Robotica Manual

Manipulating Ellipsoid
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q2d = ArcCos[DD]
j11 = -a1*Sin[q1d] + a2*Cos[q1d+q2d]
j12 = -a2*Sin[q1d+q2d]
j21 = a1*Cos[q1d] + a2*Cos[q1d+q2d]
j22 = a2*Cos[q1d+q2d]
detj = a1*a2*Sin[q2d]
v1d = (1/detj) * (j22*vx - j12*vy)
v2d = (1/detj) * (-j21*vx + j11*vy)
jd11 = -a1*Cos[q1d] * v1d - a2*Cos[q1d+q2d] * (v1d+v2d)
jd12 = -a2*Cos[q1d+q2d] * (v1d+v2d)
jd21 = -a1*Sin[q1d] * v1d - a2*Sin[q1d+q2d] * (v1d+v2d)
jd22 = -a2*Sin[q1d+q2d] * (v1d+v2d)
bbx = ax-jd11*v1d - jd12*v2d
bby = ay-jd21*v1d - jd22*v2d
a1d = (1/detj) * (j22*bbx - j12*bby)
a2d = (1/detj) * (-j21*bbx + j11*bby)
aq1 = a1d + kp1 * (q1d -q1[t]) +kd1*(v1d - q1[t])
aq2 = a2d + kp2 * (q2d - q2[t]) +kd2*(v2d - q2[t])
tau[1] = M[[1,1]]*aq1 + M[[1,2]]*aq2 + CM[[1,1]]*q1[t] + CM[[1,2]] * q2[t]+ G[[1]]
tau[2] = M[[2,1]]*aq1 + M[[2,2]]*aq2 + CM[[2,1]]*q1[t] + G[[2]]
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Manipulating Ellipsoid

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