SENSORES DE PROXIMIDAD PARA LA CONDUCCIN ASISTIDA POR PERSONAS CON DISCAPACIDAD

R. Ceres, D. Jimenez, L. Caldern, J.M. Martn, L.Azevedo, D. Lupi, F. Ferdighini, V. Gonzalez, L. Cernuzzi, J. Oliveira, M. Guarini, M. Nunes, N. Salazar, C. Basil Instituto de Automtica Insdustrial- CSIC. Ctra Campo Real Km 0.2, 28500 Arganda del Rey (Madrid) Tno: 34 918711900, Fax: 34 918717050, e.mail: ceres@iai.csic.es

SUMMARY The complex problems of perception of the industrial applications have required the use of measurement and transduction technologies. The interaction of the man with its environment needs this kind of disciplines. In this way, people with disabilities present some deficiencies that can be reduced by the sensor and specific electronic developments. In this context we are working in the CYTED project Improvement of the orientation and the mobility functions of people with disabilities using range sensors. It deals with the building of an entertainment vehicle to increase the whole development of children with brain paralysis, by means of the aided driving concept. This paper shows the study and the implementation of a multiplexed ultrasonic sensor of 40 KHz in order to detect the objects around the vehicle. This kind of solution has been adopted in AGV for autonomous robots in industrial applications. We describe the electronic circuits for the transmission of the sound waves, the reception of the echoes and their processing as well as the distribution of the sensors by angular sectors and the strategy of communication with the central computer of the car with the different modes of operation. INTRODUCCIN El presente trabajo forma parte del proyecto Potenciacin de los Procesos de Movilidad y Orientacin en Personas con Discapacidad, Mediante Sensores de Proximidad que se desarrolla actualmente dentro del programa CYTED (Subprograma: Electrnica e Informtica Aplicadas). En este proyecto multidisciplinar participan instituciones Iberoamericanas relacionadas con reas tecnolgicas y con los campos de la rehabilitacin y de la educacin especial de personas con discapacidades. Estas instituciones son: INTI-CITEI (Argentina), DCA- FEE- Universidad de Campinas (Brasil), CIDUP- Universidad Pedaggica Nacional de Bogot, Dpto Ing. Elctrica- Universidad Catlica de Chile, LED- Universidad Catlica de Asuncin, CAPSInstituto Superior Tcnico y CRPCCG (Portugal), UTAC- Universidad de Barcelona e Instituto de Automtica Industrial- CSIC (Espaa). El objetivo general del proyecto radica en el estudio y la elaboracin de metodologas y dispositivos que constituyan nuevas herramientas para aumentar la autonoma de determinadas personas que sufren deficiencias sensoriales o motoras. Como objetivo concreto se propone la realizacin de un vehculo, verstil y configurable en su grado de autonoma, orientado especialmente a nios con problemas de parlisis cerebral, y que estn siendo objeto de atencin en algunas de instituciones mencionadas, de un modo especial en el Centro de Reabilitaao de Paralisia Cerebral (CRPCCG) de Lisboa. Se trata de poner a disposicin de estos nios y de sus educadores un medio ldico de desplazamiento que resuelva de forma personalizada los problemas de desplazamiento en ambientes escolar o domstico. Se pretende con ello no slo resolver el problema fsico de

acceso a los distintos lugares del entorno sino tambin y sobre todo conseguir a travs de esta actividad el desarrollo en estos nios de sus capacidades cognitivas, perceptivas y de relacin con el entorno tomando actitudes activas frente al medio al poder decidir, seleccionar y ejecutar, con lo que esto supone en el desarrollo global del individuo. El vehculo se ha construido a partir de un modelo comercial como plataforma, a la que se estn incorporando un mdulo de sensores de entorno, un mdulo mediador o procesador central, constituido por un computador personal, un mdulo de control de los dos motores de las ruedas (movimiento y direccin), tarjetas de entradas/salidas y un conjunto amplio de interfaces de usuario, seleccionables segn el modo de control y su destreza y de comunicacin con el tutor para evaluacin y seguimiento de la actividad realizada. En el presente trabajo se describe la solucin adoptada para el mdulo mencionado de sensores de entorno. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. SELECCIN DE LA DETECCIN ULTRASNICA. En el contexto anteriormente descrito se plantea la necesidad de disponer de un sistema sensorial para detectar y localizar los objetos del entorno con el fin de avisar al usuario de la situacin aproximada de estos ya sea para evitar colisiones o para utilizarlos como referencias en su desplazamiento. Dados los movimientos de avance y giro del vehculo, se necesita disponer de un sistema de deteccin alrededor del mismo. Para problemas afines de deteccin de entornos existen numerosos antecedentes principalmente en el campo de la robtica mvil o AGV (automated guided vehicles). En efecto, en el mundo industrial desde hace aos se fabrican vehculos autnomos capaces de llevar acabo tareas de intervencin, transporte de piezas o de manipuladores y en casos especficos como la exploracin espacial o submarina labores de recogida de muestras o simplemente de inspeccin. Las tcnicas empleadas son variadas, habindose utilizado diferentes mtodos de captacin mediante visin artificial, lser, infrarrojos y ultrasonidos. En nuestro caso no se trata de realizar una conduccin automtica, ya que ira contra el planteamiento de partida, sino una conduccin asistida en la que se requiere en esencia detectar la presencia de objetos cercanos alrededor del vehculo y no una descripcin completa del entorno. Se descartan con ello las tcnicas de visin que necesitaran por otra parte unos procesadores e interfaces muy sofisticados dada la riqueza de informacin de estos sensores. Los sistemas basados en lser [1] presentan problemas de necesidad exploracin espacial considerando la alta direccionalidad del haz; as mismo los infrarrojos, que son adecuados como detectores todo-nada necesitaran igualmente elaborar tcnicas de triangulacin u otras para obtener la distancia, adems de exigir un proceso de modulacin /demodulacin para evitar interferencias del medio. El mundo de las personas discapacitadas se ha servido igualmente de estas tecnologas para los ciegos [2] (Lasercane, Mobic, Walkmate, Sonicguide, Polaron, Trebol) e igualmente para la conduccin de sillas de ruedas [3], [4], [5] (Wheelchair- Pathfinder, Smart Wheelchair-U. Edimburgo, Shoval- U. Michigan). En problemas parecidos al nuestro, la utilizacin de ultrasonidos se considera como la tcnica ms adecuada: presentan haces amplios que reducen las necesidades de barridos y buena sensibilidad en estas distancias. Dentro de ultrasonidos se han desarrollado distintos principios de medida y exploracin; as, se han elaborado dispositivos de exploracin por barridos mecnicos de los transductores (Silveira, 1993) o de exploracin esttica ya sea mediante composicin de fase de un array de emisores o por control de fase en receptores separados. En esta aplicacin se ha optado por disponer un simple cinturn de parejas de transductores, emisor y receptor, que selectivamente se activarn proporcionando informacin de distancia de los objetos ms prximos detectados en su sector correspondiente mediante la tcnica pulso-eco [6]. De los distintos tipos de transductor considerados, se han seleccionado los de naturaleza piezoelctrica (serie MA 40A5R/S de Murata) por requerir menores tensiones de excitacin y ser ms robustos y de menor tamao y coste que los electrostticos. La frecuencia de trabajo es deliberadamente baja (aproximadamente 40 KHz)para mantener cierta sensibilidad al operar en aire a distancias no muy cortas (1-3 m). La sensibilidad mnima de los transdutores es de 67 dB, la presin de sonido de 112 dB y la directividad alrededor de 50. DISEO DEL MDULO AUTNOMO DE SENSOR La arquitectura elaborada para realizar la excitacin y medida de cada uno de los sensores responde al diagrama de bloques adjunto. En principio se pens en una solucin cableada (hardware) en aras de una mayor simplicidad, sin embrago, como puede verse, se ha optado por una circuitera basada en un sencillo microcontrolador (PIC 16C73) para dotar al mdulo de una cierta autonoma y posibilidad de reconfiguracin al mismo tiempo. La eleccin de este tipo de dispositivo se basa en la disponibilidad de un canal serie de comunicacin, entradas analgicas y la propia capacidad de procesamiento. Esta solucin permite establecer protocolos de comunicaciones ms elaborados y la asignacin variable de parmetros (prf, n pulsos, alcance, secuencia de exploracin) desde la unidad central (PC- mdulo mediador).

Entorno
E1 R1 E8 R8

optoconmutadores

demultiplexor

multiplexor

filtro BPF

demodulador

comparador Vref.

Al modulo mediador (PC)

RS232-485

decodificador de tonos microcontrolador

Mdulo de sensores: diagrama de bloques

La seal recibida en los transductores (Ri) es de muy bajo nivel (max. 570 Vpp), por lo que ha sido preciso incorporar una primera etapa de amplificacin con ganancia aproximada de 40 dB, basada en amplificadores diferenciales, para cada canal, al no poder ser compartida por todos los receptores por problemas de nivel de ruido de la seal. Un multiplexor, direccionado por el microcontrolador, selecciona una de las seales en cada instante aplicando un tratamiento analgico mediante unos circuitos comunes a todos los canales. De esta forma la seal es tratada en una etapa posterior por un filtro sintonizado con frecuencia de corte y factor de calidad:

(R j), o = 2fo = f

f0 = 37 KHz,,

Q = 3.83

A continuacin pasa por una demodulacin y rectificado en dos etapas con el fin de suprimir la onda portadora de 40 KHz. De esta forma obtenemos la envolvente de la seal del eco recibido que contiene la informacin del medio y que en este caso el problema se limita a la medida de distancia al objeto reflector; esto es, al clculo del tiempo trnsito de propagacin de la onda desde la emisin a la recepcin. Esta es una de las funciones a realizar por el microcontrolador, una vez que se produce un cambio de nivel al principio del eco que ha sido generado por el comparador de envolvente sobre una tensin de referencia, correspondiente al nivel de sensibilidad prefijado (2.5 v.). Estas ltimas operaciones analgicas fueron abordadas igualmente mediante un decodificador de tonos de frecuencia y banda ajustables y aunque los resultados fueron positivos aparecan ciertos problemas de sintonizacin, limitacin de tensin y retardo, por lo que se opt por la solucin demodulador- comparador. En cuanto al proceso de emisin, este es gobernado tambin por el microcontrolador, fijando tanto la frecuencia de repeticin, como la anchura de los pulsos y la energa de excitacin. En este sentido el microcontrolador genera por dos vas sendos trenes de pulsos cuadrados desfasados 180 y de 12.5 s de anchura, segn la frecuencia de las cermicas, que son conmutados y amplificados en tensin (x3) mediante un transformador cuyo secundario excita los emisores con una tensin de 30 V. De modo complementario selecciona tambin el canal utilizando para ello el demultiplexor incorporado, que actuar selectivamente en cada momento sobre cada uno de los conmutadores optoacoplados, cerrando as el circuito de emisin con los puentes rectificadores en cada una de las semiondas de la seal del transformador. En lo que se refiere a las funciones del microcontrolador ya se han indicado algunas de ellas. Otra tarea importante de este dispositivo es el establecimiento de las comunicaciones con el computador del mdulo mediador. Se ha seleccionado un modo serie de comunicacin basado en el estandar 485 full-duplex, por las ventajas de inmunidad al ruido que supone respecto a un RS 232, al incorporar un modo de transmisin diferencial, requiriendo tres hilos. Utiliza una estructura de cabecera, direccin, comando, datos (8bits) y control de checksum. La transmisin se realiza a 19200 baudios, indicando el computador al microcontrolador los sensores a excitar (funcin del modo de desplazamiento), la energa de emisin, el alcance y el tiempo de

desvanecimiento, adems de las rdenes de autochequeo de los sensores en determinados momentos. El microcontrolador por su parte comunica al mediador los datos correspondientes a cada uno de los ecos detectados transmitiendo la distancia y el sector angular del objeto observado. RESULTADOS Y CONCLUSIN Despus de las pruebas de laboratorio, se lleva a cabo la integracin en el vehculo PALMA. La configuracin del cinturn de sensores en la periferia del vehculo es la que muestra la figura adjunta, siendo ocho el nmero ptimo encontrado por las simulaciones realizadas para cubrir aceptablemente la zona circundante. Uno de los mayores problemas encontrados ha sido el ajuste de los distintos parmetros internos, que estn relacionados entre s y determinarn las prestaciones finales del sistema. Es preciso apuntar adems el problema de la zona muerta o zona ms prxima a los transductores en la que se dificulta la medida debido a una fuerte interaccin directa entre ambas cermicas por el medio slido del soporte y por aire. Aunque esta ha sido minimizada por mtodos pasivos y activos supone una limitacin de unos 10-15 cm, siendo mayor para sensibilidades ms altas. La sensibilidad viene dada por la energa aportada al medio, fundamentalmente el nmero de pulsos y el umbral, para una tensin de excitacin fija. As hemos optado por realizar exploraciones distintas con trenes de 4 a 7 pulsos variando as la capacidad de deteccin para corto y largo alcance. El prf tambin es programable con valores de 18 a 40 ms que equivalen a rangos de 3 a 7 m , desde el PC mediador. El inters que presenta este ajuste es la posibilidad de cancelar ecos secundarios de suficiente energa que se superponen sobre las emisiones siguientes. En este sentido se ha elaborado una estrategia, asimilada de tcnicas activas de radar, que emplea prf de distinto valor alternativamente para soslayar este problema. Los tiempos de ciclo estn en torno a 60 ms (f. exploracin 16 Hz) para exploraciones de tres sensores que sern activados en funcin de las rdenes recibidas del mediador segn la direccin de desplazamiento de ese momento. Esta es discretizada en ocho sectores angulares diferentes, operando el sensor correspondiente y los dos contiguos.

Ubicacin de los sensores

Como conclusin final es preciso hacer notar la bondad del sistema puesta de manifiesto por las pruebas reales, ofreciendo una sensibilidad de deteccin de 1.5 m en el diagrama de deteccin indicado tomando como reflector una varilla metlica lisa vertical de 8 mm de dimetro. REFERENCIAS 1. C. Eberst, Fusing a Panoramic Laser Range Finder with a Binocular Stereo System Using Hypotetical Features 3rd IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (1998). 2 R. Ceres y N. Salazar, El sensor ultrasnico como potenciador de procesos comunicativos en personas con limitacin visual, Primer Congreso Iberoamericano de Comunicacin Alternativa y Aumentativa (1993). 3. G. Pires , U. Nunes y A.T. Almeida A Semi-Autonomous Wheelchair for Disabled People. 3 rd IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (1998) 4. S. Linnman M2S: The local Networkfor Electric Wheelchairs and Rehabilitation Equipment. IEEE Trans. On Rehabilitation Engineering , vol 4, n 3, (1996). 5. I. Craig , P. Nisbet, The Smart Wheelchair: an Aumentative Mobility Toolkit. ECART 2, 24-26 (1993) 6. R. Ceres, Microprocessors in measurement processes. An application to a range finder. Congress of Mini and microcomputers and their applications, (1985)