Tema 1

Ecuaciones Diferenciales. Conceptos Generales

Introducci on
La Modelizaci on y Simulaci on es una area enorme de la ciencia pura y aplicada, a la que intentamos aproximarnos en esta asignatura. Dadas las limitaciones, centraremos la materia a estudiar en los Modelos Matem aticos basados en el uso de Ecuaciones Diferenciales, y en particular estudiaremos con cierto detalle las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Esto permitir a adquirir una formaci on lo sucientemente s olida como para poder abordar en el futuro profesional, si fuera necesario, problemas m as complicados, como los derivados del uso de Ecuaciones en Derivadas Parciales, o bien otro tipo de modelos no basados en ecuaciones diferenciales. En este primer tema se presentan una serie de conceptos b asicos acerca de las ecuaciones diferenciales.

1.1

Deniciones Generales

on diferencial ordinaria (e.d.o.) a toda relaci on entre una Denici on: Llamaremos ecuaci variable independiente x, una dependiente (la funci on desconocida y (x)) y sus derivadas ( n ) y (x), y (x), . . . , y (x): F (x, y, y , y , . . . , y (n) ) = 0 on diferencial ordinaria al mayor de los ordenes Denici on: Se llama orden de una ecuaci de las derivadas que contiene. La clasicaci on m as general de las ecuaciones diferenciales se realiza en funci on del n umero de variables independientes presentes, las ecuaciones diferenciales ordinarias, tal 1

CIENCIAS AMBIENTALES / MODELOS MATEMATICOS / TEMA 1

y como se han denido, involucran a una u nica variable independiente y, en consecuencia, las derivadas que aparecen en la ecuaci on son derivadas ordinarias. En cambio, si se tienen dos o m as variables independientes, las ecuaciones poseer an derivadas parciales y, por tanto, ser an denominadas ecuaciones en derivadas parciales (e.d.p.) Ejemplos:
xy + y + xy = 0 es una e.d.o. de segundo orden con utilidad en la aerodin amica. y +
2

x y

= ln y es una e.d.o. de primer orden.

x md anica). dt2 = F es una e.d.o. de segundo orden (Segunda Ley de Newton de la Mec

dN dt dy dx

= kN es la ecuaci on de Malthus (e.d.o. de primer orden).

(23x) =y a al estudiar la compex(1+3y ) es una e.d.o. de primer orden que aparece en Ecolog tencia entre dos especies.

= aQ, con a < 0, es la ecuaci on que modeliza la desintegraci on de una sustancia radiactiva (e.d.o. de primer orden).

dQ dt

y (1 y 2 )y + 9y = 0 es la ecuaci on de Van der Pol (e.d.o. de segundo orden), con aplicaci on en varios campos de la ciencia.
2 x2 2y x2

2 y 2

= 0 es la ecuaci on de Laplace en el plano (e.d.p. de segundo orden). = 0 es la ecuaci on de ondas en una dimensi on (e.d.p. de segundo orden).

2 1 y v 2 t2

Estudiaremos en esta asignatura diversos tipos de e.d.o. y sus aplicaciones, particularmente e.d.o. de primer orden. Si en una e.d.o. de primer orden fuera posible despejar y , se dice que la ecuaci on se presenta en forma normal: dy = y = f (x, y ) dx

1.2

Soluciones exactas

Denici on: Llamaremos soluci on de una e.d.o. F (x, y, y , y , . . . , y (n) ) = 0 a toda funci on y = (x) que sustituida en la ecuaci on la convierta en una identidad. Ejemplos:
La funci on y = e2x es soluci on de la ecuaci on diferencial de segundo orden: y 5y +6y = 0, puesto que y = 2e2x , y = 4e2x y por tanto: 4e2x 5(2e2x ) + 6e2x = 10e2x 10e2x 0 Las funciones N1 (t) = 5ekt y N2 (t) = 12ekt son soluciones de la Ecuaci on de Malthus antes escrita.

 CIENCIAS AMBIENTALES / MODELOS MATEMATICOS / TEMA 1

La funci on y = ax2 + bx + c, para cualesquiera constantes a, b y c, es soluci on de la ecuaci on de tercer orden y = 0.

Denici on: Se llama soluci on general de una ecuaci on diferencial ordinaria de primer orden a una expresi on del tipo: y = y (x, C ) donde C es una constante real, de forma que para cada valor de C la funci on y = y (x, C ) sea soluci on de la e.d.o. Cada una de dichas soluciones (para los diferentes valores de C ) se llama soluci on particular de la ecuaci on. Ejemplos:
La ecuaci on: y = y tiene como soluci on general: y = Cex . N (t) = Cekt es la soluci on general de la ecuaci on de Malthus.

Comentarios: Las soluciones de una ecuaci on diferencial no siempre se nos presentan en forma expl cita, es decir, con la variable dependiente despejada: y = y (x). Muy frecuentemente la soluci on aparece denida impl citamente por una ecuaci on (x, y ) = 0, y la soluci on general otro tanto: (x, y, C ) = 0.
Ejemplo: La soluci on general de la ecuaci on y = x2 + y 2 = C .
x y

es la familia de circunferencias:

Que la soluci on general de una e.d.o. de primer orden dependa de una constante arbitraria es intuitivamente muy sencillo de entender si se tiene en cuenta que para eliminar una derivada primera ser a necesario realizar una integral indenida, y, por tanto, aparecer a una constante arbitraria durante dicho proceso de integraci on. De igual manera, la soluci on general de una e.d.o. de segundo orden depender a de dos constantes arbitrarias, y as sucesivamente. Pueden existir soluciones de una e.d.o. que no sean particulares, es decir, que no puedan obtenerse a partir de la soluci on general para un valor concreto de la constante arbitraria, en ese caso reciben el nombre de soluciones singulares.
Ejemplo: La ecuaci on (y y )(y x3 ) = 0 tiene como soluci on general y = Cex , pero adem as admite la soluci on singular y = x3 , que no puede ser obtenida de la general para ning un valor de C .

Geom etricamente, una e.d.o. de primer orden puede entenderse como una relaci on que liga a cada punto de la gr aca de y (x), (x, y (x)), con la pendiente de la recta tangente a la curva en dicho punto. La soluci on general es una familia de

CIENCIAS AMBIENTALES / MODELOS MATEMATICOS / TEMA 1

innitas curvas que verican dicha condici on, y cada soluci on particular es una curva concreta de la familia. Las ecuaciones de primer orden pueden aparecer escritas en forma diferencial, esencialmente equivalente a la forma normal. As por ejemplo, la ecuaci on 2x2 y dx + 2x2 y (x + y ) dy = 0, escrita en forma diferencial, equivale a la ecuaci on y = x+y , escrita en forma de derivadas. Un matiz interesante es el siguiente: si analizamos una ecuaci on en forma diferencial, el car acter dependiente/independiente de las variables es arbitrario, es decir, podemos atribuir el car acter de variable independiente a cualquiera de las dos variables presentes. De esta manera, a la ecuaci on x+y dx en la ecuaci on en forma diferencial anterior. dy = 2x2 y le corresponde tambi

1.3

Problema de valor inicial. Teorema de Picard

Denici on: Se llama problema de Cauchy o problema de valor inicial al sistema formado por la ecuaci on diferencial ordinaria y = f (x, y ) y por la condici on inicial y (x0 ) = y0 . De manera general, un Problema de valor inicial de orden n consiste en una ecuaci on diferencial ordinaria de orden n m as n condiciones iniciales y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y0 , , (n1) ( n 1) y (x0 ) = y0 . Ejemplos:
La ecuaci on y = 2x2 + y , junto con la condici on y (1) = 3, constituyen un problema de valor inicial.
x Las condiciones iniciales t picas de la ecuaci on de Newton, F = m d on dt2 , son la posici dx inicial, x(0) = x0 , y la velocidad inicial dt (0) = v0 .
2

La ecuaci on de Malthus antes escrita suele ir acompa nada de un dato inicial, la poblaci on a tiempo cero: N (0) = N0 .

Desde el punto de vista geom etrico el problema de Cauchy de primer orden no es m as que dar una e.d.o. de primer orden y un punto del plano. Una soluci on de dicho problema ser a una curva soluci on de la e.d.o. que pase por el punto (x0 , y0 ). El Teorema que veremos a continuaci on establece las condiciones que tiene que cumplir un problema de valor inicial para tener soluci on. on f (x, y ) es diferenciable Teorema de Picard de existencia y unicidad:1 Si la funci en un entorno del punto (x0 , y0 ), entonces el problema de Cauchy y = f (x, y ); y (x0 ) = y0
Nota: Esta es una versi on simplicada del Teorema de Picard, con la que se intenta dar la idea b asica presente en los teoremas de existencia y unicidad de las soluciones de las ecuaciones diferenciales. En particular, no es necesario que la funci on f (x, y ) sea diferenciable, basta con que verique propiedades menos restrictivas que la derivabilidad (ver ap endice al nal del tema).
1

 CIENCIAS AMBIENTALES / MODELOS MATEMATICOS / TEMA 1

tiene soluci on u nica en dicho entorno. Es decir, existe una u nica funci on y = (x) denida en el entorno de x0 considerado, tal que sea soluci on de la ecuaci on y que verique (x0 ) = y0 . Ejemplos:
La soluci on al problema de valor inicial: y = y , y (0) = 2 es: y = 2ex , es decir, se trata de la u nica soluci on particular de la ecuaci on diferencial y = y que pasa por el punto (0, 2). La soluci on del problema de Malthus:
dN dt

= kN , N (0) = N0 , es: N (t) = N0 ekt .

1.4

Soluciones aproximadas

En el Tema 2 estudiaremos algunos tipos de ecuaciones diferenciales de primer orden que pueden ser resueltas de manera exacta. Sin embargo, de manera general esto no es posible para una ecuaci on dada. Presentaremos a continuaci on dos m etodos aproximados de resolver una e.d.o. de primer orden, uno de ellos gr aco, el m etodo de las isoclinas, cuya utilidad es m as bien reducida, y otro num erico, el M etodo de Euler, que constituye el primer y m as sencillo ejemplo de toda una familia de M etodos Num ericos para e.d.o.

1.4.1

M etodo de las Isoclinas*

Nota: El asterisco en el t tulo de la secci on indica que se trata de material complementario que no ser a impartido en las clases de la asignatura.

Teniendo en cuenta la interpretaci on geom etrica de una e.d.o. de primer orden que se coment o anteriormente, una ecuaci on y = f (x, y ) puede verse como un campo de direcciones en el plano x y , entendiendo por campo de direcciones una aplicaci on que asigna a cada punto del plano una direcci on tangente a la curva soluci on que pasa por dicho punto. Desde este punto de vista, la ecuaci on m = f (x, y ) proporciona la curva que une todos los puntos del plano para los cuales la recta tangente a la curva soluci on de la e.d.o. tiene pendiente m, dicha curva se denomina isoclina de pendiente m. La representaci on gr aca de las curvas isoclinas nos proporciona de una manera sistem atica el campo de direcciones correspondiente a una ecuaci on dada y permite, en consecuencia, intuir c omo son realmente las curvas soluciones. Aclararemos estos conceptos con un ejemplo:
Ejemplo: La ecuaci on y = y + x2 se puede resolver de forma exacta, siendo su soluci on 2 x general: y = x 2x 2 + Ce , la representaci on gr aca de estas curvas, para los valores C = 0.75, 0.25, 0, 0.5, 0.6 y 0.75 puede verse en la Figura 1. Podemos no obstante plantear la aplicaci on del m etodo de las isoclinas a esta ecuaci on. Se trata de un caso f acil, puesto que las curvas isoclinas en este caso son par abolas: y = m x2 , ver Figura 2.

CIENCIAS AMBIENTALES / MODELOS MATEMATICOS / TEMA 1

y

Figura 1.1: Gr acas y (x, C ) para los valores C = 0.75, 0.25, 0, 0.5, 0.6 y 0.75.

-2

-1

-2

-4

-6

Figura 1.2: Isoclinas del problema anterior de pendientes: 1, 0, 1, 2 y 3.

Se invita al lector a reproducir las curvas de la Figura 1 en la Figura 2.

1.4.2

M etodo de Euler

El M etodo de Euler o de las Tangentes constituye el primer y m as sencillo ejemplo de m etodo num erico para la resoluci on de un problema de valor inicial. La idea esencial del m etodo es la misma que la del m etodo de las isoclinas. Interpretendo la e.d.o. y = f (x, y ) como un campo de direcciones en el plano x y y la condici on inicial y (x0 ) = y0 como un punto (x0 , y0 ) de dicho plano, podemos aproximar la funci on soluci on y (x) por medio de la recta tangente a la misma que pasa por ese punto: y (x) = y0 + f (x0 , y0 )(x x0 ) donde se ha utilizado que la pendiente de dicha tangente es m = y (x0 ) y, en consecuencia, m = f (x0 , y0 ). Calculamos as de manera aproximada el valor de la soluci on y en el punto de abscisa x1 como: y (x1 ) = y1 = y0 + f (x0 , y0 )(x1 x0 )

 CIENCIAS AMBIENTALES / MODELOS MATEMATICOS / TEMA 1

y con este punto (aproximado) ya calculado, podemos repetir el m etodo para obtener otro punto aproximado (x2 , y2 ) de la forma: y (x2 ) = y2 = y1 + f (x1 , y1 )(x2 x1 ) y as sucesivamente. Es habitual en este m etodo tomar abscisas equiespaciadas, es decir, calcular la soluci on aproximada en puntos de la forma xn = xn1 + h = x0 + nh, siendo h el paso del m etodo. De esta forma se obtienen las f ormulas que nos determinan la soluci on aproximada en la forma: xn = xn1 + h; yn = yn1 + f (xn1 , yn1 ) h

Desde el punto de vista geom etrico, tenemos en denitiva que el M etodo de Euler aproxima a la funci on soluci on por medio de una l nea poligonal, la aproximaci on ser a tanto peor cuanto mayor sea en n umero de pasos, es decir, cuanto m as lejos nos encontremos del punto inicial (x0 , y0 ). Por otro lado, el error ser a evidentemente tanto mayor cuanto m as grande sea el paso del m etodo, h. Ejemplo: Resolveremos el problema de valor inicial
y =x y y (1) = 4 por el m etodo de Euler con h = 0.1 para los puntos x = 1.1, 1.2, 1.3, 1.4 y 1.5. En este problema tenemos h = 0.1, (x0 , y0 ) = (1, 4) y la funci on f (x, y ) es: f (x, y ) = x y . Por tanto: yn = yn1 + xn1 yn1 h Dado que el problema se puede resolver tambi en de forma exacta, presentamos en la tabla y gr aca siguientes los resultados:

i 0 1 2 3 4 5

xi 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

yi 4 4.2 4.42543 4.67787 4.95904 5.27081

Sol. Exacta 4 4.21276 4.45210 4.71976 5.01760 5.34766

5.2 5 4.8 4.6 4.4 4.2 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

CIENCIAS AMBIENTALES / MODELOS MATEMATICOS / TEMA 1

1.5

Ap endice: Teorema de Existencia y Unicidad*

Como se coment o anteriormente, dado el problema de valor inicial de primer orden: y = f (x, y ), y (x0 ) = y0 , la condici on de que f (x, y ) sea derivable en un entorno de (x0 , y0 ) es realmente excesiva, es decir, existen ecuaciones que no la verican para las cuales, sin embargo, existe soluci on u nica de problema. Es habitual en muchos textos requerir simplemente, con f (x, y ) continua, que exista la derivada parcial f e acotada en dicho y en un entorno de (x0 , y0 ) y que est entorno, para que el Teorema se siga vericando, y ni siquiera esta condici on es la m as general. Veamos un ejemplo concreto: Dado el problema de valor inicial: y = |y |, y (0) = 0. La soluci on general de la ecuaci on es, evidentemente: y = C1 ex , con constante C1 0, e y = C2 ex , con C2 0. Si imponemos la condici on inicial, nos resulta una soluci on u nica: y = 0. Sin embargo, la derivada parcial f y es la funci on salto: f 1 y>0 = y 1 y<0 que no existe en y = 0. En su forma m as general el Teorema dice lo siguiente: Teorema: Dado el problema de valor inicial: y = f (x, y ), y (x0 ) = y0 , si f (x, y ) es continua en un rect angulo x0 a x x0 + a, y0 b y y0 + b, y satisface en dicho rect angulo la condici on de Lipschitz: |f (x, y1 ) f (x, y2 )| N |y1 y2 | donde N es una constante, entonces existe soluci on u nica y = y (x) de la ecuaci on que satisface la condici on inicial, y que est a denida en el intervalo [x0 H, x0 + H ], siendo H una constante b 1 tal que H < m n(a, M ,N ), y M = m ax|f (x, y )| en el rect angulo.