III. ACIONAREA ROBOILOR INDUSTRIALI CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU 3.1.

Caracteristicile motoarelor de curent continuu din sistemele de acionare electric ale roboilor industriali Aprecierea performanelor motorului de curent continuu se realizeaz pe baza urmtoarelor caracteristici: - de pornire - de funcionare - de reglare a vitezei - de frnare a. Caracteristicile de pornire se refer n principal la: - variaia n timp a curentului n procesul de pornire i determinarea raportului I p I n ; - variaia n timp a cuplului de pornire i determinarea raportului M p M n , sau a plajei de variaie a cuplului de pornire n cazul pornirii cu reostat; - timpul de pornire, t p ; - economicitatea pornirii, sub aspectul energiei disipate n perioada de pornire. b. Caracteristicile de funcionare sunt constituite de relaiile dintre principalele mrimi care determin funcionarea motorului: n, M, I, , P2 n condiiile n care se pstreaz constante U A = U n i rezistenele din circuitul indusului i excitaiei. Acestea sunt: - caracteristicile de funcionare propriu - zise, reprezentnd funciile n, M , = f (P2 ) ; - caracteristicile de vitez n = f (I ) la mersul n sarcin; - caracteristica mecanic n = f (M ) , foarte important pentru calculul acionrilor. c. Caracteristicile de reglare a vitezei se refer la: - domeniul de reglare , determinat prin raportul n max n min ; - modul de reglare a vitezei , continuu sau n trepte; - economicitatea reglrii sub aspectul pierderii de energie, costul aparatajului de reglare i siguran n exploatare. d. Caracteristicile de frnare constituie o extindere a caracteristicii mecanice n = f (M ) pentru regimuri speciale de lucru ale mainii de c. c. i anume: - funcionarea n regim de frn propriu-zis; - regimul de frnare prin trecerea n generator cu recuperarea energiei; - regimul de frnare prin trecerea n generator fr recuperarea energiei (frnare dinamic). 3.1.1. Caracteristicile de pornire Ca oricare alt motor electric, motorul de curent c. c. absoarbe din reea, n momentul pornirii, un curent mult mai mare dect curentul nominal. ntr-adevr din ecuaia de funcionare scris sub forma:

U A = RA I A + ke n
45

(3.1)

se constat c n primele momente ale pornirii cnd viteza n este nul, curentul nu este limitat dect de rezistena circuitului indusului, care este n general mic. n timpul procesului de pornire curentul absorbit din reea este dat de relaia:
U A = RA I A + LA di A dt

(3.2)

n care R A i LA reprezint rezistena i inductivitatea ntregului circuit al rotorului (inclusiv al nfurrilor nseriate cu indusul mainii). Pe de alt parte, n regim dinamic al pornirii, echilibrul cuplurilor este dat de relaia:

M Mr = J

d dt

(3.3)

n care M r = M r + M m + M Fe reprezint ansamblu cuplurilor rezistente pe care trebuie s le nving cuplul electromagnetic M dezvoltat de motor. Prin urmare, n procesul de pornire al motorului apar simultan i se condiioneaz reciproc dou regimuri tranzitorii: - un regim tranzitoriu electromagnetic determinat de variaia curenilor i fluxurilor prin nfurarea indusului i de excitaie la punerea sub tensiune a motorului. - un regim tranzitoriu mecanic determinat de creterea vitezei de rotaie n. La nceput cnd M < M r , curentul crete exponenial foarte rapid, spre valoarea:
I A max = U RA

(3.4)

Dar odat cu creterea cuplului M > M r i rotorul intr n turaie cu att mai repede cu ct momentul de inerie J (al maselor n rotaie ) este mai mic. Crescnd viteza de rotaie, apare i crete t. e. m. E, al crei sens real este opus sensului curentului I A . Prin urmare curentul, dup ce a atins valoarea sa maxim n perioada pornirii I p , ncepe s scad tinznd spre o valoare staionar, care depinde ca mrime de cuplul rezistent la arborele motorului, n micare de rotaie uniform. Fiind determinat de creterea cuplului electromagnetic, care este funcie de I A , creterea turaiei va urma tot o curb exponenial pn la o valoare staionar, corespunznd regimului de lucru al motorului (figura 3.1). Dar cuplul electromagnetic este determinat i de fluxul de excitaie, deci motorul pornete cu att mai repede cu ct este mai puternic excitat. De aici rezult c la motoarele cu excitaie separat i derivaie, nfurarea de excitaie trebuie alimentat n prealabil (are constanta de timp mult mai mare dect circuitul indusului) i numai dup aceea poate fi pus sub tensiune rotorul mainii. n orice caz nu trebuie pornit un motor cu excitaie separat sau derivaie neexcitat, fiindc n afar de faptul c va absorbi un curent periculos, n primele momente, motorul tinde s se ambaleze deoarece:
n= U A RA I A ke

46

i fluxul nu este reprezentat dect de rem , care prin interaciunea cu curentul de pornire foarte ridicat I p - produce un cuplu electromagnetic capabil s pun n micare n timp mai ndelungat rotorul mainii. Dar, dup ce motorul a intrat n turaie, viteza sa tinde s creasc foarte mult, putnd atinge valori periculoase pentru construcia mecanic a mainii, n timp ce curentul din indus se menine o perioad mai ndelungat de timp la valori ridicate. Oricum, chiar la motoare excitate corespunztor, ocul de curent din primul moment al pornirii este periculos att pentru reea ct i pentru motor la acesta din urm comutaia fiind cu totul nesatisfctoare, putnd apare cerc de foc la colector.
ia n

Ip
I Amax U = R

ia

nf n If

tp

Fig. 3.1 La rndul su ocul de cuplu este periculos pentru elementele cinematice ale utilajelor (cuplaje, reductoare) sau chiar pentru stabilitatea unor instalaii (macarale). n funcie de cele artate mai sus, pornirea motoarelor de curent continuu se efectueaz prin urmtoarele metode: - conectare direct la reea; - cu reostat de pornire nseriat n circuitul indusului; - alimentarea cu tensiune variabil, utiliznd grupuri de maini sau instalaii speciale (mutatoare comandate). a. Pornirea prin conectare direct la reea se aplic numai motoarelor de puteri mici (sub 5 kw) i de tensiuni ridicate n general cu excitaie serie (de exemplu la motoarele pentru compresor, la traciune urban). Fenomenele care apar sunt cele artate mai sus, curentul de pornire atingnd valori I p = (6 8)I n , dup un timp de 0,02 s

, timpul total de pornire fiind cuprins ntre (0.3 0.5) s. b. Pornirea cu reostat de pornire este cea mai rspndit metod, fiind utilizat la motoare de puteri medii i mari. Metoda se aplic la toate tipurile de motoare de c. c., sub aspectul excitaiei i const n nserierea unui reostat de pornire n circuitul indusului, reostat care se scoate treptat din circuit pe msur ce maina intr n turaie. Reostatul poate avea o rezisten continuu variabil sau, cel mai adesea n trepte. n figura 3.2 este reprezentat o schem de pornire a unui motor derivaie cu ajutorul unui 47

reostat de pornire cu comand manual, cu patru trepte de rezisten, iar n figura 3.3 este redat aceeai schem, utiliznd un sistem de contactoare pentru scurtcircuitarea treptelor de rezisten; comanda contactoarelor se poate efectua manual sau automat. nfurarea de excitaie este alimentat la tensiunea reelei, cu reostatul de cmp Rc pe poziia de rezisten minim. Neglijnd procesul tranzitoriu, la t = 0 avem n = 0 , E = k e n = 0 , iar curentul prin indus este:

I A max =
n care

U RA + R p

(3.5)

este rezistena total a treptelor reostatului de pornire. Valoarea

se

alege astfel nct I A max = (1.5 1.7 )I n . Cnd motorul intr n turaie, valoarea curentului prin indus este dat de relaia:

IA =

U ke n RA + R p

(3.6)

i curentul scade pe msur ce turaia crete dup caracteristica I A = f (n ) , sau ceea ce este acelai lucru, dup caracteristica n = f (I A ) , pe care o vom utiliza n continuare, de la valoarea I A max la valoarea final I Af dependent doar de mrimea cuplului rezistent (dreapta 1, figura 3.4) creia i corespunde viteza n1 f . Ar fi ns dezavantajos ca motorul s fie lsat s funcioneze cu rezistena de pornire n circuitul indusului i de aceea, la o valoare I A min = (1.2 1.25)I n , respectiv la viteza n1 , se scurtcircuiteaz rezistena R p1 (se nchide contactul C1 ) i curentul efectueaz un salt din B n C pe caracteristica 2. + 0 1 Rp1 Rp2 Rp3 3 Rp4 4 5 IA

+
Ex k Rc M

RA

Fig. 3.2 Procesul se repet n continuare, curentul din indus nregistrnd salturi pe caracteristicile 3 i 4, ajungnd n final n punctul I de pe caracteristica 5 pentru care R p = 0 n circuitul indusului rmnnd numai rezistena proprie R A . Caracteristica 5 se numete caracteristic natural spre deosebire de celelalte caracteristici care se 48

numesc caracteristici artificiale (cu rezistene auxiliare n circuitul indusului). Din punctul I, pe msur ce rotorul mainii accelereaz, curentul din indus scade dup caracteristica natural 5, trece prin punctul J i ajunge la valoarea final I Af , din punctul K, la o vitez corespunztoare n f ; valoare I Af este determinat numai de mrimea cuplului rezistent. Comanda nchiderii contactoarelor C se poate face automat n funcie de curent, de turaie sau de timp. Deoarece, la flux constant, cum este cazul motoarelor cu excitaie separat sau derivaie, cuplul M = k I A , dimensionarea rezistenelor de pornire se poate face pe o diagram n = f (M ) cu alur asemntoare celei din figura 3.4, impunndu-se valori corespunztoare pentru domeniu M max M min al procesului de pornire. n sfrit s remarcm c la motorul serie condiia pornirii cu fluxul maxim de excitaie este totdeauna satisfcut pentru c ocul de curent de la pornire produce prin strbaterea nfurrii de excitaie serie, un flux mai mare dect cel nominal i motorul serie pornete fr dificultate chiar n plin sarcin. Aceast calitate a motoarelor serie le confer o larg aplicabilitate n traciunea electric. + Rp1 Rp2 Rp3 Rp4 A1

+
C1 k C2 C3 C4 M E1 Re E2

A2 Rc

Fig. 3.3
n K H F D C B 2 1 0 A
IA

nf n4 n3 n2 n1f n1

J I G 5 E 4 3
RA

R p4 + R A

(R (R

p3

+ R p4 + R A + R p3 + R p 4 + R A

p2

I Af

I A min

I A max

(R

= R p1 + R p 2 + R p 3 + R p 4 + R A

Fig. 3.4

c. Pornirea cu grupuri speciale de alimentare este utilizat n instalaii de mare putere precum i n unele acionri speciale. Se asigur pornirea fr reostat, cu valori 49

acceptabile pentru curenii absorbii din reea prin variaia tensiunii de alimentare a motoarelor. Metoda se aplic n instalaiile care necesit i un larg reglaj de turaie. 3.1.2 Schema de comand automat a pornirii reostatice a unui motor de curent continuu n funcie de timp Sistemul de comand are urmtoarele componente: Q1 - siguran automat cu releu termic pentru circuitul indusului; Q2 - siguran automat cu releu termic pentru circuitul de excitaie; Q3 - siguran automat cu releu termic pentru circuitul de excitaie; R1 , R2 , R3 - rezistene de pornire; M - motorul de curent continuu; C - contactor pentru cuplarea indusului motorului; C1 , C2 , C3 - contactoare pentru scurtcircuitarea rezistenelor R1 , R2 , R3 ; d1 , d 2 , d 3 - relee de temporizare la anclanare, reglabile (0,3 3) s ;

- T - transformator 220 110 V.c.a. pentru alimentarea prii de comand; - F1 , F2 - sigurane fuzibile pentru circuitul de 110 V.c.a.; - S1 - buton de pornire; - S 2 - buton de oprire. Schema electric de comand a motorului de curent continuu cu excitaie separat pentru pornirea automatizat n funcie de timp este prezentat n fig. 3.5. nchiderea ntreruptoarelor Q1 , Q2 i Q3 pregtete schema pentru pornire. Acionarea butonului S1 pune sub tensiune indusul motorului de curent continuu M prin nchiderea contactelor contactorului C din circuitul 1. Motorul M pornete cu ntreaga rezisten R1 + R2 + R3 introdus n circuitul rotoric. Prin nchiderea contactului auxiliar al contactorului C din circuitul 9 se realizeaz automeninerea alimentrii bobinei acestuia. Prin nchiderea contactului auxiliar al contactorului C din circuitul 5, releul de timp d1 ncepe temporizarea de nchidere a contactelor sale normal deschise cu temporizare la anclanare. La terminarea temporizrii, releul d1 nchide contactul din circuitul 10, contactorul C1 anclaneaz i scurtcircuiteaz prima treapt R1 a reostatului de pornire. Simultan se nchide contactul releului d1 din circuitul 6 i releul de timp d 2 ncepe temporizarea de nchidere a contactelor sale normal deschise cu temporizare la anclanare. Dup temporizare, releul d 2 nchide contactul din circuitul 11, contactorul C2 anclaneaz i scurtcircuiteaz a doua treapt a reostatului de pornire R2 . Simultan se nchide contactul releului d 2 din circuitul 7 i releul de timp d 3 ncepe temporizarea de nchidere a contactelor sale normal deschise cu temporizare la anclanare. La terminarea temporizrii, releul d 3 nchide contactul din circuitul 12, contactorul C 3 anclaneaz i scurtcircuiteaz ultima treapt a reostatului de pornire R3 . Pot fi realizate i alte scheme de comand a pornirii reostatice a motoarelor de curent continuu cu comanda n funcie de viteza de rotaie a rotorului sau n funcie de curent. 50

51 Circuit indus Circuit excitaie Fig. 3.5 Schema electric de comand a motorului de curent continuu

3.1.3. Caracteristicile de funcionare A. Motorul cu excitaie derivaie (sau separat)

a. Caracteristicile de funcionare propriu-zise ridicate n funcie de puterea util ca variabil independent, sunt reprezentate de funciile: n, M , = f (P2 ) , cu pstrarea constant a tensiunii de alimentare i a rezistenelor din circuitul motorului. Se utilizeaz schema electric din figura 3.2 motorul fiind cuplat mecanic cu o frn prevzut cu un sistem de msurare a cuplului i vitezei (sau un generator care alimenteaz o rezisten de sarcin). Caracteristica de vitez n = f (P2 ) este reprezentat prin curba 1, n figura 3.6, alura sa rezultnd din relaia cunoscut:
n= U A RA I A ke

(3.7)

care poate fie scris sub forma:

n= UA R R A I A = n0 A I A ke ke ke

(3.8)

n care n0 este viteza la mersul n gol, la I A = 0 . n general caracteristica este uor cztoare la creterea puterii P2 , deci a curentului I A . Uneori dac reacia demagnetizant a indusului este important, este posibil ca fluxul n sarcin s scad mai repede dect creterea cderii ohmice de tensiune R A I A cu sarcina (n relaia (3.7) scderea numitorului este mai rapid dect scderea numrtorului la creterea sarcinii) i n aceast situaie turaia ncepe s creasc la un moment dat cu P2 (curba 2 din figura 3.6). Caracteristica M = f (P2 ) are alura curbei 4, pentru c:

M = M m + M Fe + M r
iar M Fe + M m = const. la U A = const. i n = const. , pe cnd
Mr = M2 = P2 P = k 2 = k / P2 n

este reprezentat de curba 3, o dreapt trecnd prin origine care se apleac puin la puteri mari din cauza saturaiei. Caracteristica randamentului = f (P2 ) are alura corespunztoare curbei 5: P =1 P1

b. Caracteristica vitezei la mersul n gol n = f (Ie ) pentru U A = const. = U An i M r = 0 este reprezentat n figura 3.7. Cum M m + M Fe sunt relativ mici cuplul dezvoltat de
52

U A RA I A ke poate fi considerat constant. n consecin turaia variaz invers proporional cu fluxul , sau invers proporional cu I e , att timp ct circuitul magnetic este nesaturat. La valori mari ale lui I e , circuitul magnetic se satureaz, fluxul nu mai crete proporional cu I e , i turaia nu mai scade n mod sensibil. La valori mici ale curentului I e , turaia crete simitor putnd atinge valori periculoase.

motor este redus, curentul I A este i el mic i numrtorul expresiei n =

n, M, (2) n n

(1)

(5) M (4) (3) Mm+MFe 0 P2n P2 M2

Fig. 3.6 c. Caracteristica vitezei la mersul n sarcin: n = f (I) pentru U A = U An = const. i I e = const. ; (valoarea corespunztoare turaiei nominale n regim nominal) are practic alura curbelor 1 i 2 din figura 3.6 rmnnd valabile toate observaiile fcute n legtur cu aceste curbe pentru c puterea P2 este practic proporional cu I A care este identic cu I la motorul cu excitaie separat i foarte apropiat de acesta la motorul cu excitaie derivaie. n d. Caracteristica mecanic definit prin funcia n = f(M), pentru nmax U A = U An = constant i I e = constant; nn n = f (I ) are alura caracteristicii deoarece: p N M = I A a 2

Ie Ie max

i la I e = cons tan t , neglijnd reacia indusului i efectul saturaiei rezult M = k I A . Caracteristica mecanic a motorului derivaie, la care viteza

Fig. 3.7
53

scade foarte puin n sarcin fa de mersul n gol se numete caracteristic rigid. n mod analog, toate caracteristicile de vitez sau mecanice la care viteza variaz puin cu sarcina se numesc caracteristici derivaie. nlocuind n expresia (3.8) valoarea lui I A din expresia M = k m I A rezult:
n= UA RA RA M = n0 M 2 ke ke km ke km 2

(3.9)

Pentru n = 0, cuplul de pornire are valoarea: M p = n0 ke km 2 RA (3.10)

i caracteristica mecanic poate fi scris sub forma:

M n = n 0 1 M p (3.11)

Caracteristica mecanic a motorului derivaie poate fi modificat nseriind rezistenele auxiliare n circuitul indusului. Se obine o familie de caracteristici similare cu cele din figura 3.4, pentru c aa cum s-a mai artat, M I A .
B. Motorul cu excitaie serie

Caracteristicile motorului serie se ridic folosind schema din figura 3.8 avnd ca sarcin un generator de c. c. ce alimenteaz o rezisten de sarcin sau o frn. Ecuaia de funcionare este aceeai ca i la motorul derivaie: U A = E + R A I A + U p (3.12)

numai c U A este tensiunea la bornele nfurrii indusului i a polilor auxiliari. Notnd cu U tensiunea reelei se poate scrie: + Rp V A1
Frn

+
Re M D1 D2

k A A2

Fig. 3.8

54

U = U A + Re I A i de asemenea: I A = Ie = I

(3.13)

Aceast ultim egalitate arat c la motorul serie nu se poate defini o caracteristic a vitezei la mersul n gol. Pe de alt parte, cum = f (I A ) , din (3.7) rezult c motorul serie nu trebuie lsat sub tensiune fr sarcin existnd pericolul ambalrii. a. Caracteristica vitezei la mers n sarcin: n = f (I ) , ridicat pentru U = U n = constant rezult din expresia:
n= U A R A I A U ( R A + Re ) I A = ke ke

(3.14)

observnd c = f (I A ) la nceput, nnc dependena fiind liniar, apoi - cnd intervine saturaia circuitului magnetic i nmax reacia transversal a indusului - fluxul tinznd a rmne constant. Prin urmare, cnd sarcina I = I A crete, numrtorul scade puin, dar numitorul fraciei din expresia turaiei crete sensibil, ceea ce face ca viteza s scad n mod apreciabil, nn caracteristica n = f (I ) fiind aproape o I hiperbol echilater, figura 3.9. La sarcini 0 mici viteza crete foarte mult, iar la sarcini 1.5 I N In mari tinde spre o stabilizare, Fig. 3.9 deoarece numitorul fraciei rmne constant. b. Caracteristica mecanic n = f (M n ) , ridicat pentru U = U n = constant, se deduce din expresia vitezei innd seama c pentru sarcini relativ reduse (pn la sarcina nominal): n
2 M r = M = km I A = k I A

(3.15)

i:
n=

U (R A + Re ) k 1 M k2 M

(3.16)

iar pentru sarcini mari (cnd intervine saturaia i reacia transversal a indusului): M r M = km I A = k / I A i: n= U (R A + Re ) k1/ M k 2/ M 55 (3.17) (3.18)

Caracteristica mecanic are o alur asemntoare caracteristicii de vitez. n comparaie cu motorul derivaie, motorul serie are caracteristica mecanic elastic. Variaia hiperbolic a turaiei n raport cu cuplul face ca puterea util cedat pe la arbore instalaiei acionate s fie practic constant ( P2 = M r = cons tan t ). Datorit acestui fapt, precum i cuplului ridicat la pornire, motoarele serie sunt foarte avantajoase n traciunea electric i la alte acionri cu gam larg de turaie.
3.1.4. Caracteristicile de reglare a vitezei de rotaie

Posibiliti de a regla viteza de rotaie a motoarelor de curent continuu rezult din expresia cunoscut a turaiei: U A RA M km

n=

U A RA I A = ke

ke

(3.19)

Presupunnd cuplul la arbore M r = constant, sau aproximativ constant, iar M = M r , apar urmtoarele metode posibile de reglare a turaiei: a) prin variaia tensiunii U A la bornele motorului pstrnd constant tensiunea U a reelei electrice; b) prin variaia fluxului de excitaie 0 c) prin variaia tensiunii U a sursei de alimentare. Sub aspectul posibilitii de reglare a turaiei motoarele de curent continuu sunt net superioare motoarelor de curent alternativ.
A. Reglarea turaiei prin variaia tensiunii U A la bornele motorului

La tensiunea constant U a reelei i curent de excitaie I e = constant reglarea turaiei prin variaia tensiunii U A la bornele motorului se poate realiza n general printro combinaie de rezistene n serie i n paralel cu nfurarea indusului, rezistenele respective putnd fi variate continuu sau n trepte. De regul n practic, se utilizeaz nserierea unei rezistene de reglare n circuitul indusului. a) Motorul cu excitaie derivaie Expresia vitezei de rotaie devine:
n= R A + Rs R A + Rs UA M = n0 M 2 ke ke km ke km 2

(3.20)

n care Rs este rezistena de reglare n serie cu circuitul indusului. Cnd Rs = 0 , relaia (3.20) reprezint caracteristica mecanic natural a motorului (figura 3.10). Pentru alte valori ale lui Rs se obin caracteristicile artificiale, n mod analog cu cele artate la pornirea cu reostat de pornire nseriat n circuitul rotorului. Dar Rs nu este identic cu rezistena de pornire R p , rezistena de reglare Rs trebuind a fi dimensionat pentru un regim de lung durat. Uneori rezistena de utilizeaz i ca rezisten de pornire, dar reciproca nu este valabil. 56 reglare se

b) Motorul serie Procesul de reglare a turaiei cu rezistene nseriate n circuitul rotorului, la motorul serie, este mai complicat pentru c odat cu curentul de sarcin variaz i curentul de excitaie (I A = I e = I ) . Trebuie studiate dou situaii distincte: n - motorul este nesaturat i = k I A ; - motorul este saturat i constant cnd Rs = 0 curentul de sarcin variaz; Rs = 2 R A n cazul motorului nesaturat expresia turaiei poate fi scris:
Rs = 5 R A R s = 12 R A

n=

U ( R A + R e + R s ) k1 M k2 M

(3.21)

Mn

iar pentru motorul saturat avem relaia: Fig. 3.10 U (R A + Re + R s ) k1/ M n= k 2/ M (3.22)

Se obine o familie de caracteristici (figura 3.11) foarte cztoare la cupluri mici (motorul nesaturat), apoi cu o scdere mai lent a turaiei la cupluri mari, cnd intervine saturaia i reacia transversal a indusului. Caracteristicile sunt cu att mai cztoare, cu ct Rs este mai mare.
n

nn

Rs = 0

R s = 2 (R A + R e )
R s = 5 (R A + R e )

R s = 9 (R A + R e )

Mn

Fig. 3.11
B. Reglarea turaiei prin variaia fluxului de excitaie

Se efectueaz prin modificarea curentului de excitaie cu ajutorul reostatului de cmp Rc . Din expresia general a vitezei de rotaie:
n= U A RA I A ke

57

rezult c se poate obine o variaie de vitez i peste i sub viteza nominal. i aici se presupune M r M = const. , iar Rs = 0 . a) Motorul cu excitaie derivaie Deoarece cderea de tensiune R A I A n este foarte mic n raport cu U A , se poate 0.5 n spune c la variaia fluxului viteza de rotaie se modific invers proporional, cuplul 0.8 n rmnnd constant, odat cu variaia fluxului nn n se modific i curentul I A absorbit de motor; dac fluxul se micoreaz simitor este posibil 1.25 n ca I A s creasc nepermis de mult. Pe de alt M parte slbirea cmpului magnetic are efecte 0 Mn negative asupra stabilitii i comutaiei motorului (reacia indusului are efecte mai Fig. 3.12 puternice). Totui aceast metod se folosete pentru mrirea turaiei pn la de 2 ori turaia nominal a motorului. Se poate obine i o scdere a vitezei de rotaie prin creterea curentului de excitaie, dar aceasta conduce la nclzirea nfurrii de excitaie fig. 3.12 b) Motorul serie La acest tip de motor se practic numai slbirea cmpului, montnd n paralel cu nfurarea de excitaie o rezisten reglabil (figura 3.13). Prin aceast untare a nfurrii de excitaie se reduce curentul de excitaie, ceea ce conduce la micorarea fluxului magnetic i creterea turaiei. n figura 3.14 sunt reprezentate caracteristicile mecanice ale motorului serie obinute pentru diverse valori ale curentului de excitaie.
n A1

+
D1 Re D2 M

I e = 0.5 I n

nn

I e = 0.7 I n Ie = In

Rd A2

0
Mn M

Fig. 3.13

Fig. 3.14

C. Reglarea turaiei prin variaia tensiunii de alimentare

Se utilizeaz atunci cnd este nevoie de reglarea vitezei de rotaie n limite foarte largi n special la acionarea laminoarelor i n sistemele de acionare ale mainilor unelte. Metoda necesit o surs de alimentare cu tensiune variabil. Tipic pentru aceast utilizare este grupul motor asincron - generator de c. c. - motor de c.c.. O alt metod const n reglarea vitezei motoarelor de c. c. cu redresoare comandate; la acest sistem se 58

poate vorbi mai cu seam de variaia curentului din indusul motorului, dect de variaia tensiunii de alimentare.
3.1.5. Caracteristicile de frnare

Posibilitile de frnare ale mainii de curent continuu sunt: - frnarea mainii de c. c. n regim de frn propriu-zis - frnarea n regim de generator cu recuperarea energiei - frnarea n regim de generator fr recuperare de energie (frnarea dinamic)
A. Frnarea mainii de c.c. n regim de frn propriu-zis

Se execut n dou moduri pornind de la regimul de funcionare ca motor: - prin majorarea rezistenei Rs nseriate n circuitul indusului, trecerea n regimul de frn fcndu-se prin inversarea sensului de rotaie la aceeai polaritate a tensiunii la borne - prin inversarea polaritii tensiunii la bornele motorului (contraconectare) i intercalarea unei rezistene n serie cu nfurarea indusului, la acelai sens de rotaie. a) Frnarea propriu-zis prin majorarea rezistenei Rs nseriat n circuitul indusului este tipic pentru instalaiile de ridicat i transportat acionate cu motoare de c.c.. S presupunem c ciclul de lucru presupune ridicarea rapid a unei sarcini, apoi ncetinirea micrii cu oprire la un punct fix, urmat de o deplasare pe orizontal i n sfrit coborrea sarcinii la sol. Fie un motor cu excitaie independent la care:
n = n0 RA M ke km 2

cu = constant i M r = constant pentru c sarcina nu se modific. Ciclul de lucru al instalaiei poate fi urmrit pe o diagram n = f (M ) pe care se traseaz caracteristicile mecanice corespunztoare diferitelor valori, potrivit alese, ale rezistenei Rs (figura 3.15). 1. Ridicarea rapid a sarcinii se efectueaz cu viteza corespunztoare punctului A, de intersecie a caracteristicii mecanice naturale 1 cu dreapta M = M r = constant. 2. ncetinirea micrii i ridicarea sa cu o vitez redus se realizeaz prin intercalarea n circuitul indusului a unei rezistene Rs , care face ca motorul s funcioneze pe caracteristica artificial 2 cu viteza corespunztoare punctului B:
n B = n0 R A + RS M ke km 2

(3.23)

3. Oprirea sarcinii se obine majornd rezistena din circuitul indusului la valoarea Rs/ care face ca motorul s treac pe caracteristica artificial 3 ce se intersecteaz cu axa cuplurilor n punctul C, la valoarea M = constant. n punctul C viteza de rotaie nC = 0 , maina nu este nici motor i nici frn propriu-zis, ea primete 59

numai putere electric din reea, putere care se transform n cldur, n rezistena R A + Rs/ . 4. Deplasarea pe orizontal se realizeaz cu alt motor, de translaie, ca atare micarea nu intereseaz procesul din motorul considerat. 5. Coborrea greutii, care presupune inversarea sensului de rotaie al motorului, se realizeaz prin majorarea rezistenei din circuitul indusului la valoarea Rs// > Rs/ , situaie n care motorul trece pe caracteristica mecanic artificial 4 punctul de funcionare D, pentru M = constant aflndu-se n domeniul vitezelor negative. Maina funcioneaz n regim de frn propriu-zis, primind pe la arbore putere mecanic de la sarcina gravitaional i pe la borne putere electric din reea. Toat aceast putere absorbit se transform, n timp, n cldur prin efect Joule. Desigur acest regim este dificil pentru motor, care trebuie dimensionat ca atare sau prevzut cu ventilaie forat.
n Mr = constant

n0

1 A 2 Regim de motor 3 4 C Regim de frn D

R s/ R s// Rs = 0

B
Rs

Fig. 3.15 b) Frnarea propriu-zis prin inversarea polaritii tensiunii de alimentare este tipic acionrilor reversibile, de exemplu acionarea valurilor laminoarelor. Aici, maina, dup ce a funcionat ca motor cu un anumit sens de rotaie, antrennd valul conductor al cajei n sensul respectiv, trebuie frnat rapid, apoi accelerat n sens invers de rotaie. S presupunem c maina cu excitaie independent, pentru simplitatea expunerii, funcioneaz ca motor n punctul A de pe caracteristica natural 1 figura 3.16 la un cuplu M r = constant, rotindu-se spre dreapta, privind dinspre capul de ax. La un moment dat se ntrerupe brusc alimentarea motorului (circuitul de excitaie rmnnd alimentat, fr nici o modificare), se intercaleaz n circuitul indusului o rezisten Rs , apoi se alimenteaz maina cu aceeai tensiune U, dar de polaritate invers. Punctul de funcionare sare brusc din punctul A n punctul B de pe caracteristica 2, practic la aceeai vitez de rotaie la care se afl maina n momentul ntreruperii alimentrii. Caracteristica (2) corespunde ecuaiei :

60

n = n0

R A + RS M ke km 2

(3.24)

adic la schimbarea polaritii tensiunii U, se schimb sensul vitezei de mers n gol ideal n0 . n punctul B maina lucreaz n regim de frn propriu-zis, n raport cu sensul iniial de rotaie. Ea absoarbe putere electric din reea i putere mecanic la arbore, pe seama descreterii n timp a energiei cinetice acumulate n masele de rotaie, toat aceast putere transformndu-se n cldur n rezistena R A + Rs .
n n0 B (1) A

II
Frn propriu-zis, sens dreapta. Polaritate negativ a tensiunii. C

I
Motor sens de rotaie dreapta. Polaritate pozitiv a tensiunii. M

III
Motor sens de rotaie stnga. Polaritate negativ a tensiunii.

(2)

M Mr

-n0

Fig. 3.16 Maina funcioneaz n continuare pe caracteristica 2, instalaia acionat este frnat i viteza se micoreaz treptat, devenind nul n punctul C. Dup aceea maina trece n regim de motor i accelereaz masele n rotaie, dar n sens invers fa de situaia iniial (n planul n, M din figura 3.16 maina lucreaz ca motor n cadranul III, cu sens de rotaie spre stnga). Deoarece frnarea se obine prin inversarea polaritii tensiunii U de alimentare, metoda este denumit i frnare contra curent sau prin contraconectare.
B. Frnarea n regim de generator cu recuperarea energiei

Este caracteristic motoarelor care acioneaz vehicule cu traciune electric (tramvaie, troleibuze). S presupunem c motorul electric al unui asemenea vehicul funcioneaz la mersul pe un teren plat n punctul A al caracteristicii mecanice, trebuind s dezvolte un cuplu M M r , necesar traciunii sarcinii respective (figura 3.17). Curentul prin indus are valoarea cunoscut:
IA = U A ke n RA

(3.25) 61

La un moment dat, vehiculul trebuind s coboare o pant, cuplul rezistent ncepe s scad. Curentul I A din indus, fiind proporional cu cuplul, scade i el ceea ce nseamn c la fluxul considerat constant viteza n ncepe s creasc. Este posibil ca n timpul rulrii pe planul nclinat la vale, componenta paralel cu planul nclinat a forei gravitaionale s nving forele de frecri, iar cuplul rezistent la arborele mainii s devin zero, ca i curentul I A . n aceast situaie viteza de rotaie n = n0 (punctul B ) i maina funcioneaz ntr-un regim de mers n gol ideal. Dac panta continu, vehiculul se accelereaz i exercit un cuplu activ la arborele mainii electrice, cuplat mecanic cu roile vehiculului. Viteza de rotaie n depete valoarea de mers n gol n0 , i E0 > U A fr a schimba sensul, ceea ce nsemn c I A schimb de sens i odat cu el cuplul electromagnetic M, dezvoltat de maina electric i va schimba sensul (fiindc = constant, n mrime i sens). Prin urmare cuplul M devine cuplul de frnare opunndu-se accelerrii vehiculului pe panta de coborre. n orice punct al caracteristicii mecanice din cadranul II, deoarece I A a schimbat de sens dar sensul tensiunii U A a rmas acelai, maina debiteaz energie electric n reeaua de alimentare funcionnd ca generator antrenat de masele ineriale ale vehiculului cobornd panta. Dar, debitnd energie electric n reea pe seama descreterii energiei poteniale a vehiculului n cmpul forelor gravitaionale, maina frneaz vehiculul. Avantajul acestei metode de frnare const n recuperarea energiei n zonele de pant.
C n B n0 Regim de frn ca generator cu recuperare. A

Regim de motor

M(IA)

Fig. 3.17
C . Frnarea n regim de generator fr recuperare de energie (frnare dinamic)

Se utilizeaz n special n traciunea electric dar i n alte acionri pentru frnri rapide. S presupunem c o main cu excitaie independent funcioneaz ca motor n punctul A al caracteristicii mecanice 1 din figura 3.18. n momentul frnrii se deconecteaz indusul de la reea i se nchide circuitul rotoric pe o rezisten R, nfurarea de excitaie rmnnd alimentat cu curent ca i mai nainte. Maina, fiind antrenat n acelai sens de rotaie de masele ineriale ale vehiculului sau mecanismului acionat, se transform n generator care debiteaz 62

energie electric n rezistena R pe seama scderii energiei poteniale a vehiculului. Sensul curentului I A debitat ca generator i prin urmare, al cuplului M, este diferit de sensul din regimul de motor. Scriind ecuaiile de funcionare ale mainii: E = k e n = (R A + R ) I A
M = k m I A = k m ke n RA + R

(3.26)

rezult: ke km 2 M = n RA + R (3.27)

care reprezint o dreapt trecnd prin origine situat n cadranul 2. n primul moment al frnrii maina trece din punctul de funcionare A de pe caracteristica 1, practic la aceeai vitez de rotaie, n punctul B de pe caracteristica 2, corespunznd ecuaiei (3.27). Cuplul de frnare fiind proporional cu ptratul fluxului i invers proporional cu suma R A + R , rezult c, la un flux dat, frnarea este cu att mai rapid cu ct R este mai mic.
n n0 B 1 A

Regim de frn ca 2 generator fr recuperare de energie 0

Regim de motor

M(IA)

Fig. 3.18 Frnarea dinamic se aplic, ntr-o schem de comand automat, ca msur de securitate n traciunea electric feroviar, pentru cazul cnd mecanicul de locomotiv se afl n imposibilitate de a mai conduce trenul. n condiii normale mecanicul trebuie s in n poziia nchis un contact de pe maneta controlerului de comand. n cazuri limit (lein, infarct), el elibereaz butonul contactorului i are loc comanda automat a frnrii dinamice, trenul oprindu-se n cteva secunde.
3.2. Regimurile de funcionare ale sistemelor de acionare electric

Regimurile de funcionare ale sistemelor de acionare electric depind att de particularitile de funcionare ale motorului electric ct i de ale mainii de lucru. 63

Procesele care au loc n timpul funcionrii sistemelor de acionare electric pot fi staionare (statice, stabilizate) sau tranzitorii. Regimul static sau stabilizat de funcionare se caracterizeaz prin aceea c viteza este constant ( = const.) iar punctul de funcionare se stabilete la intersecia caracteristicii mecanice a mainii electrice cu caracteristica mecanic a mainii de lucru. Se realizeaz astfel egalitatea dintre cuplul motor M cu cuplul rezistent M r . Regimurile tranzitorii corespund situaiei cnd viteza , variaz i apare un cuplu dinamic M j de accelerare sau de frnare. Se deosebesc urmtoarele regimuri tranzitorii: - regimul tranzitoriu electromecanic; - regimul tranzitoriu electromagnetic, numit i regim dinamic; - regimul tranzitoriu termic; - regimul economic.
3.2.1 Regimurile statice de funcionare ale motoarelor electrice

Regimurile statice de funcionare ale mainilor electrice se vor analiza pe baza caracteristicilor mecanice statice care exprim dependena ntre viteza de rotaie a motorului electric i cuplul pe arborele su = f ( M ) sau n = f ( M ) . Deosebim caracteristica mecanic static natural i respectiv caracteristici mecanice statice artificiale. Caracteristica mecanic corespunztoare funcionrii motorului electric la parametrii nominali (U n , nn , n , n , f n ) , la care a fost proiectat motorul se numete
caracteristica mecanic static natural. Dac n timpul funcionrii motorului electric se modific unul sau mai muli parametri ai acestuia, sau dac n circuitul indusului sau inductorului se introduc rezistene adiionale, reactane sau alte dispozitive capabile s modifice unul sau mai muli parametri nominali, motorul electric va trece s funcioneze pe o caracteristic mecanic static artificial. Orice motor electric are o singur caracteristic mecanic natural i o infinitate de caracteristici mecanice artificiale. Rigiditatea sau gradul de rigiditate a unei caracteristici mecanice se exprim prin relaia:

n 1 2 3

n0 0

n n0 n n 100% = 0 nn n

(3.28)

unde: n0 [rot/min] i 0 [rad/sec] reprezint turaia i respectiv viteza unghiular la 4 funcionarea n gol ideal pentru motorul de curent continuu, sau la sincronism n cazul M motorului asincron i sincron; n n i n reprezint aceeai parametri la funcionarea 0 n regim nominal. Dup valoarea rigiditii Fig. 3.19 caracteristicile mecanice ale motoarelor electrice (fig.3.19) se mpart n: suprarigide, rigide, semirigide i moi.

64

Caracteristica mecanic suprarigid, la care = 0 (curba1), corespunde motoarelor sincrone. Caracteristicile mecanice rigide, la care 10% (curba 2), se ntlnesc la motoarele de curent continuu cu excitaie independent sau derivaie. Caracteristicile mecanice semirigide, la care = (10 20)% (curba 3), se ntlnesc la motoarele de curent continuu cu excitaie mixt sau la motoarele asincrone funcionnd pe anumite caracteristici mecanice artificiale. Caracteristicile mecanice moi, la care 20% (curba 4), se ntlnesc la motoarele de curent continuu cu excitaie serie. Orice main electric poate funciona n regim de motor sau de generator. n cazul caracteristicilor mecanice rigide, acestea pot intersecta dou sau trei cadrane. n cadranele i cuplul i viteza au acelai semn i deci puterea pe ax P = m > 0 , ceea ce corespunde regimului de funcionare de motor. n cadranul i V, cuplul M i viteza au semne contrare, puterea P = M < 0 , deci motorul funcioneaz n regim de generator fiind antrenat de maina de lucru, debitnd energie electric n reeaua de alimentare sau pe o rezisten.
3.2.2. Regimul tranzitoriu electromecanic de pornire al sistemelor de acionare electric cu motoare de curent continuu i maini de lucru cu cuplu rezistent constant ( M r = const.)

Studiul acestui regim se face cu ajutorul ecuaiei echilibrului mecanic i al echilibrului de tensiuni, respectiv:

GD 2 dn M = Mr + = Cm i 375 dt U = Ce n + R i
Se determin i din relaia (3.29) i se introduce n (3.30), obinndu-se:

(3.29) (3.30)

U GD 2 R dn R M r =n+ + Ce 375 Ce Cm dt Ce Cm
Dar:

(3.31)

U = n0 este viteza de mers n gol ideal a motorului; Ce

GD 2 R = T reprezint constanta electromecanic de timp a sistemului; 375 Ce Cm R Mr = nr este cderea de vitez corespunztoare sarcinii M r pe arborele Ce C m motorului. Deci relaia (3.31) devine:
dn +n (3.32) dt o ecuaie diferenial de ordinul I cu coeficieni constani. Soluia acestei ecuaii n0 nr = T

65

difereniale este de forma:

n = (n0 nr ) + k e

t T

(3.33)

Constanta de integrare k se determin din condiiile iniiale: t = 0 ; n = 0 . Deci k = (n0 nr ) i relaia (3.33) devine: n = (n0 nr )(1 e T ) = nr (1 e T )
t t

(3.34)

unde n0 nr = nr reprezint viteza de regim a motorului corespunztoare cuplului rezistent M r . n figura 3.20 a i b se prezint variaia vitezei n(t ) la pornire, conform relaiei (3.34), pentru una sau mai multe trepte ale rezistenei de pornire. Se obine o curb exponenial cu amortizare dependent de constanta electromecanic de timp T. Deoarece la t = 4T rezult n = 0.982 nr , iar la t = 5T obinem n = 0.993 nr , putem aprecia c viteza de regim nrr se atinge practic dup (4 5)T . Constanta electromecanic de timp T, conform relaiei: GD 2 R GD 2 U GD 2 n0 T= = = 375 Ce Cm 375 Ce Cm Ti 375 M i (3.35)

reprezint timpul necesar pentru pornirea motorului n gol pn la viteza de mers n gol ideal, n ipoteza c motorul ar dezvolta tot timpul pornirii un cuplu constant, egal cu cel iniial M i .
n n
n3 nr n2 n1

t1

t2

t3

a) Fig. 3.20

b)

Variaia curentului de sarcin la pornire se determin pe baza ecuaiei echilibrului mecanic (3.29) i a relaiei (3.33). Din relaia (3.29) se obine:

i=

Mr GD 2 dn + Cm 375Cm dt
66

(3.36)

Prin derivarea vitezei n din relaia (3.33), funcie de timp, dn k = e T dt T i introducerea n relaia (3.36) se obine: i = Ir k T GD 2 e T 375C m
t

(3.37)

(3.38)

Constanta de integrare k se determin din condiiile iniiale: t = 0 ; i = I i . Rezult: k= Ii Ir 375 T Cm GD 2 (3.39)

care prin nlocuire n relaia (3.38) permite obinerea expresiei variaiei curentului de sarcin la pornire.
i Ii

n figura 3.21 se prezint variaia exponenial a acestei curbe pentru pornirea n sarcin (curba 1) i respectiv pentru pornirea n gol (curba 2).
1

i = I r + ( I i I r )e
Ir

t T

(3.40)

Comparnd curbele 1 i 2 se observ c atunci cnd motorul pornete n sarcin, timpul necesar ca curentul i s ajung la valoarea curentului de regim I r este mai mare dect atunci 0 t cnd motorul pornete n gol. Acest lucru se explic prin aceea c la Fig. 3.21 pornirea n sarcin la momentul de volant propriu al motorului se adaug i momentul de volant al mainii de lucru, ceea ce face ca constanta electromecanic de timp T s fie mai mare; ca urmare curba de variaie a curentului va fi mai aplatizat dect n cazul pornirii n gol.
2

Variaia cuplului pe arborele motorului de curent continuu la pornire se poate determina pe baza relaiei (3.29). Rezult c la pornire cuplul pe arborele motor se modific dup o lege exponenial asemntoare cu cea a curentului de sarcin:

M = M r + ( M i M r )e

t T

(3.41)

Pentru fiecare treapt a reostatului de pornire se modific constanta

67

electromecanic de timp T i deci se modific corespunztor curentul de sarcin i cuplul pe arborele motor. Curentul de pornire I p , dup cum s-a artat, variaz ntre dou limite I M i I m , calculate conform relaiilor din paragraful 3.1.1. Pentru o treapt oarecare de rezisten I i = I M i deci (fig. 3.22) n perioada de timp t k ct motorul funcioneaz pe treapta k de pornire, cu constanta electromecanic de timp Tk , curentul i variaz conform relaiei:
i = I m + ( I M I m )e
i IM
tk Tk

(3.42)

Im In

t1

t2

tp

Fig. 3.22
Durata regimului tranzitoriu de pornire se determin din relaia (3.40) n care se consider c i = I m i I i = I M . Rezult:

I m = I r + ( I M I r )e Rezult:

t T

(3.43)

e
sau

t T

IM Ir Im Ir
In Ir Im Ir

(3.44)

t = T ln

(3.45)

Rezult c pe o treapt oarecare k a reostatului de pornire timpul n care curentul scade de la I M la I m este deci:
In Ir (3.46) Im Ir Dup scurtcircuitarea ultimei trepte de rezisten a reostatului de pornire curentul tinde ctre valoarea de regim. Dac consideram pornirea terminat dup un 68 t k = Tk ln

numr m de trepte de pornire, cnd t m = (4 5)Tm i I m = (1.01 1.02)I r rezult:

t m = Tm ln

IM Ir 0,015I r

(3.47)

Durata regimului total de pornire va fi deci:

t p = tk + tm
k =1 m 1

(3.48)

3.2.3 Regimuri tranzitorii de frnare

Studiul regimurilor tranzitorii de frnare va fi luat n considerare pentru dou cazuri distincte: frnarea dinamic i frnarea prin cuplare invers. Problemele ce se vor urmri vor fi aceleai ca i n cazul regimului tranzitoriu de pornire.
3.2.3.1 Variaia vitezei n timpul regimurilor tranzitorii de frnare Frnarea dinamic

Dup cum se tie n cazul frnrii dinamice a unei maini de curent continuu cu excitaie separat, cuplul dezvoltat de motor este un cuplu de frnare dat de relaia:
Mf = Ce C m n Rt

(3.49)

unde Rt = Ra + R f . inndu-se seama de aceast valoare a cuplului motorului, ecuaia fundamental a micrii devine:
Ce C m n GD 2 dn = Mr + Rt 375 dt

(3.50)

sau
M r Rt GD 2 Rt dn n = + Ce Cm 375 C e C m dt

(3.51)

i inndu-se seama de notaiile folosite anterior, aceast ecuaie devine:

T dn + n = nra dt

(3.52)

unde T- constanta electromecanic de timp iar nra cderea de vitez corespunztoare ncrcrii de regim pe caracteristica mecanic artificial corespunztoare rezistenei totale Rt . Soluia acestei ecuaii difereniale este:
69

n = nra + ke

t T

(3.53)

unde k este constanta de integrare ce se poate deduce din condiiile iniiale t = 0 i viteza de rotaie de regim n = nr , n care caz: k = nr + nra . Prin urmare rezult n final c:
n = nra + (nr + nra )e
t T

(3.54)

Deci n cazul regimului tranzitoriu de frnare dinamic, viteza va scdea dup o curb exponenial de la viteza de regim nr , de pe caracteristica mecanic natural pn la zero (figura 3.23). 1- frnare n sarcin 2- frnare n gol. Dac frnarea motorului are loc n gol, deci M r = 0 , cderea de vitez este nra = 0 i deci relaia devine:
n = nr e

t T

(3.55)

Dac rezistena de frnare Rt i constanta electromecanic de timp se menin aceleai, se observ uor c timpul de frnare va fi mai mare ca n cazul cnd M r 0
n
nr

2 1
0

1 frnare n sarcin 2 frnare n gol

tf

nf

Fig. 3.23
Frnarea prin cuplare invers

Se tie c n cazul frnrii prin cuplare invers ecuaia echilibrului de tensiuni a motorului devine: U Rt i n= (3.56) Ce Cc Introducndu-se valoarea curentului fundamental a micrii scris sub forma: 70

din aceast ecuaie n ecuaia

Cmi = M r +

GD 2 dn 375 dt

(3.57)

rezult c:
GD 2 Rt U M r Rt dn n= Ce Ce Cm 375 Ce Cm dt

(3.58)

sau
n +T dn = n0 nra dt

(3.59)

Soluia acestei ecuaii difereniale este de forma:

n = (n0 + nra ) + ke

t T

(3.60)

Constanta de integrare k se determin din condiiile iniiale, adic t = 0 , n = nr care duc la: k = nr + n0 + nra (3.61) Prin urmare variaia vitezei n funcie de timp n timpul procesului tranzitoriu de cuplare invers este:
n = (n0 + nra ) + (n0 + nra + nr )e

t T

(3.62)

Modul de variaie a vitezei n funcie de timp este reprezentat n figura 3.24 (curba 1). Viteza de frnare n f n acest caz este viteza corespunztoare cuplului de
n
nr

frnare M r , pe caracteristica mecanic artificial corespunztoare indusului motorului i alimentrii acestuia cu polaritatea inversat. n cazul cnd regimul tranzitoriu de cuplare invers are loc la funcionarea n gol a motorului, n f = n0 , iar
nra = 0 . n acest caz relaia devine:
t

n = n 0 + 2n 0 e

t T

(3.63)

n f

iar curba de variaie a vitezei n funcie de timp (curba 2) se aplatizeaz. Fig. 3.24
3.2.3.2 Variaia curentului de sarcina i a cuplului pe arborele motorului n timpul regimurilor tranzitorii de frnare

Frnarea dinamic Procedndu-se ca i n cazul regimului tranzitoriu de pornire adic plecnd de la ecuaia fundamental a micrii, pus sub forma:

71

Cm i = M r +

GD 2 dn 375 dt

(3.64)

unde i f este curentul variabil n timpul regimului tranzitoriu de frnare dinamic, rezult c:
i f = Ir + GD 2 1 dn 375 Cm dt

(3.65)

Determinndu-se din relaia (3.33)

dn k = e T dt T
t

rezult c:
if = Ir
GD 2 k e T 375 C m T

(3.66)

i inndu-se seam c la t = 0 curentul i f = I if se determin constanta de integrare:

k=

( I r I if ) 375 Cm T
GD 2

(3.67) (3.68)

deci:

i f = I r + ( I if I r )e

t T

ntruct n momentul iniial, adic pentru t = 0 , curentul de frnare i f = I if care reprezint curentul iniial de frnare i este dat de relaia:
Ii f =
i

Ce nr Rt

(3.69) iar pe msur ce timpul crete, valoarea absolut a curentului i f scade. Poriunea de curb

Ir

tf
0

reprezentat prin linie ntrerupt se refer la cazul cnd cuplul rezistent de pe arborele motorului este un cuplu potenial, sub influena cruia motorul i schimb sensul de rotaie, iar cuplul dezvoltat de motor, devine pozitiv. Variaia cuplului:
M = M r + ( M if M r )e

t T

(3.70)

I if

Fig. 3.25 72

Frnarea prin cuplare invers

Expresia analitic a variaiei curentului i f funcie de timp, n timpul regimului tranzitoriu de frnare prin cuplare invers se deduce:
n = n0 Rt i f Ce Rt I if Ce

nr = n0 nra =

(3.71)

Rt Ir Ce

Fcndu-se aceste substituii se ajunge la:

i f = I r + ( I if I r )e
t T

(3.72)

Se obine o relaie identic cu (3.68), adic cu cea obinut n timpul regimului tranzitoriu de frnare dinamic. Forma curbei de variaie a curentului i f n funcie de timp va fi deci ca aceea din fig. 3.25 cu singura deosebire c dup t f , motorul i va schimba sensul de rotaie, indiferent dac cuplul rezistent static este un cuplu potenial sau de reacie, i se va stabiliza n funcionare la valoarea I r a curentului. Din cea de-a doua relaie (3.71) se observ c:
Ii f = Ce (n0 + nr ) Rt
(3.73)

i ntruct nr > 0 , curentul I if va fi negativ. RCi > R f (frnare dinamic) (frnare prin contracurent)
Durata regimurilor tranzitorii de frnare

inndu-se seama de relaia (3.54) se observ c timpul necesar pentru frnarea motorului de la viteza de regim pn la o vitez oarecare n f va fi dat de relaia:
t = T ln nr + nra n f + nra

(3.74)

Dac frnarea se face pn la oprirea motorului, adic n f = 0 , atunci:

t f = T ln

nr + nra nra

(3.75)

73

Dac frnarea are loc la funcionarea n gol, adic nra = 0 rezult t f = . n realitate

nra 0 i t f este limitat.

Frnarea prin cuplare invers
t = T ln n0 + nr + nra n f + n0 + nra

(3.76)

Timpul de frnare de la viteza de regim nr pn la o vitez oarecare n = n f , va fi dat de relaia (3.76). Timpul necesar pentru oprirea motorului, adic pn la viteza n f = 0 va fi:
t f = T ln n0 + n r + nra n0 + n ra

(3.77)

Deci frnarea se face in gol nr = n0 pana la viteza n = n f , atunci :

t 0 = T ln

2n0 deoarece nra = 0 . n f + n0

(3.78)

Frnare pn la oprire t f 0 = T ln 2 .
3.2.4. Regimurile dinamice ale sistemelor de acionare electric (SAE) cu maini de curent continuu

Cele mai cunoscute regimuri nestaionare ale SAE cu maini de curent continuu sunt acelea n care maina de acionare este cu excitaie independent ori cu excitaie derivaie, n situaia unui flux de excitaie constant. Dac fluxul de excitaie este variabil sau dependent de curentul de sarcin, ca n situaia motorului de curent continuu cu excitaie n serie i mixt ca main de acionare, complicaiile de calcul devin mari, n situaia n care se dorete o analiz general a regimurilor dinamice. Se subliniaz c luarea n considerare a fenomenelor electromagnetice nestaionare conduce la prsirea caracteristicilor mecanice statice i la trecerea pe caracteristicile mecanice dinamice ale mainilor electrice de acionare, naturale sau cel mai adesea artificiale. Studiul teoretic i experimental al proceselor nestaionare conduce efectiv la enunarea principiilor moderne de automatizare a pornirii i frnrii motoarelor electrice de acionare. Scheletul teoretic al funcionrii SAE l constituie analiza influenei diferiilor parametri constitueni, permind astfel stabilirea de legturi optime ntre diferitele caracteristici mecanice ale mainilor de acionare, ca i exploatarea optim a acestora, n condiiile unei productiviti maxime. Acceleraiile i deceleraiile maxim admisibile sunt importante pentru solicitrile mecanice dinamice ale diferitelor organe mobile, inclusiv cele din transmisia mecanic, din maina de lucru i de acionare sau pentru securitatea muncii.

74

3.2.4.1 Ecuaiile regimurilor dinamice

Fie o main de curent continuu cu excitaie independent, avnd schema electric echivalent redat n fig.1.4. n aceast figur s-au utilizat regulile de asociere a sensurilor pozitive pentru regimul de motor.
RA LAA Lee ua e0 ie ia Ree ue

Fig. 3.26 Schema electric echivalent a motorului de curent continuu cu excitaie independent Ecuaiile funcionale vor fi :

u a = R A i a e0 + u e = Re i e +
e0 = k; M = kia .

d ( L AA ia ) dt

d ( Lee ie ); dt
(3.79)

unde : u a , u e - tensiunea de alimentare a circuitului rotoric, respectiv de excitaie ; e0 - tensiunea electromotoare indus prin rotaie n una din cile de curent ale nfurrii rotorice; M - cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului ; ia,ie - curentul rotoric, respectiv de excitaie ; LAA, Lee - inductana proprie total a circuitului rotoric, respectiv de excitaie; - viteza unghiular de rotaie a rotorului mainii de acionare ; - fluxul magnetic rezultant pe pol principal . n situaia existenei mai multor nfurri de excitaie, se va scrie cte o ecuaie de tipul (1.13) pentru fiecare din acestea. Din teoria mainii de curent continuu se tie c n Sistemul Internaional (SI) constanta de tensiune electromotoare k coincide cu constanta de cuplu electromagnetic, avnd expresia : k= unde : p - numrul de perechi de poli principali ai mainii; 75 pN 2a (3.80)

N - numrul de conductoare active ale nfurrii rotorice ; a - numrul de perechi de ci de curent al acesteia; - fluxul magnetic rezultant pe pol principal . n general ns : =(ie). Ecuaiile (3.79) trebuie completate cu ecuaia de micare a SAE (2.1). Rezolvarea sub form general a sistemului de ecuaii difereniale (3.79), (2.1) necesit mijloace matematice laborioase de investigaie, datorit neliniaritilor introduse n principal de funcia (ie), de produsele de funcii, ct i de fenomenul de reacie al indusului. n continuare se presupune c ultimul fenomen este neglijat, cu alte cuvinte considernd maina complet compensat, prin aciunea nfurrilor polilor auxiliari i eventual de compensaie.
3.2.4.2 Funciile de transfer i schemele bloc ale sistemelor de acionare electric cu maini de curent continuu cu excitaie independent

Este cunoscut faptul c n prezent se prefer de cele mai multe ori nu analizarea n funcie de timp a diferitelor mrimi electrice, magnetice i mecanice ce intervin n procesele dinamice, ci aprecierea acestora din urm prin determinarea de funcii de transfer ntre ieire i intrare, utiliznd transformatele Laplace. Aceasta se face ns dup operarea unor anumite liniarizri, transformata Laplace nefiind operant n sistemele neliniare. Se presupun aici cunoscute noiunile necesare de la disciplinile de matematici superioare i de automatizri. Sistemul de ecuaii (3.79), (2.1) se poate liniariza relativ uor n situaiile comenzii motorului prin tensiunea aplicat circuitului rotoric, curentul de excitaie fiind constant (ie=Ie=constant) i a comenzii motorului prin tensiunea aplicat nfurrii de excitaie, la curent rotoric constant (ia=Is=constant).
Comanda prin tensiunea rotoric.

Dac curentul de excitaie este ie=Ie=constant, comanda prin tensiunea rotoric ua mai este denumit i comand de tip generator-motor (Ward-Leonard). Pentru = s = const. , ecuaiile (3.79) devin, notnd k s = c :
u a = R A ia + c + L AA dia ; U e = Re I e dt

e0 = c ; M = cia

(3.81)

S-a presupus suplimentar c LAA=constant. n ce privete ecuaia de micare (2.1), aceasta trece n: d M = cia = M r + J (3.82) dt Sistemul de ecuaii difereniale (3.81), (3.82) este liniar, cu coeficieni constani. Se presupune c mrimile coninute n mulimea {ua,M,Mr,} trec de la o stare staionar oarecare Y la alta y=Y+y, y fiind mai mic i deci y fiind gndit ca apropiat de Y, starea de regim staionar iniial. Avnd n vedere c ecuaiile (3.81), (3.82) devin n regim staionar :

76

U a = R A I a + c s ; M = cI s = M s se obin abaterile : u a = c + R A ia + L AA M = cia = M r + J d (ia ) dt

(3.83)

(3.84) d () dt

Trecnd la transformatele Laplace ale acestor ecuaii, n condiii iniiale nule i notnd cu p variabila complex, dac pentru simplificare nu se introduc alte notaii pentru funciile imagine (transformatele Laplace ale funciilor de timp) ale cantitilor de tipul y, se obine : u a = c + R A ia + pL AA ia ; M = cia = M r + pJ. (3.85) Sistemul (3.85) furnizeaz,dup calcule elementare :
cu a M r (1 + pTe ) RA RA ( p ) = 2 ; c TeTm p 2 + Tm p + 1
ia ( p ) = 1 Tm pu a + ( R A / c)M r . RA TeTm p 2 + Tm p + 1

(3.86)

n care s-au introdus notaiile : Te=LAA/RA - constanta electromagnetic de timp a circuitului rotoric; Tm=JRA/c2 = JRA/k22s - constanta electromecanic de timp a SAE . (3.87) Comportarea dinamic a sistemului de acionare la comanda prin tensiunea rotoric ua va rezulta din ecuaiile (3.86), n care se va considera Mr=0. Se obin astfel funciile de transfer : ia ( p ) Tm p 1 = u a ( p ) R A TeTm p 2 + Tm p + 1 (3.88) ( p) 1 1 = . 2 u a ( p) c TeTm p + Tm p + 1 Considernd cuplul static rezistent Mr drept mrime perturbatoare, comportarea la perturbaii se determin anulnd ua n ecuaiile (3.86) ; se obin funciile de transfer :
ia ( p ) 1 1 = ; 2 M r ( p ) c TmTe p + Tm p + 1

77

1 + Te p RA ( p ) = 2 . M r ( p ) c TeTm p 2 + Tm p + 1

(3.89)

Funciile de transfer obinute conduc la schema-bloc a SAE cu motor de curent continuu, ce funcioneaz cu flux de excitaie constant, prezentat n fig. 3.27; partea cu linie punctat presupune o legtur suplimentar. Ecuaiile deduse i expresiile funciilor de transfer sunt valabile pentru K=0 i Mr1=M. K Mr1 + ua +
M-Mr
2

c/RA 1+Tep

RA/c Tmp

ia e0 c 1 c

Fig. 3.27 Schema-bloc detaliat (modelul matematic) a motorului de curent continuu cu flux de excitaie constant (I=constant), comandat prin tensiunea rotoric n cazul Te<<Tm, ceea ce se poate considera cnd Te0,1Tm, se poate scrie TeTmp2+Tmp+1 (1+Tep)(1+Tmp); schema din fig. 3.27 se simplific, devenind cea din fig.3.28.
Comanda prin tensiunea de excitaie.

Ecuaia (3.79) poate fi scris i sub forma : u e = R e I e + we Lee i e = we unde : - fluxul magnetic fascicular pe pol principal ; we - numrul total de spire al nfurrii de excitaie . La ecuaia (3.90) mai putem aduga relaia : d dt (3.90) (3.91)

= m we ie
unde :

(3.92)

m - permeana magnetic diferenial n punctul de funcionare staionar considerat, ca i ecuaiile : 78

e0 = k; M = kia = M r + J u a = R A ia e0 + L AA d ; dt dia . dt

(3.93)

Mr

ua

c/RA 1+Tep

M +

RA/c2 1+Tmp

1 c

ia

Fig. 3.28 Schema-bloc simplificat a motorului de curent continuu cu excitaie independent (Ie=constant,Te<<Tm) Este evident c sistemul de ecuaii (3.90),(3.92),(3.93) este neliniar, cci apar produse de mrimi variabile, ct i dependena neliniar =(ie). Pentru a putea face totui o discuie asupra comportrii mainii de curent continuu cu excitaie independent, comandat prin tensiunea de excitaie, se va limita din nou la abateri mici n jurul unei stri de funcionare staionar, liniariznd sistemul mai sus menionat. n regim staionar (cu fluxul magnetic s i viteza unghiular s staionare): U e = Re I e ; s = ms we I e ;
E 0 = k s s ; M = k s I a = M r ; U a = R A I a E0 . unde : ms - permeana magnetic absolut . Pentru abaterile de la starea de funcionare staionar : u e = Re ie + we = m we ie ; e0 = k ( s ia + s ); d ; dt (3.95) (3.94)

79

M = k ( s ia + I a ) = M r + J u a = R A ia e0 + L AA d (ia ) . dt

d () ; dt

Notnd : Te=LAA/RA - constanta electromagnetic de timp a circuitului rotoric ;

(3.96)

Tm=JRA/k22s - constanta electromecanic de timp a sistemului de acionare ; (3.97), n care : J = J m + J l ; Tee=mwe/Re - constanta electromagnetic de timp a circuitului de excitaie a motorului, n punctul de lucru . (3.98) Renunnd la simbolul din relaiile (3.95) i prelucrnd aceste ecuaii, se obine modelul matematic, respectiv schema-bloc corespunztoare comenzii motorului de curent continuu cu excitaie independent prin cmpul de excitaie. Este de menionat prezena mrimilor dependente de starea de funcionare staionar (s,s,E0) care, dup cte s-a vzut, nu interveneau n situaia comenzii prin tensiunea rotoric. Consecina este c proprietile dinamice ale motorului de curent continuu comandat prin tensiunea de excitaie depind substanial de punctul de funcionare staionar considerat. ks e02 ua e01 1/RA 1+Tep ks ia ks
M-Mr Mr

RA/(ks)2 Tmp

kIa

we/Rm ie 1/Re 1+Teep ie

ue

Fig. 3.29 Schema-bloc detaliat a motorului de curent continuu, comandat prin tensiunea rotoric i prin tensiunea de excitaie: e01=ks ; e02=ks ; e0=-e01-e02
Aplicaie : Un motor de curent continuu cu excitaie independent este cuplat cu o main de lucru ce are momentul de inerie axial Jl=146 kg*m2, prin intermediul unui

80

reductor mecanic. Raportul de transmisie al acestuia este i=/l=12,5, iar randamentul de transmisie are valoarea t=0,92. Datele de catalog ale motorului sunt: puterea nominal PN=93 kW, tensiunea nominal UN=440 V, curentul rotoric nominal IaN=240 A, turaia nominal nN=2700 rot/min. Se mai cunosc: rezistena nfurrii rotorice RA=0,058 , inductana proprie a nfurrii rotorice Laa=0,812 mH i momentul intern de inerie axial Jm=1,05 kg*m2. S se scrie funciile de transfer ia(p)/ua(p) i (p)/ua(p). Rezolvare : n relaiile (3.88) trebuie determinate constanta de timp electromagnetic a circuitului rotoric Te i cea electromecanic Tm a SAE (relaiile 3.87). Iniial se va calcula momentul de inerie total, redus la arborele motorului :
J = Jm + Jl 146 = 1,05 + = 1,05 + 1,02 = 2,07 kg*m2 2 2 0,92 * 12,5 t i

Pentru calculul constantei electromecanice de timp Tm trebuie cunoscut mrimea c=ks, ce apare n relaia (3.87) :
Tm = JR A c2

Din ecuaia de echilibru a tensiunilor n circuitul rotoric, n serviciul nominal, rezult : U R A I aN 30 U N R A I aN 30 440 0,058 * 240 c= N = = = 1,508 Wb N nN 3,14 2700 Prin urmare : 2,07 * 0,058 Tm = = 0,0528 s 1,508 2 Constanta electromagnetic de timp Te este :
Te = Laa 0,00812 = = 0,014 s RA 0,058

n final rezult funciile de transfer cutate:

ia ( p ) Tm p 1 0,0528 p = = = 2 u a ( p ) R A TeTm p + Tm p + 1 0,058(0,014 * 0,0528 p 2 + 0,0528 p + 1)

0,910 p 0,000739 p 2 + 0,0528 p + 1

( p) 1 1 0,663 = = . 2 u a ( p) c TeTm p + Tm p + 1 0,000739 p 2 + 0,058 p + 1 81