de sus partes. Mate- maticamente, la condicién de rigidez se expresa por la constancia de un producto escalar, de la forma + (A- B) . (A - B) constante a donde A y B son dos puntos cualquiera del cuerpo .Aho- ra si derivamos ambos miembros respecto al tiempo (A_- B) 0 (2)o bien de la- velocidad de A sobre enemos que la proyecci la limea AB, es igual a la proyeccién de la veloci- dad de B sobre la misma linea, instante por instante. Si en la ecuacién (2) se observa que (¥, - V3) re presenta la diferencia.entre la velocidad absoluta de é Ay la absoluta de B, se t: ien€ que (A - 8) 0 (4) y si el producto escalar de los vectores es nulo, sin ser nulos ninguno de ellos, es. por que embos son per pendiculares entre si. De las dos consecu: po rigido, s2 puede enunciar los si rema 2.4.1,: Cada punto de una linea do en el plano de neciente a um cuerpo rigi aiento tiene la misma.componente de velocidad direccién de esa linea @Teorema 2.4.2.: Dados dos puntos, A y B, de un cuer rigido, la velocidad relativa de A respecto a~ B es normal a la recta AB. 2.8. Cantro Instanténeo de Rotaci6n: de definir el centro instantaéneo de rota alizara el movir cuerpo, se barra AB d= acuerdo a30 Supongase que AB es la posicién inicial de labe rra y que, después de cierto tiempo At, la barra al- canza lz posicién’A'B'. Las lineas perpendiculares a AA’ y BB! medios se intersectan en O. Notesé que los tridngulos ABO y A‘B'O son idém ticos puesto AO = A'0; BO =.B'O y -AB = A'B. Lue- go, la barra AB, se podrian mover de la posicién.. AB a*la posicién A'B' con la simple rotacién del trian- gulo AOB alreded del punto 0. Se puede decir en tohces que el movimiento de parte de una maquina, en cualquier instante (sin impor lo complejo de su movimiento en un int. es una rota- ci6n alrededor de un punto insta Meo..de ratacién o centro.50 Supongase que AB es la posicién inicial de laba rra y que, después de cierto tiempo at, la barra al- canza la posicién A'B. Los desplazamiento correspondientes a ése At son AA' y BB'. Las lineas perpendiculares a AA' y BB! ven sus puntos medios se intersectan en 0. Notesé que los triangulos ABO y A'B'O son idée ticos puesto AD = A'O; BO =.B'O y -AB = A'BY. Lue- go, la barra AB, se podrian mover de la posicién.. AB a“la posicién A'B' con la simple rotacién del trian- del punto 0. Se puede decir en- guio AQB alredede Ttonces que el movimiento de una parte de una méquina, en cualquier instante (sin importar lo complejo de es uns rota- su moviaiento en un atro instalTambién si 0 es el centro instantaneo del punto Ay Wes la velocidad angular, tenemos que: o x OA de donde por tanto, despejando W, podemos decir que vz: V, = OA : OB de donde los valores numéricos de las velocidades de dos puntos, son proporcionales a sus distancias al centro instantaneo de rotaci6n. El centro instanténeo, por lo anterior, se pue- de definir de las siguientes maneras: 2. Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo co planario, el centro instantaéneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante considerado. B. Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo co planario, el centro instantdéneo es el punto _ en el que los cuerpos estén relativamente inméviles en el instante considerado.2.6. 52 ¢. Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo co planario, el centro instantaneo es un punto en e1 que los cuerpos presentan 12 misma velocidad en el instante considerado. Ubicacién de los Centros Instantdneos: . Antes de sefialar los nétodos utilizados para lo- calizar los centros instanténeos, se debe indicar que todo los miembros de una méquina, incluyendo la ar- madura o bastidor, sé denotan con ndmeros sucesivos 3, vere, ete. , Los centros se designan con un doble némero, como 12, 23, 34, etc. El centro 12 (de nominado centro uno-dos) pertenece a los miembros im dicados con los némeros 1 y 2. Los nétodos utilizados para ubicar la posici6n de jos centros instantaneos son: a. Inspeccién: Esto consiste en que existen ciertos casos especiales de centros que estan definidos total- mente, Dentro de los casos especiales estan: 1) cuando dos eslabones en un mecanismo estén co” nectados por un perno, en donde el punto de pi- yoteo es un centro permanente. 2) cuando un cuer po tiene movimiento rectilineo respecto a otro cuerpo, el centro se encuentra en el infinito y, 3) cuando un cuerpo rueda sobre 1a superficie de otro cuerpo, el centro es el punto de contacto (rodamiento puro).Z7. 83 Por aplicacién del Teorema de Kennedy, cl cuales tablece que si tres cuerpos se encuentran en mo- vimiento relativo, poseen en conjunto tres cen- tros instantaneos y los mismos se encuentran ali neados. Por el Teorema de Kennedy y la normal comin al punto de contacto de los cuerpos. De acuerdo al nfimero de eslabones que forman un . mecanismo se puede determinar e1 nfmero de centros ins tantdneos a través de 1a £6rmula siguiente: N e (e-1)/2 donde e es el n&mero de eslabones. Generalmente en un mecanismo se deben ubicar = un determinado nimero de centros por lo cual se hace ne cesario utilizar otros procedimiento con el fin dei calizar los centros. Los procedimientos generaincr utilizados para loculizar todos los centros instanti neos de un mecanismo son la tabulacién y el diagrama circular. el problema 2.1 son explicados ambos pro cedimientos. Métodos de Determinacién de Velocidades: La solucién de un problema de velocidades requie- re, en general, emplear cierta dosis de ingenio, ya que casi todos los problemas son, mis o menos, casos especiales. E1 mejor método para obtener un solucién depende en gran parte de las condiciones particulares del problema en cuestién.54 Debe tenerse presente que para la solucién de los problemas se utilizan escalas para representar el me- canismo y también para las velocidades. A continuacién aparece cada uno de los métodos mencionados para determinacién grafico-analitica de velocidades, 2.7.1. Método de los centros instant4neos: Para aplicar e1 método de los centros ins- tantaneos se debe considerar que se conoce la velocidad lineal de un centro y se desea en- contrar la velocidad de otro centro, pivoteam do alrededor de un centro ligado al bastidor del mecanismo, Los tres centros en cuestién deben mantener un eslabén comin. Por ejemplo, para un mecanismo particular se desea encontrar la velocidad del centro 34 y se conoce la velocidad del centro 23. De acuerdo al método de los centros ins- tantdneo, se tiene como conocido la velocidad lineal del centro 23 y come desconocido la velocidad del centro 34, por tanto el centro ligado al bastidor del mecanismo es el centro 13, dado que se ha mantenido un estabén comin (en el caso presentado el eslabén 3). Este método exige la construcci6n de trién gulos semejantes en la determinacién de velo- cidades.zog.2. Método de las velocidades relativas: Dado dos puntos A y B, con velocidades Vy y V, respectivamente, la velocidad relativa del B respecto a A, denotada por Vg, eS, por definicién Veja * A Nétese que la velocidad relativa de B con respecto a A es igual a la velocidad que tendria B si A estuviera fijo, con respecto al observador en cuestién. De acuerdo al teorema 2.4.2. se tiene que la direccién de la velocidad relativa de B respecto a A, es normal a la recta AB. Ahora supéngase que dos cuerpos rigidos A y B, estan animados de velocidades angula- res Wy ¥ Wy, Tespectivamente, con respecto a cierto observador. La velocidad angular re lativa de B con respecto a A, representada por Wysa> eS asa de manera semejante a como se definié Verne excepto que esta Gltima (Vgy,) es 1a veloci- dad relativa de un punto respecto a otro pun- to, en tanto que la ecuacién de Wy), se de- fine la velocidad angular relativa de un cuer po con respecto a otro cuerpo.56 Este método exige la construccién de un poligono de velocidades, e1 polo (Pv) de ve- locidades se selecciona arbitrariamente las lineas que se originan de é1 son las ve- locidades absolutas, mientras que las lineas entre los otros puntos representan la velo- cidad de un punto respecto al otro. El polfgono de velocidades es la imagen de los eslabones girados 90° en el sentido de la velocidad angular. Método de las componentes: De acuerdo al teorema 2.4.1., se tiene que cada punto de una linea recta en el pla- no de movimiento tiene 1a misma componente de velocidad en la direccién de esa linea. Es- ta proposicién confirma el hecho de que la distancia AB entre dos puntos A y B del pla no de movimiento no puede cambiar durante e1 movimiento, lo que de inmediato lleva a la conclusién de que las proyecciones de las velocidades de los puntos Ay Ba lo largo de su linea de conexiép, deben ser iguales. El procedimiento para la determinacién de velocidades por el método de las componentes es el siguiente: si se conocen en velocidad de un punto y la direccién de la velocidadde otro punto cualquiera de un cuerpo rigido, pue de obtenerse la velocidad de otro punto cual quiera de ese cuerpo, descomponiendo el vec- tor de velocidad conocido en componentes aloVv 2.7.4. largo y perpendicular a la Ifnea que une es tos puntos y haciendo una de las componentes de la velocidad del otro punto igual a lacom ponente a lo largo de la 1inea en magnitud, direccién y sentido. La otra componente de esta velocidad serd perpendicular a la linea Método de la velocidad ortogonal: Este método es una consecuencia del teo- rema de Burmester sobre velocidades. El teorema de Burmester !/ sobre veloci- dades establece que: fn el movimiento rigi- do plano, el polfgono que tiene por vértices las extremidades de las velocidades de tres o m4s puntos, es semejante ai polfgono cons- trufdo tomando como vértices los puntos mis- mos. “2 La semejanza se mantiene si se giran velocidades en un mismo sentido y en un mis- mo fngulo én torno a sus puntos. Este método conduce a la consecucién de velocidades mediante trazados sencillos. El procedimiento para la determinacién de velocidades por el método de las velocidades giradas puede ser observado en e1 problema 2.4.4. S. Arrieche, Cinematica aplicada. Pages. 61 y 62.58 2.8, Problemas Resueltos: ‘ 2.1. Enel mecanismo de la figura 2.1(a), localicem se todos los centros in nténeos Solucién: Dado que 21 mecanismo tiene seis eslabones, son quince ei ndmero de centros instanténeos a . local tT. Por inspeccién se localizaa los centros 12, 23, 38, 14, 35, 56 y 16; para ub car los restantes centros se utilizargn dos pro ‘cedimientos. (a) Figura 2.1. DETERMINACION DE CENTROS INSTANTANEOSw rr) Diagrama circular: Se traza un cfirculo en el cual se marca los puntos 1, 2, 3, 4, 5 y 6 alrededor de la circunferencia, lo que representa losseis eslabones del mecanismo.” Conforme se van localizando los centros, se trazan lineas uniendo los puntos de los nGmeros correspondientes de este diagrama. De eSte modo, la Iinea 12 se traza una vez que el centro 0,, se ha localizado. Los nimeros en las lfineas indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un momento del procedimiento (después que se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecera como lo muestra la Figura 2.1 (b). Inspeccionando los diagra- mas se nota que uniendo 24 se cierran dos tridmgulos 243 y 124. Ya que éste es el caso, se localiza el centro instantaneo 054 en la interseccién de las lineas 0 a 23 34} 012 94+ El procedimiento és el mismo para los puntos restantes. Si-cada lfnea se puntea primero, mien- tras se esta localizando el centro y después cuando Se ha encontrado, se repasa haciéndo la una Ifnea s6lida, se evitan errores. La figura 2.1(a) muestra la localizacién de to dos los centros ipstanténeos y la figura 2.1(c) e1 diagrama circular terminado.60 Tabulaci6n: En este procedimiento se establece una tabulacién general y se emplea con tabula- ciones suplementarias, tal como se ilustra en la figura 2.1(a) (Andlisis del problema propuesto). En las columnas principales de la tabulaci6én general se enumeran los nd- meros de los esiabones del mecanismo, En la primera colutina se apunta el nGmero de la parte superior de esa columna, combi- nando con aquellos nimeros a la derecha det” mismo. Continuando este procedimiento has ta el final de las tablas, se obtiene la lista completa de todos los centros que han de encontrarse. Conforme los éentros se van localizan- do en el dibujo (figura 2.1(a)} se tachan en la tabla, como queda ilustrado enla fir gura 2.1.(d) . CoriGnmente, 1a mitad de los centros se encuentran por inspeccién y son tachados inmediatamente. De este modo en el ejemplo de la figura 2.1(a), siete de los centros, el 12, 23, 34, 14, 35, 56 16 fueron encontrades por inspecciém. EL resto de los centros tendrén que ser loca- Lizados empleando el teorgma de Kennedy y con la ayuda de tablas suplementarias. Su- poniendo que se desea localizar el centro S155 se establece la tabla suplementaria, en la cual los estabones 1 y 3 se conside- yan con un tercer eslabén, por decir, con61 el 4. Entonces los centros 0 oO 34° Og» 5 deben coincidir en una lfnea recta, segin el teorema de Kennedy. El tercer eslabén podria ser el 2, cuando los centros 04, O75, 0,3 esten en una linea recta. Refi- riéndose a la tabulacién general, se en- cuentra que los centros 034, 014, 015 y 05, han sido tachados, y por lo tanto han sido localizados y estan disponibles. Para el centro 0,, se dispone de 1a tabla suplementaria, mostrada en la forma 2.1.(d), se puede observar que los centros O13, O35 ¥ 0,5 debon estar alineados, al igual que los centros O16, Os, y 0). En la interseccién de la linea 0,5, O56, 0,5 con la lfnea 016, Og,, Oy, se encuentra lo calizado el centro Oj. De la misma manera, por el uso de ta blas, se pueden localizar todos los cen- tros. Las tablas de la figura 2.1.(d) mes tran el procedimiento. La localizaci6n de los centros instantaneos del mecanismo de la figura 2.1 Ja tabulacién es mostrada en la figura men (a), empleando el método de cionada anteriormente.62 NUMERO DE LOS ESLABONES. 1 2 3 4 5 6 a , ’ 4 At 2x 34 4556 13 24 38° 46 Centros 1a° 25 36 15 25 16° : TABLAS SUPLEMENTARIAS 13 15 45 24 12 14 TS 16 34 14 23 12 23 34 aS 56 35 5 34 14 36 2s 26 46 13, 35 23 12 12 25 4 4s 16 56 35 15 16 56 16 56 Figura 2.1.(d)En el mecanismo mostrado, localfcense todos los centros instantaneos de rotacién Solucién: Se enumeran los eslabones del mecanismo y por inspeccién se localizan los centros 12, 13, 14 y 18. Figura 2.2. DETERMINACION DE CENTROS INSTANTANEOS64 Para encontrar el centro 23 se traza la nor mal coméin al punto de contacto y de acuerdo al teorema de Kennedy los centros 13, 23 y 12 de- ben estar alineados. Un procedimiento similar se utilizo para los centros 34 y 45. Utilizando el método de la tabulacién se em contraran los restantes centros, como siguc: NUMERO DE LOS ESLABONES 1 2 3 4 5 , Ao? / 23 34 5 ee # c 24 35 25 En la tabulacién general aparecen tachados los centros que han localizados, por tanto sé- lo faltan tres centros por ubicar. La tabla suplementaria para el centro 24 es: 24 23 12 34 14 en la interseccién de las lineas 23-34 con 12 14 se encuentra e] centro 24, La tabla suplementaria para el centro 2s es:a en la interseccién de las lfneas 12-15 con 24 - 45 se localiza el centro 25. El centro 35 se encuentra en el infinito, lo cual puede ser verificado a través de una tabla suplementaria. En el mecanismo de la figura 2.3, en cuentre los centros instantaneos de rotacién. Solucién: Una vez numerados los eslabones del meca- nismo, por inspeccién se obtiene los centros 12, 25, 15, 34 y 45. Aplicando el Teorema de Kennedy y tratando la normal comin al punto de contacto a los eslabones 2 y 3, se obtiene el centro 05- £n el diagrama circular (Fig. 6) se puede observar la secuencia para loca- lizar los restantes centros de acuerdo a la numeracién descrita en 61. (Ver figura pagina Siguiente).4 Figura 2.3 DETERMINACION DE CENTROS INSTANTANEOS63 a. Velocidades Relativas: Para encontrar la velocidad lineal del punto F, se construye el polfgono corres- pondiente a las ecuaciones vectoriales si- guientes: (b) e Figura 2.4.1. DETERMINACION DE VELOCIDADES F POR VELOCIDADES RELATIVAS2.4. 67 En el mecanismo mostrado, determinar la veloci- dad lineal de los puntos Ey F. Se dan como datos: - Velocidad angular del eslabén conductor WoA = 20 rad s!. = Longitud de los eslabones OA = AB = 0,5 BE = CD = 0,3 m y CE = 0,6 m. Solucién: El mecanismo est4 respresentado por la escala de espacio: = 1/100 (m/mm) Se determina la velocidad lineal del punto A, de acuerdo a: =. OA = 20.0,5 = 10 mS Usando una escala de velocidades Kv = 1/4 (m s7'/nm), se obtiene que la velocidad lineal del punto A es: (aay = Tsk, = 10d = 40 mm Con el objetivo de analizar los diferen- tes métodos usado en la determinacién grafica de velocidades se resolvera el problema — em- pleando los siguientes métodos69 Una vez conocida la velocidad lineal del punto B, se determina la velocidad ée1 punto C, de acnerdo a la ecuacién vecto- rial siguiente: Yorn _L pe 1 ce Para determinar la velocidad lineal del punto E, se tiene que Una vez construido el polfgono de ve- Jocidades (Fig. 2.4.1, b.), se encuentra = 27,5/4 = 6,88 ns°! 34/4 = 8,50 ms"! " x 3 ® Una vez numerado los eslabones del me~ canismo, se localizan por inspeccién los centros 12, 23, 34, 14, 45, 56 y 16. Dado que la velocidad lineal del punto A es igual a la velocidad del centro 25 y aque se requiere determinar la velocidad lineal del punto F, el cual es un punto perteneciente70 al eslab6n 3, se localiza el centro 33 usando el diagrama circular de la fi- gura 2.4.2.(b), con el objetivo de cono- cer la direccién de la velocidad del puan- to FB. Usando como punto de pivote 0,,, se traslada la velocidad V,, sobre 1a pro- longacién de la lfnea 6), F, y en el pun- to de corte se copia perpendicularmente a la linea mencionada el vector AA', luego se une A' con 0,, por el punto F se traza una lfnea paralela a AA', y se obtiene la velocidad lineal del punto F en razén de que los triangulos 0,3 AA' vy 0,, FF! son semejantes. ‘Para determinar la velocidad lineal del punto BE, se puede observar que est4 es igual a la del centro $6, per lo cual se determinaraé la velocidad de un centro que relacione la velocidad del cem tro desconocido [56) con el centro cono- cido (23). El procedimiento a usar, es determi- 5 nar la velocidad del centro 25 a través del 23 y uma vez realizado, se encontrard la velocidad del centro buscado (56) Usando el diagrama circular (Fig. b), se localiza el centro 15 y después el 25. Una vez ubicado el centro 25, tomando co- mo punto de pivote 0,, se traslada ia ve- locidad V,, sobre la nea Oy, O25, y ena 2.4. 2. DETERMINACION DE VELOCIDADES POR CENTROS INSTANTANEOS el punto de corte se copia perpendicularnen te a la linea mencionada el ‘vector AA' ,unien do AT con OD: una linea paralela a AA", v asf se obtiene Por el punto P se traza 1a velocidad lineal del centro 25 en razén de que los trifmgutos 0,5 AAT y 01, PP, son semejantes.a Una vez encontrada la velocidad del cem tro 25 se determina la velocidad del centro 56 a través del centro O,, como punta de~ pivote, usando un procedimiento imilar a e1 anteriormente mencionado. Debido a que se ha usado las mismas es- cala , realizando las mediciones respecti- vas, se tiene que: Vp = Kv (FEY) = 27,5/4 = 6,88 08 Kv (BE) = 34/4 = 8,50 ms"! Componentes : Se determinara. la velocidad lineal de los puntos E y F, debido a que de acuerdo a la definici6n de cuerpo rfigido se tiene que la proyeccién de la velocidad de puntos ali neados sobre la recta que los une es la mis ma para todos, instante por instante. Dada la velocidad lineal det punto A, se proyecta vy en la direcci6én AB, obtenier do que AAY os dichy proyeccién. Se trasta- | da a partir de B con la misma direcci6én, maz. nitud y sentido, la proyeccién de Vg, sich- 4 do AA" = BA". Por otra parte, B rota en torno a Dy Va velocidad de B es perpen- dicular a se Asi la interseccion de da perpendicular a BA", por A", con la perpen- dicular a @B,-por B, determina el extremo de — se Vy (B")- *Figura 2.4.3. DETERMINACION DE VELOCIDADES POR COMPONENTES Para determinar Vp, se proyecta sobre AF... 1a velocidad lineal de A, con lo que se ob- tiene 1a proyeccién AAS luego se proyecta sabre BF la velocidad lineal de B, con lo que se obtiene 1a proyeccién BB".. Se tras- jada a partir de F con la misma direccién, magnitud y sentido, dichas proyecciones, siew do AA"! = FAN y BBY =F te se traza las componentes ortogonales res “ posteriormen-" pectivas y asi se determina La velocidad Vp. La velocidad de C se encuentra al proyectar Vg sobre BC y trasladando a partir de C con igual magnitud, direccién y sentido dicha proyeccién, tal que BB' = CB". Laperpem dicular a CB", trazada por B'™, con La perpendicular a DC, trazada por C, determina el extremo de Ve (C'). Se proyecta Vgsobre CE, obtiendeseCct", se copia a partir de BE, dicha proyecci6n, BC". Por €" se traza de modo que CC" la perpendicular a CE, la cual corta’ la direccién de la velocidad de E en E', ob- teniendo que BE' es 1a velocidad del’pun- to E. Los resultados que se obtiene son: 0 a w = s 0 oe S Velocidades Giradas: Este método es consecuencia del Teo- rema de Burmester y establece que el po- ligono que tiene por vértices las extremi- dades de las velocidades de tres o mas pur tos, es semejante al polfgono construido tomando. como vértices los puntos * mismos con movimiento plano. Dada 1a velocidad lineal del punto A, giremos Va en 90° en sentido horario para obtener la velocidad de A, girada, VS. Por Vg se traza la paralela a AB, obteniendo sobre BD Ja velocidad de B, también gira- da en 90°: VBg Por VG se traza la parale la AF y por Vg, se traza la paralela a BF; donde estas rectas se intersecten, esté el extremo de la velocidad de F, vg, gi-ada en 90°. Los tridngulos ABF y V8, ¥ y VE, son senejantes. 4. DETERMINACION DE VELOCIDADES POR VELOCIDADES GIRADAS or VE se traza 1a paralele 2 BC, has- ta cortar’ a CD en v8. Por ditino por Ve se traza la paralela a CE, hastar cortar ne Girecci6n perpendicular a la trayectoria que describe la corredera, conto que se ob- tiene ¥e. Para deterninar en magnitud, direccién y sentido los velocidades lineales busca: das, se gira en 90° la velocidad Vey Yp en sentido antihorario.De acuerdo a las escalas usadas, se tie ne que: En el mecanismo de la figura 2.5, la velocidad del punto A es de 10 mg! en La direccién mos- trada. Encontrar la velocidad del punto B, se biendo que Ia escala de espacio usada e = 1/10 (m/mm) Solucié Dado que se conoce la velocidad lineal del punto Aen magnitud, se determina que la esca- la de velocidades e y 2 3 (ms! /amy Dado que eslab6n OC gira con la misma ve locidad angular se encuentra la velocidad li- neal de C por los triangulos semejantes OCC' y OAA'. Para determinar la velocidad lineal del punto D, se construye el polfgono de acuerdo a la ecuacién vectorial siguiente:De acuerdo a ln velocidad Tineal de D, por los trifingulos semejantes EDD' EFF se encuentra la velocidad Lingal det punto PF. Para encontrar [a velocidad Lineal det pum to B, se construye el poligono de velocidades de acnerde a tu ecuacidn vectorial siguiente: Figura 2.5. DETERMINACION DE VELOCIDADES:2.6. 78 Para ubicar el punto Ben la imagen de eslab6n FG, usando 1a proporcién siguiente: FG/f: de donde fb = fg . FB/FG = 28.52/56 = 16 mm midiendo desde f esa cantidad (16 mm) se ubi- ca al punto b, Para determinar el valor de la velocidad del punto B, se traza el vector Pvb y de acuer- do a la escala de velocidades se tiene que: K, (Pb) = 52/3 = 17,33 ns"! En el mecanismo en la posici6n mostrada, de- terminar 1a velocidad lineal de los puntos ¢ y D. Se dan los siguientes datos: - Velocidad angular del eslabén conductor W, 4 EA 10 rad S"*. - Longitud de los eslabones EA = 0,02 m; AC = 0,11 y BC = 0,0765 m, = . Solucién: E1 mecanismo esté representado por la es cala Ki = 1/400 (m/mm)4 velocidad lineal del punto A, sc deter- mina de acuerdo at en ee Usando 1 escala de yelocidades Kv = 1/100 tas" !/mm}, se obtiene que ta velocidad det pur to Aes: CAND = Esky = 02-100 = 20 a Figura 2.6. DETERMINACION DE VELOCIDADES POR COMPONENTES80 Dado que se conoce la direccién de la velo- cidad del punto C, como perteneciente al csta- bén 4 y la direcci6n de la velocidad del punto A, como perteneciente al eslabén 2, se prolonga los radios perpendicularmente a esas direccio- nes, y se encuentra el centro instantdneo de ro taci6n del eslabén 3 (0,,). instant4neo de rotacién del eslab6én 3, se en- cuentra la proyeccién de la velocidad lineal del punto A sobre el eslabén 3 (en esta posiciéndel Conocido el centro mecanismo coincide la magnitud de la velocidad lineal de A con su proyeccién sobre el ecslahén 3). A partir del punto € se copia con igual mag nitud, direcci6n y sentido 1a proyeccién de la velocidad de A sobre el eslab6én 3, luego se ha- ce la composicién respectiva para obtener 1a magnitud de Ia velocidad lineal de C. Para la velocidad lineal del punto D, se tiene que la proyeccién de la velocidad del pun- to B sobre BD es BB". A partir de D se copia con igual magnitud direccién y sentido la proyeccién BB", por BY se traza una 1fnea perpendicular a BD hasta gue corte la direccién de la velocidad del punto D como perteneciente al eslabén 6, con lo que se obtiene que Vy es igual a DD! De acuerdo a la escala usada, las magnitu- des de las velocidades son: Vo = Ky (cc") = 41/100 ¥, c p= Ky, (D1) = 49/100 “1 -1 0,41) m! 0,49 msPara el mecanismo en la posici6én mostrada, do terminar la velocidad lineal de! punto Dy 1 velocidad angular de los eslabones BC y CD. S tiene como datos lo siguiente: - Rueda 1 y la rueda 2 estan en contacto por rodamiento puro, y la rueda conductora 2 gi- ra con una velocidad angular constante de 3 rad S$” - Longitudes de los eslabones 0A = 0,03 m3; - 0,B = 0,045 m; 3 0,0; = 0,075 m3 BC =0,115 m AC = 0,09 m y CD = 0,05 m. Solucién El mecanismo est representado por la es- cala: La velocidad lineal del punto A, se calcu K b= 17100 (m/mm) de acuerdo a: Vy = Wz-074 = 5.0,03 = 0,09 ms Usando la escala de velocidades Ky = 3/1000 ins” '/mm), se obtiene que la velocidad del pun- to Aes: (aa') Para to D, se la forma Va/K, = 0,09 . 1090/3 = 30 mm determinar la velocidad lineal del pum usard el método de las componentes de siguiente: Con la velocidad lineal de A se encuentra la velocidad lineal del punto deRueda 2 Rueda | Figura 2. 7. DETERMINACION DE VELOCIDADEScontacto P de la rueda 2 y la rueda do la guiente proporeién: AA'/O5 = PP'/05P de donde Ppt = AA'.O,P/0,A = 30.30/30 = 30 mm con la velocidad del punto P, se tiene la ve- locidad lineal del punto B. Se encuentra ia proyeccién de 1a velocidad del punto A, sobre el cuerpo rigido AC, a par- tir de C se copia dicha proyeccién con igual magnitud, direccién sentido. Se proyecta Vy sobre la barra BC y a partir de C se copia la proyeccién de velocidad con igual magnitud, di- reccién y sentido. En el] punto C se hace una composicién de yelocidades, para obtener la velocidad lincal del punto C. La velocidad lineal del punto C, se proyec ta sobre CD, y a partir de D se copia con igual magnitud, direccidn y sentido, la proyeccign mencionada. Con la proyecci6n de la velocidad del pun- to C sobre CD, a partir del punto D, se trazan las Componentes ortogonales, y se obtiene la velocidad lineal del punto D.84 Utilizando la escala de velocidades, se ah- tiene que: 1 Velocidad angular del eslabén conductor Wo,= 10 rad § “1 (RESPUESTA: We, = 2 $,2 rad Sy W =10 rad/s Figura 2.28 ciw Para el mecanisno mestrado, deterninar Ta ve- locidad lineal del punto D y la velocidad an- gular del eslabén CD. Se conecen 1a veloc dad angular det estahén conductor My = iOrads! y la longitud de los esiabones OA = 0,1 m3 AB=0,12m y CD 0,16 a. W 10 rod/s Figura 2.29112 Para el cuadrilatero articulado mostrado, de- terminar la velocidad lineal y angular de los eslabones 5 y 6. La escala de espacio usa- da es: KF 1/100 (m/mm) (RESPUESTA: V, = 2,58 mS We 20 rad/s Figura 2.30En el mecanismo mostrado el eslabén AB gi con una velocidad angular constante de 5 rad s Determine la velocidad lineal del punto E de la corredera y la velocidad angular de los es- labones GC y DE. La longitud de los eslabones es: AB=0,1m; GC = 0,25 m; FD = 0,61m y DE = 0,30 m. Figura 2.31Para ¢] mecanismo mostrado, determinay La Locidad angular de los eslabones a, by € mecanisno esta renresentado nor In eseals espacio Koel 100° (m/mm) j (ofr Figura 2.322.33. Para el mecanismo mostrado, determinar Ia velo cidad angular de los esluhones CI y GH, ast co mo la velocidad lineal de los nuntos De IT. fl mecanismo esta representado por la escala de os pacio: = 1/250 (m/min). 20m/s 0 eee Figura 2.33fel necanisne de uni bewby do alimentaciés de rrerd variahle, determinar to ule Tox ountos 5 FE} recamisma esta renresentado Figura 2.34En ol mecanismo mostrade el $0 rp mon el sentide de iss ‘aguias del reloi. Determinar ta velocidad Lineal de ins puntos E y By ta velocidad angular de Los ostabones EC © BC, se conocen tas longitudes siguigut>s: 05 my RO = 2,128 mr DC + One wy CRA TS Figure 2.35a el mecanismo mos lo, determinar la ve- locidad angular tabén BD y la velocidad lineal del eslabén F conoce gue OA = 0,125 m W = 10 rad/s Figura 2.36Para ef mecanismo en la posicién mostr terminar la velocidad angular de los ¢ CE y FE y la velocidad lineal del punto F. La 1/200 (m/nm) escala de espacio es we 10 rad/s Figura 2.37,120 el mecanismo de 11 figura, de tminar la velocidad angular de | eslabones OB, AC y EC y la velocidad’lineal del punto D. Se dan 1. EC = 0,30 m longitudes quientes: CD 0B = 0,20m y AC = ‘. we \ 4 20,90% \ Figura 2.2.39. La manivela 2 rota a 6 rad § de las aguias del reloj nitud, direccién y sentide eslabén 3. Figura 2.39 ”