Bayu Arengga Putra 7611040015 2 D4 Teknik Komputer A

PRAKTIKUM 10
BUS SUSPENSION
Sinyal Sistem & Kontrol

1. PERSAMAAN SISTEM 2. KRITERIA PERANCANGAN SISTEM KONTROL 3. OPEN LOOP RESPONSE 4. CLOSE LOOP RESPONSE 5. DESAIN PID CONTROLLER PADA BUS SUSPENSION (TUGAS)

BUS SUSPENSION

DIAGRAM SISTEM

M1 M2 K1 K2 b1 b2 u

body mass 2500 kg suspension mass 320 kg spring constant of suspension system 80000 N/m spring constant of wheel and tire 500000 m damping constant of suspension system 350 Ns/m damping constant of wheel and tire 15020 Ns/m control force (force from controller we are going to design)

PERSAMAAN SISTEM

PERSAMAAN DINAMIK

TRANSFER FUNCTION

Karena MIMO, maka bisa dibedakan menjadi 2 input, yaitu U(s) dan W(s)

PERSAMAAN SISTEM

SISTEM SUSPENSI IDEAL :

Amplitudo kecil (Overshoot < 5%) Waktu peredaman osilasi cepat ( Settling time < 5sec)

KRITERIA PERANCANGAN

GRAFIK & SIMULINK OPEN LOOP SYSTEM

1

1 2

OPEN LOOP RESPONSE

BLOK DIAGRAM CLOSE LOOP SYSTEM

CLOSE LOOP RESPONSE

GRAFIK & SIMULINK CLOSE LOOP SYSTEM

KP=1000000; KI=0; KD=1000000;

CLOSE LOOP SYSTEM

TUGAS
Desainlah sebuah PID Controler yang diterapkan pada sebuah control suspensi bis dengan kriteria sbb : Settling time < 3 sec Overshoot < 4%

KP=40000; KI=5000; KD=45000;

Settling Time < 1 sec Overshoot < 2%

DESAIN PID CONTROLLER