UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA

Duda de todo aquello que no entiendas por ti mismo.

TEORIA DE CONTROL I

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin denominada diagrama de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. A diferencia de una representacin matemtica puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en una forma ms realista el flujo de las seales del sistema real. En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida.

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Las funciones de transferencia (FDT) de los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Observe que la seal solo puede pasar en la direccin de las flechitas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explcitamente una propiedad unilateral.

Funcin de transferencia G(s)

Forma cannica de un diagrama funcional de control.

P(s) R(s)
X

S(s)

E(s) + B(s)

G(s)

C(s)

H(s)
Este es muestro diagrama funcional de control del cual mencionaremos en seguida cada uno de todos los trminos que en el aparecen y cuales son sus funciones.

S(s) Selector de referencia: Es la unidad que establece el valor de la entrada de referencia y se calibra en funcin del valor deseado en la salida, esta dispuesto por la seal de mano. R(s) Entrada de referencia: Es la verdadera seal de entrada al sistema de control la cual se produce con el selector de referencia. G(s) Unidad de control (tramo regulado): Es un subsistema que responde dinmicamente con una seal activa para producir la salida deseada. C(s) Salida del sistema: Es la cantidad fsica que debe mantenerse en un valor predeterminado. H(s) Elemento de retroalimentacin (controlador): Es un sistema que facilita medios para hacer retroceder la seal de salida a una funcin de salida y as poder ser comparada con la entrada de referencia para producir una seal activa. P(s) Perturbaciones: Son seales que afectan la salida del sistema y que deben disminuirse de alguna manera. E(s) Seal activa de error: Esta seal es la diferencia entre la seal de entrada de referencia y la salida del sistema, acta sobre el bloque de control para mantener la salida de un valor deseado. B(s) Seal de retroalimentacin: Es la diferencia entre la seal de entrada y la seal activa.

P(s)

Punto de toma.

S(s)

R(s)
X

E(s) + B(s)

G(s)

C(s)

Punto de suma.

H(s)

Hay que definir dos puntos. Punto de suma: Un circulo con una cruz es el smbolo que indica una operacin de suma. El signo de ms o de menos en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las unidades que se sumen o se resten tengan las mismas unidades y dimensiones. Punto de toma: Un punto de toma es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.

Transformacin de diagramas de bloques. (lgebra de diagramas de bloques). P(s)

S(s)

R(s)
X

E(s) + B(s)

G(s)

C(s)

H(s)
Movimiento hacia fuera.
Movimiento hacia adentro. Como algunos diagramas de bloques suelen presentar mucha complejidad el lgebra de diagramas de bloques nos ayudara a simplificarlos mediante un reordenamiento. Aqu te presentaremos algunas reglas para estos reordenamientos que te facilitaran la solucin de tus diagramas.

R(s) + _

G(s)

C(s)

H(s)

Esta es la FDT de lazo cerrado, en esta transformacin lo importante es cuidar que el signo que porta la seal de retroalimentacin sea el contrario en el bloque equivalente que lo sustituir.

R(s)

G (s) 1 G (s) H (s)

C(s)

G1 R(s) X

+ C(s) _

G2

Aqu en donde encontramos una combinacin de bloques en paralelo lo que hacemos es una simple suma, teniendo en consideracin los signos que nos indicaran si la seal debe sumarse o restarse.

R(s)

G1-G2

C(s)

R(s)

G1

G2

C(s)

Este es un diagrama de bloques en serie, para poder simplificarlo tenemos que hacer una multiplicacin de todos los bloques que se encuentren en el.

R(s)

G1G2

C(s)

+
X + B

G(s)

C(s)

(A+B)G = C

A esta simplificacin se le llama: Movimiento hacia adentro de un punto de suma anterior a un bloque. Lo que se hace es pasarlo del otro lado, y como puedes ver, las ecuaciones te dicen como debes multiplicar los valores de los bloques para obtener la salida del sistema.

G(s)

+
+

C(s)

AG+BG = C

G(s)

R(s)

G(s) C(s)

C(s)

A esta simplificacin se le llama: Movimiento hacia adentro de un punto de toma posterior a un bloque. Aqu tambin se multiplican.

R(s) C(s)
G(s)

G(s)

C(s)

R(s) R(s)

G(s)

C(s)

A esta simplificacin se le llama: Movimiento hacia afuera de un punto de toma anterior a un bloque. Se hace una divisin como lo muestra el bloque equivalente.

R(s) R(s)

G(s) 1/G(s)

C(s)

A AG+B = C

G(s)

C(s)

+
B
A esta simplificacin se le llama: Movimiento hacia afuera de un punto de suma posterior a un bloque. Se hace una divisin y como en los dems casos se pasa del otro lado como lo muestra el diagrama equivalente.

+ +

G(s) 1/G(s)
B

C(s) (A+B/G)G = C

Ahora veamos solo dos ejemplos por si aun no te queda claro el manejo del lgebra de diagramas de bloques.
_ 5 + +

X _

10 H

100

Ya observaste los cambios verdad?. Al desplazar el punto de toma de arriba hicimos una divisin, igual que con el punto de suma en la parte de abajo. Este punto de suma desapareci, y con esto te quedan solo series y paralelos de bloques que ya son muy fciles de simplificar.

_ 5
_

1/10

5 1/5

10 H

100

1/10

+ _

5 1/5

10 H

100

+
_

X H/5

50 1/10 50 (10H+5)/50

100

+ _

100

Cmo se ve este ultimo diagrama?, fcil, verdad?. Tiene la forma de la FDT de lazo cerrado que viste en la 8va diapositiva, el objetivo en este ejercicio es encontrar el valor de H, y lo nico que tienes que hacer es despejarla de la formula de la FDT. G (s) R(s) C(s) 1 G (s) H (s)

Segundo ejemplo: R(s) + _ X Ga +

_ X Hb

Ha
Gb Gc C(s)

_ R(s) + _ Hb X + X

1/Ga Ga

Ha Gb Gc C(s)

1/Gc

Nuevamente nos quedan series y paralelos al desplazar los puntos de toma y de suma para simplificar, lo que nos llevara a formar una FDT de lazo cerrado al final cuando todos los bloques estn reducidos.

_ R(s) + _ Hb X + X

1/Ga Ga

Ha
Gb 1/Gc Gc C(s)

R(s)

+
_

GaGbGc (Ha/Ga)+(Hb/Gc)

C(s)

Como en el ejemplo anterior, este ultimo diagrama nos muestra una FDT de lazo cerrado con la cual podrs obtener la FDT de lazo abierto, la ecuacin caracterstica, la funcin impulsora o seal de error, el error en estado estacionario, la retroalimentacin primaria y algunas cosas ms que tuviste que ver un capitulo anterior a este en tus clases de Teora de control I.

FIN
Todo aquello que hagamos o dejemos de hacer nos traer una consecuencia.

Trabajo hecho en Power-Point por: Ing. Jos Horacio Garca I. Carrera: Ing. Comunicaciones y Electrnica. Generacin: 1999 2004. Telcel: 0443 33 904 6653. Telfono: 3691 3955. horacioh@proton.ucting.udg.mx